Pisa

Esercizi svolti di Meccanica e Termodinamica
Un esercizio al giorno
Giancarlo Cella Istituto Nazionale di Fisica Nucleare sez. Pisa Versione del 21 aprile 2013
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versione del 21 aprile 2013
Ringraziamenti
Ringrazio gli studenti Marco Bellomo, Giuseppe Castiglione, Alessio Ceccotti, Giancecco Ceccotti (che mi ha dato lo spunto per gli Esercizi 5.139, 5.140 e 5.141), Lorenzo Dania, Davide Decataldo, Sara Fasolino, Emanuele Martini (autore dellEsercizio 6.63), Paolo Mazza, Bruno Moriconi, Mattia Rattazzi, Rosario Russo, Andrea Schillaci, Stefano Silvestri, Lorenzo Vivaldi per avermi fatto notare errori nel testo e/o per avere suggerito degli esercizi.
Indice
I Basi 12
1 Analisi dimensionale 13 1.1 Periodo di un pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.2 Studio sperimentale del periodo del pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.3 Pendolo sulla luna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2 Vettori 21 2.1 Triplo prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.2 Matrice di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.3 Il prodotto vettoriale come operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
II
Meccanica
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . modulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 Cinematica 3.1 Profondit di un pozzo . . . . . . . . . . . 3.2 Lunghezza di una traiettoria . . . . . . . . 3.3 Raggiungere un oggetto che accelera . . . 3.4 Moto periodico in un piano a velocit nota 3.5 Vertici di un poligono . . . . . . . . . . 3.6 Farfalle kamikaze . . . . . . . . . . . . . 3.7 Raggiungere una boa . . . . . . . . . . . 3.8 Preda e predatore . . . . . . . . . . . . . . 3.9 Otto volante . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10 Moto nel piano: accerazione e velocit noti in 3.11 Una traiettoria in coordinate polari S . . . . 3.12 Caduta di una moneta S . . . . . . . . . . 3.13 Lancette dellorologio . . . . . . . . . . . . 3.14 Il problema dello spazzaneve . . . . . . . . 3.15 Rotolamento puro e traiettorie . . . . . .
4 Statica 51 4.1 Pila di mattoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 4.2 Equilibrio ed energia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Indice 5 Dinamica punto materiale 5.1 Doppio piano inclinato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Moto su una spirale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Moto viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Un problema inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Moto periodico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6 Attraversamento di una buca . . . . . . . . . . . . . 5.7 Moto su una guida con attrito . . . . . . . . . . . . . 5.8 Moto su un anello con attrito . . . . . . . . . . . . . 5.9 Oscillatore con attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.10 Asta incernierata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.11 Disco rotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.12 Oscillatore armonico forzato . . . . . . . . . . . . . . 5.13 Oscillazioni isocrone . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.14 Catena che cade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.15 Carrucola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.16 Carrucola II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.17 Carrucola III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.18 Oscillatore e forza F = t . . . . . . . . . . . . . . . 2 5.19 Oscillatore e forza F = t . . . . . . . . . . . . . . . 5.20 Doppio piano inclinato con attrito . . . . . . . . . . . 5.21 Carrucola e pedana mobile . . . . . . . . . . . . . . . 5.22 Catena chiusa di masse . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.23 Caduta quasi libera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.24 Pedana mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.25 Urto massa-pedana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.26 Filo che si avvolge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.27 Molle in serie e in parallelo . . . . . . . . . . . . . . . 5.28 Oscillatore con massa appoggiata . . . . . . . . . . . 5.29 Carrucola e moto relativo . . . . . . . . . . . . . . . 5.30 Urto tra una massa e un sistema composto . . . . . . 5.31 Urto anelastico con sistema composito . . . . . . . . 5.32 Massima compressione . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.33 Sbarra vincolata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.34 Urto multiplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.35 Moto su una guida parabolica . . . . . . . . . . . . . 5.36 Oscillatore forzato con attrito . . . . . . . . . . . . 5.37 Caduta da un dirupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.38 Diusione da una buca . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.39 Molla e attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.40 Carrucola con attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.41 Oscillatori accoppiati . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.42 Oscillatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.43 Molla con massa non trascurabile. Analisi approssimata. 57 58 61 63 65 66 68 70 71 72 74 76 78 80 82 84 85 86 87 88 89 90 93 95 96 98 99 101 102 103 104 105 106 107 109 110 112 114 115 117 118 121 123 125
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Indice 5.44 5.45 5.46 5.47 5.48 5.49 5.50 5.51 5.52 5.53 5.54 5.55 5.56 5.57 5.58 5.59 5.60 5.61 5.62 5.63 5.64 5.65 5.66 5.67 5.68 5.69 5.70 5.71 5.72 5.73 5.74 5.75 5.76 5.77 5.78 5.79 5.80 5.81 5.82 5.83 5.84 5.85 5.86 5.87 Oscillazione in una guida parabolica . . . . . . . . . . Oscillazioni di un manubrio . . . . . . . . . . . . . . . Moto libero in coordinate generali . . . . . . . . . . . . Lancio di un proiettile da una pedana mobile . . . . . Giro della morte su guida mobile . . . . . . . . . . . . Sistema oscillante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pendolo in regime di alta energia . . . . . . . . . . . Pendolo doppio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Urto non istantaneo tra una massa e un sistema composto Molle multiple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Orbite circolari su un cono . . . . . . . . . . . . . . . . Catena di oscillatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pendolo mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pendolo sospeso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superare una pedana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Urti e attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Campo di forze I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Campo di forze II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Campo di forze III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Moto in un campo centrale I . . . . . . . . . . . . . . . Moto in un campo centrale II . . . . . . . . . . . . . . Periodo del pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . Oscillazioni forzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Slitta verticale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pendolo sferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pendolo sferico piccolo momento angolare . . . . . . . Pendolo sferico grande momento angolare . . . . . . . Cambiamento parametri orbita . . . . . . . . . . . . . Precessione di unorbita . . . . . . . . . . . . . . . . Uscire da una bottiglia . . . . . . . . . . . . . . . . . . Moto su un toro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pendolo nello spazio delle fasi . . . . . . . . . . . . . . Moto su una guida ellittica . . . . . . . . . . . . . . . Macchina di Atwood: eetti della massa del lo . . . Pendolo invertito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Urto con un piano inclinato . . . . . . . . . . . . . . . Urto di un manubrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Il grande attrattore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Razzo in un campo gravitazionale costante . . . . . . . Razzo vincolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Razzo a pi stadi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Forze di marea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Massima forza di marea . . . . . . . . . . . . . . . . Pendolo non ideale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 127 129 130 131 133 134 135 138 141 142 143 145 147 149 150 152 153 154 156 158 160 162 164 167 168 170 171 173 175 179 182 186 188 191 194 196 198 201 203 205 206 208 212
Indice 5.88 Moto di una scodella . . . . . . . . . . . . . . . . 5.89 Urto contro una sfera . . . . . . . . . . . . . . 5.90 Perturbazione di un oscillatore armonico . . . . 5.91 Pendolo modicato . . . . . . . . . . . . . . . . 5.92 Accelerazione massima su disco rotante . . . . . . 5.93 Caduta in un fossato . . . . . . . . . . . . . . . . 5.94 Piccole oscillazioni I . . . . . . . . . . . . . . . . 5.95 Materia oscura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.96 Urti istantanei e attrito . . . . . . . . . . . . . . 5.97 Attrito e paradossi . . . . . . . . . . . . . . . . 5.98 Moto in un campo centrale III . . . . . . . . . 5.99 Orbita nel sistema rotante . . . . . . . . . . . . . 5.100 Il problema di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . 5.101 Oscillatore forzato e transiente . . . . . . . . . . 5.102 Piccole perturbazioni di unorbita circolare . . 5.103 Oscillatore bidimensionale forzato . . . . . . . . . 5.104 Caduta su una scodella . . . . . . . . . . . . . . . 5.105 Problema di Keplero: costanti del moto . . . . 5.106 Sistema solare su un cono . . . . . . . . . . . . . 5.107 Pendolo urtato da un proiettile . . . . . . . . . . 5.108 Moto su supercie di rotazione . . . . . . . . . . 5.109 Cambio di orbita . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.110 Formica su un giradischi . . . . . . . . . . . . . . 5.111 Urto con una massa vincolata elasticamente . . . 5.112 Urto tra una particella e un pendolo . . . . . . . 5.113 Caduta di una struttura . . . . . . . . . . . . . . 5.114 Un pendolo su un blocco mobile . . . . . . . . . . 5.115 Urto con un cuneo mobile . . . . . . . . . . . . . 5.116 Doppia cerniera mobile . . . . . . . . . . . . . . . 5.117 Massa su guida circolare e molla . . . . . . . . . 5.118 Modello di urto non istantaneo . . . . . . . . . . 5.119 Carrucola su cuneo . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.120 Massa su guida circolare e molla II . . . . . . . . 5.121 Orbita di un satellite . . . . . . . . . . . . . . . . 5.122 Nibiru S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.123 Un pendolo in un ascensore S . . . . . . . . . . . 5.124 Urto contro un corpo composito S . . . . . . . . . 5.125 Un problema inverso in campo centrale S . . . . . 5.126 Cilindro spinto in discesa . . . . . . . . . . . . 5.127 Masse e molla: identicare un errore . . . . . . . 5.128 Proiettile con attrito viscoso: traiettoria . . . . . 5.129 Carrello con massa scorrevole . . . . . . . . . . . 5.130 Carrello triangolare . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.131 Sistema a tre corpi: energia nel sistema del centro di . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 217 222 226 229 231 233 235 237 240 242 245 247 255 257 260 261 264 267 271 274 276 279 282 285 287 290 292 294 297 299 301 305 307 310 313 316 318 320 325 327 329 331 333
Indice 5.132 Nastro trasportatore . . . . . . . . . . . 5.133 Propulsione a reazione istantanea . . . 5.134 Perdita di energia di un oscillatore . . . 5.135 Energia di un oscillatore forzato a regime 5.136 Risposta alla risonanza e fattore di qualit 5.137 Forzante periodica per t > 0 . . . . . . . 5.138 Fermare un oscillatore . . . . . . . . . . . 5.139 Molla con massa distribuita I . . . . . . 5.140 Molla con massa distribuita II . . . . . . 5.141 Molla con massa distribuita III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335 337 339 341 343 344 345 347 349 351 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 373 374 375 376 377 378 379 381 382 384 387 389 391 392 393 395 397 401 404 407 411 413
6 Dinamica del corpo rigido 6.1 Tensore di inerzia di un cubo I . . . . . . . . . . . . . 6.2 Tensore di inerzia di un cubo II . . . . . . . . . . . . 6.3 Tensore di inerzia e rotazioni . . . . . . . . . . . . 6.4 Tensore di inerzia e traslazioni . . . . . . . . . . . 6.5 Teorema di Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Cilindro su un piano inclinato . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 Moto su un cono in presenza di gravit . . . . . . 6.8 Carrucola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9 JoJo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10 Campo di velocit di un corpo rigido . . . . . . . . . 6.11 Tensore di inerzia di un parallelepipedo . . . . . . . . 6.12 Tensore di inerzia di una lamina rettangolare . . . . 6.13 Tensore di inerzia di una lamina . . . . . . . . . . . . 6.14 Disuguaglianze tra elementi del tensore di inerzia . . 6.15 Tensore di inerzia di una distribuzione lineare di massa 6.16 Cilindro lanciato su un piano . . . . . . . . . . . . . 6.17 Sbarra su rulli rotanti . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.18 Tensore di inerzia di una sfera . . . . . . . . . . . . . 6.19 Energia di un sistema di corpi rigidi . . . . . . . . . 6.20 Cilindro su piano inclinato . . . . . . . . . . . . . . . 6.21 Sistema di carrucole e corpi rigidi . . . . . . . . . . . 6.22 Sistema di carrucole . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.23 Contatto tra corpi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . 6.24 Momento di inerzia e proiezioni I . . . . . . . . . . . 6.25 Momento di inerzia e proiezioni II . . . . . . . . . . . 6.26 Tensore di inerzia corpo composto . . . . . . . . . . 6.27 Trottola simmetrica . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.28 Scontro tra cubetti di ghiaccio . . . . . . . . . . . . . 6.29 Moto su una sbarra rotante . . . . . . . . . . . . . . 6.30 Piccole oscillazioni di met cilindro . . . . . . . . . 6.31 Piccole oscillazioni met cilindro, niente attrito . . . 6.32 Centro di massa met cilindro . . . . . . . . . . . . .
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Indice 6.33 6.34 6.35 6.36 6.37 6.38 6.39 6.40 6.41 6.42 6.43 6.44 6.45 6.46 6.47 6.48 6.49 6.50 6.51 6.52 6.53 6.54 6.55 6.56 6.57 6.58 6.59 6.60 6.61 6.62 6.63 6.64 Giro della morte per una sfera . . . . . . . . . . . . Campo di velocit di una moneta . . . . . . . . . Trottola bloccata nel piano . . . . . . . . . . . . Trottola simmetrica: discussione delle soluzioni . Caduta di un manubrio . . . . . . . . . . . . . . . Scambio di momento angolare . . . . . . . . . . . . Rotolamento puro di un cono . . . . . . . . . . . . Un carrello in discesa . . . . . . . . . . . . . . . . . Oscillazioni forzate di unasta . . . . . . . . . . . . Distacco di una bacchetta rotante . . . . . . . . . . Un altro giro della morte . . . . . . . . . . . . . . . Sbarra in guida circolare, vincolo bilatero . . . . . Urto con unasta sul fondo di una scodella . . . . . Oscillatore con carrucole e corpi rigidi . . . . . . . Ancora sulla caduta di un manubrio . . . . . . . . Caduta di due aste incernierate . . . . . . . . . . . Pendolo sico con contrappeso . . . . . . . . . . . . Un carretto in discesa . . . . . . . . . . . . . . . . Caduta di una torre . . . . . . . . . . . . . . . . Cilindro vincolato ad una molla S . . . . . . . . . . Urto tra un triangolo e un quadrato . . . . . . . . Cilindro vincolato ad una molla sul bordo . . . . . Centro di massa e momento di inerzia di un triangolo Urto con una sbarra incastrata . . . . . . . . . . . Urto anelastico contro un pendolo sico . . . . . . Tre cilindri in equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . Sistema di punti materiali equivalenti ad una sfera Tiro al piattello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cilindro in caduta su un piano inclinato . . . . . . Distacco da una calotta sferica . . . . . . . . . . . Piccole oscillazioni di un cilindro parabolico . . . Caduta di una ruota esagonale lungo un pendio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414 417 420 422 424 428 430 433 436 439 442 445 447 449 452 454 456 459 461 465 467 470 473 476 478 480 483 486 488 491 493 497 501 502 503 505 507 511 512 514 516 518 521
7 Dinamica dei uidi 7.1 Ventosa . . . . . . . . . . . . 7.2 Secchio rotante . . . . . . . . 7.3 Tubo piegato . . . . . . . . . 7.4 Equilibrio di un cilindro immerso 7.5 Campo di velocit I . . . . . . 7.6 Recipiente conico forato . . . 7.7 Svuotamento di un serbatoio . 7.8 Traslocare un acquario . . . . 7.9 Diavoletto di Cartesio . . . . 7.10 Estrazione di una provetta . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . in un liquido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Indice 7.11 Estrazione di una provetta, considerazioni energetiche. . . . . . . . . . 523 7.12 Tempo di svuotamento di un contenitore . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
III Termodinamica
8 Trasmissione del calore 8.1 Sfera radiante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 Sbarra conducibilit variabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 Tre corpi in contatto termico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4 Sbarra conduttrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5 Equazione del calore unidimensionale . . . . . . . . . . . . . . . 8.6 Fluttuazione di temperatura su una sbarra . . . . . . . . . . . . 8.7 Una soluzione particolare dellequazione del calore unidimensionale 9 Trasformazioni termodinamiche 9.1 Adiabaticit e velocit di una trasformazione . . . 9.2 Rendimento di un ciclo di Carnot . . . . . . . . . . . 9.3 Ciclo di Carnot con gas di fotoni . . . . . . . . . . . 9.4 Ciclo Brayton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5 Ciclo Diesel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.6 Ciclo Ericsson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.7 Ciclo Otto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.8 Ciclo Stirling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.9 Dierenziale esatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.10 Calore specico gas perfetto . . . . . . . . . . . . . . 9.11 Trasformazione ciclica irreversibile . . . . . . . . . . 9.12 Sistema termodinamico a tre corpi . . . . . . . . . 9.13 Lavoro da un termos di ca . . . . . . . . . . . . . . 9.14 Lavoro da un termos di ca II . . . . . . . . . . . . 9.15 Lavoro da un termos di ca III . . . . . . . . . . . . 9.16 Lavoro estraibile da un sistema chiuso . . . . . . . . 9.17 Massima potenza di un ciclo di Carnot . . . . . . . 9.18 Trasferimento di calore tra un corpo e un bagno termico 9.19 Tre modi per sciogliere una massa di ghiaccio S . . . 9.20 Trasformazione termodinamica con attrito S . . . . . 9.21 Eetto della capacit termica di un recipiente S . . . . 9.22 Acqua e ghiaccio a pressione costante S . . . . . . . . 9.23 Cilindro con gas e molla non lineare S . . . . . . . . . 9.24 Congelamento di una provetta . . . . . . . . . . . . . 9.25 Calori specici di un gas di Van der Waals . . . . . 9.26 Rareddare un corpo, scaldarne un altro S . . . . . . 9.27 Recipiente a due scomparti S . . . . . . . . . . . . . . 9.28 Massimo riscaldamento e rareddamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
527
528 529 530 531 536 538 539 541 544 545 548 550 553 554 556 557 558 559 561 562 565 568 571 574 576 579 582 585 587 591 594 597 599 601 603 605 608
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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10
Indice 9.29 Lavoro estraibile da due corpi: studio graco . . . . . . . . . . . . . . 610 9.30 Adiabatica di un elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613 9.31 Dummy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 616
11
Parte I.
Basi
12
1. Analisi dimensionale
13
1.1. PERIODO DI UN PENDOLO
1.1. Periodo di un pendolo

Mediante considerazioni dimensionali determinare la dipendenza della frequenza di oscillazione f di un pendolo inizialmente in posizione verticale dai parametri rilevanti per il problema, ossia la lunghezza del pendolo
la sua massa m laccelerazione di gravit g la velocit iniziale v0
Soluzione
I parametri in gioco sono la massa del pendolo m, la sua lunghezza , laccelerazione di gravit g e la velocit iniziale v0 . Vogliamo con essi costruire una grandezza delle dimensioni di un tempo, cio
] = M L + + T 2 = T [m g v0
(1.1.1)
Otteniamo il sistema = 0 ++ = 0 2 = 1 che pu essere risolto nella forma = 0 1 = 2 1+ = 2 con arbitrario. Quindi qualsiasi combinazione del tipo
1 2 1+ g 2 v0 2
2 v0 g
ha le dimensioni di un tempo. La soluzione per il periodo sar quindi della forma T =f

2 v0 g
(1.1.2)
dove f una funzione arbitraria del parametro adimensionale 1 =

2 v0 g
14
1.1. PERIODO DI UN PENDOLO Questa funzione esprime una possibile dipendenza (che in eetti esiste) del periodo di oscillazione di un pendolo dalla sua ampiezza. Il principio di isocronia delle oscillazioni, valido approssimativamente per piccole ampiezze, ci dice che
x 0
lim f (x) = C
(1.1.3)
dove C una costante strettamente maggiore di zero. Risolvendo le equazioni del moto si troverebbe che la formula corretta, e che C = (2 )1 .
15
1.2. STUDIO SPERIMENTALE DEL PERIODO DEL PENDOLO
1.2. Studio sperimentale del periodo del pendolo

Per studiare sperimentalmente la dipendenza del periodo del pendolo dai suoi parametri si fanno 50 diversi misure, variando le caratteristiche del pendolo e la sua velocit iniziale. Il pendolo viene sempre lanciato dalla posizione verticale. Le misure sono riportate nella tabella posta di seguito (che per convenienza possibile scaricare in formato ASCII allindirizzo http://www.df.unipi.it/~cella/ueg/ PENDOLO.dat). Si chiede di Rappresentare in un graco il periodo T in funzione di /g e m e rappre-
Trovare due combinazioni adimensionali indipendenti di T , g , v0 , sentare la prima in funzione della seconda su un graco.
Commentare il risultato dei due graci precedenti. Dire in particolare se quanto ottenuto ha qualche relazione con la funzione f (x) denita nellEsercizio 1.1. In alcuni dei casi considerati il pendolo stava compiendo piccole oscillazioni? Come sarebbe possibile dare una risposta quantitativa? # misura 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 v0 (ms1 ) 0.10 0.21 0.95 1.10 1.72 2.09 1.29 1.67 2.11 3.57 2.86 4.30 5.11 4.82 4.91 5.30 3.77 6.84 6.43 4.04 7.54 3.02 (m) 6.72 1.42 9.37 6.10 9.06 9.03 2.33 3.61 3.52 9.5 4.54 9.44 9.98 8.67 6.87 7.14 3.17 9.52 7.76 2.69 8.71 1.23 m (kg) 2.28 8.84 8.69 6.81 8.68 0.48 8.07 5.79 6.92 2.09 4.33 4.79 9.62 5.36 1.41 6.05 4.79 9.89 3.26 9.66 0.55 1.15 T (s) 5.22 2.41 6.23 5.05 6.19 6.22 3.18 3.96 3.96 6.51 4.54 6.57 6.83 6.37 5.74 5.89 3.96 6.89 6.26 3.72 6.73 2.56
16
23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50
8.00 5.46 9.39 7.49 7.15 9.10 9.35 8.95 8.17 9.83 5.48 6.97 9.49 9.94 4.98 2.60 8.16 6.11 8.99 9.80 5.94 6.70 8.73 4.59 7.94 8.47 7.47 6.28
7.84 3.52 9.12 5.63 4.72 6.78 7.08 5.84 4.58 6.12 1.82 2.70 4.86 5.05 1.19 0.31 2.82 1.51 3.10 3.62 1.25 1.49 2.50 0.65 1.85 2.05 1.49 1.04
7.04 6.44 2.27 6.15 6.76 9.49 8.76 7.95 8.60 3.74 9.53 1.17 2.52 7.35 1.14 9.42 7.47 1.71 6.35 7.35 5.67 1.80 0.29 2.54 2.13 3.09 6.25 9.55
6.51 4.38 7.15 5.64 5.21 6.35 6.50 6.00 5.37 6.29 3.46 4.30 5.80 5.99 2.96 1.53 4.74 3.53 5.17 5.63 3.41 3.87 5.06 2.71 4.81 5.24 5.14 4.50
Soluzione
Il periodo T misurato rappresentato in funzione del valore di /g in Figura 1.1. Per il secondo graco richiesto una possibile scelta di parametri adimensionali indipendenti = T 1 = g
v 0 g
e il valore di ricavato dai dati rappresentato in funzione di 1 in Figura 1.2. La combinazione /g , invece 1 la velocit 1 il periodo misurato in unit misurata in unit g .
17

8
T (s)
Dati 1/2 T = 2 (L/g)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.6 0.5 1/2 (L/g) (s)

i /g
0.7
0.8
0.9
1.1
Figura 1.1.: I periodi Ti in funzione di riportata la retta T = 2
per i dati in tabella (cerchi). Per confronto, /g .
Osservando i due graci si nota che nel primo (Figura 1.1) i dati non si dispongono su ununica curva, cosa che accade per il secondo (Figura 1.2). La ragione di questo che, come possibile vedere studiando il moto del pendolo (o come possiamo dedurre dallanalisi dimensionale condotta nellEsercizio 1.1), il periodo proporzionale a /g solo per piccole oscillazioni. In quel particolare regime si pu dimostrare che vale la legge T = 2 g (1.2.1)
rappresentata in Figura 1.1 dalla retta rossa. Come si vede alcuni dati corrispondono alla (1.2.1), negli altri casi il periodo sistematicamente maggiore. Nel secondo graco vediamo che i dati si allineano apparentemente su una curva ben denita. In eetti lanalisi dimensionale ci dice che per i parametri adimensionali che abbiamo scelto deve valere (vedere lEquazione (1.1.2)) = f 2 1 e quindi abbiamo rappresentato nel graco la funzione y = f (x2 ). Nel limite 1 0 che
18

14 Dati =2
12
10
8 6 4 2 0 0 1 1 2
Figura 1.2.: Il valori i ricavati dai dati in tabella in funzione dei valori 1i . Per confronto riportata in rosso la costante 2 . corrisponde alle piccole oscillazioni vediamo che
1 0
lim f 2 1 = 2
in accordo con le considerazioni precedenti. Per quanticare tutto questo basta osservare dal graco in Figura 1.2 che il valore di si allontana da 2 tanto pi quanto maggiore il valore di 1 .
19
1.3. PENDOLO SULLA LUNA
1.3. Pendolo sulla luna

Un pendolo di massa m = 101 kg e lunghezza = 1 m viene lanciato sulla terra (g = 9.822 ms2 ) dalla posizione di equilibrio con una velocit iniziale v0 = 5 ms1 . In queste condizioni il periodo di oscillazione T = 2.1 s. Sulla supercie della luna laccelerazione gravitazionale vale 1.625 ms2 . Determinare sulla base di argomenti dimensionali come potrebbe essere costruito un nuovo pendolo e come dovrebbe essere lanciato (cio quali valori dovrebbero avere , m, v0 ) per ottenere lo stesso periodo di oscillazione.
Soluzione
Riprendendo lanalisi svolta nellesercizio 1.1 sappiamo che vale T =f Sulla luna vale g = g , dove
2 v0 g
1.625 0.165 9.822 Dato che il periodo deve essere lo stesso, dovremo scegliere dei nuovi parametri v0 in modo da avere = f
2 v0 g
,m e
=f
v02 g
Dato che non conosciamo la forma di f (x), dobbiamo imporre separatamente le due condizioni g 2 v0 g = = g v02 g
Come si vede la massa non gioca alcun ruolo. Invece dalla prima relazione segue che = e sostituendo nella seconda abbiamo v02 = g 2 2 v = 2 v0 g 0 g = g
Di conseguenza possiamo scegliere la massa arbitrariamente, ma dobbiamo ridurre la lunghezza del pendolo e la velocit iniziale di un fattore (circa 1/6). Notare che
2 v0 g
2.54
e quindi non ci aspettiamo di essere nel regime di piccole oscillazioni, nel quale potremmo trascurare la dipendenza del periodo dalla velocit iniziale.
20
2. Vettori
21
2.1. TRIPLO PRODOTTO VETTORIALE
2.1. Triplo prodotto vettoriale

Dimostrare lidentit a b c = (a c) b a b c (2.1.1)
Soluzione
Supponiamo che i vettori b e c siano paralleli. Potremo allora porre b = c. Sostituendo otteniamo a (c c) = (a c) c (a c) c (2.1.2) che banalmente vericata. Se invece b e c sono linearmente indipendenti potremo scrivere a b c = A b c + B b + Cc (2.1.3) dove A deve essere uno scalare dipendente linearmente dal solo a, B uno scalare dipendente linearmente da b e c e C uno scalare dipendente linearmente da a e b. Non possibile costruire uno scalare dipendente linearmente dal solo a. Invece possiamo prendere B proporzionale a a c e C proporzionale a a b. Quindi a b c = k1 (a c) b + k2 a b c dove k1 e k2 sono costanti numeriche. Prendendo b = c troviamo 0 = k1 a b b + k2 a b b e quindi k1 + k2 = 0. Inne prendendo a = z , b = y ec=z otteniamo z ( yz ) = k1 ( zz ) y k1 ( zy ) z cio z x = k1 y da cui k1 = 1. (2.1.7) (2.1.6) (2.1.5) (2.1.4)
22
2.2. MATRICE DI ROTAZIONE
2.2. Matrice di rotazione

Scrivere esplicitamente la matrice R che rappresenta una rotazione di unangolo attorno ad un asse determinato dal versore n . Questo signica che dato un vettore v qualsiasi v = Rv rappresenta il vettore ruotato. Considerare in particolare i casi n =x , n =y en =z .
Soluzione
Come implicito nel fatto che pu essere rappresentata con una matrice, la rotazione unoperazione lineare. Cerchiamo quindi di determinare il pi generale vettore legato linearmente a v , tenendo presente che abbiamo a disposizione solo n e per costruirlo. Esso dovr perci essere della forma v = A ( n, , v ) n + B ( n, ) v + C ( n, ) n v dove A, B e C dovranno essere degli scalari. Infatti v e n v sono gli unici due vettori linearmente indipendenti che possibile costruire, dato che oggetti pi generali come n ( nv ) e simili si riducono ad essi utilizzando lidentit dimostrata nellEsercizio (2.1). Veniamo adesso ai tre scalari. A dovr essere lineare in v , e quindi della forma A ( n, , v ) = a () n v mentre dovr essere B ( n, ) = b () e C ( n, ) = c(). Di conseguenza v = a () ( n v) n + b ( ) v + c ( ) n v Possiamo adesso determinare le funzioni a, b e c considerando alcuni casi particolari. Anzitutto, se v = n dovr essere anche v = n , dato che la rotazione lascia invariato un vettore allineato con lasse di rotazione. Sostituendo otteniamo n = a () n + b ( ) n e quindi a + b = 1. Consideriamo adesso n =z en =x . Abbiamo v = b () x + c () z x = b () x + c ( ) y ma sappiamo che se applichiamo una rotazione di un angolo attorno allasse z il versore x diviene x cos x + sin y di conseguenza cos x + sin y = b () x + c ( ) y
23
2.2. MATRICE DI ROTAZIONE e quindi b() = cos c() = sin Il risultato nale v = [1 cos ] ( n v) n + cos v + sin n v Determiniamo adesso la matrice R che corrisponde a questa trasformazione. Rendendo espliciti gli indici abbiamo vi = [cos ik + (1 cos ) ni nk ] vk + sin
ijk nj vk
dove si sottoindende la somma sulle coppie di indici ripetuti. Di conseguenza Rik = [cos ik + (1 cos ) ni nk ] + sin
ijk nj
Consideriamo adesso i casi particolari richiesti. Per n =x vale nx = 1, ny = nz = 0 e quindi 1 0 0 R = 0 cos sin 0 sin cos Analogamente per n =y abbiamo ny = 1 e nx cos 0 R = sin = nz = 0, quindi 0 sin 1 0 0 cos
ed esplicitamente cos + (1 cos ) n2 sin nz + (1 cos ) nx ny sin ny + (1 cos ) nx nz x sin nx + (1 cos ) ny nz cos + (1 cos ) n2 R = sin nz + (1 cos ) nz ny y sin ny + (1 cos ) nx nz sin nx + (1 cos ) ny nz cos + (1 cos ) n2 z
Inne per n =z , da nz = 1 e nx = ny = 0 segue cos sin 0 R = sin cos 0 0 0 1
24
2.3. IL PRODOTTO VETTORIALE COME OPERATORE
2.3. Il prodotto vettoriale come operatore

Dato un vettore ssato , possiamo denire una funzione che agisce su un vettore qualsiasi v e lo trasforma in un altro f (v ) v Si tratta di una funzione lineare (dimostratelo), che quindi pu essere rappresentata dallazione di una matrice che chiameremo su v f (v ) = v Determinate esplicitamente gli elementi di .
Soluzione
La linearit si verica immediatamente: f a + b = a + b = a + b Scriviamo lequazione che denisce , cio v = v rendendo esplicite le componenti abbiamo xx xy xz vx y vz z vy yx yy yz vy = z vx x vz zx zy zz vz x vy y vx e confrontando le due espressioni vediamo che deve essere 0 z y 0 x = z y x 0 = f (a) + f b
25
Parte II.
Meccanica
26
3. Cinematica
27
3.1. PROFONDIT DI UN POZZO
3.1. Profondit di un pozzo

Per determinare la profondit di un pozzo si lancia un sasso al suo interno, e si misura dopo quanto tempo si sente il suono dellurto sul fondo. Detta vs = 340 m/s la velocit del suono e = 2 s il tempo misurato determinare tale profondit. Che errore si commette trascurando leetto della velocit nita del suono? Soluzione Il tempo dato dalla somma del tempo di caduta c per il sasso e del tempo impiegato dal suono s per tornare allosservatore. La caduta avviene, trascurando gli attriti, con moto uniformemente accelerato quindi 1 2 h = gc 2 cio . c = 2h . g
Il suono si muove con velocit costante, quindi s = Il tempo misurato sar dunque 2h h + . g vs Questa unequazione di secondo grado nellincognita h = c + s = h+
2 2vs h vs = 0 g
h . vs
che ammette come unica soluzione accettabile (perch positiva) h=

2 vs + 2g 2 vs + vs = 2g
1 2
g/2 1+
2g vs
1 2
(3.1.1)
Sostituendo i valori numerici abbiamo 1 1 + 2 2 1+ g/2 2g vs 4.43 m1/2 1.03
e quindi h = 18.5 m. Trascurare la velocit nita del suono equivale a porre uguale a 1 il denominatore della Eq.(3.1.1) , e quindi ad una correzione del 6%.
28
3.2. LUNGHEZZA DI UNA TRAIETTORIA
3.2. Lunghezza di una traiettoria

Una particella si muove nel piano in unorbita descritta da R(t) = ae x cos t + be y sin t . Mostrare che si tratta di unorbita ellittica, calcolare il tempo necessario per unorbita completa ed esprimere la sua lunghezza come integrale denito (senza calcolarlo). Soluzione Possiamo riscrivere la legge oraria nella forma x(t) = a cos t y (t) = b sin t da cui segue x2 y 2 + 2 =1 a2 b che rappresenta una ellisse avente gli assi coincidenti con quelli coordinati, di lunghezza 2a e 2b. Il tempo necessario a percorrere una intera orbita chiaramente il periodo di R(t), ossia 2 T = . Per quanto riguarda la lunghezza, possiamo calcolare la velocit: V (t) = a sin t e x + b cos t e y e integrare il suo modulo nel tempo per un periodo: = =
0 0 T
|V (t)|dt =
0
a2 2 sin2 t + b2 2 cos2 t dt
a2 sin2 u + b2 cos2 u du .
Questo integrale non si esprime in termini di funzioni elementari, a parte il caso banale a = b (traiettoria circolare) nel quale si trova = 2a.
29
3.3. RAGGIUNGERE UN OGGETTO CHE ACCELERA
3.3. Raggiungere un oggetto che accelera

Unautomobile parte da ferma con moto uniformemente accelerato, e accelerazione a. Dopo un tempo si lancia un proiettile che si pu supporre in moto con velocit costante v0 . Determinare la minima velocit v0 necessaria a colpire lautomobile, in funzione di a e . Si pu considerare il moto puramente unidimensionale. Soluzione Le leggi orarie di automobile e proiettile si possono scrivere nella forma 1 sA (t) = at2 2 sP (t) = v0 (t ) .
Proiettile e automobile si incontrano al tempo determinato da sA (t) = sP (t), con t > . Il tutto rappresentato gracamente in Figura 3.1.
50
s sA (t)
40
30
sP (t)
20
10
t
2
10
Figura 3.1.: Figura per il problema. Abbiamo quindi
1 2 at v0 (t ) = 0 . 2 La velocit minima corrisponde alla condizione di tangenza tra retta e parabola,

2 = v0 2av0 = 0
cio v0 = 0 oppure v0 = 2a . La prima possibilit corrisponde a un tempo t = 0, e quindi deve essere esclusa. La seconda corrisponde a t2 4 (t ) = 0
30
3.3. RAGGIUNGERE UN OGGETTO CHE ACCELERA cio t = 2 .
31
3.4. MOTO PERIODICO IN UN PIANO A VELOCIT NOTA
3.4. Moto periodico in un piano a velocit nota

Una particella si muove in un piano orizzontale e al tempo t = 0 si trova nellorigine. Le velocit agli istanti successivi sono rappresentate nei graci in Figura 3.2, che si ripetono periodicamente. Trovare la traiettoria.
vx vy
t=0
t=T
t=0
t=T
Figura 3.2.: Figura per il problema. Le velocit sono rappresentate solo tra t = 0 e t = T , in seguito si ripetono periodicamente. La velocit massima vmax .
Soluzione Il moto identico nella direzione x e in quella y. Inoltre la velocit sempre non negativa. Di conseguenza la traiettoria sar la semiretta x = y, Pi in dettaglio, tra t = 0 e t = T /2 avremo x = y = con a= Tra t = T /2 e t = T avremo x = y = T T vmax + vmax t 4 2 T T vmax + vmax t 4 2 1 T a t 2 2 1 T a t 2 2
2
x > 0.
1 2 at 2 1 2 at 2
v 2vmax = . t T
e analogamente negli intervalli successivi.
32
3.5. VERTICI DI UN POLIGONO
3.5. Vertici di un poligono

N punti materiali sono inizialmente posti nei vertici di un poligono regolare con N lati, a una distanza R del centro. Istante per istante ciascun punto di muove con velocit costante v nella direzione del successivo preso in senso orario. Trovare le traiettorie di ciascun punto.
Figura 3.3.: Figura per il problema, nel caso N = 6. Soluzione Ad ogni istante possiamo scrivere la velocit di un punto nella forma e v=r e r + r ma per ragioni di simmetria i punti saranno sempre ai vertici di un poligono regolare, ruotato e contratto rispetto al precedente. Allora dovr essere r = v cos = v sin r dove langolo tra la velocit e il vettore che unisce il centro del poligono con il vertice considerato, 1 1 = . 2 N Dalle due equazioni otteniamo subito r r + =0 cos sin
33
3.5. VERTICI DI UN POLIGONO ossia
r tan = r tan d d log r = dt dt
da cui
e integrando
1 +C. tan Imponendo le condizioni iniziali abbiamo inne log r = r = r0 e tan (0 ) che descrive una spirale. Notare che questa si restringe verso il centro tanto pi lentamente quanto pi N grande. Nel limite N il poligono diviene una circonferenza, e ciascun punto si muove su una traiettoria circolare.
1
34
3.6. FARFALLE KAMIKAZE
3.6. Farfalle kamikaze

Per spiegare il motivo che porta una farfalla notturna a cadere a spirale sulla amma di una candela, si pu fare lipotesi che normalmente esse facciano riferimento alla luce della luna per guidarsi, mantenendo costante langolo tra la direzione di provenienza di questa e la propria direzione di volo. Mostrare che questa una strategia suicida se la luce di riferimento quella di una amma vicina. Perch invece funziona se la luce molto lontana? Soluzione Possiamo scrivere la velocit nella forma e e v=R r + R = v cos e r + v sin e dove v il modulo della velocit (non necessariamente costante) e langolo ssato tra la direzione del moto e la direzione della sorgente. Da questo segue = v cos R = v sin R e quindi = R tan . R Integrando abbiamo R = R0 e tan che per tan > 0 rappresenta una spirale logaritmica attorno allorigine. Se R0 molto grande la traiettoria diviene essenzialmente rettilinea.
35
3.7. RAGGIUNGERE UNA BOA
vC
Figura 3.4.: Sistema di coordinate per il problema.
3.7. Raggiungere una boa

Un nuotatore vuole raggiungere una boa posta ad una distanza d dalla riva. Si mette a nuotare verso di essa riuscendo a mantenere una velocit costante in modulo vN rispetto allacqua. per presente una corrente diretta parallelamente alla riva di modulo vC . Discutere la traiettoria del nuotatore nei tre casi vC > vN , vC = vN e vC < vN .
Soluzione
Fissiamo un sistema di riferimento cartesiano con origine nella boa, come in Figura. Supponendo che il nuotatore parta dalla riva in un punto di coordinate (0, d) possiamo scrivere la sua velocit nella forma dR R = vN vC e x dt |R| ossia, componente per componente, dx = vN dt dy = vN dt x x2 + y 2 y x2 + y 2 vc
36
3.7. RAGGIUNGERE UNA BOA da cui otteniamo immediatamente una equazione per la traiettoria ( = vC /vN ) dx x = + dy y 1+ x2 . y2
Introduciamo la nuova variabile u(x) = x(y )/y e usando lidentit dx d du = (yu) = y +u dy dy dy possiamo riscrivere lequazione nella forma du y = 1 + u2 dy che si integra immediatamente per separazione delle variabili: du dy = 2 y 1+u da cui, ponendo u = sinh s s = log y + log C dove C una costante di intregrazione. Quindi x = u = sinh s = sinh log (Cy ) y ossia 1 x= C y 1+ C y 1 2 La costante di integrazione si determina imponendo le condizioni iniziali x = 0, y = d, e otteniamo y +1 d 1 d . x= 2 d y Studiamo adesso i tre diversi casi. Per vC < vN possiamo porre = 1 con 0 < < 1. Abbiamo allora x= d 2 y d
2
y d
e quindi x tende a zero per y 0. Questo signica che il nuotatore raggiunge la boa. Nel caso vc = vN abbiamo = 1 e quindi x= d 2 y d
2
1 .
La traiettoria quindi parabolica e il nuotatore non riesce a raggiungere la boa, ma arriva nel punto (d/2, 0) continuando a nuotare contro corrente senza muoversi. Nel caso vc > vN abbiamo = 1 + con > 0 e quindi x= d 2 y d
2+
d y
Segue che per y 0 la coordinata x assume valori arbitrariamente grandi in modulo e negativi. Questo signica che il nuotatore trascinato dalla corrente.
37
3.8. PREDA E PREDATORE
0.0 0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
= 1/ 4 = 1/ 2 =1 = 11/10 = 3/ 2
0.8
0.4
0.6
1.0
Figura 3.5.: Traiettorie per particolari valori di . Lasse x del problema verticale, d = 1.
3.8. Preda e predatore

Un coniglio si muove arbitrariamente nel piano mantenendo il modulo della sua velocit vc costante. Una volpe lo insegue muovendosi anche essa con velocit costante in modulo vv , dirigendosi istante per istante nella direzione del coniglio. Dimostrare che indipendentemente dalla traiettoria scelta dal coniglio esso verr raggiunto in un tempo nito se vv > vc .
Soluzione
Sia Rc la posizione del coniglio e Rv quella della volpe. Il quadrato della loro distanza si pu scrivere come
2
= Rc Rv
e la sua derivata temporale come d 2 = 2 Rc Rv dt dRc dRv dt dt .
Ma sappiamo che la velocit della volpe si scrive dRv Rc Rv = vv dt Rc Rv
38
3.8. PREDA E PREDATORE e sostituendo otteniamo d 2 dRc = 2 Rc Rv 2vv Rc Rv . dt dt Possiamo scrivere inoltre d 2 = 2vc Rc Rv cos 2vv Rc Rv dt dove langolo tra la velocit del coniglio e il vettore Rc Rv . In conclusione otteniamo d 2 = 2 Rc Rv (vc cos vv ) 2 (vc vv ) dt che si pu anche scrivere nella forma d (vc vv ) dt ossia
0
+ (vc vv )t .
0
Da questo segue che il coniglio verr raggiunto ad un tempo t vv vc .
39
3.9. OTTO VOLANTE
3.9. Otto volante

Un punto materiale si muove nel piano su una guida descritta dallequazione y = A sin kx mantendo costante la propria velocit lungo x, vx = v0 . Calcolare il valore massimo e minimo del modulo della velocit, e il valore massimo e minimo del modulo della accelerazione. Riportare sulla traiettoria i punti corrispondenti a questi valori.
Soluzione
Il quadrato del modulo della velocit vale v2 = x 2 + y 2 ma y = Ak x cos kx da cui
2 v 2 = v0 1 + A2 k 2 cos2 kx .
I valore minimo quindi vmin = v0 , che si ottiene quando x= 1 k + m 2
mentre il massimo vale vmax = v0 1 + A2 k 2 e si ottiene per x= Laccelerazione solo lungo y e vale
2 y = Ak 2 x 2 sin kx = Ak 2 v0 sin kx
m . k
e i valori massimi e minimi del suo modulo sono amin = 0,

2 amax = Ak 2 v0 ,
x= x=
m k
1 + m . k 2 Le posizioni di questi punti sono indicate in gura.
40
3.9. OTTO VOLANTE
vmin , amax vmax , amin
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3.10. MOTO NEL PIANO: ACCERAZIONE E VELOCIT NOTI IN MODULO.
3.10. Moto nel piano: accerazione e velocit noti in modulo. S

Un punto materiale si muove in un piano con unaccelerazione e una velocit il cui modulo dato da |a| = a e |v | = v . 1. Se a(t) = a0 e v (t) = v0 , con a0 e v0 costanti, quanto vale langolo tra velocit e accelerazione? 2. Per le stesse accelerazioni e velocit della domanda precedente determinare la traiettoria. 3. Supponendo che per t > 0 il modulo della velocit valga v (t) = t, con costante positiva, come si deve scegliere a(t) anch la traiettoria sia identica a quella precedentemente determinata? Soluzione1 1. Se il modulo della velocit costante, allora laccelerazione tangenziale alla traiettoria deve essere nulla. Quindi laccelerazione perpendicolare alla velocit. 2. Per quanto visto al punto precedente laccelerazione tangenziale nulla. Quindi il modulo dellaccelerazione uguale al modulo dellaccelerazione normale, da cui a0 =
2 v0
dove il raggio di curvatura della traiettoria, che quindi costante. Il moto 2 /a . quindi circolare uniforme, e la traiettoria una circonferenza di raggio R = v0 0 3. Per avere ancora un moto circolare dovr essere a2 (t) = v (t)2 + v 4 (t) a2 2 0 4 4 = + 4 t R2 v0
Scritto del 20/1/2012
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3.11. UNA TRAIETTORIA IN COORDINATE POLARI S
3.11. Una traiettoria in coordinate polari S

La traiettoria di una particella nel piano descritta in coordinate polari dallequazione r= dove d > 0 una costante assegnata. 1. Rappresentare gracamente la traiettoria in un piano cartesiano. e . 2. Determinare il vettore accelerazione in coordinate polari, in funzione di , 3. Determinare r(t) sapendo che il vettore velocit costante ed ha modulo V , e che r(0) = d. Pu essere utile ricordare lintegrale indenito dx = tan x + C cos2 x d cos
Soluzione2
Domanda 1 Lequazione si pu porre nella forma d = r cos = x segue che la traiettoria una retta verticale a una distanza d dallorigine. Domanda 2 Dato che la traiettoria rettilinea, laccelerazione vale a=y e y Dato che y = r sin = d tan troviamo y = e y = e dato che e y = e r sin + e cos troviamo a=
2
d cos2
d 2d sin 2 + cos2 cos3
d + 2 2 tan ( er sin + e cos ) cos2
Primo esercizio scritto Fisica I del 10 settembre 2010
43
3.11. UNA TRAIETTORIA IN COORDINATE POLARI S Domanda 3 Per il vettore velocit abbiamo v=y e y = V e y Segue immediatamente che x = d y = y (0) V t e quindi r(t) = x2 + y 2 = d2 + (y (0) V t)2 d2 + V 2 t2
che imponendo r(0) = d si riduce a r(t) = Alternativamente si pu scrivere d =V cos2 ed integrando d

(0)
(t)
d =Vt cos2
da cui ((0) = 0 dato che r(0) = d) d tan (t) = V t ma r= d = d 1 + tan2 = cos
d2 + V 2 t2
44
3.12. CADUTA DI UNA MONETA
3.12. Caduta di una moneta

P
S
O v (t)
Il centro di una moneta di raggio R, inizialmente fermo, cade con accelerazione costante a = g y verso il basso come in gura. La moneta inoltre ruota con una velocit angolare costante . 1. Scrivere il modulo della velocit del punto P posto sul bordo della moneta in funzione del tempo, sapendo che allistante iniziale si trova sulla verticale del centro O, al di sopra di esso. 2. Ad un istante t > 0 qualsiasi determinare la posizione di un punto della moneta con velocit nulla, se esiste. 3. Ad un istante t > 0 qualsiasi determinare la posizione di un punto della moneta con accelerazione nulla, se esiste.
Soluzione3
Domanda 1 Il moto del punto P sar dato dalla composizione del moto circolare uniforme attorno ad O e di quello uniformemente accelerato di questultimo. Quindi, ponendo la posizione iniziale di O nellorigine di un sistema di coordinate, x = R sin t 1 y = R cos t gt2 2
e derivando x = R cos t da cui otteniamo il modulo della velocit v= R2 2 + g 2 t2 + 2Rgt sin t
y = R sin t gt
Prova scritta 8 febbraio 2012
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3.12. CADUTA DI UNA MONETA Domanda 2
Dato il centro di massa si muove ad un dato istante con una velocit v = gty un punto della moneta potr essere fermo solo se questa velocit verticale compensata da quella del suo moto circolare. Questo pu accadere solo sul diametro orizzontale della moneta, dove la velocit del moto circolare non ha componenti orizzontali. Inoltre indicando con d la posizione sul diametro relativa ad O di P dovr essere d gt = 0 e quindi d = gt/ . Il punto cercato esister solo per d R, e quindi per t < R/g . Domanda 3 In questo caso laccelerazione del moto circolare che deve compensare quella uniforme del centro di massa. Quindi il punto si trover sul diametro verticale della moneta (dove laccelerazione centripeta non ha componenti orizzontali) e dovr essere 2 d g = 0 dove d ancora la posizione sul diametro di P relativa ad O. In conclusione d= g 2
ed il punto cercato esister sempre, a condizione che 2 > g/R.
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3.13. LANCETTE DELLOROLOGIO
3.13. Lancette dellorologio

Alle tre del pomeriggio langolo tra la lancetta delle ore e quella dei minuti di un orologio formano un angolo di /2. Calcolare dopo quanto tempo le lancette si sovrappongono.
Soluzione
La velocit angolare della lancetta dei minuti m = e quella della lancetta delle ore o = 2 rad s1 12 60 60 2 rad s1 60 60
Langolo che ciascuna lancetta forma con la verticale data da m = m t + o t o = 2 dove t il tempo trascosro dalle tre del pomeriggio. Le due lancette si sovrappongono quando m = o , cio quando m t = + o t 2 e risolvendo troviamo t= /2 10800 = s m o 11 16 min 22 s
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3.14. IL PROBLEMA DELLO SPAZZANEVE
3.14. Il problema dello spazzaneve

Questo problema o una sua variante molto noto. Ad una certa ora del mattino inizia a nevicare, e a mezzogiorno uno spalaneve parte per pulire le strade. La neve continua a cadere con intensit costante. Si sa che la velocit con cui procede lo spazzaneve inversamente proporzionale allaltezza della neve. Nelle prime due ore di lavoro lo spazzaneve riesce a pulire 4 km di strada. Nelle due ore successive invece se ne liberano solo 2 km. Si vuole sapere a che ora ha iniziato a nevicare.
Soluzione
Poniamo t = 0 a mezzogiorno. Detto t0 < 0 linstante nel quale inizia a nevicare, avremo che laltezza della neve aumenter secondo la legge h (t t0 ) La velocit dello spazzaneve sar data di conseguenza da v= L t t0
dove L una costante non nota con le dimensioni di una lunghezza. Lo spazio percorso nelle prime due ore di lavoro sar dunque t0 L s1 = dt = L log t0 0 t t0 dove = 2 h. Nelle due ore successive avremo invece 2 L t0 2 dt = L log s2 = t t0 t0 A noi interessa determinare t0 . Dividendo membro a membro le due relazioni precedenti troviamo log t0t s1 0 t0 2 = s log t 2
0
e dato che s1 /s2 = 2 troviamo log ossia t0 = t0 Riordinando i termini abbiamo t0 2 t0 t0 t 0 2 = 2 log t0 t0
2
(t0 )3 = t0 (t0 2 )2
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3.14. IL PROBLEMA DELLO SPAZZANEVE ossia, espandendo e semplicando,

2 3 t2 0 t0 = 0
Le soluzioni di questa equazione sono 1 5 t0 = 2 e solo quella negativa accettabile. Di conseguenza 1 5 t0 = 1 h 14 min10 s 2 quindi ha iniziato a nevicare alle 10h : 45min : 50s .
49
3.15. ROTOLAMENTO PURO E TRAIETTORIE
3.15. Rotolamento puro e traiettorie

Un cilindro di raggio R rotola senza strisciare allinterno di una cavit, anche essa cilindrica, di raggio 2R. Inizialmente il cilindro si trova nella posizione in Figura 3.6. Determinare la traiettoria del punto P appartenente al cilindro inizialmente al centro della cavit.
Figura 3.6.: Il cilindro (in giallo) di raggio R e la cavit cilindrica (di raggio 2R) che lo contiene.
Soluzione
Il centro del cilindro si muove su una circonferenza di raggio R centrata sulla cavit: indichiamo con langolo di rotazione. Indichiamo invece con langolo di rotazione del cilindro su se stesso. Rispetto ad un sistema di coordinate con origine al centro della cavit le coordinate del punto P saranno: xP yP = R sin R sin = R cos + R cos
La condizione di puro rotolamento mette in relazione gli angoli e . Per trovare questa relazione possiamo osservare che la velocit del punto di contatto tra cilindro e cavit vale v = R + R . Integrando troviamo ma questa velocit deve essere nulla, per cui = = + C e dato che inizialmente = = 0 abbiamo C = 0. Di conseguenza xP yP = 0 = 2R sin
e il punto P si muove sul diametro orizzontale della cavit, xP = 0 e 2R yP 2R.
50
4. Statica
51
4.1. PILA DI MATTONI
4.1. Pila di mattoni

2d
Si vogliono sovrapporre N mattoni di lunghezza 2d in modo da ottenere una pila in equilibrio come in gura (per il caso N = 4). Quale la massima separazione orizzontale ottenibile tra il centro di massa del mattone pi in basso e quello del mattone pi in alto?
Soluzione
Indichiamo con xk la posizione del centro di massa del blocco k -simo (k = 0, N 1 partendo dal basso) rispetto a una origine ssata. Deniamo inoltre qk la posizione del centro di massa dellinsieme di tutti i blocchi a partire dal k -simo compreso. Avremo 1 qk = N k
N 1 i= k
xk .
Per avere equilibrio tutti i qk dovranno essere compresi tra gli estremi del blocco k 1-simo, cio xk1 d qk xk1 + d k {2, N } .
Possiamo inoltre porre senza perdere di generalit x0 = 0. Dobbiamo quindi massimizzare xN 1 variando x1 , xN 1 e tenendo conto dei vincoli precedenti. Dato che xN 1 una funzione lineare dei parametri il suo valore massimo dovr saturare tutte le disuguaglianze precedenti, e quindi dovr essere qk = x k 1 + d o pi esplicitamente (ponendo senza perdere di generalit x0 = 0) 1 (x1 + + xN 1 ) = d N 1 1 (x2 + + xN 1 ) = x1 + d N 2 1 (xk + + xN 1 ) = xk1 + d N k xN 1 = xN 2 + d (4.1.1)
52
4.1. PILA DI MATTONI ossia (x1 + + xN 1 ) = (N 1) d
(x2 + + xN 1 ) = (N 2) (x1 + d) (xk + + xN 1 ) = (N k ) (xk1 + d) xN 1 = xN 2 + d Sottraendo membro a membro da ciascuna equazione quella successiva abbiamo d N 1 d + x1 x2 = N 2 d xk = + xk1 N k x1 = xN 1 = xN 2 + d
N 1 k=1
Otteniamo in conclusione xN 1 = d
1 k
(4.1.2)
Notare che questa serie diverge per N , quindi con un numero suciente di blocchi possibile avanzare in orizzontale quanto si vuole. Il numero di blocchi richiesti cresce per esponenzialmente con la distanza desiderata, infatti
N k=1
1 = log N + + k
(4.1.3) un termine che tende
dove la costante di Eulero-Mascheroni ( = 0.57721 ) e a zero con N .
53
4.2. EQUILIBRIO ED ENERGIA POTENZIALE
4.2. Equilibrio ed energia potenziale

A k1 g ,M k2 d B
Una sbarra di lunghezza e massa M sospesa al sotto tramite due molle di lunghezza a riposo nulla e costanti elastiche k1 , k2 . Ciascuna molla collegata ad un estremo della sbarra, e la distanza tra i punti A, B a cui sono ssate al sotto vale d (vedere gura). Determinare langolo che la sbarra forma con la direzione orizzontale nella posizione di equilibrio e la posizione del centro di massa minimizzando lenergia potenziale risolvendo le equazioni di equilibrio
Soluzione
Utilizziamo come coordinate lascissa e lordinata x, y del centro di massa della sbarra e langolo che la sbarra forma con la direzione orizzontale. Ponendo un sistema di riferimento con origine nel punto medio tra A e B scriviamo lenergia potenziale come U = M gy + k1 2 x 2 cos + d 2
2 2
+ y
sin
k2 2
x+
cos
d 2
+ y+
sin
Determiniamo il minimo: U = M g + k1 y sin + k2 y + sin = 0 y 2 2 U d d = k1 x cos + + k2 x + cos =0 x 2 2 2 2 U d d = k1 x cos + sin y sin cos + k2 x + cos 2 2 2 2 2 2 2 Dalle prime due equazioni otteniamo k1 k2 Mg y = sin k1 + k2 2 k1 + k2 k1 k2 k1 k2 d x = cos k1 + k2 2 k1 + k2 2
g Notare che se k1 = k2 si ha y = M 2k1 e x = 0. Sostituendo nella terza equazione troviamo langolo M g k2 k1 tan = 4d k1 k2
sin + y +
si
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4.2. EQUILIBRIO ED ENERGIA POTENZIALE
A g
k1
Q B
k1
1
,M
Mg 2 S
k2
k2
2
Figura 4.1.: Diagramma delle forze applicate alla sbarra. Tutti gli angoli sono presi positivi nel verso antiorario. che possiamo utilizzare per calcolare x e y . Possiamo ad esempio riscrivere le relazioni precedenti nella forma y = x = k1 k2 tan Mg 2 k1 + k2 2 1 + tan k1 + k2 k1 k2 tan k1 k2 d k1 + k2 2 1 + tan2 k1 + k2 2
e sostituire. Proviamo a scrivere invece le condizioni di equilibrio. Il diagramma delle forze che agiscono sulla sbarra in Figura 4.1 Scriviamo la somma di tutte le forze orizzontali. Fx = k2 (xB xS ) + k1 (xA xR ) Ma se teniamo conto che xB xS = xA xR vediamo che d x cos 2 2 d = x + cos 2 2
U x Analogamente per la somma di tutte le forze orizzontali abbiamo Fx = Fy = k2 (yB yS ) + k1 (yA yR ) M g e dato che yB yS = y + yA yR = y 2 2 sin sin
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4.2. EQUILIBRIO ED ENERGIA POTENZIALE vediamo che
U x Inne scriviamo la somma dei momenti scegliendo come polo il centro di massa. Abbiamo Fy = M = k2 (xB xS ) + k2 (yB yS ) e vediamo che 2 2 sin + k1 (xA xR ) 2 2 sin
cos k1 (yA yR )
cos
U Le condizioni di equilibrio si riducono quindi alle condizioni per il minimo del potenziale determinate precedentemente. M =
56
5. Dinamica punto materiale
57
5.1. DOPPIO PIANO INCLINATO
5.1. Doppio piano inclinato

Un punto materiale vincolato a muoversi sulla supercie in Figura5.1, composta da due piani inclinati (con diverso angolo di inclinazione) separati da un piano orizzontale. Senza fare uso di principi di conservazione mostrare che in assenza di attrito se il punto materiale viene lasciato andare sul primo piano ad una altezza h1 , si ferma sul secondo ad una altezza h2 = h1 .
h1 1
Figura 5.1.: Figura esercizio Soluzione
h2 2
Il moto sui piani inclinati sar uniformemente accelerato. Dato che il moto rettilineo laccelerazione parallela al piano, e possiamo determinarla considerando la proiezione della forza di gravit e della reazione vincolare in tale direzione. In assenza di attrito la reazione vincolare normale al piano, quindi non contribuisce, e possiamo scrivere in modulo ma = mg sin i Lo spazio percorso sul primo piano inclinato e la velocit saranno quindi date da 1 g sin 1 t2 2 v1 (t) = g sin 1 t
1 (t)
da cui possiamo determinare il tempo di arrivo sul piano orizzontale

1 (t1,f )
1 h1 = g sin 1 t2 1,f = 2 sin 1 1 sin 1 2h1 g 2gh1 .
cio t1,f = e la velocit v1,f = v1 (t1,f ) = Notare che questo risultato non dipende dalla inclinazione del piano. Passando sul piano orizzontale il modulo della velocit non cambier (giusticheremo al termine dellesercizio questa aermazione) e la massa si muover con velocit costante no al secondo piano
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5.1. DOPPIO PIANO INCLINATO
v( 0 ) v( )
Figura 5.2.: Il raccordo regolarizzato tra piano inclinato e orizzontale. inclinato, a cui arriver a t = t2,i . Passando su questultimo il modulo della velocit rimarr ancora una volta invariato, e avremo adesso un modo decelerato che potr essere descritto 1 = v1,f (t t2,i ) g sin 2 (t t2,i )2 2 v2 (t) = v1,f g sin 2 (t t2,i ) .
2 (t)
Laltezza massima si raggiunger ad un tempo t2,f determinato da v2 (t2,f ) = 0 cio (t2,f t2,i ) = e lo spazio percorso sar
2 h1 1 v1,f = 2 (t2,f ) = 2 g sin 2 sin 2
v1,f g sin 2
corrispondente ad una altezza nale h2 =

2 (t2,f ) sin 2
= h1 .
Resta da giusticare la conservazione del modulo della velocit nella transizione piano inclinato-piano orizzontale e viceversa. Osserviamo che a un dato istante il punto materiale sottoposto alla forza di gravit e a una reazione vincolare che sappiamo essere normale al vincolo (assenza di attrito). Nel punto di raccordo la normale al piano non ben denita, e il problema diviene ambiguo. Discuteremo il signicato di questa ambiguit in un prossimo problema. Per adesso la elimineremo modicando la supercie in un intorno piccolo quanto vogliamo dello spigolo, in modo da renderlo sucientemente liscio (Figura 5.2). Allora la reazione vincolare sar ben denita ad ogni istante, e non potr contribuire in nessun caso alla accelerazione nella direzione tangenziale al piano. Quindi avremo (usando il fatto che la derivata del versore tangente ad esso perpendicolare) d dv d dv (v ) = +v = =g dt dt dt dt da cui segue che v ( ) = v (0) +
0
g dt
59
5.1. DOPPIO PIANO INCLINATO dove il tempo che la particella passa sulla parte lisciata del raccordo. Poich possiamo prendere piccolo quanto vogliamo segue che v ( ) = v (0).
60
5.2. MOTO SU UNA SPIRALE
5.2. Moto su una spirale

Una particella materiale di massa m libera di muoversi in presenza di una forza di gravit Fg = mg e z su un vincolo privo di attrito dalla forma a spirale, descritto dalle equazioni parametriche x() = cos y () = sin h z () = 2 dove , h sono costanti positive ssate. Al tempo t = 0 vale = 0 e la particella ferma. Determinare la legge oraria del moto e la reazione vincolare N . Soluzione Il punto materiale sottoposto alla forza di gravit e alla reazione vincolare N . Lequazione del moto sar dunque ma = mg e z + N (5.2.1) In assenza di attrito la reazione vincolare perpendicolare alla spirale, condizione che possiamo scrivere come N = 0 dove il versore tangente alla traiettoria. Questo signica che se consideriamo laccelerazione nella direzione avremo ma = mg e z +N = mg e z daltra parte langolo tra la verticale e la tangente alla traiettoria costante, quindi laccelerazione tangenziale costante, uguale a quella di un punto materiale su un piano inclinato nello stesso modo. Per vericare questo scriviamo il vettore posizione R = e + e la velocit de h h dR = + e z = e + e z dt dt 2 2 = z = 0. Segue che dove abbiamo utilizzato le relazioni e e e e V = = e quindi e z = h (2)2 + h2 = sin 2e + he z (2)2 + h2 h e z 2
dove langolo tra lorizzontale e la tangente alla traiettoria (notare che il denominatore lo spazio percorso ad ogni giro della spirale e il numeratore la variazione in altezza). Valutiamo adesso laccelerazione a= de dV h h = e + + e z = e 2e + e z dt dt 2 2
61
5.2. MOTO SU UNA SPIRALE = ricordando che e e . Le equazioni (5.2.1) si scrivono quindi m e 2e + Proiettando nella direzione e 2e + cio e 2e + e = g Da questo segue immediatamente = g e
h 2
h e z 2
= mg e z + N .
(5.2.2)
h e z 2
= g e z
h e z 2
(2e + he z ) = g e z (2e + he z )
h 2
2 +
h 2 2
2 +
t h 2 2
2 2t .
h 1 2 = g 2 2 + h
Sostituendo nelle equazioni parametriche otteniamo le leggi orarie. Dalla Equazione (5.2.2) abbiamo h +g e z N = m e 2e + 2 e sostituendo le espressioni , ottenute precedentemente otteniamo la reazione vincolare in funzione del tempo.
62
5.3. MOTO VISCOSO
5.3. Moto viscoso

In presenza di una forza di attrito viscoso F = v una particella di massa m viene lanciata verso lalto con velocit iniziale di modulo v0 . Determinare la massima altezza raggiunta rispetto al punto di partenza. Determinare inoltre la velocit alla quale la particella passa nuovamente dal punto di partenza, in particolare nel caso in cui v0 molto grande. Cosa signica molto grande in questo caso? Soluzione Lequazione del moto per il moto nella direzione verticale si scrive m dv = v mg . dt
Questa una equazione dierenziale lineare a coecienti costanti, del primo ordine, che si pu risolvere con diversi metodi. Possiamo procedere per separazione delle variabili, riscrivendola nella forma 1 dv = mg v + dt m e integrando membro a membro nel tempo: t t 1 dv dt = dt . mg v + dt m 0 0 Lintegrale al membro sinistro immediato, quello a destra lo diviene col cambio di variabile u = v (t): v(t) 1 t mg du = u + m v (0) ossia log v (t) + mg t. mg = v0 + m mg t mg e m
Esplicitando la velocit abbiamo inne v (t) = v0 + (5.3.1)
che pu essere usata per determinare il tempo tmax nel quale viene raggiunto laltezza massima, risolvendo v (tmax ) = 0. Si ottiene e m tmax =
1 , 0 1 + v mg
tmax =
m v0 log 1 + mg
Per avere lo spazio percorso integriamo direttamente la velocit: t m mg mg s(t) = v (t) dt = v0 + 1 e m t t 0
(5.3.2)
63
5.3. MOTO VISCOSO e sostituendo tmax hmax = s(tmax ) = v0 mv0 m2 g 2 log 1 + mg .
Troviamo adesso la velocit quando la particella passa nuovamente a s = 0. Possiamo riadattare la soluzione (5.3.2) ponendo v0 = 0, e ricavare il tempo di caduta s(t0 ) =
m2 g mg m t0 1 e t0 = hmax 2
che non possibile risolvere esplicitamente in t0 . chiaro per che al crescere di v0 anche hmax cresce, e di conseguenza t0 . Quindi dalla (5.3.1), sempre ponendo v0 = 0, otteniamo mg t0 mg mg v (t0 ) = e m . Questa approssimazione sar buona quando v0 mg log 1 + v0 mg
cio quando v0 mg/. Un metodo alternativo per risolvere lequazione dierenziale quello di cercare prima tutte le soluzioni dellequazione omogenea dv + v=0 dt m nella forma v = Aekt dove k una costante da determinare. Sostituendo troviamo la condizione k+ =0 m e quindi un insieme di soluzioni dipendenti da un parametro arbitrario che rappresentano la soluzione generale (lequazione del primo ordine). necessario adesso aggiungere una soluzione particolare dellequazione completa dv + v = g . dt m In questo caso possiamo farci guidare dallintuizione sica e cercare una soluzione a velocit costante, che rappresenta la situazione in cui forze di attrito e di gravit si bilanciano. Abbiamo v = gm/ e quindi otteniamo la soluzione generale nella forma v (t) = Ae m t
gm .
Ponendo v (t) = v0 troviamo A = v0 + gm/ e quindi la (5.3.1).
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5.4. UN PROBLEMA INVERSO
5.4. Un problema inverso

Una particella di massa m si muove nel piano sotto lazione di una forza della forma F = F (r) er dove r la distanza dallorigine del sistema di coordinate e e r il versore radiale. La sua legge oraria si pu scrivere per t < tc nella forma r(t) = (tc t) L (t) = . m 2 (t tc )
Disegnare qualitativamente la traiettoria e determinare F (r). Soluzione Mentre t tc la distanza dal centro diminuisce linearmente, mentre langolo cresce senza limite in valore assoluto. La traiettoria quindi una spirale che viene percorsa in senso orario mentre la particella cade sullorigine. Sappiamo che il moto deve obbedire al secondo principio della dinamica F = ma e siamo in grado di calcolare laccelerazione. Scriviamo anzitutto il vettore posizione nella forma R = re r e derivando otteniamo velocit e accelerazione e V = r e r + r e e 2 e a = r e r + 2r + r r r 1 2 e + r e F (r) er = r r r + 2r . m Daltra parte esplicitamente r = r = 0 e = = L L = 2 2 tc ) mr 2L 2L = 3. m 2 (t tc )3 mr m 2 (t F (r) = e quindi (5.4.1)
Eguagliando la parte radiale nella (5.4.1) si ottiene
L2 mr3 mentre la parte angolare si annulla automaticamente.
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5.5. MOTO PERIODICO
5.5. Moto periodico

Una particella di massa m vincolata a muoversi su un piano inclinato di lunghezza , come rappresentato in Figura 5.3. Ai due estremi del piano posta una barriera su cui la particella rimbalza, senza modicare il modulo della propria velocit. Se v0 la velocit nel punto pi basso determinare il periodo del moto periodico. Studiare in particolare cosa accade per grandi valori della velocit v0 .
1 0 0 1
Figura 5.3.: Figura per il problema. Soluzione Il moto sul piano inclinato uniformemente accelerato, con accelerazione a = g sin . Il periodo sar il doppio del tempo necessario per spostarsi dal punto pi basso al punto pi alto. Possiamo allora scrivere 1 s(t) = v0 t gt2 sin 2 v (t) = v0 gt sin . La velocit si annulla al tempo t = e lo spazio percorso a tale istante vale s = s(t ) =
2 v0 . 2g sin
v0 g sin
Occorre distinguere due casi. Se s < la particella non arriva mai alla barriera superiore, e quindi il periodo semplicemente T = 2t = 2v0 . g sin
66
5.5. MOTO PERIODICO Questo accade se per il modulo della velocit iniziale vale v0 < Invece se s > 2g sin .
lurto con la barriera superiore avviene quando s(tu ) = , cio 1 v0 tu gt2 sin = 2 u
che signica gt2 u sin 2v0 tu + 2 = 0 tu = v0

2 2 g sin v0 . g sin
Entrambe le soluzioni sono positive, ma solo la minore accettabile. Laltra corrisponde al tempo in cui la particella, avendo superato la barriera, tornata su di essa dopo aver invertito il moto. Chiaramente T = 2tu . Notare che quando v0 g sin le due soluzioni si comportano in modo molto diverso. Quella non accettabile diviene molto grande (il moto si inverte a un tempo sempre maggiore) v0 +
2 2 g sin v0 g sin
2v0 g sin con velocit costante
laltra tende al tempo necessario a percorrere il tratto v0

2 2 g sin v0 g sin
v0
il che signica che se la velocit iniziale molto grande gli eetti dellaccelerazione sono trascurabili.
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5.6. ATTRAVERSAMENTO DI UNA BUCA
5.6. Attraversamento di una buca

In un piano orizzontale (in presenza di gravit) praticata una scanalatura triangolare come in gura, di altezza h e apertura angolare 2. Un punto materiale si muove sulla supercie risultante, che pu essere considerata un vincolo liscio, con spigoli sucientemente smussati.
2
Figura 5.4.: Figura per il problema.
Dimostrare, senza utilizzare principi di conservazione, che langolo di uscita 1 e quello di entrata 2 nella scanalatura sono uguali. Dire inoltre se la traiettoria alluscita della scanalatura il prolungamento di quella in entrata. Soluzione Il moto sui due piani inclinati un moto accelerato nella direzione perpendicolare alla scanalatura, con accelerazione a = g cos nella fase discendente e a in quella ascendente. Nella direzione parallela avremo un moto uniforme. La legge oraria sul piano discendente sar 1 x = v0 cos 1 t + at2 2 y = v0 sin 1 t vx = v0 cos 1 + at vy = v0 sin 1
68
5.6. ATTRAVERSAMENTO DI UNA BUCA e su quello ascendente 1 x = (v0 cos 1 + vx ) t at2 2 y = v0 sin 1 t vx = (v0 cos 1 + vx ) at vy = v0 sin 1 Nel primo caso abbiamo usato un sistema di coordinate con origine nel punto di ingresso del punto materiale nel primo piano inclinato, asse x nella direzione di massima pendenza del piano e asse y parallelo alla scanalatura. Nel secondo caso lorigine ancora nel punto di ingresso del punto materiale (questa volta nel secondo piano inclinato) asse x nella direzione di massima pendenza e asse y parallelo alla scanalatura. vx lincremento di velocit dovuto alla accelerazione sul primo piano inclinato. Si vede facilmente che il tempo di discesa td uguale a quello di salita ts . Detta = h/ cos la lunghezza di un piano inclinato abbiamo che td soddisfa 1 = v0 cos 1 td + at2 2 d 1 = (vx + v0 cos 1 ) ts at2 2 s ma vx = atd per cui questultima equazione diviene 1 + atd ts = v0 cos 1 ts at2 2 s che chiaramente vericata da ts = td . Allora alluscita della scanalatura avremo vx = v0 cos 1 + ats ats vy = v0 sin 1 il che signica 1 = 2 . Per rispondere alla seconda domanda notiamo che il moto in direzione trasversa un moto uniforme con velocit v0 sin 1 sia in presenza che in assenza della fenditura. Ma nel secondo caso il tempo di attraversamento 2td , nel primo sarebbe ta = I due tempi coincidono se
2 cos2 + 2gh v0 cos 1 + v0 h 1 tan = td = v0 cos 1 g cos
mentre per ts vale
2h tan . v0 cos 1
ossia (supponendo h > 0) q sin = 2q , 1 + 1 + 2q q= gh

2 cos2 v0 1
Solo se questa ultima condizione soddisfatta, o nel caso banale 1 = 0, le due traiettorie risultano allineate.
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5.7. MOTO SU UNA GUIDA CON ATTRITO
5.7. Moto su una guida con attrito

Una particella di massa m vincolata a muoversi su una guida descritta dallequazione y = f (x), in presenza di gravit e di un attrito dinamico descritto da un coeciente d . La funzione f (x) identicamente nulla per x < 0, e la particella viene lanciata da x = L (con L > 0) con velocit iniziale v0 > 2gd L. Determinare f (x) per x > 0 in modo tale che in tale regione per la particella valga y = g . Cosa succede se v0 < 2gd L? Soluzione Se y = g la particella sta accelerando liberamente verso il basso. Questo signica che lunica forza in direzione verticale quella di gravit, e lattrito non contribuisce. Perch questo accada necessario che il modulo della reazione normale del vincolo sia nulla, cio il vincolo deve coincidere con la traiettoria della particella in caduta libera. Per determinare questultima si deve conoscere le condizioni iniziali a x = 0. La velocit in quel punto sar orizzontale, e dovr essere 1 L = v0 t gd t2 2 v = v0 gd t Dalla prima equazione troviamo t= e sostituendo nella seconda
2 2gL . v = v0 d
v0
2 2gL v0 d gs
(5.7.1)
La soluzione pertinente quella col segno positivo. La forma della guida sar dunque descritta parametricamente da
2 2gL x = t v0 d
1 y = gt2 2 y=
ossia
Se v0 < 2gd L la soluzione (5.7.1) non reale. Questo signica che lattrito ferma la particella prima che questa possa arrivare in x = 0.
1 gx2 2 2gL . 2 v0 d
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5.8. MOTO SU UN ANELLO CON ATTRITO
5.8. Moto su un anello con attrito

Una particella materiale di massa m vincolata a muoversi su una guida circolare di raggio R, in presenza di un attrito descritto da un coeciente d . Scrivere le equazioni del moto per la particella (senza risolverle) in assenza di gravit. Soluzione In coordinate polari la posizione della particella si pu scrivere R = Re r e derivando due volte otteniamo laccelerazione e 2 e a = R R r . Le forze in gioco sono la reazione vincolare normale alla guida, N = Ne r e lattrito Fa = d |N |e . | |
Dal secondo principio della dinamica abbiamo allora
e 2 e mR r = N e r d |N |e . | | Proiettando lungo la normale otteniamo una prima equazione 2 = N mR mentre la proiezione lungo e da = d |N | mR > 0 abbiamo Supponendo per esempio = d 2 che potrebbe essere integrata facilmente. 2 . = mRd | | | |
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5.9. OSCILLATORE CON ATTRITO
5.9. Oscillatore con attrito

Studiare il moto di una massa m che si muove su un piano orizzontale vincolata ad una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla, in presenza di attrito statico e dinamico descritto da coecienti s ed . Soluzione Possiamo distinguere tre casi, a seconda della velocit della massa. Quando questa nulla possiamo scrivere lequazione del moto nella forma ma = kx + Fs dove Fs lattrito statico. Esso compenser la forza di richiamo della molla quando k |x| < s mg e quindi la massa rimarr in equilibrio nellintervallo s mg s mg x k k (5.9.1)
in caso contrario verr accelerato, e si dovranno considerare i casi che seguono. Quando la velocit della massa diversa da zero possiamo scrivere le equazioni del moto nella forma ma + kx = d mg dove il segno negativo si riferisce al caso v > 0 e quello positivo al caso v < 0. In ciascun caso lequazione del moto quella di un oscillatore armonico sottoposto ad una forza costante: x + 2 x = d g
dove abbiamo posto 2 = k/m. La soluzione generale sar la somma della soluzione generale dellequazione omogenea x + 2 x = 0, cio x = A cos t + B sin t e di una soluzione particolare dellequazione completa. In questo caso possiamo vedere che la funzione costante d g x= 2 soddisfa il problema, la soluzione completa sar quindi x = A cos t + B sin t d g . 2
Dobbiamo adesso raccordare la soluzione valida per v > 0 e quella valida per v < 0. Chiaramente il raccordo avverr in un punto di inversione del moto. Immaginiamo
72
5.9. OSCILLATORE CON ATTRITO che inizialmente la massa sia in quiete in un punto x = L < s mg/k . Dobbiamo considereare il caso v > 0, e imponendo le condizioni iniziali avremo x(0) (t) = d g d g L cos t 2 . 2
La velocit rester positiva per mezzo periodo, T = 2/ . Per t = T /2 la particella sar nuovamente in quiete nel punto x(0) (T /2) = L 2 Se x(0) (T /2) = L 2 d g . 2
d g d g < 2 2 la particella si fermer denitivamente, altrimenti da questo momento dovremo considerare il caso v < 0. Imponendo le condizioni x(T /2) = x(0) (T /2)e v (T /2) = 0 troviamo la nuova soluzione, x(1) (t) = L 3 d g T cos t 2 2 + d g 2
che sar valida per il successivo mezzo periodo. Avremo inne x(1) (T ) = L + 4 d g . 2
Ripetendo il ragionamento vediamo che dopo ogni mezza oscillazione la distanza del punto di inversione dallorigine si ridurr di 2d g/ 2 , sino a quando non verr a trovarsi allinterno dellintervallo (5.9.1), dove il moto terminer.
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5.10. ASTA INCERNIERATA
5.10. Asta incernierata

Unasta rettilinea incernierata nel suo estremo inferiore ad un asse verticale, rispetto a cui forma un angolo sso < /2, ruota attorno a tale asse con velocit angolare costante . Sullasta inlato un anello di massa m che pu scorrere lungo essa. Il coeciente di attrito statico s . Determinare le posizioni di equilibrio dellanello. Soluzione La posizione dellanello si pu scrivere R= (t) dove un versore parallelo alla guida (t) = cos e z + sin e (t) e la distanza dellanello dalla cerniera (costante allequilibrio). Sappiamo che e ruota con velocit angolare costante attorno allasse. Calcoliamo velocit v = sin e e accelerazione a = 2 sin e . Le forze sono quella di gravit, Fg = mg e z , la reazione vincolare N , perpendicolare allasta: N = Nn , n = sin e z cos e e lattrito statico FA , parallelo ad essa FA = FA Avremo quindi m 2 sin e = mg e z + N + FA e proiettando nella direzione dellasta otteniamo m 2 sin e = mg e z + FA cio m 2 sin2 = mg cos + FA Proiettando perpendicolarmente allasta abbiamo invece m 2 sin e n = mg e z n +N cio m 2 sin cos = mg sin + N
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5.10. ASTA INCERNIERATA Sappiamo inoltre che |FA | s N da cui cos 2 2 sin2 s sin + sin cos g g
Largomento del valore assoluto a destra sempre positivo nellintervallo considerato. Distinguiamo i due casi. Nel primo 2 g 2 g cos sin2 cos s sin s sin cos + sin2
che ha per soluzione (notare che il limite inferiore diviene negativo se s > tan ) cos s sin cos 2 2 g s sin cos + sin sin2 Nel secondo 2 g 2 sin2 s sin cos g che ha per soluzione, nel caso s < tan , 2 cos cos + s sin 2 2 g sin sin s sin cos e cos 2 2 g sin (5.10.2) cos sin2 (5.10.1)
cos + s sin
(5.10.3)
per s tan . Riassumendo, in assenza di attrito abbiamo ununica posizione di equilibrio
= per 0 < s < tan abbiamo lintervallo
g cos 2 sin2
g cos s sin g cos + s sin 2 2 2 2 s sin cos + sin sin s sin cos e per s tan tutte le posizioni di equilibrio sono possibili.
(5.10.4)
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5.11. DISCO ROTANTE
5.11. Disco rotante

Un disco di raggio r ruota in un piano orizzontale con velocit angolare costante . sul disco praticata un scanalatura diametrale, in cui pu scorrere senza attrito una pallina di massa m, legata al centro mediante una molla di lunghezza a riposo nulla e costante elastica k . Supponendo che sia k > m 2 si determini il moto della pallina. Inizialmente la pallina si trove ferma a distanza r/2 dal centro. Soluzione In un sistema inerziale il moto sar la composizione del movimento lungo la scanalatura e dalla rotazione insieme al disco. Scrivendo la posizione della pallina in un sistema di coordinate polari abbiamo R = Re r dove R una funzione del tempo (da determinare), mentre sappiamo che e r ruota con velocit angolare costante. Quindi abbiamo per la velocit e v=R r + R e e per la accelerazione e R 2 e r + 2R a= R r = e = e dove sono state usate le solite relazioni e e e r . Notare che non necessario porre alcuna restrizione su R, che potr assumere anche valori negativi. Le due forze in gioco saranno quella di richiamo della molla, che potremo scrivere Fm = kRe r della guida, che sappiamo ortogonale alla stessa: e e la reazione vincolare N r N = 0. Le equazioni del moto sono quindi m . e R 2 e r + N r + 2R = kRe R
Proiettando nella direzione radiale abbiamo m cio R 2 = kR m R ossia + (k m 2 )R = 0 . mR La soluzione generali di questa equazione una oscillazione armonica R(t) = A cos t + B sin t R 2 e e e R r e r + 2R e r = kRe r e r + N r
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5.11. DISCO ROTANTE con k m 2 . m Imponendo le condizioni iniziali troviamo A = r/2 e B = 0, quindi = R(t) = ossia, in coordinate Cartesiane, x(t) = y (t) = r cos t cos t 2 r cos t sin t 2 r cos t e r 2
dove abbiamo supposto che la scanalatura sia inizialmente allineata allasse x.
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5.12. OSCILLATORE ARMONICO FORZATO
5.12. Oscillatore armonico forzato

Un oscillatore armonico si trova in quiete per t < 0. Da t = 0 a t = T viene applicata una forza costante F . Trovare la legge oraria e studiare il limite T 0. Soluzione Scriviamo lequazione del moto delloscillatore nella forma
2 x + 0 x = a(t)
dove a(t) =
Consideriamo la soluzione nellintervallo 0 t < T . Sappiamo che dobbiamo aggiungere alla soluzione generale dellequazione omogenea
2 x + 0 x=0
0 F/m 0
t<0 0t<T tT.
una soluzione particolare dellequazione completa. La prima si pu scrivere nella forma x(t) = A cos 0 t + B sin 0 t e si verica facilmente che una soluzione particolare la costante x = soluzione completa della forma x1 (t) = A cos 0 t + B sin 0 t + F 2 . m0
F 2. m0
(5.12.1) Quindi la
Le condizioni da imporre in t = 0 sono x(0) = 0 e x (0) = 0. Abbiamo da questo x1 (t) = F 2 (1 cos 0 t) . m0 (5.12.2)
Costruiamo adesso la soluzione per t > T . Adesso lequazione del moto omogenea, e dovremo imporre alla soluzione generale di raccordarsi con continuit, insieme alla derivata, con la (5.12.2) in t = T . Per semplicare i calcoli possiamo scrivere la soluzione dellequazione omogenea nella forma x2 (t) = A cos 0 (t T ) + B sin 0 (t T ) . e quindi F 2 (1 cos 0 T ) m0 F x 2 (T ) = x 1 (T ) = 0 B = sin 0 T m0 x2 (T ) = x1 (T ) = A =
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5.12. OSCILLATORE ARMONICO FORZATO da cui x2 (t) = F 2 [(1 cos 0 T ) cos 0 (t T ) + sin 0 T sin 0 (t T )] . m0
Lampiezza delloscillazione data da A= 2F 2 m0 1 cos 0 T 0 T 2F sin = . 2 2 2 m0
Se lampiezza della forza ssata si ha chiaramente

T 0
lim A = 0 .
Per ottenere un limite nito si deve far variare F con T in modo che
T 0
lim F sin
0 T 2
sia nito. Questo signica che I = F T (il prodotto della forza per il tempo di applicazione) deve rimanere costante. In tal caso x2 (t) = I 1 cos 0 T sin 0 T cos 0 (t T ) + sin 0 (t T ) 2 T 0 m0 T T I = sin 0 t . m0 lim
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5.13. OSCILLAZIONI ISOCRONE
5.13. Oscillazioni isocrone

Un punto materiale vincolato a muoversi in un piano verticale su una guida senza attrito, descritta dallequazione y = f (x) . Determinare f (x) in modo tale che il moto del punto sia una oscillazione armonica di periodo T attorno x = 0, indipendentemente dalla sua ampiezza. possibile ottenere questo per ampiezze comunque grandi? La soluzione unica? Soluzione Supponiamo, senza perdere di generalit, che f (0) = 0 e consideriamo x > 0. Se prendiamo come coordinata lo spazio percorso lungo la curva possiamo scrivere lenergia totale del sistema nella forma 1 2 E = ms + mgy (s) . 2 Questa deve essere equivalente allenergia totale di un oscillatore armonico, quindi si deve avere y (s) = K 2 s2 . Segue che y (u) = K
0
1+
dy dx dy dx
dx
ossia, derivando, 2 y 1 dy dx
2
=K
1+
Possiamo risolvere questa equazione scrivendo 1 4K 2 y 4K 2 y ossia

0 4K 2 y (x)
dy dx
=1
1w dw = 4K 2 x . w
Integrando otteniamo la traiettoria nella forma (valida per 4K 2 y < 1) 4K 2 y (1 4K 2 y ) + Ponendo y= otteniamo x= arcsin 2 1 4K 2 y = 4K 2 x .
1 1 (1 cos ) = sin2 2 2 8K 4K 2 1 (| sin | ) 8K 2
80
5.13. OSCILLAZIONI ISOCRONE e dato che siamo interessati a x > 0 possiamo scrivere la traiettoria in forma parametrica come y = x = 1 (1 cos ) 8K 2 1 (sin + ) 8K 2
per > 0. Possiamo interpretare quindi la traiettoria come quella di un punto posto su 1 una circonferenza di raggio R = 8K 2 che ruota senza strisciare sotto il piano y = 2R. Possiamo ripetere le stesse considerazioni per x < 0, ottenendo lo stesso risultato. Avremo quindi una traiettoria complessiva descritta dalle equazioni parametriche precedenti per < < . Esiste una ampiezza massima per loscillazione che si ottiene da y< 1 . 4K 2
Si pu interpretare sicamente questo fatto tenendo presente che in una oscillazione armonica si ha una forza di richiamo (tangente alla traiettoria) proporzionale a s. Ma la massima forza di richiamo disponibile nella situazione considerata mg , corrispondente ad una tangente verticale. Questo accade per = . Inne osserviamo che la soluzione non unica. Possiamo ad esempio prendere per x > 0 e x < 0 traiettorie corrispondenti a due diversi valori di K : il moto sar sia per x > 0 che per x < 0 un moto armonico, ma con periodi diversi. Il periodo totale sar la media dei due, e non dipender dalla ampiezza delloscillazione.
81
5.14. CATENA CHE CADE
5.14. Catena che cade

Un lo perfettamente essibile, di massa m e lunghezza vincolato a muoversi sulla supercie in gura, e pende inizialmente verticalmente per un tratto x0 . Determinare il suo moto.
x0 x0
Soluzione Detta x la lunghezza del tratto verticale della catena possiamo scrivere lenergia cinetica del sistema nella forma m 2 T = x 2 e lenergia potenziale gravitazionale come U = m x g x 2
dove il termine nella prima parentesi la massa del tratto verticale, e quello nella seconda la posizione verticale del centro di massa rispetto al piano orizzontale. Lenergia totale sar m 2 1 mg 2 E= x x . 2 2 Derivando rispetto al tempo otteniamo dE mg mg = mx x xx =x mx x =0 dt da cui lequazione del moto g x x = 0.
Questa unequazione dierenziale lineare omogenea a coecienti costanti, cerchiamo quindi soluzioni della forma x = et e sostituendo troviamo lequazione 2 = da cui la soluzione generale g
g g x = Ae t + Be t .
82
5.14. CATENA CHE CADE Imponiamo le condizioni al contorno x(0) = A + B = x0 g v (0) = (A B ) = 0 da cui A = B = x0 /2. Quindi x = x0 cosh g t.
83
5.15. CARRUCOLA
5.15. Carrucola
Una pedana di massa M libera di muoversi su un piano orizzontale senza attrito, ed collegata ad una massa m da un lo inestensibile come in gura. Determinare laccelerazione del sistema e la tensione del lo.
Soluzione Considerando le forze orizzontali che agiscono sulla pedana, possiamo scrivere Mx =T dove T la tensione del lo. Analogamente abbiamo, per il moto verticale della massa,. my = T mg . Inoltre, dato che il lo inestensibile, deve essere x = y e quindi x = y . Quindi Mx = T mx = mg T . Sommando le due equazioni otteniamo (M + m) x = mg da cui mg . M +m Alternativamente possiamo scrivere lenergia totale del sistema nella forma x = 1 1 1 1 E = Mx 2 + my 2 + mgy = M x 2 + mx 2 mgx 2 2 2 2 e derivando rispetto al tempo abbiamo =x E [(M + m) x mg ] = 0 da cui il risultato calcolato precedentemente.
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5.16. CARRUCOLA II
5.16. Carrucola II
Calcolare laccelerazione del sistema in gura. Il lo inestensibile e privo di massa, cos come la carrucola. La massa mobile appoggiata alla parete verticale del carrello. Non vi sono attriti.
Soluzione Se T la tensione del lo potremo scrivere per la accelerazione orizzontale del centro di massa del sistema (M + m) x=T mentre laccelerazione verticale della massa m sar data da my = mg + T . Il legame tra le coordinate x e y sar x = y + C . La costante C si pu eliminare scegliendo opportunamente lorigine del sistema). Segue che x = y ex = y . Quindi otteniamo mg x = . M + 2m Allo stesso risultato possiamo arrivare scrivendo lenergia totale del sistema 1 1 E = Mx 2 + m(x 2 + y 2 ) + mgy 2 2 e esprimendo E in funzione, ad esempio, della sola coordinata x e della sua derivata vediamo che il sistema equivalente ad una massa M + 2m sottoposta a una forza mg .
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5.17. CARRUCOLA III
5.17. Carrucola III

Nel sistema in gura il lo inestensibile e privo di massa, la massa m appoggiata alla parete verticale del carrello e non vi sono attriti. Calcolare laccelerazione del sistema.
Soluzione Detta T la tensione del lo avremo per il moto orizzontale del centro di massa del sistema (M + m) x = 2T e per il moto verticale della massa my = T mg . Abbiamo inoltre y = 2x + C . La costante C non rilevante e pu essere eliminata scegliendo opportunamente il sistema di coordinate. Otteniamo inne (M + m) x = 2T 2mx = T mg da cui 2mg . M + 5m Possiamo anche scrivere lenergia del sistema x = 1 1 2 + m(x 2 + y 2 ) + mgy E = Mx 2 2 1 E = (M + 5m)x 2 2mgx 2 che equivale allenergia di una massa M + 5m su cui agisce una forza 2mg . ossia
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5.18. OSCILLATORE E FORZA F = T
5.18. Oscillatore e forza F = t

Su un oscillatore armonico (massa m e costante elastica k ) agisce una forza esterna che cresce nel tempo secondo la legge F = t. possibile assegnare delle condizioni iniziali a t = 0 in modo tale che la massa si muova di moto uniforme? Trovare la soluzione generale dellequazione del moto. Soluzione Se il moto della massa uniforme la forza totale su di essa deve essere nulla. Tale forza data dalla somma della forza di richiamo della molla e di quella esterna applicata: F = kx + t t . k Questo eettivamente un moto uniforme, corrispondente alle condizioni iniziali x= x(0) = 0 . v (0) = k Lequazione del moto si scrive mx + kx = t . Abbiamo gi una soluzione particolare dellequazione completa, cio il moto uniforme determinato al punto precedente. Per avere la soluzione generale suciente aggiungere la soluzione generale dellequazione omogenea, cio una arbitraria oscillazione libera: x = A cos t + B sin t + t . k che si annulla se
Si pu pensare a questa soluzione generale come ad una oscillazione attorno a un punto che cambia con moto uniforme.
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5.19. OSCILLATORE E FORZA F = T 2
5.19. Oscillatore e forza F = t2

Su un oscillatore armonico (massa m e costante elastica k ) agisce una forza esterna che cresce nel tempo secondo la legge F = t2 . possibile assegnare delle condizioni iniziali a t = 0 in modo tale che la massa si muova di moto uniformemente accelerato? Trovare la soluzione generale dellequazione del moto. Soluzione Se il moto della massa uniformemente accelerato la forza totale su di essa deve essere costante, ed uguale al prodotto di massa per accelerazione. Scriviamo lequazione del moto: mx + kx = t2 e cerchiamo una soluzione del tipo 1 x = x0 + v0 t + at2 . 2 Sostituendo otteniamo 1 ma + kx0 + kv0 t + kat2 = t2 2
che soddisfatta prendendo v0 = 0 2 a = k 2m x0 = 2 . k La soluzione generale si ottiene aggiungendo alla soluzione particolare appena determinata una arbitraria oscillazione libera (soluzione generale dellequazione omogenea): x = A cos t + B sin t 2m 2 + t . k2 k
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5.20. DOPPIO PIANO INCLINATO CON ATTRITO
5.20. Doppio piano inclinato con attrito

Una particella di massa m viene lasciata cadere su un doppio piano inclinato come in gura, partendo da fermo e da una altezza h. Se su tutto il piano presente un attrito dinamico catatterizzato da un coeciente d calcolare sulla base di considerazioni energetiche laltezza massima raggiunta sul piano a destra. Si supponga che lo spigolo sia regolarizzato e che su di esso non vi sia attrito.
h 1 2
Soluzione Allinizio e alla ne la particella ferma, quindi occorre considerare la sola energia potenziale. La dierenza tra energia potenziale iniziale e nale deve essere uguale al lavoro fatto dalle forze di attrito. Quindi mg (h h ) = F1
1
+ F2
dove F1 = d mg cos 1 e F2 = d mg cos 2 sono le forze di attrito sul piano a sinistra e a destra rispettivamente. 1 = h/ sin 1 il tratto percorso sul piano a sinistra e 2 = h / sin 2 quello percorso sul piano a destra. Abbiamo quindi mg (h h ) = d mg da cui h ed inne h =h 1+ d tan 2 1 1+ h h + tan 1 tan 2 d tan 1
=h 1
d tan 1 d tan 2
< h.
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5.21. CARRUCOLA E PEDANA MOBILE
5.21. Carrucola e pedana mobile

Nel sistema rappresentato in gura la pedana di massa M solidale con la prima carrucola, ed libera di scorrere sul piano orizzontale. Anche la massa m1 libera di scorrere sul piano inclinato. Non vi sono attriti, ed il lo inestensibile. Disegnare i diagrammi delle forze per le tre masse in gioco, e determinare le loro accelerazioni. y 1
m1 x 1
y 2 m2
Soluzione Consideriamo il diagramma delle forze per la massa m2 . Considerando il solo moto orizzontale abbiamo lequazione m2 y 2 = T m2 g dove T la tensione del lo.
90
m2 g
Per quanto riguarda il piano inclinato, di cui la carrucola fa parte, abbiamo il diagramma delle forze che segue
N T R Mg T
che corrisponde alle equazioni del moto Mx = T T cos N sin My = R M g N cos + T sin .
Notare che y = 0. Consideriamo inne la massa m1 . Il diagramma delle forze il seguente
91
N T m1 g
e le relative equazioni del moto sono m1 x 1 = N sin + T cos m1 y 1 = N cos m1 g T sin Abbiamo le 5 relazioni precedenti e le incognite x , x 1 , y 1 , y 2 , T , N , R. Servono quindi altre due equazioni. La prima si pu scrivere imponendo che laccelerazione della massa m1 relativa alla pedana sia inclinata rispetto allorizzontale di un angolo : tan = y 1 . x 1 x
La seconda deriva dalla inestensibilit del lo. Possiamo scrivere la lunghezza di questultimo come x x1 = y2 x + + costante cos e derivando due volte rispetto al tempo otteniamo ( y2 + x ) cos = x x 1 . Abbiamo in conclusione un sistema lineare che permette di ricavare le accelerazioni incognite, insieme a T e N .
92
5.22. CATENA CHIUSA DI MASSE
5.22. Catena chiusa di masse

Nellapparato in gura non ci sono attriti, e il lo senza masse e inestensibile e teso. Calcolare le accelerazioni delle masse. possibile determinare le tensioni dei li?
m1
m2
m3
Soluzione Dal diagramma delle forze in gura

T3 T2
T3
T2 m1 g
m2 g
T1
T1
seguono le equazioni del moto m1 a = T2 T3
m2 a = T3 T1 m2 g
m3 a = T1 T2 + m3 g (m3 m2 )g . m1 + m2 + m3
e sommando membro a membro troviamo laccelerazione a=
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5.22. CATENA CHIUSA DI MASSE Le equazioni precedenti sono insucienti a determinare le tensioni. Questo corrisponde al fatto che la trasformazione T1 T1 + T T2 T2 + T T3 T3 + T le lascia invariate.
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5.23. CADUTA QUASI LIBERA
5.23. Caduta quasi libera

Sul piano senza attrito in gura, inclinato rispetto allorizzontale di un angolo , appoggiato un cuneo di massa M . Su questultimo ssato un pendolo di massa m e lunghezza . Si osserva che, per opportune condizioni iniziali, il cuneo si muove con accelerazione costante a e linclinazione del pendolo rispetto allorizzontale ha un valore costante . Determinare a e .
Soluzione Se linclinazione del pendolo costante laccelerazione del cuneo anche laccelerazione del centro di massa del sistema complessivo. Questa inoltre sar diretta parallelamente al piano inclinato, e applicando la seconda legge della dinamica la calcoliamo immediatamente: (M + m)a = (M + m)g sin a = g sin Il calcolo perfettamente analogo a quello che si esegue per un unico corpo su un piano inclinato: lunica forza parallela al piano una componente della forza peso. Adesso possiamo determinare langolo . Un semplice ragionamento permette di arrivare al risultato senza eseguire alcun calcolo. Se consideriamo il cuneo (includendo in esso il supporto verticale del pendolo), sappiamo gi che la sua accelerazione a = g sin . Ma anche al cuneo deve applicarsi la seconda legge della dinamica, e quindi M a = M g sin + T dove T la componente della forza associata alla tensione del lo parallela al piano. Ne segue che T = 0, cio il lo perpendicolare al piano inclinato. In altre parole = .
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5.24. PEDANA MOBILE
5.24. Pedana mobile

La pedana in gura inclinato di un angolo (t) rispetto alla orizzontale, ed ha un punto sso. La massa m libera di muoversi su di essa senza attrito. Determinare lequazione del moto. Risolverla nel caso (t) = t, e determinare se possibile le condizioni iniziali a t = 0 in modo da avere una oscillazione armonica.
(t) m
Soluzione Introducendo un sistema di coordinate polari centrato sul punto sso possiamo scrivere la posizione della massa come r = xe r dove x la coordinata della massa sulla pedana. Derivando otteniamo la velocit e v=x e r + x e laccelerazione 2 e + 2x e a= x x r + x . Le forze che agiscono sulla massa si scrivono F = mg ( er sin + e cos ) + N e dove N e la reazione vincolare della pedana, ad essa normale. Prendendo le componenti dirette lungo e r di F = ma otteniamo 2 = mg sin . m x x Nel caso = t abbiamo x 2 x = g sin t .
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5.24. PEDANA MOBILE Questa una equazione lineare a coecienti costanti, non omogenea. Cerchiamo la soluzione generale xo (t) dellomogenea associata x o 2 xo = 0 nella forma x = et . Troviamo come possibili soluzioni = e quindi xo = Aet + Bet . Determiniamo adesso una soluzione particolare dellequazione completa, che cercheremo nella forma x = C sin t . Sostituendo troviamo 22 C = g e quindi x = La soluzione generale quindi x = xo + x = Aet + Bet + g sin t 22 g sin t . 22
e per avere una oscillazione armonica dovr essere A = B = 0. Questo signica x(0) = 0 g v (0) = . 2
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5.25. URTO MASSA-PEDANA
5.25. Urto massa-pedana

La massa m si muove inizialmente sul piano orizzontale privo di attrito con velocit v0 . Successivamente sale sul piano inclinato di massa M , libero anche esso di muoversi sul piano. Determinare per quali valori della velocit v0 la massa supera il piano inclinato.
h m v0 M
Soluzione Sia lenergia che la quantit di moto orizzontale del sistema si conservano. Uguagliamo queste due quantit tra listante immediatamente precedente al contatto tra pedana e massa e listante in cui la massa arriva nel punto pi alto della pedana: 1 1 1 2 2 2 mv0 = m (Vx + vx,rel )2 + vy,rel + M Vx + mgh 2 2 2 mv0 = m (Vx + vx,rel ) + M Vx dove Vx indica la velocit del piano inclinato (orizzontale) e vx,rel , vy,rel le due componenti della velocit della massa relative a questultimo. Questa velocit relativa deve inoltre essere inclinata rispetto allorizzontale di un angolo vy,rel = tan vx,rel ma non useremo questa ultima condizione. Utilizzando le tre relazioni si pu calcolare vx,rel , vy,rel e Vx , e porre ad esempio vx,rel > 0. Pi semplicemente si pu determinare la velocit necessaria a far arrivare la massa esattamente nel punto pi alto della pedana. In questo caso vx,rel = vy,rel = 0 e le leggi di conservazione si scrivono 1 1 2 2 mv0 (m + M )Vx + mgh ,min = 2 2 mv0,min = (m + M )Vx,min da cui segue immediatamente v0,min = 2gh m+M . M
Per velocit maggiori di quella determinata il piano inclinato verr superato. Notare che per M si ha il consueto risultato v0,min 2gh, mentre per M 0 v0,min .
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5.26. FILO CHE SI AVVOLGE
5.26. Filo che si avvolge

Il disco in gura ssato rigidamente ad un piano orizzontale, e ad esso ssato un lo inestensibile di lunghezza . Allaltro estremo ssata una massa m che viene lanciata con velocit iniziale di modulo v0 in direzione perpendicolare al lo. Calcolare la velocit della massa, la sua traiettoria e la tensione del lo in funzione del tempo.
v0 m m
Soluzione La velocit della massa sempre ortogonale al lo, quindi lunica forza ad essa applicata (la tensione del lo) non fa lavoro. Lenergia cinetica sar quindi conservata ed il modulo della velocit sar sempre uguale a v0 . Per quanto riguarda la tensione del lo, possiamo considerare istante per istante il moto come moto circolare con velocit v0 attorno a un punto posto a distanza x = R. Avremo quindi uguaglianza tra T /m e accelerazione centripeta: 2 v0 m =T R quindi la tensione aumenta allaccorciarsi del lo. Verichiamo tutto questo in modo pi formale. Introducendo un sistema di coordinate polari possiamo scrivere la posizione della massa come r = Re r + ( R) e e derivando rispetto al tempo troviamo velocit r + ( R)e R e ( R) v = Re = er e accelerazione 2 ( R) e 2 ( R) a = R r e . Daltra parte la forza che agisce sulla massa si pu scrivere come F = T e e dal secondo principio della dinamica segue 2 ( R) = T m 2 ( R) = 0 . R
99
5.26. FILO CHE SI AVVOLGE La seconda equazione si pu riscrivere come d ( R) = 0 dt ossia ( R) = v0 . Sostituendo nella seconda abbiamo T = Per la traiettoria possiamo scrivere r=R cos sin + ( R) sin cos
2 mv0 . R
che da direttamente lequazione in forma parametrica: x = R cos ( R) sin La distanza dal centro diminuisce con : r2 = x2 + y 2 = R2 + ( R)2 .
y = R sin + ( R) cos .
100
5.27. MOLLE IN SERIE E IN PARALLELO
5.27. Molle in serie e in parallelo

Nei sistemi rappresentati in gura tutte le molle sono di lunghezza a riposo nulla, e le masse sono identiche. Per quale valore di K il sistema al centro oscilla alla stessa frequenza di quello a sinistra? E per quale alla stessa frequenza di quello a destra?
K1
K2
K1 K2
Soluzione Consideriamo prima di tutto il sistema a sinistra. Possiamo scrivere F1 = K1 x
F2 = K2 x
perch la deformazione delle due molle la stessa. Da questo segue che F = F1 + F2 = (K1 + K2 )x e quindi K = K1 + K2 . Per il sistema a sinistra vale invece F F da cui = K1 x1
= K2 x2
F F + = (x1 + x2 ) = x K1 K2 1 1 1 = + . K K1 K2
cio
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5.28. OSCILLATORE CON MASSA APPOGGIATA
5.28. Oscillatore con massa appoggiata

Nel sistema in gura la molla ha costante elastica K e tra le due masse si ha un attrito caratterizzato da coecienti statici e dinamici d e s . Non si ha attrito tra massa m2 e piano orizzontale. Determinare la massima ampiezza di oscillazione per la quale la massa m1 non slitta sulla m2 , e la frequenza di oscillazione in tale condizione.
m1 s , d K m2
Soluzione Se le due massa non slittano possiamo scrivere m1 x 1 = FA m1 y 1 = N m1 g = 0 con |FA | s N = s m1 g . Per la massa m2 vale m2 x 2 = Kx2 FA e per non slittare deve essere x 1 = x 2 ossia FA K FA = . m1 m2 m2 Segue che FA = ossia m1 Kx2 m1 + m2
Km1 |x2 | s m1 g m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2 x 2 s g . K K
che possiamo riscrivere come s g
102
5.29. CARRUCOLA E MOTO RELATIVO
5.29. Carrucola e moto relativo

Facendo riferimento alla gura, trovare quale forza F necessario applicare alla massa m1 per impedire qualsiasi accelerazione relativa tra m1 , m2 e m3 .
m2
F m1
m3
Soluzione Scriviamo le equazioni del moto delle tre masse: m1 x 1 = F R T
m2 x 2 = T
m3 x 3 = R m3 y 3 = T m3 g . Inoltre deve essere x 2 x 1 = y 3 x 1 = x 3 e sostituendo otteniamo m1 x 1 = F R T m2 x 2 = T m3 x 1 = R m3 ( x1 x 2 ) = T m3 g da cui (m1 + m3 ) x1 + m 2 x 2 = F m3 x 1 (m3 + m2 ) x2 = m3 g . Le due accelerazioni x 1 , x 2 saranno uguali quando F = (m1 + m2 + m3 ) m3 g. m2
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5.30. URTO TRA UNA MASSA E UN SISTEMA COMPOSTO
5.30. Urto tra una massa e un sistema composto

Nel sistema in gura la massa m1 urta elasticamente il sistema composto dalle masse m2 e m3 . Queste ultime sono collegate da una molla di costante elastica k . Trovare le velocit nali della massa m1 e del centro di massa del sistema m2 + m3 , nellipotesi che lurto avvenga in un tempo molto breve.
m3 v0 m1 k m2
Soluzione Se lurto avviene in un tempo molto preve possiamo trascurare lo spostamento della massa m3 , di conseguenza la molla non viene compressa e nessuna forza agisce sulla massa m2 . Abbiamo quindi un normale urto elastico tra la massa m1 e la massa m3 , descritto dalla conservazione di energia e quantit di moto: m 1 v0 = m 1 v1 + m 3 v3 1 1 1 2 2 2 m1 v0 = m1 v1 + m3 v3 2 2 2 ossia v0 v1 = v0 + v1 e inne v3 = v1 = 2m1 v0 m1 + m3 m1 m3 v0 . m1 + m3 m3 v3 m1 = v3
Dopo lurto la velocit del centro di massa del sistema m2 + m3 si conserva, e vale vcm = 2m1 m3 v3 m 3 = v0 . m2 + m3 (m1 + m3 ) (m2 + m3 )
104
5.31. URTO ANELASTICO CON SISTEMA COMPOSITO
5.31. Urto anelastico con sistema composito

Si faccia riferimento al sistema descritto nel problema 5.30. Se le masse m1 e m3 rimangono a contatto calcolare la velocit nale del centro di massa del sistema e lenergia dissipata durante lurto. Soluzione Possiamo utilizzare la conservazione della quantit di moto per scrivere m1 v0 = (m1 + m3 )v1+3 dato che la molla, come nel caso precedente, non interviene durante lurto. Abbiamo quindi m1 v1+3 = v0 m1 + m3 e la variazione dellenergia sar E = = 1 1 2 2 m 1 v0 (m1 + m3 )v1+3 2 2 1 m1 m3 v2 . 2 (m1 + m3 ) 0
La velocit nale del centro di massa sar vcm = (m1 + m3 )v1+3 m1 v0 = m1 + m2 + m3 m1 + m2 + m3
cio la quantit di moto iniziale diviso la massa totale.
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5.32. MASSIMA COMPRESSIONE
5.32. Massima compressione

Nel sistema in gura la massa m1 lanciata inizialmente con velocit v0 . La molla di lunghezza a riposo uguale alla lunghezza del piano inclinato libera di contrarsi, e il piano inclinato libero di spostarsi sul piano orizzontale. Non vi sono attriti. Calcolare la massima contrazione della massa, e la massima velocit del piano inclinato.
k
m1 v0
m2
Soluzione Usiamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale. Detta la contrazione della molla abbiamo 1 1 1 2 m 1 v0 = (m1 + m2 )V 2 + m1 g sin + k 2 2 2 2 e m1 v0 = (m1 + m2 )V dove stato usato il fatto che nel momento di massima contrazione le masse m1 e m2 hanno la stessa velocit. Da questo segue 2 + 2 1 m1 m2 2 m1 g sin v =0 k k m1 + m2 0 k v2 2 m1 g 2 sin2 0
e quindi ( = m1 m2 /(m1 + m2 ) la massa ridotta del sistema) = m1 g sin k 1+ 1
dove stata scelta la soluzione > 0. Per valori molto grandi della velocit leetto della molla dominante: v0 k mentre per valori piccoli la gravit a limitare la contrazione: v2 . 2m1 g sin 0 Per x per x 1 e ottenere le approssimazioni precedenti si utilizzato 1 + x 1 + x 1 + x/2 per x 1. La massima velocit del piano inclinato si ha chiaramente quando la massa m1 separata da esso. In questo caso valgono le normali formule dellurto elastico, che danno 2m1 v1 = v0 . m1 + m2
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5.33. SBARRA VINCOLATA
5.33. Sbarra vincolata

Lasta rappresentata in Figura 5.5, di massa m e lunghezza , ha un estremo vincolato a muoversi su una guida verticale e laltro su una guida orizzontale. Inizialmente molto piccolo. Determinare il punto della sbarra che raggiunge la massima velocit vmax nella caduta (da = 0 a = /2), e calcolare vmax .
, m
Figura 5.5.: La sbarra vincolata in una congurazione intermedia tra quella iniziale e quella nale.
Soluzione Dato langolo possiamo scrivere la posizione di un tratto innitesimo sulla sbarra posto a una distanza r ssata dal giunto verticale come r = cos e y + re r dove 0 r . La velocit sar data da sin e e v= y + r ed il suo modulo quadro 2 r2 + ( 2r) sin2 . v2 = Notare che la coordinata r non stata derivata. Possiamo ora scrivere lenergia cinetica come 1 1m 2 2 + 2 2 sin2 2 r 2 sin2 dr T = v (r) dm = r2 2 2 0
107
5.33. SBARRA VINCOLATA ossia
1 2 . T = m 2 6
Per lenergia potenziale abbiamo U = mg cos 2 che poteva ottenersi direttamente usando la posizione del centro di massa. Usando la conservazione dellenergia troviamo 2 = 3g (1 cos ) Per un ssato valore di il punto pi veloce dellasta corrisponde al massimo di v 2 rispetto a r in 0 r , cio r = se < /4 e r = 0 se > /4. La relativa velocit vale v2 = v2 =
2 2
cos2 = 3g (1 cos ) cos2 < /4 2 2 2 2 sin = 3g (1 cos ) (1 + cos ) > /4 .
Il massimo assoluto di questa espressione si ha per = /2, quindi rmax = 0

2 vmax = 3g
cio il giunto ssato sulla guida verticale si muove pi velocemente di ogni altro punto, e questo avviene quando la sbarra verticale.
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5.34. URTO MULTIPLO
5.34. Urto multiplo

Determinare le velocit nali delle masse nel sistema in gura, supponendo tutti gli urti istantanei e elastici, se mk = k m con > 0. Considerare in particolare il caso = 1.
m1 v0 m2 m3 m4 m5 m6
Soluzione In un urto elastico tra una massa m e una m se la prima inizialmente in moto con velocit v0 e la seconda ferma immediatamente dopo lurto si ha v = v = mm v0 m +m 2m v0 . m+m
Quindi, tenuto conto che nel nostro caso il rapporto tra una massa e quella precedente si trova v = v = 1 v0 1+ 2 v0 . 1+
Supponiamo che ciascuna massa urti la successiva una sola volta. Lespressione generale per la velocit k1 1 2 vk = v0 1+ 1+ ad eccezione della massa pi a destra, per la quale vk = 2 1+
k 1
v0 .
Le caso particolare = 1 tutte le masse sono ferme, salvo lultima che si muove con velocit v0 .
109
5.35. MOTO SU UNA GUIDA PARABOLICA
5.35. Moto su una guida parabolica

Una particella di massa m vincolata a muoversi su una guida della forma descritta dallequazione x2 y= a dove a > 0 un parametro assegnato della dimensione di una lunghezza. Se la particella si trova inizialmente in x = 0 con velocit positiva molto piccola, possibile il distacco dalla guida? Soluzione Se scriviamo la reazione vincolare nella forma Rn , dove n il versore normale al vincolo nel punto dato, la condizione di distacco R < 0. Lequazione del moto nella direzione normale n si scrive v2 m = mg cos + R dove il raggio di curvatura della parabola nel punto dato e la sua inclinazione rispetto alla verticale. Dallequazione della guida segue che dy = da cui cos = Per il raggio di curvatura abbiamo la formula 1 = da cui y 1 + (y )2 1 1+
4x2 a2 3/2 3/2
2x dx a 1 .
1+
4x2 a2
1 2 = a
e quindi R= mg 1+
4x2 a2
2m a
v2 1+
4x2 a2 3/2
Il modulo quadro della velocit si determina usando la conservazione dellenergia: 1 0 = mv 2 + mgy 2 da cui v2 = 2g 2 x a
110
5.35. MOTO SU UNA GUIDA PARABOLICA e sostituendo troviamo R= che risulta essere sempre positivo.
mg 1+
4x2 a2
111
5.36. OSCILLATORE FORZATO CON ATTRITO
5.36. Oscillatore forzato con attrito

Un oscillatore forzato descritto dallequazione mx + 2x + kx = F (t) dove parametrizza lattrito viscoso presente e F (t) unonda quadra di ampiezza F0 e periodo T : F0 kT < t k + 1 2 T F (t) = , k N. 1 F0 k + 2 T < t (k + 1)T Trovare se possibile una soluzione x(t) periodica in < t < e discuterne lunicit. Soluzione Determiniamo la soluzione generale nel periodo dellonda quadra corrispondente a k = 0. Tra t = 0 e t = T /2 lequazione si riduce a mx + 2 x + kx = F0 che ammette come soluzione generale
t x0 (t) = A0 et + A + 0e
F0 k
dove , sono le soluzioni complesse coniugate di m2 + 2 + k = 0 . Analogamente tra t = T /2 e t = T lequazione diviene mx + 2x + kx = F0 con soluzione che scriviamo nella forma
x0 (t) = B0 e(tT /2) + B0 e
(tT /2)
F0 . k
Dobbiamo imporre la continuit della soluzione e della sua derivata in t = T /2. Abbiamo un sistema lineare
A0 eT /2 + A 0e
T /2
A0 eT /2 + A 0e
T /2
F0 k
= B0 + B0
F0 k
= B0 + B0
2 F0 . k Se adesso scriviamo la soluzione tra t = pT e t = pT + T /2 nella forma B0 = A0 eT /2 +

xp (t) = Ap e(tpT ) + A pe
(tpT )
che ha per soluzione
F0 k
112
5.36. OSCILLATORE FORZATO CON ATTRITO e imponiamo la continuit di soluzione e derivata in t = T troviamo A1 = eT A0 + e ripetendo il ragionamento per t = pT Ap = eT Ap1 + 2 F0 T /2 e 1 . k 2 F0 T /2 e 1 k
Possiamo risolvere questa relazione ricorsiva scrivendo Ap = epT A0 + 2 F0 T /2 1 epT e 1 k 1 eT
che risulta valida anche per p < 0. Se ha una parte reale negativa, come accade in presenza di attrito, abbiamo evidentemente che per p i coecienti Ap divergono. Fa eccezione il caso in cui A0 = per il quale Ap = A0 e che corrisponde chiaramente a una soluzione periodica. 2 F0 T /2 1 e 1 k 1 eT
113
5.37. CADUTA DA UN DIRUPO
5.37. Caduta da un dirupo

Una particella di massa m si muove su una supercie descritta dallequazione z = F (y ) dove 0 g (y ) F (y ) = h y<0 0yL y>L
e g (y ) una funzione sucientemente regolare e decrescente, con g (0) = g (0) = 0, g (L) = h, g (L) = 0 che non necessario specicare. Inizialmente la particella si trova in y < 0 e v = v0 cos x + v0 sin y . Determinare la velocit della particella quando questa si trova in y > L.
z y x
v0
g (y )
Soluzione Le uniche forze esterne sono quella di gravit mg e z e la reazione vincolare, perpendicolare ovunque a e x e al moto della particella. Si conserva quindi la quantit di moto lungo x e lenergia totale. Possiamo scrivere di conseguenza mv0 cos = mux 1 1 2 2 mv0 = m u2 x + uy mgh 2 2 dove ux , uy sono le componenti della velocit per y > L. Risolvendo otteniamo ux = v0 cos uy =
2 (1 cos2 ) + 2gh . v0
114
5.38. DIFFUSIONE DA UNA BUCA
5.38. Diusione da una buca
In un piano orizzontale praticata una cavit circolare, di raggio R e profondit h. I bordi della cavit sono arrotondati, ed un punto materiale di massa m vincolato a muoversi sulla supercie risultante. Inizialmente il punto materiale si muove allesterno della cavit, con velocit di modulo v0 e parametro durto b, come in gura. Determinare le quantit conservate, e langolo di diusione alluscita della buca, in funzione dei parametri specicati. Soluzione Le quantit conservate sono lenergia totale (cinetica pi potenziale gravitazionale) e la componente verticale del momento angolare rispetto al centro della buca. Questultima si conserva perch le forze che agiscono sulla particella sono normali al piano (forza di gravit sempre, e reazione vincolare quando la particella non sul bordo della buca) oppure radiali (reazione vincolare quando la particella si trova sul bordo). Nel primo caso il momento della forza non ha componente verticale, nel secondo caso nullo. Allinterno e allesterno della buca la particella si muover di moto rettilineo uniforme. Resta da determinare come i diversi pezzi di traiettoria si raccordano tra di loro.
115
5.38. DIFFUSIONE DA UNA BUCA
Facendo riferimento alla gura, anzitutto chiaro che = . Questo perch, come vedremo tra breve, le due leggi di conservazione precedentemente citate sono sucienti a determinare univocamente in funzione di . Inoltre 1. Data una soluzione r(t) che soddisfa alle equazioni del moto, anche la soluzione invertita nel tempo r(t) le soddisfa (le forze dipendono solo dalla posizione) 2. Invertendo nel tempo una soluzione lentrata nella buca diventa una uscita da essa. Quindi la legge che lega e la stessa che lega a . Eguagliamo adesso la conservazione dellenergia e del momento angolare, tra un istante nel quale la particella fuori dalla buca e uno in cui si trova al suo interno. Abbiamo 1 1 2 mv0 = mv 2 mgh 2 2 e mv0 b = mvR sin Dallequazione (5.38.2) segue v= v0 b R sin (5.38.3) (5.38.2) (5.38.1)
Ricavando v 2 dalla conservazione dellenergia e sostituendo abbiamo quindi quindi (tenendo conto che b/R = sin ) sin2 2gh =1+ 2 (5.38.4) 2 v0 sin Inoltre abbiamo = 2 ( ). Da notare che si sarebbe potuto utilizzare anche la conservazione della componente tangenziale al bordo della buca della quantit di moto, ottenendo la relazione mv0 sin = mv sin (5.38.5) equivalente alla (5.38.2).
116
5.39. MOLLA E ATTRITO
5.39. Molla e attrito

Due masse m1 e m2 su un piano orizzontale sono collegate tra loro da una molla di lunghezza a riposo nulla e costante elastica k . Determinare la massima distanza a cui le masse possono rimanere in equilibrio in presenza di un attrito statico con coeciente s . Soluzione Le forze che agiscono sulla massa m1 e m2 quando la molla lunga F1 = k + FA,1 F2 = k + FA,2 |FA,i | s mi g . Devono essere quindi soddisfatte le due condizioni s m1 g k s m2 g k e quindi
max
sono
dove
s g min (m1 , m2 ) . k
117
5.40. CARRUCOLA CON ATTRITO
5.40. Carrucola con attrito

Tra un lo e la carrucola rappresentata in Figura 5.6 (da considerare immobile) si ha un attrito descritto da coecienti s , d . Ai due estremi del lo sono appese delle masse m1 e m2 . Per quali valori di m1 , m2 il sistema in equilibrio? In tale condizione, quanto vale la tensione del lo in funzione dellangolo ?
m1
m2
Figura 5.6.: La carrucola considerata nel problema.
Soluzione Consideriamo le forze che agiscono su un tratto innitesimo del lo (Figura 5.7). Abbiamo allequilibrio 0 = T ( + d) ( + d) + T () () + dN () n() + dFA () () (5.40.1)
dove T () la tensione del lo, dN () la reazione vincolare normale e dFA () la forza di attrito, con |dFA ()| s dN () . (5.40.2) Sviluppando possiamo scrivere d dN () dFA () (T () ()) = n () + () . d d d Espandendo la derivata otteniamo dT d dN dFA +T = n + . d d d d
118
5.40. CARRUCOLA CON ATTRITO
T ( + d)
dN ()
dFA()
T ( )
Figura 5.7.: Le forze che agiscono su un tratto del lo compreso tra e + d. Proiettando nelle direzioni tangenti e normali abbiamo le due equazioni dT d T dove si tenuto conto del fatto che d = n . d Usando il valore massimo e minimo della forza di attrito possiamo scrivere s | T | Integrando abbiamo T (0)es T () T (0)es ossia, dato che T (0) = m2 g e T ( ) = m1 g , es m1 es . m2 dT s |T | . d (5.40.3) dFA d dN = d =
Per un valore arbitrario del rapporto delle masse che soddisfa la condizione precedente la tensione T () non univocamente determinata. Esistono molti modi infatti di soddisfare
119
5.40. CARRUCOLA CON ATTRITO la (5.40.3) con le corrette condizioni al contorno. Nei casi estremi m1 = es m2 la soluzione invece unica: T () = m2 ges .
120
5.41. OSCILLATORI ACCOPPIATI
5.41. Oscillatori accoppiati

Scrivere e risolvere le equazioni del moto per il sistema in gura, mostrando che possibile scrivere il moto come somma di due modi di oscillazione indipendenti. Descrivere ciascuno di essi. La lunghezza a riposo delle molle nulla.
K1 m K2 m K1
Soluzione Le equazioni del moto sono della forma mx 1 = K1 x1 + K2 (x2 x1 ) mx 2 = K2 (x1 x2 ) K1 x2 . u= x1 x2 Conviene introdurre la notazione
in modo da poter riscrivere le equazioni del moto nella forma mu + Ku = 0 dove K= K1 + K2 K2 K2 K1 + K2
In analogia con il metodo usato per trattare equazioni lineari omogenee a coecienti costanti cercheremo soluzioni della forma u(t) = Aet dove A un vettore costante. Sostituendo nelle equazioni del moto abbiamo 2 I + 1 K A = 0. m (5.41.1)
2 = K /m) Questo un sistema lineare omogeneo che avr soluzioni non banali quando (i i
det 2 I + ossia
1 K m
2 + 2 + 2 2 1 2 2 2 2 2 2 1 + 2 + 2 2 4 = 2 .
=0
2 2 1 + 2 + 2
Questo accadr quando

2 2 1 = 1
121
5.41. OSCILLATORI ACCOPPIATI oppure

2 2 2 2 = 1 22 .
Nel primo caso il sistema (5.41.1) diviene

2 2 2 2 2 2 2 2
A1 = 0
corrispondente alla soluzione u1 (t) = 1 1 (a1 cos 1 t + b1 sin 1 t) .
In questo caso le due masse oscillano in sincrono, e la molla centrale non inuenza il moto. Questo spiega la frequenza di oscillazione. Nel secondo caso abbiamo
2 2 2 2 2 2 2 2
A2 = 0
da cui u2 (t) = 1 1 a2 cos

2 + 2 2 t + b sin 1 2 2 2 + 2 2 t 1 2
In questo caso le due masse oscillano in opposizione di fase. La soluzione generale sar una sovrapposizione arbitraria di u1 e u2 .
122
5.42. OSCILLATORE
5.42. Oscillatore
Nel sistema in Figura 5.8 lasta AC , AC = , libera di ruotare attorno al perno posto in A, ed di massa trascurabile. La molla ha costante elastica k e lunghezza a riposo nulla. Inoltre AD = AB = 1 3 .
D K
m C
Figura 5.8.: Loscillatore considerato nel problema.
Trovare la posizione di equilibrio e la frequenza della piccole oscillazioni attorno ad essa. Soluzione Introducendo come coordinata langolo dellasta rispetto allorizzontale possiamo scrivere lenergia cinetica 1 1 2 K = mv 2 = m 2 2 2 e lenergia potenziale U = mg sin + K 2 2 9
2
(1 sin ) .
La posizione di equilibrio stabile corrisponde al minimo del potenziale, che della forma U= mg K 9
2
sin + costante
avremo quindi un minimo per = /2 se mg > K 2 /9 oppure per = /2 se mg < K 2 /9. Se mg = K 2 /9 allora U = 0.
123
5.42. OSCILLATORE Nel primo caso scriviamo = /2 + da cui E = = 1 2 2 K m + mg 2 9 1 2 2 K m + mg 2 9

2
sin
+ + costante 2
2 + costante + O(4 ) . 2
Questa lenergia di un oscillatore armonico di frequenza f= 1 2 mg K 2 /9 . m 2
Nel secondo caso scriviamo = /2 + e analogamente troviamo lenergia di un oscillatore armonico di frequenza f= 1 2 K 2 /9 mg . m 2
124
5.43. MOLLA CON MASSA NON TRASCURABILE. ANALISI APPROSSIMATA.
5.43. Molla con massa non trascurabile. Analisi approssimata.

Si vuole trattare approssimativamente leetto della massa non nulla di una molla sulla frequenza di oscillazione. Per fare questo si scrive lenergia del sistema supponendo che la molla si muova nello stesso modo in cui si muoverebbe se la sua massa fosse nulla. Usando tale metodo si determini la frequenza di oscillazione del sistema in Figura 5.9, supponendo la molla di lunghezza a riposo nulla.
k , M
Figura 5.9.: Loscillatore considerato nel problema, con una molla di massa non nulla .
Soluzione Scriviamo lenergia del sistema nella forma 1 1 E = M 2 + k 2 2 dove Kmolla lenergia cinetica della molla, e posizione di un elemento della molla come x= u con 0 u 1 da cui e dx = du . Possiamo farlo nellapprossimazione che la molla si dilati in maniera uniforme. Abbiamo allora 1 1 2 2 1 2 Kmolla = u du = . d x 2 = 2 2 0 23 In conclusione lenergia del sistema si scrive nella forma E= 1 M+ 2 3 2 + 1 k 2
2 2
+ Kmolla la sua lunghezza. Parametrizziamo la
x = u
che corrisponde ad un oscillatore di frequenza f= 1 2 k . M + /3
125
5.44. OSCILLAZIONE IN UNA GUIDA PARABOLICA
5.44. Oscillazione in una guida parabolica

Si calcoli la frequenza di oscillazione di un punto materiale di massa m vincolato a muoversi su una guida descritta dallequazione y = x2 con > 0, nella approssimazione di piccole oscillazioni attorno a x = 0. Soluzione Utilizzando come coordinata lascissa x del punto materiale scriviamo lenergia del sistema: 1 E= m x 2 + y 2 + mgy 2 nella forma 1 E = m 1 + 42 x2 x 2 + mgx2 . 2 Sviluppando per piccoli valori di x, x otteniamo al secondo ordine 1 2 + mgx2 E = mx 2 che corrisponde ad un oscillatore armonico di frequenza f= 1 2 2g .
126
5.45. OSCILLAZIONI DI UN MANUBRIO
5.45. Oscillazioni di un manubrio

Agli estremi di unasta di lunghezza e massa trascurabile sono ssate due masse m1 e m2 (vedere Figura 5.10). Lasta libera di ruotare in un piano verticale attorno ad un perno posto su essa, a distanza |x| dalla massa m1 . Determinare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile in funzione di x. possibile interpretare le soluzioni ottenute per |x| > ?
m1
m2
Figura 5.10.: Il manubrio considerato nel problema, libero di ruotare attorno al perno indicato dal piccolo cerchio scuro.
Soluzione Usando come coordinata linclinazione del manubrio rispetto alla verticale possiamo scrivere lenergia del sistema come 1 2 + [m1 gx m2 g ( x)] cos . m1 x2 + m2 ( x)2 2 La posizione di equilibrio stabile corrisponde al minimo del potenziale, cio E= =0 = se se m1 x m2 ( x) < 0 m1 x m2 ( x) > 0
ossia a seconda se il perno sia sopra o sotto il centro di massa del sistema. Trattiamo il primo caso, il secondo completamente analogo. Per piccoli valori di possiamo
127
5.45. OSCILLAZIONI DI UN MANUBRIO approssimare cos da cui E= 1 2 + 1 [m2 g ( x) m1 gx] 2 + costante . m1 x2 + m2 ( x)2 2 2 1 2 2
Questa lenergia di un oscillatore armonico di frequenza f= 1 2 m2 g ( x) m1 gx . m1 x2 + m2 ( x)2
Per |x| > possiamo pensare ad una estensione della sbarra esterna alle due masse, sulla quale posto il perno. Per x = L con L molto grande abbiamo ad esempio f 1 2 g . L
128
5.46. MOTO LIBERO IN COORDINATE GENERALI
5.46. Moto libero in coordinate generali

Un punto materiale libero di muoversi nello spazio in assenza di forze. Si vuole descrivere il suo moto utilizzando 3 coordinate arbitrarie ui , i = 1, 2, 3 funzioni delle coordinate cartesiane xi e del tempo. Scrivere le equazioni del moto per le coordinate ui . Soluzione Lequazione del moto in coordinate cartesiane vale mx i = 0 . Immaginando queste come funzione delle coordinate generali ui possiamo scrivere x i =
j =1,2,3
xi u j uj 2 xi u ju k uj uk
e x i =
j =1,2,3
xi u j + uj
j =1,2,3 k=1,2,3
da cui le equazioni del moto cercate xi m u j + uj

j =1,2,3
2 xi
j =1,2,3 k=1,2,3
uj uk
u ju k = 0 .
129
5.47. LANCIO DI UN PROIETTILE DA UNA PEDANA MOBILE
5.47. Lancio di un proiettile da una pedana mobile

Nel sistema in gura il proiettile di massa m viene lanciato da una esplosione istantanea con un angolo rispetto alla orizzontale, nel sistema di riferimento solidale con la piattaforma. Detta W lenergia liberata dallesplosione determinare per quale angolo la gittata massima. La piattaforma di lancio ha massa M ed libera di muoversi orizzontalmente.
m M
Soluzione Scriviamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale tra listante immediatamente precedente e successivo al lancio: W 1 1 2 m (v0 cos + V )2 + v0 sin2 + M V 2 2 2 0 = M V + m (v0 cos + V ) =
dove v0 il modulo della velocit del proiettile nel sistema solidale con la piattaforma. Risolvendo abbiamo mv0 cos V = M +m e 1 1 mv0 cos 2 m2 2 W = m v0 cos + v0 sin2 + M v 2 cos2 2 M +m 2 (M + m)2 0 da cui
2 v0 =
4(m + M )W . m(m + 2M + m cos 2) M v0 cos M +m = v0 sin
Le componenti della velocit del proiettile nel sistema di laboratorio sono vx = vy corrispondenti ad una gittata di =
2 2vx vy M v0 4M W sin 2 =2 sin cos = g M +m g mg (m + 2M + m cos 2)
m . m + 2M Questo corrisponde ad un angolo > /4. Per M m si ritrova il caso classico = /4. cos 2 =
che ha un massimo quando
130
5.48. GIRO DELLA MORTE SU GUIDA MOBILE
5.48. Giro della morte su guida mobile

La guida circolare di raggio R e massa M evidenziata in gura pu muoversi liberamente in direzione orizzontale. Determinare per quale velocit v0 il punto materiale di massa m riesce a percorrerla completamente. Di quanto si spostata la guida dopo che questo avvenuto?
M
R m ,v0
Soluzione Due quantit conservate in questo problema sono la quantit di moto orizzontale di tutto il sistema (non ci sono forze esterne orizzontali) e lenergia totale (non ci sono forze non conservative). Utilizzando come coordinate langolo che descrive la posizione della particella sulla guida e la coordinata X del centro di questa abbiamo x = X + R sin y = R(1 cos ) e cos + R x = X sin y = R da cui cos + R +m X mv0 = M X 1 mv 2 = 2 0 1 2 + 1m MX 2 2 cos + R X
2
sin + R
+ mgR(1 cos )
dalla seconda, ottenendo: Utilizzando la prima relazione possiamo eliminare X m cos = v0 R X M +m 1 2 1 2 2 1 2 sin2 + mgR(1 cos ) . v0 = R cos2 + mR2 2 2 2 , X in funzione di . Se il vincolo della guida Siamo adesso in grado di conoscere > 0 per = . bilatero per poter percorrere il giro della morte suciente che Abbiamo in generale 2 2 = v0 2mgR(1 cos ) R2 ( cos2 + m sin2 )
131
5.48. GIRO DELLA MORTE SU GUIDA MOBILE e quindi deve essere v0 > 4mgR .
Se il vincolo monolatero invece necessario che la reazione vincolare della guida sia sempre rivolta verso il suo centro. Possiamo discutere il problema nel sistema solidale alla guida: lequazione del moto in direzione ortogonale alla guida si scrive 2 = N + mg cos mX sin mR dove abbiamo tenuto conto della opportuna proiezione della forza apparente. Possiamo scrivere N in funzione di utilizzando le relazioni precedenti, notando che = X m M +m v0 R cos
2 2mgR(1 cos ) v0 R2 ( cos2 + m sin2 )
otteniamo inne tutto ci che Derivando ancora una volta, e sostituendo nuovamente serve per porre N () < 0. Per quanto riguarda lo spostamento della guida, possiamo : integrare X 2 m cos d L = Xdt = v0 R M +m 0 ossia 2 mv0 R2 ( cos2 + m sin2 ) L= 2 2mgR(1 cos ) d . M +m 0 v0
132
5.49. SISTEMA OSCILLANTE
5.49. Sistema oscillante

La guida in gura ha la forma di una semicirconferenza di raggio R, ha massa M ed libera di muoversi orizzontalmente. Un punto materiale di massa m vincolato a muoversi al suo interno. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni del sistema attorno alla sua congurazione di equilibrio stabile.
R m M
Soluzione Usiamo come coordinate langolo che identica la posizione della massa e la coordinata orizzontale X della guida. Lenergia totale conservata: 1 2 + 1m E = MX 2 2 cos + R X
2
2 sin2 + mgR(1 cos ) + R2
e nel sistema di riferimento solidale con la posizione orizzontale del centro di massa la quantit di moto lungo x nulla: cos = 0 . + R +m X MX : Utilizziamo questa ultima relazione per eliminare X E= 1 M m2 2 cos2 + 1 m R2 2 2 (M + m) 2 M M +m
2
2 sin2 +mgR(1cos ) . R2 2 cos2 + R2 quindi al secondo ordine
abbiamo cos Per piccoli valori di ,
1 2 /2 e sin
2 1 2 + mgR . E = R2 2 2
Questa lenergia di un oscillatore armonico di frequenza f= 1 2 (m + M )g . MR
133
5.50. PENDOLO IN REGIME DI ALTA ENERGIA
5.50. Pendolo in regime di alta energia

Un pendolo di lunghezza viene lanciato dalla sua posizione di equilibrio con velocit iniziale v0 . Stimare il periodo del pendolo quando v0 molto grande, precisando cosa questo signichi. Mostrare che in prima approssimazione il periodo non dipende da g , e calcolare la prima correzione a questo risultato. Soluzione Lenergia del pendolo si pu scrivere nella forma 1 2 + mg (1 cos ) E = m 2 2 da cui = Possiamo scrivere anche
2E m 2
2g 2E (1 cos ) . m 2 1
2g
d =1 dt (1 cos )
e integrando su un periodo membro a membro

0 T 2E m 2
d dt = T . 2g (1 cos ) dt
Introducendo come variabile di integrazione u = (t) abbiamo

0 2 2E m 2
du
2g
=T
(1 cos u)
dove si tenuto conto del fatto che un periodo corrisponde a un giro completo. Ci serve 2 /2 abbiamo il limite per grandi velocit dellintegrale precedente. Dato che E = mv0 T = v0
2 0
du 1
2g 2 v0
v0
1+
0
(1 cos u)
g 2 (1 cos u) du v0 1. Integrando
dove abbiamo utilizzato lo sviluppo (1 + ) 1 + , valido per otteniamo 2 g T 1+ 2 . v0 v0
134
5.51. PENDOLO DOPPIO
5.51. Pendolo doppio

Scrivere le equazioni del moto del pendolo doppio rappresentato in gura. Studiare le piccole oscillazioni del sistema attorno alla posizione di equilibrio stabile.
m1
m2
Soluzione Introduciamo i due versori n 1 e n 2 allineati con la direzione dei due li. La posizione delle due masse si scriver allora r1 = r2 = dove, esplicitamente, n 1 = sin 1 cos 1 v1 = v2 = , n 2 = sin 2 cos 2 . 1 1n 1 1n + 2 2n
Derivando rispetto al tempo otteniamo le velocit 1 1 1 1 1 1 + 2 2 2
135
5.51. PENDOLO DOPPIO e le accelerazioni a1 = a2 = con 1 = cos 1 sin 1 , 2 = cos 2 sin 2 . 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 n 2 1 1 1 n 2 2 2 2 n
2 2 2
Possiamo scrivere adesso le equazioni del moto. Per la prima massa abbiamo m1 e per la seconda m2
1 1
1 2 n 1 1 + T2 n 2 m1 g y 1 1 = T1 n
(5.51.1)
1 2 n 1 1 1 +
2 2 n 2 2 2
= T2 n 2 m2 g y .
(5.51.2)
Le (5.51.3) e (5.51.4) sono 4 equazioni dierenziali nelle incognite 1 , 2 , T1 e T2 . Per piccole oscillazioni sviluppiamo le equazioni al primo ordine nelle variabili 1 , 2 , 2 . Questo signica che possiamo porre 1 , n 1 1 1 1 = 1 1 = y + 1 x , =x + 1 y , n 2 2 1 1 2 = y + 2 x , =x + 2 y .
2 =
e a meno di termini di ordine superiore le equazioni divengono 1 x m1 1 = T1 (y + 1 x ) + T2 (y + 2 x ) m1 g y m2

1 1
(5.51.3) (5.51.4)
2 2
x = T2 (y + 2 x ) m2 g y .
In direzione verticale questo signica T1 = (m1 + m2 )g T2 = m2 g cio le tensioni non dipendono dallangolo. In direzione orizzontale si trova 1 = T1 1 + T2 2 m1 1 m2
1 1
2 2
= T2 2
che si potevano ottenere sin dallinizio notando che per piccole oscillazioni x1 = x2 =
1 1 1 1
2 2
136
5.51. PENDOLO DOPPIO e F1,x = T1 1 + T2 2
F2,x = T2 2 Abbiamo quindi

1 1
= (1 + m2 /m1 )g1 + m2 /m1 g2

1 1
2 2
= g2 .
Sottraendo la prima equazione dalla seconda abbiamo inne 1 + (1 + m2 ) g 1 m2 g 2 = 0 m1 1 m1 1 2 (1 + m2 ) g 1 + 1 + m2 m1 2 m1 Cerchiamo delle soluzioni del tipo 1 2 = u1 u2 eit . g
2
2 = 0 .
2 = g/ ) Sostituendo otteniamo ( = m2 /m1 , i i 2 2 2 (1 + )1 1 2 2 (1 + )2 (1 + ) 2 2
u1 u2
0 0
che avr soluzioni non banali solo quando il determinante della prima matrice nullo, cio per particolari valori di legati alle frequenze dei modi di oscillazione.
137
5.52. URTO NON ISTANTANEO TRA UNA MASSA E UN SISTEMA COMPOSTO
5.52. Urto non istantaneo tra una massa e un sistema composto

Nel sistema in gura la velocit iniziale v0 tale da evitare il contatto tra le masse m1 e m3 . La molla esterna ha lunghezza a riposo 0 ed ssata alla sola massa m3 . Inoltre 3 m1 = m2 = 2 m3 = m.
m3 v0 k , 0 k m2
m1
Calcolare la velocit del centro di massa del sistema m2 + m3 dopo lurto, e confrontarla con il caso di urto elastico istantaneo. Soluzione Scriviamo le equazioni del moto delle tre masse valide durante il contatto tra la molla e la massa m1 . Indicando con x1 , x2 e x3 le coordinate delle tre masse abbiamo m1 x 1 = k (x3 x1 m2 x 2 = k (x3 x2 ) Introducendo il vettore q T = (x1 + m3 x 3 = k (x3 x1
0 , x2 , x3 ) 0) 0)
k (x3 x2 ) .
queste possono essere scritte nella forma
M q + Kq = 0 dove m 0 0 m M= 0 0 0 0 2 3m
Determiniamo i modi normali di vibrazione, trovando le soluzioni di K 2 M q = 0 . Il determinante della matrice vale k 2 m 0 k 0 k 2 m k 2 2 k k 2k 3 m 2 10 8 = 6 m3 + 4 km2 2 k 2 m 3 3 3
k 0 k k k . K= 0 k k 2k
138
e vale zero per 2 = 2 0 =0 k 2 = 2 1 = m k . 2 = 2 2 =4 m Le corrispondenti soluzioni possono scriversi a meno di una costante moltiplicativa nella forma = 1, 1, 1 qT 0 qT = 1 qT = 2 1, 1, 0
1/3, 1/3, 1
La soluzione generale delle equazioni del moto quindi q (t) = q 0 (a0 + b0 t) + q 1 (a1 cos 1 t + b1 sin 1 t) + q 2 (a2 cos 2 t + b2 sin 2 t) e le costanti arbitrarie si possono determinare tenendo conto che q T (0) = q T (0) = 0, 0, 0 = q 0 a0 + q 1 a1 + q 2 a2 = q 0 b0 + q 1 1 b1 + q 2 2 b2 .
v0 , 0, 0
Usando lortogonalit dei vettori q i rispetto al prodotto scalare denito dalla matrice M si trova facilmente a0 = a1 = a2 = 0 e 3 b0 = v0 , 8 b1 = 1 v0 , 21 b2 = 3 v0 161
da cui
3 1 v0 3 v0 sin 1 t q 2 sin 2 t q (t) = q 0 v0 t q 1 8 2 1 8 1 3 1 3 q (t) = q 0 v0 q 1 v0 cos 1 t q 2 v0 cos 2 t . 8 2 4 Determiniamo a quale tempo t la massa m1 si separa nuovamente. Questo corrisponde a x3 x1 = 0 ossia x3 x1 ossia cos 1 t = 1 La velocit del centro di massa del sistema m2 + m3 sar data da v23 = m2 v2 (t ) + m3 v3 (t ) 3 = v0 . m2 + m3 5
0
1 v0 1 v0 sin 1 t sin 21 t = 0 2 1 4 1
139
Se lurto istantaneo possiamo trascurare m2 per calcolare le velocit immediatamente successive di m1 e m3 . In particolare per questultima si avr v3 = e quindi v23 = 2m3 v0 m1 + m3 (5.52.1)
m 3 v3 8 = v0 m2 + m3 25
(5.52.2)
140
5.53. MOLLE MULTIPLE
5.53. Molle multiple

Una massa m si muove nello spazio ed collegata ad un estremo di N molle di lunghezza a riposo nulla. La costante elastica della molla j -sima kj , e laltro estremo ssato ad un punto rj , sso nello spazio. Mostrare che il sistema equivalente ad una massa m collegata ad ununica molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla, ssata ad un punto r. Calcolare k e r. Soluzione Lenergia potenziale totale del sistema data dalla somma delle energie potenziali di ciascuna molla ki U (r ) = |r ri |2 2
i
e sviluppando i calcoli otteniamo U (r ) =

i
ki rr+ 2 rr
ki ri ri 2
ki 2r ri 2 ki ri
i
= e introducendo
1 2
ki +
i i
ki ri ri 2r
k=
i
ki
i ki ri
R= possiamo scrivere U (r ) =
ki
1 k r r 2r R + R R + 2 2
ki ri ri R R
Il secondo membro una costante irrilevante, il primo lenergia potenziale di una molla equivalente, di costante k e ssata in R U (r ) = k rR 2
2
141
5.54. ORBITE CIRCOLARI SU UN CONO
5.54. Orbite circolari su un cono

Una particella di massa m vincolata a muoversi su un cono con asse verticale, angolo di apertura 2 e vertice disposto verso il basso. Determinare in funzione del raggio la velocit delle possibili traiettorie circolari.
Soluzione In unorbita circolare laccelerazione in direzione verticale sicuramente nulla. Nel piano che contiene lorbita non vi sono forze in direzione tangenziale (il vincolo liscio) per cui il modulo della velocit costante. Inne, le forze in direzione radiale devono essere uguali alla massa per laccelerazione centripeta. In formule: 0 = mg + N sin
mR = 0
mR 2 = N cos dove N la reazione vincolare. Da questo segue N= e quindi = g cos . R sin mg sin
142
5.55. CATENA DI OSCILLATORI
5.55. Catena di oscillatori

Si vuole modellare una molla di lunghezza , massa m e costante elastica K con una catena di N masse unite da N 1 molle di costante elastica , come in gura. Studiare le oscillazioni di questo sistema se le masse agli estremi sono bloccate.
..............
Soluzione Detta xk la coordinata della k -sima massa riferita alla sua posizione di equilibrio abbiamo le equazioni del moto per le masse intermedie della forma x k = (xk1 + xk+1 2xk ) dove imponendo che la massa totale sia m abbiamo chiaramente N = m, mentre per la costante elastica deve valere K 1 = (N 1)1 . Per le masse agli estremi abbiamo le equazioni modicate x1 = xN = 0 . Utilizziamo direttamente le equazioni del moto cercando soluzioni del tipo xk (t) = u (t)eik e sostituendo nelle equazioni per le masse intermedie abbiamo eik u + 2 ei ei eik u = 0 ossia u + 4 sin2 1 u = 0 . 2
Questa lequazione di un oscillatore con = 2 sin 2
e tutti i valori reali di sono permessi. Dobbiamo per tenere ancora conto delle equazione per le masse agli estremi. Queste danno le condizioni u ei = 0 u eiN = 0 che non possono per essere soddisfatte qualunque sia il valore di . Possiamo per sovrapporre soluzioni corrispondenti a , che oscillano nel tempo con la stessa frequenza. La nostra soluzione sar quindi del tipo xk (t) = Aeik + Beik u (t)
143
5.55. CATENA DI OSCILLATORI e le condizioni per gli estremi diventano Aei + Bei = 0 AeiN + BeiN = 0 . Questo sistema lineare omogeneo ammette soluzioni non banali solo se sin (N 1) = 0 ossia quando m = m (N 1)
con m intero. Si hanno N soluzioni indipendenti per m = 0, , N 1 che si scriveranno xk (t) = um (t) eim (k1)k eim (k1) ossia xk (t) = Am sin [m (k 1)] cos (m t + ) .
(m) (m)
144
5.56. PENDOLO MOBILE
5.56. Pendolo mobile

Nel pendolo in gura la massa superiore libera di muoversi orizzontalmente. Determinare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio.
m1
m2
Soluzione Possiamo usare come coordinate lascissa x della massa superiore e langolo di inclinazione del pendolo . Lenergia cinetica si scrive 1 1 K = m1 x 2 + m2 2 2 ossia cos x +
2
2 2
sin2
1 1 2 + m2 K = (m1 + m2 )x 2 2 Lenergia potenziale vale invece
2 2
cos . +2 x
U = m2 g cos . Si conserva inoltre la quantit di moto orizzontale, e nel sistema del centro di massa possiamo scrivere cos = 0 m1 x + m2 x + cos m2 . m1 + m2 Il minimo del potenziale si ha per = 0, e per piccole oscillazioni attorno a questa posizione di equilibrio stabile si ha x = 1 1 2 + 2 x (m1 + m2 )x 2 + m2 2 2 2 1 m g 2 + costante U 2 2 m2 x . m1 + m2 Eliminando x tramite lultima relazione si trova K E 1 m1 m2 2 m1 + m2
2 2
da cui
1 + m g 2 2 2
145
5.56. PENDOLO MOBILE riconoscibile come energia di un oscillatore di frequenza f= 1 2 m2 g .
La frequenza risulta aumentata rispetto a un pendolo semplice da un fattore radice quadrata del rapporto tra m2 e la massa ridotta del sistema: m2 m2 . =1+ m1
146
5.57. PENDOLO SOSPESO
5.57. Pendolo sospeso

Nel sistema in gura la massa m1 pu muoversi solo verticalmente, ed vincolata al sotto tramite una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla. Alla massa m1 inoltre ssato un pendolo di lunghezza e massa m2 , libero di oscillare.
k m1
m2
Scrivere le equazioni del moto del sistema e studiare il suo comportamento per piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio. Soluzione Studiamo il sistema in un riferimento non inerziale solidale con la massa m1 . Ci riduciamo in questo modo ad un pendolo semplice sottoposto alla forza apparente F = m2 y y dove abbiamo indicato con y la posizione del punto di sospensione superiore della molla rispetto a m1 . Abbiamo allora per laccelerazione tangenziale = m2 (g y m2 ) sin e per quella radiale 2 = T m2 (g y m2 ) cos . La condizione di equilibrio per la massa m1 0 = m1 y + ky T cos m1 g . Per piccole oscillazioni attorno = 0 queste si riducono a = m2 g m2 T = m2 g m2 y (m1 + m2 ) y + ky = (m1 + m2 )g .
147
5.57. PENDOLO SOSPESO La prima lequazione del moto di un pendolo di frequenza f= 1 2 g
la seconda quella di un oscillatore con posizione di equilibrio y0 = e frequenza f= 1 2 k . m1 + m2 (m1 + m2 )g k
148
5.58. SUPERARE UNA PEDANA
5.58. Superare una pedana

La pedana in gura, di massa M , libera di muoversi orizzontalmente ed ha spigoli opportunamente arrotondati. La massa m ha inizialmente velocit v0 ed vincolata a muoversi sulla supercie orizzontale o sulla pedana. Calcolare per quale velocit iniziale la massa riesce a superare la pedana.
h v0 m M
Soluzione Possiamo utilizzare la conservazione della quantit di moto orizzontale del sistema e dellenergia. Nel caso limite la particella arriva nel punto pi alto della pedana avendo la stessa velocit orizzontale V di questultima, e velocit verticale nulla. Quindi deve essere mv0 = (m + M )V e 1 1 mv 2 = (m + M )V 2 + mgh . 2 0 2 mM 2 v = 2mgh m+M 0 ossia v0 2mgh = 2(m + M )gh . M
Segue che
149
5.59. URTI E ATTRITO
5.59. Urti e attrito

La pedana in gura di massa M poggiata su un piano orizzontale con attrito, coecienti s e d . La particella di massa m < M si muove al suo interno, in assenza di attrito, con velocit iniziale v0 rimbalzando elasticamente sulle pareti. Calcolare lo spostamento totale della pedana per t . Si pu considerare la separazione tra le due pareti grande a piacere. Cosa succede per m > M ? m
s , d M
Soluzione Studiamo il singolo urto. Dato che la separazione tra le due pareti grande possiamo considerare la pedana ferma. Allora immediatamente dopo lurto avremo le velocit v= e mM v0 m+M
2m v0 . m+M Lenergia cinetica della pedana sar tutta dissipata in attrito, per cui questa percorrer un tratto determinato da V = 1 M V 2 = d (m + M )g 2
cio =
2M m 2 v2 . d g (m + M )3 0
Tutto questo si ripeter ad ogni urto, ogni volta con la velocit della particella ridotta di un fattore e lo spostamento cambiato di segno, cio vn = e n = (1)n mM m+M
n
v0 mM m+M
2n
2 2M m2 2M m 2 v0 2 n = ( 1) v d g (m + M )3 n d g (m + M )3
Lo spostamento totale si trova sommando la serie geometrica

2 2M m2 v0 L= d g (m + M )3 n=0
mM m+M
2 n
2 2M m 2 v0 d g (m + M )3
1 1+
mM m+M 2
150
5.59. URTI E ATTRITO ossia L=
2 m v0 Mm . (m + M ) m2 + M 2 d g
Se m > M la massa non inverte il proprio moto dopo lurto, e anche i successivi avverranno dalla stessa parte. Quindi tutta lenergia viene dissipata da spostamenti della pedana nello stesso verso, e quindi 1 mv 2 = d (M + m)gL 2 0 da cui L=
2 mv0 . 2d (m + M )g
Questa espressione coincide con la precedente per m = M .
151
5.60. CAMPO DI FORZE I
5.60. Campo di forze I

Un campo di forze nel piano della forma Fx = Axm Fy = Ay m con m e A = 0 costanti. Per quali valori di m e A si tratta di un campo centrale? Si tratta di un campo conservativo? Soluzione Il campo sar centrale se della forma F = f (x, y )r . Dovr quindi essere Axm1 = Ay m1 e quindi m = 1. Se la forza conservativa deve essere possibile scriverla a partire di una funzione potenziale, deve cio essere Fx = Axm = Fy = Ay m U x U = . y
Integrando la prima equazione in x e la seconda in y otteniamo U = e U = che sono compatibili se U = A (y m+1 + xm+1 ) + C m+1 A xm+1 + f1 (y ) m+1 A y m+1 + f2 (x) m+1
dove C una costante arbitraria. Quindi la forza conservativa m.
152
5.61. CAMPO DI FORZE II
5.61. Campo di forze II

Sotto quali condizioni il campo di forze nel piano Fx = ax + by Fy = cx + dy (5.61.1) (5.61.2)
conservativo? Calcolare in tali casi il potenziale. Sotto quali condizioni un campo centrale? Soluzione Per essere conservativo deve valere Fx = ax + by = Fy U x U = cx + dy = . y (5.61.3) (5.61.4)
Integrando la prima equazione in x abbiamo a U = x2 bxy + g (y ) 2 dove g una funzione arbitraria. Derivando rispetto a y otteniamo Fy = bx g (y ) che consistente con la seconda equazione solo se b = c g (y ) = dy e quindi il potenziale sar della forma d a U = x2 y 2 bxy . 2 2 Il campo sar centrale se F = f (x, y )r e scrivendo Fx = x a + b Fy = y c troviamo che deve essere a+b y x
(5.61.5)
(5.61.6)
(5.61.7) (5.61.8)
(5.61.9) (5.61.10)
(5.61.11) (5.61.12)
x +d y
x y =c +d (5.61.13) x y da cui b = c = 0 e a = d. Notare che il campo conservativo, e il potenziale vale a U = x2 + y 2 . (5.61.14) 2
153
5.62. CAMPO DI FORZE III
r2 r1
Figura 5.11.: Un possibile percorso chiuso sul quale calcolare il lavoro del campo di forze. Gli unici contributi non nulli sono sui tratti di percorso radiale, dato che sugli altri la forza perpendicolare allo spostamento.
5.62. Campo di forze III

Mostrare che un campo centrale nel piano della forma F = f (r, )r conservativo se e solo se la funzione f non dipende da . Soluzione Supponiamo F = f (r)r e mostriamo che il campo conservativo. Dovr essere Fx = f (r)x = Fy Questo possibile prendendo U (r ) = come si verica direttamente: U r x U = = rf (r) x r x r (5.62.6)
r
(5.62.1)
(5.62.2)
U x U = f (r )y = . y
(5.62.3) (5.62.4)
uf (u)du
r0
(5.62.5)
e similmente per y . Mostriamo adesso che se f dipende da il campo non pu essere conservativo. Se per assurdo lo fosse, il lavoro del campo di forze su un qualsiasi percorso chiuso dovrebbe
154
5.62. CAMPO DI FORZE III essere nullo. Ma considerando il percorso in Figura 5.11 questo signicherebbe che la quantit r2 Lr1 r2 () = f (r, ) r dr (5.62.7)
r1
deve essere indipendente da , dato che F dx = Lr1 r2 (1 ) Lr1 r2 (2 ) .
(5.62.8)
Questo signica che per r1 e r2 arbitrari deve essere r2 f (r, ) r dr = 0 r1 cio f (r, ) =0
(5.62.9)
(5.62.10)
155
5.63. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE I
5.63. Moto in un campo centrale I

Una particella di massa m1 pu muoversi liberamente su un piano orizzontale privo di attrito. Viene ssata tramite un lo inestensibile di lunghezza ad unaltra massa che pu muoversi solo verticalmente come in gura. Il lo attraversa il piano tramite un piccolo foro senza attrito.
0m1 1 1 0 0 1
1 0 1 0
m2
Classicare le possibili orbite del sistema. Soluzione Il sistema ha due quantit conservate, lenergia totale e il momento angolare della massa m1 rispetto al foro. Lenergia si conserva perch le forze vincolari non fanno lavoro. Il momento angolare perch il momento della forza applicata alla particella m1 (la tensione del lo) rispetto al polo scelto nulla. Usando coordinate polari per descrivere la posizione della massa m1 possiamo scrivere 1 1 2 + 1 m2 r E = m1 r 2 + m1 r 2 2 + m2 gr 2 2 2 e per la componente z del momento angolare della particella m1 abbiamo . Lz = m1 r2 (5.63.2) (5.63.1)
dallenergia totale: Possiamo utilizzare questultima legge di conservazione per eliminare 1 L2 z E = (m1 + m2 )r 2 + + m2 gr 2 2m1 r2 (5.63.3)
e il problema diviene equivalente al moto unidimensionale di una particella in un potenziale ecace L2 z Uef f = + m2 gr (5.63.4) 2m1 r2 Dal relativo graco (Figura 5.12) si conclude che se Lz = 0 non possibile la caduta sul centro, ed inoltre tutte le orbite sono limitate. In particolare si avranno orbite circolari di raggio r0 quando E coincider con il minimo del potenziale eettivo, cio L2 z = m2 g m1 r3 (5.63.5)
156
5.63. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE I
Uef f (r)
E1
mgr
L2 z 2mr2
E0
Figura 5.12.: Il potenziale eettivo (in azzurro) e i due termini che lo compongono: il potenziale gravitazionale originario (in rosso) e il potenziale centrifugo (in giallo). ossia 2 = m2 g m1 r che ovviamente la usuale relazione tra forza radiale e accelerazione centripeta. (5.63.6)
157
5.64. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE II
5.64. Moto in un campo centrale II

Determinare le orbite di una particella nel piano sottoposta a un potenziale armonico U= usando coordinate polari. Soluzione Si conservano il momento angolare e lenergia totale. Queste quantit si scrivono nelle coordinate scelte nella forma L = mr2 (5.64.2) 1 2 1 2 2 1 2 E = mr + mr + kr (5.64.3) 2 2 2 ed utilizzando la prima relazione per eliminare la velocit angolare nellenergia otteniamo 1 2 1 2 L2 E = mr + kr + 2 2 2mr2 Sempre dal momento angolare otteniamo la regola dr dr = L dr = dt d mr2 d e possiamo riscrivere lenergia nella forma E= L2 2mr4 dr d
2
k 2 r 2
(5.64.1)
(5.64.4)
(5.64.5)
1 L2 + kr2 + 2 2mr2
(5.64.6)
Introduciamo adesso una nuova variabile della forma s= ottenendo E (s + ) = L2 8m 1 r2

2
(5.64.7)
ds d
1 L2 + k+ (s + )2 2 2m
(5.64.8)
Possiamo scegliere in modo da eliminare il termine del primo ordine in s: = da cui E = Em L2 ds d

2
(5.64.9) L2 2 s 2m
E2m k L2 = 2L2 2 8m
(5.64.10)
158
5.64. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE II Questa pu essere vista come lenergia E di un oscillatore armonico per il quale T = da cui otteniamo 1 Em 2mE 2 = cos (2 + ) (5.64.12) r2 L L2 Lorbita chiaramente chiusa. La scelta di equivale chiaramente ad una rotazione dellorbita, e ci limitiamo a considerare = 0. Possiamo allora scrivere s= r = 1+ 1
2 L2 mE L2 k mE 2
(5.64.11)
(5.64.13) cos (2)
che lequazione di unellisse centrata sullorigine come segue da r2 1 + ossia 1+ Notare che 1 2 1 2 L2 1 2 L2 E = mr + kr + kr + 2 2 2mr2 2 2mr2 da cui kL2 1 mE 2 Luguaglianza corrisponde a unorbita circolare. kL2 m (5.64.16) 1 L2 k mE 2 x2 + 1 1 L2 k mE 2 y2 = L2 mE (5.64.15) 1 L2 k mE 2 cos (2) = L2 mE (5.64.14)
(5.64.17)
159
5.65. PERIODO DEL PENDOLO
5.65. Periodo del pendolo

Determinare la prima correzione al periodo di un pendolo rispetto alla formula valida per piccole oscillazioni. Soluzione Dallespressione dellenergia totale del pendolo 1 2 + mg (1 cos ) E = m 2 2 si trova
2 m 2
[E mg (1 cos )]
max 2E m 2
= 1
e integrando arriviamo alla formula per il periodo T =4

0
d 1
2mg E
sin2
dove max il massimo angolo di oscillazione, corrispondente al valore che annulla il denominatore dellintegrando. Introducendo la variabile u= abbiamo du = da cui T =4 Sviluppando al primo ordine in g
E mg
2mg sin E 2 mg 2E 1 1
E 2mg
mg cos d = 2E 2
0 1
E 2 u d 2mg
u2
du . 1 u2
abbiamo
1
T =4 Usando gli integrali g

0
du 1 u2
1+
E 2 u 4mg
u2 du = 4 1 u2
du = 2 2 1u
160
5.65. PERIODO DEL PENDOLO otteniamo inne T = 2 g 1+ E 8mg .
Possiamo esprimere questo risultato in funzione dellampiezza di oscillazione: T = 2 1+ 1 2 16 max .
161
5.66. OSCILLAZIONI FORZATE
5.66. Oscillazioni forzate

k1 m k2 m k1
Nel sistema in gura presente un attrito viscoso proporzionale alla velocit relativa tra le due masse. Alla massa pi a sinistra inoltre applicata una forza F = F0 cos t . Calcolare la risposta in ampiezza del sistema. Supponendo che la forza sia presente solo da t > 0 mostrare che in generale il transiente non sar mai trascurabile. Soluzione Possiamo scrivere le equazioni del moto nella forma mx 1 + (x 1 x 2 ) + k1 x1 + k2 (x1 x2 ) = F0 cos t
mx 2 + (x 2 x 1 ) + k2 (x2 x1 ) + k1 x2 = 0 . Cerchiamo soluzioni della forma xi = ReZi eit .
Estendendo le equazioni del moto al campo complesso e sostituendo otteniamo il sistema algebrico m2 z2 + i (z2 z1 ) + k2 (z2 z1 ) + k1 z2 = 0 ossia (i + k2 ) z1 + m2 + i + k1 + k2 z2 = 0 . Risolvendo otteniamo F0 0 (k2 + i ) m2 + i + k1 + k2 m2 + i + k1 + k2 z1 (k2 + i ) z2 = F0 m2 z1 + i (z1 z2 ) + k1 z1 + k2 (z1 z2 ) = F0
z1 =
m2 + i + k1 + k2 (i + k2 )
(k2 + i ) m2 + i + k1 + k2 F0 0
z2 =
m2 + i + k1 + k2 (i + k2 )
m2 + i + k1 + k2 (i + k2 )
(k2 + i ) m2 + i + k1 + k2
162
5.66. OSCILLAZIONI FORZATE ossia z1 = z2 =
(m2 + i + k1 + k2 )2 (i + k2 )2 F0 (k2 + i ) (m2 + i + k1 + k2 )2 (i + k2 )2 .
F0 m2 + i + k1 + k2
Il numeratore di queste espressioni pu essere fattorizzato ed abbiamo z1 = z2 = F0 m2 i k1 k2 (m2 k1 ) (m2 2i k1 2k2 )
e calcolando il modulo di queste espressioni otteniamo la risposta in ampiezza |z1 | = |z2 | = (m2 k1 k2 )2 + 2 2 k1 2k2 ) +
2 + 2 2 k2 2 2
F0 (k2 + i ) (m2 k1 ) (m2 2i k1 2k2 )
(m2
4 2 2
F0 |m2 k1 | F0 . |m2 k1 |
(m2
k1 2k2 ) +
4 2 2
Notare che il denominatore si annulla per il valore reale della frequenza = k1 . m
Questo indica la presenza di un modo di oscillazione non smorzata nellevoluzione libera del sistema. Linterpretazione sica che le due masse possono oscillare in fase con velocit relativa nulla, ed in questo caso non sono presenti eetti dissipativi. Per questo motivo non sar possibile in generale trascurare la presenza di un transiente, anche per tempi molto grandi.
163
5.67. SLITTA VERTICALE
v0 m
M g
Figura 5.13.: Slitta verticale.
5.67. Slitta verticale
Su una slitta di massa M e dimensioni trascurabili montato un condotto liscio che permette il passaggio di una pallina di massa m, lanciata verso la slitta con velocit iniziale v0 parallela allorizzontale dalla stessa quota ad una distanza d (vedere Figura 5.13). La slitta libera di muoversi senza attrito su un binario verticale e viene lasciata andare al momento del lancio. 1. In assenza di gravit, calcolare le velocit nali di slitta e pallina. 2. In presenza di gravit, sotto quali condizioni la pallina entra nel tubo? 3. In presenza di gravit, per quale valore di v la slitta si ferma subito dopo lurto?
Soluzione
Domanda 1 In assenza di gravit si conserva lenergia cinetica totale e la quantit di moto verticale). Abbiamo quindi 1 1 1 2 mv 2 = my 2 + M Y (5.67.1) 2 0 2 2
164
5.67. SLITTA VERTICALE e . 0 = my + MY Ricaviamo y dalla seconda relazione y = e sostituendo nella prima otteniamo 1 1M 2 2 mv0 = (M + m) Y 2 2m e quindi = Y e y = M v2 . (M + m) 0 (5.67.6) m2 v2 M (M + m) 0 (5.67.5) (5.67.4) M Y m (5.67.3) (5.67.2)
< 0, y La soluzione con Y > 0 non chiaramente accettabile. Domanda 2 In presenza di gravit la particella si muove con accelerazione costante g diretta verso il basso e con velocit costante in orizzontale. La slitta si muove verso il basso con accelerazione g . Le leggi orarie si scrivono quindi x = d v0 t 1 y = gt2 2 X = 0 1 Y = gt2 2 (5.67.7) (5.67.8) (5.67.9) (5.67.10)
e dato che il moto verticale di slitta e particella identico, la pallina entra sempre nel tubo. Domanda 3 Dato che le dimensioni della slitta sono trascurabili, linterazione tra slitta e particella avviene pure in un tempo trascurabile. Questo signica che la forza di gravit sar trascurabile durante lurto rispetto alla forza impulsiva tra slitta e particella. In altre parole, tra listante immediatamente precedente e quello immediatamente successivo al contatto tra particella e slitta varr la conservazione della quantit di moto verticale totale (lunica forza verticale non trascurabile quella impulsiva interna) e la conservazione dellenergia cinetica totale (lo spostamento verticale di slitta e particella sono trascurabili).
165
5.67. SLITTA VERTICALE Linterazione avviene allistante t=
d v0
(5.67.11)
e in tale istante (prima dellurto) lenergia cinetica del sistema vale 1 K= M 2 g d v0

2
1 d 2 + m v0 + g 2 v0
1 g 2 d2 1 2 (M + m) 2 + mv0 2 2 v0
(5.67.12)
e la quantit di moto verticale totale Py = (M + m) gd . v0 (5.67.13)
Eguagliando alle stesse quantit dopo lurto abbiamo 1 2 1 K = MY + my 2 2 2 e = 0, quindi deve essere Siamo interessati al caso Y my Py = M Y . (5.67.15) (5.67.14)
g 2 d2 1 1 1 2 (M + m) 2 + mv0 = my 2 2 2 2 v0 e (M + m) gd = my . v0
2
(5.67.16)
(5.67.17)
Ricavando y dalla seconda relazione e sostituendo nella prima abbiamo (M + m) che risulta vericata quando
2 v0 = gd
(M + m)gd g 2 d2 2 + mv0 =m 2 mv0 v0
(5.67.18)
M (M + m) . m2
(5.67.19)
166
5.68. PENDOLO SFERICO
5.68. Pendolo sferico

Discutere le traiettorie di un pendolo sferico, cio di una particella vincolate nello spazio da un lo inestensibile di lunghezza . Soluzione Conviene descrivere il sistema in coordinate sferiche. Possiamo scrivere lenergia cinetica come 1 1 1 2 + r2 sin2 2 + sin2 K = mv 2 = m r 2 + r2 2 = m 2 2 2 2 2 e lenergia potenziale U = mgz = mg cos . Osserviamo che sulla particella agiscono due forze: la forza peso e la reazione vincolare della supercie. Possiamo scrivere F = mg e z N e r ma dato che r= e r abbiamo M = r F = mg e r e z N e r e r da cui segue che M e z = 0. Quindi il momento delle forze non ha componenti verticali e la componente z del momento angolare si conserva: Lz = m
2
sin2 .
Utilizziamo questa relazione per riscrivere lenergia totale nella forma 1 2 + Uef f () E = m 2 2 dove Uef f () = mg cos + L2 z = mg 2 2m sin2 L2 z . 2m2 3 g cos + 2 1 cos2 .
Per comodit abbiamo introdotto la variabile adimensionale 2 =
Il graco qualitativo riportato in Figura 5.14, per diversi valori di .
167
5.69. PENDOLO SFERICO PICCOLO MOMENTO ANGOLARE

Uef f mg
2 = 4
4 3 2 1
2 = 1 2 = 0.1 2 = 0
0.5 1
1.5
2.5
Figura 5.14.: Potenziale eettivo per il pendolo sferico.
5.69. Pendolo sferico piccolo momento angolare

Studiare le orbite circolari del pendolo sferico nel limite di piccolo momento angolare, cio quando 1 nella notazione dellesercizio precedente. Soluzione Introducendo x = cos abbiamo Uef f () = mg x+ 2 1 x2 .
Possiamo studiare il potenziale eettivo in 1 x 1. Avremo un minimo dove (1 x2 )2 + 2 2 x = 0 e occorrerebbe determinare la radice di questa equazione tale che 1 x 1. La formula essatta complicata, ma se 1 (piccolo momento angolare) possiamo scrivere approssimativamente x = x0 + x1 dove x0 la soluzione a = 0 e x1 una prima correzione. Avremo
2 2 2 2 2 2 3 (1 x2 0 ) 4x0 x1 (1 x0 ) + (2x0 2x1 + 6x0 x1 ) + O ( ) = 0
168
5.69. PENDOLO SFERICO PICCOLO MOMENTO ANGOLARE e identicando i termini al primo e al secondo ordine abbiamo x0 = 1
4x2 1 = 2 e quindi x
1 + . 2
La posizione di minimo quindi leggermente spostata rispetto alla verticale.
169
5.70. PENDOLO SFERICO GRANDE MOMENTO ANGOLARE
5.70. Pendolo sferico grande momento angolare

Studiare le orbite circolari del pendolo sferico nel limite di grande momento angolare, cio quando 1 nella notazione dellesercizio precedente. Soluzione Introducendo x = cos abbiamo Uef f () = mg 2 Il minimo si avr per 1 x + 2 1 x2
2
1 1 x2 2
+ 2x = 0 .
Questa volta 1
1 e quindi dallapprossimazione x = x0 + 1 x1 otteniamo 2x0 + 1 4 1 2x2 0 + x0 + 2 x1 + O 1 2 =0
da cui x0 = 0 e x1 = 1/2. Segue che x = cos = cio = 1 2
1 + . 2 2
Lorbita circolare sar quindi leggermente al di sotto del cerchio massimo orizzontale.
170
5.71. CAMBIAMENTO PARAMETRI ORBITA
5.71. Cambiamento parametri orbita

Un pianeta di massa m in orbita circolare (raggio R0 ) attorno ad una stella di massa M . Ad un certo istante la stella espelle verso lesterno una parte M della sua massa, concentrandola in un guscio sferico di raggio r(t) crescente. Supponendo di poter trascurare leetto dellurto del materiale sul pianeta calcolare leccentricit dellorbita quando r(t) > R0 . Si assuma M M m. Soluzione
Figura 5.15.: Il valore dellenergia totale in unit k/R0 (retta orizzontale tratteggiata) e del potenziale ecace (curva continua) dopo lespulsione della massa in funzione di r/R0 . Le dierenti curve si riferiscono a M/M = 0 (nessuna espulsione, nero) M/M = 1/4 (rosso) M/M = 1/2 (verde) M/M = 1 (massa completamente espulsa,blu). Notare che una intersezione sempre a r = R0 . Per semplicit poniamo k = GM m e k = k k con k = GM m. Possiamo
171
5.71. CAMBIAMENTO PARAMETRI ORBITA scrivere lenergia del pianeta nella forma k 1 2 L2 E = mr + 2 2 2mr r Se la particella si trova in unorbita circolare di raggio R0 allora Uef f L2 k (R0 ) = + 2 =0 3 r mR0 R0 cio L2 = kmR0 Al momento in cui il guscio sferico di massa supera lorbita il momento angolare non cambia, e la velocit radiale rimane nulla. Quindi lenergia vale E = e il nuovo potenziale ecace Uef f = L2 k kR0 k = 2 2mr r 2r 2 r L2 k k k 2 R = 2R R 2mR0 0 0 0
Il raggio massimo e minimo saranno determinati dalle soluzioni di E = Uef f cio k k kR0 k = 2R0 R0 2r 2 r Riordinando i termini abbiamo kR0 2 1 = R 1 1 2 2 R0 R 2k 1 k =k 1 1 R0 R k k 1 R0
Eliminando la soluzione banale R = R0 troviamo inne 1 = R0 12
Notiamo che k/k la variazione relativa della massa della stella. Se k/k < 1/2 otteniamo una nuova orbita ellittica, in caso contrario la nuova orbita illimitata. Possiamo calcolare direttamente leccentricit usando la formula e= ossia 2M (5.71.1) M La formula conferma che abbiamo un ellisse per M/M < 1/2, una parabola per M/M = 1/2 ed uniperbole per 1/2 < M/M < 1. Il caso M/M = 1 corrisponde ad una traiettoria rettilinea, dato che tutta la massa stata espulsa e non vi sono pi forze gravitazionali, che possiamo interpretare anche come iperbole degenere. e= 1+ 2E L2 = mk 2 1+ 2R0 k k k 2R0 R0 = 2k k
172
5.72. PRECESSIONE DI UNORBITA
5.72. Precessione di unorbita

Studiare le orbite limitate di un punto materiale in un potenziale della forma U = + 2 r r dove r la distanza dallorigine di un sistema di coordinate e > 0. Mostrare che il punto di massimo e di minimo avvicinamento al centro precede per = 0 e calcolare langolo di precessione. Soluzione Dato che si conserva lenergia totale e il momento angolare rispetto allorigine del sistema di coordinate, sappiamo che il moto avviene in un piano e possiamo descriverlo utilizzando coordinate polari. Abbiamo allora 1 2 + E= m r 2 + r2 2 r r2 e L = mr2 Possiamo anzitutto scrivere lenergia nella forma 1 E= m 2 dr d
2
2 + + r2 r r2
utilizzando la conservazione del momento angolare ed eliminare E= L2 2mr4 dr d

2
L2 + 2m
1 2 r r
ottenendo unequazione che lega r a , e permette in linea di principio di ottenere la traiettoria. Introduciamo adesso la nuova coordinata u = 1/r: sostituendo nellequazione precedente otteniamo E= L2 2m du d
2
L2 + 2m
u2 u
che formalmente lenergia di un oscillatore armonico soggetto ad una forza costante. In eetti se deriviamo rispetto a otteniamo dE L2 du d2 u = + d m d d2 L2 +2 m du d L2 d2 u + m d2 L2 +2 m u du du d d
che si deve annullare dato che E si conserva. Questo accade nei due casi = 0
u =
173
5.72. PRECESSIONE DI UNORBITA Il primo corrisponde ad una traiettoria circolare, r = 1/u = costante. Concentriamoci sul secondo, che ha per soluzione generale u = A cos ( + ) + L2 +2 m
1
dove A e sono costanti arbitrarie da determinare con le condizioni al contorno, e = 1+ 2m L2
Chiaramente un cambiamento di equivale ad una rotazione globale dellorbita, possiamo quindi ssare = 0 senza perdere di generalit. I punti di massimo e minimo avvicinamento corrisponderanno ai minimi e ai massimi del coseno, e quindi a = k e quindi ad ogni giro questi avanzeranno di un angolo = 2 che si annulla per = 0. 1 1
174
5.73. USCIRE DA UNA BOTTIGLIA
5.73. Uscire da una bottiglia
Un punto materiale vincolato a muoversi su una supercie liscia descritta in coordinate cilindriche dallequazione = a + b cos kz con a > b > 0 (vedere gura). Studiare le possibili orbite in assenza di gravit, vericando in particolare lesistenza di orbite limitate e circolari.
Soluzione
Lunica forza in gioco la reazione vincolare, normale alla supercie liscia. Dato che la velocit della particella sempre tangente alla supercie tale forza non pu fare lavoro,
175
5.73. USCIRE DA UNA BOTTIGLIA si conserva quindi lenergia cinetica. Questo signica che il modulo della velocit della particella rimane costante. Inoltre per motivi di simmetria la forza contenuta nel piano denito dallasse z e dal vettore posizione del punto materiale, e quindi il suo momento non pu avere componenti lungo z . Esplicitamente, la reazione vincolare sar del tipo N = N e + Nz e z cio priva di componenti nella direzione di e . Dato che il vettore posizione R = ze z + e si verica subito che M = R N = (N e + Nz e z ) (z e z + e ) ossia M = (zNz N ) ( ez e ) (notare che e z e = e ). Di conseguenza si conserva la componente z del momento angolare Lz = m2 Quindi lenergia si scrive 1 1 2 + z E = mv 2 = m 2 2 + 2 2 2 usando la conservazione di Lz , e usare la condizione di appartenenza Possiamo eliminare al piano per eliminare e = bk z sin kz ottenendo con Uef f = 1 E = m 1 + b2 k 2 sin2 kz z 2 + Uef f 2 L2 z 2m (a + b cos kz )2 (5.73.1)
Dato che il primo termine al membro destro della (5.73.1) deve essere positivo abbiamo che il moto pu avvenire solo nella regione in cui Uef f (z ) < E . Rappresentando gracamente il potenziale eettivo (Figura (5.16)) che una funzione periodica di z , troviamo che esistono orbite a z costante, per un valore dellenergia E = min Uef f = L2 z 2m (a + b)2
che corrisponde al minimo del potenziale eettivo. Dato che funzione di z , queste saranno anche orbite circolari.
176
5.73. USCIRE DA UNA BOTTIGLIA
Lz Figura 5.16.: Sulle ordinate, il potenziale eettivo in unit 2ma 2 . Sulle ascisse, kz . In nero, il potenziale eettivo per b/a = 1/4 (linea continua) e per b/a = 7/10 (linea tratteggiata). Per un ssato valore del momento angolare, la barriera da superare cresce quando b si avvicina ad a (bottiglia molto strozzata).
177
5.73. USCIRE DA UNA BOTTIGLIA Se min Uef f < E < max Uef f = avremo orbite limitate. Inne per E > max Uef f avremo orbite illimitate. Consideriamo inne due casi particolari. = 0, e Uef f = 0. La particella si muove quindi longitudinalmente Se Lz = 0 allora lungo la supercie. Se E = max Uef f la particella si avvicina alla z corrispondente al massimo del potenziale eettivo. Per capire cosa accada in questo caso conviene approssimare lenergia in un intorno di tale massimo. Poniamo ad esempio z = /k + , e sostituendo otteniamo L2 1 2 L2 1 bk 2 L2 z z z = m + 2 2 2m (a b)2 2m (a b)2 2 m (a b)3 che possiamo integrare scrivendo = e quindi t= 1 bk 2 L2 z 2 2 m2 (a b)3 1 2m2 (a b)3 d bk 2 L2 z
L2 z 2m (a b)2
(t)
(0)
Dato che lintegrale diverge se (t) 0, la particella arriver al massimo del potenziale eettivo in un tempo innito.
178
5.74. MOTO SU UN TORO
5.74. Moto su un toro

Una particella di massa m vincolata a muoversi sulla supercie del toro in gura, descritto dalle equazioni parametriche x = (R + r cos ) cos y = (R + r cos ) sin z = r sin Vericare la conservazione del momento angolare in direzione z , e determinare le traiettorie.
Soluzione La conservazione del momento angolare in direzione z discende dal fatto che lunica forza in gioco (la reazione vincolare, normale alla supercie) ha sempre un momento con componente z nulla. Utilizziamo le coordinate , per descrivere la posizione del punto sulla supercie. Possiamo costruire due versori tangenti alla supercie derivando r rispetto ad esse e normalizzando: r sin cos dr r sin sin = d r cos
179
5.74. MOTO SU UN TORO R sin dr = R cos d 0
da cui
Possiamo completare la base introducendo il versore e n = e e =
sin cos e = sin sin cos sin e = cos 0 cos cos = sin cos sin
x y z sin cos sin sin cos sin cos 0
normale alla supercie. La terna di versori introdotta , come si verica facilmente, ortonormale. Nel seguito ci serviranno le loro derivate rispetto al tempo, che valgono de dt de dt de n dt sin e e = + n sin e cos e = + n e e = cos
Scriviamo adesso il vettore posizione come r = R sin e (r + R cos ) e n e derivando otteniamo la velocit e e v = r + (R + r cos ) e laccelerazione a = + + 2 (R + r cos ) sin + r e 2r sin e (R + r cos ) 2 + 2 cos (R + r cos ) e r n
Dato che non si hanno forze tangenti alla supercie laccelerazione nelle direzioni e e e sono nulle, per cui 2 (R + r cos ) sin + r = 0 2r sin = 0 (R + r cos )
180
5.74. MOTO SU UN TORO La seconda pu essere integrata direttamente, dopo aver moltiplicato per m (R + r cos ) d =0 m (R + r cos )2 dt ma questa proprio la conservazione del momento angolare in direzione z , dato che la componente z della velocit angolare R + r cos la distanza da tale asse e Lz = m (R + r cos )2 Scriviamo adesso lenergia cinetica, che si conserva: 1 1 2 + (R + r cos )2 2 E = mv 2 = m r2 2 2 utilizzando la conservazione del momento angolare, ottenendo Possiamo eliminare 1 L2 z 2 + E = mr2 r 2 2 2mR 1 + R cos
2
che permette lo studio qualitativo del moto in . Il potenziale eettivo rappresentato in Figura 5.17. Abbiamo una soluzione con = 0 (corrispondente al minimo del potenziale eettivo) in cui la particella resta sul bordo esterno del toro, compiendo un moto circolare uniforme con velocit angolare Lz = m (R + r )2 Per valori dellenergia intermedi tra il massimo e il minimo oscilla tra un valore massimo e il suo opposto, la traiettoria quindi una oscillazione centrata sul bordo esterno del toro, accompagnata da unavanzamento di . Inne per valori dellenergia maggiori del massimo aumenta (o diminuisce) senza limite. La traiettoria quindi una spirale che si avvolge al toro.
181
5.75. PENDOLO NELLO SPAZIO DELLE FASI
Figura 5.17.: Il potenziale eettivo in unit rosso) e r/R=0.5 (in blu).
L2 z 2mR2
in funzione di per r/R = 0.2 (in
5.75. Pendolo nello spazio delle fasi

Si condideri un pendolo di lunghezza e massa m. Detto langolo che il pendolo forma rispetto alla verticale e la sua velocit angolare 1. Mostrare che le equazioni del moto si possono scrivere nella forma d dt d dt e determinare le funzioni f e g . 2. Determinare le possibili traiettorie del pendolo nel piano , nella forma G(, ) = 0 dove G una opportuna funzione, rappresentarle gracamente e discuterne il signicato. 3. Trovare la G(, ) che corrisponde alle condizioni iniziali (0) = 0 (0) = 0 = f (, ) = g (, )
182
5.75. PENDOLO NELLO SPAZIO DELLE FASI scegliendo per 0 il minimo valore che permette al pendolo di raggiungere la posizione = . Mostrare che tale posizione viene raggiunta in un tempo innito (si supponga che la massa sia vincolata ad una sbarretta rigida).
Soluzione
Domanda 1 Lequazione del moto del pendolo si pu scrivere immediatamente in coordinate polari scrivendo F = ma per la componente tangenziale alla traiettoria. Per un moto circolare e la componente tangenziale della forza mg sin , da laccelerazione tangenziale vale cui = mg sin . m sostituendo nella precedente relazione troviamo subito Dato che = g = sin = f (, ) = = g (, ) . Domanda 2 Dividendo membro a menbro le equazioni scritte precedentemente si trova subito che f (, ) g sin d = = . d g (, ) Questa unequazione dierenziale a variabili separabili che si pu integrare direttamente: g sin d d = da cui 1 2 g cos C = G(, ) = 0 2 dove C una costante arbitraria. Possiamo scrivere allora = 2 C+ g cos .
Osserviamo che il luogo dei punti che soddisfano questa relazione simmetrico rispetto agli assi = 0 e = 0. Inoltre si ripete periodicamente lungo con periodo 2 , sar quindi suciente studiarlo tra = e = . Occorre distinguere diversi casi: 1. Se C < g la quantit sotto radice sempre negativa, e non esiste nessuna traiettoria.
183
5.75. PENDOLO NELLO SPAZIO DELLE FASI
2 2
Figura 5.18.: Alcune possibili traiettorie, corrispondenti a C = 9/10 (rossa), C = 0 (gialla) C = 1 (verde) C = 2 (blu) e C = 10 (viola). Lasse orizzontale corrisponde a , quello verticale a e si scelto g/ = 1. 2. Se g C quali
g
solo alcuni valori di sono possibili, pi precisamente quelli per i cos > C . g
3. Per C >
tutti i valori di sono possibili.
Alcune possibili traiettorie sono rappresentate in Figura5.18. Le curve chiuse (C < 1) rappresentano moti oscillatori, le altre corrispondono ai casi nei quali il pendolo, avendo energia sucientemente elevata, ruota sempre nello stesso verso (senso orario per la traiettoria con < 0 e senso antiorario per quella con > 0). Problema 3 Date le condizioni iniziali la traiettoria deve passare dal punto (, ) = (0, 0 ), deve cio essere 1 2 g C =0 G(0 , 0) = 0 2 che signica 1 2 g C = 0 . 2
184
5.75. PENDOLO NELLO SPAZIO DELLE FASI Per determinare 0 si pu imporre che lenergia cinetica iniziale sia esattamente uguale alla dierenza tra energia potenziale in = e = 0, cio 1 2 2 m 0 = 2mg 2 da cui
2 0 =
4g g
e quindi C= In altre parole la traiettoria vale = 2g
(1 + cos )
che corrisponde alla curva verde in gura. Per calcolare il tempo necessario a raggiungere la posizione = si pu considerare lequazione precedente come unequazione dierenziale. Scegliendo il segno positivo abbiamo d = dt 2g (1 + cos ) = 4g cos2 2
ma possiamo separare le variabili e integrare, ottenendo 4g

0 t
dt =
0
d . cos 2
Il membro destro proporzionale al tempo impiegato per arrivare a , ma evidente che il membro sinistro tende a + quando tende a . In questo caso particolare possibile integrare esplicitamente anche il secondo membro. Si ottiene 4g oppure tan (t) 1 = tanh 4 2 g t. t = 4 arctanh tan (t) 4
Langolo in funzione del tempo rappresentato in Figura 5.19.
185
5.76. MOTO SU UNA GUIDA ELLITTICA
3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 0.5
10
Figura 5.19.: La legge oraria (t) nel caso particolare considerato nella terza domanda.
5.76. Moto su una guida ellittica

Un punto materiale di massa m vincolato a muoversi nel piano su una guida ellittica descritta dalle equazioni parametriche x = a cos y = b sin con velocit iniziale v0 . Determinare la reazione vincolare della guida in funzione di , e il raggio di curvatura della traiettoria. Discutere il caso particolare a = b = R.
Soluzione
Dato che in assenza di attrito la guida non pu esercitare forze nella direzione tangente il modulo della velocit si conserva e quindi vale sempre v0 . Possiamo quindi scrivere sin x = a cos y = b da cui ricaviamo il versore tangente alla traiettoria: = 1 a2 sin2 + b2 cos2 a sin b cos
186
5.76. MOTO SU UNA GUIDA ELLITTICA e inoltre

2 2 a2 sin2 + b2 cos2 . v0 =x 2 + y 2 =
(5.76.1)
Il vettore velocit si pu scrivere nella forma v = v0 . Possiamo allora calcolare laccelerazione: a = v0 d = dt v0 a2 sin + b2 cos2
2
a cos b sin
a2 b2 sin cos a2 sin2 + b2 cos2
a sin b cos
Svolgendo i calcoli e utilizzando lequazione (5.76.1) troviamo N = ma =

2 mabv0 2
a2 sin2 + b2 cos2
b cos a sin
Notare che laccelerazione normale alla traiettoria: N = 0, possiamo quindi estrarre dallespressione precedente il versore normale: n = e scrivere N = 1 a2 sin2 + b2 cos2
2 mabv0
b cos a sin
a2 sin2 + b2 cos2
3/2
n .
Confrontando con lespressione dellaccelerazione normale in termini del raggio di curva2 /, troviamo tura, v0 3/2 a2 sin2 + b2 cos2 = . ab Utilizzando coordinate polari possiamo trovare la componente radiale della reazione vincolare: 2 b cos2 + a sin2 mabv0 Nr = N e r = 2 a2 sin2 + b2 cos2 e la componente diretta come e : N = N e =
2 (b a) sin cos mabv0
a2 sin2 + b2 cos2
Il caso particolare a = b = R corrisponde a una guida circolare di raggio R. Abbiamo N = e = R.

2 mv0 e r R
187
5.77. MACCHINA DI ATWOOD: EFFETTI DELLA MASSA DEL FILO
5.77. Macchina di Atwood: eetti della massa del lo
m2
m1
Nella macchina di Atwood in gura il lo inestensibile, ma di massa M non trascurabile. Non vi sono attriti. Si vuole determinare il moto del sistema.
Soluzione
Data linestensibilit del lo, il modulo della accelerazione delle masse e di ciascun elemento del lo sar lo stesso. Possiamo allora scrivere m1 a = T1 m1 g e m2 a = T2 m2 g dove T1 e T2 sono le tensioni del lo alle masse. Consideriamo adesso un tratto innitesimo del lo: avremo d a( ) = d g y + T ( + d ) ( + d ) T ( ) ( ) + N ( ) n ( )d (5.77.3) (5.77.2) (5.77.1)
dove = M/L, e abbiamo parametrizzato con la posizione lungo il lo ( = 0 corrisponde alla connessione con la massa m1 , = L alla connessione con la massa m2 ). Il versore
188
5.77. MACCHINA DI ATWOOD: EFFETTI DELLA MASSA DEL FILO tangente la lo nel punto considerato, quello n normale. Inoltre N rappresenta la reazione normale della carrucola. Sviluppando al primo ordine in d otteniamo a ( ) v2 d n ( ) = g y + N ( ) n( ) + [T ( ) ( )] . d (5.77.4)
Notare che abbiamo scomposto laccelerazione del lo in componenti tangenti e normali, e che il raggio di curvatura del lo vale = R sulla carrucola e = nei tratti rettilinei. Sviluppando la derivata e ricordando che d 1 = n d otteniamo a ( ) v2 dT ( ) 1 n ( ) = g y + N ( ) n( ) + ( ) T ( ) n( ) . d (5.77.6) (5.77.5)
Prendendo il prodotto scalare con di ambo i membri otteniamo a = g y + che integrata tra tra gli estremi da T2 T1 = aL + g
0 L
dT ( ) d
(5.77.7)
y d .
(5.77.8)
Il tratto che si avvolge sulla carrucola non contribuisce allultimo integrale, che si riduce quindi a T2 T1 = aL + g ( 1 2 ) (5.77.9) dove 1 e 2 sono le lunghezze dei tratti verticali del lo. Questa lultima equazione che ci serviva. Dalle prime due che abbiamo scritto otteniamo (m1 + m2 )a = T1 T2 + (m2 m1 ) g (5.77.10) e quindi a= m2 + 2 m1 1 g. (m1 + m2 + M ) (5.77.11)
Teniamo conto adesso del fatto che L= e che 2 = a . Abbiamo quindi 2 2g (m1 + m2 + M )
2 1
+ R
(5.77.12) (5.77.13)
m2 m1 (L R) g. (m1 + m2 + M )
(5.77.14)
189
5.77. MACCHINA DI ATWOOD: EFFETTI DELLA MASSA DEL FILO Questa equazione ammette come soluzione particolare
2
2,0
m1 m2 + M 1 R L L 2M
(5.77.15)
che rappresenta una congurazione di equilibrio. La soluzione generale dellequazione omogenea 2g 2 (5.77.16) 2 =0 (m1 + m2 + M ) invece
2 (t)
= Aet + Bet 2g . m1 + m2 + M
(5.77.17)
con = La soluzione generale sar quindi (5.77.18)
190
5.78. PENDOLO INVERTITO
5.78. Pendolo invertito

m
Il pendolo invertito in gura costituito da una massa m ssata su unasta di lunghezza e massa trascurabile. Lasta pu ruotare attorno allaltro estremo, ma soggetta ad un momento proporzionale alla sua deviazione dalla verticale, M = k . (5.78.1)
Determinare le posizioni di equilibrio del sistema e discuterne la stabilit, in funzione dei parametri dati.
Soluzione
Scelta come coordinata langolo , la seconda equazione cardinale dL =M dt (5.78.2)
per la componente del momento angolare ortogonale al piano della gura si pu scrivere d = k + mg sin m 2 dt ossia = g sin k mg . (5.78.3)
(5.78.4)
Le posizioni di equilibrio corrispondono ai valori di per i quali lespressione tra parentesi si annulla. Possiamo determinarle gracamente studiando le intersezioni tra le curve y = sin y = q al variare del parametro adimensionale q= k , mg (5.78.7) (5.78.5) (5.78.6)
191
5.78. PENDOLO INVERTITO con q 0. Per qualsiasi valore di q abbiamo la soluzione = 0. Per determinare la stabilit di questa congurazione di equilibrio possiamo sviluppare lequazione del moto attorno al primo ordine intorno ad essa, sin , ottenendo = g (1 q ) (5.78.8)
che corrisponde ad un oscillatore stabile solo quando q > 1. Per q > 1 la posizione di equilibrio trovata anche lunica. Al diminuire di q sono possibili altre intersezioni, come evidente dalla Figura seguente, che corrisponde al caso q = 1/9.
1.0
0.5
10
10
0.5
1.0
Possiamo determinare direttamente da un graco di questo tipo la stabilit di una posizione di equilibrio. Infatti il segno del momento applicato al sistema dato dalla dierenza tra la sinusoide e la retta. In gura, lintersezione per = 0 corrisponde a equilibrio instabile, le successive per > 0 si alternano tra stabili e instabili. Possiamo riassumere le conclusioni nel graco che segue. Sulle ordinate abbiamo il valore di allequilibrio, sulle ascisse q .
192
5.78. PENDOLO INVERTITO
15
10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4
10
15
Le soluzioni stabili sono rappresentate da una linea continua, quelle instabili da una linea tratteggiata. Abbiamo rappresentato solo le 7 posizioni di equilibrio pi vicine a = 0: da notare che le 4 pi lontane corrispondono a una congurazione nella quale || > 2 . t t . (5.78.9) 2 (t) = 2,0 + Ae + Be
193
5.79. URTO CON UN PIANO INCLINATO
5.79. Urto con un piano inclinato
v0
Il piano inclinato in gura, di massa M , vincolato a muoversi su un piano orizzontale privo di attrito. Su di esso viene lanciata una pallina di massa m che si muove inizialmente nel piano con velocit v0 , e non ad esso vincolata. Calcolare langolo che la velocit della pallina forma con lorizzontale dopo lurto, tenendo conto del fatto che la giunzione tra piano inclinato e piano orizzontale non arrotondata e che lurto avviene in un tempo molto breve.
Soluzione
Lenergia e la quantit di moto orizzontale del sistema si conservano. Inoltre, dato che lurto avviene in un tempo molto breve, lunica forza non trascurabile applicata alla pallina la reazione normale alla supercie del piano inclinato. Durante lurto quindi si conserver la componente della quantit di moto della pallina parallela al piano inclinato. Abbiamo quindi la conservazione dellenergia 1 1 1 2 2 2 mv0 = m vx + vy + MV 2 2 2 2 (5.79.1)
dove si tenuto conto che immediatamente dopo lurto la posizione della pallina non cambiata, e che quindi non necessario includere lenergia potenziale gravitazionale. Per la conservazione della quantit di moto orizzontale sar mv0 = mvx + M V (5.79.2)
ed inne per la componente della quantit di moto della pallina parallela al piano inclinato mv0 cos = m (vx cos + vy sin ) . Ricavando V dalla seconda relazione abbiamo ( = M/m)
2 2 2 v0 = vx + vy +
(5.79.3)
v0 ossia
1 (v0 vx )2 = vx + vy tan 1 2 v tan2 . y
(5.79.4) (5.79.5)
2 2 (vx + vy tan )2 = vx + vy +
(5.79.6)
Risolvendo per tan = vy /vx otteniamo le due soluzioni tan = 0 (5.79.7)
194
5.79. URTO CON UN PIANO INCLINATO e tan =
2 tan 1 1
1
tan2
(5.79.8)
Solo questultima sicamente accettabile. Nel caso particolare da considerare , e quindi 2 tan 2 sin cos tan = = tan 2 (5.79.9) 2 1 tan cos2 sin2 cio langolo di incidenza con il piano inclinato uguale a quello di riessione, come ci si aspetta se la pedana ferma.
195
5.80. URTO DI UN MANUBRIO
5.80. Urto di un manubrio

m1 v0
v0 m2
Il manubrio in gura costituito da due masse puntiformi m1 e m2 , unite da una barra di lunghezza = 1 + 2 di massa trascurabile. Inizialmente si muove traslando rigidamente con velocit v0 , urta quindi un perno P posto a una distanza 1 dalla massa superiore, e vi rimane attaccato, libero per di ruotare. Calcolare la velocit angolare nale del manubrio e lenergia dissipata nellurto.
Soluzione
Vale la conservazione del momento angolare L rispetto al perno, dato che le uniche forze esterne sono applicate in esso al manubrio, e quindi hanno braccio nullo. Consideriamo in particolare la componente di L normale al piano in cui si muove il manubrio. Inizialmente questa vale m1 v0 1 + m2 v0 2 (5.80.1) ed alla ne m1
2 1
+ m2
2 2
(5.80.2)
dove la velocit angolare nale. Equagliando queste due espressioni si ottiene = (m2 2 m1 1 )v0 . 2 m1 2 1 + m2 2 (5.80.3)
Quindi il manubrio ruoter in senzo antiorario se m2 2 > m1 1 , in senso orario se m2 2 < m1 1 e non ruoter aatto se m1 1 = m2 2 . Queste alternative corrispondono ad un urto del perno sopra, sotto o in corrispondenza del centro di massa del manubrio. Lenergia dissipata si calcola come dierenza tra energia cinetica iniziale e nale: E = 1 1 1 2 2 2 2 (m1 + m2 ) v0 m1 2 1 m2 2 2 2 2 (5.80.4)
196
5.80. URTO DI UN MANUBRIO ossia, E =

2 2 2 1 (m1 + m2 ) m1 2 1 1 + m2 2 (m2 2 m1 1 ) 2 2 1 (m2 2 m1 1 ) 2 v = v0 (m1 + m2 ) v0 0 2 2 2 2 m1 2 2 m1 2 1 + m2 2 1 + m2 2 (5.80.5) ed inne 1 m1 m2 ( 1 + 2 )2 2 E = v0 . (5.80.6) 2 2 m1 2 1 + m2 2
197
5.81. IL GRANDE ATTRATTORE
5.81. Il grande attrattore

Supponiamo di avere a disposizione una massa M di plastilina: possiamo modellarla nella forma voluta, ma non possiamo cambiare la sua densit . Vogliamo capire che forma dobbiamo dargli per rendere massima lattrazione gravitazionale esercitata su un punto materiale di massa m. Soluzione Poniamo il punto materiale nellorigine di un sistema di coordinate. Qualunque sia la soluzione del problema, con una rotazione del sistema potremo allineare la forza attrattiva totale con lasse z . Da questo segue che un elemento dM della massa di plastilina posto nalle posizione r dar un contributo utile alla forza totale uguale a dFz = G mdM rz r3
dato che la somma di tutte le componenti perpendicolari a z si dovr annullare. Usando coordinate sferiche questo signica dFz = G mdM cos r2
Possiamo spostare lelemento dM mantenendo dFz costante se ci muoviamo sulla supercie r2 = K cos dove K una costante denita da K 1 = 1 dFz Gm dM
Chiaramente K 1 proporzionale allimportanza del contributo di dM . Al variare di K avremo diverse superci, invarianti per rotazioni attorno allasse z . Alcune di queste sono rappresentate in Figura 5.20. Avendo a disposizione una massa M totale converr iniziare a riempire le superci a K pi piccolo (ma positivo). Per determinare il valore di K corrispondente alla supercie pi grande completamente riempita baster imporre che la massa totale in essa contenuta sia quella a disposizione, cio ossia r2 drd cos d = M dV = M
Integriamo su e scriviamo esplicitamente i limiti di integrazione di quanto resta 2

1 0
d cos
0
K cos
dr r2 = M
198
5.81. IL GRANDE ATTRATTORE
Figura 5.20.: Le superci r2 = K cos . Dalla pi piccola alla pi grande corrispondono a K = 1/10, 1, 2. Lorigine del sistema di riferimento nel punto in comune. da cui
4 K 3/2 = M 15 Otteniamo inne che K scala come la potenza 2/3 del volume della plastilina K= 15M 4
2/3
15V 4
2/3
199
5.81. IL GRANDE ATTRATTORE Possiamo inne calcolare la forza attrattiva ottenuta, scrivendo dM cos Fz = Gm r2 cos 2 = Gm r drd cos d r2 K cos 0 cos d cos = 2Gm dr = = 4 Gm K 5 4G 15V m 5 4
1 0
1/3
Possiamo confrontare questo risultato con ci che si otterrebbe con una distribuzione sferica di plastilina, GmM 4G V 125 1/3 Fz = = m R2 5 4 9 che risulta minore di un fattore (25/27)1/3 0.97. Per maggiore chiarezza riportiamo in Figura 5.21 le sezioni trasversali delle superci.
200
5.82. RAZZO IN UN CAMPO GRAVITAZIONALE COSTANTE
0.5
0.5
0.5
1.0
1.5
Figura 5.21.: Le sezioni trasverse delle superci riportate in Figura 5.20 per K = 1/10 (blu), K = 1 (verde) e K = 10 (arancio). Le linee tratteggiate corrispondono alle sfere di uguale volume.
5.82. Razzo in un campo gravitazionale costante

Studiare il moto di un razzo in un campo gravitazionale costante. La massa iniziale del missile M0 . Il sistema di propulsione emette una massa costante di gas per unit di tempo, ad una velocit u relativa al razzo. Determinare in particolare sotto quali condizioni il razzo riesce a sollevarsi da terra. Soluzione La quantit di moto del sistema al tempo t, escludendo il gas espulso no a quellistante, P (t) = M (t)V (t)
201
5.82. RAZZO IN UN CAMPO GRAVITAZIONALE COSTANTE La quantit di moto al tempo t + dt vale invece, tenendo conto del gas espulso tra t e t + dt, P (t + dt) = [M (t) (t)dt] V (t + dt) + [u + V (t)] (t)dt
non necessadove abbiamo considerato una massa espulsa per unit di tempo = M riamente costante. La variazione della quantit di moto uguale allimpulso delle forze esterne P (t + dt) P (t) = M (t)gdt da cui (t)dt + [u + V (t)] (t)dt M (t)V (t) = M (t)gdt [M (t) (t)dt] V (t) + V Sviluppando e omettendo i termini del secondo ordine si ottiene (t) = (t)u M (t)g M (t)V Vediamo che il razzo si sollever dal suolo se (0)u > M0 g Passiamo adesso allintegrazione delle equazioni del moto. Abbiamo dV u(t) g = t dt M0 0 (t )dt ed integrando otteniamo V (t) =
0 t
u(t ) dt gt t M0 0 (t )dt
che posto di conoscere (t) e di saper calcolare gli integrali al membro destro da una soluzione completa del problema. Considerando costante in particolare abbiamo t u V (t) = dt gt 0 M0 t t = u log 1 gt M0
202
5.83. RAZZO VINCOLATO
5.83. Razzo vincolato

Un razzo di massa iniziale M0 ssato ad un estremo di unasta di massa trascurabile e lunghezza , perpendicolarmente ad essa, come in Figura 5.22. Lasta pu ruotare liberamente attorno allaltro estremo in un piano orizzontale. Allaccensione il razzo fermo, e da quel momento il gas viene espulso con una velocit relativa costante u. Determinare la velocit del razzo in funzione della massa di gas espulso.
Figura 5.22.: Razzo vincolato.
Soluzione Nella situazione considerata il momento angolare del sistema composto dallasta, dal razzo e dal gas espulso si conserva, dato che il vincolo non pu esercitare un momento di forza. Calcoliamo il momento angolare del missile ad un dato istante, tenendo conto del gas non ancora espulso: L=M V Se ad un istante successivo calcoliamo il momento angolare del missile e del gas espulso nel frattempo, dobbiamo trovare lo stesso valore. Indicando con dM la variazione della
203
5.83. RAZZO VINCOLATO massa del missile abbiamo L = (M + dM ) (V + dV ) dM (V u) ed uguagliando troviamo, trascurando variazioni del secondo ordine, M dV + dM u = 0 ossia
V (m)
dV = u
M0 m
V (0)
M0
dM M
dove abbiamo indicato con m la massa di gas espulso. Integrando troviamo V (m) = V (0) u log 1 m M0
204
5.84. RAZZO A PI STADI
5.84. Razzo a pi stadi

Un razzo non pu chiaramente utilizzare tutta la sua massa come propellente. Supponiamo che il rapporto tra la massa totale e quella utilizzabile sia < 1, e che la velocit di espulsione relativa al missile sia u. La strategia pi semplice per un razzo di massa iniziale M0 quella di espellere tutta la massa disponibile M0 , raggiungendo una certa velocit nale. Unaltra possibilit quella di dividere il missile in due stadi di massa M0 /2. Si espelle quindi tutto la massa M0 /2 del primo stadio, raggiungendo una velocit V1 . A questo punto quanto rimane del primo stadio (massa (1 )M0 /2) viene abbandonato e si procede espellendo la rimanente massa disponibile (ancora M0 /2). Calcolare la velocit nale raggiunta in questo caso, e dire se maggiore o minore di quella precedente. Soluzione Utilizzando la prima strategia si raggiunge una velocit nale data da Vf = u log (1 ) M0 = u log (1 ) M0
Con la seconda strategia al momento dellabbandono del primo stadio si ha V1 = u log e al termine avremo Vf (1 /2) M0 (1 ) M0 /2 u log M0 M 0 /2 u log (1 ) = u log 1 2 = u log (1 /2) M0 M0
che maggiore di quella ottenuta nel primo caso di Vf Vf = u log 1 2
205
5.85. FORZE DI MAREA
5.85. Forze di marea

Un osservatore libero di muoversi sotto lazione di un campo gravitazionale esterno indipendente dalla posizione non avverte nessun disagio, per quanto intenso il campo possa essere. La ragione che ogni elemento del suo corpo viene accelerato nello stesso modo. In un campo gravitazionale dipendente dalla posizione questo non vero: la forza che agisce sui piedi pu essere diversa da quella che agisce sulla testa e il corpo viene posto in tensione. Leetto in condizioni normali piccolo: stimate la tensione subita dal vostro corpo in caduta libera sulla supercie terrestre (trascurate lattrito dellaria) e confrontatela con quella che, secondo voi, dovrebbe essere una tensione dolorosa. Soluzione
m/2
(1) Fz
m/2 Fz
(2)
Figura 5.23.: Calcolo della tensione su un corpo in un campo gravitazionale. Consideriamo il semplice modello in Figura 5.23. La massa distribuita sui due corpi (testa e piedi), uniti da una sbarra che per semplicit immaginiamo priva di massa. Lequazione del moto del primo corpo
(1) m1 a = Fz T
e per il secondo
(2) m2 a = Fz +T
dove si tenuto conto che laccelerazione la stessa, e T la tensione. A noi interessa la tensione, che vale T = = m1 m2 1 (1) 1 (2) F F m1 + m2 m1 z m2 z m1 m2 (g (z ) + g (z + h)) m1 + m2
206
5.85. FORZE DI MAREA dove
GMT z2 laccelerazione di gravit ad una distanza z dal centro della terra (se z maggiore del raggio terrestre RT ) e MT la massa della terra. In prima approssimazione quindi g (z ) = T m1 m2 g m1 m2 3GMT h h= m1 + m2 z m1 + m2 z 3 GMT h m1 m2 = 3 2 m1 + m2 z z m1 m2 GMT h 3 2 m1 + m2 R RT T
e ponendo m1 = m2 = 40 kg, h = 1.8 m otteniamo T 3 20 kg 9.8 m s2 1.8 m 6.3 106 m 1.7 104 N
La tensione depressa rispetto alla forza peso di un fattore molto piccolo, il rapporto h/RT tra laltezza del corpo e il raggio della terra. Per avere un termine di confronto, lordine di grandezza di una tensione dolorosa lo stesso del peso del corpo, 103 N.
207
5.86. MASSIMA FORZA DI MAREA
5.86. Massima forza di marea

Avendo a disposizione un volume V della stessa plastilina di densit del problema 5.81 la si vuole disporre, questa volta, in modo da rendere massima la variazione Fz z in un punto dato, dove Fz indica la componente z della forza attrattiva generata dalla plastilina. Una possibile applicazione una versione scienticamente avanzata del banco di stiramento in Figura 5.24.
Figura 5.24.: Il banco di stiramento, uno strumento di tortura usato nel medio evo, ma di origini ben pi antiche. Determinare la forma da dare alla plastilina, e stimare la massa necessaria a rendere lapparato utile al suo scopo, considerando = 103 kg m3 . Conviene utilizzare un materiale pi o meno denso? Soluzione Immaginiamo una massa m allorigine di un sistema di coordinate. La forza che una massa dM posta in r esercita su di essa sar F = GmdM r r3
208
5.86. MASSIMA FORZA DI MAREA e quindi Fz = Fz z GmdM z r3 1 z2 3 r3 r5
= GmdM
Esprimiamo questultima quantit in coordinate sferiche: Fz z = GmdM 1 3 cos2 r3
Analogamente a quanto visto nellesercizio 5.81 il contributo della massa dM a Fz /z sar lo stesso per tutti i punti appartenenti alla supercie r3 = K 1 3 cos2 dove K = GmdM Fz z
1
una costante tanto pi piccola quanto maggiore il contributo. Per rendere massimo Fz /z dovremo determinare la supercie capace di contenere tutta la massa disponibile corrispondente al minimo valore positivo di K . Notiamo che il massimo valore di Fz /z corrisponde ad una azione di compressione esercitata sul corpo posto vicino allorigine (la testa a z > 0 viene spinta verso lalto, i piedi a z < 0 verso il basso). Per ottenere una trazione dobbiamo chiederci invece quale sia la congurazione corrispondente ad un Fz /z massimo in valore assoluto ma negativo. In questo caso suciente trovare la supercie capace di contenere tutta la massa disponibile corrispondente al valore di K pi piccolo in valore assoluto, ma negativo. Il graco per le superci corrispondenti ad entrambi i casi (per K = 1 e K = 1) sono riportati in Figura 5.25. Analogamente a quanto visto nellesercizio 5.81 sommiamo i contributi di tutta la massa contenuta allinterno di una supercie data. Questo signica per K > 0 Fz 1 3 cos2 = Gm dV z r3 [K (13 cos2 )]1/3 1 3 cos2 = 2Gm d cos dr r 0 1/3 [K (13 cos2 )]1/3 dr 2 = 2Gm d cos 1 3 cos r 1/ 3 0 Una particolarit di questa espressione che lintegrale sulla coordinata radiale divergente. Il signicato di tutto questo che il contributo della massa vicina a r = 0 dominante, e questo permette di ottenere un valore grande quanto vogliamo di Fz /z
209
5.86. MASSIMA FORZA DI MAREA
Figura 5.25.: A sinistra, la distribuzione di massa che rende massimo e positivo Fz /z nellorigine. A destra, la distribuzione che rende massimo in valore assoluto ma negativo Fz /z . La prima supercie corrisponde a K = 1, la seconda a K = 1. con qualsiasi massa a disposizione. Sembra quindi che sia possibile costruire un banco di stiramento estremamente ecace a poco prezzo. In realt chiaro che in pratica questo non funziona: per un utilizzo pratico abbiamo bisogno di una regione sucientemente ampia priva di massa in cui alloggiare il torturato. Quindi lintegrale precedente deve essere modicato in Fz = 2Gm z che non pi divergente: Fz z = = 2 Gm 3
1/ 3
[K (13 cos2 )]1/3 dr d cos 1 3 cos r 1/ 3 rmin

1/ 3 2
8 4K 5 Gm log 3 rmin 3 9 3
1/ 3
d cos 1 3 cos2 log
K 1 3 cos2 3 rmin
210
5.86. MASSIMA FORZA DI MAREA Per calcolare K valutiamo il volume complessivo V = d d cos r2 dr = 2 = = da cui 2 3
1/ 3 d cos 1/ 3 1/3 1/ 3
[K (13 cos2 )]1/3

rmin
r2 dr
3 K 1 3 cos2 rmin d cos
3 8 4rmin K 9 3 3 3
3 3 9 3 V + rmin K= 8 2 Per ottenere un banco ecace dovremo avere Fz rmin > mg z e quindi Grmin log g Dato che il fattore = Grmin g 7 109 9 3 V +6 3 2 rmin
9 3 V 8
9 3 5 > 3 8
103 kg m3
rmin 1m
molto piccolo, chiaro che per ottenere il risultato voluto dovremo avere un volume 3 , dato che il logaritmo dovr essere O 1 , quindi totale enormemente pi grande di rmin il dispositivo del tutto irrealizzabile. Aumentare la densit pu aiutare: allinterno di una stella di neutroni 1018 kg m3 e quindi 7 106 . In questo caso, supponendo di poter applicare lespressione per la forza gravitazionale di Newton, sarebbe suciente avere 3 V 2rmin Considerazioni analoghe si possono fare nel caso K < 1.
211
5.87. PENDOLO NON IDEALE
5.87. Pendolo non ideale

Un punto materiale di massa m sospeso ad un punto sso da una molla con lunghezza di riposo 0 e costante elastica k . Per semplicit si pu supporre che il moto avvenga in un piano verticale. Studiare le piccole oscillazioni del sistema attorno alla posizione di equilibrio stabile. Soluzione
k
0
Figura 5.26.: Coordinate polari utilizzate per descrivere il pendolo. Conviene utilizzare coordinate polari per specicare la posizione del punto materiale rispetto allorigine. Lestremo opposto della molla ssato in questultima (Figura 5.26). Possiamo allora scrivere le equazioni del moto nella direzione radiale e tangenziale nella forma 2 m r r + 2r m r = mg cos k (r = mg sin
0)
(5.87.1) (5.87.2)
La posizione di equilibrio si trova annullando nelle equazioni precedenti velocit e accelerazioni. Deve quindi essere sin = 0 cos = k (r mg
0)
(5.87.3) (5.87.4)
212
5.87. PENDOLO NON IDEALE e troviamo le due soluzioni (r, ) = e (r, ) =

0
mg , k
(5.87.5)
mg ,0 (5.87.6) k Studiamo piccole oscillazioni attorno alla prima introducendo due nuove coordinate
0
= + mg + r r = 0 k
(5.87.7) (5.87.8)
legate agli spostamenti rispetto alla posizione di equilibrio scelta. Sostituendo nelle equazioni del moto abbiamo m r m mg 2 = mg cos ( + ) k + r k mg + 2 r = mg sin ( + ) + r 0 k
0
mg + r k
(5.87.9) (5.87.10)
Trascurando tutte le quantit di ordine maggiore del primo rispetto alle piccole variazioni e utilizzando le approssimazioni sin ( + ) e cos ( + ) 1 otteniamo m m r = kr mg = mg 0 k (5.87.11) (5.87.12)
0
La seconda equazione non corrisponde a piccole oscillazioni se, come supporremo, mg/k . In eetti la sua soluzione generale del tipo (t) = Aekt + Bekt con k= g mg 0 k
>
(5.87.13)
(5.87.14)
e questo permette di concludere che il punto di equilibrio studiato non stabile. Passiamo allora alla seconda soluzione di equilibrio. Questa volta le piccole coordinate saranno denite da = r = mg + r 0+ k (5.87.15) (5.87.16)
e sostituendo come nel caso precedente nelle equazioni del moto troviamo m r m mg 2 + r k mg + 2 r + r 0+ k
0
= mg cos () k = mg sin ()
mg + r 0(5.87.17) k (5.87.18)
213
5.87. PENDOLO NON IDEALE Questa volta utilizzeremo le approssimazioni sin nuovamente prodotti di quantit piccole avremo e cos 1. Trascurando
m r = kr mg = mg 0+ k
(5.87.19) (5.87.20)
Entramble le equazioni descrivono oscillatori armonici, ed hanno per soluzioni generali r(t) = A cos r t + B sin r t (t) = C cos t + D sin t con r = = k m g mg 0+ k (5.87.23) (5.87.24) (5.87.21) (5.87.22)
Abbiamo quindi una oscillazione radiale, la cui frequenza dipende dalla costante di richiamo della molla, e una oscillazione tangenziale. Per la seconda la frequenza identica a quella di un pendolo di lunghezza = 0 + mg k , cio alla lunghezza della molla nella posizione di equilibrio. Le due oscillazioni sono indipendenti, e nel limite k , che ci aspettiamo corrisponda al caso di un lo inestensibile, la frequenza di oscillazione radiale tende pure allinnito, mentre quella tangenziale diviene la frequenza di un pendolo di lunghezza 0 .
214
5.88. MOTO DI UNA SCODELLA
5.88. Moto di una scodella

Una scodella di massa M e sezione S pu muoversi liberamente su un piano orizzontale senza attrito. Su di essa cade della pioggia: ciascuna goccia allarrivo sulla scodella ha una velocit orizzontale Vx > 0 e una verticale Vy < 0. Inoltre la massa di acqua che arriva su una supercie S ssa sul terreno costante e vale . Supponendo che la pioggia raccolta dalla scodella rimanga in quiete rispetto ad essa, e che questa si inizialmente ferma, studiarne il moto. Trascurare leetto dellurto della pioggia sulle superci laterali della scodella.
M
Figura 5.27.: La scodella ha una sezione orizzontale S , la pioggia cade su di essa con un angolo determinato dalle componenti orizzontali e verticali della velocit. Se la scodella ferma, la massa di acqua raccolta in ununit di tempo costante e vale .
Soluzione Calcoliamo prima di tutto la massa di pioggia raccolta per unit di tempo da una scodella che si sta muovendo con velocit v . Questa la massa contenuta nel cilindro rappresentato dallinsieme dei vettori in Figura 5.27, con base S e altezza uguale alla componente verticale della velocit della pioggia. Dato che questultima non cambia al variare della velocit della scodella, otterremo ancora . Scriviamo la quantit di moto della scodella al tempo t + dt. Esso sar dato da P = (M + m(t + dt)) v (t + dt) dove m(t + dt) la pioggia raccolta a quellistante. Al tempo t questa dovr essere uguale alla quantit di moto della scodella pi quella (orizzontale) della pioggia raccolta nellintervallo dt successivo: P = (M + m(t)) v (t) + Vx dt Eguagliando queste due espressioni troviamo (M + m(t)) v (t) + Vx dt = (M + m(t + dt)) v (t + dt)
215
5.88. MOTO DI UNA SCODELLA Usando il fatto che m(t + dt) = m(t) + dt possiamo scrivere (M + m(t)) v (t) + Vx dt = (M + m(t) + dt) (v (t) + v (t)dt) ossia, trascurando i termini di ordine superiore al primo (M + m) v = ( Vx v ) A questo punto possiamo scrivere ( = dm/dt) (M + m) che si pu integrare direttamente:
0 v (m)
dv = (Vx v ) dm
0
1 dv = Vx v
1 dm M +m
ottenendo log e quindi
Vx v (m) M +m = log Vx M v (m) =
m Vx M +m Questa soluzione fornisce la velocit della scodella in funzione della massa della pioggia raccolta. Come si vede per grandi valori di m v Vx : questo si interpreta facilmente tenendo condo che quando v = Vx la pioggia cade verticalmente nel sistema di riferimento solidale con la scodella, che diviene anche un sistema di riferimento inerziale. Notanto che m = t possiamo anche scrivere la velocit della scodella in funzione del tempo: v (t) = t Vx M + t
216
5.89. URTO CONTRO UNA SFERA
5.89. Urto contro una sfera

Dei proiettili, schematizzabili come punti materiali, si muovono con velocit v = v0 z e sono distribuiti uniformemente, nel senso che il numero di proiettili che attraversano una supercie qualsiasi ortogonale allasse z dato da N = S t dove S larea della supercie, una costante e t lintervallo di tempo considerato. I proiettili rimbalzano elasticamente su una sfera di raggio r ssa nellorigine del sistema di coordinate. Calcolare il numero di urti che avvengono in un secondo e mostrare che i proiettili vengono deviati uniformemente in tutte le direzioni, nel senso che i proiettili deviati che attraversano una qualsiasi parte di una supercie sferica di raggio R r data da N = S t Nella formula precedente S larea della parte di supercie sferica considerata e una costante. Calcolare inoltre . Soluzione Un proiettile urter la sfera se si trover allinterno del cilindro di raggio r avente con lasse nella direzione z . Tante particelle attraverseranno una sezione trasversa di questo cilindro, tanti saranno gli urti. Quindi avremo Nurti = r2 urti al secondo. Notare che il numero di particelle che attraversano la sezione trasversa anche il numero di particelle contenute nel cilindro di base r2 e altezza v0 t, quindi Nurti = v0 r2 e = v0 dove la densit di volume dei proiettili. Nellurto elastico il proiettile viene deviato specularmente. Supponiamo infatti che n sia il versore normale alla supercie della sfera nel punto di impatto, abbiamo due leggi di conservazione. Lenergia, dato che lurto elastico 1 1 2 mv 2 = mvf 2 0 2 e la quantit di moto del proiettile parallela alla supercie, che possiamo ottenere sottraendo alla quantit di moto totale quella perpendicolare alla supercie, p = mv = m (v n ) n p = mv = m [v (v n ) n ] In questo caso si tratta in realt di due quantit conservate, dato che p ha due componenti indipendenti. Abbiamo quindi le equazioni v0
2 v0
= vf
2 = vf
217
5.89. URTO CONTRO UNA SFERA Se separiamo le velocit in componenti perpendicolari e parallele la conservazione dellenergia da 2 2 v0 + v0 = vf + vf e quindi, sviluppando e tenendo conto che componenti parallele e perpendicolari sono ortogonali tra loro, 2 2 2 2 v0 + v0 = vf + vf Usando la seconda legge di conservazione troviamo quindi
2 2 v0 = vf
cio vf = v0 In questultimo passaggio abbiamo potuto derivare luguaglianza (a meno di un segno) dei vettori dalluguaglianza dei moduli dato che la direzione di un vettore perpendicolare alla supercie ssato univocamente. In conclusione vf = vf + vf = v0 v0 Entrambe le velocit nali soddisfano le condizioni di conservazione che abbiamo posto, ma quella con il segno positivo (corrispondente ad una velocit inalterata) non sono rilevanti per il nostro problema. Abbiamo quindi esplicitamente vf = v0 v0 = v0 2 (v0 n ) n
w b n
Figura 5.28.: La relazione tra particelle entranti e particelle uscenti. La particella si avvicina alla sfera muovendosi parallelamente allasse z , ad una distanza b da esso. Questa la legge di riessione speculare: la traiettoria dopo lurto giace nel piano determinato dalla traiettoria prima dellurto e dalla normale n . Inoltre langolo tra la
218
5.89. URTO CONTRO UNA SFERA traiettoria e la normale lo stesso prima e dopo lurto. Se utilizziamo coordinate sferiche vediamo che la traiettoria della particella dopo lurto data da in funzione del parametro s > 0 da r = rn + sw dove n il versore radiale nel punto di impatto, sin cos n = sin sin cos
mentre w nella direzione del moto dopo lurto. Dalla costruzione in Figura 5.28 vediamo che possiamo scrivere w nella forma sin 2 cos w = sin 2 sin cos 2 e che b = r sin , detta b la distanza tra la traiettoria iniziale della particella e lasse z .
219
5.89. URTO CONTRO UNA SFERA
Figura 5.29.: La relazione tra particelle entranti e particelle uscenti. Il fascio in ingresso con sezione a corona circolare (in azzurro, area S = [(b + b)2 b2 ]) viene trasformato nellarea a forma di anello S sulla sfera esterna di raggio R. Nellanimazione ( necessario Acrobat per vederla) larea S viene mantenuta costante, e si pu vericare che anche S si mantiene approssimativamente costante. Questo non esattamente vero perch la condizione R r non particolarmente rispettata nella gura (R/r = 3). Al variare del punto di impatto varia nellintervallo 0 < < /2 e in 0 < < 2 . Quindi = 2 varia in 0 < < ed il versore w varia sullintera sfera unitaria (vedere Figura 5.29).
220
5.89. URTO CONTRO UNA SFERA Considerando un elemento innitesimo di una supercie ortogonale allasse z , che potremo scrivere come dS = b db d = r sin d (r sin ) d = r2 sin cos dd il numero di particelle che la attraverseranno prima dellurto nel tempo t sar (b < r dora in poi sottointeso) dN = dS t = t r2 sin cos dd Possiamo riscrivere questa quantit nella forma dN = = 1 r 4 R 1 r 4 R
2 2
t R2 2 sin 2dd t R2 d cos d
e notare che lespressione tra parentesi quadre lelemento di supercie innitesima dS su una sfera di raggio R. Dato che per R r le traiettorie delle particelle dopo lurto sono approssimativamente radiali, r sw , tutte le particelle che attraversano la supercie dS attraversano successivamente dS , e quindi potremo scrivere dN = dS t 1 r 2 4 R Notare che integrando su tutta la sfera abbiamo = N = 4R2 t = r2 t = Nurti cio il numero di urti in un intervallo di tempo uguale al numero di particelle che attraversano la supercie sferica. con
221
5.90. PERTURBAZIONE DI UN OSCILLATORE ARMONICO
5.90. Perturbazione di un oscillatore armonico

Un oscillatore armonico ottenuto collegando una massa m ad un punto sso mediante una molla di lunghezza a riposo trascurabile e costante di richiamo k . Il moto unidimensionale, e la massa si trova inizialmente nella posizione di equilibrio con velocit v0 . La legge oraria ben nota: v0 x(t) = sin t con = k/m. Si aggiunge adesso una nuova molla, in parallelo a quella precedente, anchessa di lunghezza a riposo trascurabile e costante di richiamo k k , e si vuole calcolare la nuova legge oraria, mantenendo le stesse condizioni iniziali. Anche in questo caso la soluzione esatta facilmente calcolabile. Si vuole per procedere in modo diverso. Supponendo che la soluzione possa essere approssimata da uno sviluppo in potenze di x(t) = x0 (t) + x1 (t) +
2
x2 (t) +
vogliamo provare a determinare x0 (t) e x1 (t) sostituendo lo sviluppo nellequazione del moto ed eguagliando i termini dello stesso ordine in . Confrontare il risultato approssimato con la soluzione esatta: si pu dire che lapprossimazione sia buona se 1? Dare una spiegazione di ci che succede. Soluzione Lequazione del moto del sistema si pu scrivere nella forma mx + (1 + ) kx = 0 che ha per soluzione esatta con le condizioni iniziali volute x(t) = v0 sin t
dove = (1 + ) . Sostituiamo adesso la soluzione approssimata troncata al primo ordine in m ( x0 + x 1 ) + (1 + ) k (x0 + x1 ) = 0 ed eguagliamo i termini formalmente dello stesso ordine in . Otteniamo le due equazioni x 0 + 2 x0 = 0 e con 2 = k/m. La soluzione generale della prima data da x0 (t) = A cos t + B sin t x 1 + 2 x1 = 2 x0
222
5.90. PERTURBAZIONE DI UN OSCILLATORE ARMONICO e sostituendo nella seconda otteniamo x 1 + 2 x1 = 2 (A cos t + B sin t) che rappresenta un oscillatore armonico forzato alla sua stessa frequenza naturale. La soluzione generale dellequazione omogenea associata identica alla precedente, resta da determinare una soluzione particolare. Verichiamo che questa della forma xp (t) = Ct cos t + Dt sin t Infatti derivando due volte otteniamo x p (t) = [(Ct 2D) cos t + (2C + Dt ) sin t] e sostituendo [(Ct 2D) cos t + (2C + Dt ) sin t]+ 2 (Ct cos t + Dt sin t) = 2 (A cos t + B sin t) da cui 2D cos t 2C sin t = A cos t B sin t e quindi 1 D = A 2 1 C = B 2 In conclusione la soluzione generale sar x(t) x0 (t) + x1 (t) = A + Bt cos t + B At sin t 2 2
Imponiamo le condizioni al contorno x(0) = A = 0 1 x (0) = B (2 + ) = v0 2 da cui x0 (t) + x1 (t) = = 2v0 (sin t + t cos t) (2 + ) v0 1 1 sin t + t cos t + O 2
Gi da questa espressione nale possiamo iniziare a capire quanto sia valida la soluzione approssimata ottenuta. Infatti ci attendiamo che il termine O( ) debba essere una piccola correzione rispetto a quello O(1). Ma questo non vero: infatti per quanto piccolo possa
223
5.90. PERTURBAZIONE DI UN OSCILLATORE ARMONICO
Figura 5.30.: A sinistra, il confronto tra la soluzione esatta (in rosso), quella approssimata allordine zero x0 (t) (in blu) e quella approssimata al primo ordine x0 (t) + x1 (t) (in verde). Sono stati scelti i valori = 101 , = 1 rad s1 e v0 = 1 m s1 , e il tempo sulle ascisse espresso in secondi. A destra, la dierenza tra x0 (t) e la soluzione esatta (in verde) e tra x0 (t) + x1 (t) e la soluzione esatta (in rosso) per 0 < t < 1 con la stessa scelta di parametri. essere vediamo che per tempi abbastanza grandi (tali che t > 1 ) il secondo termine tra parentesi quadre diviene dominante. Una conferma viene dal confronto tra i graci della soluzione esatta (in rosso) e di quella approssimata in Figura 5.30 a sinistra. Come si vede lapprossimazione al primo ordine in x0 (t) + x1 (t), riportata in verde, sembra addirittura peggiore di quella allordine zero x0 (t) riportata in blu. Cerchiamo di capire perch. Se espandiamo formalmente la soluzione esatta in , dovremmo ottenere quella approssimata. Ora, possiamo iniziare scrivendo x(t) = e dato che 1 v0 sin 1 + t 1+ 1 + da cui
1 sar sicuramente una buona approssimazione (1 + ) x(t) v0 1 1 2 sin t + 1 t 2
Se procediamo meccanicamente, dovremmo adesso espandere il seno nella forma sin t + 1 t 2 sin t + 1 t cos t 2 (5.90.1)
ed in eetti otterremmo la soluzione approssimata x0 (t) + x1 (t) (dopo aver cancellato un termine O( 2 ). Il problema che anch lapprossimazione (5.90.1) sia accurata non suciente 1. Occorre infatti che la correzione alla fase del seno sia piccola, 1 t 2 2
224
5.90. PERTURBAZIONE DI UN OSCILLATORE ARMONICO e questo smette di essere vero per tempi abbastanza grandi, comunque piccolo sia . Possiamo riassumere la discussione dicendo che in realt la variabile piccola nella quale ha senso espandare la soluzione non bens t. Ci si pu chiedere inne se la soluzione al primo ordine sia in qualche modo pi accurata di quella di ordine zero. Da quanto visto facile rispondere che lapprossimazione x0 + x1 sar migliore della x0 nel regime t 1. Ad esempio prendendo = 102 e = 1 rad s1 ci attendiamo un errore piccolo per t 10 s. Questo confermato dal graco a destra in Figura 5.30, dove sono riportate la dierenza tra x0 (t) e la soluzione esatta (in verde) e la dierenza tra x0 (t) + x1 (t) e la soluzione esatta (in rosso) per 0 < t < 1 con questa stessa scelta di parametri. Vediamo che in eetti lerrore al primo ordine minore di quello allordine zero.
225
5.91. PENDOLO MODIFICATO
5.91. Pendolo modicato

Il pendolo in Figura 5.31, di lunghezza e massa m, sospeso nel punto in cui si congiungono due semicirconferenze di raggio R. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio. Come cambia la risposta se invece di due semicirconferenze si considerano due curve qualsiasi, ma con tangente verticale al punto di sospensione e raggio di curvatura R?
m
Figura 5.31.: Il pendolo modicato descritto nel problema. Durante loscillazione una parte del lo si appoggia ad una delle due semicirconferenze.
Soluzione Usiamo come coordinata langolo di inclinazione del lo rispetto alla verticale. Ponendo lorigine nel punto di sospensione le coordinate della massa si scrivono 1 x = R (1 cos ) + ( R) sin = R2 + O 3 2 1 2 y = R sin ( R) cos = + + O 3 2 per > 0 e 1 x = R (1 cos ) + ( + R) sin = R2 + + O 3 2 1 2 y = R sin ( + R) cos = + + O 3 2 per < 0. I valori approssimati valgono per piccole oscillazioni attorno a = 0. Sempre
226
5.91. PENDOLO MODIFICATO
Figura 5.32.: Il pendolo modicato descritto nel problema. Durante loscillazione una parte del lo si appoggia ad una delle due semicirconferenze. per piccole oscillazioni le velocit varranno x = y = per > 0 e + + O 2 x = R y = + O 2 R + O 2 + O 2
per < 0. Lenergia vale, per piccole oscillazioni, E = = 1 m x 2 + y 2 + mgy 2 1 2 2 1 m mg + mg 2 2 2
che identica allenergia di un pendolo semplice. Dunque le semicirconferenze non hanno alcun eetto sulle piccole oscillazioni. Se al posto delle circonferenze si avessero due curve con tangente verticale nellorigine e raggio di curvatura (sempre nellorigine) , sarebbe possibile riscrivere le coordinate della massa nella forma x = X (s) + ( s) sin (s)
y = Y (s) ( s) cos (s)
227
5.91. PENDOLO MODIFICATO dove X e Y sono le coordinate della curva e abbiamo usato come parametro la lunghezza s del lo che si appoggia ad essa. Per piccoli valori si s (e quindi di ) avremo per > 0 x = y = e per la velocit x = y = d2 X (0)ss + ds2 d d (0)s 2 (0)ss + O(s2 s ) ds ds d ds
2
1 d2 X d (0)s2 + ( s) (0)s + O(s3 ) 2 ds2 ds 2 1d Y 1 d dY (0)s + (0)s2 + s + 2 ds 2 ds 2 ds
s2 + O(s3 )
dY d2 Y (0)s + 2 (0)ss +s + ds ds
ss + O(s2 s )
d ds
ma dato che la tangente verticale dY ds (0) = 1, inoltre varranno per < 0. Notiamo inne che vale dY = cos ds e che quindi d 1 d2 Y = sin = sin 2 ds ds
= 1 . Espressioni analoghe
si annulla per = 0. Lenergia per piccole oscillazioni sar quindi a meno di costanti 1 E= m 2
2
1 + mg 2 s2 2
che corrisponde ad unequazione del moto del pendolo semplice g s + s = 0 Quindi anche in questo caso le curve non hanno alcun eetto sul sistema per piccole oscillazioni. Notare che questo risultato vero indipendentemente dal valore di .
228
5.92. ACCELERAZIONE MASSIMA SU DISCO ROTANTE
5.92. Accelerazione massima su disco rotante

Un disco di massa M e raggio R libero di ruotare attorno ad un asse verticale ortogonale ad esso e passante per il suo centro. Sul suo bordo si trova una macchinina di dimensioni trascurabili e massa m. Le ruote della macchinina sono bloccate in modo da vincolare questultima ad un moto circolare di raggio R. Tra le ruote della macchinina e il disco si ha attrito statico, con coeciente s .
D M, R
M m
Figura 5.33.: Sia la macchinina che il disco si muovono, rispettivamente con velocit angolare M (t) e D (t). Inizialmente disco e macchinina sono fermi, e laccelerazione di questultima ha in ogni istante il massimo valore che permette di mantenere laderenza con il disco. Ad un certo momento laccelerazione tangenziale della macchinina si deve annullare: determinare langolo percorso dalla macchinina e dal disco. Soluzione Lunica forza orizzontale che agisce sulla macchinina quella di attrito. La massima forza di attrito statico deve uguagliare la massa della macchinina per il modulo della sua accelerazione, che avr una componente tangenziale aT = R M e una componente 2 centripeta ac = RM
2 s mg = m (R M )2 + RM 2
Inizialmente M = 0, quindi laccelerazione solo tangenziale e vale aT = s g . Mano mano che T aumenta laccelerazione tangenziale deve diminuire, no ad annullarsi 2 , cio quando quando s g = ac = RM s g 2 M = R
229
5.92. ACCELERAZIONE MASSIMA SU DISCO ROTANTE Otteniamo quindi lequazione dierenziale

2 4 M + M =
s g R
Conviene usare come variabile indipendente non il tempo ma langolo M . In termini di questo lequazione precedente si scrive dM dM M = M . Quindi dato che M ossia dM = dM s g R s g R
2 4 M 2 2 4 M + M =
s g R
2 1 dM = 2 dM
4 M
Questa unequazione a variabili separabili, che possiamo integrare direttamente per ottenere langolo totale percorso dalla macchinina, M
0
M
dM
1 = 2
s g/R
2 dM s g 2 R 4 M
2 R/( g ) abbiamo Introducendo la variabile x = M s M
1 = 2
dx = 4 1 x2
risultato che non dipende dalle masse o dal raggio del disco. I due segni dipendono dai due possibili versi dellaccelerazione. Per determinare langolo di rotazione del disco usiamo la conservazione del momento angolare del sistema, inizialmente nullo. Abbiamo allora mR2 M + ID = 0 e quindi, integrando e tenendo conto che inizialmente M = D = 0, otteniamo
D =
mR2 m m M = 2 M = I M M2
230
5.93. CADUTA IN UN FOSSATO
5.93. Caduta in un fossato

Un punto materiale si muove in un piano orizzontale con velocit di modulo V . Ad un certo punto arriva sul bordo di un fossato con sezione semicircolare di raggio R, perpendicolarmente ad esso. Cade nel fossato (senza rimanere aderente alla supercie) e rimbalza elasticamente in una certa posizione del fondo. Si osserva che dopo il rimbalzo la particella si muove verticalmente verso lalto: calcolare la velocit V e la massima altezza h raggiunta.
V R g
Figura 5.34.: La particella arriva sul bordo del fossato perpendicolarmente ad esso, si stacca e cade sotto lazione della gravit.
Soluzione Laltezza massima raggiunta rispetto al piano si trova facilmente con la conservazione dellenergia, 1 mV 2 = mgh 2 da cui V2 h= 2g In un sistema di riferimento con origine nel centro della circonferenza determinata dalla sezione del fossato la traiettoria del punto materiale determinata dalle leggi orarie 1 y = gt2 2 x = R + V t nella forma y= g (x + R)2 2V 2
Dato che lintersezione della traiettoria con la semicirconferenza si ottiene quando x2 + y 2 = R2 , quindi conviene usare la parametrizzazione x = R cos , y = R sin . Abbiamo quindi una prima relazione sin = gR (1 + cos )2 2V 2 (5.93.1)
231
5.93. CADUTA IN UN FOSSATO Dobbiamo adesso imporre che dopo lurto la particella si muova verticalmente. La velocit v prima dellurto y = gt = 2gy
x = V
e dato che lurto elastico, la velocit v immediatamente dopo data da v = v 2 (v n ) n ma per ipotesi v x = 0, cio vx = 2 (v n ) ( nx ) Dato che n = esplicitamente questo signica 2 cos2 1 = 2 sin cos ossia, usando la (5.93.1) 2 cos2 1 = 2gR sin cos (1 + cos ) V2 (5.93.2) 2gR sin V2 cos sin
Dividendo membro a membro la (5.93.2) per la (5.93.1) otteniamo lequazione cos2 2 cos + da cui 1 =0 2
1 cos = 1 2
Sostituendo nella (5.93.1) otteniamo V = gR 2 1 2

3/4
0.935 gR
Possiamo ora calcolare esplicitamente anche laltezza massima raggiunta 1 1 h= R 2 2 2

3/2
0.437 R
e vericare che dipende solo dal raggio del fossato.
232
5.94. PICCOLE OSCILLAZIONI I
5.94. Piccole oscillazioni I

Sulla met di un cilindro di raggio R appoggiata una sbarra di lunghezza e massa trascurabile. Agli estremi della sbarra sono ssate due massa uguali m. La sbarra libera di inclinarsi rotolando senza strisciare sul cilindro, e non sono presenti attriti. Dire se la posizione di equilibrio in gura stabile: in caso positivo calcolare la frequenza della piccole oscillazioni.
m g
/2
/2
Figura 5.35.: Il punto medio della sbarra appoggiato alla sommit del cilindro. La sbarra rotola senza strisciare, in altre parole il punto della sbarra a contatto con il cilindro istante per istante fermo.
Soluzione Usiamo come coordinata langolo tra la direzione verticale e il segmento che congiunge il centro del cilindro con il punto di contatto, come in Figura (5.36).
m
2
+ R
g R
R m
Figura 5.36.: Il punto medio della sbarra appoggiato alla sommit del cilindro. La sbarra rotola senza strisciare, in altre parole il punto della sbarra a contatto con il cilindro istante per istante fermo. Scegliendo un sistema di riferimento con origine nel centro del cilindro, possiamo
233
5.94. PICCOLE OSCILLAZIONI I scrivere le coordinate delle due masse. Per quella a sinistra vale x1 = R sin y1 = R cos + e per quella a destra x2 = R sin + y2 = R cos 2 2 R cos R sin 2 2 + R cos + R sin
Lenergia potenziale si pu scrivere adesso come U () = mgy1 + mgy2 = 2mgR (cos + sin ) Per piccole oscillazioni attorno a = 0 abbiamo U () = 2mgR 1 + 2 2 + O 4
che ha un minimo appunto in = 0: quindi questa posizione di equilibrio stabile. Per determinare la frequenza delle piccole oscillazioni scriviamo lenergia cinetica. Possiamo derivare le coordinate e trovare le componenti della velocit. Pi semplicemente possiamo osservare che la sbarra ruota istante per istante attorno al punto di contatto , e quindi con velocit angolare |v1 | = |v2 | = 2 2 + R R
e quindi Per piccole oscillazioni possiamo trascurare i termini proporzionali al prodotto a meno di una costante 2 1 2 + 1 2mgR2 E = 2m 2 2 2 che lenergia di un oscillatore armonico di frequenza f= 1 2 2mgR 2m
2 2
1 2
4gR
2
234
5.95. MATERIA OSCURA
5.95. Materia oscura

In un semplice modello per una galassia ciascuna stella si muove in unorbita circolare, sotto lazione di un potenziale centrale U (r) che tiene conto delle interazioni gravitazionali con le rimanenti. Le osservazioni mostrano che la velocit di una stella dipende dalla sua distanza dal centro della galassia come V (r) = dove K e r0 sono costanti positive. 1. Determinare il potenziale U (r) che potrebbe spiegare i dati sperimentali. 2. Studiare qualitativamente le orbite nel potenziale U (r), dicendo in particolare se sono possibili orbite illimitate. 3. Supponendo che la galassia sia approssimabile con una distribuzione sferica di massa, determinarne la massa totale. Soluzione1 Per unorbita circolare di raggio r la massa per laccelerazione centripeta deve essere uguale alla forza radiale V 2 (r) U m = Fr = r r Inserendo lespressione della velocit otteniamo dU Km = dr r 1 + rr0 e quindi a meno di una costante deve essere U (r) = Km log Il potenziale ecace vale Uef f (r) = L2 + Km log 2mr2 2r r + r0 2r r + r0 K 1 + rr0 (5.95.1)
che diverge r2 per piccoli r e tende alla costante C = Km log 2 per r . Esistono quindi orbite illimitate, corrispondenti a energie E > C . Il potenziale ha un unico minimo determinato dallunica soluzione positiva di dUef f (r) Km2 r2 r0 L2 (r + r0 ) = =0 dr mr3 (r + r0 )
1
Prova scritta del 1/5/2009
235
5.95. MATERIA OSCURA cio r = r =
2 L2 L L2 + 4Km2 r0 2Km2 r0
corrispondente allorbita circolare di momento angolare L (e energia E = Uef f (r )). Se la distribuzione di massa della galassia sferica deve essere Fr (r) = GmM (r) r2
dove M (r) la parte della massa totale contenuta in una sfera di raggio r. Se confrontiamo questa espressione della forza radiale con quella ottenuta precedentemente abbiamo Km GmM (r) = r2 r 1+ r
r0
La massa totale della galassia sar dunque lim M (r) = lim Kr2 Gr 1 +
r r0
Kr0 G
236
5.96. URTI ISTANTANEI E ATTRITO
5.96. Urti istantanei e attrito

v0 m M
Figura 5.37.: La particella urta contro il piano inclinato: in quel momento ha una velocit v = v0 x . Su un piano orizzontale appoggiato un cuneo di massa M . Contro la sua faccia obliqua, inclinata di un angolo rispetto allorizzontale, viene lanciato un proiettile di massa m. Al momento dellurto la velocit del proiettile orizzontale e vale v0 in modulo. Si sa che la forza tra il proiettile e il cuneo conservativa e perpendicolare al piano che viene urtato. Tra il cuneo e il piano orizzontale presente attrito dinamico, descritto da un coeciente . Non si tiene conto del possibile attrito statico: per esempio si pu immaginare che la velocit iniziale del cuneo non sia esattamente nulla ma molto piccola. Considerare il caso limite di urto istantaneo. Trovare, se ci sono, delle quantit conservate durante lurto e calcolare le velocit nali di cuneo e proiettile. Soluzione Indichiamo con R(t) la forza di reazione che il lato obliquo del cuneo esercita sul proiettile durante lurto. Possiamo allora scrivere le equazioni del moto, sempre durante lurto, nella forma max (t) = R(t) sin
M Ax (t) = R(t) sin N (t)
may (t) = R(t) cos mg
0 = R(t) cos + N (t) M g
(5.96.1)
Abbiamo indicato con ax , ay le componenti dellaccelerazione del proiettile, con Ax laccelerazione del cuneo e con N la reazione normale del piano su cui il cuneo appoggiato. Se linterazione tra proiettile e cuneo avviene per 0 < t < possiamo integrare le equazioni precedenti in tale intervallo , ottenendo mvx (t) = mv0 I (t) sin
M Vx (t) = I (t) sin [I (t) cos + M gt] dove I (t) =

0
mvy (t) = I (t) cos mgt
R(t )dt
237
5.96. URTI ISTANTANEI E ATTRITO limpulso ceduto dal cuneo al proiettile al tempo t. In particolare immediatamente dopo lurto avremo vx ( ) = v0 vy ( ) = Vx (t) = Nel limite di urto istantaneo
0
1 I ( ) sin m
1 I ( ) cos g m 1 I ( ) (sin cos ) g M lim I ( ) = I
(5.96.2)
resta nito, ma possiamo trascurare le forze peso. Questo si esprime dicendo che le forze peso non sono forze impulsive, cio restano nite nel limite di urto istantaneo. Invece sia R(t) che N (t) sono forze impulsive, in particolare anche la forza di attrito N (t) lo sar e non potr essere trascurata. Ad ogni modo abbiamo espresso le velocit nali in termini dellimpulso totale I . Per quanto riguarda le leggi di conservazione, osserviamo che dallipotesi che R sia normale alla superce obliqua del cuneo segue immediatamente che si deve conservare la componente della quantit di moto del proiettile parallela ad essa. Verichiamolo direttamente: p = mvx cos + mvy sin I sin cos + m m = mv0 cos = m v0 I cos sin m
Possiamo quindi calcolare la variazione dellenergia cinetica 1 Ec = m 2 v0 I sin m

2
I cos m
1 I + M (sin cos ) 2 M
1 2 mv0 2
1 1 1 = I I + (sin cos )2 2v0 sin 2 m M e della quantit di moto orizzontale totale Px = I cos Per questultima concludiamo che non si ha conservazione, come ci si poteva aspettare dato che la forza di attrito (impulsiva) orizzontale. Per poter dire qualcosa di pi sullenergia, e per nire di calcolare le velocit nali, dobbiamo calcolare I . Non abbiamo ancora sfruttato il fatto che la forza R conservativa. Calcoliamo il lavoro fatto da essa sul sistema durante lurto, che si pu scrivere come L= [(R sin ) vx + (R cos ) vy + (R sin ) V ] dt
0
238
5.96. URTI ISTANTANEI E ATTRITO Ma adesso inseriamo le espressioni delle velocit durante lurto ricavate dalle (5.96.2) ottenendo 1 1 R(t) v0 sin + I (t) + L= I (t) sin2 cos sin dt m M 0 Notare che abbiamo nuovamente trascurato le forze peso, dato che siamo sempre interessati al limite di urto istantaneo. Dato che la forza conservativa deve essere L = 0, quindi 1 1 + sin2 cos sin R(t)I (t)dt = v0 sin R(t)dt m M 0 0 Sappiamo gi che lintegrale a destra vale I . Per calcolare quello a sinistra osserviamo , e quindi che R = I
0
R(t)I (t)dt =
0
(t)I (t)dt = 1 I 2
d 2 1 I dt = I 2 dt 2
Otteniamo inne I =
1 m
1 M
2v0 sin sin2 cos sin
Se sostituiamo nellespressione per la variazione dellenergia ricavata precedentemente otteniamo E = I

1 m 1 m
+
1 M
1 M
1 = M 1 I 2 (sin cos ) cos 2
(sin cos )2 1 v0 sin sin2 cos sin
Notiamo che in assenza di attrito ( = 0) lenergia si conserva. Lo stesso accade per = /2: questo risultato in apparenza sorprendente dipende dal fatto che quando il lato obliquo del cuneo diviene verticale la reazione N (t) non pi impulsiva, e quindi lattrito si pu trascurare durante lurto.
239
5.97. ATTRITO E PARADOSSI
5.97. Attrito e paradossi

I risultati del problema 5.96 sembrano condurre a delle situazioni paradossali. In particolare, per certi valori del coeciente di attrito dinamico il sistema pu acquistare energia nellurto (E > 0) e il cuneo pu iniziare a muoversi nella direzione da cui proviene il proiettile. Mostrate (se possibile) che queste situazioni paradossali non si vericano, se il modello usato per la forza di attrito ragionevole. Soluzione Riprendiamo dallesercizio precedente i due risultati incriminati. Il primo riguarda la velocit del cuneo immediatamente dopo lurto, che riscriviamo nella forma Vx (t) = 2v0 M sin cos (tan ) m + sin cos (tan ) (5.97.1)
e il secondo la variazione dellenergia durante il medesimo 1 E = M 1 I 2 (tan ) cos2 2 Se < tan non succede niente di particolare. Al contrario se > tan durante lurto apparentemente si ha sempre E > 0, inoltre se M < sin cos (tan ) < 0 m
si trova anche Vx < 0. Per risolvere il paradosso osserviamo che nellesercizio precedente le equazioni sono state scritte utilizzando due assunzioni implicite: 1. la velocit del cuneo Vx positiva: in caso contrario la forza di attrito cambia segno 2. la reazione normale del piano positiva: in caso contrario il cuneo si stacca da terra Anch la seconda assunzione sia consistente, necessario che R(t) > 0, come segue dalla quarta equazione delle (5.96.1). In particolare deve essere I > 0, ma dato che I = questo esclude i casi in cui sin cos (tan ) < M m
M m
2M v0 sin + sin cos (tan )
Tolta questa possibilit, avremo E < 0 se Vx > 0 e E > 0 se Vx < 0. Possiamo chiederci cosa accade in realt se le nostre equazioni predicono Vx < 0. Dato che abbiamo supposto, per evitare di considerare lattrito statico, che la velocit iniziale
240
5.97. ATTRITO E PARADOSSI del cuneo fosse molto piccola ma positiva, abbiamo che se > tan il cuneo si ferma per un istante durante lurto. In questo caso non possiamo pi trascurare lattrito statico, e dobbiamo capire se a causa di questo il cuneo rimane fermo. In eetti questo avverr se Fa + R sin = 0 cio se R sin < s R cos ossia per tan > s Ma dato che s > possiamo concludere che quando tan > il cuneo sar in realt fermo dopo lurto.
241
5.98. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE III
5.98. Moto in un campo centrale III

Studiare le traiettorie di un punto materiale sul quale applicata una forza F = r r4
dove r il vettore posizione e una costante. Soluzione La forza attrattiva se < 0 e repulsiva altrimenti. Dato che anche centrale si conserva il momento angolare. Inoltre la forza conservativa: possiamo vericare che lenergia potenziale corretta 1 U (r ) = 2 r2 dato che U r x = 3 = 4 = Fx x r x r e cos via per le altre componenti. Quindi le quantit E = 1 2 + 1 m r 2 + r2 2 2 r2 2 L = mr = L mr2
sono costanti. Ricaviamo
e sostituendo otteniamo
1 2 L2 + m E = mr + 2 2mr2 Per studiare le traiettorie possiamo riscrivere lespressione precedente nella forma E = = m 2 m 2 dr d
2
L2 + m 2mr2
2
dr L d mr2
L2 + m 2mr2
Introduciamo adesso la nuova variabile u = 1/r, da cui E= L2 2m du d

2
L2 + m 2m
u2
Derivando rispetto a otteniamo dE L2 du d2 u = + d m d d2 L2 + m m du u d
242
5.98. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE III e dato che E costante otteniamo una equazione per la traiettoria d2 u m + 1+ 2 u=0 d2 L Le caratteristiche della soluzione generale dipende dal valore di mL2 .
Figura 5.38.: Alcuni esempi di orbite. Le prime 8 traiettorie, da sinistra verso destra e dallalto verso il basso, corrispondono al caso 1. per k = 2/n e n = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8. La traiettoria in basso a sinistra corrisponde al caso 2. (per a = 1/5). La traiettoria in basso a destra corrisponde al caso 3., per r0 = 1 e k = 1. In questultimo caso non possibile apprezzare dalla gura il numero innito di rivoluzioni attorno allorigine.
243
5.98. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE III 1. Se mL2 > 1 la soluzione oscillatoria: u= 1 = A cos r 1+ m ( + ) L2
e le costanti A, dipendono dalle condizioni iniziali. In particolare possiamo limitarci a studiare il caso = 0, dato che il caso generale si ottiene semplicemente ruotando la traiettoria di . Abbiamo quindi unequazione della forma r= r0 cos k
con k = 1 + mL2 e r0 = A1 assume il signicato di raggio di massimo avvicinamento, che corrisponde a = 0. Allaumentare di la particella si allontana, e sfugge allinnito quando = 2 k . Alcune traiettorie possibili sono rappresentate in Figura 5.38. Un caso particolare interessante corrisponde a k = 1, cio r cos = x = r0 che corrisponde a una traiettoria rettilinea 2 . 2. Se mL2 = 1 si ha 1 = a ( + ) r 1 a
u=
e quindi a meno di una rotazione r=
La traiettoria si pu descrivere come una spirale che si avvicina allorigine ruotando innite volte attorno ad essa. Un caso particolare rappresentato in Figura 5.38, in basso a sinistra. 3. Se mL2 < 1 la soluzione u= 1 = A cosh r 1 m ( + ) L2
di conseguenza, sempre a meno di una rotazione, r= r0 cosh k
con k = 1 mL2 . In questo caso r0 rappresenta la distanza di massimo allontanamento, che si ha per = 0. Successivamente la particella si avvicina allorigine indenitamente, ruotando innite volte attorno ad essa. Un caso particolare rappresentato in Figura 5.38, in basso a destra.
2
Questo risultato evidente, dato che per k = 1 si ha = 0, cio assenza di forze.
244
5.99. ORBITA NEL SISTEMA ROTANTE
5.99. Orbita nel sistema rotante

Scrivere lequazione del moto di una particella che si muove in una forza centrale qualsiasi in un sistema di riferimento con origine sul centro di forze, e con assi che ruotano insieme alla particella.
Soluzione
La forza centrale sar data in un sistema non rotante da F = A(r, )r dove A(r, ) una funzione arbitraria e r il vettore posizione della particella (r = |r|). Scegliamo un sistema rotante con asse x nella direzione della particella. Potremo scrivere lequazione del moto lungo tale asse nella forma 2 (t)x mx = A (x, (t)) x + m dove si tenuto conto della forza centrifuga e (t) langolo di rotazione, che non possiamo conoscere prima di avere risolto il problema. Nel sistema scelto la particella non accelera in direzione y , quindi la relativa equazione del moto diviene una condizione di equilibrio (t) 2mx (t) my = 0 = mx che esprime in realt la conservazione del momento angolare. Infatti moltiplicando per x troviamo (t) + 2mxx (t) = 0 mx2 ma questo si pu anche scrivere come d (t) = 0 mx2 dt e la quantit tra parentesi esattamente il momento angolare della particella in un sistema non rotante (t) = L mx2 In conclusione possiamo scrivere le equazioni del moto nella forma mx = A (x, ) x + = L mx2 L2 mx3
Se A non dipende dallangolo abbiamo unulteriore legge di conservazione. Infatti mx x = A (x) xx + L2 x mx3
245
5.99. ORBITA NEL SISTEMA ROTANTE da cui d dt 1 mx 2 2 = = = d L2 A(x)x + xdt dt mx3 d L2 dx A(x)x + dt mx3 d L2 A(x)xdx dt 2mx2
Riconosciamo la legge di conservazione dellenergia 1 L2 2 =E mx A(x)xdx + 2 2mx2 dove lintegrale da lenergia potenziale corrispondente alla forza, e L2 /(2mx2 ) il potenziale centrifugo. Quindi il potenziale ecace Uef f = U + L2 2mx2
pu essere interpretato come potenziale che descrive le forze nel sistema che ruota insieme alla particella.
246
5.100. IL PROBLEMA DI KEPLERO
5.100. Il problema di Keplero

Discutere le traiettorie di due masse puntiformi m1 e m2 che si muovono nello spazio sotto lazione della sola forza di attrazione gravitazionale di Newton, m1 m2 F12 = G (r1 r2 ) |r1 r2 |3 dove F12 la forza che il corpo 1 (che si trova nella posizione r1 ) esercita sul corpo 2 (che si trova nella posizione r2 ).
Soluzione
Iniziamo scrivendo le equazioni dl moto per le due masse puntiformi. Dato che lunica forza quella gravitazionale abbiamo m1 m2 d2 r1 dt2 d2 r2 dt2 m1 m2 (r1 r2 ) |r1 r2 |3 m1 m2 (r1 r2 ) = G |r1 r2 |3 = G
Servono quindi 6 coordinate (ad esempio le 3 coordinate cartesiane delle due masse) per descrivere una congurazione del sistema. Dato che le forze che si esercitano sulle due masse sono uguali e opposte abbiamo la conservazione della quantit di moto totale. Questo si verica direttamente sommando membro a membro le due equazioni precedenti, e ottenendo d dr1 dr2 m1 + m2 =0 dt dt dt che ci dice eettivamente che la quantit di moto totale dr1 dr2 + m2 dt dt costante. Alternativamente possiamo dire che laccelerazione del centro di massa zero, P = m1 d2 m1 r1 + m2 r2 d2 rCM =0 = dt2 m1 + m2 dt2 Quindi il centro di massa si muove di moto rettilineo uniforme, e possiamo scegliere un sistema di riferimento nel quale esso si trova in quiete nellorigine. Abbiamo quindi determinato il moto di 3 dei 6 gradi di libert del sistema. Unaltra variabile conveniente per descrivere il sistema la posizione della massa m1 relativa alla massa m2 , r = r1 r2
Osserviamo che conoscendo r e rCM possiamo ricavare r1 e r2 dalle formule m2 r1 = rCM + r m1 + m2 m1 r2 = rCM r m1 + m2
247
5.100. IL PROBLEMA DI KEPLERO che si vericano imediatamente. Sar quindi suciente trovare r: per farlo moltiplichiamo per m2 la prima delle equazioni del moto precedenti e per m1 la seconda, e sottraiamo membro a membro. Abbiamo m1 m2 ossia m1 m2 d2 (r1 r2 ) = (m1 + m2 )G (r1 r2 ) 2 dt |r1 r2 |3 d2 r m1 m2 r = G 2 dt |r|3
dove = m1 m2 /(m1 + m2 ) la massa ridotta del sistema. Queste sono tre equazioni del moto (non indipendenti tra loro) che permettono in linea di principio di calcolare la posizione relativa in funzione del tempo, per date condizioni iniziali. Formalmente sono equazioni per una massa puntiforme ttizia che si muove sotto lazione di una forza centrale. Da questo segue che avremo una costante del moto, il momento angolare L = r dr dt
Inoltre la forza centrale anche conservativa. Questo si verica immediatamente notando che la possiamo ottenere a partire dal potenziale U = G m1 m2 r
Verichiamo questa aermazione: deve essere Fx = ma U m1 m2 1 1 = G = Gm1 m2 = Gm1 m2 2 x x r x r r x2 + y 2 + z 2 = 1 2 1 x2 + y2 + z2 2x = x r r x
r = x x
x r3 che eettivamente la componente x dellattrazione gravitazionale. Calcoli assolutamente analoghi permettono di vericare che il potenziale da anche la corretta componente y e z. La conservazione del momento angolare ha come conseguenza che il moto della particella ttizia avviene in un piano, pi precisamente nel piano ortogonale a L. Per vericarlo calcoliamo il prodotto scalare tra r e L, che nullo Fx = Gm1 m2 r L = r r dr dt =0
e quindi
dato che il prodotto vettoriale tra r e v sicuramente perpendicolare a r.
248
5.100. IL PROBLEMA DI KEPLERO Scegliamo adesso coordinate polari nel piano in cui avviene lorbita. Potremo scrivere la componente perpendicolare al piano del momento angolare come L = r2 1 2 1 2 2 m1 m2 E = r + r G 2 2 r Entrambe queste quantit si conservano, in particolare possiamo usare la prima per determinare la velocit angolare in funzione della distanza dal centro, = L r2 che sostituita nellenergia permette di ottenere 1 2 Gm1 m2 L2 E = r + 2 2r2 r Espressa in questo modo, questa formalmente lenergia di una particella di massa che si muove in una dimensione sotto lazione di un potenziale ecace Uef f = L2 Gm1 m2 2 2r r (5.100.1) e lenergia come
Notiamo che lenergia cinetica dovuta al moto radiale 1 2 r = E Uef f (r) 2 e dato che deve essere non negativa, per un ssato valore di E il moto sar possibile solo per i valori di r tali che Uef f (r) < E Possiamo sfruttare questo fatto per una prima discussione qualitativa delle orbite. Per piccoli valori di r il termine proporzionale a r2 del potenziale ecace (il cosiddetto potenziale centrifugo) dominante, e quindi
r0
lim Uef f (r) = +
Invece a grandi valori di r il termine gravitazionale domina,

r+
lim Uef f (r) = 0
Inoltre il potenziale ecace ha un minimo. Determiniamo la sua posizione: la derivata dUef f L2 Gm1 m2 = 3 + dr r r2
249
Uef f (r)
rN
E>0
rc
r+
E=0 r Emin < E < 0 E = Emin
Figura 5.39.: Caratteristiche qualitative delle orbite per il problema di Keplero. Il graco azzurro rappresenta il potenziale ecace, per un ssato valore di L. Le rette verdi tratteggiate rappresentano possibili valori dellenergia E . si annulla in rc =
L2 Gm1 m2
2 G2 m2 1 m2 2L2
e il potenziale ecace assume in rc il valore Uef f (rc ) =
Il tutto rappresentato schematicamente in Figura 5.39. Al variare di E abbiamo diversi intervalli permessi per r, in particolare Se E < Uef f (rc ) non esistono r tali da avere una energia cinetica radiale positiva. Quindi questi valori dellenergia non sono permessi. Se E = Uef f (rc ), lenergia cinetica radiale nulla per r = rc . Altri valori di r non sono permessi, quindi durante il moto r si mantiene costante. Si tratta quindi lo di unorbita circolare (di raggio rc ). Dato che il raggio non varia, neppure
250
5.100. IL PROBLEMA DI KEPLERO far a causa della relazione (5.100.1). Abbiamo quindi un moto circolare uniforme. Questo caso particolare si poteva ricavare pi semplicemente dallequazione del moto radiale 2 = G m1 m2 r r2 in termini del momento angolare e risolvendo per r. sostituendo Se Uef f (rc ) < E < 0 esiste un intervallo r < r < r+ in cui il moto permesso. Il moto radiale sar quindi una oscillazione tra questi due estremi, mentre crescer o diminuir in accordo con la legge (5.100.1). Da notare che il segno della velocit angolare determinato dal segno di L, e non pu cambiare. Di conseguenza la particella orbiter girando attorno allorigine senza cambiare mai segno. Se E = 0 lintervallo permesso r rp , dove rp il valore a cui il potenziale eettivo si annulla L2 rp = 2Gm1 m2 Quindi la particella si avviciner al centro no ad una distanza rp , e sfuggir quindi allinnito. Da notare che la velocit radiale tender a zero quando r . Inne se E > 0 avremo ancora una distanza minima rN determinata da E = Uef f (rN ) e ancora una volta la particella si avviciner al centro no ad una distanza rN per poi sfuggire allinnito. Questa volta per la velocit radiale rimarr positiva per r . Passiamo adesso ad uno studio pi dettagliato della forma delle orbite. Calcolo delle orbite non pu cambiare. Di conseguenza sar una Abbiamo gi potuto notare che il segno di funzione monotona (crescente o decrescente) del tempo, e potremo utilizzarla al posto di questultimo per parametrizzare lorbita. Riprendiamo quindi lenergia e scriviamola nella forma 1 dr 2 L2 Gm1 m2 E= + 2 2 d 2r r otteniamo inne Sostituendo nuovamente 1 E= 2 dr L d r2
2
L2 Gm1 m2 2 2r r
Conviene a questo punto introdurre la nuova variabile u = 1/r. La sua derivata rispetto allangolo legata a quella di r dalla relazione dr 1 du = 2 d u d
251
5.100. IL PROBLEMA DI KEPLERO e sostituendo nellenergia troviamo E= L2 2 du d

2
L2 2 u Gm1 m2 u 2
Dato che lenergia si conserva dovr essere dE/d = 0, e quindi dE L2 du d2 u L2 du du = + u Gm1 m2 =0 2 d d d d d e quindi dovr essere, scartando du/d = 0, d2 u Gm1 m2 +u= 2 d L2 Questa equazione determina la traiettoria, ed formalmente identica a quella di un oscillatore armonico sottoposto a una forza costante (con che gioca il ruolo del tempo). La soluzione generale pu essere scritta nella forma u = A cos ( + ) + Gm1 m2 L2
dove le costanti A e dipendono dalle condizioni iniziali. In particolare sostituendo nellenergia possiamo determinare A in funzione delle costanti del moto. Abbiamo 2E = L2 e quindi A2 = 2E + L2 Gm1 m2 L2
2
du d
+ u2
2Gm1 m2 u L2
Ricordando la denizione di u possiamo anche scrivere r= dove p = L2 Gm1 m2 L2 Gm1 m2 2E + L2 Gm1 m2 L2

2
p 1 + e cos ( + )
(5.100.2)
e =
Variando otteniamo orbite della stessa forma, ma ruotate di tale angolo. Senza perdere generalit possiamo quindi limitarci a = 0. Inoltre anche un cambiamento di segno di e sar equivalente ad una rotazione di dellorbita, e potremo limitarci a considerare il
252
5.100. IL PROBLEMA DI KEPLERO caso e 0 (notare che la minima energia accettabile, corrispondente allorbita circolare, corrisponde a e = 0: in tutti gli altri casi lespressione sotto radice positiva). Possiamo adesso discutere la forma delle orbite. Scrivendo lEquazione (5.100.2) nella forma r = p er cos ed elevando al quadrato otteniamo 1 e2 x2 2pex + y 2 = p2 che lequazione di una conica. Notiamo anzitutto che il parametro p determina le dimensioni dellorbita, e non la sua forma. Per quanto riguarda e abbiamo diversi casi possibili 1. Se e = 0 il raggio costante, r = p. Siamo nel caso dellorbita circolare visto precedentemente. 2. Se 0 < e < 1 al variare di il denominatore della (5.100.2) non si annulla mai, e r resta nito. Abbiamo a che fare con unorbita limitata, che in eetti unellisse. Lellisse ha un fuoco sul centro di forza. Inoltre possiamo scrivere r+ = p , 1e r = p 1+e
che permettono di ottenere il raggio di massimo e minimo avvicinamento al centro in termini delle costanti del moto (o viceversa). 3. Se e = 1 il denominatore della (5.100.2) si annulla per = , e quindi r per questi valori. Lorbita non dunque limitata, ed in eetti si tratta di una parabola. Anche in questo caso il centro di forza nel fuoco. 4. Inne se e > 1 il denominatore si annulla per due angoli minori in modulo di . Anche in questo caso lorbita illimitata, e si verica che si tratta di uniperbole (con il centro di forza su un fuoco). In questo caso e nel precedente la posizione di massimo avvicinamento si pu ottenere da rN = p 1+e
I quattro tipi di orbite possibili sono rappresentati schematicamente in Figura (5.40).
253
Figura 5.40.: Alcune possibili orbite. Abbiamo sempre p = 1, mentre rispettivamente e = 0 (orbita rossa, circonferenza), e = 0.7 (orbita verde, ellisse), e = 1 (orbita blu, parabola) ed e = 1.3 (orbita arancio, iperbole). Il centro delle forze nellorigine. Altri aspetti del problema saranno studiati in un esercizio successivo.
254
5.101. OSCILLATORE FORZATO E TRANSIENTE
5.101. Oscillatore forzato e transiente

Un oscillatore armonico smorzato (massa m e costante elastica k ) inizialmente fermo. A partire dallistante t = 0 subisce una forza F (t) = F0 cos t (t > 0)
e si vuole calcolare la sua risposta. Discutere il risultato in funzione dei parametri del problema. Soluzione Lequazione del moto per t > 0 si pu scrivere nella forma x + k F0 x= cos t m m
e sappiamo che la sua soluzione generale data dalla somma di una soluzione particolare e della soluzione generale dellequazione omogenea. La soluzione generale cercata unoscillazione libera xom (t) = a cos 0 t + b sin 0 t
2 = k/m. Determiniamo adesso una soluzione particolare: sappiamo che per = con 0 0 possiamo cercarla nella forma
xp (t) = A cos t + B sin t e sostituendo nellequazione del moto troviamo

2 2 A cos t 2 B sin t + 0 (A cos t + B sin t) =
F0 cos t m
da cui
2 0 2 A = 2 0 2 2 = k/m) Risolvendo otteniamo (0
F0 m B = 0
A = B = 0 Quindi la soluzione generale sar
2 0
1 F0 2 m
x(t) = a cos 0 t + b sin 0 t +
2 0
1 F0 cos t 2 m
255
5.101. OSCILLATORE FORZATO E TRANSIENTE Imponiamo adesso le condizioni al contorno a t = 0: x(0) = a +

2 0
x (0) = b0 = 0 da cui x(t) =

2 0
1 F0 =0 2 m
F0 1 (cos t cos 0 t) 2 m
Cerchiamo adesso di ottenere la soluzione nel caso = 0 come limite della precedente. Abbiamo F0 cos t cos 0 t x(t) = lim 2 2 0 m 0 Applicando il teorema de lHopital x(t) = lim F0 m t sin t 2 = F0 t sin 0 t 2m0
256
5.102. PICCOLE PERTURBAZIONI DI UNORBITA CIRCOLARE
5.102. Piccole perturbazioni di unorbita circolare

Un pianeta si muove in un campo di forze centrali descritto da un potenziale della forma k U (r) = er/r0 r dove k e r0 sono costanti positive. Determinate il periodo dellorbita circolare di raggio r0 , e studiare le orbite non circolari vicine ad essa. Soluzione Per unorbita circolare deve essere mr 2 = da cui
3 mer0 2k Lenergia del sistema si pu scrivere nella forma
U = r
k k + r2 rr0
er/r0
T = 2
1 2 L2 k E = mr + er/r0 2 2 2mr r Per lorbita circolare sappiamo che

2 4 2 L2 = L2 0 = m r0 =
2kmr0 e
ed inoltre E = E0 = 0 Intoduciamo una piccola perturbazione del sistema, ponendo L2 = L2 0 + L2 E = E Introducendo una nuova coordinata proporzionale alla deviazione radiale dalla traiettoria circolare, r = r0 + possiamo scrivere lenergia del sistema nella forma 1 2 L2 ke1 /r0 0 + L2 E = m + e 2 2m (r0 + )2 r0 + Sviluppando al secondo ordine in otteniamo E = 1 2 L2 0 m + 2 2 2mr0 L2 1 2 0 m + 2 2 2mr0 1+ 1+ L2 L2 0 L2 L2 0 1 k 1 /r0 2 er 1 + /r e (1 + /r0 ) 0 0 2 2 k 12 +3 2 1 + 2 r0 er0 r0 r0 r0
1 2 + 2 r0 2 r0
257
5.102. PICCOLE PERTURBAZIONI DI UNORBITA CIRCOLARE dove sono state utilizzate le approssimazioni, valide per x (1 + x) ex Sviluppando i prodotti otteniamo E = + + L2 0 2 2mr0 L2 2 2mr0 1 2 m 2 k er0 L2 2k 0 + 2 mr0 r0 er0 r0 2 3L2 5k 2 L2 0 + 2r 2 r2 2 2er0 r0 mr0 2mr0 0 0 1,
1 1 + x + ( 1) x2 2 1 2 1+x+ x 2
I primi due termini sommano ad E0 = 0. Nella seconda riga, i termini lineari in si cancellano dato che lorbita circolare nel minimo del potenziale ecace corrispondente a L = L0 . Alla ne rimane E L2 2 2mr0 = = 3L2 2 L2 5k 0 2 2 mr 2 r 2er0 r0 2mr0 0 0 2 1 2 1 k 2 m + L2 2 2 2 er0 r0 mr0 r0 1 2 m + 2
La nuova energia corrisponde ad un oscillatore armonico: infatti derivando rispetto al tempo otteniamo lequazione del moto + m k 2 = L3 3 er0 mr0
Notare che se L2 = 0 loscillazione radiale avviene attorno allorbita circolare precedente. In caso contrario attorno a una nuova orbita circolare di raggio = eL2 mk
In ogni caso la frequenza delle oscillazioni radiali sar data da f= 1 2 k 3 emr0
Per studiare la traiettoria scriviamo lenergia nella forma E L2 2 2mr0 = = 1 m 2 1 m 2 d d

2
1 k 2 L2 2 mr 2 r 2 er0 r0 0 0
2
d L2 0 2 d 2mr0
1 k 2 L2 2 mr 2 r 2 er0 r0 0 0
258
5.102. PICCOLE PERTURBAZIONI DI UNORBITA CIRCOLARE con il suo Notare che al secondo ordine nella deviazione stato suciente sostituire valore imperturbato della traiettoria circolare originaria. Di conseguenza lorbita si pu chiudere solo se la frequenza delle oscillazioni radiali appena determinata in rapporto razionale con linverso del periodo di rotazione, determinato precedentemente. Ma nel caso considerato questo non vero, dato che 1 1 = T 2 2k =f 2 3 mer0
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5.103. OSCILLATORE BIDIMENSIONALE FORZATO
5.103. Oscillatore bidimensionale forzato

Una massa m collegata ad una molla di costante elastica k e lunghezza di riposo trascurabile, ed libera di muoversi in un piano. Su di essa agisce una forza di attrito viscoso F = v . Laltro estremo della molla viene spostato secondo la legge x0 (t) = a cos t y0 (t) = b sin t cio su una ellisse di semiassi a e b allineati agli assi coordinati. Determinare la traiettoria della massa a regime. Soluzione Scriviamo le equazioni del moto nella forma mx + x + kx = ka cos t my + y + ky = kb sin t e introduciamo la variabile complessa z= che dovr soddisfare lequazione mz + z + kz = keit A regime la soluzione data da z= k eit m 2 + i + k k (k m 2 )2 + 2 2 y x +i a b
Quindi nel piano di coordinate a1 x, b1 y la traiettoria una circonferenza di raggio R= k = m 2 + i + k
e nel piano di coordinate x, y troviamo unellisse di semiassi aR e bR.
260
5.104. CADUTA SU UNA SCODELLA
5.104. Caduta su una scodella

m hi R M
Figura 5.41.: La scodella semisferica del problema. Una scodella semisferica di massa M appoggiata su un piano orizzontale privo di attrito. Un punto materiale di massa m viene lasciato cadere da una altezza hi > R, in modo da arrivare sul bordo sinistro della scodella. Da questo momento esso rimane vincolato ad essa, no ad arrivare eventualmente al bordo opposto e lasciarla. 1. Calcolare lo spostamento orizzontale della scodella al momento del distacco, e laltezza nale a cui arriva il punto materiale. 2. Calcolare la velocit del punto materiale al suo passaggio nel punto pi basso della scodella. 3. Applicando una forza orizzontale alla scodella la si mantiene ferma. Quale il valore massimo della forza da applicare? Soluzione3 Domanda 1 Indichiamo con Xi la posizione orizzontale iniziale del centro di massa della sola scodella. Per il centro di massa del sistema avremo Xcm,i = Al momento del distacco avremo Xcm,f = M (Xi + d) + m (Xi + d + R) M +m (5.104.2) M Xi + m (Xi R) M +m (5.104.1)
dove d lo spostamento cercato. Ma dato che la componente orizzontale della quantit di moto del sistema si conserva ed inizialmente nulla sar Xcm,i = Xcm,f , quindi M (Xi + d) + m (Xi + d + R) M Xi + m (Xi R) = M +m M +m e risolvendo troviamo d=
3
(5.104.3)
2mR m+M
(5.104.4)
Scritto del 9 marzo 2011
261
5.104. CADUTA SU UNA SCODELLA Indichiamo con vx , vy le componenti della velocit della particella, con V la velocit della scodella. Al distacco la componente orizzontale della velocit della particella relativa alla scodella nulla. Ma dato che la quantit di moto orizzontale si conserva ed inizialmente nulla abbiamo 0 = mvx + M V = m (vx V ) + (M + m) V = (m + M )V (5.104.5)
Quindi V = 0, ma anche vx = M m V = 0. In conclusioni al momento del distacco la scodella ferma e la particella si muove verticalmente. Dalla conservazione dellenergia segue che laltezza nale sar uguale a quella iniziale. Domanda 2 Usando la conservazione dellenergia possiamo scrivere 1 1 mghi = mv 2 + M V 2 2 2 (5.104.6)
dove abbiamo indicato con v , V le velocit della particella e della scodella (entrambe orizzontali quando la prima si trova nel punto pi basso). Inoltre dalla conservazione della quantit di moto orizzontale abbiamo 0 = mv + M V e quindi V = Sostituendo otteniamo0 m v M (5.104.7)
(5.104.8)
m 2 1 v mghi = m 1 + 2 M M m+M
(5.104.9)
e quindi v= 2ghi (5.104.10)
Domanda 3 Dato che la forza da applicare lunica che agisce F = (M + m) max = max m+M (5.104.11)
dove ax laccelerazione orizzontale della particella. Daltra parte max = N sin (5.104.12)
dove N la reazione vincolare della scodella. Se scriviamo lequazione del moto per la particella nella direzione radiale abbiamo invece m v2 = mg cos + N R (5.104.13)
262
5.104. CADUTA SU UNA SCODELLA Inoltre dalla conservazione dellenergia 1 mghi = mgR(1 cos ) + mv 2 2 (5.104.14)
possiamo ricavare la velocit in funzione della posizione. Sostituendo nella (5.104.12) otteniamo hi N = 2mg 1 + cos + mg cos (5.104.15) R e quindi F Cerchiamo il minimo: dF = mg 2 d cio cos2 + 2 cos dove abbiamo posto per semplicit = Risolvendo troviamo cos = 2 + 1 2 (5.104.20) 1 6 hi 1 R (5.104.19) hi 1 + 3 cos cos + 3mg sin2 = 0 R 1 =0 2 (5.104.17) = mg 2 hi 1 + 3 cos sin R (5.104.16)
(5.104.18)
Scartando la soluzione negativa (non corrisponde ad una posizione sulla scodella) e sostituendo abbiamo F = 3mg 3 + 2 + 1 2 1 2 2 + 2 2 2 + 1 2 (5.104.21)
263
5.105. PROBLEMA DI KEPLERO: COSTANTI DEL MOTO
5.105. Problema di Keplero: costanti del moto

Nel problema di Keplero si conserva il momento angolare L e lenergia E . Dato che le orbite limitate sono ellissi con il fuoco nel centro di forza, se consideriamo un versore n diretto dal centro di forza al punto di massimo avvicinamento vediamo che si tratta di una costante del moto. Calcolare esplicitamente questa costante in funzione del vettore posizione R e della quantit di moto P della particella orbitante. Quante nuove costanti del moto abbiamo ottenuto oltre alle quattro (E , Lx , Ly e Lz ) gi note precedentemente? Nuove signica non esprimibili come funzioni delle altre.
Soluzione
Descriviamo la traiettoria usando coordinate polari nel piano passante per il centro di forza e perpendicolare a L. Come abbiamo vericato in un esercizio precedente questa si pu scrivere nella forma p R= 1 + e cos ( + ) dove per una traiettoria ellittica 0 < e < 1. La posizione del punto di massimo avvicinamento corrispondono dunque a = , e quindi le componenti cartesiane di n sono cos n = sin 0 R cos ( + ) = ossia pR e
Daltra parte, dallequazione della traiettoria segue che
pR eR Derivando questa espressione rispetto al tempo otteniamo nx cos + ny sin = n e r = p R eR2 n e =
da cui segue che il versore cercato della forma n = 1 e pR R e r p Re R2
264
5.105. PROBLEMA DI KEPLERO: COSTANTI DEL MOTO Cerchiamo di esprimere questa espressione in funzione dei vettori posizione e quantit di moto. Possiamo scrivere n = = = = = = 1 e 1 e 1 e 1 e 1 e 1 e p p 1 e r Re R R2 p p e e e R R r + R r 1 e r R R2 p e e e r R R r R2 p e r LV R2 mp e r + 2 V L L p P Le r L2
Daltra parte possiamo scrivere linverso del raggio di massimo e minimo avvicinamento nella forma p R p R+ da cui = 1+e = 1e
1 1 2 + = R+ R p L2 k L2 E = 2 2mR R 2m 1 1 R R+ 1 1 R R
Ora, 1/R+ e 1/R sono soluzioni di =0
e troviamo
L2 km Analogamente possiamo vericare che anche e si pu scrivere in funzione delle costanti del moto, 2EL2 p e=1 = 1+ 2 R+ k m p= In conclusione possiamo scrivere il versore cercato nella forma n = = 1 R P L km kme R 1 R P R P km kme R
265
5.105. PROBLEMA DI KEPLERO: COSTANTI DEL MOTO In questa espressione non abbiamo pi quantit che dipendono da una particolare scelta del piano orbitale, quindi il risultato sar vero in generale. Per specicare un versore in tre dimensioni sono necessari due parametri (ad esempio i due parametri angolari delle coordinate sferiche). Sappiamo per che n giace nel piano dellorbita, che completamente determinato dal momento angolare. Resta quindi ununica nuova quantit conservata. Osserviamo inne che il vettore A = kmen = P L km R R
diretto come n noto come vettore di Lenz. Da quanto abbiamo visto segue che A una costante del moto per il problema di Keplero.
266
5.106. SISTEMA SOLARE SU UN CONO
5.106. Sistema solare su un cono
Y Z m1 X
Figura 5.42.: Il cono sul quale si muove la particella di massa m1 . La massa m2 ssa nel vertice. Una particella di massa m1 si muove vincolata ad un cono senza attrito, con angolo di apertura 2, sotto lazione della sola interazione gravitazionale con una massa m2 ssata sul vertice. In coordinate cilindriche lequazione del cono = z tan (5.106.1)
m2
1. Scrivere le costanti del moto del sistema in termini delle sole coordinate e . 2. Determinare il periodo di unorbita circolare corrispondente ad un valore ssato di . 3. Determinare la forma delle traiettorie.
Soluzione
Domanda 1 Le costanti del moto del problema sono lenergia totale e la proiezione del momento angolare lungo lasse z . Lenergia si conserva perch la forza gravitazionale conservativa, e il lavoro da essa fatto sar incluso nellenergia totale come energia potenziale. Lunica altra forza che agisce sulla massa m1 la reazione vincolare del cono, ma dato che il vincolo privo di attrito questa perpendicolare alla supercie e quindi allo spostamento, per cui non fa lavoro.
267
5.106. SISTEMA SOLARE SU UN CONO Lenergia totale si scrive nelle coordinate desiderate come 1 E= m 2 sin
2
2 + 2
Gm1 m2 sin
(5.106.2)
dato che legato alla distanza tra le due masse da = r12 sin . Per la proiezione del momento angolare lungo lasse z abbiamo invece Lz = m1 2 (5.106.3) Domanda 2 Data la forma del vincolo unorbita circolare una traiettoria a z costante. La seconda legge della dinamica si scrive quindi nella forma Gm1 m2 2 e e m1 + = R r21 (5.106.4) 3 r12 dove R la reazione vincolare del cono e r12 il vettore che unisce il vertice del cono alla particella di massa m1 . Dato che R normale alla supercie e quindi a r12 conviene proiettare lungo questultimo lequazione precedente, ottenendo Gm2 2 e r12 = (5.106.5) r12 dato che r12 e = 0. Inoltre e r12 = e quindi 2 = Gm2 sin 3 (5.106.6)
da cui = 2 = T ossia T = 2 1 E = m1 2 sin

2
Gm2 sin 3 3/2 Gm2 sin L2 Gm1 m2 sin z 2m1 2
(5.106.7)
(5.106.8)
dallenergia ottenendo il potenziale ecace Alternativamente si poteva eliminare + (5.106.9)
che minimo al valore di corrispondente allorbita circolare. Derivando rispetto a 1 otteniamo L2 z Gm1 m2 sin = 0 (5.106.10) m1 ossia L2 z (5.106.11) = Gm2 m 1 2 sin daltra parte sostituendo Lz otteniamo 2 = che coincide col risultato precedente. 3 Gm2 sin (5.106.12)
268
5.106. SISTEMA SOLARE SU UN CONO Domanda 3 Le orbite si possono ottenere analiticamente con un metodo analogo a quello usato per il problema di Keplero. Utilizzando come parametro la coordinata e non il tempo possiamo scrivere lenergia nella forma E = = 1 m1 2 1 m1 2 1 d sin d
2
Gm1 m2 sin L2 z 2 2m1

2
1 d Lz sin d m1 2
L2 Gm1 m2 sin z 2 2m1
(5.106.13)
Introducendo adesso la coordinata u = 1/ abbiamo E= L2 1 z 2 m1 sin2 du d

2
L2 z u2 Gm1 m2 u sin 2m1
(5.106.14)
e derivando rispetto a (lenergia costante) otteniamo du dE L2 du d2 u L2 z z du = + u Gm1 m2 sin = 0 2 2 d m1 d d m1 sin d d cio unequazione per la traiettoria d2 u L2 L2 z z + u = Gm1 m2 sin m1 sin2 d2 m1 che ha per soluzione generale u= 1 Gm2 1 m2 sin = + A cos ( sin + ) L2 z (5.106.17) (5.106.16) (5.106.15)
dove A, dipendono dalle condizioni iniziali. Se = /2 il cono si riduce ad un piano e le traiettorie sono le familiari coniche del problema di Keplero. La soluzione nel caso generale si pu interpretare facilmente immaginando di tagliare il cono e di incollarlo su un piano come in gura. Loperazione possibile senza deformare la supercie, come si pu osservare che le coordinate sin = sin r = (5.106.18) (5.106.19)
si possono interpretare come coordinate polari nel piano in cui stato incollato il cono tagliato. In tali coordinate il problema indistinguibile da quello di Keplero, come si pu vericare riscrivendo le costanti del moto E = Lz = Lz sin 1 2 Gm1 m r 2 + r2 2 r 2 = m1 r (5.106.20) (5.106.21)
269
5.106. SISTEMA SOLARE SU UN CONO se si eccettua il fatto che non tutto il piano ricoperto dal cono se < /2 (oppure ricoperto pi volte se > /2). Avremo quindi, ad esempio, orbite ellittiche che per andranno collegate sui due bordi del taglio, che dovranno essere identicati. Questo 2 equivarr ad un angolo di precessione delle orbite di = sin . Vedere la Figura 5.43 e la discussione del problema
b a
Figura 5.43.: Un cono pu essere tagliato e incollato su un piano senza deformarlo. Nel caso considerato langolo tale che sin = 3/4, quindi il cono ricopre tre quarti del piano. Le orbite sono tratti di coniche, perch il problema indistinguibile da quello di Keplero. Si devono per identicare i bordi del taglio, per cui quando unorbita (ellittica in gura) arriva nel taglio al punto a, deve essere prolungata a partire dal punto b corrispondente (a e b sono alla stessa distanza dal vertice). Inoltre langolo tra orbita e taglio deve essere lo stesso sia in a che in b.
270
5.107. PENDOLO URTATO DA UN PROIETTILE
5.107. Pendolo urtato da un proiettile
v0
Figura 5.44.: La massa sospesa e il proiettile. Lurto istantaneo. Una massa m sospesa al sotto mediante una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla. Si trova inizialmente nella posizione di equilibro. Un proiettile di massa m = m la urta orizzontalmente con velocit v0 , rimanendo attaccato ad essa. Lurto istantaneo. 1. Calcolare la velocit delle due masse immediatamente dopo lurto. 2. Per quali valori di e v0 le masse urtano il sotto? 3. Calcolare il massimo allungamento della molla, nel caso = 1
Soluzione
Domanda 1 Durante lurto le sole forze importanti sono quelle impulsive tra la massa sospesa e quella in arrivo. Dato che si tratta di forze interne, la quantit di moto si conserva e quindi mv0 x = ( + 1) mv (5.107.1) quindi la velocit nale sar orizzontale e varr v= v0 x +1 (5.107.2)
Domanda 2 Immediatamente dopo lurto le equazioni del moto per la massa risultante saranno ( + 1)mx + kx = 0 ( + 1)my + ky = ( + 1)mg (5.107.3) (5.107.4)
quindi il moto sar la composizione di unoscillazione orizzontale attorno alla posizione di equilibrio x = 0, e di una verticale attorno alla posizione di equilibrio y = ( + 1) mg k . Entrambe le oscillazioni avranno la frequenza angolare = k m ( + 1) (5.107.5)
271
5.107. PENDOLO URTATO DA UN PROIETTILE Consideriamo in particolare loscillazione verticale, che sar data da y (t) = A cos t + B sin t ( + 1) mg k (5.107.6)
Poniamo le condizioni al contorno, tenendo presente che inizialmente la massa non si muove verticalmente e si trova in y = mg/k . Abbiamo y (0) = A ( + 1) y (0) = B = 0 di conseguenza A = mg/k , B = 0 e y (t) = mg [ cos t ( + 1)] k (5.107.9) mg mg = k k (5.107.7) (5.107.8)
In altri termini, lampiezza di oscillazione la dierenza tra la quota iniziale e quella di equilibrio. Ma allora il massimo valore di y raggiungibile sar quello iniziale, y (0) = mg/k , e la massa non potr mai urtare il sotto.
O
mg k
P mg k E mg k A
Figura 5.45.: Il massimo allungamento. Le masse si trovano inizialmente nel punto P , che il punto di equilibrio della massa sospesa prima dellurto, ed sotto il punto di sospensione della molla O di OP = mg/k . Dopo lurto il punto di equilibrio diviene E , con OE = ( + 1)mg/k . Domanda 3 Abbiamo determinato in precedenza y (t). Per quanto riguarda x(t) la soluzione generale x(t) = C cos t + D sin t (5.107.10) e imponendo le condizioni al contorno x(0) = C = 0 1 x (0) = D = v0 2 (5.107.11) (5.107.12)
272
5.107. PENDOLO URTATO DA UN PROIETTILE otteniamo
v0 sin t 2 Possiamo adesso scrivere lallungamento della molla nel caso = 1 come x(t) =
2
(5.107.13)
(t) = x(t)2 + y (t)2 =
2 g2 v0 2 2 sin t + 2 2 (cos t 2) 4 2 v0
(5.107.14)
e per semplicare la discussione conviene introdurre la scala adimensionale = g/(v0 ). Troviamo il massimo di 5.107.14 . La derivata vale d 2 v2 = 0 2 2 + 1 2 cos t sin t = 0 dt 2 e si annulla per sin t = 0, che corrisponde ai due allungamenti quadri
2
v2 (t) = 02 2 (1 2)2 = 4
2 1 v0 2 4 2 2 9 v0 2 4 2
(5.107.15)
delle quali il seconda il maggiore, e corrisponde al punto pi basso raggiunto dalla traiettoria. Laltra possibile soluzione cos t = 2 2 2 1 (5.107.16)
che accettabile (perch minore di 1 in modulo) nellintervallo 0 < < 1/ 3. La lunghezza corrispondente 2 1 + 3 2 1 v0 2 (t) = 4 2 1 2
che sempre lallungamento massimo in questo intervallo. Si pu interpretare gracamente questo risultato. La traiettoria una delle ellissi in Figura (5.45): il semiasse verticale vale sempre mg/k , quello orizzontale tanto pi grande quanto maggiore la velocit iniziale. Se il semiasse orizzontale piccolo ( grande) la distanza massima tra O e un punto dellellisse OA. Quando il semiasse orizzontale diviene abbastanza grande il massimo diviene OB . Dalla gura chiaro che questo accade quando il raggio di curvatura della traiettoria in A diviene maggiore di OA, cio quando (2 + 1) cio per mg v2 < A = k a =
A
x 2 y
=
A
k mg 2
v0 2
1 g
v0 2
che per = 1 si riduce alla condizione trovata precedentemente < 1/ 3.
(2 + 1) 2 < 1
273
5.108. MOTO SU SUPERFICIE DI ROTAZIONE
5.108. Moto su supercie di rotazione

Un punto materiale vincolato a muoversi sotto lazione della gravit su una supercie liscia, la cui equazione in coordinate cilindriche = z 2 . 1. Determinare le quantit conservate. 2. Studiare lesistenza di orbite circolari = rc e determinarne la velocit in funzione di rc . 3. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni radiali attorno alle orbite circolari.
Soluzione4
Domanda 1 Si conserva la somma di energia cinetica e potenziale gravitazionale, e la componente verticale del momento angolare rispetto ad un polo posto nellorigine (o pi in generale sullasse z ). Infatti, la reazione vincolare normale alla supercie e quindi alla velocit del punto materiale, quindi non fa lavoro. Inoltre posta la particella in in punto arbitrario sulla supercie, se consideriamo il piano determinato dal suo vettore posizione rispetto al polo e dallasse z vediamo che esso contiene anche tutte le forze presenti (reazione vincolare e forza di gravit). Quindi il momento sar perpendicolare a tale piano, e non potr avere una componente verticale. Domanda 2 Supponiamo che la particella si muova in unorbita circolare di raggio rc . Dato che il momento angolare conservato la velocit angolare costante. Inoltre avremo, usando coordinate cilindriche (, , z ) mz = N cos mg = 0 e 2 = N sin mrc dz 1 = . d 4rc (5.108.1)
(5.108.2)
dove la pendenza della supercie nel punto considerato, tan = Risolvendo otteniamo = rc v = rc g tan = rc g 2 rc 4
1/4
(5.108.3)
(5.108.4)
Primo problema scritto 11/9/2008
274
5.108. MOTO SU SUPERFICIE DI ROTAZIONE Domanda 3 Scriviamo lenergia totale nella forma 1 2 + mgz E= m z 2 + r 2 + r2 2 e il momento angolare lungo z : Lz = mr2 (5.108.6) (5.108.5)
usando il Possiamo adesso eliminare r e r tenendo conto del vincolo (r = 2z z ) e momento angolare, ottenendo 1 L2 z E = m 1 + 4 2 z 2 z 2 + + mgz 2 2m2 z 4 (5.108.7)
che sviluppiamo per piccole variazioni attorno allorbita circolare. Questa corrisponde ad unenergia uguale al minimo del potenziale eettivo. Poniamo z = zc + , e sviluppando al secondo ordine abbiamo 1 5L2 z 2 E E0 = m 1 + 42 zc 2 + 2 6 2 m2 zc che corrisponde allenergia di un oscillatore armonico con 2 = T 10L2 z = 2) + 4 2 zc 5g (1 + 4rc ) rc (5.108.10) (5.108.9) z = (5.108.8)
6 (1 m2 2 zc
275
5.109. CAMBIO DI ORBITA
5.109. Cambio di orbita

Un punto materiale di massa m si muove sotto lazione di un potenziale U (r) = k r
e percorre unorbita ellittica con distanze di minimo e massimo avvicinamento al centro delle forze data da rmin = b e rmax = a. Mediante un sistema di propulsione possibile trasferire al punto materiale in un tempo molto breve un impulso Q. Il sistema di propulsione viene azionato nella posizione di massimo avvicinamento.
b v
1. Determinare modulo, direzione e verso dellimpulso Q necessario a porre la particella in orbita circolare rimanendo nello stesso piano dellorbita precedente. 2. Determinare il minimo modulo dellimpulso Q necessario a far cadere la particella sul centro delle forze. 3. Determinare il minimo modulo di Q necessario a porre la particella su unorbita illimitata. Soluzione5 Domanda 1 La velocit iniziale v si pu calcolare scrivendo lenergia totale in r = a e r = b: E = E = L2 k 2 2mb b k L2 2 2ma a
dove si utilizzato il fatto che nei punti di massimo e minimo avvicinamente E = Uef f . Segue che L2 1 1 1 1 2 =k 2 2m b a b a
5
Secondo problema scritto 30/3/2007
276
5.109. CAMBIO DI ORBITA ossia (mvb)2 = L2 = 2mk e quindi 2k a 1 . m ba+b Dato che limpulso applicato in un tempo molto breve la posizione iniziale della nuova orbita sar ancora quella di massimo avvicinamento, ma la velocit sar cambiata: v= vc = v + 1 Q. m
ab a+b
Se la nuova orbita deve essere circolare chiaro che la nuova velocit deve essere ancora puramente tangenziale, da cui Q = Q . Inoltre la massa per laccelerazione centripeta dovranno essere uguali alla forza radiale, m da cui k 2 = vc = mb e quindi Q= Domanda 2 Unorbita corrisponde alla caduta sul centro di forze quando il momento angolare nullo, limpulso dovr quindi essere applicato in modo tale da annullarne il valore iniziale. Scrivendo separatamente la componente radiale e tangenziale abbiamo Q = Q + Qn n abbiamo la condizione L = L = bn (Q + Qn n ) da cui L = mvb = bQ mentre Qn resta arbitrario. Il modulo minimo di Q corrisponde ovviamente a Qn = 0 ed abbiamo km 2a Q = mv = b a+b che corrisponde allimpulso necessario a fermare la particella nella posizione in cui si trova. mk mv = b mk b 1 2a a+b . v+ Q m
2 vc k = 2 b b 2
277
5.109. CAMBIO DI ORBITA Domanda 3 Per ottenere unorbita illimitata suciente avere E > 0. Dopo lapplicazione dellimpulso lenergia totale vale 1 E= m 2 da cui
2 Q2 r + (mv + Q )
Qr m
(mvb + Q b)2 k 2mb2 b 2mk . b 2mk b
Sviluppando i quadrati
2 2 2 Q2 r + Q + 2mvQ + m v
vediamo che il modo pi eciente di aumentare il membro destro quello di applicare limpulso tangenzialmente (a causa del termine lineare in Q ). Quindi avremo un Q minimo dato da 2mk =0 Q2 + 2mvQ + m2 v 2 b ossia 2mk 2mk a Q = mv + = 1 b b a+b
278
5.110. FORMICA SU UN GIRADISCHI
5.110. Formica su un giradischi

Una formica di massa m si trova sul bordo di un giradischi di raggio R, che ruota con velocit angolare . La formica vuole raggiungere il centro, ed capace di spostarsi con una velocit angolare di modulo costante v0 > R rispetto al giradischi. 1. Supponendo che la formica punti sempre il centro del giradischi, determinare lequazione della sua traiettoria, in un opportuno sistema di coordinate, e rappresentarla gracamente. 2. Sempre nellipotesi precedente, determinare la forza risultante agente sulla formica in funzione della sua distanza dal centro. 3. Se invece la formica volesse percorrere una traiettoria rettilinea, quanto tempo impiegherebbe a raggiungere il centro?
Soluzione6
Domanda 1 Conviene descrivere il moto in un sistema di coordinate polari. La formica avr una velocit radiale uguale a v0 e r e una velocit tangenziale (dovuta al trascinamento del disco) uguale a r e . Daltra parte lespressione generale della velocit in coordinate polari e v=r e r + r (5.110.1) e quindi r = v0 = . (5.110.2) (5.110.3)
Possiamo integrare direttamente queste equazioni, e imponendo le condizioni iniziali abbiamo = 0 + t da cui r =R r = R v0 t (5.110.4) (5.110.5)
v0 ( 0 ) . (5.110.6) La traiettoria la combinazione di un moto uniforme in direzione radiale e di una rotazione uniforme, cio una spirale di passo costante. In realt langolo percorso prima di raggiungere il centro dato da ( 0 ) = R <1 v0 (5.110.7)
ed quindi sempre inferiore ad un radiante. La traiettoria rappresentata in gura per diversi valori di R/v0 .
6
Secondo esercizio scritto 12/11/2008
279
5.110. FORMICA SU UN GIRADISCHI
1.0
0.5
1.0
0.5
0.5
1.0
0.5
1.0
Figura 5.46.: Alcune possibili traiettorie sul disco, corrispondenti a R/v0 = 1/2 (blu) e R/v0 = 1 (verde). Per confronto riportata anche una traiettoria corrispondente a R/v0 = 10 (in rosso).
280
5.110. FORMICA SU UN GIRADISCHI Domanda 2 Lespressione generale per laccelerazione in coordinate polari data da 2 e + 2r e a= r r r + r . = , = 0 e r ma nel nostro caso r = 0, = v0 . Otteniamo inne F = ma = rm 2 e r 2v0 e . (5.110.9) (5.110.8)
Domanda 3 Per muoversi radialmente la formica deve dirigere parte della sua velocit nella direzione tangenziale, in modo da annullare il trascinamento del disco. Detto langolo tra la direzione della formica e il raggio avremo v0 cos = r . Dalla prima equazione segue sin = v0 sin = r (5.110.10) (5.110.11)
r (5.110.12) v0 (notare che dipende da r e che r/v0 < 1, quindi sempre possibile soddisfare questa equazione. Sostituendo nella seconda otteniamo v0 (abbiamo usato cos = 1 r v0
2
dr dt
(5.110.13)
1 sin2 ) da cui 1= v0
1
r v0
dr . 2 dt
(5.110.14)
Integriamo adesso membro a membro rispetto al tempo, T T 1 dr dt = dt 2 dt 0 0 r v 0 1 v0 e cambiando variabile nel secondo integrale otteniamo T r(T ) dr dt =
0 r(0)
(5.110.15)
v0
r v0
(5.110.16)
cio T =
dr v0 1
r v0 2
1 arcsin
R v0
(5.110.17)
281
5.111. URTO CON UNA MASSA VINCOLATA ELASTICAMENTE
5.111. Urto con una massa vincolata elasticamente

3m m
3m
(a)
(b)
Un proiettile urta come in gura (a) un bersaglio tenuto da una molla di lunghezza nulla e costante elastica k . Il proiettile ha massa tripla del bersaglio, lurto ha una durata trascurabile ed elastico. 1. Si calcoli la velocit di bersaglio e proiettile appena dopo lurto. 2. Si calcoli la massima elongazione della molla. 3. Ora il bersaglio tenuto fermo a distanza dalla posizione di equilibrio al momento dellurto, in maniera che la molla sia perpendicolare alla velocit del proiettile come in gura (b). Si calcoli il momento angolare del bersaglio (sempre dopo lurto) e quindi la massima elongazione della molla.
Soluzione7
Domanda 1 Durante lurto, che avviene in un tempo molto breve, la molla rimane di lunghezza nulla. Si pu considerare quindi il bersaglio come una massa libera, e varr la conservazione dellenergia 3 3 1 2 2 2 (5.111.1) mv0 = mvp + mvb 2 2 2 e della quantit di moto 3mv0 = 3mvp + mvb (5.111.2) dove abbiamo indicato con vp e vb le velocit nali di proiettile e bersaglio. Risolvendo il sistema si ottiene la soluzione vp = v0 vb = 0 (5.111.3) (5.111.4)
Primo problema scritto 19/12/2008.
282
5.111. URTO CON UNA MASSA VINCOLATA ELASTICAMENTE che chiaramente da scartare (le particelle non cambiano velocit) e vp = vb = che quella cercata. Domanda 2 Dopo lurto lenergia totale Eb della sistema costituito dal bersaglio e dalla molla si conserva. Eguagliando lespressione di Eb immediatamente dopo lurto (solo energia cinetica, dato che la molla non allungata) a quella nel momento di massimo allungamento (solo energia potenziale della molla, dato che la massa ferma) si ottiene 1 m 2 e risolvendo 3 M AX = v0 2 m . k (5.111.8) 3 v0 2
2
3m m 1 v0 = v0 3m + m 2 6m 3 v0 = v0 3m + m 2
(5.111.5) (5.111.6)
1 2 = kM AX 2
(5.111.7)
Notare che si conserva anche il momento angolare Lb del sistema considerato, valutato rispetto allestremo sso della molla. Questo perch la forza di richiamo della molla centrale. Ma questa legge di conservazione non da alcuna informazione utile (Lb = 0 banalmente perch il moto radiale). Domanda 3 Anche in questo caso dopo lurto si conserva sia lenergia totale Eb che il momento angolare totale Lb del sistema costituito dal bersaglio e dalla molla. A dierenza del caso precedente entrambe le leggi di conservazione danno informazioni utili. Osservando che la velocit iniziale del bersaglio vb = 3v0 /2 la stessa dei casi precedenti abbiamo per lenergia 1 k m 2 2 + k r2 mv 2 + 2 = r + r2 (5.111.9) 2 b 2 2 2 e per il momento angolare mvb = mr2 (5.111.10)
dalla dove abbiamo espresso la posizione del bersaglio in coordinate polari. Ricavando relazione (5.111.10) = vb (5.111.11) r2 e sostituendo nella (5.111.9) otteniamo
2 mvb +k 2
=m r 2 +
2 2 vb r2
+ kr2
(5.111.12)
283
5.111. URTO CON UNA MASSA VINCOLATA ELASTICAMENTE Tenendo conto che nellistante di massimo e minimo allungamento r = 0 possiamo riscrivere questa relazione nella forma
2 mvb k r2
r2
=0
(5.111.13)
che ci fornisce le due possibili soluzioni r= e r = vb m . k (5.111.15) (5.111.14)
Il massimo allungamento sar il maggiore tra questi due valori. Si sarebbe potuto arrivare a questo risultato anche ricordando che il moto di una massa vincolata nel piano e da una molla si riduce alla composizione di due oscillazioni armoniche. Abbiamo quindi x = A cos t + B sin t y = C cos t + D sin t con = k/m. Imponendo le condizioni iniziali x = y = vb sin t cos t (5.111.18) (5.111.19) (5.111.16) (5.111.17)
che corrisponde a unellisse di semiassi e vb / . Il semiasse maggiore corrisponde allallungamento massimo, e otteniamo nuovamente il risultato precedente.
284
5.112. URTO TRA UNA PARTICELLA E UN PENDOLO
5.112. Urto tra una particella e un pendolo
m1 ,v0
m2
Nel sistema in gura il pendolo costituito dalla massa m2 e da una bacchetta rigida di massa trascurabile si trova, al momento dellurto con la massa m1 , in quiete nella posizione indicata, parametrizzata dallangolo 0 . 1. Supponendo lurto istantaneo e completamente anelastico, trovare se esistono eventuali quantit conservate durante esso. 2. Trovare lampiezza delloscillazione del pendolo dopo lurto se la velocit iniziale della massa m1 vale v0 . 3. Per quali valori di 0 lenergia dissipata nellurto massima e minima?
Soluzione8
Domanda 1 Si conserva il momento angolare rispetto al punto di sospensione del pendolo, dato che lunica forza esterna applicata al sistema ha braccio nullo rispetto ad esso. Scegliendo coordinate polari possiamo scrivere questa legge di conservazione come m1 v0 cos 0 = (m1 + m2 ) 2 dove la velocit angolare del pendolo immediatamente dopo lurto.
8
(5.112.1)
285
5.112. URTO TRA UNA PARTICELLA E UN PENDOLO Si conserva anche la quantit di moto del sistema lungo la direzione perpendicolare alla bacchetta, dato che non ci sono forze esterne cos dirette. La legge di conservazione si scrive m1 v0 cos 0 = (m1 + m2 ) (5.112.2) e quindi equivalente alla precedente. Domanda 2 Abbiamo appena calcolato la velocit angolare iniziale del pendolo. Avremo per la conservazione dellenergia 1 (m1 + m2 ) 2 e quindi cos max = cos 0 2 v2 = cos 0 0 2g 2g m1 m1 + m2
2 2 2
(m1 + m2 ) g cos 0 = (m1 + m2 ) g cos max
(5.112.3)
cos2 0 .
(5.112.4)
Se la quantit precedente minore di 1 non si ha una oscillazione ma il pendolo compie delle rotazioni complete. Domanda 3 Lenergia dissipata nellurto data dalla dierenza delle energie cinetiche, 1 1 2 E = m1 v0 (m1 + m2 ) 2 2 e quindi 1 m1 2 E = m1 v0 1 cos2 0 2 m1 + m2 . (5.112.6)
2 2
(5.112.5)
Il valore massimo si ha per 0 = /2, nel qual caso tutta lenergia cinetica iniziale dissipata. Il valore minimo si ha per 0 = 0 e 0 = . In questo caso E = 1 m1 m2 2 v 2 m1 + m2 0 (5.112.7)
che corrisponde allenergia disponibile nel centro di massa.
286
5.113. CADUTA DI UNA STRUTTURA
5.113. Caduta di una struttura

m v2
v1 m m
v3
Le tre masse identiche in gura sono collegate da due aste di lunghezza e massa trascurabile come in gura. Quelle agli estremi sono inoltre vincolate a scorrere su un piano orizzontale, mentre langolo tra le due aste pu variare liberamente, e vale inizialmente 0 . 1. Se v1 (0) = V e v3 (0) = 0 determinare la velocit iniziale della massa intermedia v2 (0). 2. Nel caso v1 (0) = v3 (0) = 0 determinare la velocit v2 quando la massa intermedia urta il piano. 3. Se v3 (0) = 0, determinare il minimo valore di v1 (0) che permette alle masse agli estremi di toccarsi.
Soluzione9
Domanda 1 Posto un sistema di coordinate cartesiane con origine nella posizione della terza massa abbiamo x2 = sin y2 = per le coordinate della massa intermedia e x1 = 2 sin 2 (5.113.3) cos 2 2 (5.113.1) (5.113.2)
per quella della prima massa. Derivando rispetto al tempo questultima relazione otteniamo, allistante iniziale, cos 0 = V v1 (0) = (5.113.4) 2
9
Secondo problema compitino 19/12/2008
287
5.113. CADUTA DI UNA STRUTTURA e quindi = V 0 cos 2 (5.113.5)
Derivando x2 e y2 otteniamo le due componenti della velocit v2 : cos x 2 = v2x = 2 2 sin y 2 = v2y = 2 2 che valutate allistante iniziale danno, utilizzando la (5.113.5), v2x = v2 y = Domanda 2 Possiamo utilizzare due principi di conservazione, quello dellenergia totale e quello della quantit di moto orizzontale. Dalla seconda segue che il centro di massa del sistema non si muove orizzontalmente. Ma la posizione orizzontale del centro di massa coincide con quella della massa intermedia, che quindi si muover solo verticalmente. Ma allora possiamo scrivere, scegliendo un sistema di coordinate con origine nella proiezione del centro di massa sul piano orizzontale, x1 = sin x2 = 0 x3 = e anche sin 2 2 (5.113.10) (5.113.11) (5.113.12) V 2 V 0 tan . 2 2 (5.113.8) (5.113.9) (5.113.6) (5.113.7)
. 2 Scriviamo adesso lenergia totale conservata. Abbiamo y2 = cos E= m 2 2 x +x 2 2 + mgy2 . 3+y 2 1 0 . 2
(5.113.13)
(5.113.14)
Allistante iniziale le masse sono tutte ferme, ed abbiamo E = mgy2 = mg cos (5.113.15)
Quando la massa intermedia tocca terra = . Quindi cos = 0 x 1 = 2 2 cos = 0 x 3 = 2 2 (5.113.16) (5.113.17)
288
5.113. CADUTA DI UNA STRUTTURA ed otteniamo
m 2 y . 2 2 Eguagliando le due espressioni dellenergia otteniamo inne E= y 2 = 2g cos che la velocit cercata. Domanda 3 0 2
(5.113.18)
(5.113.19)
Anche in questo caso possiamo usare la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale. Notare che con le condizioni al contorno specicate il centro di massa si muove anche in direzione orizzontale, ovviamente di moto rettilineo uniforme. Inizialmente lenergia totale vale 1 2 2 2 (0) + v2 E = m v1 x (0) + v2y (0) + mgy2 2 (5.113.20)
che si pu scrivere, utilizzando quanto visto rispondendo alla prima domanda, 1 1 1 0 E = m Vi2 + Vi2 + Vi2 tan2 2 4 4 2 + mg cos 0 . 2 (5.113.21)
Gli estremi si toccheranno se = 0. In questo caso avremo 1 E = m 3Vf2 + mg 2 (5.113.22)
dove si usato il fatto che nel caso limite le tre masse si muoveranno solo orizzontalmente con la stessa velocit Vf . La conservazione della quantit di moto orizzontale ci da 1 m Vi + Vi 2 e quindi 1 mVi2 2 5 1 0 + tan2 4 4 2 + mg cos 0 2 = = da cui ricaviamo la velocit iniziale cercata 8g Vi =
0 1 cos 2
= 3mVf
(5.113.23)
1 m 3Vf2 + mg 2 1 3 2 m V + mg 2 4 i
(5.113.24) (5.113.25)
2 + tan2
0 2
(5.113.26)
289
5.114. UN PENDOLO SU UN BLOCCO MOBILE
5.114. Un pendolo su un blocco mobile

Un pendolo di lunghezza e massa m montato su un blocco di massa M poggiato su un piano orizzontale. Tra blocco e piano presente solo attrito statico s (d = 0). Il blocco e il pendolo sono inizialmente in moto con velocit v0 , col pendolo nella sua posizione di equilibrio, e urtano frontalmente un secondo blocco in modo elastico. In seguito allurto il primo blocco si arresta. 1. Determinare la massa del secondo blocco. 2. Supponendo s abbastanza grande da impedire strisciamenti, determinare il valore minimo di v0 anch il pendolo percorra un giro completo (il vincolo del lo si intende monolatero). 3. Per v0 = 5g determinare il minimo valore di s anch il blocco resti in quiete. Volendo possibile considerare solo il caso M m, dando il risultato al primo ordine in m/M .
Soluzione10
Domanda 1 Durante lurto le uniche forze impulsive sono quelle che agiscono orizzontalmente tra i due blocchi. Possiamo quindi trascurare la presenza del pendolo, e la massa del secondo blocco quindi uguale a quella del primo, perch solo in questo caso questultimo si ferma. Domanda 2 La velocit del pendolo sar inizialmente v0 . Nel punto pi alto essa diverr
2 v 2 = v0 4g
(5.114.1)
e la tensione del lo sar determinata da m da cui T =m cio v0 5g (5.114.4)

2 v0
v2
= T + mg
2 v0
(5.114.2)
4g mg = m
5g
(5.114.3)
10
290
5.114. UN PENDOLO SU UN BLOCCO MOBILE Domanda 3 Per una inclinazione qualsiasi la tensione sar determinata da v 2 = 5g 2g (1 cos ) e m e risolvendo si trova T = 3mg (1 + cos ) . Imponendo lequilibrio del carrello abbiamo Fa + T sin = 0 (5.114.8) (5.114.9) (5.114.7) v2 = T mg cos (5.114.5)
(5.114.6)
N T cos M g = 0 da cui Fa = 3mg (1 + cos ) sin N ma dato che |Fa | s N avremo (1 + cos ) sin s M (1 + cos ) cos + 3 m
(5.114.10) (5.114.11)
= 3mg cos (1 + cos ) + M g
(5.114.12)
(supponendo che sia sempre N > 0). Dobbiamo massimizzare rispetto a il primo membro. I punti stazionari corrispondono alle soluzioni di 1+ 2M 3m cos2 + 2 + M 3m cos + 1 M 3m =0 (5.114.13)
che ha per soluzioni cos = 1 e cos = 1 2+

3m M 3m M
(5.114.14)
(5.114.15) 1 (5.114.16) (5.114.17)
e questultimo valore corrsponde al minimo. Per m/M cos s 1 2
9m 3 4M
291
5.115. URTO CON UN CUNEO MOBILE
5.115. Urto con un cuneo mobile

Nel sistema in gura il piano inclinato libero di scorrere sul piano orizzontale, ed inizialmente fermo. La particella ha velocit iniziale v0 , e allistante t = 0 arriva al piano inclinato. Particella e piano inclinato hanno la stessa massa m e = /4. Si supponga che la giunzione tra piano obliquo e piano inclinato sia stata resa sucientemente regolare, e che non vi sia alcun genere di attrito.
m m /4
1. La particella, considerata un punto materiale, vincolata a rimanere aderente al piano obliquo. Per quale valore minimo della velocit v0,min essa riesce a superare il blocco? 2. Se v0 < v0,min calcolare le velocit nali del piano inclinato e della particella. 3. Calcolare la velocit del blocco immediatamente dopo listante t = 0.
Soluzione11
Domanda 1 Usiamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale. Lenergia totale del sistema si pu scrivere nella forma 1 1 1 2 2 2 E = mV 2 + m vx + vy + mgy = mv0 ,min 2 2 2 e la quantit di moto orizzontale Px = mV + mvx = mv0,min . (5.115.2) (5.115.1)
Nel caso limite la particella arriva nel punto pi alto del piano inclinato, con velocit nulla rispetto ad esso (vx = V , vy = 0). Allora possiamo scrivere 2 1 2 2 mV + mg = mv0 (5.115.3) ,min 2 2 e 1 V = v0,min . (5.115.4) 2
11
Primo esercizio scritto 31/1/2007
292
5.115. URTO CON UN CUNEO MOBILE da cui v0,min = Domanda 2 Dato che siamo interessati alle sole velocit nali, possiamo trattare il problema come un urto completamente elastico. In dettaglio, le equazioni per la conservazione di energia e quantit di moto orizzontale si possono scrivere 1 1 1 mv 2 = mV 2 + mv 2 2 0 2 2 mv0 = mv + mV . (5.115.6) (5.115.7)
2 2g .
(5.115.5)
Risolvendo il sistema si trova che particella e piano inclinato si scambiano le velocit, cio v = 0 V Domanda 3 Abbiamo nuovamente conservazione di energia e di quantit di moto orizzontale. Inoltre lenergia potenziale non varia, quindi 1 1 1 2 2 2 mv0 = mV 2 + m vx + vy 2 2 2 mv0 = mV + mvx . (5.115.10) (5.115.11) = v0 . (5.115.8) (5.115.9)
Abbiamo inne un vincolo da imporre, cio il fatto che per t > 0 la velocit relativa della particella rispetto al piano inclinata di /4 rispetto allorizzontale. Questo signica vx V = vy . (5.115.12)
Usando le ultime due relazioni per esprimere la conservazione dellenergia in funzione di V abbiamo 2 v0 = V 2 + (v0 V )2 + (v0 2V )2 (5.115.13) che da 1 V = 2 1 3 3 v0 . (5.115.14)
La soluzione accettabile quella con il segno negativo, la sola che corrisponda ad una velocit verticale positiva della particella: 1 vy = v0 2V = v0 . 3 (5.115.15)
293
5.116. DOPPIA CERNIERA MOBILE
5.116. Doppia cerniera mobile

Nel sistema in gura la massa m1 , libera di muoversi verticalmente, e la massa m2 , libera di muoversi orizzontalmente, sono collegate da un lo inestensibile di lunghezza privo di massa. Inizialmente il sistema fermo nella congurazione in gura con il lo inclinato di un angolo = 0 rispetto alla verticale. Si consiglia di utilizzare questo parametro per descrivere il sistema.
m2
m1
1. Supponendo la presenza di attrito tra la particella m2 e il vincolo orizzontale, determinare per quale valore minimo del coeciente di attrito statico s il sistema in equilibrio. 2. In assenza di attrito si lascia adesso il sistema libero di muoversi. Calcolare la velocit della massa m2 quando = 0 (lo verticale). 3. Determinare la tensione del lo in funzione dellangolo durante levoluzione da = 0 a = 0, sempre in assenza di attrito.
294
5.116. DOPPIA CERNIERA MOBILE
Soluzione12
Domanda 1
N1
m2
FA
m1 g
N2
m1
m2 g
Facendo riferimento al diagramma delle forze in gura, allequilibrio deve essere N1 = m2 g + T cos 0 FA = T sin 0 m1 g = T cos 0 e daltra parte |FA | s N1 da cui s (m1 + m2 ) g m1 g tan 0 cio s Domanda 2 In assenza di attrito vale la conservazione dellenergia totale. Inoltre nella congurazione nale la massa m1 ferma. Possiamo quindi scrivere 1 2 m1 g cos 0 = m1 g + m2 v2 2 da cui v2 = 2
12
(5.116.1) (5.116.2) (5.116.3)
(5.116.4) (5.116.5)
m1 tan 0 . m1 + m2
(5.116.6)
m1 g (1 cos 0 ) . m2
(5.116.7)
295
5.116. DOPPIA CERNIERA MOBILE Domanda 3 Scriviamo ancora una volta la conservazione dellenergia confrontando la congurazione iniziale con quella ad un generico angolo . 1 1 2 2 m1 g cos 0 = m1 g cos + m1 v1 + m 2 v2 . 2 2 Daltra parte v1 = d sin cos = dt d cos sin = v2 = dt
2 2
(5.116.8)
(5.116.9) (5.116.10)
da cui
1 m1 sin2 + m2 cos2 2 Daltra parte deve essere m2 m1 cio m2
= m1 g (cos cos 0 ) .
(5.116.11)
dv2 = T sin dt
(5.116.12) (5.116.13) (5.116.14) (5.116.15)
dv1 = m1 g + T cos dt
cos 2 sin = T sin
sin 2 cos = m1 g + T cos m1
Per semplicare i calcoli possiamo prendere una combinazione delle equazioni prece, cio la somma di m1 sin volte la prima e di m2 cos denti che cancella i termini in volte la seconda: 2 = T m1 sin2 m2 cos2 m1 m2 g cos m1 m2 da cui T = 2 m1 m2 g cos m1 m2 m1 sin2 m2 cos2 (5.116.16)
(5.116.17)
2 dalla conservazione dellenergia otteniamo la risposta nale: e ricavando T = m1 m2 g m1 cos 2m1 cos 0 + (m1 m2 ) cos3 . m1 sin2 m2 cos2 m1 sin2 + m2 cos2 (5.116.18)
296
5.117. MASSA SU GUIDA CIRCOLARE E MOLLA
5.117. Massa su guida circolare e molla

000 111 000 111 00000000000 11111111111 000 111 00000000000 11111111111 000 111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111
Un punto materiale di massa m vincolato ad una guida liscia circolare di raggio r disposta in un piano verticale. Tra il punto materiale e il punto pi alto della guida inoltre ssata una molla di lunghezza a riposo nulla e costante elastica k . 1. Discutere, in funzione di k , le posizioni di equilibrio per il sistema e la loro stabilit. 2. Supponendo kr < mg e che inizialmente il punto materiale si trovi nel punto pi basso della guida determinare per quale velocit iniziale esso pu percorrere un giro completo. 3. Discutere il moto del punto materiale nel caso kr = mg .
Soluzione13
Domanda 1 Scriviamo lenergia potenziale in funzione dellangolo in gura. Abbiamo U 1 = mgh + k 2 = mgr cos + 2kr2 sin2 2 2 = mgr cos + kr2 (1 cos )
dove stata indicata con h = r cos laltezza della particella relativa al centro della guida e con = 2r sin /2 la lunghezza della molla. Dallultima espressione segue che gli estremi del potenziale sono in 1 = 0 e 2 = . In particolare se mg < kr si ha equilibrio stabile in 1 e instabile in 2 , viceversa se mg > kr. Il caso mg = kr particolare: lenergia potenziale non dipende da e qualsiasi posizione di equilibrio indierente.
13
Secondo esercizio 10/9/2007
297
5.117. MASSA SU GUIDA CIRCOLARE E MOLLA Domanda 2 Nel caso considerato la posizione iniziale di equilibrio stabile. Imponendo la conservazione dellenergia totale troviamo che lenergia cinetica iniziale deve essere almeno uguale alla massima variazione di energia potenziale: 1 mv 2 > 2(mgr kr2 ) 2 0 da cui v0 > 2 gr Domanda 3 Nel caso considerato lenergia , a meno di una costante, solo cinetica: 1 2 E = mr2 2 da cui seguono le equazioni del moto: = 0 = 0. = mr2 E Il moto quindi circolare uniforme: = 0 + t . kr2 . m
298
5.118. MODELLO DI URTO NON ISTANTANEO
5.118. Modello di urto non istantaneo

Le due masse in gura somo m1 = m2 = m. Quella a sinistra si muove inizialmente con velocit v0 , laltra ferma. La molla ha lunghezza a riposo e costante elastica k , ed libera ad un estremo.
m1 v0 k , m2
1. Per quali valori v0 le due masse non arrivano a toccarsi? 2. Calcolare la velocit delle masse quando queste sono di nuovo separate. 3. Se la velocit iniziale suciente a far toccare le massa, e queste rimangono attaccate, calcolare la velocit nale del sistema. Soluzione14 Domanda 1 Cerchiamo sotto quali condizioni le masse si toccano. Possiamo utilizzare la conservazione dellenergia e della quantit di moto. Uguagliando il valore iniziale di queste quantit a quello posseduto al momento del contatto abbiamo m1 v0 (m1 + m2 )v2 e 1 1 1 2 2 m1 v0 (m1 + m2 )v2 + k 2. 2 2 2 Si utilizzato il fatto che al momento del contatto v2 v1 , e la molla completamente contratta. Ricavando vf dalla prima relazione si trova m1 v2 v0 m1 + m2 m2 1 v2 + k m1 + m2 2 v0 k
e sostituendo nella seconda

2 m 1 v0 2
da cui
dove = m1 m2 /(m1 + m2 ) = m/2 la massa ridotta del sistema. Le masse non arriveranno dunque a toccarsi per v0 <
14
k .
Prima parte compitino 22/12/2006
299
5.118. MODELLO DI URTO NON ISTANTANEO Domanda 2 Si tratta di un urto elastico, e dato che le masse sono uguali deve essere m1 v0 = m1 v1 + m2 v2 1 1 1 2 2 2 m 1 v0 = m1 v1 + m2 v2 2 2 2 ossia v1 = 0 e v2 = v0 se m1 = m2 = m. Domanda 3 Anche in questo caso possiamo vedere il problema come un urto, questa volta completamente anelastico. Sar ovviamente m1 v0 = m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 )vf . Avremo quindi (m1 = m2 = m) 1 vf = v0 . 2
300
5.119. CARRUCOLA SU CUNEO
5.119. Carrucola su cuneo

Un cuneo di massa M a forma di prisma triangolare di apertura angolare libero di muoversi sul piano orizzontale su cui appoggiato. Sul cuneo si trovano due masse m1 e m2 (m2 > m1 ), collegate tra loro da un lo inestensibile di massa nulla come mostrato in gura. Il lo scorre senza attrito su un perno solidale al piano inclinato. Non vi attrito tra le masse e il piano inclinato.
m2 M L
m1
1. Se il cuneo mantenuto immobile, determinare il moto delle masse m1 e m2 (lasciate andare da ferme). 2. Se il cuneo libero di muoversi senza attrito sul piano orizzontale, determinare il suo spostamento quando la massa m2 raggiunge il bordo. 3. In presenza di attrito statico s tra il cuneo e il piano orizzonale, determinare il valore minimo anch il cuneo resti immobile durante la discesa di m2 . Soluzione15 Domanda 1 Consideriamo le forze che agiscono sulle due masse lungo la direzione parallela al piano. Per la prima abbiamo m1 a1 = m1 g sin T e per la seconda m2 a2 = m2 g sin T . Abbiamo preso come verso positivo per le accelerazioni di entrambe le masse quello verso lo spigolo del cuneo. Sottraendo membro a membro abbiamo m1 a1 m2 a2 = (m1 m2 )g sin
15
Seconda parte compitino 22/12/2006
301
5.119. CARRUCOLA SU CUNEO ma a2 = a1 da cui
a1 =
m1 m2 g sin < 0 . m1 + m2
Le due masse quindi si muovono di moto uniformemente accelerato. Partendo da fermi e misurando lo spostamento a partire dalla posizione iniziale di ciascuna massa abbiamo s1 = s2 = Domanda 2 La quantit di moto orizzontale del sistema si conserva. Questo signica che la posizione orizzontale del centro di massa non cambia, dato che inizialmente ferma. Possiamo dunque scrivere M X0 + m1 x1 + m2 x2 M (X0 + ) + m1 (x1 + 1 ) + m2 (x2 + 2 ) = M + m1 + m2 M + m1 + m2 dove X0 , x1 e x2 sono le coordinate orizzontali iniziali del centro di massa del cuneo e delle due masse, e , 1 , 2 i relativi spostamenti nali, il tutto nel sistema di riferimento del laboratorio. Daltra parte lo spostamento orizzontale nale della massa m2 noto 2 = L cos e per linestensibilit del lo deve essere 2 = (1 ) . Ricavando 1 , 2 da queste ultime due relazioni otteniamo 2 = + L cos 1 = L cos e sostituendo nella prima abbiamo M + m1 ( L cos ) + m2 ( + L cos ) = 0 da cui = (m1 m2 )L cos . M + m1 + m2 1 m1 m2 g sin t2 2 m1 + m2 1 m2 m1 g sin t2 2 m1 + m2
302
5.119. CARRUCOLA SU CUNEO Domanda 3 Facciamo riferimento ai diagrammi delle forze agenti sul cuneo e sulle due masse riportati qui sotto. Indichiamo con T la tensione del lo, con N1 e N2 le reazioni vincolari del piano obliquo, con R la reazione vincolare del piano orizzontale e con FA la forza di attrito.
2T
N1 Mg R FA N2
N1
m1 g
N2
m2 g
Scriviamo le equazioni del moto per le masse e per il cuneo, nellipotesi che questultimo resti fermo. Tenendo conto del fatto che y 1 = y 2
x 1 = x 2 . possiamo scrivere m1 x 1 = N1 sin T cos (5.119.1) (5.119.2)
m1 y 1 = N1 cos + T sin m1 g
303
5.119. CARRUCOLA SU CUNEO m2 x 1 = N2 sin T cos e 0 = (N1 + N2 ) sin + 2T cos + FA (5.119.5) (5.119.6) (5.119.3) (5.119.4)
m2 y 1 = N2 cos + T sin m2 g
0 = R M g (N1 + N2 ) cos 2T sin . Dato che y 2 y 1 = = tan x 1 x 2
dividendo membro a membro le equazioni (5.119.1), (5.119.2) e (5.119.3), (5.119.4) otteniamo N1 = m1 g cos N2 = m2 g cos Dalle equazioni del moto per le masse abbiamo N1 N2 + m1 m2 N1 N2 + m1 m2 da cui ( = m1 m2 /(m1 + m2 )) T = 2g sin . Sostituendo nella equazione (5.119.6) troviamo R = M g + (m1 + m2 )g cos2 + 4g sin2 e tenendo conto che deve essere |FA | s R abbiamo inne [(m1 + m2 ) 4] |cos sin | s M + (m1 + m2 ) cos2 + 4 sin2 ossia s (m1 m2 )2 cos sin . M (m1 + m2 ) + (m1 + m2 )2 cos2 + 4m1 m2 sin2 sin T cos + T 1 1 + m1 m2 1 1 + m1 m2 cos = 0 sin = 2g
304
5.120. MASSA SU GUIDA CIRCOLARE E MOLLA II
5.120. Massa su guida circolare e molla II

La particella di massa m vincolata alla guida circolare di raggio R posta in un piano orizzontale. Inoltre ssata ad una molla di costante k e lunghezza a riposo 0 . Laltro estremo della molla ssato a un punto posto a una distanza R/2 dal centro della guida.
m
k, 0
R/2
1. Se 0 = 0 determinare la minima velocit che deve avere la particella nel punto di minimo allungamento della molla per poter percorrere completamente la guida. 2. In funzione di
0
0 discutere le posizioni di equilibrio del sistema.
3. Scelta una opportuna coordinata scrivere le equazioni del moto per il sistema, sempre per 0 generico. Soluzione16 Domanda 1 Possiamo scegliere come coordinata langolo tra il raggio corrispondente alla posizione della particella e quello corrispondente alla posizione di massimo avvicinamento. Lenergia cinetica si scriver quindi 1 1 2 K = mv 2 = mR2 2 2 e quella potenziale 1 U = k( 2 =
16
2 0)
Con R2 sin2 + (R cos R/2)2 = R 5 cos . 4
305
5.120. MASSA SU GUIDA CIRCOLARE E MOLLA II Nel nostro caso = 0 quindi

2 1 2 + kR E = K + U = mR2 2 2
5 cos 4
Eguagliando lenergia nel punto di massimo e di minimo avvicinamento otteniamo 1 1 2 mv0 + k 2 2 da cui v0 = ossia v0 = Domanda 2 Se sulla molla vi tensione, una posizione sar di equilibrio solo quando questa ortogonale al vincolo. Ci possibile chiaramente soltanto in = 0 e = . Laltra possibilit che non vi sia tensione. Questo accade quando la molla alla sua lunghezza di riposo, il che signica
2 0 2 min
1 > k 2
2 max
k m
2 max
2 min
k 2 R m
9 1 4 4
=R
2k . m
= R2 1 R 2 cos =
5 cos 4 3 R. 2
cosa possibile solo se
Il relativo angolo dato da

2 5 0 . 4 R2
Domanda 3 Possiamo ottenere le equazioni del moto derivando lenergia totale rispetto al tempo: 2 k 1 d 5 2 + = mR2 E R cos 0 dt 2 2 4 + k R = mR2 5 cos 4 R sin
5 4 0
cos
da cui
k + R mR 2
0 5 4
cos
sin = 0
306
5.121. ORBITA DI UN SATELLITE
5.121. Orbita di un satellite

Un satellite di massa m si trova in orbita circolare attorno alla terra, la durata del periodo 24 h. La massa del satellite molto minore della massa della terra, m MT = 6 1024 kg. 1. Determinare il raggio dellorbita, sapendo che la costante di gravitazione universale vale G = 6.7 1011 m3 kg1 s2 . 2. Mediante un opportuno impulso I applicato istantaneamente in direzione tangenziale si vuole portare il satellite su unorbita parabolica. Determinare I . 3. Supponendo nuovamente il satellite in orbita circolare come al punto 1., lo si vuole portare su unorbita circolare di raggio doppio, applicando ad opportuni istanti due impulsi I1 e I2 , passando attraverso unorbita ellittica intermedia. Calcolare I1 e I2 supponendoli entrambi applicati in direzione tangenziale. Soluzioni17 Domanda 1 Lequazione del moto in direzione radiale si scrive m e daltra parte per il periodo vale v= da cui R= GMT T 2 4 2
1/3
v2 mMT =G R R2 2R T
1/3
6.7 1011 6 1024 (24 60 60)2 4 2
4.2 107 m
Domanda 2 Prima di applicare limpulso lenergia vale E= L2 k 2mR2 R
dato che lorbita circolare. Inoltre sappiamo che il potenziale eettivo minimo, d dR da cui L2 = kmR L2 k 2 2mR R = L2 k + 2 =0 3 mR R
17
Seconda domanda compitino 13 aprile 2011
307
5.121. ORBITA DI UN SATELLITE Applicando limpulso cambiamo il momento angolare di L = IR. Dato che la velocit radiale resta nulla la nuova energia vale (L + IR)2 k E = 2mR2 R e per avere unorbita parabolica deve essere E = 0. Quindi (supponendo L > 0) otteniamo 2 kmR + IR = 2kmR da cui I = 1 km R Si pu quindi applicare limpulso con lo stesso verso della velocit 2 I= oppure in verso opposto I= 2+1 km R 21 km R
Domanda 3 Applicando il primo impulso si ottiene unorbita ellittica che deve avere il perigeo in R e lapogeo in 2R. Per ottenere questo lequazione E1 = (L + I1 R)2 k 2mr2 r
deve essere vericata in r = R e r = 2R, ossia E1 = E1 = k (L + I1 R)2 2 2mR R 2 (L + I1 R ) k 8mR2 2R
Sottraendo membro a membro troviamo k 3 (L + I1 R)2 =0 8 mR2 2R da cui I1 = 1 4 3 km R
Il secondo impulso deve essere applicato allapogeo, in modo da ottenere unorbita circolare di raggio 2R e quindi un momento angolare L = 2kmR
308
5.121. ORBITA DI UN SATELLITE Se vogliamo L > 0 abbiamo dunque le due possibilit determinate da L + RI1 + 2RI2 = 2kmR ossia 1 1 I2 = 2 3 km R
mentre se L < 0 (lorbita circolare nale percorsa nel verso opposto di quella iniziale) deve essere L + RI1 + 2RI2 = 2kmR e quindi 1 1 I2 = 2 3 km R
Riassumendo abbiamo le quattro possibilit in tabella I1 1+ 1 1+ 1

2 3 2 3 2 3 2 3 km R km R km R km R
I2
1 1 + 2 3 1 1 2 3 1 2 + 13 1 1 2 3 km R km R km R km R
309
5.122. NIBIRU
5.122. Nibiru
Secondo una teoria accreditata da un grandissimo numero di pagine web ogni 3600 anni il pianeta Nibiru arriva con la sua orbita in prossimit della terra. Il prossimo avvicinamento previsto da alcuni attorno al primo aprile del 2013. Nel seguito si considereranno solo le interazioni gravitazionali tra la terra e il sole e tra Nibiru e il sole, per semplicit si considerer la massa di Nibiru uguale a quella della terra, e lorbita di questultima circolare e di raggio aT 1.5 1011 m. Inoltre si supporr che il perielio di Nibiru e quello della terra coincidano, che le orbite siano nello stesso piano e percorse nello stesso senso. 1. Sulla base dei dati precedenti calcolate il rapporto tra lafelio di Nibiru e la distanza terra-sole. 2. Modellando leventuale scontro tra la terra e Nibiru come unurto istantaneo completamente anelastico al perielio calcolare la frazione di energia cinetica dissipata durante lurto. 3. Determinare lafelio dellunico pianeta risultante.
Soluzione18
Domanda 1 Conosciamo il periodo T dellorbita e il perielio. Dalla terza legge di Keplero sappiamo che 2 2 TN TT = a3 a3 N T
18
Secondo esercizio compitino 18 aprile 2012
310
5.122. NIBIRU dove a il semiasse maggiore. Quindi aN = TN TT

2/3
aT
234.9 aT
Indicati con r e r+ il perielio e lafelio dellorbita abbiamo r+ + r = 2a e quindi r+ = 2aN aT Domanda 2 Al momento dellurto le velocit radiali sono entrambe nulle, e si conserva il momento angolare totale (o anche la quantit di moto nella direzione tangente allorbita, che proporzionale a questultimo). Quindi Lf = LT + LN Lenergia cinetica immediatamente prima dellurto Ei = e immediatamente dopo lurto Ef = quindi si dissipata unenergia E = e quindi 1 (LT LN )2 1 (1 )2 E 1 (LT LN )2 = = = 2 2 Ei 2 L2 2 L2 2 1 + 2 T + LN T + LN dove abbiamo indicato con il rapporto = LT LN
2 2 2L2 (LT LN )2 T + 2LN (LT + LN ) = 4mT a2 4mT a2 T T 2 L2 T + LN 2 2mT aT
468.9 aT
(LT + LN )2 4mT a2 T
Dato che (indicando con MS la massa del sole) E = E = L2 GmT MS 2 r 2mT r L2 GmT MS 2 r+ 2mT r+
311
5.122. NIBIRU abbiamo L= e quindi GMS m2 T aT

aT r+ 2GMS m2 T r+ +aT
2GMS m2 T
r+ r r+ + r
1 (aT + r+ ) 2 r+
1 1 + 468.9 2 468.9
0.7
Sostituendo otteniamo E Ei Domanda 3 Lorbita dopo lurto denita dal valore delle due costanti del moto, lenergia E= e il momento angolare L = LT + LN Il perielio e lafelio sono soluzioni dellequazione 2GmT MS L2 L2 E = 4mT r2 r 4mT 1 1 r r+ 1 1 r r =0 (LT + LN )2 2GmT MS aT 4mT a2 T = 1 (1 0.7)2 2 1 + (0.7)2 0.03
e quindi, dato che una delle due soluzioni concide com aT , possiamo scrivere per laltra L2 1 1 = E 4mT r aT cio r = = L2 (LT + LN )2 aT = 2 4mT aT E 8Gm2 M a ( L + L ) S T T N T (LT + LN )2 aT =
(1 + )2 aT 72 2 1
2 8L2 T (LT + LN )
(LT + LN )2 2 aT 7L2 T 2LN LT LN
2.7aT
312
5.123. UN PENDOLO IN UN ASCENSORE
5.123. Un pendolo in un ascensore

T
La cabina di un ascensore di massa M pu muoversi in direzione verticale, ed trattenuta da un cavo sottoposto ad una tensione T . Allinterno di essa ssato un pendolo costituito da una massa m sospesa a un lo inestensibile e privo di massa di lunghezza . Inizialmente la cabina ferma ed il pendolo compie oscillazioni di ampiezza angolare 0 , come in gura. 1. Determinare la massima e la minima tensione del cavo che regge lascensore. 2. Supponiamo adesso che le oscillazioni siano piccole, 0 1. Ad un certo istante il pendolo si trova in posizione verticale, e lascensore viene trascinato dal cavo verso lalto, con accelerazione costante a. Calcolare la nuova ampiezza delle oscillazioni. 3. Appena il pendolo torna in posizione verticale lascensore smette di accelerare. Calcolare il lavoro fatto sino a quel momento dal motore che trascinava il cavo.
Soluzione
19
Domanda 1 La tensione del lo deve equilibrare la somma della forza peso della cabina e della componente verticale della tensione TP del pendolo. Scrivendo lequazione del moto di questultimo nella direzione del lo abbiamo 2 = TP mg cos m ossia 2 + mg cos TP = m
19
Seconda domanda scritto Fisica I del 10 settembre 2010
313
5.123. UN PENDOLO IN UN ASCENSORE Dalla conservazione dellenergia abbiamo 1 2 2 m mg cos = mg cos 0 2 2 = 2g (cos cos 0 ) e quindi TP = mg (3 cos 2 cos 0 ) In conclusione T = TP cos + M g = mg (3 cos 2 cos 0 ) cos + M g da cui TM AX TM IN = mg (3 2 cos 0 ) + M g
= mg cos 0 + M g
rispettivamente per = 0 e = 0 . Domanda 2 Lavoriamo nel sistema di riferimento delloscillatore. Prima dellaccelerazione, che supponiamo iniziare a t = 0, abbiamo = 0 sin 0 t con 0 = g
Dopo laccelerazione sar, tenendo conto della continuit, = 1 sin 1 t dove 1 = troviamo Imponendo anche la continuit di 1 = 0 0 1 g+a
314
5.123. UN PENDOLO IN UN ASCENSORE Domanda 3 Il pendolo torner in posizione verticale a = e da quel momento osciller secondo la legge = A cos 0 (t ) + B sin 0 (t ) 1
troviamo A = 0 e B = 0 . Quindi loscillatore si muove Imponendo la continuit di e nuovamente con lampiezza iniziale. Lenergia del sistema sar aumentata di E = = = 1 (M + m) v 2 + (M + m) gh 2 1 1 (M + m) a2 2 + (M + m) ga 2 2 2 1 2 (M + m) a 2
2 dato che per t = ascensore e pendolo sono saliti di h = 1 2 a ed hanno acquistato una velocit verticale v = a . Questo corrisponde al lavoro fatto dal motore.
315
5.124. URTO CONTRO UN CORPO COMPOSITO
5.124. Urto contro un corpo composito

2a
k m m
Un contenitore di massa m della forma in gura ospita al suo interno un corpo puntiforme, pure di massa m. Il corpo pu muoversi senza attrito sul fondo, che ha una lunghezza totale 2a, ed ssato ai due bordi da molle di lunghezza a riposo trascurabile e costante elastica k . Inizialmente il contenitore in quiete su un piano orizzontale privo di attrito, e anche il corpo si trova allinterno in quiete nella posizione di equilibrio. 1. In un tempo molto breve si applica al contenitore un impulso orizzontale I . Determinare nellistante immediatamente successivo la velocit del contenitore e quella del corpo allinterno. 2. Per quale valore minimo di I il corpo allinterno urta contro le pareti? 3. Se tra corpo e contenitore esistesse attrito, quale frazione dellenergia cinetica iniziale del sistema verrebbe dissipata?
Soluzione20
Domanda 1 Dato che lurto istantaneo il corpo allinterno del contenitore non ne risente, e qindi la sua velocit resta nulla. Per la velocit del contenitore abbiamo invece mvc = I Domanda 2 Usando il teorema di Koenig lenergia del sistema si pu scrivere nella forma 1 1 m 2 k k 2 E = (2m)vcm + x r + (xr a)2 + (xr + a)2 2 2 2 2 2 dove vcm la velocit del centro di massa (costante) e xr la posizione del corpo relativa al centro del contenitore. Usando la conservazione dellenergia abbiamo inizialmente 1 m 2 2k 2 1 2 Ei = (2m)vcm + vc + a 2 2 2 2 e al momento dellurto, nel caso limite in cui la velocit relativa si annulla, 1 2k 2k 2 Ef = (2m)vcm + a2 + a2 2 2 2
20
Scritto 8 febbraio 2012
316
5.124. URTO CONTRO UN CORPO COMPOSITO Usando la conservazione dellenergia otteniamo m 2 v = ka2 4 c e quindi I = mvc = m Domanda3 3 4ka2 m
Lenergia dissipata sarebbe quella cinetica disponibile nel centro di massa. La frazione rispetto alla cinetica totale sar =
1 2 m 2 2 vc 1 2 m 2 2 vc
1 2 2 (2m)vcm
2 vc 1 I2 = = 2 + v2 I2 2 4vcm 2 I +4 4 c
317
5.125. UN PROBLEMA INVERSO IN CAMPO CENTRALE
5.125. Un problema inverso in campo centrale

F = A(r)r
Una particella di massa m si muove in un piano sottoposta ad una forza dove r il vettore posizione della particella, r il suo modulo e A(r) una funzione incognita. Si sa che sono possibili orbite circolari di raggio qualsiasi, e che tutte corrispondono allo stesso valore L0 del modulo del momento angolare. 1. Determinare A(r). 2. Determinare due costanti del moto e scriverle usando opportune coordinate (si consigliano coordinate polari). 3. Discutere qualitativamente le caratteristiche delle possibili traiettorie della particella. Se, in particolare, esistono delle traiettorie che portano la particella a cadere sul centro, dire se tale caduta avviene in un tempo nito.
Soluzione21
Problema 1 In unorbita circolare m e daltra parte L0 = mvr Sostituendo otteniamo e quindi A(r) = Problema 2 Lenergia e il momento angolare si conservano: L = mr2 1 2 1 2 2 L2 0 mr + mr E = 2 2 2mr2 Lenergia potenziale stata determinata integrando la relazione da cui U (r ) =
21
v2 = A( r ) r r
L2 0 = A(r)r mr3 L2 0 mr4
L2 U 0 = mr3 r L2 0 2mr2
Prova scritta 8 febbraio 2012
318
5.125. UN PROBLEMA INVERSO IN CAMPO CENTRALE Problema 3 Il potenziale ecace vale Uef f = L2 L2 0 2mr2
2 2 e dal suo studio vediamo che per L2 > L2 0 tutte le orbite sono illimitate. Per L < L0 le orbite che corrispondono ad unenergia negativa terminano sono limitate e terminano nel centro. Se invece E 0 lorbita pu condurre la particella nel centro o farla sfuggire a r a seconda del segno della velocit radiale iniziale. Il caso L2 = L2 0 particolare. Il moto radiale del tipo r(t) = r0 + v0 t
che corrisponde a una caduta nel centro per v0 < 0, ad unorbita illimitata per v0 > 0 e a unorbita circolare per v0 = 0. Il tempo necessario per la caduta nel centro si pu determinare a partire dallenergia, scritta come 1 2 L2 L2 0 E = mr + 2 2mr2 e quindi dr = dt 2 m E+
2 L2 0L 2 2mr
Possiamo integrare questa equazione dierenziale ed ottenere il tempo di caduta da una distanza iniziale r0 r0 dr = 2 L2 0 2 0 L m E + 2mr2 Lintegrale si calcola esplicitamente, ma suciente notare che nito, ricordando che 2 siamo interessati al caso L2 0 >L .
319
5.126. CILINDRO SPINTO IN DISCESA
5.126. Cilindro spinto in discesa
M M g
Un cilindro di massa M e raggio R rotola senza strisciare su un piano obliquo inclinato di un angolo rispetto allorizzontale. Un cubo di uguale massa appoggiato sul piano inclinato a anco del cilindro, dal lato corrispondente alla pendenza crescente come in gura. Il cubo libero di strisciare sul piano inclinato, senza alcun attrito. Tra cubo e cilindro si ha invece attrito dinamico caratterizzato da un coeciente D e alloccorrenza attrito statico. Discutere il moto del sistema, nelle ipotesi che cubo e cilindro non si possano staccare tra di loro e dal piano. Si utilizzi un modello per lattrito dinamico descritto dallequazione v FD = D N (5.126.1) |v | dove FD la forza di attrito che agisce su uno dei due corpi in contatto, N la reazione normale alla supercie nel punto di contatto e v la velocit del corpo considerato relativa al secondo, sempre al punto di contatto.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto per il cilindro, facendo riferimento alla Figura 5.47. La prima equazine cardinale (nella direzione parallela al piano) e la seconda equazione cardinale (scritta scegliendo il centro del cilindro come polo) si scrivono M a = N + T + M g sin I = FD R + T R Invece la prima equazione cardinale nella direzione parallela al piano per il cubo si scrive M a = N + M g sin
320
5.126. CILINDRO SPINTO IN DISCESA
FD
M g sin M g cos
M g sin M g cos
R FD
R T
Figura 5.47.: Le forze che agiscono sul cilindro (in blu) e quelle che agiscono sul cubo (in rosso). Dobbiamo adesso scrivere esplicitamente FD . Tenendo conto che la velocit del cilindro relativa al cubo nel punto di contatto vale R possiamo scrivere FD = D |N | | |
Inoltre a causa del vincolo di rotolamento puro abbiamo a = R e v = R. Le tre equazioni precedenti diventano M a = N + T + M g sin a I = D |N | R + TR R | | M a = N + M g sin Ricaviamo N dalla terza equazione e sostituiamolo nelle precedenti: M a = M (g sin a) + T + M g sin a I = D M |g sin a| R + TR R | | N = M (g sin a) inne ricaviamo T dalla prima equazione e sostituiamolo nella seconda T = 2M (a g sin ) v a + 2D |a g sin | + 4 (a g sin ) = 0 |v |
321
5.126. CILINDRO SPINTO IN DISCESA dove si tenuto conto che I = M R2 /2. Per discutere questa espressione conviene esplicitare D 4g sin 5a v D = 2 |a g sin | |v | e rappresentarlo gracamente in funzione di
D
a g sin
come in Figura 5.48.

a=4 5 g sin
D = 5/2
a g sin
Figura 5.48.: La relazione tra il coeciente di attrito D e laccelerazione espressa in unit g sin . Il graco rosso continuo si riferisce al caso v > 0, quello verde tratteggiato al caso v < 0. Le due curve corrispondono al caso v > 0 (linea continua rossa) e v < 0 (linea tratteggiata verde). Se v > 0 abbiamo una soluzione per D < 5/2. In particolare per 0 D < 2 il sistema si muove con accelerazione positiva costante, per D = 2 si ha un moto a velocit costante e per 2 < D < 5/2 laccelerazione negativa, di conseguenza v diminuisce no ad annullarsi. Quando questo accade il sistema resta in equilibrio: questo possibile dato che le equazioni divengono 0 = N + T + M g sin 0 = N + M g sin 0 = Fs R + T R
322
5.126. CILINDRO SPINTO IN DISCESA da cui otteniamo la forza di attrito statico Fs = 2M g sin per la quale la relazione 2M g sin = |Fs | S |N | = M g sin vericata dato che s > D > 2 Inne non si hanno soluzioni con v > 0 per D > 5/2. Per v < 0 si hanno soluzioni per qualsiasi valore di D , corrispondenti a una accelerazione positiva costante. Il modulo della velocit del sistema diminuisce no ad annullarsi. A questo punto se D > 2 il sistema resta fermo, altrimenti continua ad accelerare in accordo col caso v > 0 visto precedentemente. La soluzione unica per solo per D 5/2. Per D > 5/2 abbiamo due soluzioni corrispondenti a N > 0 (cio a < g sin ) e a N < 0 (cio a > g sin ). La soluzione trovata appare ragionevole per D < 5/2 (esiste ed unica), ma problematica per D > 5/2. Il problema considerato pu essere visto come un semplice esempio che mostra come il modello di attrito (5.126.1) (legge di Coulomb) sia solo in apparenza semplice, e possa condurre a situazioni paradossali che generalmente appaiono quando si considerano sistemi con corpi rigidi e grandi valori del coeciente di attrito. Per approfondimenti vedere ad esempio [1].
323
Bibliograa
[1] Wiercigroch M., Zhilin P.A. On the Painlev Paradoxes. Proc. of the XXVII e Summer School Nonlinear Oscillations in Mechanical Systems. St. Petersburg. 2000. P. 122.
324
5.127. MASSE E MOLLA: IDENTIFICARE UN ERRORE
5.127. Masse e molla: identicare un errore

m h g M
k,
Figura 5.49.: La massa M inizialmente in equilibrio, la massa m in quiete. Una massa M sospesa mediante una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo 0 al di sopra di un piano, come in gura, e si trova inizialmente in equilibrio. Una seconda massa m viene lasciata cadere da ferma, partendo da un punto posto ad una altezza h al di sopra della prima. Le due masse si urtano, e restano attaccate. Successivamente la lunghezza della molla si riduce ulteriormente di = 2m2 gh k (m + M )
Dimostrate che il risultato precedente errato. Fatelo senza calcolare il risultato corretto, ma utilizzando un argomento basato su un opportuno caso limite. Inne trovate esplicitamente la risposta giusta.
Soluzione
Si pu osservare che la molla si deve abbassare anche nel caso h = 0. Infatti anche appoggiando semplicemente la massa m su quella M si aumenta la forza peso che deve essere equilibrata dalla molla, quindi questa si dovr contrarre. Al contrario il risultato proposto predice = 0 in questo caso. Per trovare il risultato corretto si pu usare la conservazione dellenergia, che solo potenziale sia nella congurazione iniziale (massa m appena lasciata libera) che in quella nale (massima contrazione della molla). Lenergia potenziale si pu scrivere in funzione della lunghezza della molla e della posizione z della massa m come U ( , z) = k ( 2
2 0)
+ M g + mgz
Il primo termine corrisponde al potenziale della molla, il secondo al potenziale gravitazionale della massa M , in terzo al potenziale gravitazionale della massa m. Inizialmente
325
5.127. MASSE E MOLLA: IDENTIFICARE UN ERRORE la molla in equilibrio, quindi la lunghezza della molla determinato dal minimo di U rispetto ad : U = k ( 0) + M g = 0 e quindi da Mg = 0 k Sostituendo possiamo scrivere lenergia potenziale iniziale nella forma Ui = M g Quella nale varr Uf = k 2
0 0
M 2g2 + mgh 2k
Mg k
2 0
+ (M + m) g
Mg k
Ponendo Ui = Uf e risolvendo per otteniamo = gm k k g 2 m2 1+2 2 k gm h + Mg k
La soluzione corretta corretta corrisponde al segno positivo, che signica anche > 0, dato che Mg h> 0 k Laltra soluzione corrisponde invece allaltro valore di per il quale la molla si trova in quiete durante loscillazione.
326
5.128. PROIETTILE CON ATTRITO VISCOSO: TRAIETTORIA
5.128. Proiettile con attrito viscoso: traiettoria

Un proiettile di massa m viene lanciato da terra con una velocit iniziale di modulo v0 che forma un angolo rispetto allorizzontale. Oltre a un campo di gravit costante presente una forza di attrito viscoso F = v Trovare lequazione esplicita della traiettoria, e discutere il limite nel quale si pu considerare piccolo lattrito, dicendo in modo preciso che cosa si intende con questo.
Soluzione
Scegliamo un sistema di coordinate cartesiane con origine nella posizione iniziale del proiettile. Scriviamo le equazioni del moto nella direzione orizzontale e verticale. Abbiamo x = x m g y = y m (5.128.1) (5.128.2)
Risolviamo esplicitamente la (5.128.1), cercando soluzioni del tipo x = et Sostituendo otteniamo la condizione 2 + =0 m
e quindi i due possibili valori = 0, = /m. Abbiamo quindi x = A + Be m t ed imponendo le condizioni al contorno x(0) = A + B = 0 x (0) = B = vx,0 m otteniamo x(t) =
mvx,0 1 e m t
(5.128.3)
Passiamo alla (5.128.2). La soluzione si ottiene aggiungendo alla soluzione generale dellequazione omogenea (identica alla (5.128.1)) una soluzione particolare. Sappiamo che nel caso considerato questa pu corrispondere ad un moto a velocit costante, y = vl t, e sostituendo nella (5.128.2) troviamo vl = mg/ . Quindi la soluzione generale sar y = A + Be m t
mg t
327
5.128. PROIETTILE CON ATTRITO VISCOSO: TRAIETTORIA Imponiamo ancora una volta le condizioni iniziali: y (0) = A + B = 0 mg y (0) = B = vy,0 m da cui y= mg m vy,0 + 1 e m t x mvx,0
mg t
(5.128.4)
Veniamo adesso alla traiettoria. Possiamo ricavare dalla (5.128.3) 1 e m t = e t=
m x log 1 mvx,0
Sostituendo nella (5.128.4) otteniamo lequazione desiderata, y= Per valori di x tali che vy,0 x m2 g x x+ 2 + log 1 vx,0 mvx,0 mvx,0 x mvx,0 1 (5.128.5)
(5.128.6)
possiamo utilizzare lapprossimazione 1 log (1 x) = x x2 + O(x3 ) 2 e ottenere y= vy,0 1 gx2 x 2 +O vx,0 2 vx, 0 x mvx,0
3
cio la stessa traiettoria valida in assenza di attrito. Per valori maggiori di x il termine logaritmico diventa importante, ed in eetti la traiettoria ha un asintoto verticale per x = mvx,0
Linterpretazione di questo fatto che a causa dellattrito il proiettile non supera orizzontalmente il valore x = x , come daltra parte chiaro dalla (5.128.3). Discutiamo il limite di piccolo attrito. Per x ssato se vale la condizione (5.128.6), che possiamo riscrivere nella forma mvx,0 x potremo approssimare il logaritmo come in precedenza e ottenere la soluzione priva di attrito. Notiamo per che, per quanto piccolo possa essere , per valori sucientemente grandi di x la traiettoria risulter comunque fortemente modicata.
328
5.129. CARRELLO CON MASSA SCORREVOLE
5.129. Carrello con massa scorrevole
m M
Figura 5.50.: Figura per il problema 5.129. Il carrello di massa M scorre liberamente sul piano, la massa m vincolata a scorrere (senza attrito) lungo lasta verticale. Un carrello di massa M scorre su un piano inclinato (di un angolo rispetto allorizzontale) in assenza di attrito. Sopra al carrello montata unasta verticale e su questa scorre, sempre in assenza di attrito, una massa m. Massa e carrello sono collegati mediante un sistema di carrucole ideali e un lo inestensibile come in Figura 5.50. Calcolare laccelerazione del carrello in presenza di un campo gravitazionale costante g .
Soluzione
Scriviamo prima di tutto lequazione del moto per il sistema composto dal carrello e dalla massa nella direzione parallela al piano inclinato. Lungo tale direzione massa e carrello hanno la stessa accelerazione a , quindi possiamo scrivere (M + m) a = (M + m) g sin 2T
329
5.129. CARRELLO CON MASSA SCORREVOLE Consideriamo adesso lequazione del moto per la sola massa, nella direzione perpendicolare al piano inclinato. Dato che lasta priva di attrito possiamo scrivere ma = T mg cos Inne teniamo conto della inestensibilit del lo. Da essa segue che la somma dei due tratti orizzontali del lo e del tratto tra la carrucola e la massa deve rimanere costante, 2
x
= Costante
e derivando due volte rispetto al tempo, e tenendo conto che x = a , y = a otteniamo 2a = a Sostituendo nelle equazioni del moto otteniamo (M + m) a 2ma ed inne a = = (M + m) g sin 2T = T mg cos
(M + m) g sin 2mg cos M + 5m
330
5.130. CARRELLO TRIANGOLARE
5.130. Carrello triangolare
g m1 M
Figura 5.51.: Il carrello triangolare considerato nel problema. Un carrello di sezione triangolare come in Figura 5.51 (angoli alla base e ) e di massa M appoggiato su un piano orizzontale privo di attrito, sul quale libero di muoversi. Sui piani inclinati che corrispondono a due suoi lati sono appoggiate due masse m1 e m2 . Queste sono collegate tra loro da un lo inestensibile e privo di massa, e possono scorrere liberamente e senza attriti. Il sistema immerso in un campo gravitazionale costante: determinare laccelerazione del carrello. Considerare in particolare il caso = .
m2
Soluzione
Scriviamo lequazione per il moto orizzontale del carrello. Abbiamo M a = N1 sin N2 sin T cos + T cos (5.130.1)
dove N1 , N2 sono le forze di contatto che le due masse esercitano sul carrello, e T la tensione del lo. Scriviamo adesso le equazioni del moto per le due masse, nella direzione della normale al piano al quale sono appoggiate. Osserviamo che in tali direzioni le accelerazioni delle masse rispetto al carrello sono nulle, e quindi quelle assolute coincidono con le relative componenti dellaccelerazione del carrello. Quindi m1 (a sin ) = N1 m1 g cos m2 (a sin ) = N2 m2 g cos
(5.130.2)
Scriviamo le analoghe equazioni per il moto delle due masse nelle direzioni parallele al piano al quale sono appoggiate. Otteniamo a cos + a1
(r )
a cos + a2
(r )
T g sin m1 T + g sin = m2
331
5.130. CARRELLO TRIANGOLARE dove a1

(1) (1)
e a2
(2)
sono le accelerazioni relative al carrello. A causa dellinestensibilit del
lo a1 = a2 , possiamo quindi sottrarre membro a membro ottenendo a (cos cos ) = ossia T = 1 1 + m1 m2 T g (sin + sin )
(2)
m1 m2 [a (cos cos ) + g (sin + sin )] m1 + m2
Sostituiamo la tensione cos ottenuta nella (5.130.1) insieme con le espressioni per N1 e N2 ricavati dalle (5.130.2), ottenendo laccelerazione richiesta a= (m1 cos + m2 cos )(m1 sin m2 sin ) g M (m1 + m2 ) + m1 m2 (cos cos )2 + (m1 + m2 ) m1 sin2 + m2 sin2 a= (m1 m2 ) sin cos g M + (m1 + m2 ) sin2
Nel caso = abbiamo
332
5.131. SISTEMA A TRE CORPI: ENERGIA NEL SISTEMA DEL CENTRO DI MASSA
5.131. Sistema a tre corpi: energia nel sistema del centro di massa
Mostrare che lenergia cinetica per un sistema di tre punti materiali di massa m1 , m2 e m3 e velocit v1 , v2 e v3 pu essere scritta nella forma Ec = dove vcm = 1 1 1 1 2 (m1 + m2 + m3 ) vcm + 12 (v1 v2 )2 + 23 (v2 v3 )2 + 31 (v3 v1 )2 2 2 2 2 m1 v1 + m2 v2 + m3 v3 m1 + m2 + m3
la velocit del centro di massa e le costanti 12 , 23 e 31 sono funzioni delle masse. Determinare esplicitamente 12 , 23 e 31 .
Soluzione
Sostituendo lespressione della velocit del centro di massa troviamo Ec = 1 1 1 1 1 (m1 v1 + m2 v2 + m3 v3 )2 + 12 (v1 v2 )2 + 23 (v2 v3 )2 + 31 (v3 v1 )2 2 m1 + m2 + m3 2 2 2
e sviluppando i quadrati Ec = 1 1 2 2 2 2 2 m2 1 v1 + m2 v2 + m3 v3 + 2m1 m2 v1 v2 + 2m2 m3 v2 v3 + 2m3 m1 v3 v1 2 m1 + m2 + m3 1 2 2 + 12 v1 + v2 2v1 v2 2 1 2 2 + 23 v2 + v3 2v2 v3 2 1 2 2 + v1 2v3 v1 + 31 v3 2
Questa espressione si deve ridurre a 1 1 1 2 2 2 Ec = m1 v1 + m2 v2 + m3 v3 2 2 2 quindi i termini misti si devono annullare. Questo da le condizioni m1 m2 m1 + m2 + m3 m2 m3 m1 + m2 + m3 m3 m1 m1 + m2 + m3 = 12 = 23 = 31
333
5.131. SISTEMA A TRE CORPI: ENERGIA NEL SISTEMA DEL CENTRO DI MASSA Quello che rimane Ec = 1 2 1 + 2 1 + 2 m2 2 1 + 12 + 31 v1 m1 + m2 + m3 m2 2 2 + 12 + 23 v2 m1 + m2 + m3 m2 2 3 + 23 + 31 v3 m1 + m2 + m3
ma il primo termine tra parentesi si riduce a m2 m2 + m1 m2 + m1 m3 1 + 12 + 31 = 1 = m1 m1 + m2 + m3 m1 + m2 + m3 e similmente gli altri si riducono rispettivamente a m2 e m3 , per cui la relazione cercata vericata.
334
5.132. NASTRO TRASPORTATORE
5.132. Nastro trasportatore
vc
Figura 5.52.: Il nastro trasportatore considerato nel problema. Si pu immaginare che la sabbia depositata abbia inizialmente una velocit nulla nella direzione orizzontale. Su un nastro trasportatore, mantenuto in movimento con velocit costante vC , viene depositata continuamente della sabbia. La massa di sabbia depositata per unit di tempo costante e vale dm = dt Calcolare la potenza del motore necessaria a mantenere il nastro in movimento.
Soluzione
Consideriamo una quantit m di sabbia che cade sul nastro. Il nastro trasportatore eserciter su di essa una forza F (t) che la far accelerare no a raggiungere la velocit vc . Questo signica che limpulso totale esercitato dal nastro sulla massa sar I = F (t)dt = m vc Per il terzo principio la sabbia avr esercitato una forza uguale e contraria sul nastro, e quindi avr fatto su di esso un lavoro 2 L = F dx = F vc dt = vc F (t)dt = mvc Ma lenergia del nastro trasportatore non varia, quindi questo lavoro deve essere compensato dal lavoro fatto dal motore, che vale quindi
2 LM = mvc
Dividendo per il tempo che stato necessario ad immettere la massa otteniamo la potenza del motore, LM 2 P = = vc t
335
5.132. NASTRO TRASPORTATORE Possiamo chiederci anche quanta potenza Pdiss sia stata dissipata in attrito. Dato che lenergia cinetica della massa aumentata di 1 2 Ek = m vc 2 vediamo che esattamente met della potenza del motore dissipata in attrito, dato che P = Pdiss + Ek t
336
5.133. PROPULSIONE A REAZIONE ISTANTANEA
5.133. Propulsione a reazione istantanea

Lequipaggio di un razzo inizialmente fermo vuole aumentare la propria velocit espellendo una massa m di gas. La velocit del gas al momento dellemissione relativa al razzo sempre v0 . La massa iniziale di questultimo m e chiaramente 0 < 1. Indicheremo con (t) la massa espulsa al tempo t. Calcolate (t) nei due casi seguenti: 1. Tutta la massa viene espulsa istantaneamente a t = 0 2. La massa espulsa per unit di tempo costante, e viene espulsa tutta in un tempo Dette vf vero che
(1)
e vf
(2)
le velocit nale del razzo nel primo e nel secondo caso, stabilire se
(2) lim v 0 f
= vf
(1)
Soluzione
Se la massa viene espulsa tutta a t = 0 sar (t) = Nel secondo caso avremo invece 0
m t
0 t<0 m t > 0
(t) =
Calcoliamo la velocit nale del razzo. Usando la conservazione della quantit di moto possiamo scrivere [m (t)] v (t) = [m (t) d] [v (t) + dv ] [v0 v (t)] d ossia v0 d = [m (t)] dv Integrando otteniamo
0 m
t<0 0<t< t>
(5.133.1)
che da
v0 d = m
vf
dv
vf = v0 log (1 ) Questa formula non per applicabile nel primo caso. Applicando nuovamente la conservazione della quantit di moto abbiamo infatti 0 = [m m] vf v0 m
(1)
(2)
337
5.133. PROPULSIONE A REAZIONE ISTANTANEA da cui
vf = v0 Notare che vf
(2)
(1)
non dipende da , di conseguenza

(2) lim v 0 f
= v0 log (1 ) = vf
(1)
338
5.134. PERDITA DI ENERGIA DI UN OSCILLATORE
5.134. Perdita di energia di un oscillatore

Un oscillatore armonico realizzato mediante una massa m collegata ad una molla di costante elastica k . Inizialmente la massa si trova nella posizione di equilibrio, con velocit v0 . Determinare per quale valore del coeciente di attrito viscoso lenergia totale delloscillatore si riduce pi rapidamente.
Soluzione
Lequazione del moto delloscillatore mx + x + kx = 0 ammette per soluzione generale x = Ae1 t + Be2 t dove 1 e 2 sono le due soluzioni di m2 + + k = 0 che supponiamo per il momento distinte. Imponiamo le condizioni iniziali: abbiamo x(0) = A + B = 0 x (0) = 1 A + 2 B = v0 Risolvendo otteniamo v0 1 2 v0 B = 1 2 A = e quindi x(t) = x (t) = Sostituendo nellenergia troviamo E = = = 1 1 mx 2 + kx2 2 2 2 1 v0 2 2 m 1 e1 t 2 e2 t + k e1 t e2 t 2 2 (1 2 ) 2 1 mv0 k k k 2 2 1 + e21 t + 2 + e22 t 2 1 2 + 2 2 (1 2 ) m m m v0 e 1 t e 2 t 1 2 v0 1 e 1 t 2 e 2 t 1 2
e(1 +2 )t
339
5.134. PERDITA DI ENERGIA DI UN OSCILLATORE La parte reale di 1 , 2 sempre negativa (per > 0), e corrisponder ad un termine decrescente esponenzialmente. La riduzione pi rapida di energia si avr quindi per il massimo valore di 1 = min (Re 1 , Re2 ) Daltra parte i = 2m e quindi
1 2m 2m
2m
k m 2m 0 < < 4mk > 4mk
che ha un massimo per = 4mk , che corrisponde allo smorzamento critico. Si tratta proprio del caso che non abbiamo considerato esplicitamente (1 = 2 ), che per possiamo considerare come limite delle espressioni precedenti. In particolare 2 1 e t e t e t + e t 2 lim E (t) = lim mv0 + 0 0 2 2m 2 2 2 k e t e t t + e m m 2 1 2 = mv0 2 1 t 2m
2
2 2m
k m
kt2 t e m m
La decrescita non pi esponenziale, ma le conclusioni non cambiano.
340
5.135. ENERGIA DI UN OSCILLATORE FORZATO A REGIME
5.135. Energia di un oscillatore forzato a regime

Un oscillatore armonico caratterizzato da una massa m, una costante di richiamo elastica k e un coeciente di attrito viscoso . Supponendo che su di esso sia applicata una forzante periodica F (t) = F0 cos t e che solo le oscillazioni forzate siano presenti (condizione di regime) calcolare lenergia totale in funzione del tempo, 1 1 E (t) = mx 2 (t) + kx2 (t) 2 2
Soluzione
Lequazione del moto del sistema mx + x + kx = F0 cos t La soluzione a regime sar della forma x = A cos t + B sin t dove A e B sono costanti da determinare. Calcolando le derivate prime e seconde e sostituendo troviamo k m 2 (A cos t + B sin t) + (A sin t + B cos t) = F0 cos t Segue che deve essere k m 2 A + B = F0
k m 2 B A = 0 Il sistema ha per soluzioni B= A= (k m 2 )2 + 2 2 k m 2 (k m 2 )2 + 2 2
F0 F0
2 = k/m. Abbiamo Scriviamo adesso lenergia, ponendo 0
E (t) =
m 2 2 2 2 2 (A sin t + B cos t) + (A cos t + B sin t) 2 0 0 m 2 1 2 2 1 2 = 0 A + B2 1 + 2 + 1 2 A2 B 2 cos 2t + 2AB sin 2t 2 2 2 0 0
341
5.135. ENERGIA DI UN OSCILLATORE FORZATO A REGIME Notiamo un termine costante e un termine oscillante (assente se = 0 ). Sostituendo A e B abbiamo inne E (t) = m 2 2 0 1 2 1+ 2 2 0 + 1 2 1 2 2 0
2 2 0 2 2 0 2 2
2 2 + 2 2
cos 2t + 2
2 /m2 F0 2 m 2 0 2
2 2 0
2 2 0 2
+ 2 2
sin 2t
+ 2 2
dove = /m
342
5.136. RISPOSTA ALLA RISONANZA E FATTORE DI QUALIT
5.136. Risposta alla risonanza e fattore di qualit

Un oscillatore armonico caratterizzato da una massa m, una costante di richiamo elastica k e un coeciente di attrito viscoso viene sottoposto ad una forzante periodica F (t) = F0 cos t Detta A( ) lampiezza di oscillazione a regime, mostrare che il rapporto A(r ) A(0) dove r la frequenza di risonanza delloscillatore si pu scrivere come una funzione del solo fattore di qualit Q.
Soluzione
La soluzione a regime dellequazione del moto mx + x + kx = F0 cos t si pu scrivere come xr (t) = Re F0 eit k m 2 + i 1
2 2 0 2
2 = k/m) ed dunque una oscillazione di ampiezza (0
A( ) =
F0 m
2 2 m2
La frequenza di risonanza si determina calcolando il massimo di questa espressione, che corrisponde al valore di 2 che rende minimo il termine al denominatore. Questo si determina da 2 2 2 d 2 2 2 2 2 + = 2 + =0 0 0 d 2 m2 m2 ossia
2 2 r = 0
2 2m2 km =Q 2
Sostituendo troviamo A(r ) m0 = = A(0)
343
5.137. FORZANTE PERIODICA PER T > 0
5.137. Forzante periodica per t > 0

Un oscillatore armonico caratterizzato da una massa m e da una costante di richiamo elastica k (non c attrito) inizialmente fermo nella posizione di equilibrio. Per t > 0 viene sottoposto ad una forzante periodica F (t) = F0 cos t Calcolare levoluzione temporale x(t)
Soluzione
Lequazione del moto mx + kx = F0 cos t che ammette come soluzione particolare xp (t) = F0 cos t k m 2
Per ottenere la soluzione generale dobbiamo aggiungere la soluzione generale dellomogenea. Quindi abbiamo x(t) = m1 F0 2 2 cos t + A cos 0 t + B sin 0 t 0
2 = k/m. Imponiamo adesso le condizioni iniziali. Abbiamo dove abbiamo posto 0
m1 F0 2 2 + A = 0 0 x (0) = B0 = 0 x(0) = da cui ricaviamo B = 0 A = e quindi x(t) = F0 cos t cos 0 t 2 2 m 0 m1 F0 2 2 0
Notare che possiamo prendere il limite 0 . Applicando la regola di de LHopital abbiamo F0 cos t cos 0 t F0 t sin t F0 lim = lim = t sin 0 t 2 2 0 m 0 m 2 2m0 0 che possiamo interpretare come risposta del sistema forzato alla risonanza.
344
5.138. FERMARE UN OSCILLATORE
5.138. Fermare un oscillatore

Un oscillatore armonico caratterizzato da una massa m e da una costante di richiamo elastica k (non c attrito) si trova inizialmente nella posizione x = x0 con velocit nulla. Detto T il suo periodo di oscillazione, determinare una forza F (t) che pu essere applicata per ridurlo in quiete nella posizione di equilibrio per t > T .
Soluzione
Dobbiamo trovare una F (t) tale che la soluzione di mx + kx = F (t) con le condizioni iniziali specicate si annulli per t > T . Una possibile strategia ottenere x(T ) = 0 e x (T ) = 0 con T < T , smettendo di applicare la forza successivamente. Dato che dobbiamo imporre due condizioni scegliamo una forza semplice con due parametri liberi, ad esempio (il fattore m introdotto per convenienza) t<0 0 F (t) = am sin t + bm cos t 0 < t < T 0 t>T mx + kx = am sin t + bm cos t Una soluzione particolare della forma xp =
2 0
Dobbiamo quindi risolvere il problema
1 (a sin t + b cos t) 2
e quindi la soluzione generale sar x=

2 0
1 (a sin t + b cos t) + A cos 0 t + B sin 0 t 2 b + A = x0 2 a + B0 = 0 2 0 2

2 0
2 = k/m. Imponiamo le condizioni iniziali. con 0
x(0) = x (0) = da cui
b 2 a B = 2 2 0 0 A = x0
2 0
345
5.138. FERMARE UN OSCILLATORE e quindi x=

2 0
b 1 (a sin t + b cos t) + x0 2 2 0 2
cos 0 t
a sin 0 t 2 0 0 2
Imponiamo adesso le condizioni a t = T . Abbiamo 1 a sin T + b cos T 2 x (T ) = 2 a cos T b sin T 0 2 x(T ) =

2 0
+ x0 0
b a cos 0 T sin 0 T = 0 2 2 0 0 2 b a x0 2 sin 0 T 2 cos 0 T = 0 2 0 0 2

2 0
Questo un sistema nelle incognite a, b cos T cos 0 T b = x0 (0 + ) cos 0 T 0 0 0 sin 0 T sin T cos T cos 0 T 0 a+ b= (0 + ) x0 sin 0 T 0 0 a+ Sarebbe possibile risolvere il sistema in generale, ma per semplicare ulteriormente lespressione prendiamo il limite 0 , ottenendo
2 (0 T cos 0 T + sin 0 T ) a + (0 T sin 0 T ) b = 2x0 0 cos 0 T 2 (0 T sin 0 T ) a + (sin 0 T + 0 T cos 0 T ) b = 20 x0 sin 0 T
sin T
sin 0 T
Inoltre scegliendo T = T = 2/0 abbiamo a=

2x 0 0 b=0
e quindi F (t) = kx0 sin 0 t 0<t<T
346
5.139. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA I
5.139. Molla con massa distribuita I
x1 x2 L0 x3 x4 x5 x6 x7 h(x1 ) h(x2 ) h(x3 ) h(x4 ) h(x5 ) h(x6 ) h(x7 )
Figura 5.53.: La molla nella congurazione di riposo (a sinistra) e in quella di equilibrio (a destra). Il valore di h(x) corrisponde alla posizione verticale del punto rispetto alla sospensione. Una molla ha lunghezza a riposo L0 , una costante elastica K e una massa M , uniformemente distribuita. Per avere un modello concreto si pu pensare, ad esempio, ad un numero N molto grande di molle, ciascuna di lunghezza L0 /N , costante elastica k e massa m = M N 1 . Quanto vale k in funzione di K e N ? Si appende un suo estremo e si permette allaltro di pendere verticalmente. Sulla molla agisce la forza di gravit. Considerando il limite N , indichiamo con x la coordinata dellelemento della molla che si trova ad una distanza x dallestremo appeso (0 < x < L0 , vedere Figura 5.53) in condizioni di riposo. Determinare nella congurazione di equilibrio il valore della tensione T (x) lungo la molla; la distanza y (x) del punto identicato da x dallestremo appeso; lallungamento totale della molla e la sua lunghezza.
Soluzione
Per quanto riguarda la costante elastica k di una delle molle componenti, dato che queste sono in serie tra loro ed identiche avremo (vedere lEsercizio 5.27) 1 = K
N i=1
1 k
347
5.139. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA I e quindi k = N K . Per il seguito conviene scrivere la costante di un tratto di elastico molto piccolo, che si ottiene facilmente ponendo N = L0 /x, cio k=K L0 x
Calcoliamo adesso la tensione allequilibrio in funzione di x. Consideriamo il tratto di elastico sottostante al punto identicato da x. Questo avr una massa m(x) = M L0 x L0
e su di esso agiranno la tensione T (x) e la forza peso. Allequilibrio dovremo avere dunque T (x) = M g 1 x L0
Per quanto riguarda la lunghezza, consideriamo adesso il tratto di elastico tra il punto x e il punto x + x. Il suo allungamento (la dierenza tra la lunghezza a riposo e quella allequilibrio) sar dato da (x) = y (x + x) y (x) x e dovr essere legato alla tensione dalla relazione T (x) = k (x) = KL0 passando al limite x 0 si trova T (x) = k (x) = KL0 dy (x) 1 dx y (x + x) y (x) x x
Possiamo adesso ricavare esplicitamente y (x), riscrivendo lequazione precedente nella forma dy 1 Mg x = T (x) + 1 = 1 +1 dx KL0 KL0 L0 ed integrando troviamo y (x) = Mg KL0 x x2 2L0 +x
La costante di intregrazione stata posta uguale a zero, dato che y (0) = 0. Vediamo che la distanza di ogni elemento della molla dal punto di sospensione cresce, e che ponendo g = 0 otteniamo y (x) = x, come deve essere. La lunghezza della molla sar data da L = y (L0 ) = e il suo allungamento da Mg 2K la met di quello che si otterebbe se tutto la massa fosse concentrata allestremo inferiore. L = L L0 = Mg + L0 2K
348
5.140. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA II
5.140. Molla con massa distribuita II

Considerare la molla con massa distribuita descritta nellEsercizio 5.139. Mostrare che laccelerazione di un suo elemento generico che si trova in x nella condizione di riposo descritto dallequazione 2 y (x, t) t2 = g + T (x, t) x (5.140.1)
dove = M/L0 . Usando lespressione della tensione trovata nellesercizio precedente mostrare che deve valere 2 y (x, t) 2 y (x, t) = g (5.140.2) t2 x2 e calcolare il valore di . Mostrate inne che 1 y (x, t) = F (x vt) + G (x + vt) + gt2 2 (5.140.3)
dove F e G sono funzioni arbitrarie soluzione della Equazione (5.140.2) per un opportuno valore della costante v , e determinare questultimo.
Soluzione
Consideriamo lequazione del moto di un tratto di lo posto tra x e x + x. Per la seconda legge di Newton x+x 2 M 1 y (x, t) M x dx = T (x + x, t) T (x, t) + x g 2 L0 x x t L0 In questa equazione abbiamo a destra la massa del tratto considerato, moltiplicato per laccelerazione del suo centro di massa. A destra abbiamo le tensioni agli estremi e la forza peso. Dividendo membro a membro per x e passando al limite x 0 otteniamo M 2 y (x, t) T (x, t) M = +g 2 L0 t x L0 Derivando lespressione per la tensione trovata nellesercizio precedente abbiamo T (x, t) = KL0 x x e sostituendo y (x, t) 1 x = KL0 2 y (x, t) x2
2 y (x, t) 2 y (x, t) KL = g (5.140.4) 0 t2 x2 che lespressione cercata se = KL0 . Verichiamo per sostituzione che la (5.140.3) una soluzione. Abbiamo (indichiamo con un apice la derivata di una funzione rispetto al suo argomento) 2 y (x, t) = v 2 F (x vt) + v 2 G (x + vt) + g (5.140.5) t2
349
5.140. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA II e
2 y (x, t) = F (x vt) + G (x + vt) x2 Sostituendo nella (5.140.4) otteniamo v 2 F (x vt) + v 2 G (x + vt) + g
(5.140.6)
F (x vt) + G (x + vt) = g
che vericata se v =
/.
350
5.141. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA III
5.141. Molla con massa distribuita III

La molla con massa distribuita considerata negli Esercizi 5.139 e 5.140 si trova inizialmente appesa in quiete nella congurazione di equilibrio considerata precedentemente. Allimprovviso lestremo superiore si stacca, e la molla cade liberamente sotto leetto della accelerazione di gravit. Determinare, facendo uso dei risultati precedenti, 1. La legge oraria del centro di massa della molla. 2. La legge oraria dellestremo superiore della molla. 3. La legge oraria dellestremo inferiore della molla.
Soluzione
Si pu rispondere immediatamente alla prima domanda: il centro di massa si muover con moto uniformemente accelerato verso il basso, con accelerazione g , dato che deve essere My CM = M g In seguito vericheremo direttamente questa aermazione. Per quanto riguarda il moto degli estremi, proviamo a cercare una soluzione per la caduta della molla nella forma vista nellEsercizio 5.140, ossia 1 y (x, t) = F (x vt) + G (x + vt) + gt2 2 Per il seguito risulta conveniente scrivere y (x, t) = x + u(x, t) da cui 1 u(x, t) = F (x vt) + G (x + vt) x + gt2 2 1 2 = A (x vt) + B (x + vt) + gt 2 con x 2 x B (x) = G(x) 2 A(x) = F (x) Dobbiamo imporre che a t = 0 la soluzione coincida con la congurazione di equilibrio determinata nellEsercizio 5.139, ossia u(x, 0) = A(x) + B (x) = Mg KL2 0 L0 x x2 2 = gL0 v2 x x2 2L0 (5.141.1)
(5.141.2)
351
5.141. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA III per 0 < x < L. Inoltre nellistante immediatamente successivo al distacco la molla sar ferma, quindi sempre per 0 < x < L dovremo avere u (x, 0) = v A (x) B (x) = 0 e quindi le funzioni A e B potranno dierire solo per una costante, B (x) = A(x) + C . Sostituendo nellequazione precedente avremo A(x) = B (x) = gL0 2v 2 gL0 2v 2 x2 2L0 x2 x 2L0 x C 2 C + 2
e confrontando con la (5.141.1) vediamo che la costante irrilevante, per cui porremo C = 0. Se consideriamo adesso la struttura della soluzione (5.141.2), vediamo che, a parte il termine gt2 /2, la funzione u(x, t) pu essere interpretata come la somma di una funzione A(x vt) che si trasla rigidamente con velocit v , e di una funzione B (x + vt) che fa lo stesso con velocit v . Con le considerazioni precedenti abbiamo determinato A(x) e B (x) nellintervallo 0 < x < L0 , ma non sappiamo ancora niente sulla loro forma per x > L0 e x < 0. Sappiamo per che la tensione allestremo x = L0 nulla. Come abbiamo visto negli esercizi precedenti u 1 = T x KL0 e quindi dovr essere u(L0 , t) = A (L0 vt) + B (L0 + vt) = 0 x Dopo il distacco anche la tensione in x = 0 si dovr annullare, e quindi per t > 0 u(0, t) = A (vt) + B (vt) = 0 x Segue che A (x) = B (2L0 x)
A (x) = B (x) Integrando otteniamo
A(x) = B (2L0 x) A(x) = B (x) a meno di costanti che dobbiamo considerare nulle se vogliamo che y (x, t) sia continua.
352
5.141. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA III Queste relazioni permettono di determinare la forma di A e B al di fuori dellintervallo 0 < x < L0 . Infatti vediamo che riettendo B (x) rispetto x = 0 si deve ottenere A(x). Lo stesso deve accadere per una riessione rispetto x = L0 . La conclusione che sia A(x) che B (x) sono funzioni periodiche con periodo 2L0 , e che possiamo scrivere A(x) = B (x) = con (x) = 2L0 gL0 2v 2 (x) x 2L0 (x)2 2L0 (5.141.3)
e x il pi grande intero minore di x (vedere Figura (5.54)).
x=L
A(x) B (x )
x=L
Figura 5.54.: Le funzioni A(x) (linea nera tratteggiata) e B (x) (linea rossa continua) sono rappresentate in alto. La funzione u(x, t) uguale a meno del termine gt2 /2 alla somma di A(x vt) e di B (x + vt), cio delle funzioni traslate rigidamente verso destra e verso sinistra di vt (gura in basso). Possiamo adesso determinare facilmente il moto di un punto generico della molla, ottenendo y (x, t) = x + gL0 (x vt)2 + (x + vt)2 1 + gt2 ( x vt ) + ( x + vt ) 2v 2 2L0 2
Notiamo che y (x, t) continua, ma la sua derivata y/x ha una discontinuit. Questa discontinuit si genera al momento del distacco, quando la tensione allestremo superiore
353
5.141. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA III cambia bruscamente, T = M g . Dalla Figura 5.54 evidente che tale discontinuit si propagher inizialmente dallestremo inferiore a quello superiore con velocit vD = lim y y v+ x t
xvt
Ad ogni arrivo ad un estremo verr riessa e invertir il suo moto. Notare che mentre y/x deve avere una discontinuit, il limite precedente deve esistere: quindi anche y/t deve avere una discontinuit e deve valere22 y t = v y x , f lim f lim f
xvt+ xvt
Figura 5.55.: La funzione y (x, t) (in rosso) nellintervallo 0 < t < 2L0 /v . Per confronto sono riportate anche le funzioni A(x vt) (in blu), B (x + vt) (in verde) e y (x, 0) (tratteggiata). Si preso L0 = 1 m e v = 4 ms1 , quindi 2L0 /v = 0.5 s. Notiamo inoltre che la funzione y (x, t)gt2 /2 si pu interpretare come la congurazione della molla vista in un sistema di riferimento solidale al centro di massa (cio, in moto uniformemente accelerato con accelerazione g ), e che si ripete periodicamente per t > 0 con periodo 2L0 /v . Studiamo quindi y (x, t) a partire da tm = 2mL0 /v con m {0, 1, }. Ponendo t = tm + possiamo distingure due fasi:
22
Vericatelo esplicitamente, usando i risultati che seguono.
354
5.141. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA III 1. 0 < v < L0 . La discontinuit nella derivata si muove da sinistra verso destra, e si trova in xD = v . Possiamo scrivere per 0 < x < xD gL0 (x + 2L0 v )2 + (x + v )2 1 y (x, t) = x + 2 x + L0 + g v 4L0 2 mL0 gL0 2gmL0 + = y (x, 0) + 2 (v x) + v v v e per xD < x < L0 y (x, t) = y (x, 0) + 2gmL0 v + mL0 v 2mL0 + v
2
Notare che tutti i punti della molla in x < xD si stanno muovendo con la stessa velocit costante y gL0 = (1 + 2m) t v e quelli con x > xD con gL0 y = (2m) t v 2. L0 < v < 2L0 . La discontinuit nella derivata si muove da destra verso sinistra, e si trova in xD = 2L0 v . Possiamo scrivere per 0 < x < xD y (x, t) = y (x, 0) + e per xD < x < L0 y (x, t) = y (x, 0) + 2gmL0 2gL0 (v L0 ) + v2 v + mL0 v gL0 2gmL0 (v x) + 2 v v + mL0 v
Questa volta i punti con x < xD si muovono con la velocit costante y gL0 = (1 + 2m) t v e quelli con x > xD con gL0 y = (2 + 2m) t v
Possiamo in conclusione descrivere il moto in questi termini: inizialmente la molla ferma. Come descritto in precedenza, la discontinuit in y/x inizia a muoversi dallestremo che si staccato, e si sposta continuamente da un capo allaltro. Possiamo adesso calcolare esplicitamente la sua velocit. Al passaggio della discontinuit un punto della molla incrementa istantaneamente la sua velocit di gL0 V = v
355
5.141. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA III Levoluzione e rappresentata nella animazione 5.5523 tra t = 0 e t = 2L0 /v , intervallo corrispondente ai primi due passaggi della discontinuit (m = 0 nelle formule precedenti). Notare in particolare che lestremo inferiore della molla rimane immobile no al sopraggiungere di questa. In conclusione le estremit della molla si muoveranno con velocit costante: solo al momento dellarrivo della discontinuit la loro velocit aumenter improvvisamente di V .
Figura 5.56.: Le leggi orarie dellestremo superiore (in rosso) e dellestremo inferiore (in blu) della molla. Sullasse delle ascisse riportato il tempo in secondi, sullasse delle ordinate y in metri. Si preso L0 = 1 m e v = 4 ms1 . La discontinuit in y/x passa quindi dallestremo superiore in tm = 2mL0 /v = 0.0 s, 0.5 s, ed in quello inferiore in tm = (2m + 1) L0 /v = 0.25 s, 0.75 s, . Calcoliamo inne esplicitamente il moto del centro di massa, limitandoci a 0 < t < L0 /v . Dato che ycm = otteniamo 1 M ydm = M
0 L0
ydx
23
Per vedere lanimazione necessario Adobe Acrobat.
356
ycm
1 = L0 +
vt
y (x, 0) +
0 L0
gL0 (vt x) dx v2
1 y (x, 0)dx L0 vt L0 1 gL0 = x+ 2 L0 0 2v vt g + 2 (vt x) dx v 0 2gL0 L0 = 1+ + 3v 2 2
2x
x2 L0
dx
1 2 gt 2
Questo conferma quanto detto inizialmente. Un calcolo analogo darebbe lo stesso risultato per t > 0 qualsiasi. Molto pi semplicemente, sappiamo che le masse a sinistra e a destra della discontinuit si muovono con velocit costante. Considerando ad esempio la fase 1 vista precedentemente possiamo scrivere vCM = da cui aCM = g ed analogamente nella fase 2. Concludiamo osservando che il modello considerato ha delle limitazioni. Se calcoliamo infatti la quantit y/x troviamo, con la notazione usata in precedenza, y (x, t) = x Si vede facilmente che se 1 1+
gx v2 gL0 v2
vt vt gL0 (1 + 2m) + 1 L0 v L0
gL0 2m v
0 < x < xD 1
x L0
xD < x < L0
gL0 >1 v2 y <0 x
in qualche punto della molla si avr
Questo signica che y non una funzione crescente di x: in altre parole durante levoluzione una punto della molla pu superare quelli successivi. I parametri della animazione 5.55 sono stati scelti in modo che questo non accada, ma con altre scelte il fenomeno avviene (vedere lanimazione 5.57), ed chiaramente non realistico. Per risolvere il problema si deve complicare il modello, ad esempio modicando la legge di Hooke imposta nellEquazione in modo da impedire la compressione. Per un possibile approccio vedere[1]. Un esempio dal vivo di un sistema di questo tipo si trova allindirizzo http://www.youtube.com/watch?v=uiyMuHuCFo4.
357
Figura 5.57.: La funzione y (x, t) (in rosso) nellintervallo 0 < t < 2L0 /v . Per confronto sono riportate anche le funzioni A(x vt) (in blu), B (x + vt) (in verde) e y (x, 0) (traggeggiata). Si preso L0 = 1 m e v = 2 ms1 , quindi 2L0 /v = 1 s. Notare che in questo caso alcuni punti della molla superano i successivi nel corso dellevoluzione.
358
Bibliograa
[1] R. C. Cross and M. S. Wheatland, Modeling a falling slinky. Am. J. of Phys. 80, 12 (2012), 1051.
359
6. Dinamica del corpo rigido
360
6.1. TENSORE DI INERZIA DI UN CUBO I
6.1. Tensore di inerzia di un cubo I

Determinare il tensore di inerzia di un corpo rigido formato da masse puntiformi di massa m poste ai vertici di un cubo di lato a, collegate tra loro con barre di massa trascurabile. Porre lorigine nel centro di massa del cubo. Soluzione Il corpo simmetrico rispetto a inversioni e permutazioni degli assi coordinati. Da questo segue che gli elementi fuori diagonale sono nulli, e quelli diagonali tutti uguali. Calcoliamo allora 2 2 I xx = m(yi + zi ). Tutte le masse sono alla stessa distanza dallasse z , data da
2 2 yi + zi =
a2 2 a2 = 4ma2 2
da cui I xx = I yy = I zz = 8m
361
6.2. TENSORE DI INERZIA DI UN CUBO II
6.2. Tensore di inerzia di un cubo II

Determinare il tensore di inerzia di un cubo omogeneo di lato a e massa M . Porre lorigine del sistema di coordinate nel centro di massa. Soluzione A causa della simmetria del corpo il tensore di inerzia diagonale, con elementi diagonali uguali. Possiamo allora calcolare xx I = (x2 + y 2 )dm dove lintegrazione estesa a tutto il corpo. In coordinate cartesiane abbiamo dm = dV = e quindi lintegrale diviene I Integriamo su z I quindi su y I ed inne su x, ottenendo
xx xx xx
M dxdydz a3 dy
M = 3 a
a/2
dx
a/2
a/2
dz (x2 + y 2 ) .
a/2
a/2
a/2
M = 3a a
a/2
dx
a/2
dy (x2 + y 2 )
a/2
a/2
M = 3a a
a/2
dx (ax2 + 2
a/2
11 3 a ) 38
1 I xx = I yy = I zz = M a2 . 6
362
6.3. TENSORE DI INERZIA E ROTAZIONI
6.3. Tensore di inerzia e rotazioni

Trovare la legge di trasformazione del tensore di inerzia di un corpo rigido per rotazioni innitesime del sistema di coordinate. Mostrare che se il corpo rigido invariante per rotazioni il tensore di inerzia diagonale. Soluzione Il tensore di inerzia si pu scrivere nella forma ab I = dm (r2 ab ra rb ) . Sappiamo che sotto rotazioni innitesime possiamo scrivere la legge di trasformazione di un vettore (ad esempio r) come r r + r = r + r dove 0 z y 0 x . = z y x 0
Il tensore trasformer come il prodotto delle componenti di due vettori, e quindi come I (1 + )I (1 + )T = I + I I . Se il corpo rigido invariante deve essere I I = 0 ossia xx xy xx xy 0 z y I I I xz 0 z y I I I xz z 0 x I yx I yy I yz = I yx I yy I yz z 0 x . zx zy zz zx zy zz I I I I I I y x 0 y x 0 Calcolando la componente 1, 1 di ambo i membri abbiamo z I yx + y I zx = z I xy y I xz da cui I yx = I xy = 0 e I xz = I zx = 0. Dalla componente 2, 2 abbiamo analogamente z I xy x I zy = z I yx + x I yz da cui segue anche I yz = I zy = 0. Il tensore di inerzia dunque diagonale. Considerando la componente 1, 2 abbiamo z I yy = z I xx e dalla 1, 3 y I zz = y I xx da cui segue I xx = I yy = I zz .
363
6.4. TENSORE DI INERZIA E TRASLAZIONI
6.4. Tensore di inerzia e traslazioni

Supponendo noto il tensore di inerzia di un corpo rispetto al suo centro di massa, calcolare quello di un corpo identico traslato di a. Soluzione Le componenti del tensore di inerzia riferito al centro di massa si scrivono nella forma
ab Icm = i 2 ab a b mi ri ri ri .
Con una traslazione deniamo un nuovo sistema di coordinate con origine in a ui = ri + a e sostituendo abbiamo
ab Icm = i a b b mi (ui + a)2 ab (ua i +a ) u +a
ossia
ab Icm = i
mi
a b a b a b a b 2 ab u2 i + a 2ui a ui ui + a a ui a a ui
Separando i diversi termini abbiamo

ab Icm = i ab a b mi u2 i ui ui
+ e tenendo conto che
2 ab a
mi ui mi
i
ab
i
a mi ua i +a i
mi ub i
a2 ab aa ab
mi ui = uCM = a
i
mi = M
i
abbiamo
ab Icm = i ab a b mi u2 i ui ui
2M a2 ab aa ab + M a2 ab aa ab . Riassumendo abbiamo
ab I ab = Icm + M a2 ab aa ab .
364
6.5. TEOREMA DI STEINER
6.5. Teorema di Steiner

Dimostrare, utilizzando i risultati dellesercizio precedente, il risultato che segue. Sia Icm il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse n passante per il suo centro di massa. Il momento di inerzia dello stesso corpo rispetto ad un asse ad esso parallelo a distanza a dal centro di massa dato da Ia = Icm + M a2 . Soluzione Dal problema precedente abbiamo per una traslazione qualsiasi
ij ij Ia = Icm + M a2 ij ai aj .
Calcolando il momento di inerzia rispetto allasse identicato dal versore n abbiamo

ij i j ij i j Ia n n = Icm n n + M a2 ij ai aj ni nj
ossia Ia = Icm + M a2 a n an ma scegliendo la traslazione ortogonale a n abbiamo a n , che il risultato cercato.
365
6.6. CILINDRO SU UN PIANO INCLINATO
6.6. Cilindro su un piano inclinato

Un cilindro ruota senza strisciare su un piano inclinato di un angolo . laccelerazione del suo centro di massa. Soluzione Possiamo scrivere lenergia totale nella forma 1 2 1 2 + I M gs sin E = Ms 2 2 dove s una coordinata presa lungo il piano e I il momento di inerzia del cilindro rispetto = s al suo asse. Dalla condizione di puro rotolamento R abbiamo E= e derivando rispetto al tempo = E abbiamo le equazioni del moto s = M g sin I M+R 2 M+ I R2 s s M gs sin = 0 1 2 M+ I R2 s 2 M gs sin Calcolare
che forniscono direttamente laccelerazione.
366
6.7. MOTO SU UN CONO IN PRESENZA DI GRAVIT
6.7. Moto su un cono in presenza di gravit

Un punto materiale vincolato a muoversi su un cono di ampiezza 2 posto con lasse verticale e il vertice verso il basso. Discutere le possibili traiettorie. Soluzione Scegliamo un sistema di coordinate cilindriche con lorigine nel vertice del cono. Lenergia del sistema sar in coordinate cilindriche 1 2 + mgz E = m 1 + tan2 z 2 + z 2 tan2 2 dove si tenuto conto del fatto che e z sono legati da = z tan La posizione del punto materiale determinato da r = ze z + e e le forze ad esso applicate valgono F = mg e z + N ( cos e + sin e z ) dove il primo termina la forza peso e il secondo la reazione normale alla supercie. Quindi il momento non ha componenti lungo e z e z M = e z r F =e z [(z e z + e ) (mg e z + N sin e z N cos e )]
= e z [N z cos e z e + (mg + N sin ) e e z ] e z ( e e z ) = 0 Quindi la componente z del momento angolare si conserva, e possiamo scrivere Lz = m2 nellenergia otteniamo Eliminando , 1 L2 z E = m 1 + tan2 z 2 + + mgz 2 2mz 2 tan2 Il potenziale eettivo ha un minimo in z= L2 z gm2 tan2
1/3
che corrisponde ad unorbita circolare. Dato che limz 0 Uef f = + e limz + Uef f = + tutte le orbite sono limitate. Il caso Lz = 0 speciale, il potenziale ecace si riduce a mgz e le orbite si riducono a cadute nel centro del tipo = 0 z = z0 + z 0 t 1 g t2 2 1 + tan2
367
6.8. CARRUCOLA
6.8. Carrucola
I R
La carrucola in gura un cilindro libero di ruotare attorno al suo asse. Attorno ad essa avvolto un lo inestensibile al cui estremo ssata una massa M . Determinare laccelerazione della massa e la tensione del lo. Soluzione Detto I il momento di inerzia del cilindro rispetto al suo asse abbiamo I d = T R dt
dove T la tensione del lo e la velocit angolare del cilindro. Per quanto riguarda la massa abbiamo dv M = Mg T . dt La velocit della massa e sono legate da v = R e otteniamo inne I a = T R2 Ma = Mg T da cui a= e T = M R2 g M R2 + I
I Mg . M R2 + I
368
6.9. JOJO
6.9. JoJo
I, M
Calcolate laccelerazione del cilindro in gura, attorno al quale avvolto un lo inestensibile e privo di massa che si srotola durante la caduta. Soluzione Scriviamo le equazioni cardinali. Per il moto verticale del centro di massa abbiamo My = M g + T e per la rotazione dove I il momento di inerzia del cilindro rispetto al suo centro di massa, I = M R2 /2. La condizione di rotolamento puro sul lo da = y R da cui T = e sostituendo nella prima equazione si trova M+ da cui y = I R2 y = M g I y R2 = T R I
M R2 2 g= g 2 I + MR 3
(6.9.1)
369
6.10. CAMPO DI VELOCIT DI UN CORPO RIGIDO
6.10. Campo di velocit di un corpo rigido

Un cilindro di raggio R appoggiato su un piano ruota attorno al suo asse e trasla. Detta V =Ve x la velocit del centro di massa e = e z la velocit angolare ad un dato istante, determinare il campo di velocit del corpo, ossia la velocit v di un punto qualsiasi del cilindro. In quali punti del cilindro la velocit massima e minima in modulo? Soluzione Possiamo scrivere in forma vettoriale v = (r rcm ) + vcm Lasse z lungo lasse del cilindro e quello x nella direzione del moto del centro di massa. Scriviamo esplicitamente le componenti della velocit ad un dato istante: v= da cui vx = V (y ycm ) vy = (x xcm ) vz = 0 e x e y e z 0 0 x xcm y ycm z zcm +Ve x
Calcoliamo il modulo quadro della velocit, v 2 = V 2 + 2 (y ycm )2 + 2 (x xcm )2 2V (y ycm ) e determiniamone eventuali massimi e minimi rispetto a x, y : v 2 x v 2 y = 2 2 (x xcm ) = 0 = 2 2 (y ycm ) 2V = 0
Troviamo una unica soluzione che corrisponde a x = xcm y = ycm + V
e quindi a v 2 = 0. Se |V / | R il punto precedente allinterno del cilindro, ed chiaramente il minimo assoluto del modulo della velocit. Altri eventuali punti stazionari potranno aversi sul bordo. Parametrizzando questultimo: x xcm = R cos y ycm = R sin
370
6.10. CAMPO DI VELOCIT DI UN CORPO RIGIDO

V
< R
V
V
V < R
V
= R
V R <
V
V <0 0<
V
<R
V
V
V =R
V
>R
. Figura 6.1.: Il cerchietto corrisponde al punto di minima velocit in modulo, il quadrato al punto di massima velocit in modulo. Quando il cerchietto annerito il punto istantaneamente in quiete. Il caso V = R corrisponde a puro rotolamento. abbiamo v 2 = V 2 + 2 R2 2V R sin e quindi v 2 = 2V R cos cio = v2 2 = (V R)2
x xcm = 0 e = v2
y ycm = R 3 2 = (V + R)2
x xcm = 0
y ycm = R
371
6.10. CAMPO DI VELOCIT DI UN CORPO RIGIDO Riassumiamo i possibili casi in Figura 6.1.
372
6.11. TENSORE DI INERZIA DI UN PARALLELEPIPEDO
6.11. Tensore di inerzia di un parallelepipedo

Calcolare il tensore di inerzia di un parallelepipedo di lati a, b e c e massa totale M distribuita omogeneamente, in un sistema di riferimento opportunamente scelto. Soluzione Scegliendo lorigine del sistema di riferimento nel centro di massa e gli assi x , y e z paralleli ai lati di lunghezza a, b e c rispettivamente, abbiamo che il tensore di inerzia diagonale. Infatti la distribuzione di massa invariante rispetto alla riessione x x, mentre Ixy e Ixz cambiamo segno, per cui deve essere Ixy = 0 e Ixz = 0. Ragionando allo stesso modo per la riessione y y si conclude che deve essere anche Iyz = 0. Calcoliamo adesso esplicitamente Izz : Izz = dm (x2 + y 2 ) ossia Izz = dV (x2 + y 2 ) .
Utilizzando coordinate cartesiane e = M/V = M/(abc) abbiamo Izz M = abc

a/2
dx
b/2
dy
c/2
dz (x2 + y 2 ) .
a/2
b/2
c/2
Lintegrale in z immediato: Izz e quello in y da Izz inne M = ab M = ab

a/2
dx
b/2
dy (x2 + y 2 )
a/2
b/2
a/2
dx(x2 b +
a/2
1 3 b ) 12
M 1 3 1 M 2 ( a b + ab3 ) = (a + b2 ) . ab 12 12 12 Il risultato per Iyy e Ixx si ottiene immediatamente sostituendo a e b con le lunghezze dei lati perpendicolari allasse considerato: Izz = Ixx = Iyy = M 2 (b + c2 ) 12 M 2 (a + c2 ) . 12
373
6.12. TENSORE DI INERZIA DI UNA LAMINA RETTANGOLARE
6.12. Tensore di inerzia di una lamina rettangolare

Utilizzando il risultato del problema precedente calcolare il tensore di inerzia di una lamina rettangolare (spessore trascurabile) di lati a e b e massa M . Soluzione Consideriamo prima di tutto Izz . La sua espressione Izz = M 2 (a + b2 ) 12
non dipende dallo spessore c, per cui resta invariata. Per Ixx abbiamo Ixx = lim e analogamente Iyy = lim Notare che Ixx + Iyy = Izz .
c0
M 2 M 2 (b + c2 ) = b c0 12 12 M 2 M 2 (a + c2 ) = a . 12 12
374
6.13. TENSORE DI INERZIA DI UNA LAMINA
6.13. Tensore di inerzia di una lamina

Mostrare che un asse principale di inerzia di una lamina perpendicolare ad essa. Scegliendo lasse z lungo tale direzione mostrare che vale sempre Izz = Ixx + Iyy . Soluzione Se scegliamo la direzione z perpendicolare alla lamina e lorigine su di essa per tutti i punti sar ovviamente z = 0. Da questo segue che il tensore di inerzia avr la struttura Ixx Ixy 0 Ixy Iyy 0 . 0 0 Izz Ma se scriviamo esplicitamente gli elementi diagonali Ixx = dm y 2 Iyy = Izz = dm (x2 + y 2 ) concludiamo immediatamente che Izz = Ixx + Iyy . dm x2
375
6.14. DISUGUAGLIANZE TRA ELEMENTI DEL TENSORE DI INERZIA
6.14. Disuguaglianze tra elementi del tensore di inerzia

Mostrare che per qualsiasi corpo si ha
2 Ixx Iyy Ixy .
Soluzione Il tensore di inerzia semidenito positivo, perch i suoi autovalori (momenti principali di inerzia) non possono essere negativi. Ma allora i determinanti di tutti i suoi minori principali sono 0, in particolare scegliendo la prima e la seconda riga abbiamo
2 Ixx Iyy Ixy 0
che quanto richiesto.
376
6.15. TENSORE DI INERZIA DI UNA DISTRIBUZIONE LINEARE DI MASSA
6.15. Tensore di inerzia di una distribuzione lineare di massa

Mostrare che il determinante di un tensore di inerzia zero se e solo se la massa distribuita su una retta passante per lorigine. Soluzione Dimostriamo la sucienza. Dato che il determinante invariante per rotazioni del sistema di coordinate, possiamo scegliere senza perdere di generalit una distribuzione di massa lungo lasse z . Il tensore di inerzia allora diagonale, perch per tutti i punto x = 0 e y = 0 e quindi tutti i prodotti del tipo xy , xz e yz sono nulli. Inoltre Izz = dm (x2 + y 2 ) = 0 da cui segue subito che il determinante nullo. Dimostriamo ora la necessit. Per quanto detto in precedenza possiamo sempre scegliere un sistema di riferimento nel quale il tensore diagonale. Se il determinante nullo allora almeno uno di Ixx , Iyy e Izz deve esserlo. Supponiamo ad esempio che sia Izz = 0, allora per tutti i punti dovr essere x = 0 e y = 0 e la massa sar distribuita sullasse z . Analogamente negli altri due casi.
377
6.16. CILINDRO LANCIATO SU UN PIANO
6.16. Cilindro lanciato su un piano

Un cilindro viene lanciato su un piano con coecienti di attrito s e d . Il cilindro ha raggio R, e la massa al suo interno distribuita con una densit dipendente solo dalla distanza dallasse. Inizialmente il moto di pura traslazione. Calcolare in funzione del tempo la velocit del centro di massa e quella angolare. Per quale distribuzione di massa la velocit nale minima? Soluzione Inizialmente si ha una forza di attrito d M g , e le equazioni del moto saranno Mv = d M g I = d M gR
per cui la velocit diminuir linearmente in funzione del tempo e la velocit angolare aumenter, sempre linearmente. Mettendo le opportune condizioni iniziali abbiamo v = v0 d gt M gR t. = d I Queste relazioni saranno valide no a quando non si arriver, a t = t , ad una condizione di rotolamento puro, denita da v = R, cio v0 d gt = d da cui si trova t = M gR2 t I
v0 1 . d g 1 + M R 2
I M R2 I R2 + MI
Da questo momento in poi le velocit rimarranno costanti: v = R = v0 .
Per minimizzare la velocit nale dovremo rendere minimo il rapporto M R2 /I . Il valore massimo di I si ottiene se tutta la massa distribuita sulla supercie laterale, in questo caso I = M R2 e 1 v = R = v0 . 2 2 Per un cilindro omogeneo I = M R /2 e 2 v = R = v0 . 3 Inne, se tutta la massa concentrata sullasse I = 0 e v = R = v0 . Linterpretazione di questo caso limite che in assenza di inerzia angolare il cilindro si mette immediatamente a ruotare senza strisciare, come si pu vericare dalla formula per t .
378
6.17. SBARRA SU RULLI ROTANTI
6.17. Sbarra su rulli rotanti

Una sbarra di lunghezza e massa m appoggiata su due rulli di raggio che ruotano con velocit angolare costante 0 e 0 attorno al loro asse, come in gura. La distanza tra i rulli 2a < e tra essi e la sbarra c attrito, descritto da coecienti s e d (gli stessi per entrambi i rulli). Supponendo la velocit della sbarra piccola in modulo rispetto a |0 | Scrivere lequazione del moto per il movimento orizzontale della sbarra e studiare la possibilit di soluzioni oscillatorie.
Soluzione
Scriviamo anzitutto le equazioni del moto. Laccelerazione verticale della sbarra nulla, quindi N1 + N2 mg = 0 dove N1 e N2 sono le reazioni normali dei cilindri. Inoltre la sbarra non ruota, e quindi il momento totale applicato ad essa deve essere nullo. Calcolando i momenti rispetto al centro di massa della sbarra abbiamo N1 (a + x) + N2 (a x) = 0 dove x lo spostamento del centro di massa della sbarra rispetto al punto intermedio tra i due contatti. Risolvendo otteniamo N1 = N2 = mg x 1 2 a mg x 1+ 2 a
Scriviamo adesso lequazione per il moto orizzontale della sbarra. Tenendo conto che la velocit della sbarra non supera mai in modulo quella del rullo al punto di contatto possiamo scrivere per 0 > 0 mx = d (N1 N2 ) = che descrive una oscillazione armonica di periodo T = 2 Nel caso 0 < 0 abbiamo invece mx = d (N1 N2 ) = d mg x a a . d g d mg x a
379
6.17. SBARRA SU RULLI ROTANTI che descrive una soluzione del tipo x = Aet + Bet con = d g . a
380
6.18. TENSORE DI INERZIA DI UNA SFERA
6.18. Tensore di inerzia di una sfera

Calcolare il tensore di inerzia di una sfera omogenea di massa M e raggio R, riferita al suo centro di massa. Soluzione La disribuzione di massa invariante per rotazioni, quindi il tensore di inerzia deve essere diagonale e con tutti gli elementi diagonali uguali. Possiamo quindi calcolare il momento di inerzia rispetto ad un asse qualsiasi, ad esempio quello z . Abbiamo quindi M 2 2 Izz = dm (x + y ) = dV (x2 + y 2 ) . V Conviene calcolare lintegrale in coordinate sferiche, per le quali x = r sin cos y = r sin sin dV da cui Izz = ossia Izz = = = M 4 3 2 3 R
0 R
= r2 sin drdd dr
0
M V
sin d
0
d r4 sin2
dr
M 2 4 3 2 2 3 3 R
d cos r2 1 cos2
R
dr r4
2 M 8 R 5 2 4 3 3 5 = 5 M R . R 3
381
6.19. ENERGIA DI UN SISTEMA DI CORPI RIGIDI
6.19. Energia di un sistema di corpi rigidi

Calcolare lenergia cinetica del sistema di corpi rigidi in gura, esprimendola in funzione della coordinata e assumendo condizioni di puro rotolamento tra tutti i corpi in contatto. I due cilindri hanno massa m1 , m2 , momento di inerzia rispetto al loro asse I1 , I2 e raggio R1 , R2 . Il cilindro pi esterno immobile e ha raggio R > R1 + R2 . Lasta ha massa m e momento di inerzia I rispetto allasse passante per il suo centro di massa. Tutte le distribuzioni di massa sono omogenee.
I1 , m 1 , R 1
I, m I2 , m 2 , R 2
Soluzione Date le condizioni di rotolamento puro, il sistema ha un unico grado di libert. Utilizzeremo come coordinata per descriverlo langolo in gura. Per scrivere lenergia cinetica, sommiamo i contributi dei diversi corpi rigidi presenti. Per quanto riguarda lasta, osserviamo che essa ruota attorno al punto posto al centro . Possiamo scrivere quindi del cilindro grande con velocit angolare 1 2 Kasta = Iasta 2 dove I il momento di inerzia rispetto allasse passante per il punto sso Iasta m = 1+
2
2
(6.19.1)
r2 dr =
1 3
m 1+
3 2
3 1
m 3
2 1
2 2
1 2
(6.19.2)
dove 1 = R R1 e 2 = R R2 sono le lunghezze dei due segmenti dellasta con un estremo nel centro di rotazione.
382
6.19. ENERGIA DI UN SISTEMA DI CORPI RIGIDI Possiamo considerare il moto dei due cilindri come una pura rotazione attorno al punto di contatto. Quindi serve calcolare le velocit angolari. Osserviamo che il centro del primo cilindro si muove con velocit v1 = 1 (6.19.3) ma daltra parte deve essere anche v1 = 1 R1 ed eguagliando le due espressioni si ottiene 1 = = R R1 R1 R1
1
(6.19.4)
(6.19.5)
Ragionando nello stesso modo per il secondo cilindro si trova 2 =

2
R2
= R R2 R2
(6.19.6)
Mettendo insieme tutti i termini otteniamo inne 1 2 + 1 I1 + m1 R2 2 + 1 I2 + m2 R2 2 K = Iasta 1 1 2 2 2 2 2 dove 1 2 I1,2 = m1,2 R1 ,2 . 2 (6.19.7)
(6.19.8)
383
6.20. CILINDRO SU PIANO INCLINATO
6.20. Cilindro su piano inclinato

Il cilindro in gura viene lasciato cadere sul piano inclinato in gura con velocit iniziale v0 e velocit angolare iniziale 0 . Tra piano e cilindro si ha attrito con coecienti statici e dinamici s , d . Determinare in quali condizioni dopo un tempo suciente il cilindro mantiene un moto di puro rotolamento.
v0
Soluzione Scriviamo le equazioni del moto per il cilindro. Per laccelerazione in direzione parallela al piano abbiamo Mv = Fa + M g sin e in direzione perpendicolare La seconda equazione cardinale da invece 0 = N M g cos I = RFa Per la forza di attrito si devono distinguere tre casi, a seconda che la velocit del cilindro al punto di contatto sia positiva, negativa o nulla. Questa si scrive anzitutto vc = v + R
384
6.20. CILINDRO SU PIANO INCLINATO e quindi avremo Mv = d N + M g sin I = d N R per vc > 0, Mv = Fs + M g sin I = Fs R per vc = 0 (con |Fs | < s N ) e Mv = d N + M g sin I = d N R (6.20.5) (6.20.6) (6.20.3) (6.20.4) (6.20.1) (6.20.2)
per vc < 0. In ciascun caso N = M g cos . Combinando le equazioni precedenti possiamo scrivere delle equazioni per vc : v c = d a + g sin vc > 0 Fs a + g sin vc = 0 v c = N vc = d a + g sin vc < 0 dove a=N 1 R2 + M I
= 3g cos
(6.20.7)
Abbiamo diversi possibili scenari, riassunti in Figura 6.2. 1 Se d > 3 tan la velocit del punto di contatto diminuisce (linearmente nel tempo) se positiva, e aumenta (sempre linearmente) se negativa. Questo signica che in un tempo nito avremo vc = 0, indipendentemente dalle condizioni iniziali. Per consistenza dovr essere v c = 0, cio N |Fs | = tan < s N 3 che assicurato dato che s > d . Se d = 1 3 tan una velocit del punto di contatto inizialmente positiva rimane costante, quindi non si arriva a rotolamento puro se v0 + 0 R > 0. Invece se la velocit del punto di contatto inizialmente negativa, cresce linearmente e si arriva a rotolamento puro in un tempo nito. Inne se d < 1 3 tan la velocit del punto di contatto cresce comunque linearmente nel tempo. Quindi se v0 + 0 R > 0 non si arriver mai a rotolamento puro. Se v0 + 0 R 0 invece si arriver in un tempo nito ad esso, e la condizione perch questo continui si scrive ancora 1 s > tan 3 ma non automaticamente assicurata da s > d . Se s < 1 3 tan la velocit del punto di contatto continuer ad aumentare.
385
6.20. CILINDRO SU PIANO INCLINATO
vc
d > 1 3 tan
vc
d = 1 3 tan
vc
1 d < 1 3 tan s > 3 tan
vc
d < 1 3 tan
s < 1 3 tan
Figura 6.2.: Evoluzione della velocit del punto di contatto tra cilindro e piano, per diversi possibili valori di d , s e delle condizioni iniziali.
386
6.21. SISTEMA DI CARRUCOLE E CORPI RIGIDI
6.21. Sistema di carrucole e corpi rigidi
I, R
I2 , R 2 , M 2 I1 , R 1 , M 1
Nel sistema in gura il lo inestensibile e privo di massa avvolto ai due cilindri appesi e resta aderente alla carrucola. Scrivere le equazioni che determinano le accelerazioni angolari e lineari dei tre corpi rigidi, e la tensione del lo. I momenti di inerzia sono dati rispetto ad un asse passante per il centro di massa dei cilindri. Cosa succede alla tensione se I 0? Soluzione Scriviamo lequazione del moto per la carrucola, indicando con T1 e T2 le tensioni del lo dal lato della massa M1 e di quella M2 = R (T1 T2 ) I Analogamente per la massa a destra 1 = R1 T1 I1 M1 y 1 = T1 M1 g e per quella a sinistra M2 y 2 = T2 M2 g 2 = R2 T2 I2 (6.21.1)
387
6.21. SISTEMA DI CARRUCOLE E CORPI RIGIDI dove y1 e y2 sono le posizioni verticali dei loro centri di massa. Dato che il lo inestensibile, e resta aderente alla carrucola, deve essere R1 1 y 1 = R + R2 2 y 2 = R ed abbiamo un numero suciente di equazioni per ricavare le quantit incognite. Ponendo 2 /2 e I = m R2 /2 troviamo I1 = m1 R1 2 2 2 = 1 = 2 = y 1 = y 2 = T1 = T2 = Nel caso I 0 si trova gR (M1 M2 ) 3 I + ( M1 + M2 ) R 2 2g 3I + 2M2 R2 3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ] R1 2g 3I + 2M1 R2 3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ] R2 g 6I + (3M1 + M2 ) R2 3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ] g 6 I + ( M 1 + 3 M2 ) R 2 3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ] gM1 3I + 2M2 R2 3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ] gM2 3I + 2M1 R2 3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ] 2gM1 M2 3 (M1 + M2 )
T1 = T2 =
Luguaglianza tra le due tensioni era evidente gi considerando lequazione (6.21.1).
388
6.22. SISTEMA DI CARRUCOLE
6.22. Sistema di carrucole

Scrivere le equazioni che determinano accelerazioni e tensioni dei li per il sistema in gura, sapendo che il lo inestensibile e privo di massa non slitta sui cilindri.
I2, R2
M3
I1, M1, R1
Soluzione Usando le convenzioni in Figura 6.3 scriviamo le equazioni del moto per il primo cilindro M1 y 1 = T1 + T2 M1 g 1 = R1 (T2 T1 ) I1 per la carrucola 2 = R2 (T2 T3 ) I2 e per la massa sospesa M3 y 3 = T3 M3 g Dato che il lo rimane aderente ai cilindri, ed inestensibile, abbiamo inoltre le condizioni che seguono: 1. Il punto A del cilindro rimane istantaneamente fermo, 1 = 0 y 1 R1 2. Il punto B del cilindro ha la stessa velocit del punto C della carrucola 1 = R2 2 y 1 + R1
389
6.22. SISTEMA DI CARRUCOLE
I2, R2 T3
T2
T3 M3 T1
A B
T2
M3g
I1, M1, R1
M1g
Figura 6.3.: Forze applicate al sistema per il problema 6.22. 3. Il punto D della carrucola ha la stessa velocit della massa sospesa 2 = y R2 3 Derivando queste condizioni rispetto al tempo otteniamo dei vincoli tra le accelerazioni. 1 , 2 , T1 , T2 , Abbiamo quindi un numero suciente di equazioni per determinare y 1 , y 3 , T3 .
390
6.23. CONTATTO TRA CORPI RIGIDI
6.23. Contatto tra corpi rigidi

I tre cilindri identici (momento di inerzia I ) in gura inizialmente ruotano liberamente attorno al proprio asse con la stessa velocit angolare 0 . Vengono quindi posti in contatto, e se le superci hanno velocit relativa diversa da zero nei punti di contatto si sviluppano delle forze di attrito. Calcolare le velocit angolari nali.
Soluzione Possiamo scrivere le equazioni del moto dei tre cilindri nella forma I 1 = Rf1 I 2 = Rf1 + Rf2 I 3 = Rf2 (6.23.1) (6.23.2) (6.23.3)
dove f1 e f2 sono forze (incognite) che rappresentano lattrito tra un cilindro e laltro. Da questo segue immediatamente I ( 1 + 3 2) = 0 (6.23.4)
cio la quantit 1 + 3 2 si conserva. Nella situazione nale deve essere 1 = 2 e 2 = 3 (velocit relativa nulla ai punti di contatto), mentre inizialmente 1 + 3 2 = 0 , quindi 1 1 = 0 (6.23.5) 3 da cui le velocit nali: 1 1 = 0 , 3 1 2 = 0 , 3 1 3 = 0 3 (6.23.6)
391
6.24. MOMENTO DI INERZIA E PROIEZIONI I
6.24. Momento di inerzia e proiezioni I

Mostrare che il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse non cambia spostando arbitrariamente ciascun elemento di massa parallelamente a . Utilizzare questo risultato per dimostrare che il momento di inerzia di un cilindro di massa M e raggio R ssati rispetto al suo asse non dipendono dalla altezza h. Soluzione Senza perdita di generalit calcoliamo il momento di inerzia rispetto allasse z . Abbiamo I=
i 2 mi (x2 i + yi )
dove mi la massa dellelemento i-esimo, posto in (xi , yi , zi ). Una arbitraria traslazione di questo lungo z non cambia le coordinate xi e yi , quindi I non cambia. Considerando un cilindro, possiamo traslare ciascun elemento in modo da portarlo in z = 0, senza cambiare il suo momento di inerzia. Questultimo non potr quindi dipendere da h.
392
6.25. MOMENTO DI INERZIA E PROIEZIONI II
6.25. Momento di inerzia e proiezioni II

Mostrare che il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse si pu scrivere come somma dei momenti di inerzia di due lamine ottenute proiettando tutti gli elementi di massa su due piani passanti per e ortogonali tra di loro. Usare questo risultato e quello del problema 6.25 per calcolare il momento di inerzia di un cilindro omogeneo di massa M , raggio di base R e altezza h rispetto allasse in gura.
393
6.25. MOMENTO DI INERZIA E PROIEZIONI II Soluzione

z Px
x y
x y Py Pz
Scegliamo per lasse z . Abbiamo quindi I=

i
m i x2 i +
i
2 mi yi
dove il primo termine il momento di inerzia del corpo proiettato sul piano y = 0 e il secondo quello del corpo proiettato sul piano x = 0. Nel caso del cilindro, la prima proiezione (Px , vedere gura) da un disco di massa M uniformemente distribuita e raggio R, per cui M M R2 I1 = r2 cos2 rdrd = 2 R 4 Per calcolare il secondo termine proiettiamo prima nel piano z = 0 (Pz , vedere gura): per quanto discusso nel problema 6.24 il momento di inerzia non cambia. Proiettiamo adesso nel piano y = 0 (Py , vedere gura): abbiamo una distribuzione lineare uniforme di massa, e quindi 1 I2 = M h2 12 Il risultato nale quindi 1 I = I1 + I2 = M 4 1 R2 + h2 3
394
6.26. TENSORE DI INERZIA CORPO COMPOSTO
6.26. Tensore di inerzia corpo composto

Allinterno di una sfera di raggio R si trova una cavit pure sferica di raggio R/2 centrata in un punto a distanza d R/2 dal centro della prima. Calcolare il tensore di inerzia del corpo rispetto al centro di massa, se la sua massa totale M .
R/2 d
Soluzione Calcoliamo prima di tutto il tensore di inerzia di una sfera piena di massa M e raggio R rispetto al suo centro di massa. Data la simmetria, il tensore sar proporzionale alla matrice identica, cio Ixx = Iyy = Izz . Inoltre 2 2 2 2 Ixx + Iyy + Izz = (y + z )dm + (x + z )dm + (x2 + y 2 )dm da cui 3Ixx = 2 Abbiamo quindi Ixx = Iyy = Izz e dato che = e dV = 4r2 dr otteniamo Ixx = Iyy = Izz = 2 M 3 3 43 R
0 R
x2 + y 2 + z 2 dm 2 = 3 M
4 3 3 R
r2 dV
2 4r4 dr = M R2 5
395
6.26. TENSORE DI INERZIA CORPO COMPOSTO Calcoliamo adesso la posizione del centro di massa del corpo. Se mancasse la cavit, esso sarebbe al centro della sfera grande, dove ssiamo lorigine del sistema di coordinate. Chiaramente dovr essere 1 Md + Mr 0= 7 8 7M dove d la posizione del centro della cavit rispetto allorigine, M/7 la massa della sfera che la occuperebbe, r la posizione cercata del centro di massa del corpo. Otteniamo quindi 1 r= d 7 Costruiamo adesso il tensore di inerzia, sottraendo da quello di una sfera piena quello di una sfera che occuperebbe la cavit. Scegliendo le coordinate in modo da avere d = (0, 0, d) otteniamo 2 5 2 5 8 M 7 1 M 7 1 0 2 0 1 R 0 0 1 R 2 0 2 0 0 (d/7)2 0 0 8 0 + M 0 (d/7)2 0 7 1 0 0 0 0 0 (8d/7)2 0 0 1 1 0 M 0 (8d/7)2 0 7 0 1 0 0 0 6.5) per riferire ogni
I =
dove abbiamo applicato il teorema di Steiner (vedere lesercizio tensore al centro di massa del corpo. Il risultato nale 80 d 2 0 0 1 217 R 31 80 d 2 I = M R2 0 1 217 R 0 70 0 0 1
396
6.27. TROTTOLA SIMMETRICA
6.27. Trottola simmetrica

Una trottola simmetrica costituita da un corpo rigido con simmetria di rotazione attorno ad un asse. Un suo estremo viene vincolato come in gura, per il resto lasciata libera di ruotare su se stessa e attorno al vincolo. Si vogliono discutere le caratteristiche del suo moto, ssate le condizioni iniziali. In particolare si vuole studiare cosa accade se inizialmente il centro di massa della trottola fermo. In questo primo esercizio verranno impostate le equazioni necessarie.
z
e r e CM d e
Figura 6.4.: Le coordinate usate per lo studio della trottola simmetrica.
Soluzione
Utilizziamo coordinate sferiche per determinare la posizione del centro di massa del corpo rigido rispetto allorigine del sistema delle coordinate. Abbiamo rCM = de r (6.27.1)
397
6.27. TROTTOLA SIMMETRICA dove abbiamo indicato con d la distanza tra il vincolo e il centro di massa, costante. Fissato il centro di massa, il corpo rigido pu ancora ruotare su se stesso. In linea di principio avremmo bisogno di una terza coordinata, che per come vedremo non gioca alcun ruolo nel caso considerato. Per il seguito scriviamo esplicitamente lespressione dei versori e r , e e e di cui ci serviremo: sin cos e r = sin sin (6.27.2) cos cos cos e = cos sin (6.27.3) sin sin e = cos (6.27.4) 0 1. Lenergia totale, somma di energia cinetica e di energia potenziale gravitazionale. Infatti lunica altra forza esterna presente la reazione vincolare, che non compie lavoro dato che il punto a cui applicata non si muove. 2. La componente verticale del momento angolare, considerando come polo il punto a cui la trottola vincolata. Infatti lunica forza con un momento la forza di gravit. Dato che essa verticale il suo momento non avr mai una componente lungo lasse z . Lenergia potenziale si scrive facilmente: U = M gzCM = M gd cos (6.27.5)
Abbiamo due evidenti leggi di conservazione.
Lenergia cinetica si pu scrivere come energia di rotazione attorno al punto vincolato, e quindi 1 (6.27.6) EC = T I 2 dove I il tensore di inerzia della trottola e la velocit angolare del corpo rigido. Invece per il momento angolare si ha L = I (6.27.7) Il tensore di inerzia si scrive facilmente in un sistema di riferimento con gli assi allineati agli assi principali di inerzia della trottola. Ma questo sistema di riferimento determinato dai tre versori e r , e e e legati alle coordinate sferiche utilizzate. Osserviamo che possiamo scrivere I = I1 e r e T e T e T (6.27.8) r + I2 e + I2 e Nello scrivere lespressione precedente abbiamo tenuto conto del fatto che e A e T A una matrice che proietta lungo la direzione e A . Inoltre il momento di inerzia rispetto allasse
398
6.27. TROTTOLA SIMMETRICA e identico a quello rispetto allasse e , dato che la trottola simmetrica. Inne, dato che la somma dei tre proiettori la matrice identica 1 possiamo scrivere I = I1 e r e T r e T er e T r + I2 1 e r = I2 1 + (I1 I2 ) r Analogamente la velocit angolare si potr scrivere nella forma = r e r + e + e e il momento angolare usando lEquazione (6.27.7) sar L = Lr e r + L e + L e = I 1 r e r + I2 e + I2 e Lenergia si pu quindi scrivere nella forma E= 1 2 2 2 I1 r + I 2 + 2 + M gd cos (6.27.13) (6.27.11) (6.27.12) (6.27.10) (6.27.9)
e la componente verticale del momento angolare Lz = e z L = Lr e z e r + L e z e + L e z e = Lr cos L sin Mostriamo adesso che anche Lr si conserva. Abbiamo dLr dt = d dL de r Le r = e r + L dt dt dt = M e r + L ( e r )
(6.27.14)
(6.27.15)
dove M il momento delle forze esterne e si tenuto conto che, dato che e r solidale al 1 corpo rigido , vale de r =e r (6.27.16) dt I due termini della (6.27.15) si annullano: il primo perch M = rcm (M g e z ) ortogonale a e r , il secondo perch L ( e r ) = I ( er ) (6.27.17)
ma dato che e r perpendicolare a e r sar I ( e r ) = I2 ( e r ) e quindi I ( er ) = I2 ( er ) = 0 perch e r ortogonale anche a .

1
(6.27.18)
Notare che e e e non sono solidali al corpo rigido.
399
6.27. TROTTOLA SIMMETRICA Possiamo ora scrivere lenergia nella forma E= L2 1 L2 r 2 + M gd cos + + I 2 2 I1 I2 (6.27.19)
ed anche, utilizzando la (6.27.14), come E= L2 1 r + 2I1 2I2 Lr cos Lz sin

2
I2 2 + M gd cos 2
(6.27.20)
La componente L del momento angolare non costante, ma pu essere espressa in funzione della coordinata. Per farlo scriviamo esplicitamente lEquazione (6.27.16). Abbiamo sin cos e r e e d sin sin = r dt cos 1 0 0 ossia e sin e + = e e che ci permette di scrivere due componenti della velocit angolare in funzione delle coordinate = sin = Sostituendo nellenergia otteniamo inne E= L2 1 I2 2 + r + 2 2I1 2I2 Lr cos Lz sin
2
+ M gd cos
(6.27.21)
che formalmente lenergia di una particella descritta da una coordinata in un potenziale ecace 1 Lr cos Lz 2 L2 Ue = + M gd cos + r (6.27.22) 2I2 sin 2I1 La discussione delle soluzioni possibili sar fatta nellEsercizio 6.36.
400
6.28. SCONTRO TRA CUBETTI DI GHIACCIO
6.28. Scontro tra cubetti di ghiaccio
a v0
Figura 6.5.: Le condizioni iniziali per i due cubetti. Il primo fermo, il secondo ha un moto traslatorio con una velocit verticale v = v0 y . Le facce dei due cubetti sono parallele, e lurto avviene su una regione molto piccola vicino ad uno spigolo di ciascun cubetto. Un cubetto di ghiaccio di lato a fermo sopra ad una supercie orizzontale priva di attrito. Un altro cubetto, identico, gli viene lanciato contro con velocit v = v0 y come in Figura 6.5. La densit di massa allinterno del cubetto distribuita in modo non noto, ma si sa che il tensore di inerzia rispetto al centro di massa proporzionale allidentit. Si conoscono la massa totale m e il momento di inerzia I rispetto ad un asse qualsiasi passante per il centro di massa. Lurto elastico ed istantaneo, e si vogliono calcolare le velocit lineari e angolari (inizialmente nulle) dei due cubetti dopo lurto. Inoltre si vuole sapere se i cubetti si urtano nuovamente dopo il primo impatto. Discutere il risultato al variare di m e I . Soluzione
v1,y 1
0 v 2
v1,x
v2,y
v0 2
v2,x 2
Figura 6.6.: Le posizioni e le velocit dei due cubi in un sistema solidale col centro di massa (posto nellorigine) immediatamente prima (a sinistra) e immediatamente dopo (a destra) lurto.
401
6.28. SCONTRO TRA CUBETTI DI GHIACCIO Dato che non sono presenti forze esterne (orizzontali) si conserva la quantit di moto totale del sistema. Conviene studiare lurto in un sistema di riferimento solidale al centro di massa. In esso la situazione prima dellurto quella in Figura 6.6, a sinistra, e la quantit di moto totale nulla. Per determinare le 2 componenti delle 2 velocit nali e le due velocit angolari ci servono 6 leggi di conservazione, che sono le seguenti: 1. La quantit di moto totale totale lungo x (non ci sono forze esterne lungo x): 0 = mv1,x + mv2m,x 2. La quantit di moto totale lungo y (non ci sono forze esterne lungo y ): 0 = mv1,y + mv2,y 3. Lenergia (lurto elastico): 1 v0 m 2 2
2
(6.28.1)
(6.28.2)
1 1 1 2 1 2 2 2 2 2 2 = m v1 ,x + v1,y + m v2,x + v2,y + I1 + I2 2 2 2 2
(6.28.3)
4. Il momento angolare totale perpendicolare al piano xy rispetto allorigine del sistema di coordinate: m v0 a a a a a 2 = m v1,x + v1,y + m v2,x + v2,y + I1 + I2 2 2 2 2 2 2 (6.28.4)
5. La quantit di moto orizzontale di ogni cubetto (le forze impulsive durante lurto sono perpendicolari alla supercie di contatto e quindi verticali). Queste sono due leggi di conservazione, ma non sono indipendenti dato che la loro somma da la conservazione della quantit di moto totale lungo x considerata precedentemente: 0 = mv1,x 0 = mv2,x (6.28.5) (6.28.6)
6. Il momento angolare totale di ciascun cubetto non cambia (le forze impulsive durante lurto sono applicate nellorigine, che abbiamo preso come polo, ed hanno quindi momento nullo). Anche in questo caso le due leggi di conservazione non sono indipendenti, dato che la loro somma da la conservazione del momento angolare totale: m v0 a 2 2 v0 a m 2 2 a a + v1,y + I1 2 2 a a = m v2,x + v2,y + I2 2 2 = m v1,x (6.28.7) (6.28.8)
402
6.28. SCONTRO TRA CUBETTI DI GHIACCIO Dalle (6.28.5) e (6.28.6) concludiamo immediatamente che i cubetti si muovono in direzione verticale subito dopo lurto. Inoltre dalla (6.28.2) segue che le velocit verticali saranno uguali ed opposte. Riscriviamo adesso la (6.28.3), la (6.28.7) e la (6.28.8) nella forma v0 2 1I 2 2 2 + 2 (6.28.9) = v1 ,y + 2 2m 1 v0 2 v0 2 2I 1 ma 2I = v1,y + 2 ma = v1,y +
(6.28.10) (6.28.11)
Sottraendo membro a membro le ultime due troviamo 1 = 2 (i due cubetti ruotano nello stesso verso). Sommandole abbiamo invece v1,y = Sostituendo inne nellenergia abbiamo v0 2 da cui 1+
2
1 2I 1 v0 ma 2
1 2I 1 v0 ma 2 4I ma2
2 1
I 2 m 1
(6.28.12)
2v0 1 = 0 a
La soluzione 1 = 0 compatibile con le leggi di conservazione, ma non con il fatto che lurto sia realmente avvenuto (le velocit non cambiano). La seconda soluzione invece 1 = 2 v0 4I 1 + ma2 a 1
8I ma2 4I + ma 2
(6.28.13) 1 v0 2 (6.28.14)
v1,y = 1 Se
1 I > ma2 (6.28.15) 4 le velocit dei cubetti cambiamo verso in seguito allurto, e quindi non si urtano una seconda volta. Altrimenti avviene una nuova collisione. Se la massa distribuita uniformemente nel cubetto abbiamo 1 I = ma2 6 e quindi si ha una seconda collisione. (6.28.16)
403
6.29. MOTO SU UNA SBARRA ROTANTE
6.29. Moto su una sbarra rotante
Figura 6.7.: Il sistema da studiare. La sbarra pu ruotare liberamente attorno al suo punto medio, la massa scorre su di essa liberamente. La molla ha costante elastica k e lunghezza a riposo trascurabile. Una sbarra di lunghezza e momento di inerzia I pu ruotare liberamente attorno al suo punto medio in un piano orizzontale. Su di essa pu scorrere una massa m, ssata al centro di rotazione con una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo trascurabile. Discutere qualitativamente le possibili orbite della massa, al variare delle condizioni iniziali. Soluzione Lenergia totale del sistema si conserva. Introducendo coordinate polari per descrivere la posizione della massa (e della sbarra) e ssando lorigine nel punto medio della sbarra possiamo scrivere 1 2 + 1 I 2 + k r2 E= m r 2 + r2 2 2 2 Lunica forza esterna che agisce sul sistema la reazione vincolare applicata al centro di rotazione. Dato che rispetto ad esso ha momento nullo, si conserver anche il momento angolare totale + I L = mr2 da questultima relazione Possiamo ricavare = L I + mr2
e sostituendo otteniamo una energia ecace che dipende solo dalla coordinata radiale 1 2 1 L2 k E = mr + + r2 2 2 2 I + mr 2
404
6.29. MOTO SU UNA SBARRA ROTANTE Possiamo adesso studiare qualitativamente le orbite a partire dal potenziale ecace Uef f (r) = 1 2 L2 + kr2 I + mr2
2
Anzitutto Uef f (0) = L2 /2I , e limr Uef f (r) = +. Derivando dUef f L2 m =r k dr (I + mr2 )2 che si annulla per r = 0 e per
3
rmin = se
4
L I km m
(6.29.1)
k (6.29.2) m Possiamo adesso discutere le orbite al variare di L e di E . Distinguiamo due casi: L>I 1. L > I k/m. Questo corrisponde al graco blu in gura. Abbiamo un minimo del potenziale eettivo, associato ad unorbita circolare di raggio rmin che si ottiene quando lenergia vale E = E1 = Uef f (rmin ) Il periodo dellorbita si determina direttamente dalla velocit angolare, T =
2 2 I + mrmin = 2 L
Per valori dellenergia compresi tra E1 ed E2 la massa si muove tra un raggio minimo e un raggio massimo determinato delle soluzioni di Uef f (r) = E . Quando E = E2 abbiamo una possibile soluzione nella quale la massa ferma nellorigine, mentre lasta ruota con la velocit angolare = L/I . La massa in equilibrio instabile: se perturbata percorre unorbita no ad una distanza massima determinata dalla
2
Esprimendo questa relazione nella forma mUef f 1 = kI 2 mL2 1 mr2 2 + 2 mr kI 1 + I I

2
otteniamo una relazione tra i parametri adimensionali u = mk1 I 1 Uef f , = mI 1 r2 e mk1 I 2 L2 2 1 u= + 2 2 1 + 2
dalla quale risulta evidente che le caratteristiche qualitative dellorbita possono solo dipendere da , come sar evidente nel seguito. 3 In termini delle variabili adimensionali introdotte precedentemente, per = 1. 4 Cio per > 1.
405
6.29. MOTO SU UNA SBARRA ROTANTE
m kI Uef f
E2
E1
E1
E0 r
m I
Figura 6.8.: Il potenziale eettivo Uef f . Sulle ascisse riportato il valore di r m/I e sulle ordinate di mk 1 I 1 Uef f (r) al variare di LI 1 m/k . In particolare la curva rossa ottenuta per LI 1 m/k = 1/2, quella verde per LI 1 m/k = 1 e quella blu per LI 1 m/k = 2. soluzione non nulla di E2 = Uef f (r) e torna nellorigine in un tempo innito 5 . Inne per E > E2 la riesce ad attraversare lorigine, e si allontana no ad una distanza massima determinata dallunica soluzione di Uef f (r) = E , per poi tornare nuovamente verso lorigine e ripetere il ciclo. 2. L < I k/m. Questo corrisponde al graco rosso in gura. Per E = E1 la particella ferma nellorigine, e questa volta la sua posizione di equilibrio stabile. Per E > E1 si ottengono orbite qualitativamente simili a quella discussa nel caso precedente per E > E2 . Il caso L = I k/m qualitativamente simile a questo 6 Concludiamo osservando che per una sbarra di lunghezza nita le orbite valide saranno quello che non si allontaneranno dallorigine pi di /2.
5 6
Lo studio dettagliato di questo caso particolare sar fatto in un esercizio successivo. Una dierenza tra i due sar largomento di un esercizio successivo.
406
6.30. PICCOLE OSCILLAZIONI DI MET CILINDRO
6.30. Piccole oscillazioni di met cilindro

La met di un cilindro omogeneo di raggio R, massa m e altezza h appoggiato su un piano obliquo come in Figura 6.9, ed libero di ruotare senza strisciare. Potete indicare con b la distanza del centro di massa dallasse del cilindro.
Figura 6.9.: Il semicilindro appoggiato sul piano obliquo: convenzioni per gli angoli.
1. Calcolare linclinazione del cilindro nella posizione di equilibrio in funzione di , e langolo massimo per il quale lequilibrio possibile. 2. Se = 0 partendo dalla posizione di equilibrio per quale velocit angolare iniziale minima il corpo si capovolge? 3. Sempre per = 0 calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni del sistema attorno alla posizione di equilibrio. Soluzione7 Domanda 1 Consideriamo la costruzione rappresentata in Figura 6.10. Fissato il punto di contatto P , conduciamo la perpendicolare al piano inclinato passante per esso. Su essa prendiamo il punto a distanza R da P . La circonferenza di raggio b e centro O il luogo delle possibili posizioni del centro di massa. Le forze che agiscono sul sistema sono lattrito statico Fa (applicata in P ) la reazione normale al vincolo N (applicata in P ) e la forza di gravit mg (applicata nel centro di massa). La prima condizione di equilibrio da Fa + N + mg = 0 (6.30.1)
e pu sempre essere soddisfatta scegliendo opportunamente Fa e N . La seconda condizione, scegliendo come polo il punto di contatto, dice che il momento rispetto a P della forza di gravit deve essere nullo. Questo signica che si avr equilibrio solo con il centro di massa sulla verticale di P (le posizioni M e M in gura).
Scritto del 31/1/2007
407
O b M R
P B
Figura 6.10.: La costruzione utilizzata per rispondere alla prima domanda. Considerando il triangolo M P O abbiamo dal teorema dei seni la relazione b R R = = sin sin ( ) sin ( + ) e quindi R sin = b sin ( + ) (6.30.3) (6.30.2)
che determina langolo di equilibrio in funzione di . Si hanno soluzioni solo se sin b/R, che determina il massimo valore possibile = arcsin(b/R). Esplicitamente langolo di equilibrio vale R = arcsin sin (6.30.4) b Alternativamente dalla Figura 6.10 si vede direttamente che il valore massimo di corrisponde a + = /2 (la retta M M diviene tangente alla circonferenza di raggio b). Questo corrisponde a sin = b/R. Osserviamo che per piccoli spostamenti rispetto ad M del centro di massa la forza di gravit agisce come forza di richiamo. Quindi la congurazione considerata di equilibrio stabile. Al contrario la congurazione con centro di massa in M sar di equilibrio instabile.
408
Figura 6.11.: La posizione estrema da raggiungere prima del capovolgimento. Domanda 2 Per capovolgersi, il corpo dovr superare la posizione di altezza massima per il suo centro di massa. Questo avviene nella situazione in Figura 6.11. Rispetto al terreno laltezza del centro di massa allora hf = b2 + R2 (6.30.5)
e imponendo la conservazione dellenergia abbiamo 1 2 IP 0 + mg (R b) = mg 2 b2 + R2 (6.30.6)
dove IP il momento di inerzia del mezzo cilindro rispetto al punto di contatto, nella congurazione iniziale. Otteniamo quindi 0 = 2mg IP R2 + b2 R + b (6.30.7)
Per calcolare IP osserviamo che il momento di inerzia di un cilindro intero rispetto al suo asse vale 1 Icil = Mcil R2 (6.30.8) 2 e quello di met cilindro, rispetto allo stesso asse, 1 IO = mR2 2 (6.30.9)
(ovviamente m = Mcil /2). Usando il teorema di Steiner troviamo il momento rispetto ad un asse passante per il centro di massa ICM = IO mb2 (6.30.10)
ed inne, usando nuovamente il teorema, rispetto ad un asse passante per il punto di contatto iniziale 1 1 IP = ICM + m (R b)2 = mR2 + m (R b)2 mb2 = mR2 + mR (R 2b) . (6.30.11) 2 2
409
6.30. PICCOLE OSCILLAZIONI DI MET CILINDRO Domanda 3 Conviene scrivere lenergia cinetica come somma del contributo legato al centro di massa e della rotazione attorno ad esso: 1 1 2 K= m x 2 cm + ICM 2 . cm + y 2 2 (6.30.12)
Le coordinate del centro di massa si possono scrivere, ssato un sistema di riferimento con origine nella posizione iniziale del punto O, xcm = R b sin ycm = b cos da cui, aggiungendo lenergia potenziale gravitazionale mgycm , otteniamo 1 1 b cos )2 + (b sin )2 + ICM 2 mgb cos . E = m (R 2 2 Sviluppando per piccole oscillazioni otteniamo, al secondo ordine in e , E= mgb 2 1 m (R b)2 + ICM 2 + mgb . 2 2 (6.30.16) (6.30.15) (6.30.13) (6.30.14)
Notare che questo si pu anche scrivere, trascurando una costante irrilevante, 1 mgb 2 E = IP 2 + 2 2 (6.30.17)
cio per piccole oscillazioni si pu trascurare il fatto che lasse di rotazione cambia. Lenergia appena scritta formalmente quella di un oscillatore armonico, da cui = 2f = mgb . IP (6.30.18)
410
6.31. PICCOLE OSCILLAZIONI MET CILINDRO, NIENTE ATTRITO
6.31. Piccole oscillazioni met cilindro, niente attrito

La met di un cilindro omogeneo di raggio R, massa M e altezza h appoggiato su un piano orizzontale privo di attrito. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio.
Soluzione
b R
Figura 6.12.: Il semicilindro durante loscillazione, in un sistema di riferimento nel quale la componente orizzontale della velocit del centro di massa nulla. Il sistema stato scelto in modo che il centro di massa (indicato dal punto scuro) si trovi sullasse delle ordinate. La componente orizzontale della quantit di moto del sistema si conserva, dato che non esistono forze esterne orizzontali applicate al sistema. Possiamo allora scegliere un sistema di riferimento inerziale nel quale il centro di massa si trova in ogni istante sullasse y , come in Figura 6.12. Scriviamo lenergia potenziale. Detto langolo tra la verticale e il segmento che congiunge il centro della semicirconferenza al centro di massa possiamo scrivere la posizione verticale di questultimo ycm = R b cos Allora U () = M g (R b cos ) che ha un minimo per = 0, che quindi una posizione di equilibrio stabile. Scriviamo lenergia cinetica nella forma 1 1 2 Ec = M vcm + Icm 2 2 2
2 2 dove vcm = y cm il quadrato della velocit del centro di massa (che si muove solo 2 il quadrato della velocit angolare. Il verticalmente nel sistema scelto) e 2 =
411
6.31. PICCOLE OSCILLAZIONI MET CILINDRO, NIENTE ATTRITO momento di inerzia Icm calcolato rispetto al centro di massa del sistema, e pu essere calcolato usando il teorema di Steiner: 1 Icyl = Icm + M b2 2 dove 1 (2M ) R2 2 il momento di inerzia di un cilindro completo rispetto al suo asse. In conclusione Icyl = 1 Icm = M R2 2b2 2 Derivando ycm rispetto al tempo troviamo sin y cm = b e sostituendo otteniamo lenergia nale E= 1 2 + M g (R b cos ) M b2 sin2 + Icm 2
Per piccole oscillazioni attorno = 0 possiamo approssimare questa espressione al ottenendo secondo ordine in , 1 2 + 1 M gb2 E = Icm 2 2 che corrisponde ad un oscillatore armonico di frequenza f= 1 2 M gb 1 = Icm 2 2gb 2b2
R2
412
6.32. CENTRO DI MASSA MET CILINDRO
6.32. Centro di massa met cilindro

Calcolare la distanza b tra il centro di massa e lasse del semicilindro che compare negli esercizi 6.30 e 6.31 e usatelo per confrontare le frequenze delle piccole oscillazioni trovate nei due casi.
R b
Figura 6.13.: Il sistema di coordinate utilizzato per il calcolo del centro di massa.
Soluzione
Scegliamo un sistema di coordinate come in Figura 6.13. orizzontale xcm = 0. Per calcolare ycm = b calcoliamo 1 ydm ycm = M A causa della simmetria
che diviene, utilizzando coordinate polari, 1 dm ycm = y dS M dS 1 M = r sin rdrd M R2 /2 R 2 2 d sin = drr R2 0 0 2 R3 4 = 2= R 0.424 R 2 R 3 3 La frequenza delle piccole oscillazioni , nel caso senza attrito considerato nellEsercizio 6.31 8 1 2gb 1 g g 3 0.162 f= = 2 R2 b2 2 1 916 R R 2 e in quello con rotolamento puro considerato nellEsercizio 6.30 f= 1 2 2gb 1 = 2 3R 4Rb 2
8 3 16 3
g R
0.128
g R
(6.32.1)
413
6.33. GIRO DELLA MORTE PER UNA SFERA
6.33. Giro della morte per una sfera
r R
Figura 6.14.: La sfera allinterno del cilindro e la coordinata usata per descriverla. Una sfera di massa M e raggio r rotola senza strisciare allinterno di un tubo di raggio R > r come in gura. Il tubo si comporta come un vincolo monolatero. Scegliendo langolo come coordinata, ; 1. scrivere lenergia totale del sistema in funzione di e (t = 0) che permette 2. supponendo che (t = 0) = 0, si determini il minimo valore di alla sfera di percorrere un giro completo senza staccarsi dal tubo; 3. determinare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile.
414
6.33. GIRO DELLA MORTE PER UNA SFERA
Soluzione8
Domanda 1 La velocit del centro di massa del cilindro si scrive vcm = (R r) ma anche, usando la condizione di rotolamento puro, vcm = r dove la velocit angolare del cilindro. Da queste due relazioni segue che = Rr r
Possiamo adesso scrivere lenergia nella forma E = = = = 1 1 2 M vcm + I 2 M g (R r) cos 2 2 2 1 2 + 1 I 1 R 2 M g (R r) cos M (R r)2 2 2 r 1 2 R M (R r)2 + r2 1 2 5 r
2
2 M g (R r) cos
17 2 M g (R r) cos M (R r)2 25
dove si utilizzato il momento di inerzia della sfera, I = 2M r2 /5. Notare che il termine cinetico si pu anche scrivere nella forma Ec = 1 7 M r2 2 5 (R r)2 2 1 = I 2 2 r 2
dove I = 7M r2 /5 il momento di inerzia della sfera rispetto al punto di contatto. Domanda 2 La componente radiale dellequazione del moto del centro di massa della sfera si scrive 2 = N + M g cos M (R r) da cui possibile calcolare la reazione vincolare. 2 N = M g cos + M (R r)
8
Scritto del 2 marzo 2011
415
6.33. GIRO DELLA MORTE PER UNA SFERA La sfera rimarr aderente al vincolo se N 0, cio 2 0 g cos + (R r) (6.33.1)
2 in funzione di : Dalla conservazione dellenergia possiamo ora determinare (R r) 17 2 M g (R r) = 1 7 M (R r)2 2 M g (R r) cos M (R r)2 0 25 25 da cui 2 = (R r) 2 (R r) 0 e sostituendo nella (6.33.1) troviamo 2 g (R r) 0 Il caso peggiore = , quindi deve essere 0 Domanda 3 La posizione di equilibrio stabile = 0. Sviluppando lenergia al secondo ordine troviamo a meno di una costante E= 17 2 + 1 M g (R r)2 + O 4 M (R r)2 25 2 27 g 7 (R r ) 10 17 cos 7 7 10 g (1 cos ) 7
quindi la frequenza delle piccole oscillazioni f= 1 2 5g 7(R r)
416
6.34. CAMPO DI VELOCIT DI UNA MONETA
6.34. Campo di velocit di una moneta

z x O d P r
Figura 6.15.: Il moto della monetina sul piano. La velocit v0 specicata nel problema quella del punto geometrico P di contatto tra monetina e piano. Si vuole studiare il campo di velocit di una monetina molto sottile di raggio r che si muove facendo rotolamento puro su un piano. Il punto di contatto P tra la monetina e il piano si muove su una circonferenza di raggio d attorno ad un centro O (vedere Figura) con velocit costante in modulo v0 . La monetina rimane tangente alla circonferenza. Si vuole determinare in particolare Lasse istantaneo di rotazione Il campo di velocit v (x, z ) della monetina nel sistema di riferimento rappresentato sulla sinistra in Figura (6.15) Il vettore velocit angolare
Soluzione
Il metodo pi veloce per determinare lasse istantaneo di rotazione quello di trovare due punti istantaneamente fermi del corpo rigido considerato. Notiamo che tali punti potranno essere esterni alla monetina, ma collegati rigidamente ad essa. Nel caso considerato il punto F1 della monetina (Figura 6.16 ) che ad un certo istante a contatto col piano orizzontale sicuramente fermo, data la condizione di rotolamento puro. Consideriamo adesso, sempre in Figura 6.16, il punto F2 posto ad una altezza r sulla verticale di O: la sua distanza da un punto qualsiasi della monetina si mantiene costante durante il moto, e quindi possiamo pensarlo collegato ad essa rigidamente. Si tratta quindi di un secondo punto sso, e lasse di rotazione istantaneo la retta passante tra F1 e F2 . Notare che il punto O non rimane ad una distanza ssa dai punti della monetina: ad esempio la distanza tra O ed un punto A posto sul bordo varia da un minimo di OA = d (quando A P ) ad un massimo di OA = d2 + 4r2 (quando A si trova sulla verticale del punto di contatto col piano). Il vettore velocit angolare avr una direzione parallela allasse istantaneo di rotazione. Per determinarne il modulo osserviamo che la velocit del centro della monetina C , allistante rappresentato in Figura 6.16, v = v0 x . Dato che il moto di puro rotolamento dovr anche essere v =r (6.34.1)
417
6.34. CAMPO DI VELOCIT DI UNA MONETA
F2
C r
O x
F1
Figura 6.16.: Una costruzione che permette di determinare lasse istantaneo di rotazione della monetina, vista in sezione trasversa ad un dato istante. Dato che sia F1 che F2 sono istantaneamente fermi, lasse istantaneo di rotazione passa da essi. dove r un qualsiasi vettore che collega un punto istantaneamente fermo con C , ad esempio il due vettori F1 C e F2 C rappresentati in blu. Avremo quindi v0 x = F1 C = x y z x y z 0 0 r = ry x rx y
da cui segue y = v0 /r, x = 0. Oppure v0 x = F2 C = x y z x y z 0 d 0 = dx z dz x
da cui otteniamo z = v0 /d. In conclusione scegliendo il riferimento come in 6.16 abbiamo v0 v0 = 0, , r d
418
6.34. CAMPO DI VELOCIT DI UNA MONETA Determiniamo adesso il campo di velocit sulla monetina. Possiamo usare direttamente lespressione (6.34.1). Nel sistema di riferimento a sinistra in Figura (6.15) abbiamo 0 x vx = v0 /r ; r = 0 ; v = vy v0 /d z+r vz da cui v= x y z 0 v0 /r v0 /d x 0 z+r = v0 z+r x x x + v0 y + v0 z r d r
Si verica che il punto di contatto (0, 0, r) istantaneamente fermo. Inoltre i punti che non si trovano sullasse z hanno una componente non nulla della velocit lungo y , come ci si poteva attendere dato che la monetina deve curvare per rimanere sulla propria traiettoria circolare. Il limite d corrisponde in eetti al caso di traiettoria rettilinea, per il quale z+r x v = v0 x + v0 z r r e v0 = y r
419
6.35. TROTTOLA BLOCCATA NEL PIANO
6.35. Trottola bloccata nel piano
Figura 6.17.: Il sistema considerato nel problema visto in sezione rispetto al piano nel quale lasse vincolato. La ruota in grigio, la guida che vincola lasse in blu. Una ruota di bicicletta pu ruotare liberamente attorno ad unasta. Lasta a sua volta ssata come in Figura 6.17 ad un suo estremo nel punto O e pu ruotare liberamente attorno ad esso. Per fare in modo che lasta rimanga in un piano ssato si aggiunge una guida liscia circolare (in blu in Figura 6.17) e si vincola lasse a rimanere aderente ad essa. Per gli scopi del problema si pu indicare con I1 il momento di inerzia del corpo rigido lungo lasse delllasta, con I2 quello in una direzione perpendicolare ad essa, in entrambi i casi rispetto al punto O, con m la massa totale e con d la distanza del centro di massa da O. Supponendo di porre in rotazione attorno allasse la ruota con velocit angolare , e di lasciare libero il sistema da un angolo iniziale = 0 , discutere il moto successivo scrivendo le equazioni del moto. In particolare, come si muove il sistema se = 0? Cambia qualcosa se = 0?
420
6.35. TROTTOLA BLOCCATA NEL PIANO
Soluzione
Utilizziamo coordinate cilindriche per descrivere la posizione del centro di massa del sistema rCM = de Il vettore velocit angolare ha componenti non nulle solo lungo le direzioni e e e z , quindi = e + z e z Notiamo che descrive la rotazione attorno allasse, e z la rotazione (oscillazione) dellasse attorno ad O. Per ragioni di simmetria gli assi principali del corpo rigido sono chiaramente lungo lasta e perpendicolari ad essa, quindi L = I1 e + I2 z e z Per quanto riguarda i momenti, avremo quello della forza di gravit e il momento della reazione vincolare della guida M = mgd sin e z + MR e Scriviamo adesso lequazione del moto dL/dt = M . Abbiamo dL dt + I2 z = I1 e + I1 e ze z + I2 z e e = I1 e + I1 + I2 ze z = I1 e + I1 e + I2 e z z = 0 e z = . Lequazione cardinale diventa dove si usato e e e I1 e + I1 + I2 z = mgd sin e z + MR e da cui I1 = 0 = MR I1 = mgd sin I2 La prima equazione ci dice che costante. In particolare se = 0 le altre due si riducono a MR = 0 = mgd sin I2 quindi il sistema oscilla come un pendolo, e la guida non esercita nessuna reazione vincolare. Nel caso generale vediamo che lequazione del moto per non cambia, quindi il moto sar ancora una volta quello di un pendolo. Ma questa volta la guida eserciter sul sistema una reazione, equivalente al momento MR = I1 e questo signica che in assenza di essa il moto non resterebbe connato nel piano. In eetti avremmo una trottola con un punto sso, problema analizzato negli Esercizi 6.27 e 6.36.
421
6.36. TROTTOLA SIMMETRICA: DISCUSSIONE DELLE SOLUZIONI
6.36. Trottola simmetrica: discussione delle soluzioni

NellEsercizio 6.27 lenergia E e la componente verticale Lz del momento angolare di una trottola simmetrica ssata ad un estremo, entrambe quantit costanti, sono state scritte nella forma I2 2 1 Lr cos Lz L2 E = + r + 2 2I1 2I2 sin sin2 Lz = Lr cos + I2
2
+ M gd cos
dove Lr la componente del monento angolare lungo lasse della trottola, anche esso costante. In questo esercizio si studier qualitativamente il moto della trottola al variare delle condizioni iniziali.
Soluzione
Conviene scrivere lequazione che denisce lenergia nella forma I2 2 2 sin = 2 E L2 r 2I1 sin2 1 (Lr cos Lz )2 M gd cos sin2 2I2 (6.36.1)
da cui segue direttamente che il moto sar possibile solo nelle regioni in cui il secondo membro sar positivo. Avremo quindi la condizione 2I2 E I2 L2 I1 r ed inoltre (1 cos2 ) = Lz Lr cos I2 (6.36.3) In termini di x = cos il membro destro dellEquazione (6.36.2) un polinomio di terzo grado P (x) = ( x) 1 x2 (x )2 dove abbiamo posto = = = 2I2 E I2 L2 I1 r 2I2 M gd L2 r Lz Lr 2I2 M gd cos L2 r Lz 1 cos cos Lr
2 2
(6.36.2)
I valori agli estremi sono negativi o nulli, P (1) = ( 1)2
422
6.36. TROTTOLA SIMMETRICA: DISCUSSIONE DELLE SOLUZIONI Questo signica che la trottola potr raggiungere la posizione verticale solo nei due casi Lz = Lr (sar possibile = 0) o Lz = Lr (sar possibile = ). Notiamo che = Lz Lr x I2 (1 x2 ) (la velocit di precessione) potr cambiare, e sar in ogni istante e quindi il segno di lo stesso di Lz Lr x. In termini delle condizioni iniziali abbiamo adesso E = Lz I2 2 1 2 2 L2 0 + r + I2 0 sin 0 + M gd cos 0 2 2I1 2 0 sin2 0 = Lr cos 0 + I2
2 e quindi (notare che la velocit del centro di massa della trottola data da vcm = 2 2 2 2 d 0 + 0 sin 0 ) 2 I2 2 + 2 sin2 0 + 2M gdI2 cos 0 0 0 2 Lr L2 r 2 I2 2 = vcm,0 + cos 0 d2 L2 r 2I2 M gd = L2 r I2 = cos 0 + 0 sin2 0 Lr
inoltre sin2 = Lr (cos 0 cos ) + I2 0 sin2 0 I2 Studiamo alcuni casi particolari. (......................)
423
6.37. CADUTA DI UN MANUBRIO
6.37. Caduta di un manubrio
Figura 6.18.: Il sistema descritto nel problema. I due estremi dellasta sono sulla supercie delle sfere, in altre parole la distanza tra i centri delle due sfere L + 2R . Due sfere di massa M e raggio R sono collegate da unasta di uguale massa e lunghezza L. Gli estremi dellasta sono saldati perpendicolarmente alle superci delle due sfere. Inizialmente una sfera appoggiata su un piano orizzontale, e lasta forma un angolo 0 con lorizzontale. Ad un certo punto si elimina in vincolo che mantiene il sistema in equilibrio. 1. Supponendo che il piano sia privo di attrito determinare la velocit angolare del corpo quando la seconda sfera tocca terra. 2. Rispondere alla stessa domanda precedente, supponendo questa volta che la sfera inizialmente in contatto con il piano rotoli senza strisciare su questultimo. 3. Determinare la reazione normale del piano quando linclinazione dellasta rispetto allorizzontale diviene 0 /2.
Soluzione
Domanda 1 Se il piano non ha attrito, non ci sono forze esterne orizzontali applicate al sistema. Di conseguenza la quantit di moto orizzontale si conserva, e il centro di massa si muove solo verticalente, dato che inizialmente fermo. Lenergia del sistema si pu allora scrivere 1 1 2 E = 3M y cm + Icm 2 + 3M gycm (6.37.1) 2 2 la velocit angolare del corpo rigido e dove = ycm = R+ L 2 sin (6.37.2)
424
6.37. CADUTA DI UN MANUBRIO laltezza del centro di massa (al centro del manubrio) misurata rispetto allaltezza del centro della sfera poggiata a terra. Sostituendo otteniamo E= 1 3M 2 R+ L 2
2
2 + 3M g R + L cos2 + Icm 2
sin
(6.37.3)
Lespressione tra parentesi quadre I0 = 3M R+ L 2

2
cos2 + Icm
(6.37.4)
si pu interpretare come momento di inerzia del manubrio rispetto al punto istantaneamente fermo attorno al quale sta ruotando, come si vede dalla Figura 6.19.
R+L 2 cos P CM
R+L 2 sin
Figura 6.19.: Il manubrio ruota attorno al punto sso P , che si pu determinare con la costruzione in gura notando che il punto di contatto col terreno si muove orizzontalmente e il centro di massa verticalmente. Quindi P deve trovarsi alle intersezioni delle rette perpendicolari alle due velocit. Uguagliando lenergia iniziale a quella nale abbiamo 1 3M 2 da cui 2 = Per quanto riguarda Icm abbiamo Icm = 1 2 M L2 + 2 M R 2 + M 12 5 R+ L 2
2
R+
L 2
2 = 3M g R + L + Icm 2 6M g R +
L 2
sin 0
(6.37.5)
3M R +
L 2 2
+ Icm
sin 0
(6.37.6)
(6.37.7)
425
6.37. CADUTA DI UN MANUBRIO dove il primo termine il momento di inerzia dellasta attorno al suo centro, e il secondo il momento di inerzia delle due sfere (il fattore 2) ottenuto aggiungendo al momento di inerzia rispetto al centro il contributo prescritto dal teorema di Steiner. Domanda 2 In questo caso possiamo considerare istante per istante il moto del manubrio come puro rotolamento attorno al punto di contatto. Quindi per lenergia abbiamo 1 2 L E = I0 + 3M g R + 2 2 dove I0 = Icm + 3M L R+ 2
2
sin
2
(6.37.8)
L cos + R + R + 2
2
sin
(6.37.9)
Dalla conservazione dellenergia segue adesso 2 = 6M g R + Icm + 3M R+

L 2 L 2 2
+ R2
sin 0
(6.37.10)
minore della precedente. La ragione che al momento dellarrivo a terra il centro di massa ) e parte dellenergia si sta muovendo anche orizzontalmente (con velocit vcm,x = R potenziale iniziale si trasformata nellenergia cinetica legata a questo moto, quindi non disponibile come energia cinetica di rotazione. Domanda 3 Laccelerazione verticale del centro di massa determinata dallequazione 3M y cm = N 3M g dove N la reazione vincolare che dobbiamo determinare. Daltra parte y cm = e quindi N = 3M g + R + L 2 f cos 0 2 sin 0 f 2 2 (6.37.13) R+ L 2 cos 2 sin (6.37.12) (6.37.11)
f , f sono laccelerazione angolare e la velocit angolare al momento considerato. dove Dalla conservazione dellenergia abbiamo 1 I 2 0 2 2 + 3M g R + L f 2 sin 0 L = 3M g R + 2 2 sin 0 (6.37.14)
dove I () data dalla (6.37.4) o dalla (6.19) a seconda che si consideri il caso senza attrito o con rotolamento puro. In conclusione per un dato angolo 2 = 6M g R + 0 I 2
L 2
(sin 0 sin )
(6.37.15)
426
6.37. CADUTA DI UN MANUBRIO e derivando = 3M g R + 0 I 2
L 2
cos
(6.37.16)
f , f che sostituiti nella Valutando le espressioni precedenti per = 0 /2 si ottengono Equazione (6.37.13) danno la soluzione cercata.
427
6.38. SCAMBIO DI MOMENTO ANGOLARE
6.38. Scambio di momento angolare

Un satellite di massa m ruota in unorbita circolare di raggio R attorno ad un pianeta di massa M m. Inizialmente sia il pianeta che il satellite ruotano su se stessi con una velocit angolari M e m , non necessariamente perpendicolari al piano dellorbita. A causa di forze non meglio specicate i due corpi interagiscono tra di loro, e parte dellenergia del sistema viene dissipata. Supponendo che lorbita del satellite rimanga circolare, determinare le caratteristiche del sistema quando la massima quantit possibile di energia stata dissipata.
Soluzione
M L M R R m L
m
Figura 6.20.: A destra, una possibile congurazione iniziale (vista trasversalmente). Le velocit di rotazione m e M non sono necessariamente perpendicolari al piano dellorbita, mentre per denizione lo . Nella congurazione nale (a sinistra) M = m = . Di conseguenza tutte e tre sono parallele al momento angolare conservato L che determina quindi il piano dellorbita nale. Indichiamo con la velocit angolare dellorbita circolare del satellite. Dato che M m possiamo identicare il centro di questa con il centro del pianeta. Possiamo scrivere lenergia cinetica totale nella forma 1 1 1 2 2 Ec = IM M + I m m + mR2 2 2 2 2 dove il primo e il secondo termine sono le energie cinetiche dovute alla rotazione di pianeta e satellite attorno al loro centro di massa, e il terzo lenergia cinetica dovuta al moto del centro di massa del satellite. Questa energia non si conserva, deve per conservarsi il momento angolare totale del sistema L = IM M + Im m + mR2
428
6.38. SCAMBIO DI MOMENTO ANGOLARE Possiamo usare questa legge di conservazione per scrivere lenergia cinetica in funzione delle velocit angolari M e m 1 1 1 2 2 Ec = IM M + Im m + mR2 2 2 2 dato che L IM M Im m (6.38.1) mR2 Adesso possiamo minimizzare lenergia cinetica rispetto a M e m . Otteniamo le due condizioni = Ec M Ec M = IM M IM = Im m Im L IM M Im m mR2 L IM M Im m mR2 =0 =0 L IM M Im m mR2
2
Dividendo la prima per IM , la seconda per Im e sottraendo membro a membro otteniamo m = M e quindi nella congurazione nale pianeta e satellite hanno la stessa velocit angolare di rotazione su se stessi. Sostituendo, ad esempio, nella prima equazione otteniamo M = m = L (IM + Im + mR2 )
cio entrambe le velocit angolari sono lungo la direzione del momento angolar iniziale. Per quanto riguarda la velocit angolare orbitale abbiamo adesso, sostituendo nella (6.38.1) = M = m In conclusione le velocit angolari orbitali sono adesso perpendicolari al piano dellorbita, e la velocit angolare orbitale identica a quella di rotazione. In altre parole il satellite e il pianeta rivolgono luno verso laltro sempre la stessa faccia: si muovono come un unico corpo rigido (Figura (6.20)).
429
6.39. ROTOLAMENTO PURO DI UN CONO
6.39. Rotolamento puro di un cono
Un cono di raggio R, massa M e altezza h rotola senza strisciare su un piano orizzontale. Il suo tensore di inerzia, riferito agli assi principali passanti per il centro di massa, vale I0 0 0 I = 0 I0 0 . 0 0 I1 1. Scelto un opportuno sistema di coordinate determinare la posizione del centro di massa in funzione del tempo, se il modulo della sua velocit iniziale vale v0 . 2. Nelle stesse condizioni della domanda precedente determinare la velocit angolare del cono e il suo momento angolare L. 3. Se il piano viene adesso inclinato di un angolo rispetto allorizzontale determinare la frequenza della piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile.
Soluzione9
Domanda 1 Il centro di massa sar lungo lasse del pu scrivere 1 h = z cm V 0 cono. Per determinare la distanza dal vertice si z R h
2
dz =
R h2
h4 4 1 2h R 3
3 = h. 4
Dato che il cono rotola senza strisciare, tutti i suoi punti a contatto con il piano sono fermi, e deniscono lasse istantaneo di rotazione. In particolare il vertice sempre a contatto, quindi un punto sso. Laltezza del centro di massa rispetto al piano resta costante nel tempo e uguale a zcm = cm sin dove abbiamo indicato con la met dellangolo al vertice, tan = R . h
Primo esercizio dello scritto di Fisica 1 del 19/6/2007
430
6.39. ROTOLAMENTO PURO DI UN CONO La proiezione del centro di massa sul piano si muover invece rimanendo a una distanza dal vertice data da cm = cm cos . Avremo xcm = cm cos ycm = cm sin dove (langolo che determina la posizione dellasse istantaneo di rotazione) determinato dalla condizione vcm = cm e dato che, come discusso in seguito, il modulo vcm della velocit del centro di massa 0 costante avremo = 0 + v t. cm Domanda 2 La velocit angolare sar diretta come lasse istantaneo di rotazione. Inoltre dovr essere vcm = zcm vcm ( x cos + y sin ) . zcm Per quanto riguarda il momento angolare, possiamo scriverlo rispetto a un polo preso nel vertice del cono. Dato che questo un punto sso possiamo scrivere semplicemente = L = IV dove IV il tensore di inerzia relativo ad esso. Possiamo ottenere questultimo in due passi. Scriviamo anzitutto il tensore di inerzia relativo al vertice riferito agli assi principali del cono. Dal teorema di Steiner abbiamo I0 + m 2 0 0 cm 0 I0 + m 2 0 . IV = cm 0 0 I1 Sempre nello stesso sistema possiamo scrivere la velocit angolare nella forma 0 = sin cos da cui . L = (I0 + m 2 cm ) sin I1 cos 0 possiamo quindi scrivere
Quindi L contenuto nel piano determinato da e dallasse del cilindro. Inne e L sono costanti in modulo e langolo tra di essi pure costante. Possiamo scrivere lenergia cinetica del cilindro nella forma 1 1 2 2 2 E = L = I0 + m 2 cm sin + I1 cos 2 2 e dalla sua conservazione segue che costante in modulo, quindi anche vcm lo sar.
431
6.39. ROTOLAMENTO PURO DI UN CONO Domanda 3 Possiamo risolvere il problema aggiungendo allenergia cinetica un termine di energia potenziale gravitazionale. Abbiamo 1 E = I 2 + mgdcm 2 dove dcm = zcm cos xcm sin cio 3 dcm = h cos sin cos + costante . 4 cot = abbiamo per piccole oscillazioni 1 2 + 3 mgh cos sin 2 E = I cot2 2 8 e quindi f= 1 2 3mgh sin2 sin 4I cos
Dato che
432
6.40. UN CARRELLO IN DISCESA
6.40. Un carrello in discesa

Il carrello in gura ottenuto unendo due cilindri di massa m1 e m2 e raggio R mediante una sbarra di massa mA e lunghezza . Sia i cilindri che lasta sono omogenei. I cilindri sono liberi di ruotare attorno al proprio asse ed presente attrito statico descritto dal coeciente s .
m1, R
mA,
m2 , R
1. Assumendo che i due cilindri ruotino senza strisciare calcolare le reazioni normali N1 e N2 che il piano esercita su di essi. 2. Calcolare laccelerazione del centro di massa del carrello. 3. Calcolare il minimo valore di s necessario a permettere ai cilindri di ruotare senza strisciare, per un ssato angolo .
Soluzione10
Domanda 1
P1 m1 g N1
P2 m2 g N2
10
433
6.40. UN CARRELLO IN DISCESA La somma delle forze applicate a ciascun cilindro in direzione perpendicolare al piano devono annullarsi. Da questo segue N1 + P1 m1 g cos = 0 N2 + P2 m2 g cos = 0 dove come indicato nella gura P1 e P2 sono le componenti perpendicolari al piano delle forze che lasta applica al centro del cilindro. Se consideriamo adesso il momento delle forze applicate allasta rispetto al suo centro di massa abbiamo che deve essere P1 P2 = 0 2 2 mentre la somma delle forze applicate allasta in direzione perpendicolare al piano deve pure annullarsi: P1 + P2 + mA g cos = 0 . Da queste due relazioni segue 1 P1 = P2 = mA g cos 2 e quindi N1 = N2 = Domanda 2 Possiamo scrivere lenergia del sistema nella forma E= 1 1 (m1 + m2 + mA ) x 2 + (I1 + I2 ) 2 (m1 + m2 + mA ) gx sin 2 2 1 m1 + mA g cos 2 1 m2 + mA g cos . 2
dove x una coordinata scelta parallelamente al piano. Dalla condizione di rotolamento 1 2 2 puro segue che = x/R e poich I1 = 1 2 m1 R , I1 = 2 m2 R abbiamo E= 1 2 3 3 m1 + m2 + mA x 2 (m1 + m2 + mA ) gx sin . 2 2
Derivando rispetto al tempo otteniamo lequazione del moto x = (m1 + m2 + mA ) g sin 3 3 2 m1 + 2 m2 + mA
che ci d direttamente laccelerazione.
434
6.40. UN CARRELLO IN DISCESA Domanda 3
N1 F1
N2 F2
Possiamo utilizzare la soluzione della domanda precedente e scrivere per ciascun cilindro x Ii = Fi R R dove Fi la forza di attrito. Segue che 1 (m1 + m2 + mA ) g sin Fi = mi 3 3 2 2 m1 + 2 m2 + mA ma deve essere |Fi | s Ni da cui mi ossia per i = 1, 2 s (m1 + m2 + mA ) mi tan . (3m1 + 3m2 + 2mA ) mi + 1 2 mA (m1 + m2 + mA ) g sin 1 s mi + mA g cos (3m1 + 3m2 + 2mA ) 2
La condizione pi restrittiva quella relativa alla pi grande tra le due masse m1 , m2 .
435
6.41. OSCILLAZIONI FORZATE DI UNASTA
6.41. Oscillazioni forzate di unasta

Unasta di lunghezza e massa m ssata a una parete verticale attraverso un giunto elastico con momento di richiamo M = k, dove langolo con il quale si deforma il giunto. Si suppone il giunto sucientemente rigido per cui gli angoli sono piccoli. In assenza di gravit lasta perpendicolare alla parete. 1. Calcolare la posizione di equilibrio sotto linuenza della gravit e il periodo delle piccole oscillazioni. 2. La parete si muove con moto sinusoidale di ampiezza y0 con frequenza . Si calcoli lampiezza del moto a regime dellasta. . Si calcoli 3. Il giunto ha una dissipazione viscosa che genera un momento Mv = lampiezza e la fase del moto a regime dellasta in funzione di . Qual lenergia dissipata per ciclo?
Soluzione11
mg
Problema 1 Riferendosi alla gura, possiamo scrivere lequazione del moto nella forma dL = mg cos k dt 2
11
(6.41.1)
Secondo esercizio compitino 1/4/2009.
436
6.41. OSCILLAZIONI FORZATE DI UNASTA il momento angolare rispetto ad un polo posto nel giunto elastico. Il dove L = I momento di inerzia dato da m 2 m 2 I= r dr = . (6.41.2) 3 0 Per piccoli angoli possiamo porre cos 1, ottenendo per la posizione di equilibrio mg . 2k (6.41.3)
eq =
Nella stessa approssimazione lequazione del moto si scrive + k = 0 I (6.41.4)
dove abbiamo posto = eq + . Il periodo delle piccole oscillazioni dato quindi da T = 2 Problema 2 Se la parete si muove secondo y = y0 cos t nel sistema solidale ad essa agisce una forza apparente F = my0 2 cos t (6.41.6) e quindi + k = M I dove M il momento della forza apparente, M = m y0 2 cos t = Re M0 eit 2 ed abbiamo posto M0 = m y0 2 . 2 Utilizzando il metodo dei fasori otteniamo la soluzione a regime della forma = Re Aeit con A= M0 (k I 2 ) (6.41.9) (6.41.8) (6.41.7) I = 2 k m 2 . 3k (6.41.5)
(6.41.10)
(6.41.11)
che rappresenta lampiezza del moto a regime.
437
6.41. OSCILLAZIONI FORZATE DI UNASTA Problema 3 Lequazione del moto diventa adesso + + k = M . I Con lo stesso metodo utilizzato in precedenza otteniamo adesso A= che corrisponde ad una ampiezza |A| = e a una fase = arg A con cos = sin = k I 2 (6.41.16) . (6.41.17) (6.41.15) M0 22 + (k (6.41.14) I 2 )2 M0 (k + i I 2 ) (6.41.13) (6.41.12)
2 2 + (k I 2 )2 22 + (k I 2 )2
Lenergia dissipata in un ciclo si pu ottenere a regime calcolando il lavoro fatto dalla forza esterna in un periodo. Tenendo conto che la forza applicata al centro di massa abbiamo T T Wdiss = F v dt = M dt (6.41.18)
0 0
e daltra parte Wdiss =
Re M0 eit Re i Aeit dt . Re (u v )
(6.41.19)
Usando lidentit
Re ueit Re veit dt =
(6.41.20)
valida per due numeri complessi u, v qualsiasi, troviamo Wdiss = ossia Wdiss = i M2 0 Re [i M0 A] = Re k + i I 2 (k I 2 )2 + 2 2 M2 0 . (6.41.21)
(6.41.22)
438
6.42. DISTACCO DI UNA BACCHETTA ROTANTE
6.42. Distacco di una bacchetta rotante
,m
La bacchetta rigida in gura, di lunghezza , massa m e spessore trascurabile, ruota attorno allasse verticale con velocit angolare costante . Langolo tra asse e bacchetta sso. 1. Calcolare lenergia cinetica del sistema. 2. Calcolare il vettore momento angolare del sistema, L(t). 3. Supponendo che a un certo istante il vincolo venga a mancare discutere il moto successivo tenendo conto delleetto della gravit.
Soluzione12
Domanda 1 Lenergia cinetica si pu scrivere come energia di pura rotazione attorno al punto sso, 1 E = I 2 . 2 (6.42.1)
Il calcolo del momento di inerzia I si pu fare direttamente, integrando sulla lunghezza della sbarra: m m 2 2 I= (r sin )2 dr = sin . (6.42.2) 3 0
12
439
6.42. DISTACCO DI UNA BACCHETTA ROTANTE Domanda 2 Possiamo calcolare il momento angolare totale sommando i contributi di ogni elemento della sbarra. Questo signica valutare L = dmr v . (6.42.3) Introducendo un versore nella direzione della bacchetta e identicando lasse di rotazione con lasse z possiamo scrivere dm = m dr (6.42.4) (6.42.5) (6.42.6)
r= r v = r = r ( z ) e quindi L= m ( z ) drr2 .
0
(6.42.7)
Sfruttando lidentit a b c = b (a c) c a b si trova ( z ) = z ( z ) = z + cos (6.42.8)
e quindi, ponendo lasse x ad un dato istante nel piano contenente lasse di rotazione e la bacchetta, abbiamo L= m 3
2
( z + cos ) =
m 3
sin [sin z + cos x ] .
(6.42.9)
Notare che il momento angolare sempre ortogonale alla bacchetta: L= Domanda 3 Dal momento in cui il vincolo viene a mancare si conserva il momento angolare e lenergia. Quindi, supponendo che il distacco avvenga quando la bacchetta si trova nel piano z ,x: 1. Il centro di massa della bacchetta si muover di moto uniformemente accelerato (accelerazione g z ), con la velocit iniziale che aveva al momento del distacco, cio 1 z ) = sin y (6.42.11) v0 = rdist = ( 2 2 2 2. Nel sistema del centro di massa, in caduta libera con la bacchetta, non vi sono forze esterne. Il moto quindi quello di una trottola simmetrica libera. m 3
2
( z + cos ) = 0 .
(6.42.10)
440
6.42. DISTACCO DI UNA BACCHETTA ROTANTE
L T
Figura 6.21.: La bacchetta al momento del distacco: il momento angolare in verde, la velocit angolare in rosso. 3. Ponendoci nel piano istante dato come in rallela alla bacchetta rispetto allasse della identicato dalla bacchetta e dalla velocit angolare ad un Figura 6.21, possiamo scomporre in una componente paP e in una trasversale T . Dato che il momento di inerzia bacchetta nullo, avremo L = IT T (6.42.12)
1 dove IT = 12 m 2 il momento di inerzia della bacchetta rispetto ad un asse trasverso passante per il centro di massa. Quindi anche T si conserva, e la bacchetta ruota attorno a L sso nello spazio con velocit angolare sin .
441
6.43. UN ALTRO GIRO DELLA MORTE
6.43. Un altro giro della morte

R1
A C
R3
v0
R2
La guida in gura formata da da quattro quarti di circonferenza, di raggio R2 e R3 > R2 come in gura, che sono collegati nella sequenza A B , B C , C B e B D. Un disco di raggio R1 < R2 e massa m rotola senza strisciare sulla guida, partendo dal punto A con velocit del centro di massa vcm = v0 . 1. Calcolare in modulo, direzione e verso la reazione vincolare della guida immediatamente prima e immediatamente dopo il primo passaggio per il punto B e dire se essa impulsiva al momento del passaggio. 2. Ponendo v0 = 0 determinare il massimo valore di R2 per il quale la guida viene percorsa completamente, considerando il vincolo monolatero. 3. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno al punto B .
Soluzione13
Domanda 1 Dato che lenergia totale si conserva 1 1 2 E = mvcm + Icm 2 + mgz 2 2 (6.43.1)
13
442
6.43. UN ALTRO GIRO DELLA MORTE e che velocit del centro di massa e velocit angolare del disco sono legate da vcm = R1 segue che Icm 1 3 2 2 m + 2 vcm + mgz (6.43.2) E= + mgz = mvcm 2 4 R1 Questo signica che la velocit del centro di massa dipende solo dalla sua posizione z . Quindi immediatamente prima e immediatamente dopo B vcm non sar cambiata (nemmeno in direzione, dato che sar sempre orizzontale) e quindi non presente nessuna forza impulsiva. Il centro di massa percorre una traiettoria circolare, per cui immediatamente prima di B sar 2 vcm m = N mg (6.43.3) R3 R1 e immediatamente dopo m
2 vcm = N mg R2 R1
(6.43.4)
da cui si deduce che la reazione normale della guida diversa. Si pu osservare che in B laccelerazione tangenziale del centro di massa nulla: questo si ricava direttamente scrivendo lenergia nella forma 3 2 + mg (R3 R1 ) (1 cos ) E = m (R3 R1 )2 4 valida prima di B e derivando rispetto al tempo + mg (R3 R1 ) sin = 0 = 3 m (R3 R1 )2 E 2 si ottengono le equazioni del moto 3 + mg (R3 R1 ) sin = 0 m (R3 R1 )2 2 (6.43.7) (6.43.6) (6.43.5)
= 0 in = 0. Analogamente si pu derivare lequazione che permettono di concludere del moto valida dopo B 3 + mg (R2 R1 ) sin = 0 m (R2 R1 )2 2 (6.43.8)
in entrambi i casi si utilizzata come coordinata langolo tra la direzione verticale e la normale alla guida. Dato che non c accelerazione tangenziale, non si avranno forze orizzontali, e la reazione ha la sola componente normale discontinua calcolata precedentemente.
443
6.43. UN ALTRO GIRO DELLA MORTE Domanda 2 La velocit nel punto C si calcola dalla conservazione dellenergia: 3 2 mgR3 = mvcm + mg (2R2 R1 ) 4 4 2 vcm = g (R1 + R3 2R2 ) 3 ma per poter passare deve essere m da cui
2 vcm mg (R2 R1 )
(6.43.9)
da cui
(6.43.10)
(6.43.11)
4 (R1 + R3 2R2 ) (R2 R1 ) 3 R2 7R1 + 4R3 11
(6.43.12)
e quindi (6.43.13)
Domanda 3 Il periodo la somma di un semiperiodo a sinistra di B pi un semiperiodo a destra. Il primo determinato dalla equazione del moto scritta in precedenza, sviluppata per piccole oscillazioni: 3 + mg (R3 R1 ) = 0 m (R3 R1 )2 (6.43.14) 2 da cui 3 (R3 R1 ) T1 = 2 (6.43.15) 2g e analogamente la seconda T1 = 2 quindi T = T1 + T2 = 2 3 2g R3 R1 + R2 R1 (6.43.17) 3 (R2 R1 ) 2g (6.43.16)
444
6.44. SBARRA IN GUIDA CIRCOLARE, VINCOLO BILATERO
6.44. Sbarra in guida circolare, vincolo bilatero

Una sbarra omogenea di lunghezza e massa m ha i due estremi vincolati (vincolo bilatero) ad una guida circolare di raggio r > /2 come in gura. La guida montata verticalmente, in presenza di gravit. Non esiste nessun tipo di attrito.
(0) che permette alla sbarra 1. Se inizialmente = 0 determinare il minimo valore di di percorrere un giro completo sulla guida. 2. Scrivere le equazioni del moto del sistema. Esistono quantit conservate? 3. Calcolare il periodo delle piccole oscillazioni del sistema attorno alla posizione di equilibrio stabile. Soluzione14 Domanda 1 Possiamo scrivere lenergia del sistema nella forma 1 2 E = I M gd cos 2 In questa espressione d la distanza tra il punto medio della sbarra (il suo centro di massa) e il centro della guida, che vale d= r2
2
I il momento di inerzia della sbarra rispetto allasse di rotazione, che passa per il centro della guida. I si calcola applicando il teorema di Steiner: I=
14
1 M 12
+ M d2
445
6.44. SBARRA IN GUIDA CIRCOLARE, VINCOLO BILATERO Per percorrere un giro completo dovr essere 1 2 I (0) M gd > M gd 2 cio (0) > Domanda 2 Si conserva lenergia totale, dato che le reazioni vincolari non fanno lavoro sul sistema. Le equazioni del moto si possono ottenere rapidamente derivando E rispetto al tempo + M gd sin = 0 = I E da cui + M gd sin = 0 I Domanda 3 Possiamo utilizzare lequazione del moto determinata precedentemente. La posizione di equilibrio stabile chiaramente = 0, che un minimo dellenergia potenziale gravitazionale. Considerando piccole oscillazione possiamo porre sin e quindi + M gd = 0 I Questa lequazione del moto di un oscillatore armonico di periodo T = 2 I M gd 4M gd I
446
6.45. URTO CON UNASTA SUL FONDO DI UNA SCODELLA
6.45. Urto con unasta sul fondo di una scodella

m
O
r
r, m A B
Unasta di massa m e lunghezza r si muove con gli estremi vincolati ad una guida semicircolare priva di attrito. Il raggio della guida uguale alla lunghezza dellasta, e questultima si trova inizialmente in equilibrio nella posizione in gura. Una particella di massa uguale a quella dellasta viene lasciata cadere sulla verticale di unestremo dellasta, da unaltezza iniziale uguale a quella del centro della guida. Lurto con lestremo dellasta istantaneo e la particella rimane attaccata ad essa. 1. Determinare langolo che lasta forma con lorizzontale nella posizione di equilibrio del sistema. 2. Calcolare lenergia dissipata durante lurto. 3. Calcolare laltezza massima raggiunta dal centro di massa del sistema dopo lurto.
Soluzione15
O
3 2
r
P A r/4
Domanda 1 Il centro di massa del sistema si trova nel punto P posto a una distanza r/4 dal punto A, e la posizione di equilibrio si avr quando lenergia potenziale gravitazionale minima,
15
Primo esercizio compitino 23 marzo 2010
447
6.45. URTO CON UNASTA SUL FONDO DI UNA SCODELLA cio quando P si trover sotto O. Questo signica che lasta avr ruotato di un angolo dato da 1 1 4r tan = = 3 2 3 2 r Domanda 2 Immediatamente prima dellurto la velocit della particella vale (h = r 3/2 laltezza da cui cade) v0 = 2gh = gr 3 Durante lurto si conserva il momento angolare rispetto al punto O, perch le uniche forze impulsive esterne (le reazioni vincolari) hanno momento nullo. Questo vale immediatamente prima r r mv0 = m gr 3 2 2 e immediatamente dopoI dove I il momento di inerzia del sistema rispetto ad O: I= 1 3 mr2 + mr2 12 4 + mr2 = 11 2 mr 6
Nellespressione precedente il termine tra parentesi il momento di inerzia della sbarra, calcolato tramite il teorema di Steiner, e laltro il contributo della particella. Abbiamo quindi mr 2 2 = gr 3 2I Lenergia cinetica del sistema dopo lurto vale quindi 1 2 3 3 Ef = I = mgr 2 44 mentre prima valeva 3 1 2 mgr Ei = mv0 = 2 2 lenergia dissipata quindi 19 E = Ei Ef = 3mgr 44 Domanda 3 Il centro di massa raggiunger la sua altezza massima rispetto alla quota iniziale quando tutta lenergia cinetica si sar convertita in energia potenziale. Quindi 3 3 mgr = 2mg h 44 ossia 3 3 h = r 88
448
6.46. OSCILLATORE CON CARRUCOLE E CORPI RIGIDI
6.46. Oscillatore con carrucole e corpi rigidi
M1 , R1
M2 , R2
I due dischi in gura, di massa M1 , M2 e raggio R1 , R2 sono vincolati a ruotare intorno ai loro centri e lo fanno senza strisciare uno sullaltro. Una massa M appesa a un lo inestensibile avvolto al disco di destra, il sinistro collegato mediante una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla ad un punto sso. 1. Il sistema inizialmente in quiete, e lallungamento della molla nullo. Viene lasciato libero di muoversi: calcolare di quanto si abbassa al massimo la massa M . 2. Mostrare che il sistema equivalente ad un oscillatore armonico, e determinarne la frequenza. 3. Se sulla massa M agisce una forza di attrito viscoso F = v , dove una costante positiva dalle opportune dimensioni, valutare il fattore di qualit delloscillatore. Soluzioni16 Domanda 1 Lenergia del sistema si conserva, e vale 1 1 1 K 2 2 E = I1 1 + I2 2 + My 2 + M gy + 2 2 2 2 2 dove 1 , 2 sono le velocit angolari dei due cilindri ed y laltezza della massa misurata rispetto alla posizione iniziale. La deformazione della molla data da = y a causa della condizione di rotolamento puro. Uguagliando lenergia iniziale a quella nella posizione di massimo allungamento abbiamo M gy + da cui otteniamo il massimo abbassamento y=
16
K 2 y =0 2
2M g K
Primo esercizio compitino 13 aprile 2011
449
6.46. OSCILLATORE CON CARRUCOLE E CORPI RIGIDI Domanda 2 Le condizioni di rotolamento puro sono 1 R1 = 2 R2 2 R2 = y
2 /2 e I = da cui segue che lenergia pu essere scritta nella forma (usando I1 = M1 R1 2 2 M2 R2 /2) 1 K 1 1 M + M1 + M2 y 2 + M gy + y 2 E= 2 2 2 2
Derivando rispetto al tempo = E 1 1 y + M gy + Ky y =0 M + M1 + M2 y 2 2
troviamo le equazioni del moto 1 1 M + M 1 + M2 y + Ky = M g 2 2 che sono quelle di un oscillatore armonico sottoposto ad una forza costante. La frequenza sar dunque 1 2K f= 2 2M + M1 + M2 Non volendo utilizzare lenergia, possiamo scrivere direttamente le equazioni del moto. Per la massa sospesa abbiamo My = M g + T dove T la tensione del lo. La seconda equazione cardinale per il primo cilindro si scrive 1 = KR2 1 + F R1 I1 1 dove F la forza applicata al punto di contatto e 1 lo spostamento angolare dalla posizione iniziale. Per il secondo abbiamo 2 = F R2 T R2 I2 dove 2 lo spostamento angolare dalla posizione iniziale. La condizione di puro rotolamento si scrive 1 = R2 2 R1 ossia R1 1 = R2 2 Inoltre y = R2 2
450
6.46. OSCILLATORE CON CARRUCOLE E CORPI RIGIDI Esprimendo tutte le equazioni in funzione di y abbiamo My = M g + T
2 2 I2 y = F R2 T R2
2 2 I1 y = KR1 y F R1
da cui M+ ossia
I2 I1 + 2 2 R1 R2
y = M g Ky
1 1 M + M 1 + M2 y + Ky = M g 2 2
Domanda 3 In presenza di attrito viscoso lequazione del moto diventa 1 1 M + M1 + M 2 y + y + Ky = M g 2 2 Il fattore di qualit dato dal prodotto Q = dove il tempo di smorzamento, = Quindi Q=
1 2 M+1 2 M 1 + 2 M2 1 2 M+1 2 M 1 + 2 M2
K 1 = 1 M + M M+1 2 1 2 2
2K (2M + M1 + M2 )
451
6.47. ANCORA SULLA CADUTA DI UN MANUBRIO
6.47. Ancora sulla caduta di un manubrio

Facendo riferimento allesercizio 6.37 determinare come varia durante la caduta (cio in funzione di ) la reazione tangente al piano di appoggio se 1. il piano privo di attrito 2. Il manubrio ruota senza strisciare sul piano di appoggio
Soluzione
Se il piano privo di attrito la reazione tangente per denizione nulla. Nel caso di rotolamento puro invece possiamo scrivere Rx = 3M x cm (6.47.1)
dove xcm la posizione orizzontale del centro di massa del sistema rispetto a un sistema di riferimento inerziale. Fissando unorigine sul piano possiamo scrivere xcm = X + R + L 2 cos (6.47.2)
dove X la posizione del punto di appoggio del manubrio rispetto allorigine scelta. Derivando rispetto al tempo abbiamo R+ x cm = X L 2 sin (6.47.3)
a causa anche la velocit del centro della sfera appoggiata a terra, che vale R Ma X della condizione di rotolamento. Quindi R+ x cm = R Derivando ancora abbiamo R + L x cm = R 2 e quindi + R + Rx = 3M R L 2 2 cos + sin (6.47.6) 2 cos + sin (6.47.5) L 2 sin (6.47.4)
2 in Dalla legge di conservazione dellenergia scritta nellesercizio 6.37 possiamo scrivere funzione dellangolo, ottenendo (Equazioni (6.37.8) e (6.37.9)) 2 = Icm + 3M R+ 6M g R +
L 2 cos2 2 L 2 L 2
+ R+ R+
sin
sin 0 F ()
(6.47.7)
452
6.47. ANCORA SULLA CADUTA DI UN MANUBRIO e derivando rispetto al tempo otteniamo (omettiamo i calcoli per semplicit) = 1 dF 2 d (6.47.8)
che sostituite nella (6.47.6) danno la soluzione del problema. Notare che omettendo il termine X nella (6.47.2) si sarebbe ottenuto un risultato scorretto, infatti (R + L/2) cos la posizione orizzontale del centro di massa rispetto al punto di contatto tra corpo rigido e piano orizzontale, che si muove orizzontalmente ed in particolare accelera.
453
6.48. CADUTA DI DUE ASTE INCERNIERATE
6.48. Caduta di due aste incernierate

Due aste di lunghezza 1 ed 2 e di massa m1 e m2 sono collegate ad un estremo da una cerniera che permette una rotazione libera. Laltro estremo dellasta di lunghezza 1 ssato ad un punto sso, come in Figura 6.22, con un altra cerniera identica alla precedente. Inizialmente le due aste sono in quiete, ed entrambe inclinate di un angolo 0 rispetto allorizzontale. Vengono quindi lasciate libere di cadere sotto lazione di un campo di gravit costante. Per opportuni valori di 1 , 2 , m1 e m2 possibile che durante la caduta le aste rimangano allineate?
2 , m2
1 , m1
Figura 6.22.: Le due aste (blu e rossa) e gli snodi (in verde). Nella congurazione iniziale le sbarre sono allineate, come in gura.
Soluzione
Supponiamo che le due aste rimangano allineate, e verichiamo che le equazioni cardinali siano consistenti. La seconda equazione cardinale per il sistema complessivo, scegliendo come polo la cerniera che si trova ad una estremit, si scrive 1 m1 3
2 1
1 m2 12
2 2
+ m2
1+
1 2
2 2
= 1 m1 2
+ m2
1 2
g cos
(6.48.1) . La seconda equazione cardiche permette subito di calcolare laccelerazione angolare nale per la sbarra di lunghezza 2 , rispetto al suo centro di massa, si scrive invece 1 2 m2 2 2 = F 12 2 (6.48.2)
dove F la componente della forza che agisce sulla sbarra alla giuntura perpendicolare alla sbarra stessa. Da questo segue 1 F = m2 2 6 (6.48.3)
454
6.48. CADUTA DI DUE ASTE INCERNIERATE Chiaramente le equazioni (6.48.1) e (6.48.2) ammettono una soluzione per qualsiasi valore dei parametri, quindi non ci danno informazioni sul mantenimento dellallineamento tra le due sezioni. Per in linea di principio permettono di calcolare in modo univoco (t) e F . Date queste informazioni, verichiamo la compatibilit con le prime equazioni cardinali. Consideriamo adesso laccelerazione tangenziale del centro di massa della sbarra di lunghezza 2 . Deve essere m2
1
= m2 g cos F
(6.48.4)
ossia, sostituendo lespressione di F determinata precedentemente,

1
2 3
= g cos
(6.48.5)
usando la (6.48.1) Sostituiamo inne

1+
2 3
1 m1 2
1 + m2
1+
1 2
1 = m1 3
2 1+
1 m2 12
2 2 + m2
1+
1 2
2 2
(6.48.6)
Questa la relazione cercata tra i parametri. Studiamo in particolare il caso in cui la densit lineare di massa delle due aste la stessa. In questo caso abbiamo
1+
2 3
1 2
2 1
1+
1 2
1 3
3 1
1 12
3 2
1+
1 2
2 2
(6.48.7)
che si pu semplicare come

1 [ 1 m1
2 (2m1
+ m2 )] = 0
(6.48.8)
Quindi, a parte il caso banale la caduta.
= 0, non possibile mantenere le sbarre allineate durante
455
6.49. PENDOLO FISICO CON CONTRAPPESO
6.49. Pendolo sico con contrappeso
Unasta omogenea di lunghezza L, massa m e spessore trascurabile rigidamente connessa ad un disco di raggio r e massa m, come in gura. Il disco vincolato a ruotare attorno ad un perno sso passante per il suo centro. Uno degli estremi dellasta coincide con il centro del disco. Attorno al disco avvolto un lo inestensibile di massa trascurabile, che scorre sul bordo senza strisciare. Allestremit inferiore del lo sospeso un corpo puntiforme di massa m. Tutti e tre i corpi hanno la stessa massa. Il tutto immerso in un campo gravitazionale uniforme di intensit g diretto verso il basso. 1. Assumendo che la sbarra sia inizialmente ferma formando un angolo 0 noto con la verticale, determinare quali condizioni devono soddisfare i parametri del sistema (m, L e r) anch la massa sospesa al lo acceleri verso il basso. 2. Trovare eventuali posizioni di equilibrio stabile del sistema, determinando che condizioni devono essere soddisfatte dai parametri anch esistano. 3. Nellipotesi che una posizione di equilibrio stabile esista, determinare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno a questa.
Soluzione17
Domanda 1 Il disco ruota soggetto ai momenti di due forze, calcolati rispetto al centro del disco: la forza peso dellasta e la tensione della fune: L I = mg sin + rT 2
17
(6.49.1)
Primo problema compitino 18 aprile 2011
456
6.49. PENDOLO FISICO CON CONTRAPPESO dove I il momento di inerzia del sistema calcolato rispetto al perno del disco. Per ora non serve calcolarlo. Abbiamo preso come verso positivo per quello che determina una rotazione in senso anti-orario. Il moto del corpo appeso al lo determinato dallequazione mz = mg + T (6.49.2) dove z crescente verso lalto. Il fatto che la fune non strisci sul disco d il vincolo: z = r Sostituendo nellEquazione (6.49.1) e ricavando T dalla (6.49.2) si ottiene z = mg
L 2
(6.49.3)
I r
sin r + mr
(6.49.4)
Il corpo accelera verso il basso se z < 0, ovvero se L< Domanda 2 Per trovare le posizioni di equilibrio si scrive lenergia potenziale del sistema e si cercano i minimi. Lenergia potenziale ha solamente contributi gravitazionali: U = mgz mg L L L cos = mgr mg cos = mg r + cos 2 2 2 (6.49.6) 2r sin (6.49.5)
= z dove si usata la relazione di rotolamento della corda (r ) e si omessa una costante irrilevante. Otteniamo la derivata dU L = mg r + sin d 2 che si annulla quando (6.49.7)
2r (6.49.8) L Esiste soluzione solamente se 2r/L < 1 ovvero L > 2r. In questo caso esistono due angoli che danno lo stesso seno, uno compreso tra 0 e /2 e laltro compreso tra /2 e . Per vedere quali posizioni sono di equilibrio stabile, serve la derivata seconda sin = d2 U L = mg cos 2 d 2 (6.49.9)
che positiva (equilibrio stabile) per 0 < eq < /2 e negativa (equilibrio instabile) per /2 < eq < .
457
6.49. PENDOLO FISICO CON CONTRAPPESO Domanda 3 La frequenza delle piccole oscillazioni si trova ponendo = eq + nellespressione dellenergia m 2 1 2 L E= z + I mg r cos (6.49.10) 2 2 2 Sviluppando al secondo ordine si trova E = = = 1 mr2 + I 2 1 mr2 + I 2 1 mr2 + I 2 2 mg r (eq + ) L cos (eq + ) 2 2 mg r (eq + ) L cos eq + L sin eq 1 L 2 cos eq + O( 2 ) 2 2 22 1 L 2 + mg 2 cos eq + costante + O( 2 ) (6.49.11) 2 2
Il momento dinerzia rispetto al perno dato dalla somma dei contributi del disco e dellasta (che si ottiene usando il teorema di Koenig): 1 1 I = mr2 + mL2 + m 2 12 L 2
2
=m
r2 L2 + 2 3
(6.49.12)
La pulsazione delle piccole oscillazioni data inne da

2
mg L 1 sin2 eq cos eq 2 = 1 2 2 I + mr2 m 3 2r + 3L

L 2
gL 2
3 2 2r
4r2 L2 1 2 3L
L2 2 4 r 3 2 1 2 2r + 3L
(6.49.13)
458
6.50. UN CARRETTO IN DISCESA
6.50. Un carretto in discesa

g R1, M1 R2, M2
R3, M3
Figura 6.23.: Lo schema del carrello. I tre cilindri hanno massa M1 , M2 , M3 e raggi R1 , R2 , R2 . Un carretto costruito come in Figura 6.23 da tre cilindri uniti tra loro da tre barre rigide e prive di massa. I cilindri possono ruotare liberamente attorno al proprio asse. Si ha rotolamento puro sia nei punti di contatto tra i cilindri, sia nel contatto tra cilindri e piano. Il carretto appoggiato su un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale, ed immerso in un campo gravitazionale costante. 1. Il carretto pu scendere lungo il piano per qualsiasi valore di R1 , R2 e R3 ? 2. Calcolare laccelerazione del carretto.
Soluzione
Se indichiamo con 1 , 2 e 3 le velocit angolari dei tre cilindri le condizioni di rotolamento puro sul piano inclinato danno vcm = R1 1 (6.50.1) (6.50.2) vcm = R3 3
dove vcm la velocit del centro di massa del carretto, parallela al piano. Imponendo rotolamento puro anche nei punti di contatto tra i cilindri abbiamo inoltre 1 R1 = 2 R2 (6.50.3) (6.50.4) 3 R3 = 2 R2
Abbiamo quattro condizioni per le quattro variabili vcm , 1 , 2 e 3 che per non sono tutte indipendenti tra loro: ad esempio sottraendo membro a membro le Equazioni (6.50.1) e (6.50.2) oppure le Equazioni (6.50.3) e (6.50.4) otteniamo infatti lo stesso
459
6.50. UN CARRETTO IN DISCESA risultato. In conclusione possibile esprimere tutte le velocit angolari in funzione della velocit vcm 1 = 2 = 3 vcm R1
vcm R2 vcm = R3
ma questultima pu avere un valore arbitrario e quindi la discesa possibile. Un metodo veloce per calcolare laccelerazione scrivere lenergia del carretto. Abbiamo 1 1 1 1 2 2 2 2 E = I 1 1 + I2 2 + I3 3 + (M1 + M2 + M3 ) vcm + (M1 + M2 + M3 ) gh (6.50.5) 2 2 2 2
2 /2, I = M R2 /2 e I = M R2 /2 sono i momenti di inerzia dei cilindri dove I1 = M1 R1 2 2 2 3 3 3 rispetto ad un asse passante per il centro di massa. Possiamo anche scrivere
h = h0 scm sin dove scm lo spostamento del centro di massa rispetto alla posizione iniziale, che si trova ad una quota h0 . Chiaramente vcm = s cm . Sostituendo abbiamo E= 13 ( M1 + M 2 + M 3 ) s 2 cm + (M1 + M2 + M3 ) g (h0 scm sin ) 22 (6.50.6)
e derivando rispetto al tempo 3 =0 ( M1 + M 2 + M 3 ) s cm s cm (M1 + M2 + M3 ) g s cm sin = E 2 da cui 2 s cm = g sin 3 (6.50.7)
(6.50.8)
460
6.51. CADUTA DI UNA TORRE
6.51. Caduta di una torre
5 4 3 2 1
k fk gk
Figura 6.24.: La torre sul piano inclinato. Con gk si indica la componente della forza di contatto esercitata dallo strato k -simo di cilindri sul piano inferiore parallela a questultimo. Similmente con fk si indica la componente della forza di contatto esercitata dallo strato k -simo di cilindri sul piano superiore, sempre parallela a questultimo. Su un piano inclinato rispetto allorizzontale di un angolo si costruisce una torre come in Figura 6.24 sovrapponendo un numero innito di strati. Ciascun strato formato da una coppia di cilindri di raggio R e massa M , sui quali appoggia un parallelepipedo di massa M . I cilindri rotolano senza strisciare su tutti i piani con i quali sono a contatto. Determinare le accelerazioni angolari dei cilindri.
Soluzione
Se scriviamo le equazioni del moto per i cilindri e per i parallelepipedi, notiamo che queste consistono in relazioni lineari tra le costanti in gioco. Inoltre lunica componente rilevante dellaccelerazione di gravit quella parallela al piano. Di conseguenza per motivi dimensionali laccelerazione angolare dei cilindri del primo strato dovr essere della forma g sin 1 = (6.51.1) R dove una costante adimensionale da determinare. Per la condizione di rotolamento puro laccelerazione del primo parallelepipedo parallela al piano inclinato e vale a1 = 2R 1 = 2g sin (6.51.2)
Consideriamo adesso il sistema appoggiato su questo parallelepipedo. Dato che la torre costituita da un numero innito di strati, esso indistinguibile dalla torre completa. Lunica dierenza che nel sistema solidale con la base dovremo tenere conto della forza
461
6.51. CADUTA DI UNA TORRE
M g sin f2 M g sin 2 g2 f1 M g sin 1 g1

Figura 6.25.: apparente dovuta allaccelerazione, che si tradurr in una accelerazione di gravit ecace lungo il piano uguale a g sin = g sin a1 = g sin (1 + 2 ) e di conseguenza g sin g sin = (1 + 2 ) (6.51.4) R R Scriviamo adesso le equazioni del moto per i cilindri del primo strato. Abbiamo per il centro di massa di ciascuno di essi 2 = M R 1 = M g sin = M g sin e per laccelerazione angolare 1 g sin 1 I 1 = M R2 = R (f1 g1 ) 2 R 2 Per il centro di massa del parallelepipedo abbiamo invece M a1 = 2M g sin = f1 + g2 (6.51.7) (6.51.6) 1 (f1 + g1 ) 2 (6.51.5) (6.51.3)
M g sin 2 M g sin M g sin 1 a
Abbiamo tre relazioni e quattro incognite ( , f1 , g1 , g2 ). Aggiungiamo quindi le equazioni per il secondo strato. Nel sistema di riferimento solidale con il parallelepipedo abbiamo per il centro di massa di ciascuno dei cilindri M R 2 = M R g sin 1 (1 + 2 ) = M g sin (1 + 2 ) (f2 + g2 ) R 2 (6.51.8)
e per le loro accelerazioni angolari 1 g sin 1 I 2 = M R2 (1 + 2 ) = R (f2 g2 ) 2 R 2 (6.51.9)
462
6.51. CADUTA DI UNA TORRE Abbiamo adesso un numero suciente di equazioni. Le riscriviamo per chiarezza: 2M (1 + ) g sin = f1 + g1 2M g sin = f1 + g2 M g sin = f1 g1
2M g sin (1 + ) (1 + 2 ) = f2 + g2 M g sin (1 + 2 ) = f2 g2
Ricaviamo f1 sommando membro a membro le prime due equazioni e g2 sottraendo le ultime due 3 f1 = M g sin 1 + 2 1 g2 = M g sin (1 + 2 ) 1 + 2 ed inne sostituiamo nella terza, ottenendo 1 3 1 + + (1 + 2 ) 1 + + 2 = 0 2 2 Abbiamo le due soluzioni = 3 7. Abbiamo gi determinato le accelerazioni angolari dei primi due strati di cilindri in funzione di . Per determinare quelle dei successivi possiamo osservare che laccelerazione del parallelepipedo k -simo sar
k
ak = 2R
k
i=1
(6.51.10)
e risolvendo per i cilindri posati sopra di esso avremo k+1 = (g sin ak ) R
che confrontata con la relazione valida per lo strato precedente k = (g sin ak1 ) R
permette di ottenere (sottraendo membro a membro) la relazione ricorsiva k+1 = (1 + 2 ) k g sin R che non diverge se | 1 + 2 | < 1 . Di conseguenza lunica soluzione accettabile corrisponde a = 3 + 7: numericamente questo signica k = (1 + 2 )k1 1 = (1 + 2 )k1 k 0.35 (0.29)k1 g sin R (6.51.11) ossia
463
6.51. CADUTA DI UNA TORRE cio la accelerazioni angolari tendono a zero esponenzialmente con k . Anche le accelerazioni dei parallelepipedi si calcolano facilmente: sommando la serie geometrica (6.51.10) abbiamo ak = g sin 1 (1 + 2 )k1 (6.51.12) cio limk ak = g sin : laccelerazione dei parallelepipedi degli strati pi alti sempre pi vicina a quella di un corpo che scivola liberamente sul piano inclinato. Quelle dei parallelepipedi sottostanti sono inferiori.
464
6.52. CILINDRO VINCOLATO AD UNA MOLLA
6.52. Cilindro vincolato ad una molla
A k O
Il cilindro in gura, di raggio R e massa M , rotola senza strisciare su un piano orizzontale. Il suo centro A ssato ad un punto O del piano da una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla. Inizialmente A si trova sulla verticale di O. 1. Per quale valore minimo della velocit angolare iniziale il cilindro riesce a compiere un giro completo. 2. Scelta unopportuna coordinata scrivere lequazione del moto del cilindro. 3. Determinare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio.
Soluzione18
Domanda 1 Lenergia del sistema si conserva e vale k 1 E = I 2 + 2 2
2
3 dove I = 2 M R2 il momento di inerzia del cilindro rispetto al punto di appoggio, la velocit angolare e la lunghezza della molla. Inizialmente
1 2 k 2 Ei = I0 + R 2 2 e dopo un giro completo, supponendo che il cilindro sia fermo, Ef = Ponendo Ei = Ef troviamo 0 = 4 2 kR2 I k R 2 + 4 2 R 2 2
18
Primo esercizio scritto Fisica 1 del 10 settembre 2010
465
6.52. CILINDRO VINCOLATO AD UNA MOLLA Domanda 2 Scrivendo lenergia in funzione dellangolo di rotazione abbiamo 1 2 k R2 + R2 2 E = I + 2 2 ed eguagliando a zero la derivata dellenergia + kR2 =0 = I E otteniamo lequazione del moto + kR2 = 0 I che corrisponde ad un oscillatore armonico. Domanda 3 Dallequazione del moto precedente troviamo direttamente f= 1 2 kR2 1 = I 2 2k 3M
Notare che lapprossimazione di piccole oscillazioni non necessaria, dato che il sistema un oscillatore armonico.
466
6.53. URTO TRA UN TRIANGOLO E UN QUADRATO
6.53. Urto tra un triangolo e un quadrato

C V0 mT B A B mQ A C D
Un quadrato di lato a e massa mQ appoggiato su un piano orizzontale privo di attrito. Un triangolo isoscele e rettangolo di massa mT , con cateti della stessa lunghezza del lato del quadrato, disposto come in gura, si muove liberamente verso il quadrato con velocit iniziale v0 . Lurto avviene istantaneamente e il vertice A del triangolo rimane vincolato al vertice B del quadrato. Il triangolo pu per ruotare liberamente attorno a A B . Dire anzitutto se durante lurto si conserva il momento angolare del sistema rispetto al polo B . Determinare quindi per quale minima velocit v0 lipotenusa del triangolo arriva a contatto con un lato del quadrato.
Soluzione
Durante lurto lunica forza impulsiva che agisce sul triangolo la reazione vincolare in A B . Di conseguenza durante lurto si conserva il momento angolare del triangolo rispetto a tale punto. Prima dellurto questo vale Li = mT b V0 dove b il vettore che unisce il punto A B con il centro di massa del triangolo. Il valore di b verr determinato nellEsercizio 6.55. Dopo lurto il quadrato si muover con velocit V , e il triangolo ruoter attorno al punto A B con velocit angolare .
y C C D V b B A B A x
cm
Il suo momento angolare sar dato dal contributo del centro di massa e dal momento angolare di rotazione attorno ad esso. La velocit del centro di massa del triangolo sar VCM,T = V x +b e quindi Lf = mT b VCM,T + IT
467
6.53. URTO TRA UN TRIANGOLO E UN QUADRATO dove abbiamo indicato con IT il momento di inerzia del triangolo rispetto ad un asse parallelo allasse z passante per il suo centro di massa, che calcoleremo nellEsercizio 6.55. Dalla conservazione segue che mT b V0 = mT b V x + b + IT = mT V b x + mT b b + IT Inoltre si conserva la quantit di moto orizzontale del sistema, cio mT V0 = mT V + mT b x + mQ V Queste due equazioni permettono di calcolare le velocit V e . Calcoliamo esplicitamente i prodotti vettoriali, bx = bx x x + by y x = by z = bx z x + by z y = bx y by x = (bx x + by y ) (bx y by x )
b = z (bx x + by y )
b b
= bx x bx y by y by x
2 = b2 x + by z
b V0 = (bx x + by y ) V0 x = V0 by z Utilizzando queste identit possiamo riscrivere la conservazione del momento angolare come
2 mT V0 by = mT V by + mT b2 x + by + IT
mT V0 = mT V mT by + mQ V
e risolvendo troviamo = V = mT b2 x (mQ bymQ mT V0 + mT ) + b2 y mQ + IT (mQ + mT )
mT
mT mT b2 x + IT V0 2 2 bx (mQ + mT ) + by mQ + IT (mQ + mT )
Dato che V = 0 dopo lurto il quadrato si muove, e quindi ha un momento angolare non nullo. Di conseguenza il momento angolare del quadrato non si conservato (prima dellurto nullo) e neppure lo ha fatto quello totale del sistema. Questo signica che durante lurto il piano orizzontale ha applicato un momento impulsivo diverso da zero al quadrato.
468
6.53. URTO TRA UN TRIANGOLO E UN QUADRATO Dopo lurto si conserva lenergia totale del sistema e la sua quantit di moto orizzontale. La minima velocit necessaria per avere il contatto si pu determinare scrivendo lenergia iniziale nella forma 1 1 1 2 Ei = mT VCM,T + IT 2 + mQ V 2 + mT gby 2 2 2 dove
2 VCM,T
= (V x + bx y by x )2 = (V by )2 + 2 b2 x e , V sono le velocit appena determinate. Lenergia al momento del contatto sar invece la somma dellenergia cinetica del centro di massa e di quella gravitazionale 2 1 2 mT V0 Ef = (mT + mQ ) + mT g (by + bx ) 2 mT + mQ 2 Dalleguaglianza Ei = Ef si determina V0 .
Vx +b
469
6.54. CILINDRO VINCOLATO AD UNA MOLLA SUL BORDO
6.54. Cilindro vincolato ad una molla sul bordo
P O
Il cilindro in gura, di raggio R e massa M , rotola senza strisciare su un piano orizzontale. Un punto P sul bordo ssato ad un punto O del piano da una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla. Inizialmente P coincide con O. 1. Discutere le posizioni di equilibrio e la loro stabilit. 2. Per quale velocit angolare iniziale il cilindro riesce a fare un giro completo?. 3. Determinare le equazioni del moto del sistema. Cosa succede alla frequenza di oscillazione attorno alla posizione di equilibrio stabile nel limite di piccole oscillazioni?
Soluzione19
Domanda 1 Utilizzando come coordinata langolo di rotazione del cilindro scriviamo lenergia potenziale 1 U= k 2 2 dove lallungamento della molla. Si ha
2
= 2R2 + R2 2 2R2 sin 2R2 cos e quindi, a meno di una costante 1 U = kR2 2 2 sin 2 cos 2 Troviamo i punti stazionari. Derivando otteniamo U = kR2 (1 cos ) e quindi si ha equilibrio per = 2m dove m un intero. Studiamo la stabilit, derivando ancora una volta: U = 2kR2 (1 cos + 2 sin )
19
= (R R sin )2 + (R R cos )2
Primo esercizio scritto Fisica 1 del 10 settembre 2010
470
6.54. CILINDRO VINCOLATO AD UNA MOLLA SUL BORDO che si annulla nei punti di equilibrio. Derivando ulteriormente abbiamo U = 2kR2 ( cos + 2 sin )
che calcolata nei punti di equilibrio da U = 4kR2 m
Abbiamo quindi un minimo (equilibrio stabile) per = 0, e dei essi orizzontali (equilibrio instabile) per = 2m con m = 1. Domanda 2 Lenergia si conserva, e vale 1 2 1 2 2 E = I + kR 2 sin 2 cos 2 2 Inoltre il potenziale una funzione non decrescente di per > 0. Eguagliando energia iniziale e nale abbiamo quindi 1 2 I = kR2 2 2 1 2 e quindi = = 2kR2 (2 2 1) 4 k (2 2 1) 3 m 1 I
2 dove si tenuto conto del fatto che I = 3 2 mR il momento dinerzia del cilindro rispetto al suo asse di rotazione istantaneo.
Per piccole oscillazioni possiamo approssimare 1 cos + I kR2 3 =0 2
Domanda 3 Lequazione del moto si pu ottenere rapidamente derivando lenergia. Si trova + kR2 (1 cos ) = 0 I 2 /2 e lequazione diventa
Non si tratta di unoscillazione armonica. Per studiare il periodo di oscillazione consideriamo nuovamente lenergia. 1 2 1 2 2 E = I + kR 2 sin 2 cos 2 2 Per piccoli valori di possiamo approssimare sin cos 1 3 + O 5 6 1 1 1 2 + 4 + O 6 2 24
471
6.54. CILINDRO VINCOLATO AD UNA MOLLA SUL BORDO Si deve andare oltre lapprossimazione al secondo ordine dato che i termini del secondo ordine, come si vericher tra un momento, si cancellano. Sostituendo abbiamo, a meno di una costante irrilevante, 1 2 1 2 4 E I + kR 2 8 e le piccole oscillazioni si hanno per E 0. Possiamo scrivere d = dt
0
2E kR2 4 I 4I
che si integra per separazione delle variabili

t
dt =
(t) 2E I
d
kR2 4 4I
(0)
Scegliendo come angolo iniziale (0) = 0 e come angolo nale lestremo delloscillazione lintegrale al primo membro da un quarto del periodo. Quanto allestremo delloscillazione, si tratta dellangolo che annulla il termine sotto radice, cio max = e quindi T = 4
0
8E kR2
1/4
max 2E I
d
kR2 4 4I
Usando la nuova variabile u = /max lintegrale diventa T = 4 2I 2 kR2 E

1/4 1 0
du 1 u4
Lintegrale una costante indipendente da E che non importante calcolare, e vediamo che lim T =
E 0
quindi per piccole oscillazioni la frequenza tende a zero.
472
6.55. CENTRO DI MASSA E MOMENTO DI INERZIA DI UN TRIANGOLO
6.55. Centro di massa e momento di inerzia di un triangolo

Determinare la posizione del centro di massa di un triangolo di lati a, b e c qualsiasi. Se il triangolo ha una massa totale m distribuita in modo omogeneo trovare il momento di inerzia rispetto ad un asse passante per il centro di massa e ortogonale al piano a cui il triangolo appartiene. Specializzare il risultato ottenuto per determinare il vettore b e il momento di inerzia IT deniti nellEsercizio 6.53.
Soluzione
Indichiamo con rA , rB e rC i vettori corrispondenti alle posizioni dei tre vertici del triangolo. Per comodit conviene introdurre anche i due vettori AB = rB rA AC = rC rA Larea totale del triangolo data da 1 AB AC 2 e un qualsiasi punto del triangolo sar parametrizzabile nella forma S= r(s, t) = rA + sAB + tAC con s + t 1. Calcoliamo anzitutto il centro di massa. Applicando direttamente la denizione abbiamo 1 rCM = r(s, t)dS m 1 1t 1 2m = rA + dt ds AB AC r(s, t) m AB AC 0 0 dove si tenuto conto del fatto che lelemento di supercie dS = AB AC dsdt e si indicato con la densit superciale di massa. Scriviamo esplicitamente lintegrale: 1 1t rCM = rA + 2 dt ds sAB + tAC 0 0 1 1t = rA + 2 dt ds tAB + tAC 0 0 1 = rA + 2 AB + AC dt t(1 t)
0
1 AB + AC = rA + 3 1 = (rA + rB + rC ) 3
473
6.55. CENTRO DI MASSA E MOMENTO DI INERZIA DI UN TRIANGOLO Per semplicare i calcoli si tenuto conto del fatto che lintegrale non non varia scambiando tra loro s e t nellintegrando. Si tratta del baricentro del triangolo. Calcoliamo adesso il momento di inerzia. Abbiamo ICM = dS (r rCM )2 1 1t 2 1 1 ds rA + sAB + tAC rA AB AC dt = 2m 3 3 0 0 1 1t 2 1 1 ds s dt = 2m AB + t AC 3 3 0 0 1 1t 2 2 1 2 1 2 ds s dt AB + t AC = 2m 3 3 0 0 + 2 s 1 3 t 1 3 AB AC
I due integrali rilevanti (sfruttando ancora la possibilit di scambiare s e t nellintegrando) valgono

0 1 1
dt
0
1t
dt
0
0 1t
ds t
1 3
=
0
dt (1 t) t
1 0
1 3
= 1 3
1 36
2
1 ds s 3
1 t 3 m 18
2
1 2
dt (1 t) t
1 72
e quindi ICM = Possiamo anche scrivere ICM = m 1 18 2 AB

2
AB
+ AC
AB AC
+ AC
1 2
AB
+ AC
2AB AC
ed usando il teorema di Carnot otteniamo inne ICM = m 2 a + b2 + c2 36
Applicando questi risultati allEsercizio 6.53 otteniamo b = rCM rA = = = 1 (rB + rC 2rA ) 3 1 1 (rB rA ) + (rC rA ) 3 3 a a 2 1 1 a 0 + a = 1 3 3 3 0 0 0
474
6.55. CENTRO DI MASSA E MOMENTO DI INERZIA DI UN TRIANGOLO e IT = ICM + mT b = mT =

2
5a2 a2 + mT 9 9
2 mT a2 3
dove a e mT sono i parametri deniti nellesercizio.
475
6.56. URTO CON UNA SBARRA INCASTRATA
b v0
Figura 6.26.: La sbarra appoggiata ad un angolo tra due pareti.
6.56. Urto con una sbarra incastrata

Una sbarra di lunghezza e massa m appoggiata su un piano orizzontale privo di attrito. I suoi due estremi sono appoggiati a due pareti perpendicolari tra di loro come in Figura 6.26, non si possono staccare da queste ma possono scorrervi sopra liberamente. La sbarra inizialmente ferma ed inclinata di 0 = /4 rispetto allorizzontale. Un punto materiale di massa m si muove parallelamente ad una delle due pareti ad una distanza b da essa, come in Figura, con velocit v0 in modulo. Ad un certo istante colpisce la sbarra e rimane attaccata ad essa. Calcolate la velocit angolare del sistema asta+massa immediatamente dopo lurto negli istanti successivi, in funzione dellangolo di inclinazione rispetto allorizzontale
Soluzione
Le forze esterne che agiscono sul sistema sono le reazioni normali delle pareti. Se prendiamo come polo lintersezione tra le rette perpendicolari alle pareti nei punti di contatto con la sbarra vediamo che entrambe le reazioni hanno momento nullo, di conseguenza si conserva il momento angolare. Ponendo lorigine nellintersezione tra le due pareti il polo si trova nel punto di coordinate 2 2 (x, y, z ) = ( cos 0 , sin 0 , 0) = , ,0 2 2
476
6.56. URTO CON UNA SBARRA INCASTRATA abbiamo prima dellurto Li = m (b cos 0 ) v0 z = m ed immediatamente dopo Lf = I0 0 z dove I0 il momento di inerzia del sistema rispetto al polo prescelto. Tenendo conto che la massa rimane attaccata alla sbarra ad una distanza d = b/(cos 0 ) dal suo estremo abbiamo I0 = m + m ( cos 0 b)2 + b2 tan2 0 2 2 2 2 = m +m +m b + b2 12 4 2 12 +m 4
2 2 2 2
2 2
v0 z
Di conseguenza la velocit angolare immediatamente dopo lurto sar m 0 = b I0
v0
In seguito si conserva lenergia cinetica del sistema, che scriveremo nella forma 1 1 2 E = I () 2 = I0 0 2 2 Adesso I () il momento di inerzia del sistema rispetto al suo asse di rotazione istantaneo. Ma questultimo coincide con lintersezione tra le rette perpendicolari alle pareti nei punti di contatto (e quindi inizialmente I = I0 ). In altre parole
2 2
I () = m e quindi
12
+m
+m
cos b
cos cos 0
+ b
sin cos 0
= 0
I0 I ()
477
6.57. URTO ANELASTICO CONTRO UN PENDOLO FISICO
6.57. Urto anelastico contro un pendolo sico
y O
y O
y O
d
CM
v0
Figura 6.27.: Il pendolo sico considerato nel problema, prima dellurto (a sinistra) immediatamente dopo (al centro) e alla massima inclinazione raggiunta (a destra). Unasta di lunghezza L e massa M pu ruotare liberamente attorno ad un punto posto ad una distanza d < L/2 dal suo centro di massa. Inizialmente si trova in equilibrio in posizione verticale. Una massa m colpisce lasta al di sotto del punto di sospensione, ad una distanza da esso, con velocit v0 diretta orizzontalmente, e rimane attaccata. Per quale valore minimo di v0 lasta inizia a ruotare? (vedere Figura 6.27).
Soluzione
Dato che durante lurto lunica forza impulsiva che agisce sul sistema la reazione vincolare al punto di sospensione O, il momento angolare del sistema rispetto ad esso si conserva. Il momento angolare immediatamente prima dellurto quello della massa, Li = m [ y ] (v0 x ) = m v0 z Dopo lurto abbiamo un unico corpo rigido che ruota attorno al punto di sospensione con velocit angolare = z quindi il momento angolare nale sar Lf = I z dove I il momento di inerzia del sistema rispetto allasse diretto lungo z e passante per O, I = Imassa + Iasta e Imassa = m 2 1 Iasta = M L2 + M d2 12
478
6.57. URTO ANELASTICO CONTRO UN PENDOLO FISICO Dalla conservazione Lf = Li otteniamo la velocit angolare = m v0 I (6.57.1)
Dopo lurto la conservazione del momento angolare non pi valida a causa del momento della forza di gravit. Si conserva per lenergia, che inizialmente (immediatamente dopo lurto) varr 1 Ei = I 2 M gd mg 2 Quando raggiunge il suo valore massimo ( = ) avremo = 0, quindi Ef = M gd + mg e da Ei = Ef otteniamo 2 = 4 cio, sostituendo la (6.57.1)
2 v0 =
M gd + mg I
4Ig M d + m 2 m2
2
ed inne v0 = 4g
2
M d m
M m
1 2 L + d2 12
479
6.58. TRE CILINDRI IN EQUILIBRIO
6.58. Tre cilindri in equilibrio
F M, R
Figura 6.28.: I tre cilindri in contatto considerati nel problema. Tre cilindri identici di massa M e raggio R sono disposti come in Figura 6.28 su un piano orizzontale privo di attrito. Al centro di massa del cilindro in basso a sinistra applicata una forza costante F . Determinare per quali valori di F il sistema accelera come un tutto unico mantenendo invariate le posizioni relative dei cilindri.
Soluzione
Sappiamo che i tre cilindri devono avere la stessa accelerazione. Consideriamoli separatamente. Per quello in basso a sinistra avremo lungo la direzione orizzontale 1 M a = F N1 N3 2 e per quello in basso a destra 1 M a = N1 + N2 2 Per il cilindro in alto varranno le due equazioni Ma = 0 = 1 1 N3 N2 2 2 3 3 N2 + N3 M g 2 2
Con N1 , N2 e N3 abbiamo indicato le forze di contatto che i cilindri esercitano reciprocamente, scelte come in Figura 6.29. Laccelerazione si calcola facilmente sommando membro a membro le prime tre equazioni. Il risultato F a= 3M
480
N3
N2 N2
N3 N1 N1
M, R
Figura 6.29.: La convenzione scelta per le forze di contatto. In rosso sono indicate le forze applicate al cilindro in basso a sinistra, in verde quelle applicate al cilindro in basso a destra, in blu quelle applicate al cilindro in alto. come era facile anticipare considerando il moto del centro di massa del sistema. Sottraendo membro a membro otteniamo dalle prime tre equazioni e dallultima il sistema 1 1 2N1 + N2 + N3 = F 2 2 1 N1 + N2 N3 = 0 2 3 3 N2 + N3 = M g 2 2 che ha per soluzione N1 = N2 = N3 = 1 1 F Mg 2 2 3 1 1 Mg F 3 3 1 1 F + Mg 3 3
Il segno delle forze di contatto riassunto nel diagramma 6.30 al variare di F . Dato che queste possono essere nella situazione considerata solo positive vediamo che le posizioni relative possono rimanere invariate solo per Mg < F < Mg 3 3 che corrisponde allintervallo di possibili accelerazioni g 1 <a< g 3 3 3
481
N3 N2 N1
F = M g 3
F =
M g 3
F = Mg 3
Figura 6.30.: Il segno delle reazioni normali al variare relative riman di F . Le posizioni gono invariate solo nellintervallo M g/ 3 < F < M g 3. In tutti gli altri casi almeno una delle reazioni Ni diviene negativa, segnalando che i cilindri perdono contatto nel modo indicato.
482
6.59. SISTEMA DI PUNTI MATERIALI EQUIVALENTI AD UNA SFERA
6.59. Sistema di punti materiali equivalenti ad una sfera

Si vuole sostituire una sfera omogenea di massa M e raggio R con un insieme di punti materiali identici di collegati rigidamente tra loro, in modo che i due sistemi abbiano le stesse propriet dinamiche. Qual il minimo numero di punti materiali necessari? Che massa devono avere? Come devono essere disposti?
Soluzione
Per avere le stesse propriet dinamiche della sfera il sistema costruito deve avere la stessa massa totale e lo stesso tensore di inerzia. Ponendo il polo nel centro di massa questo sar della forma 1 0 0 2 I = M R2 0 1 0 5 0 0 1
Mostriamo anzitutto che sono necessari almeno quattro punti materiali. Un unico punto ha un tensore di inerzia nullo. Con due punti abbiamo una asse (quello passante per essi) 2 con momento di inerzia nullo, ma una sfera ha un momento di inerzia 2 5 M R lungo un asse qualsiasi. Inne, tre punti appartengono necessariamente ad un piano. Si vericato in un esercizio precedente (Esercizio 6.13) che il momento di inerzia perpendicolare a tale piano uguale alla somma dei momenti di inerzia relativi a due assi appartenenti allo stesso, mentre nel caso che ci interessa dovrebbero essere tutti uguali. Consideriamo adesso le coordinate di quattro punti materiali. Introduciamo le quantit u = (x1 , x2 , x3 , x4 ) v = (y1 , y2 , y3 , y4 ) w = (z1 , z2 , z3 , z4 ) dove xi , yi e zi sono le coordinate del punto materiale i-simo. Dato che il centro di massa nellorigine deve essere xi = yi = zi = 0
i i i
quindi u, v e w appartengono tutti al sottospazio di R4 dei vettori con somma delle componenti nulle. Ciascun punto avr massa totale M/4 . Per ottenere i corretti elementi sulla diagonale del tensore di inerzia dovr essere Izz = Iyy M 4
2 x2 i + yi i 2 x2 i + zi i 2 2 zi + yi i
= = =
M 2 |u|2 + |v |2 = M R2 4 5 M 2 |u|2 + |w|2 = M R2 4 5 M 2 |w|2 + |v |2 = M R2 4 5
M = 4 M 4
Ixx =
483
6.59. SISTEMA DI PUNTI MATERIALI EQUIVALENTI AD UNA SFERA da cui segue
4 |u|2 = |v |2 = |w|2 = R2 5 Inoltre gli elementi fuori diagonale sono nulli, quindi Ixy = Ixz Iyz M 4 x i yi = xi z i = yi zi = M uv =0 4 M uw =0 4 M vw =0 4
M = 4 M = 4
cio i tre vettori sono ortogonali tra loro. Una base nel sottospazio desiderato si pu scegliere ad esempio nella forma e1 = e2 = e3 = e quindi potremo scrivere u = v = w = 4 R e1 = 5 4 R e2 = 5 4 R e3 = 5 2 R (1, 0, 0, 1) 5 2 R (0, 1, 1, 0) 5 1 1 1 1 2 R , , , 5 2 2 2 2 1 (1, 0, 0, 1) 2 1 (0, 1, 1, 0) 2 1 (1, 1, 1, 1) 2
Questa solo una delle soluzioni possibili. Tutte le altre si possono ottenere ruotando la base scelta, rimanendo per nel sottospazio scelto. Questo equivalente ad una rotazione rigida arbitraria del sistema attorno allorigine, come ci si pu aspettare. In conclusione le masse devono essere poste nei punti r1 = r2 = r3 = r4 = 1 2 R 1, 0, 5 2 2 1 R 0, 1, 5 2 2 1 R 0, 1, 5 2 2 1 R 1, 0, 5 2
484
6.59. SISTEMA DI PUNTI MATERIALI EQUIVALENTI AD UNA SFERA Tutti gli ri hanno la stessa lunghezza, |ri | = e langolo tra due qualsiasi di essi dato da cos = ri rj 1 = |ri | |rj | 3 (i = j ) 3 R 5
Le masse si trovano quindi ai vertici di un tetraedro, che per quanto visto pu essere ruotato arbitrariamente attorno allorigine.
485
6.60. TIRO AL PIATTELLO
6.60. Tiro al piattello

y
v0
Figura 6.31.: Il disco del problema, in un sistema di riferimento con origine nel suo centro. Un disco di massa M e raggio R si muove liberamente su un piano orizzontale z = 0. La velocit del centro di massa v = v0 x , la velocit angolare = v0 /Rz . Con una apposita pistola si vuole trapassare il disco con un chiodo. Dopo che questo avvenuto il disco rimane vincolato e pu solo ruotare attorno al chiodo, che rimane insso nel piano. Determinare (se possibile) quale punto del disco necessario trapassare per un dato valore del parametro se si vuole che 1. il disco perda tutta lenergia cinetica posseduta; 2. il disco conservi tutta lenergia cinetica posseduta.
Soluzione
Una quantit che si conserva durante limpatto con il chiodo il momento angolare rispetto al punto in cui questo viene insso. Fissiamo un sistema di riferimento con origine nella posizione del centro del disco al momento dellimpatto. Il momento angolare rispetto a un punto generico posto in r = xx + yy
486
6.60. TIRO AL PIATTELLO dato prima dellurto da 1 L = m (r) (v ) + mR2 2
1 = m (xx + yy ) (v0 x ) + mRv0 z 2 = mv0 y + R z 2
1. Se tutta lenergia cinetica viene persa, allora dopo lurto L = 0. Ma allora anche il momento angolare iniziale sar nullo, e questo accade se y= R 2 mentre x pu essere scelto arbitrariamente. Potremo dunque fermare completamente il disco con il chiodo per 2 < < 2. 2. Anch tutta lenergia cinetica si conservi dovremo evitare che la reazione del chiodo nel momento in cui viene insso faccia lavoro. Colpiremo quindi il disco nel punto fermo in quellistante. La velocit di un punto generico sar V ( r ) = v + r = v0 x + = v0 1 e quindi dovremo scegliere x = 0 R y = Questo sar possibile per 1 < < 1. v0 z (xx + yy ) R
v0 y x + xy R R
487
6.61. CILINDRO IN CADUTA SU UN PIANO INCLINATO
6.61. Cilindro in caduta su un piano inclinato
0 v0 g
Figura 6.32.: Il cilindro nella posizione iniziale. Le velocit v0 e 0 sono arbitrarie (anche in segno). Un cilindro di massa M e raggio R viene lanciato lungo un piano inclinato con velocit iniziale v0 e velocit angolare 0 . Il piano inclinato rispetto alla direzione orizzontale di un angolo , ed presente attrito dinamico, caratterizzato dal coeciente . Discutere sotto quali condizioni il cilindro dopo un tempo sucientemente lungo inizia a compiere un moto di puro rotolamento.
Soluzione
Scriviamo la prima e la seconda equazione cardinale per il cilindro. Abbiamo 1 dv = g sin + Fa dt m Fa d = R dt I dove abbiamo indicato con Fa la forza di attrito, che scriveremo nella forma Fa = dove vP = v + R la velocit del punto del cilindro a contatto con il piano. La condizione di rotolamento puro corrisponde a vP = 0. Combinando le due equazioni del moto possiamo costruire una equazione per vP dvP d mR2 = (v + R) = g sin + 1 + dt dt I Fa m mg cos mg cos vP < 0 vP > 0
(6.61.1)
488
6.61. CILINDRO IN CADUTA SU UN PIANO INCLINATO ossia dvP = dt g sin 3g cos g sin + 3g cos vP > 0 vP < 0
Vediamo che nel caso vP < 0 laccelerazione v P costante e positiva. Di conseguenza vP crescer linearmente e avremo rotolamento puro dopo un intervallo di tempo t= v 0 + 0 R g (sin + 3 cos )
Nel caso vP > 0 dobbiamo distinguere due casi. Se > 1 tan 3
avremo v P > 0, e arriveremo al rotolamento puro dopo un tempo t= v0 + 0 R g (3 cos sin )
In caso contrario v P < 0 e la condizione di rotolamento puro non sar mai raggiunta. La situazione riassunta in Figura 6.33.
R
Rotolamento puro
Figura 6.33.: Levoluzione del sistema nel piano (R, v ). In essa un punto nel piano corrisponde ad una possibile combinazione di velocit e velocit angolare. Gli assi e la bisettrice del secondo e quarto quadrante dividono il piano in sei zone: per ciascuna indicato il verso della velocit angolare, della velocit
489
6.61. CILINDRO IN CADUTA SU UN PIANO INCLINATO del punto di contatto con il piano e del centro di massa. La linea rossa corrisponde ai moti di puro rotolamento. Indipendentemente da e un punto al di sotto della della linea rossa evolve sempre verso di essa. Infatti dalle Equazioni (6.61.1) segue che in questa regione > 0, v > 0, dato che Fa > 0. Quindi il sistema si sposter come indicato dale frecce viola. Un punto al di sopra della linea rossa ha < 0, ma v pu essere sia positivo che negativo (Fa < 0, Equazioni (6.61.1)). Quindi pu evolvere verso rotolamento puro (linee viola) oppure no (linee verdi), in accordo con lanalisi precedente.
490
6.62. DISTACCO DA UNA CALOTTA SFERICA
6.62. Distacco da una calotta sferica
m, I
R g
Figura 6.34.: Il corpo sferico in caduta dalla calotta. Dalla sommit di una calotta sferica di raggio R viene lasciato cadere, con velocit iniziale trascurabile, un corpo rigido di forma sferica (raggio r). La massa totale m distribuita simmetricamente attorno al centro del corpo in modo tale che questo ha un momento di inerzia I rispetto ad un asse passante per il centro. Se il cilindro rotola senza strisciare sulla calotta determinare langolo a cui avviene il distacco. Considerare in particolare il caso di massa distribuita uniformemente, e quello corrispondente al massimo e minimo valore possibile per I . Come deve essere distribuita la massa negli ultimi due casi?
Soluzione
Scriviamo lenergia totale del sistema, utilizzando langolo in gura come coordinata. Abbiamo 1 E = I 2 + mg (R + r) cos 2 dove I = I + mr2 il momento di inerzia del corpo rispetto al punto di contatto e la sua velocit angolare. Per determinare questultima notiamo che il centro del corpo compie un moto circolare con velocit v = (R + r) che deve per anche essere, data la condizione di puro rotolamento, v = r da cui = 1+ R r
491
6.62. DISTACCO DA UNA CALOTTA SFERICA Sostituendo nellenergia troviamo 1 E= I 2 1+ R r

2
2 + mg (R + r) cos
= 0) otteniamo Uguagliando allenergia iniziale ( = 0,

2 2 = 2mg r (1 cos ) I (R + r )
2 in funzione dellangolo. che ci permette di conoscere Dato che il centro di massa del corpo compie un moto circolare, lequazione del moto nella direzione radiale sar 2 = N mg cos m (R + r) dove N la reazione normale della supercie della calotta. Il distacco si avr per N = 0, ossia per 2mr2 N = mg cos (1 cos ) = 0 I Questo signica 1 2mr2 2mr2 cos = 1+ I I Se la massa distribuita uniformemente 2 7 I = mr2 + mr2 = mr2 5 5 e quindi 10 cos = 0.588 17 Il minimo valore di I si ottiene concentrando tutta la massa nel centro. In questo caso I = 0 e I = mr2 , quindi 2 cos = 0.667 3 lo stesso valore che si ottiene per la caduta di un punto materiale. Il massimo valore di I si ottiene concentrando tutta la massa sulla supercie esterna del corpo (si deve mantenere la distribuzione simmetrica). In questo caso m I = r4 sin2 d cos d 4r2 mr2 1 = 1 u2 du 2 1 2 2 = mr 3 Segue che I = 5mr2 /3 e quindi 6 cos = 0.545 11 Da notare che questo il caso in cui il distacco avviene pi in basso.
492
6.63. PICCOLE OSCILLAZIONI DI UN CILINDRO PARABOLICO
6.63. Piccole oscillazioni di un cilindro parabolico

x
u y v P F OV O s x
Figura 6.35.: Il cilindro parabolico nella posizione di equilibrio. Lasse rispetto al quale si vuole calcolare il momento di inerzia passa per il vertice della parabola V ed diretto lungo lasse z . Un cilindro parabolico pieno costruito con un materiale omogeneo ed tagliato parallelamente alla direttrice della parabola che lo genera ad una altezza tale che il suo centro di massa coincide con il suo fuoco (Figura 6.35). La distanza tra il vertice e il fuoco della parabola p/2, la massa totale m. 1. Discutere in maniera generale la posizione del centro di massa in funzione dellaltezza di taglio, considerando sempre tagli paralleli alla direttrice della parabola. Determinare laltezza alla quale stato tagliato il cilindro. 2. Supponendo che il cilindro rotoli senza strisciare su di un piano, descrivere la traiettoria percorsa dal suo fuoco nel sistema di riferimento solidale con il piano. 3. Calcolare il momento di inerzia del cilindro rispetto ad un asse passante per il vertice della parabola e perpendicolare alle basi. 4. Determinare la velocit angolare del cilindro in funzione dellangolo di rotazione. 5. Discutere le piccole oscillazioni del cilindro attorno alla posizione di equilibrio.
Soluzione
1. Consideriamo il cilindro nella posizione in Figura 6.35. La parabola generatrice avr equazione x2 y= 2p
493
6.63. PICCOLE OSCILLAZIONI DI UN CILINDRO PARABOLICO Dato che la massa distribuita uniformemente, le coordinate del centro di massa saranno date da xCM = 0 (per ragioni di simmetria) e da y dS yCM = dS Scriviamo lespressione precedente nella forma h 2py 0 dy 2py dx y yCM = h 2py 0 dy 2py dx dove abbiamo indicato con h laltezza del taglio. La prima integrazione immediata ed abbiamo inne h 2 2p 0 dy y 3/2 3 = h yCM = h 5 2 2p 0 dy y 1/2 Notare che il denominatore la superce totale della base S= 4 3 2ph3/2
che ci servir in seguito. Le il centro di massa deve coincidere con il fuoco avremo p 3 h= 5 2 5 h= p 6 Lequazione della parabola sar dunque y= 5x2 12h da cui
2. Possiamo indicare con s la lunghezza dellarco tra il vertice V della parabola e il punto di contatto P con il piano ad un istante generico. Una coppia di versori 2 normali e tangenti alla parabola in P x, x 2p sono dati da u = v = 1 1+y 1
2
1 y y 1
= =
1 p2 + 1 x2
p x
= x p
cos sin = sin cos
1+y2
p2 + x2
dove langolo di rotazione del cilindro. Dato che la parabola ruota senza strisciare s anche la distanza O P rispetto al punto di appoggio iniziale. Quindi le coordinate del fuoco della parabola saranno xF = s + P F u yF = P F v
494
6.63. PICCOLE OSCILLAZIONI DI UN CILINDRO PARABOLICO ossia, dato che PF =

p 2
x 2 x 2p p x2 + 2 2p
xF yF
= s =
p2 + x2 1 x2 p 2 + 2 p2 + x2 2
Per quanto riguarda s, avremo s = x 2 + y 2 dt x = 1 + y 2 dx

0
x/p
= p = e quindi p x 2 p xF
1 + u2 du 1+ x p
2
+ sinh1
x p
1 + sin p = log 2 cos p 1 yF = 2 cos Questa la traiettoria del fuoco espressa parametricamente in funzione dellangolo di rotazione. Si pu anche eliminare . Abbiamo infatti yF = p cosh 2 2xF p
3. Il momento di inerzia si pu determinare direttamente dallintegrale 2py m h IV = dy dx x2 + y 2 S 0 2py h 3 2 1 = m dy (2py )3/2 + 2 2pyy 2 4 3 2ph3/2 0 3 8 4 53 = m ph + h2 = mp2 4 15 7 84 dove S la superce della base determinata precedentemente. Per il seguito sar utile il momento di inerzia rispetto al centro di massa, ICM = IV m p2 8 = mp2 4 21
495
6.63. PICCOLE OSCILLAZIONI DI UN CILINDRO PARABOLICO . Usiamo la conservazione dellener4. La velocit angolare cercata semplicemente gia per valutarla ad un angolo di rotazione generico. Possiamo scrivere questa nella forma 1 E = I () 2 + mgyF 2 Dove I () il momento di inerzia del cilindro rispetto a P , che possiamo ottenere applicando il teorema di Steiner, I () = ICM + mOP x2 = ICM + mp2 2 p
2
1+
x2 4p2 1 tan2 4
= ICM + mp2 tan2 1 +
e yF ha il valore determinato precedentemente. Abbiamo quindi = mgp I () 1 1 cos
5. Per piccole oscillazioni possiamo considerare 1 e sviluppare lenergia al secondo ordine. Otteniamo, a meno di una costante irrilevante 1 2 + 1 mg p 2 E = ICM 2 2 2 da cui possiamo calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni f= 1 2 21g 16p
496
6.64. CADUTA DI UNA RUOTA ESAGONALE LUNGO UN PENDIO
6.64. Caduta di una ruota esagonale lungo un pendio

,m M g
Figura 6.36.: La struttura considerata nel problema. La forma quella di un esagono regolare. La struttura rigida esagonale rappresentata in gura costituita da sei aste identiche di lunghezza e massa m, e da una massa M ssata nel centro. Viene lanciata con velocit angolare iniziale 0 su un piano inclinato dalla posizione in Figura 6.36. Nel momento in cui una delle aste tocca il suolo rimane vincolata ad esso, ma libera di ruotare, mentre la gamba vincolata precedentemente si libera. Studiare, al variare di 0 e degli altri parametri del problema, la caduta della struttura. Dire in particolare se esistono condizioni nelle quali la caduta ha termine, condizioni nelle quali la velocit angolare cresce senza limite, e condizioni nelle quali si stabilizza.
Soluzione
Nel seguito indicheremo con = M + 6m la massa totale della struttura, e con = 2m 2 3 il suo momento di inerzia rispetto al suo centro di massa. Consideriamo la caduta come successione di rotazioni di /3 della struttura. Osserviamo che ad ogni passo lenergia potenziale gravitazionale varia di I = 6m U = g sin Fino al momento del nuovo contatto della struttura con il piano inclinato si conserva lenergia totale. Invece al momento del contatto, che considereremo istantaneo, si conserva il momento angolare rispetto ad un polo posto nel nuovo punto di appoggio, se supponiamo che non vi siano forze impulsive che agiscono su P .
2
497
,m
f
M g
i P P
Figura 6.37.: La costruzione utilizzata per raccordare la velocit angolare della struttura tra listante immediatamente precedente e quello immediatamente seguente il momento del contatto con il punto P . I vettori azzurri indicano le velocit del centro di massa, prima e dopo il contatto. Possiamo utilizzare questo fatto per calcolare la variazione della velocit angolare. Facendo riferimento alla Figura 6.37 vediamo che immediatamente prima del contatto la struttura sta ruotando attorno al punto di appoggio precedente P . Il momento angolare rispetto a P immediatamente prima del contatto vale quindi Li = Ii + 2 i sin = 6 1 I+ 2
2
Subito dopo, la struttura ruota attorno a P , con un momento angolare Lf = If + 2 f = I + Uguagliando queste due espressioni troviamo i = I + 2 f 1 I+2 2
2
In conclusione detta n la velocit angolare immediatamente dopo il contatto n-simo avremo 2 I + 2 1 1 2 2 2 I + I + 2 n U n +1 = 1 2 2 2 I + 2 e quindi
2 n +1 1 I+2 2 I + 2 2 2 n
2U I + 2
498

2 2 n +1 = n +
(6.64.1)
con = =
2 I+1 2 I + 2 2
<1
2g sin I + 2
Cerchiamo adesso un eventuale soluzione della (6.64.1) del tipo n = . Queste saranno determinate da 2 = 2 + ossia 2 = Poniamo adesso e sostituiamo nella (6.64.1) ottenendo n+1 = n da cui n = n 0 In conclusione possiamo scrivere la soluzione generale nella forma
2 2 2 n = n 2 + 2 = n + 2 = n 0 2 + 2
2 n = 2 + n
Vediamo quindi che, indipendentemente dal valore di 0 , le velocit angolari immediatamente dopo lappoggio si stabilizzano al valore = 4g sin I+1 2
3 2I + 2 2 2
(I + 2 )
In realt necessario imporre unulteriore condizione: n deve essere abbastanza grande da permettere alla struttura una rotazione completa di /3. Questo accade certamente se + > 3 2 in caso contrario lenergia cinetica deve essere suciente a portare il centro di massa sulla verticale della posizione di appoggio, cio 1 I + 2 ossia n > 4g sin
1 2 2 2 2 n > g
1 sin +
3
3
I +
1 sin + sin
499
6.64. CADUTA DI UNA RUOTA ESAGONALE LUNGO UN PENDIO Se n < la velocit angolare cambia segno. La nuova velocit angolare immediatamente dopo il contatto sar data da
2 2 2 n +1 = n
e quindi tender a zero.

2 n +1
=
n <
2 2 n +1 = (n + )
2 2 2 n +1 = n
=0
2 n
Figura 6.38.: Studio graco della relazione ricorsiva (6.64.1). Per valori iniziali della velocit angolare maggiori di si ha convergenza verso , che quindi un punto sso attrattivo. Per < (la fascia gialla) la velocit angolare tende invece verso 0, un altro punto sso attrattivo. un punto sso repulsivo. La situazione riassunta nel diagramma in Figura 6.38.
500
7. Dinamica dei uidi
501
7.1. VENTOSA
7.1. Ventosa
Un tronco cono di altezza h, raggio di base inferiore R1 , raggio di base superiore R2 e densit aderisce perfettamente al fondo di un recipiente. Il recipiente riempito no al livello L > h di un liquido di densit L > . Determinare sotto quali condizioni il cono rimane sul fondo.
L R2
R1
Soluzione Se il cono non aderisse sul fondo le forze agenti su di esso sarebbero la forza peso e la spinta di Archimede. Nella situazione considerata necessario sottrarre la spinta dovuta alla pressione sulla base e aggiungere la reazione vincolare N del fondo. Abbiamo quindi allequilibrio 2 (L ) V g L gLR1 +N =0
2 L gLR1 > (L ) V g
e per non avere distacco necessario che N > 0. Questo signica
ossia da cui
h 2 2 2 L gLR1 > (L ) g R1 + R1 R2 + R2 3 1+
2 R2 R2 3L L + 2 < . R1 R1 h L Questo signica che il rapporto R2 /R1 non deve essere troppo grande, pi esattamente
R2 1 < + R1 2
3 3L L . h L 4
Notare che per L il corpo rimane sempre sul fondo.
502
7.2. SECCHIO ROTANTE
7.2. Secchio rotante

Un recipiente cilindrico di raggio a ruota attorno al suo asse con velocit angolare , e contiene un volume V di un liquido. Il uido viene trascinato dal recipiente, e in condizioni stazionarie si muove rigidamente e solidalmente con esso. Dire se la quantit 1 H = P + v 2 + gz 2 (7.2.1)
assume un valore costante in tutto il liquido e calcolare la forma della supercie libera di esso.
Soluzione
Il teorema di Bernoulli dice che in condizioni stazionarie la quantit H costante su ogni linea di usso del uido. Per concludere che questa costante la stessa su ogni linea per necessario che il campo di velocit sia irrotazionale, ipotesi non vericata in questo caso. Per averne conferma, possiamo cercare di rispondere alla seconda domanda supponendo che H sia veramente costante. Allora sulla supercie libera del uido deve essere 1 2 2 r + gz = K 2 cio z=K (7.2.2)
2 r2 . (7.2.3) 2g Ma questo ci dice che la supercie un paraboloide di rotazione con concavit rivolta verso il basso, il che assurdo. Possiamo invece porci in un sistema che ruota solidale al recipiente. In questo caso il uido appare in quiete, quindi il suo campo di velocit ovviamente irrotazionale. Siamo nelle condizioni per poter dedurre dal teorema di Bernoulli che la quantit H = P + (7.2.4)
eettivamente costante in tutto il uido, indicando con lenergia potenziale per unit di massa, che tiene conto della forza centrifuga apparente: 1 = gz 2 r2 . 2 Da questo segue immediatamente che 2 r2 (7.2.6) 2g cio un paraboloide di rotazione con concavit rivolta verso lalto, risultato sensato. Per determinare la costante K calcoliamo il volume del liquido: a 2 r2 a2 2 a4 2rdr = 2 K + (7.2.7) V = K+ 2g 2 8g 0 z=K+ (7.2.5)
503
7.2. SECCHIO ROTANTE cio K=
2 a2 V . a2 4g
(7.2.8)
504
7.3. TUBO PIEGATO
7.3. Tubo piegato
Sa , Va
Sb , Vb
Un tubo ha una estremit di sezione SA e unaltra di sezione SB . Le due estremit del tubo si trovano alla stessa quota, e il tubo piegato come in gura di un angolo . Dallestremit di sezione SA entra un liquido di densit con velocit VA . Calcolare la forza che il liquido esercita sul tubo. Considerare in particolare il caso = 0.
Soluzione
La forza che il liquido esercita sul tubo uguale e opposta a quella che il tubo esercita sul liquido. Questultima uguale alla variazione della quantit di moto del liquido, che possiamo scrivere dP = dM VA + dM VB (7.3.1) Daltra parte dM = SA |VA |dt = SB |VB |dt quindi possiamo scrivere
2 dP = SA |VA |dt (|VA |n A + |VB |n B ) = SA VA dt n A +
(7.3.2) SA n B SB
(7.3.3)
dove n A = ( sin A = (sin 2 , cos 2 ), n 2 , cos 2 ). Abbiamo inne SA sin 1 + dP 2 SB 2 . F = = SA VA SA dt cos 2 1 + SB
(7.3.4)
505
7.3. TUBO PIEGATO In particolare se = 0

2 F = SA VA
0 1+
SA SB
SA (SA + SB ) |VA |VA . SB
(7.3.5)
506
7.4. EQUILIBRIO DI UN CILINDRO IMMERSO IN UN LIQUIDO
A O M
C G
Figura 7.1.: Il cilindro del problema. Lorigine del sistema di coordinate (asse verticale z , asse orizzontale x) scelto in modo da avere OP = d.
7.4. Equilibrio di un cilindro immerso in un liquido

Un cilindro di densit costante , raggio di base R e altezza h galleggia in un liquido di densit L > , con lasse in direzione verticale. Studiare la stabilit della posizione di equilibrio.
Soluzione
Poniamo inizialmente un sistema di riferimento con lorigine O sullasse del cilindro a una distanza OP = d dalla base inferiore, come mostrato in Figura 7.1. In tale sistema di riferimento il centro di massa sar in x = y = 0 e z = h/2 d. Immaginiamo adesso di tagliare il cilindro con un piano passante per O e inclinato di un angolo rispetto allorizzontale. Sempre facendo riferimento alla Figura 7.1, il centro di massa della parte del cilindro al di sotto del piano, che rappresenter la parte immersa nel uido, si trover in xG (), yG = 0, zG (). Notiamo che il volume totale di tale parte non dipende da e vale VI = R2 d Allequilibrio, con il cilindro in posizione verticale, la spinta di Archimede deve eguagliare la forza peso, quindi gL VI = gV , cio L R2 dg = R2 hg e quindi d= h L
507
7.4. EQUILIBRIO DI UN CILINDRO IMMERSO IN UN LIQUIDO

z z
A O C D x C
A O D x
Figura 7.2.: Due possibili posizioni del centro di massa M del cilindro e del centro di galleggiamento G. La situazione a sinistra corrisponde alla instabilit, quella a destra alla stabilit. Si verica facilmente che il sistema stabile verticalmente. Se laltezza della parte immersa vale d x infatti si ha una forza di richiamo verticale F (x) = L R2 gx Vediamo sotto quale condizione il sistema stabile sotto rotazioni. Ruotando di un angolo il cilindro attorno ad un asse orizzontale passante per O abbiamo per le coordinate di un punto generico x z ossia, usando i risultati precedenti, xM xG = h d sin 2 = xG () cos zG () sin M = gV xG xM = x cos z sin
= x sin + z cos
Quindi sul cilindro agisce il momento
Utilizzando le espressioni esplicite per xG e zG , calcolate alla ne dellesercizio, otteniamo per piccoli angoli, xM = h d 2 d R2 + 2 8d
xG =
508
7.4. EQUILIBRIO DI UN CILINDRO IMMERSO IN UN LIQUIDO e il momento delle forze vale esplicitamente M = 1 gV 2 hd R2 4d
Per avere stabilit il momento deve tendere a riportare il cilindro nella posizione di equilibrio, quindi R2 hd <0 4d cio 4 L 1 L < R2 h2
Si avr stabilit quindi quando il rapporto R/h sucientemente grande. Calcolo del centro di massa della parte immersa del cilindro. Considerando il cilindro in Figura 7.1, troviamo il centro di massa G della parte del cilindro al di sotto di un piano passante dal punto O e inclinato di un angolo (passante per C e D in gura). Abbiamo 1 xdV R2 d 1 zdV R2 d
xG = zG =
che possiamo scrivere esplicitamente in coordinate cilindriche. Per xG si ottiene, tenendo conto che x = r cos e che la faccia superiore ha equazione z = x tan 1 R2 d
0 2
d
0
rdr
r cos tan
xG = = = = =
dz r cos
d
2 R 1 d r2 dr cos (r cos tan + d) R2 d 0 0 R 1 1 3 r dr tan R2 d 0 2 1 R4 tan 8 R2 d R2 tan 8d
509
7.4. EQUILIBRIO DI UN CILINDRO IMMERSO IN UN LIQUIDO Per quanto riguarda zG zG = = = = quindi xM = h d sin 2 R2 d tan cos + 8d 2 1 R2 d
0 2
d
0
rdr
r cos tan
dz z
d
R 2 1 1 rdr r2 cos2 tan2 d2 d 2 R d 0 2 0 R 1 1 3 1 dr r tan2 2d2 r 2 R d 0 2 2 R2 1 tan2 1 R2 d 8d2
xG =
R2 tan2 1 sin 8d2
510
7.5. CAMPO DI VELOCIT I
7.5. Campo di velocit I

Il campo di velocit di un uido descritto da v = (x, y, 0). La regione x2 + y 2 + z 2 < 1 viene marcata con un colorante a t = 0. Determinare la forma della regione colorata agli istanti successivi, e il suo volume.
Soluzione
Dallespressione del campo di velocit si determinano le traiettorie degli elementi di uido risolvendo dx dt dy dt dz dt che si integrano direttamente ottenendo x(t) = x(0)et y (t) = y (0)et z (t) = z (0) Dato che x(0)2 + y (0)2 + z (0)2 < 1 otteniamo x(t)2 y (t)2 + + z (t)2 < 1 e2t e2t quindi agli istanti successivi la macchia di colore ha la forma di un ellissoide con semiassi ax = et , ay = et , az = 1. Il volume dato da 4 4 V (t) = ax ay az = 3 3 e si conserva. = x = y = 0
511
7.6. RECIPIENTE CONICO FORATO
Figura 7.3.:
7.6. Recipiente conico forato

Il recipiente in Figura 7.3 ha la forma di un tronco di cono rovesciato, con un foro circolare sul fondo di sezione S0 . Inizialmente riempito no ad una altezza h0 con un liquido non viscoso. Detto il tempo necessario anch laltezza del liquido si riduca a h1 < h0 , scrivere come integrale denito e calcolarlo supponendo h1
S0 . cot2
Soluzione
Poniamo lorigine di un sistema di coordinate nel vertice del cono. La supercie trasversa dipender da z come S (z ) = z 2 cot2 (7.6.1) ed in particolare il foro si trover a una quota z0 determinata da
2 S (z0 ) = z0 cot2 = S0
(7.6.2)
mentre la supercie del liquido sar in z = h + z0 Il volume contenuto nel recipiente sar quindi V = 1 3 [S (z0 + h) (z0 + h) S0 z0 ] = cot2 (h + z0 )3 z0 3 3 (7.6.3)
La variazione del volume V del liquido contenuto nel recipiente dato da dV dh = cot2 (h + z0 )2 = S0 v dt dt (7.6.4)
512
7.6. RECIPIENTE CONICO FORATO dove v la velocit di fuoriuscita, da cui v = 1 + h z0

2
dh dt
(7.6.5)
Se applichiamo il teorema di Bernoulli ad una linea di usso che collega la supercie al foro di uscita abbiamo 1 dh 2 1 2 + gh = v (7.6.6) 2 dt 2 e sostituendo il valore di v determinato precedentemente troviamo dh = dt 2gh 1+
h z0 4
(7.6.7) 1
Lequazione dierenziale a variabili separabili e il tempo di svuotamento vale t=

h1 h0
1+
h z0
2gh
dh
(7.6.8)
Introducendo la variabile x = h/z0 abbiamo inne t= z0 2g

h0 /z0
h1 /z0
(1 + x)4 1 dx x
(7.6.9) 1
Dobbiamo calcolare questo integrale nel caso h1 e approssimare (1 + x)4 1 x Otteniamo quindi t= z0 2g
h0 /z0
z0 . Possiamo supporre allora x x3/2
(7.6.10)
x
h1 /z0
3/2
2 dx = 5
z0 2g
h0 z0
5/2
h1 z0
5/2
(7.6.11)
513
7.7. SVUOTAMENTO DI UN SERBATOIO
7.7. Svuotamento di un serbatoio

Un recipiente cilindrico di sezione S riempito no ad una altezza h1 di acqua, per la parte rimanente di vapore saturo. Sul fondo praticato un foro di sezione S1 S , collegato ad una conduttura che nel tratto nale riduce la sua sezione a S2 < S1 . Fornendo calore al sistema si mantiene la pressione del vapore ad un valore P . Nella conduttura si innesta un cilindro verticale aperto M , come in Figura 7.4. I diametri della conduttura sono tutti di dimensioni trascurabili rispetto ad h1 .
M
Patm h1
S1 h2
V S2
Figura 7.4.: Il sistema descritto nel problema. 1. Che altezza h2 raggiunge lacqua nel cilindro M se lapertura di sezione S2 mantenuta chiusa? 2. Si apre adesso la conduttura, e in breve tempo si raggiunge lo stato stazionario. Calcolare la nuova altezza h2 del liquido in M e la velocit con la quale lacqua esce dalla conduttura. 3. Detta V la velocit calcolata al punto precedente, dire quanto calore necessario fornire al sistema per unit di tempo per mantenere le condizioni stazionarie. Indicare con il calore latente di evaporazione e con V la densit del vapore.
Soluzione1
Domanda 1 Dato che la pressione sul fondo la stessa ovunque deve essere P + gh1 = Patm + gh2 e quindi h2 = h1 +
1
(7.7.1)
P Patm . g
(7.7.2)
Secondo problema compitino 28 maggio 2008
514
7.7. SVUOTAMENTO DI UN SERBATOIO Domanda 2 Detta V1 la velocit nel tratto di sezione S1 dal teorema di Bernoulli segue che 1 1 P + gh1 = Patm + gh2 + V12 = Patm + V 2 2 2 e dalla conservazione della massa S1 V 1 = S2 V . Risolvendo abbiamo V = e h2 = Domanda 3 Dato che la sezione S molto grande possiamo considerare h1 costante. Man mano che il liquido deuisce necessario rimpiazzarlo con nuovo vapore saturo, per mantenere costante la pressione P . La massa di vapore da creare per unit di tempo V V S2 che corrisponde alla massa di liquido da far evaporare. Quindi dQ = V V S2 . dt (7.7.8) (7.7.7) 2 (P Patm + gh1 ) (7.7.5) (7.7.4) (7.7.3)
2 S2 (P Patm + gh1 ) S1 2 . 2 gS1
(7.7.6)
515
7.8. TRASLOCARE UN ACQUARIO
7.8. Traslocare un acquario
Figura 7.5.: La vasca scivola lungo un piano inclinato privo di attrito, e per le particolari condizioni iniziali scelte il liquido in quiete rispetto alla vasca. Una vasca rettangolare riempita parzialmente di liquido, e viene fatta scendere da un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale, come in Figura 7.5. Le condizioni iniziali sono scelte in modo tale che il liquido rimane in quiete rispetto alla vasca. Calcolare laccelerazione di questultima e descrivere le caratteristiche della supercie del liquido. Calcolare inoltre la pressione sul fondo della vasca, supponendo che il livello del liquido quando la vasca orizzontale e in quiete sia h e la sua densit .
Soluzione
Se il liquido in quiete rispetto alla vasca, tutto il sistema equivalente ad una unica massa che scende lungo un piano inclinato senza attrito. Di conseguenza laccelerazione parallela al piano e vale a = g sin . Se adesso ci poniamo in un sistema di riferimento solidale alla vasca, avremo che ogni elemento del uido sar sottoposto alla forza di gravit e ad una forza apparente costante, in totale dF = dmg z dm (g sin ) (7.8.1)
dove il versore parallelo al piano. Daltra parte z =n cos + sin (n normale alla supercie) per cui dF = dmg cos n (7.8.2) Nel sistema di riferimento scelto quindi le forze sono equivalenti a quelle di un campo gravitazionale uniforme di intensit g cos perpendicolare al piano inclinato. La supercie del liquido sar quindi un piano parallelo al piano inclinato, e la pressione sul fondo si otterr applicando la legge di Stevino. Dato che anche il fondo parallelo alla supercie avremo ovunque P = g cos h
516
7.8. TRASLOCARE UN ACQUARIO Pu essere utile confrontare questo esercizio con il 5.23.
517
7.9. DIAVOLETTO DI CARTESIO
7.9. Diavoletto di Cartesio

Il recipiente cilindrico in gura (sezione S ), non permette passaggio di calore. La sua base superiore pu scorrere liberamente. Allinterno del cilindro si trova una mole di esaoruro di zolfo (SF6 , massa molecolare = 146.6 g/mol), e una piccola sfera di un materiale di densit media e capacit termica trascurabile.
F
Inizialmente si osserva che la sfera appoggiata sul fondo, e lesauoruro di zolfo, che si assume si comporti come un gas perfetto, si trova a valori dati T = T0 e P = P0 di pressione e temperatura. 1. Cosa si pu dire di ? Di quanto si deve abbassare il pistone per fare in modo che la sfera si sollevi dal fondo? 2. Se tale abbassamento avviene aumentando molto lentamente la forza esterna F , quanto vale la variazione totale F di questultima? Quanto vale F se la variazione invece improvvisa? 3. Nei due casi precedenti, calcolare la variazione di entropia del sistema. Soluzione2 Osserviamo preliminarmente che la temperatura del gas sar ovunque la stessa, dato che le diverse parti del sistema sono libere di scambiarsi calore. Al contrario, la pressione dipender dalla coordinata verticale, che chiameremo z . Possiamo scrivere per la legge dei gas perfetti P (z ) = (z )RT ed inoltre dP = gdz da cui dP g = P dz RT
Primo esercizio compitino 30 maggio 2007
518
7.9. DIAVOLETTO DI CARTESIO che si pu integrare ottenendo P (z ) = P (0)e RT z . Analogamente per la densit avremo G (z ) = G (0)e RT z che possiamo esprimere alternativamente in funzione del volume e della massa totale. Da h g gh RT m = = SG (0) e RT z dz = SG (0) 1 e RT g 0 otteniamo
gh 1 g 2 g 1 e RT e RT z . RT S In prima approssimazione potremo trascurare ovunque la variazione di pressione e densit con laltezza, salvo tenerne implicitamente conto per il calcolo della spinta di Archimede. g g
G (z ) =
I.1 Alla sfera sono applicate due forze: quella di gravit e la spinta di Archimede, risultante dallazione complessiva della pressione del gas. Per calcolare questultima basta valutare la forza peso del gas che occuperebbe il volume della sfera, cio FA = FA z = gVs G z . Se la sfera resta sul fondo avremo chiaramente > G = P0 . RT0
Per sollevare la sfera si deve comprimere il gas no ad avere G = G da cui segue h = I.2 Aumentando molto lentamente la forza esterna abbiamo una trasformazione adiabatica reversibile. In questo caso pressione e volume sono legati da P V = P0 V0 1 V0 V V0 = S S G 1 = RT0 SP0 G 1 < 0. V0 = V
519
7.9. DIAVOLETTO DI CARTESIO dove = cp /cv e quindi la pressione nale vale V0 = P = P0 G V0 + V0 1 Da questo segue che Frev = P0 S G
P0 .
1 .
Se la variazione improvvisa, sul gas viene fatto un lavoro W = (F + F ) h e quindi la sua energia interna aumenter della stessa quantit. Da questo segue che cv T = (F + F ) h cio cv e quindi (F + F )V0 ossia Firr = P0 S 1
G G
(F + F )(V0 + V0 ) V0 T0 = (F + F ) SR S cv G + R G 1 = Scv T0
1 1
Da notare che Frev Firr , e che se le densit iniziali sono molto vicine Frev G = P0 S 1 G +O +O G 1 1 G
2
Firr = P0 S 1
La disuguaglianza si comprende tenendo conto che a parit di variazione di volume il lavoro fatto sul sistema sempre maggiore nel caso irreversibile, e quindi la pressione nale sar pure maggiore (il volume lo stesso). I valori di F sono uguali al primo ordine nella dierenza tra densit perch quando G le trasformazioni sono piccole, e possono essere considerate al limite entrambe reversibili.
520
7.10. ESTRAZIONE DI UNA PROVETTA
7.10. Estrazione di una provetta
F h
Figura 7.6.: La provetta completamente immersa nel liquido (cio nel caso h < 0). Una provetta di massa m, lunghezza e sezione S immersa completamente in un uido di densit , che la riempie completamente. La pressione allesterno del uido quella atmosferica PA . Si pu trascurare il volume occupato dalla massa della provetta. La si inizia ad estrarre mantenendola capovolta come in Figura 7.6. Vale g > PA e si pu considerare la sezione del recipiente che contiene il uido arbitrariamente grande. Si chiede di determinare, sommando esplicitamente le forze in gioco, la forza F che necessario applicare per mantenere la provetta in equilibrio in funzione della lunghezza h della parte emersa.
Soluzione
Facendo riferimento alla Figura 7.7 possiamo distinguere quattro diverse fasi dellestrazione. Per ciascuna consideriamo il valore delle tre forze che agiscono verticalmente: la (int) forza peso (sempre mg ), la forza Fp = SP (int) associata alla pressione P (int) applica(ext) ta alla parte terminale della provetta dal suo interno, la forza Fp = SP (ext) associata ( ext ) alla pressione P applicata alla parte terminale della provetta dal suo esterno. Per avere equilibrio dovremo quindi applicare una forza verticale F = mg SP (int) + SP (ext) 1. La provetta completamente immersa nel uido. Dato che possiamo trascurare lo spessore della provetta, le pressioni P (int) e P (ext) saranno uguali (perch alla stessa altezza), e quindi F = mg
521
7.10. ESTRAZIONE DI UNA PROVETTA
(3) (2) (1)
(4)
Figura 7.7.: Le quattro fasi di estrazione della provetta. 2. Adesso una parte della provetta di lunghezza h al di fuori del uido. Se gh < PA linterno della provetta resta completamente riempito di uido. Avremo quindi P (int) = PA gh e P (ext) = PA , da cui F = mg + Sgh 3. Appena gh > PA laltezza della colonna di uido allinterno della provetta smette di salire, lasciando una frazione vuota. Di conseguenza P (int) = 0 e P (ext) = PA , da cui F = mg + SPA 4. Adesso la provetta contiene aria, quindi P (int) = P (ext) = PA e F = mg Notare che la forza F dipende da h in modo continuo, salvo che al passaggio dalla fase 3 alla fase 4 quando si svuota bruscamente di uido.
522
7.11. ESTRAZIONE DI UNA PROVETTA, CONSIDERAZIONI ENERGETICHE.
7.11. Estrazione di una provetta, considerazioni energetiche.

Vogliamo risolvere il Problema 7.11 basandoci su considerazioni energetiche. Per fare questo scriviamo lenergia potenziale del sistema in funzione della posizione verticale della provetta. Il ragionamento che segue errato, e conduce a un risultato diverso da quello corretto ottenuto nel problema precedente. Si chiede di scoprire e correggere lerrore. Sempre facendo riferimento alle quattro fasi rappresentate in Figura 7.7 scriviamo lenergia potenziale del sistema in funzione della posizione verticale della parte pi alta della provetta rispetto alla supercie del uido, indicandola con h. 1. Abbiamo h < 0, e lunica forza esterna che fa lavoro la forza di gravit applicata alla provetta. Di conseguenza a meno di una costante avremo U = mgh 2. Adesso le forze che fanno lavoro sono la forza di gravit applicata alla provetta, la forza di gravit applicata al uido, la pressione esterna. Dato che la supercie del contenitore arbitrariamente grande possiamo trascurare la variazione del suo livello e scrivere i tre contributi descritti, nellordine, come U = mgh + (Sh) g 1 h + PA Sh 2
Per scrivere il secondo termine abbiamo moltiplicato la massa totale della colonna di uido sollevava Sh per g e per laltezza a cui salito il relativo centro di massa h/2. Lultimo termine inne la pressione esterna per la variazione di volume. 3. Dato che la colonna di uido smette di salire quando gh = PA , da quel momento la forza di gravit applicata alla colonna di uido smetter di fare lavoro, e quindi 1 U = mgh + PA Sh + Sg 2 PA g
dove lultimo termine costante stato scelto in modo da raccordarsi con continuit con lespressione valida nella fase precedente. 4. Appena h > quindi la provetta si svuota e rimane il solo contributo della forza peso, e U = mgh Se adesso deriviamo le espressioni precedenti rispetto ad h otteniamo la forza mecessaria ad equilibrare la provetta, ossia mg h<0 A mg + PA S + gSh 0<h< P U g F = = PA h mg + PA S g < h < mg h> 523 versione del 21 aprile 2013
7.11. ESTRAZIONE DI UNA PROVETTA, CONSIDERAZIONI ENERGETICHE.
Soluzione
Lespressione dellenergia potenziale nella fase 2 scorretta, come si pu notare confrontando lespressione della forza con quella determinata nel Problema 7.11, perch il termine legato al lavoro della pressione atmosferica PA Sh deve essere omesso. Questo si pu comprendere tenendo conto che lenergia potenziale che vogliamo scrivere quella del sistema costituito dalla provetta e dal uido. La pressione atmosferica fa lavoro quindi non solo agendo sulla superce della provetta, ma anche sulla supercie libera del uido. Il totale sar dato quindi da dL = PA dV dove dV la variazione totale del volume del sistema, che in questa fase coincide con il volume del uido (la provetta completamente piena). Ma il uido incomprimibile, per cui dV = 0. Si pu rimanere confusi dal fatto che nel limite di recipiente molto grande la variazione di altezza del livello del uido tende a zero. Questo vero, ma non tendi invece a zero il prodotto tra la variazione di altezza e la supercie libera.
524
7.12. TEMPO DI SVUOTAMENTO DI UN CONTENITORE
7.12. Tempo di svuotamento di un contenitore

Un contenitore cilindrico di sezione S riempito di un liquido di densit . Ad una profondit h viene praticato un foro nella parete laterale di sezione s S . Calcolare dopo quanto tempo il livello del liquido scende di tratto < h.
Soluzione
Consideriamo una linea di usso che collega la supercie del liquido con il foro. Dal 1 teorema di Bernoulli segue che la quantit H = 2 v 2 + gz + P deve avere lo stesso valore sulla supercie, dove abbiamo 1 2 H = P0 + gh + v1 2 e al foro, dove invece 1 2 H = P0 + v2 2 h= (7.12.1)
(7.12.2)
1 2 v 2 v1 (7.12.3) 2g 2 Abbiamo indicato con v1 = dh/dt la velocit con cui la supercie del liquido si abbassa, e con v2 la velocit di uscita dal foro. Daltra parte dato che il liquido incompressibile (la densit ssata) deve essere Sv1 = sv2 (7.12.4) e quindi h= 1 2g S2 1 2 1 v1 = 2 s 2g dh = h
0 t
da cui
S2 1 s2 2gs2 dt S 2 s2 gs2 t 2 (S 2 s2 )
dh dt
(7.12.5)
Separando le variabili otteniamo h(t)

h0
(7.12.6)
da cui, scegliendo il segno opportunamente, h(t) = h0 (7.12.7)
Il tempo cercato si ottiene ponendo in questa espressione h(t) = h0 t = S s h0 2 g h0 h0 2 (S 2 s2 ) gs2 (7.12.8)
h0
Nella soluzione non si tenuto conto di diverse correzioni possibili, che verranno discusse in altri esercizi. In particolare
525
7.12. TEMPO DI SVUOTAMENTO DI UN CONTENITORE 1. non si tenuto conto del fatto che la velocit di uscita del uido non perpendicolare alla supercie del foro, quindi non del tutto corretto stimare il usso in uscita come sv2 2. stato trascurato qualsiasi attrito 3. non si tenuto conto del fatto che il uido non realmente in uno stato stazionario, dato che le velocit in ogni punto cambiano mel tempo. Lapprossimazione dovrebbe essere buona per s S , almeno lontano dalle fasi nali dello svuotamento.
526
Parte III.
Termodinamica
527
8. Trasmissione del calore
528
8.1. SFERA RADIANTE
8.1. Sfera radiante

Allinterno di una sfera di raggio R e conducibilit termica viene prodotto calore in modo omogeneo. Il calore prodotto per unit di volume e unit di tempo vale w. La sfera immersa in uno spazio vuoto allo zero assoluto nel quale irraggia come un corpo nero. Calcolare la temperatura allinterno del corpo allequilibrio. Soluzione Per motivi di simmetria il calore si propagher radialmente, e potremo scrivere la relativa componente della sua densit di corrente come T (r) r dove, sempre per simmetria, anche la temperatura dipender solo dal raggio. Il calore che attraversa una supercie sferica di raggio r sar data da Jq (r) = dQ T (r) (r) = 4r2 Jq (r) = 4r2 (8.1.1) dt r e dovr essere uguale al calore prodotto per unit di tempo in tutto il volume in esso contenuto: T (r) 4 3 r w = 4r2 . 3 r Otteniamo unequazione dierenziale per la temperatura della forma T rw = r 3 che possiamo integrare direttamente: T (r) = T (0) w 2 r 6
Per determinare la costante di integrazione imponiamo che il usso di calore irradiato sia uguale a quello determinato dalla (8.1.1) 4R2 Jq (R) = 4R2 T (R)4 cio 4 da cui T (0) = Da tutto ci segue T (r) = wR 3
1/4
w 3 w R = 4R2 T (0) R2 3 6 wR 3
1/4
w 2 R . 6
w R2 r 2 . 6
529
8.2. SBARRA CONDUCIBILIT VARIABILE
8.2. Sbarra conducibilit variabile

Calcolare la resistenza termica di una sbarra di lunghezza e sezione S , se la conducibilit termica del materiale varia secondo la legge (z ) = 0 + ( 0 ) lungo essa. z (8.2.1)
Soluzione
In condizioni stazionarie la corrente che attraversa una sezione della sbarra deve essere indipendente da z . Inoltre I dT (z ) = J = (z ) (8.2.2) S dz da cui T2 dz I dT = = RI . (8.2.3) S 0 (z ) T1 La resistenza termica vale quindi 1 R= S
0
dz 0 + ( 0 ) z z
(8.2.4)
oppure, introducendo la nuova variabile = 0 + ( 0 ) R= 1 S k k0

k
(8.2.5) (8.2.6)
k0
dk 1 k = log . k S k k0 k0
530
8.3. TRE CORPI IN CONTATTO TERMICO
8.3. Tre corpi in contatto termico
R1 T0 T 1 (t)
R2 T 2 (t)
Due corpi di uguale capacit termica sono collegati tra di loro e ad un bagno termico di temperatura T0 tramite delle resistenze termiche R1 e R2 come in gura. Calcolare la temperatura allequilibrio e levoluzione delle temperature T1 (t) e T2 (t) a partire da una data condizione iniziale. Trascurare la capacit termica delle resistenze.
Soluzione
La temperatura di equilibrio ovviamente quella del bagno termico. Per vericarlo possiamo immaginare che il bagno termico abbia in realt una capacit termica C0 molto grande. In accordo con la formula generale allequilibrio termico avremo Tf = C0 T0 + CT1 + CT2 C0 + 2 C (8.3.1)
e passando al limite C0 otteniamo Tf = T0 . Scriviamo adesso le equazioni che determinano la evoluzione delle temperature. Per le correnti di calore abbiamo R1 I1 (t) = T0 T1 (t) e daltra parte C dT1 (t) dt dT2 (t) C dt = (I1 (t) I2 (t)) = I2 (t) (8.3.4) (8.3.5) (8.3.2) (8.3.3)
R2 I2 (t) = T1 (t) T2 (t)
531
8.3. TRE CORPI IN CONTATTO TERMICO cio
d dt
T1 T2
1 1 dove abbiamo posto 1 = R1 C e 2 = R2 C . Questo un sistema di equazioni differenziali lineari a coecienti costanti, non omogeneo. Cercheremo prima una soluzione particolare, quindi la soluzione generale del sistema omogeneo associato. Se allistante iniziale le temperature dei due corpi sono uguali a quelle di equilibrio, ci aspettiamo che rimangano tali anche successivamente. In altre parole T1 (t) = T2 (t) = T0 una soluzione particolare, come si verica facilmente per sostituzione. Veniamo alla soluzione generale dellomogenea, che cercheremo nella forma
1 + 2 2 2 2
T1 T2
1 T0 0
(8.3.6)
T1 T2 Sostituendo troviamo ossia A1 A2 et +
A1 A2
et .
(8.3.7)
1 + 2 2 2 2 A1 A2
A1 A2
et =
0 0
(8.3.8)
1 + 2 + 2 2 2 +
0 0
(8.3.9)
Questo sistema lineare omogeneo avr soluzioni non banali solo quando il determinante della matrice sar nullo. Da 1 + 2 + 2 2 2 + = 2 + (1 + 22 ) + 1 2 = 0 . (8.3.10)
troviamo che questo accade per due valori (entrambi reali e negativi) di : = (1 + 22 ) 2
2 + 4 2 1 2
(8.3.11)
Le corrispondenti soluzioni per A1 e A2 saranno = + : = : A1 A2 A1 A2 = c1 = c2 2 + + 2 2 + 2 (8.3.12) (8.3.13)
con c1 e c2 costanti arbitrarie. Otteniamo quindi la soluzione generale sommando la soluzione generale dellomogenea alla soluzione particolare. T1 T2 = c1 2 + + 2 e+ t + c2 2 + 2 e t + T0 T0 . (8.3.14)
532
8.3. TRE CORPI IN CONTATTO TERMICO Imponiamo le condizioni iniziali a t = 0:

0T T1 0 0T T2 0
= c1
2 + + 2
+ c2
2 + 2
2 + + 2 + 2 2
c1 c2 (8.3.15)
che ci permettono di calcolare c1 e c2 :

0T T1 0 2 + 0 T2 T0 2 0T 0 2 T1 0 T2 T0 (2 + ) 2 (+ )
c1 =
2 + + 2 + 2 2
(8.3.16)
c2 =
0T 2 + + T1 0 0T 2 T2 0
2 + + 2 + 2 2
0T 0 2 T1 0 + T2 T0 (2 + + ) . 2 (+ )
(8.3.17)
Consideriamo adesso due casi particolari, cominciando da 2 R2 R1 . Abbiamo + = 22 = 22 1+ 1 22 1 22 1+

2 1 2 42 2 1 2 42
1 . In questo caso
2 1 2 2
= 22
1 +O 22
1 22
(8.3.18)
1+
1+
= 22 2 + O 2 2 2 2
1 2
(8.3.19)
2 + + 2 2 + 2 c1 c2 e quindi T1 T2
0 + T 0 2T T1 0 2 2
(8.3.20) (8.3.21) (8.3.22) (8.3.23)
0 + T 0 2T T1 0 2 22 0 T0 T2 1 . 22
1 1
e1 t +
0 T0 T2 1 2
1 1
e22 t +
T0 T0
. (8.3.24)
possiamo interpretare la soluzione nel seguente modo: la dierenza di temperatura tra 1 i due corpi tende a zero molto velocemente, con un tempo caratteristico dato da 1 2 2 . Invece la temperatura media dei due corpi tende alla temperature di equilibrio, ma con 1 un tempo caratteristico molto pi grande 1 . Questo facilmente comprensibile, dato
533
8.3. TRE CORPI IN CONTATTO TERMICO
30
25
20
15
10
0 0 2 4 6 8
Figura 8.1.: Evoluzione delle temperature per 1 = 1 s1 , 2 = 10 s1 , T0 = 10 K , 0 = 20 K , T 0 = 30 K . T1 2
30
25
20
15
10
0 0 2 4 6 8
Figura 8.2.: Evoluzione delle temperature per 1 = 10 s1 , 2 = 1 s1 , T0 = 10 K , 0 = 20 K , T 0 = 30 K . T1 2
534
8.3. TRE CORPI IN CONTATTO TERMICO che a causa della bassa resistenza termica tra i due corpi questi tenderanno a stabilire un equilibrio locale tra di loro molto velocemente. Un esempio riportato in Figura 8.1 Vediamo invece cosa accade se 1 2 . In questo caso 2 1 + = 1 1 + 2 2 1 2 1 = 1 1 + 2 2 1 2 + + 2 2 + 2 c1 = c2 = e quindi T1 T2
0 T2 T0 0T T2 0 2
1+4
2 2 2 1 2 2 2 1
2 1
(8.3.25)
1+4 0 2 1 0
(8.3.26)
(8.3.27) (8.3.28) (8.3.29) (8.3.30)
0T T1 0 . 1
0 1
0 e2 t T1 T0
1 0
e1 t +
T0 T0
(8.3.31)
Anche in questo caso linterpretazione chiara: il primo corpo tende molto rapidamente 1 . Il secondo alla temperatura del bagno termico, con un tempo caratterstico dato da 1 1 1 1 . Un esempio termalizza pi lentamente, con un tempo caretteristico dato da 2 in Figura 8.2.
535
8.4. SBARRA CONDUTTRICE
8.4. Sbarra conduttrice

La temperatura di una sbarra di lunghezza e sezione S inizialmente (8.4.1) T (x, 0) = T1 1 cos x
con < 1. La sbarra isolata termicamente, ed costituita di un materiale di conducibilit termica , calore specico c e densit . Calcolare la temperatura nale, Tf = lim T (x, t)
t
(8.4.2)
e levoluzione temporale T (x, t).
Soluzione
La temperatura nale si pu calcolare immediatamente come media delle temperature iniziali dei diversi elementi della sbarra, pesati con le capacit termiche. Dato che la capacit termica di un tratto innitesimo della sbarra Scdx abbiamo T (x, 0) Sc dx 1 T1 1 cos x dx = T1 . Tf = (8.4.3) = Scdx 0 Per calcolare levoluzione temporale ricordiamo che la densit di corrente di calore proporzionale al gradiente di temperatura: Jq = T x (8.4.4)
e che la variazione temporale della temperatura data da c da cui Jq T = t x (8.4.5)
T 2T = . t c x2 2 2 T (x, 0) = T cos x . 1 2 2 x
(8.4.6)
Se calcoliamo la derivata seconda della temperatura iniziale rispetto ad x otteniamo (8.4.7)
Questo suggerisce di cercare una soluzione della forma T (x, t) = T1 + (t) cos x . Sostituendo nellequazione troviamo t) cos x = cos x ( c 2
2
(8.4.8)
(8.4.9)
536
8.4. SBARRA CONDUTTRICE e quindi (t) = C1 et con =

2 c 2
(8.4.10)
. Imponendo la condizione iniziale troviamo C1 = T1 e quindi T (x, t) = T1 1 et cos x . (8.4.11)
537
8.5. EQUAZIONE DEL CALORE UNIDIMENSIONALE
8.5. Equazione del calore unidimensionale

Ricavare lequazione del calore in una dimensione, nel caso generale in cui densit, calore specico e conducibilit termica sono funzione della posizione.
Soluzione
La prima equazione da cui partire quella che da la densit di corrente di calore, Jq (x, t) = (x) T (x, t) x (8.5.1)
la seconda quella che lega laumento della temperatura in un tratto della sbarra al calore entrante: Jq (x, t) T (x, t) (x)c(x) = . (8.5.2) t x Questa si ottiene applicando cmT = Q a un tratto della sbarra compresa tra x dx/2 e x + dx/2. c(x)(x)Sdx Jq (x, t) T (x, t) = Jq (x dx/2, t)S Jq (x + dx/2, t)S = Sdx + O(dx2 ) . x x (8.5.3) Derivando la prima equazione rispetto a x e eliminando la corrente di calore usando la seconda otteniamo T T k = c . (8.5.4) x x t
538
8.6. FLUTTUAZIONE DI TEMPERATURA SU UNA SBARRA
Figura 8.3.: Levoluzione temporale della uttuazione di temperatura considerata nel problema. La curva pi alta corrisponde alla uttuazione iniziale, le successive via via pi basse a t = 1, 2, 3, 4, 5. Sulle ascisse la posizione in unit 0 , sulle ordinate la uttuazione in unit 0 .
8.6. Fluttuazione di temperatura su una sbarra

Determinate se possibile (t) e (t) in modo che la funzione T (x, t) = T0 + (t) exp sia soluzione dellequazione del calore T 2T = 2 t x con =
k c
1 x2 2 A (t)
(8.6.1)
(8.6.2)
(vedere lEsercizio 8.5) e date una interpretazione del risultato.
Soluzione
Calcoliamo le derivate della (8.6.1). Abbiamo T t 2T x2 = + 1 A x2 2 A2 x A
2
exp
1 x2 2A
1 1 x2 exp A 2A
539
8.6. FLUTTUAZIONE DI TEMPERATURA SU UNA SBARRA ed uguagliando queste due espressioni vediamo che devono valere le due condizioni = A 1 A 2 = 2 A A2 La seconda equazione si integra immediatamente dopo una semplice semplicazione ottenendo 2 A(t) = 0 + 2t e sostituendo nella prima abbiamo d = log = 2 dt 0 + 2t da cui (t) = 0 Sostituendo otteniamo T (x, t) = T0 + 0
2 0 x2 1 exp 2 + 2t 2 + 2t 2 0 0 2 0 2 + 2t 0
(8.6.3)
Possiamo interpretare il risultato come levoluzione temporale di una uttuazione di temperatura Gaussiana su un sistema unidimensionale omogeneo (per esempio una sbarra). 2 + 2t. La sua ampiezza al La larghezza della uttuazione cresce con legge (t) 0 tempo stesso si riduce: questo una conseguenza della conservazione dellenergia: infatti lenergia totale della uttuazione data dallintegrale Ef = c
2 0
2 0 1 x2 exp 2 2 0 + 2t + 2t
dx
(8.6.4)
Introducendo la nuova variabile y = x/ (t) vediamo che lintegrale si scrive nella forma 1 Ef = c0 0 exp y 2 dy (8.6.5) 2 che evidentemente indipendente dal tempo.
540
8.7. UNA SOLUZIONE PARTICOLARE DELLEQUAZIONE DEL CALORE UNIDIMENSIONALE
8.7. Una soluzione particolare dellequazione del calore unidimensionale

Data lequazione del calore unidimensionale T 2T = 2 t x studiare, se esistono, soluzioni particolari del tipo T (x, t) = N (t) x f (t)
dove N (t) e f (t) sono funzioni incognite da determinare. Assumere che lenergia della sbarra si nita e si conservi. Soluzione Lenergia totale della sbarra si pu scrivere nella forma U (t) = c T (x, t)dx
cio, per la soluzione proposta, U (t) = c x dx N (t) f (t) = cN (t)f (t) (u) du
dove abbiamo introdotto la variabile u = x/ . indipendente dal tempo, dovr essere N= Calcolando le derivate abbiamo T t 2T x2 e sostituendo otteniamo = = 1 f
Dato che lintegrale ovviamente
f x 3 f 2 f f
1 f3
f f ( u ) + u ( u ) (u) = 0 f2 f f
541
8.7. UNA SOLUZIONE PARTICOLARE DELLEQUAZIONE DEL CALORE UNIDIMENSIONALE Ma questo si pu anche scrivere nella forma + Integrando rispetto ad u otteniamo (u) + f f u(u) = C1 f f d (u) = 0 du
Derivando membro a membro rispetto al tempo vediamo che deve essere d ff = 0 dt cio d2 2 f =0 dt2
2 f 2 = f0 + t
e integrando otteniamo dove e f0 sono costanti arbitrarie. Lequazione dierenziale per si pu riscrivere allora nella forma (u) + u(u) = C1 2 Si tratta di unequazione dierenziale lineare del prio ordine. Il metodo standard per la risoluzione consiste nel moltiplicare membro a membro per un opportuno fattore integrante. In questo caso ad esempio otteniam (u) + che si pu riscrivere come
2 2 d u u e 4 = C 1 e 4 du 2 2 u u u(u) e 4 = C1 e 4 2
Integrando abbiamo = C1 e Inne T (x, t) = dove abbiamo denito (t)

2 2f0 + 2t =
2 4 u
e 4
w2
dw + C2 e
2 4 u
x2 1 exp (t) 2 (t)2
C1
0
w2 2
dw + C2
2 f (t)
542
8.7. UNA SOLUZIONE PARTICOLARE DELLEQUAZIONE DEL CALORE UNIDIMENSIONALE Notiamo adesso che termine proporzionale a C1 non accettabile sicamente. Infatti essendo una funzione dispari di x, assume valori negativi (temperature negative non sono accettabili) o per x positivi o per x negativi, e domina per |x| sucientemente grandi su quello proporzionale a C2 . Di conseguenza le uniche soluzioni accettabili sono T (x, t) = (t) = cio quelle studiate nellEsercizio 8.6. A x2 exp (t) 2 (t)2
2 + 2t 0
543
9. Trasformazioni termodinamiche
544
9.1. ADIABATICIT E VELOCIT DI UNA TRASFORMAZIONE
P ,V ,T
T0 P0
x = A sin t
Figura 9.1.: Il sistema considerato nel problema. Le pareti scure sono impermeabili al calore.
9.1. Adiabaticit e velocit di una trasformazione
Il recipiente schematizzato in Figura 9.1 ha le pareti e il pistone impermeabili al calore, mentre la base ha una resistenza termica R. Viene riempito con n moli di gas perfetto, e si trova inizialmente in equilibrio con lambiente esterno, P = P0 e T = T0 (il pistone viene lasciato libero di muoversi). Dal tempo t = 0 si obbliga il pistone a muoversi secondo la legge x = A sin t, dove x lo spostamento dalla posizione iniziale di equilibrio. Si attende quindi un tempo sucientemente lungo, in modo da far perdere al sistema memoria della condizione iniziale. Supponendo di poter considerare la temperatura e la pressione del gas uniforme si calcoli T (t), e si verichi che per abbastanza grandi la trasformazione si pu considerare adiabatica. Considerare piccola la variazione relativa di volume.
Soluzione
Dal primo principio e dallequazione di stato abbiamo dQ = ncv dT + nRT daltra parte possiamo anche scrivere R e quindi ncv dT d log V 1 + nRT = (T0 T ) . dt dt RT (9.1.3) dQ = T0 T dt (9.1.2) dV V (9.1.1)
545
9.1. ADIABATICIT E VELOCIT DI UNA TRASFORMAZIONE Il volume una funzione nota del tempo, V = V0 + SA sin t e possiamo riscrivere lequazione nella forma dT 1 + dt 1+ R d log V cv dt T = T0 (9.1.5) (9.1.4)
dove abbiamo introdotto = ncv RT , che possiamo considerare la scala temporale caratteristica degli scambi di calore tra gas e ambiente esterno. In eetti tenendo ssato il volume vediamo che e proprio il tempo nel quale una dierenza di temperatura tra esterno e interno si riduce di un fattore e1 . Lequazione dierenziale ottenuta lineare e del primo ordine, e la sua soluzione si determina con un metodo standard. Moltiplicando membro a membro per un opportuno fattore integrante dT 1 + dt abbiamo 1+ R d log V cv dt T et/ +R/cv log V (t) = T0 t/ +R/cv log V (t) e (9.1.6)
T0 t/ +R/cv log V d T et/ +R/cv log V = e dt

0 t
(9.1.7)
e integrando otteniamo T0 t/ R/cv log V (t) e T = et / +R/cv log V (t ) dt + Cet/ R/cv log V (t) (9.1.8)
ossia (indicando con = AS/V la massima variazione relativa di volume, 1) t et/ T0 et/ R/cv t / e dt . (9.1.9) T =C + 1 + sin t R/cv R/cv (1 + sin t) (1 + sin t) 0 Sviluppando al primo ordine in , e osservando che a causa delle condizioni iniziali C = T0 , otteniamo t R T0 t/ R R t/ T = T0 e 1 sin t + e 1 sin t 1 + sin t et / dt . cv cv cv 0 (9.1.10) e calcolando lintegrale otteniamo R et/ + et/ cos t 1 + 2 2 sin + et/ 2 2 sin t . cv 1 + 2 2 (9.1.11) Per tempi grandi rispetto a possiamo eliminare i termini che tendono a zero esponenzialmente, e troviamo T = T0 1 T = T0 1 R (cos t + sin t) . cv 1 + 2 2 (9.1.12)
546
9.1. ADIABATICIT E VELOCIT DI UNA TRASFORMAZIONE Per 1 abbiamo T T0 1
R sin t . cv
(9.1.13)
e confrontanto con landamento del volume V = V0 (1 + sin t) troviamo che la combinazione V R/cv T approssimativamente costante V R/cv T = V0 cio la trasformazione del gas adiabatica.
R/cv
(9.1.14)
T + O 2
(9.1.15)
547
9.2. RENDIMENTO DI UN CICLO DI CARNOT
T1 D
B T2 C V
Figura 9.2.: Il ciclo di Carnot rappresentato nel piano P V per un gas perfetto. Le adiabatiche sono tratteggiate, le isoterme continue. T1 e T2 sono le temperature rispettivamente della sorgente calda e fredda.
9.2. Rendimento di un ciclo di Carnot

Calcolare esplicitamente il rendimento di un ciclo di Carnot di un gas perfetto, esprimendolo in funzione delle sole temperature della sorgente calda e della sorgente fredda utilizzate.
Soluzione
Il rendimento denito dal rapporto tra lavoro e calore assorbito. Calcoliamo il lavoro fatto in una trasformazione isoterma vY VY dV VY LX Y = P dV = nRT = nRT log (9.2.1) V V X VX VX e in una trasformazione adiabatica, per la quale il prodotto P V costante: LX Y =
VX VY
P dV = 1 1
PX VX
VY
VX
PX V X 1 VX
PY V Y 1 VY
dV 1 = PX V X V 1 =
1
1 VY
1
1 VX
1 (PX VX PY VY ) 1
(9.2.2)
548
9.2. RENDIMENTO DI UN CICLO DI CARNOT

Abbiamo utilizzato il fatto che PX VX = PY V Y . Alternativamente potevamo osservare che per una trasformazione adiabatica dU = dL, e quindi
LX Y = ncv (TX TY )
(9.2.3)
che coincide con lespressione precedente. Per quanto riguarda il calore scambiato, sappiamo che nullo in una trasformazione adiabatica. In una trasformazione isoterma dal primo principio, e dal fatto che per un gas perfetto lenergia interna dipende dalla sola temperatura segue, facendo riferimento alla gura, dQ = dU + dL = cv dT + dL = dL (9.2.4) cio il calore assorbito uguale al lavoro fatto dal gas. Abbiamo in conclusione = = LAB + LB C + LC D + LDA QAB LAB VB D nRT1 log VA + ncv (T1 T2 ) + nRT2 log V VC + ncv (T2 T1 ) =
B nRT1 log V VA
(9.2.5) (9.2.6) (9.2.7)
= 1+
T2 log VD /VC T2 log VD /VC =1+ T1 log VB /VA T1 log VB /VA
ma utilizzando le relazioni VD = VA otteniamo semplicemente =1+ T2 log VA /VB T2 =1 . T1 log VB /VA T1 (9.2.9)
T1 , T2
V C = VB
T1 T2
(9.2.8)
549
9.3. CICLO DI CARNOT CON GAS DI FOTONI
9.3. Ciclo di Carnot con gas di fotoni

La radiazione elettromagnetica pu essere descritta dal punto di vista termodinamico come un gas con energia interna U = bV T 4 (9.3.1) 1 P = bT 4 (9.3.2) 3 dove b una costante. Rappresentare un ciclo di Carnot di questo sistema nel piano P V e calcolarne esplicitamente il rendimento in termini delle sole temperature della sorgente calda e fredda. e pressione
Soluzione
4 Dallequazione P = 1 3 bT segue che una trasformazione isoterma anche isobara. Per una trasformazione adiabatica si ha invece
1 dQ = dU + P dV = 4bV T 3 dT + bT 4 dV + bT 4 dV 3 4 4 bT dV + 4bV T 3 dT = 0 = 3 ossia 1 dV dT + =0 3 V T V 1/3 T = costante che si pu riscrivere come una relatione tra P e V : P V 4/3 = costante . Un ciclo di Carnot si rappresenta dunque nel piano P V come in gura.
(9.3.3) (9.3.4)
(9.3.5) (9.3.6)
ed integrando
(9.3.7)
550
9.3. CICLO DI CARNOT CON GAS DI FOTONI

P
T1
T2
Calcoliamo adesso il rendimento. Come conseguenza del primo principio, il lavoro fatto nelle trasformazioni adiabatiche uguale alla variazione dellenergia interna cambiata di segno: 4 4 4 4 LB C = b VB TB VC TC = b VB T1 VC T2 (9.3.8)
4 4 LDA = b VD T2 VA T1
(9.3.9)
mentre per le trasformazioni isoterme si ha semplicemente 1 4 LAB = PA (VB VA ) = bT1 (VB VA ) (9.3.10) 3 1 4 (VD VC ) . (9.3.11) LC D = PC (VD VC ) = bT2 3 Calcoliamo inne il calore assorbito dalla sorgente calda. Diversamente dal caso del gas perfetto, questo non uguale al lavoro fatto, poich lenergia interna dipende dal volume. Per una isoterma abbiamo 4 dQ = bT 4 dV (9.3.12) 3 e quindi 4 4 QAB = bT1 (VB VA ) . (9.3.13) 3 Calcoliamo inne il rendimento: = =
1 4 3 bT1 (VB 4 V T 4 + 1 bT 4 (V V ) + b V T 4 V T 4 VA ) + b VB T1 C 2 D C D 2 A 1 2 3 (9.3.14) 4 4 3 bT1 (VB VA )
4 (V V ) + T 4 (V V ) 4 (V V ) T1 T2 B A D C D C 2 = 1 + 4 4 T1 (VB VA ) T1 (VB VA )
(9.3.15)
551
9.3. CICLO DI CARNOT CON GAS DI FOTONI ed utilizzando

3 3 VD T2 = VA T1 , 3 3 VC T2 = VB T1
(9.3.16)
conseguenza dellEquazione (9.3.6) otteniamo =1+

3 V T3 T2 VA T1 T2 B 1 =1 . 4 T1 T1 (VB VA )
(9.3.17)
552
9.4. CICLO BRAYTON
9.4. Ciclo Brayton

10
A
8
C
V
0 0 2 4 6 8 10
Un ciclo Brayton costituito da due adiabatiche e due isobare. In gura rappresentato nel piano P V per un gas perfetto. Calcolarne il rendimento.
Soluzione
Il lavoro fatto in una adiabatica lopposto della variazione dellenergia interna. In una isobara il lavoro chiaramente P V , ed il calore scambiato dato da Q = ncp T . Calcoliamo adesso lecienza: = PA (VB VA ) + ncv (TB TC ) + PD (VD VC ) + ncv (TD TA ) (9.4.2) ncp (TB TA ) nR (TB TA ) + ncv (TB TC ) + nR (TD TC ) + ncv (TD TA ) (9.4.3) = ncp (TB TA ) (TC TD ) = 1 . (9.4.4) (TB TA ) (9.4.1)
553
9.5. CICLO DIESEL
9.5. Ciclo Diesel

6
B
4
D
1
A
0 0 2 4 6 8
V
10
Un ciclo Diesel ideale costituito dalle seguenti trasformazioni in successione, rappresentate in fugura per un gas perfetto: 1. una compressione adiabatica (A-B); 2. un riscaldamento a pressione costante (B-C); 3. una espansione adiabatica (C-D); 4. un rareddamento a volume costante (D-A). Calcolarne esplicitamente lecienza, esprimendola in termini dei rapporti r = VD /VB , = VC /VB . (9.5.1)
Soluzione
Il calore viene scambiato durante il riscaldamento a pressione costante e durante il raffreddamento a volume costante. Nel primo caso dQ = cP dT > 0, quindi il calore viene assorbito. Nel secondo caso viene ceduto, come si verica da dQ = cV dT . Il calore assorbito quindi Qass = ncP (TC TB ) . (9.5.2) Calcoliamo adesso il lavoro fatto dal gas in tutto il ciclo: L = LBC + LCD + LAB = PB (VC VB ) ncV (TD TC ) ncV (TB TA ) . (9.5.3) (9.5.4)
554
9.5. CICLO DIESEL Abbiamo quindi = = = = PB (VC VB ) + cV /R (PB VC PD VD ) + cV /R (PA VD PB VB ) cP /RPB (VC VB ) (9.5.5)
1 1 PB (VC VB ) + cV /R PB VC PB VC /VD + cV /R PB VB /VD PB VB (9.5.6) cP /RPB (VC VB ) 1 1 R (VC VB ) + cV VC VC /VD + cV VB /VD VB 1 1 cP (VC VB ) + cV VB /VD VC /VD
cP (VC VB )
(9.5.7)
cP (VC VB ) 1 1 . = 1 1 r ( 1)
(9.5.8) (9.5.9)
555
9.6. CICLO ERICSSON
9.6. Ciclo Ericsson

6
P C D
A V
20 30 40 50
0 0 10
Il ciclo Ericsson ideale, rappresentato in gura nel piano P V per un gas perfetto, costituito da due trasformazioni isoterme e due trasformazioni isobare. In linea di principio se una certa quantit di calore viene assorbita da una sorgente ad una data temperatura e in seguito restituita alla stessa non se ne deve essere considerato nel calcolo dellecienza (viene riciclato). Vericare se questo possibile in questo caso e calcolare lecienza.
Soluzione
Calcoliamo calore assorbito, variazione di energia interna e lavoro compiuto dal sistema nelle diverse trasformazioni. Abbiamo la seguente tabella (notare che in conseguenza del primo principio Q = L + U : Q L U A B ncP (TB TA ) PB (VB VA ) = nR (TB TA ) ncV (TB TA ) VC VC B C nRTB log V nRTB log V 0 B B C D ncP (TA TB ) PC (VD VC ) = nR (TA TB ) ncV (TD TC ) VA VA D A nRTA log V nRTA log V 0 D D
(9.6.1)
Il calore assorbito in C D pu essere completamente riciclato in A B , per cui non ne terremo conto nel calcolo dellecienza che diviene =
VC VA nRTB log V + nRTA log V B D VA nRTA log V D
=1+
P TB log PB TB C =1 . D TA log P T A P
A
(9.6.2)
556
9.7. CICLO OTTO
9.7. Ciclo Otto

6
P
5
B D A V
10
0 0 2 4 6 8
Un ciclo Otto ideale, rappresentato in gura nel piano P V per un gas perfetto, costituito da due adiabatiche e da due isocore. Calcolarne il rendimento ed esprimerlo in termini del rapporto di compressione = VD /VC .
Soluzione
Il sistema compie lavoro solo sulle adiabatiche, e si ottiene LC D = UC UD = ncV (TC TD ) LAB = UA UB = ncV (TA TB ) . (9.7.1) (9.7.2)
Il sistema assorbe calore nellisocora B C , e dato che il lavoro nullo si ottiene QB C = UC UB = ncV (TC TB ) . In conclusione = LC D + LAB TD TA =1 . QB C TC TB TD = TC e TA = TB abbiamo =1 VB VA VC VD
1
(9.7.3) (9.7.4)
Utilizzando la relazione V T 1 = costante valida per una adiabatica abbiamo = 1 (9.7.5)
= 1
(9.7.6)
1 (TC TB ) 1 = 1 1 . TC TB
(9.7.7)
557
9.8. CICLO STIRLING
9.8. Ciclo Stirling

6
B
2
A
0 0 2 4 6 8
V
10
Un ciclo Stirling ideale, rappresentato in gura nel piano P V per un gas perfetto, formato da due trasformazioni isoterme e da due isocore. Calcolarne il rendimento e esprimerlo in funzione delle temperature massime e minime accessibili, assumendo che il calore ceduto nellisocora D A venga riutilizzato per riscaldare il sistema nellisocora B C.
Soluzione
Il sistema compie lavoro solo sulle isoterme, e vale D VD LCD = P dV = nRTC log (9.8.1) VC C B VB VC LAB = P dV = nRTA log = nRTA log . (9.8.2) VA VD A Il sistema assorbe calore nella trasformazione B C e C D, e lo cede nella trasformazione D A, quindi QBC = UC UB = ncV (TC TA ) QCD = LCD QDA = ncV (TA TC ) = QBC . (9.8.3) (9.8.4) (9.8.5)
Notare che il calore assorbito e ceduto nelle due isocore si compensano, e quindi ha senso tenere conto del solo calore assorbito QCD nella valutazione dellecienza. Abbiamo quindi D nR (TC TA ) log V LAB + LCD TA VC = = =1 . (9.8.6) VD QCD T nRTC log VC C
558
9.9. DIFFERENZIALE ESATTO
9.9. Dierenziale esatto

Date n moli di gas perfetto, vericare esplicitamente che dQ non un dierenziale esatto. Trovare se possibile una funzione A(T, V ) tale che A(T, V )dQ sia un dierenziale esatto. possibile trovare una soluzione indipendente dalla natura del gas (monoatomico, biatomico etc.)?
Soluzione
Scegliendo come variabili indipendenti V e T possiamo scrivere il primo principio nella forma nRT dQ = (V, T )dT + (V, T )dV = ncv dT + dV (9.9.1) V e se esistesse una funzione Q(V, T ) di cui dQ il dierenziale sarebbe = e quindi T T V =
V
Q T
,
V
Q V
(9.9.2)
T
(9.9.3)
T
ma questo non vero come si mostra direttamente: =

V
=
T
nRT nR = T V V V ncv = 0. V T
(9.9.4) (9.9.5)
Supponiamo adesso che per una opportuna funzione A(T, V )dQ sia il dierenziale di una funzione X . Allora nRT dX = Ancv dT + A dV (9.9.6) V e ripetendo il ragionamento precedente le due derivate nRT A T V ncv A V =
V
nR nRT A A+ V V T A = ncv . V T
(9.9.7)
V
(9.9.8)
dovranno essere uguali. Dobbiamo quindi trovare la soluzione di cv V R A V =A+T

T
A T
(9.9.9)
V
che si pu anche scrivere, ponendo x = R/cv log V e y = log T A x A y = A.

x
(9.9.10)
559
9.9. DIFFERENZIALE ESATTO Cambiamo ancora variabili. Se poniamo u = x+y v = xy otteniamo x y e quindi 2 che si integra direttamente, A = k (u)ev/2 = f (u) exp 1 2 R log V log T cv = f V R/cv T V
R 2cv
(9.9.11) (9.9.12)
= =
+ u v u v
(9.9.13) (9.9.14)
A v
=A
u
(9.9.15)
T2
(9.9.16)
dove f una funzione arbitraria. Notare che V R/cv T rimane costante in una trasformazione adiabatica. La funzione A dipende dalla natura del gas tramite il calore specico cv . Scegliendo f (x) = k/ x abbiamo A = kT 1 , cio dX = k dQ T (9.9.17)
un dierenziale esatto per qualsiasi gas perfetto.
560
9.10. CALORE SPECIFICO GAS PERFETTO
9.10. Calore specico gas perfetto

Calcolare il calore specico c di un gas perfetto in funzione di cV . Esso denito come c = dQ dT (9.10.1)
PV
cio come rapporto tra calore fornito e aumento di temperatura, a P V costante. Discutere i casi = 0, = 1 e = cP /cV . necessario che sia sempre c > 0?
Soluzione
Dal primo principio abbiamo per una mole di gas dQ = cV dT + P dV Inoltre, se P V costante lo anche T V 1 da cui V dT + ( 1)T dV = 0 e quindi dQ = cV + da cui V RT dT V (1 ) T (9.10.4) (9.10.3) (9.10.2)
R . (9.10.5) 1 Per = 0 la pressione costante, e infatti c = cV + R = cP . Per = 1 abbiamo una trasformazione isoterma, e c diverge (la temperatura non pu aumentare qualunque sia il calore fornito). Per = cP /cV abbiamo una trasformazione adiabatica, e si verica che c = 0. In questo caso infatti non laumento di temperatura non viene causato dal calore fornito, che nullo, ma dal lavoro fatto sul sistema. Il calore specico c pu anche essere negativo, suciente che 1 < < cP /cV . c = cV +
561
9.11. TRASFORMAZIONE CICLICA IRREVERSIBILE
9.11. Trasformazione ciclica irreversibile

Su n moli di gas perfetto si esegue una trasformazione ciclica tra tre stati termodinamici A, B e C come segue: Partendo da A, si cede reversibilmente calore mantenendo il gas a volume costante, no ad arrivare a B . Il gas subisce adesso una espansione isoterma, anche essa reversibile, che lo porta nello stato C . A questo punto il gas viene messo in contatto con un bagno termico ad una temperatura TA non nota. La trasformazione irreversibile che segue avviene abbastanza lentamente da poter considerare istante per istante ben denito lo stato termodinamico del gas, che viene mantenuto a pressione costante. Quando si raggiunge nuovamente lequilibrio termico il gas si trova nuovamente in A.
V
Figura 9.3.: Il ciclo considerato nel problema. trasformazione irreversibile. La linea tratteggiata identica la
562
9.11. TRASFORMAZIONE CICLICA IRREVERSIBILE Si conosce la temperatura TB , e il calore QBC assorbito dal gas durante la trasformazione isoterma. Si vuole calcolare:
g 1. La variazione di entropia del gas SBC tra B e C .
2. La temperatura TA . 3. Il lavoro LCA + LAB fatto dal gas tra C e B . 4. La variazione di entropia delluniverso dopo una trasformazione ciclica completa.
Soluzione
1. La trasformazione isoterma reversibile, e conosciamo il calore assorbito dal gas, quindi C C dQ QBC 1 g SBC = dQ = (9.11.1) = TB B TB B T 2. Dato che la trasformazione ciclica, e che lentropia una funzione di stato, sappiamo che lentropia del gas non pu cambiare in un ciclo. Possiamo quindi scrivere g g g =0 (9.11.2) + SCA + SBC S g = SAB ma
g = ncv log SAB g SBC
TB TA
(9.11.3) (9.11.4)
QBC TB TA TB
g = ncp log SCA
(9.11.5)
Notare che non necessario calcolare alcun integrale di Clausius, ma solo utilizzare ancora una volta il fatto che lentropia una funzione di stato. Allora n(cp cv ) log da cui segue TA = TB e 3. Dal primo principio abbiamo QCA + QAB = UCB + LCA + LAB (9.11.8)
BC nRT Q B
TA QBC + =0 TB TB
(9.11.6)
(9.11.7)
e inoltre UCB = 0 dato che lenergia interna di un gas perfetto dipende solo dalla temperatura e TC = TB . Possiamo scrivere QAB = ncv (TB TA ) (9.11.9) (9.11.10) QCA = ncP (TA TC )
563
9.11. TRASFORMAZIONE CICLICA IRREVERSIBILE Nel secondo caso osserviamo che, nonostante la trasformazione C A sia irreversibile, lo stato termodinamico del gas per ipotesi ben denito istante per istante e quindi lecito applicare a questultimo la legge dei gas perfetti e il primo principio. Otteniamo quindi LCA + LAB = nR(TA TC ) (9.11.11) Alternativamente si poteva osservare che LAB = 0 e calcolare direttamente LCA =
C A
P dV = PA VA PC VC = nR (TA TC )
(9.11.12)
ottenendo lo stesso risultato. 4. Osserviamo che durante le trasformazione A B e B C lentropia delluniverso non cambia, dato che le trasformazioni sono reversibili. Resta da calcolare la variazione di entropia nella trasformazione C A. Abbiamo
g s S = SCA = SCA + SCA
(9.11.13)
g s dove SCA la variazione di entropia del gas e SCA quella del bagno termico. Dato che, come abbiamo detto, lo stato termodinamico del gas ben denito possiamo scrivere g SCA =
dQ = T
ncp dT TA = ncP log T TB
(9.11.14)
Per quanto riguarda la sorgente, da essa estratto il calore ceduto al gas QCA = ncp (TA TB ) e quindi
S SCA = ncP
(9.11.15)
TB TA TA
(9.11.16)
Abbiamo in conclusione S = ncP log TA TB TA + ncP TB TA (9.11.17)
Mostriamo che S 0. Consideriamo S una funzione di TA a ssato TB . Per TA = TB si trova S = 0. Inoltre d 1 TB ncP S = ncp ncP 2 = dTA TA TA TA 1 TB TA (9.11.18)
e quindi la funzione crescente per TA > TB e decrescente per TA < TB . Il valore S = 0 in TA = TB quindi un minimo.
564
9.12. SISTEMA TERMODINAMICO A TRE CORPI
9.12. Sistema termodinamico a tre corpi

Si considerino tre corpi di capacit termica C indipendente dalla temperatura, che si trovano allinizio alle temperature T1i , T2i e T3i . Calcolare la massima temperatura a cui possibile portare uno dei tre corpi senza fare lavoro sul sistema dallesterno.
Soluzione
Se consideriamo una generica trasformazione termodinamica agente sul sistema, in essa verranno cedute delle quantit di calore Q1 , Q2 e Q3 a ciascuno dei tre corpi. Per la conservazione dellenergia dovr essere Q1 + Q2 + Q3 = 0 da cui, dette T1f , T2f e T3f le temperature nali avremo T1f + T2f + T3f = T1i + T2i + T3i (9.12.2) (9.12.1)
Se nel corso della trasformazione si ha una variazione di entropia totale S avremo inoltre T1f T2f T3f S = C log + C log + C log (9.12.3) T1i T2i T3i ossia S T1f T2f T3f = T1i T2i T3i e C (9.12.4) Osserviamo adesso che nella congurazione nale i due corpi pi freddi dovranno avere la stessa temperatura T . Se cos non fosse sarebbe possibile ottenere lavoro da essi, e usarlo per innalzare ulteriormente la temperatura del corpo pi caldo. Porremo quindi T+ = T1f T = T2f + T3f (9.12.5) (9.12.6)
Notare che abbiamo stabilito che alla ne il corpo pi caldo sar il primo. Siamo liberi di farlo, perch le equazioni (9.12.2) e (9.12.4) sono simmetriche rispetto ai tre corpi. Questo dipende dal fatto che le tre capacit termiche sono uguali. Riscriviamo quindi le equazioni (9.12.2) e (9.12.4) nella forma T+ + 2T = T1i + T2i + T3i
2 T+ T = T1i T2i T3i e
S C
(9.12.7) (9.12.8)
Studiamo gracamente le soluzioni di questo sistema nel piano T+ T . I graci delle due relazioni sono rappresentate in Figura 9.4. Allaumentare dellentropia S prodotta la retta rimane ssa, mentre il secondo graco (del tipo y = k/x2 ) si sposta verso lalto. Le uniche intersezioni sicamente accettabili sono nel primo quadrante, perch T > 0. Delle due, quella indicata con A nel graco corrisponde alla massima temperatuM AX . Vediamo che T M AX diminuisce allaumentare di S . Il caso ra raggiungibileT+ + migliore corrisponde quindi a S = 0.
565
9.12. SISTEMA TERMODINAMICO A TRE CORPI
T+
T
Figura 9.4.: Soluzione graca del sistema (9.12.7)-(9.12.8). La retta corrisponde alla (9.12.7), la curva continua alla (9.12.8) per S = 0. Inne la curva tratteggiata corrisponde alla (9.12.8) per un valore S > 0.
M AX si pu ottenere ricavando T dalla (9.12.7) e sostituendo Il calcolo esplicito di T+ nella (9.12.8). Si ottiene unequazione di terzo grado
T+ (S T1i + T2i + T3i )2 = 4T1i T2i T3i e Concludiamo con alcune osservazioni:
S C
(9.12.9)
Una procedura possibile per portare il sistema nello stato A la seguente: 1. supponiamo che il corpo 2 e il corpo 3 siano inizialmente i pi freddi. Utilizzando una macchina termica reversibile si ricava lavoro L dalla loro dierenza di temperatura. 2. adesso il corpo 2 e il corpo 3 hanno la stessa temperatura. Possiamo quindi metterli in contatto in modo reversibile e considerarli da quel momento come un corpo unico di capacit termica 2C
566
9.12. SISTEMA TERMODINAMICO A TRE CORPI 3. utilizzando nuovamente una macchina termica reversibile si sfrutta tutto il lavoro L ottenuto in precedenza per pompare calore dal corpo 2+3 al corpo 1 Per S abbastanza grande non si hanno pi intersezioni. Questo corrisponde a produzioni di entropia non realizzabili. Lintersezione B corrisponde alla situazione in cui la temperatura T comune a due corpi raggiunge il massimo valore possibile. La massima produzione di entropia corrisponde al caso in cui le intersezioni A e B coincidono.
567
9.13. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF
9.13. Lavoro da un termos di ca

Un termos, che possiamo schematizzare come un contenitore completamente impermeabile al calore, contiene del ca caldo a una temperatura T0 . Il termos non completamente pieno: schematizzeremo il contenuto come una miscela di liquido e di n moli di gas perfetto. Inoltre indicheremo con C la capacit termica a volume costante della lattina, che considereremo indipendente dalla temperatura, e trascureremo la variazione del volume del liquido con la temperatura. La pressione del gas inizialmente P0 . Consideriamo lambiente esterno come un sistema termodinamico molto grande, con temperatura TA < T0 e pressione PA < P0 ssata. Vogliamo calcolare il lavoro massimo che possiamo ricavare dal sistema. Soluzione
TA , PA
TL , PL , VL
Figura 9.5.: La lattina nellambiente esterno. La temperatura e la pressione ambientali, TA e PA , si possono considerare ssate. Indichiamo con il susso L le quantit che si riferiscono alla lattina, e con il susso A quelle che si riferiscono allambiente. Dato che il volume del liquido non cambia, indicheremo con VL il volume del solo gas perfetto. Applicando il primo principio alla lattina abbiamo dQL = dUL + PL dVL Qui dQL il calore fornito alla lattina e dUL la variazione della sua energia interna. Analogamente per lambiente abbiamo dQA = dUA PA dVL dove si usato il fatto che dVA = dVL . Scriviamo la variazione dellentropia totale
568
9.13. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF come somma delle variazioni di entropia della lattina e dellambiente, cio dS = dQL dQA + TL TA
Inne per la conservazione dellenergia il lavoro utile che possiamo estrarre dal sistema deve essere dato da dW = dUA dUL Eliminando le variazioni di calore dalle equazioni precedenti rimaniamo con dS = dUL + PL dVL dUA PA dVL + TL TA
Ricaviamo dUA ed abbiamo inne dW = TA 1 dUL + TL TA PL PA dVL TA dS TL
Notiamo anzittutto lultimo termine: dato che lentropia di tutto il sistema (lattina e ambiente) non pu diminure, dS 0. Verichiamo subito che per ottenere la massima quantit di lavoro utile si deve procedere in maniera reversibile, dS = 0. Per lenergia della lattina possiamo scrivere inoltre considerando una trasformazione a volume costante dQL = dUL = CdTL e quindi, usando anche la legge dei gas perfetti, dW = C TA 1 dTL + TL nRTA PA dVL TA dS VL
Possiamo integrare direttamente questa ultima espressione su una data trasformazione reversibile, ottenendo Wmax = C TA log Tf Tf + T0 T0 + nRTA log Vf PA V f + PA V 0 V0
dove abbiamo indicato con Vf e Tf il volume e la temperatura nale della lattina. Il massimo di Wmax corrisponder a Wmax Tf Wmax Vf = 0 = 0
ma dallespressione di dW vediamo subito che deve essere Wmax Tf Wmax Vf = C = TA 1 =0 Tf nRTA TA PA = Pf PA = 0 Vf Tf
569
9.13. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF Quindi lo stato nale della lattina sar Tf = TA e Pf = PA . Come intuitivo, temperatura e pressione devono coincidere con quella dellambiente. Inserendo nellespressione precedente otteniamo il risultato nale Wmax = (C + nR) TA log P0 TA C (TA T0 ) + nRTA log PA (Vf V0 ) T0 PA
con Vf = nRTA /PA . Notiamo che possiamo interpretare CTA log TL CTL nRTA log VL + PA VL = TA SL UL + PA VL come lavoro utile che possibile estrarre dalla lattina.
570
9.14. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF II
9.14. Lavoro da un termos di ca II

Calcolare nuovamente il lavoro massimo estraibile dal sistema descritto nel problema precedente, questa volta per utilizzando una trasformazione concreta del sistema. Le operazioni possibili sono due: muovere il pistone che chiude il termos in maniera controllata e mettere il contenuto in contatto termico con lambiente. Soluzione Dato che sappiamo di dover operare in modo reversibile per massimizzare il lavoro utile estratto, non possiamo porre immediatamente in contatto il contenuto del termos con lambiente: si avrebbe un passaggio spontaneo di calore e quindi un aumento di entropia del sistema.
PL
P0 , V0
PL = PA P2 , V2 P1 , V1 PL VL = nRTA
VL
Figura 9.6.: La trasformazione utilizzata nel piano PL , VL . Lespansione adiabatica iniziale rappresentata dalla curva blu, lisoterma in verde. Per prima cosa quindi eseguiamo unespansione adiabatica reversibile, durante la quale il gas allinterno del termos compie un lavoro positivo e lambiente negativo. Il lavoro utile estratto sar dW = (PL PA ) dVL = dUL PA dVL dove si approttato del fatto che lespansione adiabatica per esprimere il risultato nella seconda forma. Notare che no a quando PL > PA (cio no a quando la pressione allinterno del termos maggiore di quella dellambiente) il bilancio totale positivo. Noi procederemo per no a quando TL = TA . Dato che lespansione adiabatica avremo dUL + PL dVL = 0 cio CdTL + nRTL dVL = 0 VL
571
9.14. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF II da cui, integrando, C log TL + nR log VL = costante oppure
C nR VL TL = costante
e quindi il volume nale dellespansione sar dato da V1 = V0 T0 TA

C nR
Il lavoro utile estratto durante questa fase di espansione sar quindi W1 = C (T0 TA ) PA (V1 V0 ) Adesso che la temperatura del contenuto del termos identica a quella esterna possiamo mettere in contatto termico i due sottosistemi, e ricavare ulteriore lavoro con una trasformazione isoterma. Ancora una volta otteremo lavoro utile no a quando la pressione del gas allinterno del termos diverr uguale a quella dellambiente, quindi V2 W2 = (PL PA ) dVL
V1
Calcoliamo il volume corrispondente alla pressione interna PA . Dato che abbiamo a che fare con una trasformazione isoterma sar PA V2 = P1 V1 = nRTA e quindi W2 = =
nRTA PA
V1
nRTA PA
(PL PA ) dVL
nRTA nRTA dVL PA V1 VL PA V1 nRTA nRTA = nRTA log PA V1 PA V 1 PA Sommando otteniamo W nRTA nRTA PA V1 PA V 1 PA TA P0 = C (T0 TA ) + PA (V0 V2 ) + (C + nR) TA log + nRTA log T0 PA = W1 + W2 = C (T0 TA ) PA (V1 V0 ) + nRTA log
che lo stesso risultato ottenuto nellesercizio precedente. La trasformazione seguita rappresentata in Figura 9.6. Notare che il lavoro utile larea compresa tra la curva e la retta PL = PA , dato che necessario sottrarre il
572
9.14. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF II lavoro negativo dellambiente. In particolare nellespansione adiabatica iniziale si ottiene lavoro utile no a quando PL > PA (area azzurra) e si perde successivamente (area gialla). Lespansione adiabatica termina quanto TL = TA . A questo punto si procede su unisoterma no a raggiungere la pressione ambientale. Nel caso in gura in cui P1 < PA si tratta di una compressione (un esercizio consigliato disegnare il graco nel caso P1 > PA ). Si guadagna lavoro utile, pi di quello che serve a compensare quello giallo perso precedentemente. Il lavoro utile totale la somma dellarea azzurra e di quella grigia.
573
9.15. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF III
PL
2 Q1 TL , PL , VL Q2 TA , PA , VA 1 2
PL = PA
PL VL = nRTA W VL
Figura 9.7.: La trasformazione rappresentata nel piano PL ,VL . Si tratta di una isocora (pistone bloccato) seguita da unisobara (pistone libero). I colori rosso e verde si riferiscono a due diverse condizioni iniziali.
9.15. Lavoro da un termos di ca III

Il sistema ancora quello precedente, ma cambiamo ancora le regole del gioco. Possiamo solo trasferire calore dal termos allambiente mediante una macchina termica ciclica, o lasciare il pistone libero di muoversi. Soluzione Dobbiamo portare la pressione e la temperatura del termos agli stessi valori dellambiente. Utilizzeremo una macchina termica reversibile per trasferire calore dal termos allambiente esterno. La macchina lavora come schematizzato in Figura 9.7. Dato che dobbiamo lavorare in maniera reversibile per prima cosa lasceremo il pistone ssato, ed estrarremo calore no a quando la pressione del gas sar uguale a quella ambientale. Avremo quindi una trasformazione reversibile a volume costante nella quale Q1 = C (T1 T0 ) = C e S = C log PA V0 P0 V0 nR nR
T1 Q2 + =0 T0 TA
dato che lentropia non deve cambiare. Il lavoro ottenuto in questa prima fase sar W 1 = Q1 Q2 = CV0 T1 (P0 PA ) + CTA log nR T0
Adesso possiamo liberare il pistone e far raggiungere al gas la temperatura nale. A seconda delle condizioni iniziali per fare questo dovremo estrarre ancora calore (caso
574
9.15. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF III rappresentato in rosso nella gura) o aggiungerlo (caso rappresentato in verde). Avremo comunque Q1 = (C + nR) (TA T1 ) e S = (C + nR) log TA Q2 + =0 T1 TA TA T1
che danno una seconda frazione di lavoro utile uguale a W2 = Q1 Q2 = (C + nR) (TA T1 ) + (C + nR) TA log Il totale W = W1 + W2 = C (T0 TA ) + (C + nR) TA log TA P0 + PA (V0 V2 ) + nRTA log T0 PA
coincide ancora una volta coi risultati ottenuti precedentemente.
575
9.16. LAVORO ESTRAIBILE DA UN SISTEMA CHIUSO
T1
T2
Figura 9.8.: Il sistema descritto nel testo. Il setto intermedio scorrevole, le pareti impermeabili al calore.
9.16. Lavoro estraibile da un sistema chiuso

Il recipiente in Figura 9.8, impermeabile al calore, diviso in due scomparti da un setto scorrevole. Anche il setto impermeabile al calore. Inizialmente nei due scomparti si trovano n moli di un gas perfetto monoatomico alle temperature T1 e T2 > T1 . Si conosce il volume totale del recipiente V . 1. Determinare i volumi iniziali occupati dai due gas. 2. Se si permette al calore di passare spontaneamente attraverso il setto, quanto vale la temperatura nale di equilibrio del sistema? Di quanto cambiata lentropia? 3. Considerando nuovamente la situazione iniziale, e un setto impermeabile, determinare il massimo lavoro che possibile estrarre dal sistema.
Soluzione
Domanda 1 Dato che il pistone scorrevole, i due setti sono in equilibrio meccanico e quindi alla stessa pressione. Abbiamo quindi le tre equazioni V1 + V2 = V P V1 = nRT1 P V2 = nRT2 che permettodo di determinare P , V1 e V2 . Sostituendo i volumi nella prima otteniamo la pressione T1 + T2 P = nR V
576
9.16. LAVORO ESTRAIBILE DA UN SISTEMA CHIUSO e quindi V1 = V2 = T1 V T1 + T2 T2 V T1 + T2
Domanda 2 Dato che il contenitore isolato lenergia interna non cambia. Di conseguenza, detta Tf la temperatura nale dovr essere ncV T1 + ncV T2 = 2ncV Tf T1 + T2 2 In questo stato il volume di ciascun setto la met del totale, come segue dalle espressioni ottenute alla domanda precedente. Quindi la variazione di entropia sar Tf = S = = = =
1 1 V Tf Tf 2V S1 + S2 = ncV log + nR log + ncV log + nR log 2 T1 V1 T2 V2 2 Tf V2 ncV log + nR log T1 T2 4V1 V2 2 (T1 + T2 )2 (T1 + T2 ) + nR log ncV log 4T1 T2 4T1 T2 T1 + T2 2ncP log 2 T1 T2
da cui
Questo risultato si poteva derivare pi rapidamente osservando che se il calore viene scambiato molto lentamente possiamo considerare i gas nei due scomparti istante per istante allequilibrio, ad una pressione costante. Quindi possiano utilizzare per ciascuno di essi dQ dT dS = = ncP T T cio Tf Tf dT dT S = ncP + ncP T T T1 T2 Domanda 3 Il massimo lavoro estraibile si ottiene operando in modo reversibile sul sistema. Supponendo di estrarre una quantit di calore Q2 dal setto pi caldo e di fornirne Q1 a quello freddo avremo inne ottenuto un lavoro utile W = Q2 Q1 Daltra parte dal primo principio abbiamo Q2 = ncV (Tf T2 ) P dV2
Q1 = ncV (Tf T1 ) + P dV1
577
9.16. LAVORO ESTRAIBILE DA UN SISTEMA CHIUSO e quindi sottraendo membro a membro Q2 Q1 = W = ncV (T1 + T2 2Tf ) P (dV1 + dV2 ) Dato che il volume totale non cambia dV1 + dV2 = dV = 0, e quindi W = ncV (T1 + T2 2Tf ) Resta da determinare la temperatura nale. Dato che lavoriamo in modo reversibile la variazione di entropia nulla. Quindi S = ncV log Tf Tf V V + nR log + ncV log + nR log T1 2V1 T2 2V2 2 Tf V2 + nR log = ncV log T1 T2 4V1 V1 2 Tf (T1 + T2 )2 = ncV log + nR log =0 T1 T2 4T1 T2 2 T1 T2 Tf = T1 + T2
R/cV
da cui
T1 T2
Sostituendo otteniamo il risultato nale che possiamo scrivere nella forma 2 T1 T2 W = ncV (T1 + T2 ) 1 T1 + T2 dalla quale si vede immediatamente che W > 0, dato che sempre T1 + T2 2 T1 T2
578
9.17. MASSIMA POTENZA DI UN CICLO DI CARNOT
9.17. Massima potenza di un ciclo di Carnot

Si vuole ricavare lavoro da una trasformazione ciclica che usa come sorgenti due bagni termici di temperatura TL e TH > TL . La trasformazione consiste in un ciclo di Carnot in cui le temperature T1 e T2 delle isoterme sono intermedie a quelle delle sorgenti: TL < T1 < T2 < TH (9.17.1)
Quando il sistema alla temperatura T1 in contatto con la sorgente alla temperatura TL mediante una resistenza termica RT . Analogamente quando alla temperatura T2 in contatto con la sorgente alla temperatura TH , sempre tramite la stessa resistenza termica. Si vogliono determinare le temperature di lavoro T1 e T2 in modo da massimizzare la potenza utile, considerando trascurabile il tempo necessario ad eseguire le trasformazioni adiabatiche. Calcolare per le temperature T1 e T2 ottimali lecienza del ciclo.
Soluzione
Consideriamo le varie fasi del ciclo di Carnot: 1. Compressione isoterma alla temperatura T1 , a contatto con la sorgente a temperatura TL . Il sistema riceve un calore Q1 = T1 S1 (negativo) dalla sorgente a temperatura TL . Anch questo avvenga necessario un tempo 1 determinato dalla 1 Q1 = (T1 TL ) 1 (9.17.2) RT 2. Compressione adiabatica dalla temperatura T1 alla temperatura T2 . Non si hanno scambi di calore e, come detto in precedenza, il tempo necessario trascurabile. 3. Espansione isoterma alla temperatura T2 , a contatto con la sorgente a temperatura TH . Il sistema riceve un calore Q2 = T2 S2 dalla sorgente a temperatura TH . Il tempo 2 necessario alla trasformazione sar determinato da Q2 = 1 (TH T2 ) 2 RT
4. Espansione adiabatica dalla temperatura T2 alla temperatura T1 . Non si hanno scambi di calore ed anche questa volta il tempo necessario trascurabile. Il lavoro complessivo fatto dal sistema vale per il primo principio L = Q1 + Q2 = T1 S1 + T2 S2 e quindi la potenza sar PW = L = 1 + 2 Q1 + Q2 RT Q1 RT Q2 TL T1 + TH T2 (9.17.4) (9.17.3)
579
9.17. MASSIMA POTENZA DI UN CICLO DI CARNOT Dato che dopo un ciclo il sistema torna nello stato iniziale, e che durante le adiabatiche non varia la propria entropia, dovr essere S1 + S2 = 0. Di conseguenza PW = 1 RT T2 T1 T1 T2 T1 TL + TH T2 = 1 (T1 T2 ) (T2 TH ) (T1 TL ) RT T1 TH T2 TL (9.17.5)
che si pu riscrivere nella forma PW = 1 (1 x) (1 y ) (TL x TH y ) RT xy (9.17.6)
introducendo le variabili x = T1 /TL e y = T2 /TH . Derivando abbiamo PW x PW y = = (1 y ) TH (1 y ) + TL 2xy y x2 (x y )2 (1 x) TL (1 x) + TH 2xy x y 2 (x y )2
I valori x = 1 e y = 1 che annullano le espressioni precedenti non sono accettabili, perch corrispondono a PW = 0 (minimi). Il massimo sar quindi determinato dalle soluzioni contemporanee di TH y (1 y ) + 2xy y x2 TL TL x (1 x) + 2xy x y 2 TH = 0 = 0
Le soluzioni chiaramente dipendono solo dal rapporto TL /TH . Risolvendo il sistema si trovano le soluzioni
(x, y ) = (0, 0) (x, y ) = (1, 1) (x, y ) = (x, y ) = 1 1 2 2 1 1 + 2 2 TH 1 1 , TL 2 2 TH 1 1 , + TL 2 2 TL TH TL TH
Solo lultima soddisfa le condizioni TL < T1 < T2 < TH . Abbiamo quindi T1 = T2 = 1 TL + 2 1 TH + 2 TL TH TL TH
580
9.17. MASSIMA POTENZA DI UN CICLO DI CARNOT che corrispondono ad una potenza PW = e ad una ecienza =1 1 TL = TH 1+ TH + TL 2 TH TL 4RT
TL TH TL TH
(9.17.7)
(9.17.8)
Notare che lecienza non dipende da RT .
581
9.18. TRASFERIMENTO DI CALORE TRA UN CORPO E UN BAGNO TERMICO S
9.18. Trasferimento di calore tra un corpo e un bagno termico S

T2 C,
T1
Un contenitore riempito con una miscela al 50% in massa di ghiaccio ed acqua viene posto in contatto con un bagno termico di temperatura T2 = 300 K mediante una barra di rame (conducibilit termica = 391 W/(m K )), lunghezza = 101 m e sezione S = 104 m2 . Il calore latente di fusione del ghiaccio = 335 103 J/kg , il calore specico dellacqua c = 4.18 103 J/(kg K ) e la massa totale della miscela M = 1 kg . Si trascuri la capacit termica della barra e si considerino isolanti le pareti del contenitore e della barra. 1. Calcolare la temperatura e la variazione di entropia del contenitore in funzione del tempo. 2. Calcolare la variazione nale di entropia delluniverso. 3. Se al posto del contatto termico si utilizza una macchina termica reversibile quale il massimo lavoro utile estraibile dal sistema? Soluzione1 Domanda 1 Il passaggio di calore avviene per conduzione, e possiamo scrivere per il calore ceduto alla miscela per unit di tempo = S (T2 T ) Q In una prima fase questo calore serve a sciogliere il ghiaccio, la temperatura della miscela rimane quindi quella di fusione del ghiaccio T0 e possiamo scrivere per la massa di ghiaccio sciolto m(t) = S (T2 T0 ) m =Q da cui m(t) = Q(t) =
1
(T2 T0 ) t
Secondo esercizio scritto 31 gennaio 2007
582
9.18. TRASFERIMENTO DI CALORE TRA UN CORPO E UN BAGNO TERMICO S La temperatura resta quindi costante e lentropia aumenta linearmente SR (t) = Q(t) S = T0 T2 1 t T0
Quando m(t) = M/2 tutto il ghiaccio si sciolto. Questo avviene per t = t1 = Da questo momento vale =Q = S (T2 T ) cM T Lequazione = S (T2 T ) T c M si integra immediatamente:
T (t)
M 2S (T2 T0 )
T0
dT = (T2 T )
t1
S dt c M
da cui log e quindi
T (t) T2 S (t t1 ) = T0 T2 c M S (t t1 ) c M
T (t) = T2 + (T0 T2 ) exp Per lentropia avremo
R = 1 Q = cM T = cM d log T S T T dt da cui SR (t) = SR (t1 ) + cM log Domanda 2 La variazione di entropia nale del contenitore vale lim SR (t) = = T2 T2 1 t1 + cM log T0 T0 M T2 + cM log 2T0 T0 S T (t) T0
Invece lentropia del bagno termico variata di SB = Q T2
583
9.18. TRASFERIMENTO DI CALORE TRA UN CORPO E UN BAGNO TERMICO S dove Q il calore totale ceduto al recipiente (e estratto dal bagno). Abbiamo quindi SB = In conclusione S = SR + SB = Domanda 3 Detto Q1 il calore ceduto al recipiente e Q2 quello estratto dal bagno termico abbiamo dal primo principio che il lavoro estratto W vale W = Q2 Q1 Dato che la temperatura nale del recipiente deve essere T2 avremo Q1 = M + cM (T2 T0 ) 2 M 2 1 1 T0 T2 + cM log T2 T0 1 T0 T2 1 M + cM (T2 T0 ) T2 2
Per estrarre la massima quantit di lavoro possibile si deve operare in modo reversibile, quindi S = SR + SB = 0 ma S = da cui Q2 = Otteniamo inne W = T2 1 T0 M T2 + cM T2 log (T2 T0 ) 2 T0 M T2 Q2 + cM log 2T0 T0 T2 T2 M T2 + cM T2 log T0 2 T0
584
9.19. TRE MODI PER SCIOGLIERE UNA MASSA DI GHIACCIO
9.19. Tre modi per sciogliere una massa di ghiaccio
Si considerino due recipienti cilindrici identici di sezione S . In entrambi si trova una massa m di ghiaccio alla temperatura di fusione. Nel primo recipiente il ghiaccio distribuito sul fondo in uno strato di spessore d, nel secondo ha la forma di un cilindro di altezza h d disposto verticalmente. 1. Si calcoli in entrambi i casi il calore che necessario fornire al ghiaccio per scioglierlo completamente. 2. Con una piccola spinta si fa cadere il cilindro del secondo recipiente, e si osserva che il ghiaccio si scioglie completamente senza apporto di calore. Calcolare la minima altezza h per la quale questo pu accadere, e la variazione di entropia del sistema. 3. Calcolare il massimo lavoro ottenibile utilizzando il secondo recipiente come sorgente fredda, avendo a disposizione un bagno termico a T = 300 K . Soluzione2 Domanda 1 Dalla conservazione dellenergia segue che Q = m + Ug dove Q il calore fornito e Ug la variazione di energia potenziale gravitazionale, il calore latente di fusione. Trascurando la variazione di volume nella transizione di fase possiamo scrivere
Q1 = m 1 Q2 = m + mg (d h) 2 1 m mgh 2
dato che nel primo caso laltezza del centro di massa del sistema invariata, mentre nel secondo passa da h/2 a d/2.
Secondo esercizio compitino 30 maggio 2007
585
9.19. TRE MODI PER SCIOGLIERE UNA MASSA DI GHIACCIO Domanda 2 Dalla formula trovata in precedenza abbiamo che Q2 = 0 quando h= 2 . g
Per calcolare la variazione di entropia consideriamo una trasformazione reversibile nella quale il ghiaccio viene prima coricato sul fondo del recipiente, e quindi sciolto fornendo una opportuna quantit di calore tramite una sorgente di temperatura di poco superiore alla temperatura di fusione. Nella prima fase lentropia non cambia, nella seconda si ha dQ m S = = . Tf Tf Domanda 3 Possiamo prima adagiare la sbarra sul fondo del recipiente, ottenendo un lavoro utile W1 = mgh/2. A questo punto utilizziamo una macchina reversibile tra la sorgente calda e quella fredda. La variazione di entropia complessiva deve essere nulla, da cui T300 Qass m + C log = Tf Tf T300 e daltra parte m + C (T300 Tf ) = Qced . Otteniamo inne W2 = Qass Qced = m e quindi W = W1 + W2 = mgh + m 2 T300 T300 1 + CT300 log C (T300 Tf ) . Tf Tf T300 T300 1 + CT300 log C (T300 Tf ) Tf Tf
586
9.20. TRASFORMAZIONE TERMODINAMICA CON ATTRITO
9.20. Trasformazione termodinamica con attrito
Una macchina termica costituita da un cilindro di sezione S munito di pistone, contenente n moli di un gas perfetto. Tra cilindro e pistone si ha attrito statico e dinamico, con |Fstat | |Fdyn | = F0 , dove F0 una costante assegnata. Lenergia dissipata per attrito passa interamente allinterno del contenitore. 1. In assenza di attrito determinare il lavoro necessario, in una lenta compressione adiabatica, per dimezzare il volume del gas partendo da V = V0 e T = T0 . 2. Stessa domanda in presenza di attrito. Determinare anche la variazione di entropia del gas. 3. Discutere lecienza che possibile ottenere utilizzando la macchina termica descritta per ottenere lavoro avendo a disposizione due bagni termici di temperature T1 e T2 > T1 , mediante cicli di Carnot. Pu essere utile il seguente risultato. Lintegrale generale di una equazione del tipo y + con a e b costanti dato da y= dove A una costante di integrazione. a y=b x
A b + x a x a+1
Soluzione3
Esercizio 1 In assenza di attrito abbiamo a che fare con una compressione adiabatica, per la quale P V = P0 V0 = nRT0 V0 1 . Abbiamo quindi W = da cui W = nRT0 V0 1 1 1 1 1 1 (V0 /2)1 V0 = ncv T0 2 1 1 .
1 V 2 0
P dV =
V0
nRT0 V0 1
1 V 2 0
V0
dV V
Secondo esercizio scritto 19 giugno 2007
587
9.20. TRASFORMAZIONE TERMODINAMICA CON ATTRITO Esercizio 2 In presenza di attrito il lavoro fatto sul sistema dato da dW = Pext dV dove la pressione esterna legata a quella del gas dalla relazione Pext = P + Abbiamo inoltre 0 = dU + Pext dV e quindi ncv dT = Otteniamo una equazione dierenziale dT R F0 + T = dV cv V ncv S nRT F0 + V S dV . F0 . S
del tipo descritto nel testo, con y = T , x = V , a = R/cv = 1 e b = F0 /(ncv S ). Otteniamo inne F0 A V. T = 1 V ncv S In termini delle condizioni iniziali T = T0 + F0 V0 ncv S V0 V
1
F0 V0 ncv S
V V0
Possiamo adesso calcolare il lavoro: V0 W =

V0
nRT F0 + V S
1
dV du
= V0
nR F0 T (u) + V0 S
dove u = V /V0 e il rapporto tra volume nale e iniziale ( = 1/2 nel caso considerato). Sostituendo lespressione ottenute precedentemente per la temperatura si ottiene 1 F0 R 1 1 F0 W = V0 P0 + + u du 1 c S u S v e quindi W = V0 1 2 P0 + F0 R cv S 1 2 1 + 1 F0 1 2 2 S
Per calcolare la variazione dellentropia possiamo semplicemente usare la formula S = ncv log T + nR log V + C
588
9.20. TRASFORMAZIONE TERMODINAMICA CON ATTRITO valida per qualsiasi gas perfetto. Dato che lentropia una funzione di stato abbiamo S = ncv log che si pu anche scrivere S = ncv log 1+ 1 F0 1 P0 S 1 F0 1 . P0 S 1+ 1 F0 1 P0 S 1 1 1 F0 1 + nR log P0 S
Notare che S 0 se il rapporto tra la pressione iniziale del gas e F0 /S tende a zero. Esercizio 3 Lecienza minore di quella di una macchina reversibile ideale. Questo si pu mostrare scrivendo Q2 Q1 = W + Q Q1 Q2 = S T1 T2 dove Q > 0 il calore prodotto dallattrito e S > 0 lentropia prodotta. Segue che = Q2 Q1 Q T1 Q T1 W = =1 S . Q2 Q2 T2 Q2 Q2
Lecienza vicina a quella ideale quando il calore prodotto per attrito trascurabile rispetto a quello assorbito dalla sorgente calda (notare che S < Q /T1 ).
10
0 0 2 4 6 8 10
589
9.20. TRASFORMAZIONE TERMODINAMICA CON ATTRITO
Calcoliamo il lavoro utile estratto in un ciclo. Per la compressione adiabatica possiamo utilizzare la formula ricavata allesercizio precedente. Per lespansione adiabatica dobbiamo tenere conto del fatto che la forza di attrito cambia segno, essendo sempre opposta al movimento del pistone. Quindi 1 2 1 2 1 P 1 P 1 1 1 + P 1 (VA /VD )2 2 (VA /VD ) 2 1 1 1 P 1 (VC /VB )2 2 (VC /VB ) 2
WDA = VD WB C = VB
PD + PB
il lavoro sulle isoterme si calcola direttamente: VB VB P (VB VA ) WAB = (P P ) dV = nRT2 log VA VA WC D =

VD
(P + P ) dV = nRT1 log
VC
VD + P (VD VC ) . VC
Per quanto riguarda il calore assorbito dalla sorgente calda, dato che esso viene estratto durante una trasformazione isoterma avremo Q2 = WAB . Lecienza sar dunque = W WAB + WB C + WC D + WDA . = Q2 WA B
Le formule precedenti si discostano da quelle in presenza di attrito per correzioni che saranno trascurabili quando P P . Segue che sar possibile ottenere una ecienza arbitrariamente vicina al caso irreversibile lavorando a pressioni del gas elevate.
590
9.21. EFFETTO DELLA CAPACIT TERMICA DI UN RECIPIENTE S
9.21. Eetto della capacit termica di un recipiente S
Sul fondo di un cilindro di sezione S munito di un pistone mobile e impermeabile al calore si trova uno strato di materiale di capacit termica C1 . Nella parte superiore si trovano n moli di un gas perfetto monoatomico. Inizialmente il sistema allequilibrio termodinamico, con pressione e temperatura P0 e T0 note. 1. Si raddoppia molto lentamente la pressione. Calcolare la nuova temperatura. 2. Partendo dalla stessa condizione iniziale si raddoppia istantaneamente la forza applicata al pistone. Calcolare anche in questo caso la temperatura nello stato nale di equilibrio. 3. Calcolare la variazione di entropia del sistema e delluniverso nei due casi precedenti.
Soluzione4
Problema 1 Dal primo principio abbiamo, considerando che non si hanno scambi di calore con lesterno, 0 = dU + pdV (9.21.1)
Secondo problema scritto 21 gennaio 2009
591
9.21. EFFETTO DELLA CAPACIT TERMICA DI UN RECIPIENTE S ma lenergia interna del sistema si pu scrivere come la somma di quella del gas e del materiale, quindi 3 dU = nRdT + C1 dT (9.21.2) 2 e quindi nRT 3 nR + C1 dT + dV = 0 (9.21.3) 2 V che pu essere integrata direttamente: 3 nR + C1 log T + nR log V = K 2 ossia T ( 2 nR+C1 ) V nR = costante
3
(9.21.4)
(9.21.5)
oppure, usando la legge dei gas perfetti, T P = costante con = Da questo segue subito che Tf = T0 Problema 2 In questo caso non abbiamo a che fare con una trasformazione reversibile, quello che possiamo dire che laumento dellenergia interna sar dato dal lavoro fatto sul sistema: 2P0 (Vf V0 ) = U = 3 nR + C1 (Tf T0 ) 2 (9.21.9) Pf P0 nR . + C1
(9.21.6)
5 2 nR
(9.21.7)
= T0 2 .
(9.21.8)
ma daltra parte negli stati iniziale e nale di equilibrio P0 V0 = nRT0 2P0 Vf = nRTf e sostituendo nR (Tf 2T0 ) = ossia Tf = 3 nR + C1 (Tf T0 ) 2 + C1 T0 . + C1 (9.21.10) (9.21.11) (9.21.12)
7 2 nR 5 2 nR
(9.21.13)
592
9.21. EFFETTO DELLA CAPACIT TERMICA DI UN RECIPIENTE S Problema 3 Nel primo caso la trasformazione reversibile, quindi lentropia delluniverso non cambia. Ma neppure si hanno scambi di calore con il sistema, quindi anche lentropia di questultimo non varia. Nel secondo caso la trasformazione irreversibile. La variazione di entropia del sistema si trova calcolando la dierenza tra lentropia dello stato di equilibrio nale e quella dello stato di equilibrio iniziale. Dato che dS = possiamo scrivere S = e quindi S =
7 nR + C1 5 nR + C1 log 2 nR log 2 . 5 2 2 nR + C1
dQ = T
3 nR + C1 2
dT nR + dV T V
(9.21.14)
Tf Vf 3 + nR log = nR + C1 log 2 T0 V0
Tf 5 P0 + nR log nR + C1 log (9.21.15) 2 T0 Pf
(9.21.16)
Questa sar anche la variazione di entropia delluniverso.
593
9.22. ACQUA E GHIACCIO A PRESSIONE COSTANTE
9.22. Acqua e ghiaccio a pressione costante
P ,V ,T
Il recipiente in gura chiuso da un setto scorrevole S . Recipiente e setto sono impermeabili al calore, ed il setto ha massa trascurabile. Il volume interno ulteriormente diviso in due parti da una parete rigida, che permette invece il contatto termico tra le due parti. Nella parte inferiore si trova una massa M di ghiaccio a 0 C , in quella superiore n moli di un gas perfetto. Lesterno del recipiente si trova a pressione atmosferica. 1. Determinare il volume V del gas nella condizione iniziale. 2. Si comprime adesso il setto superiore no a portare la temperatura del gas a 20 C in modo reversibile. Determinare la dipendenza della pressione del gas dal suo volume per questa trasformazione, e rappresentarla su un graco. Di quanto variata lentropia del sistema? 3. Supponendo di utilizzare il sistema come sorgente fredda, e che lambiente esterno possa essere considerato un bagno termico a temperatura T = 20 C , trasferendo calore mediante una macchina termica, determinare il massimo lavoro estraibile.
Soluzione5
Domanda 1 Dato che il gas in equilibrio termico con il ghiaccio deve essere Patm V0 = nRT0
5
(9.22.1)
Secondo problema scritto 11 novembre 2008
594
9.22. ACQUA E GHIACCIO A PRESSIONE COSTANTE dove T0 = 0 C , da cui V = V0 = Domanda 2
nRT0 Patm
(9.22.2)
Finch del ghiaccio presente, la temperatura del sistema ssata a T0 . Quindi nRT0 P = (9.22.3) V Dal primo principio segue che Q = 0 = dm + P dV (9.22.4)
dove dm la massa di ghiaccio che si scioglie e il calore latente di fusione. Segue che dV nRT0 + dm (9.22.5) V e quindi quando tutto il ghiaccio si sciolto il volume diventato V1 = V0 exp Da questo momento in poi vale Q = 0 = (C + ncV ) dT + P dV dove C la capacit termica dellacqua. Abbiamo quindi T V dT dV (C + ncV ) + nR =0 V T0 T V1 ossia (C + ncV ) log che si pu esprimere nella forma V nR T C +ncV = cost oppure P V = cost dove = (9.22.11) (9.22.10) T V + nR log =0 T0 V1 (9.22.7) M nRT0 (9.22.6)
(9.22.8)
(9.22.9)
cP + C/n (9.22.12) cV + C/n Quindi la trasformazione si rappresenta come una isoterma per V1 < V < V0 , e come una adiabatica con un esponente modicato per Vf < V < V1 . Il volume nale si ottiene dalla (9.22.10): Vf = V1 T0 Tf
C +ncV nR
(9.22.13)
con Tf = 20 C . Dato che il sistema non scambia calore con lesterno la sua variazione di entropia nulla.
595
9.22. ACQUA E GHIACCIO A PRESSIONE COSTANTE Domanda 3
Sia Q1 il calore assorbito dallambiente e Q2 quello ceduto al sistema. Chiaramente W = Q1 Q2 . Fino a quando presente del ghiaccio le temperature sono ssate, e dato che lentropia totale non varia deve essere Q2 Q1 = T0 Tf e daltra parte Q2 = M , quindi W = Tf 1 M T0 (9.22.15) (9.22.14)
sar il lavoro prodotto in questa prima fase. Appena tutto il ghiaccio si sciolto deve essere Q2 = (C + ncV ) dT + P dV dS = (C + ncV ) dT P Q1 + dV =0 T T Tf (9.22.16) (9.22.17)
Integrando la seconda relazione otteniamo, tenendo conto che la pressione costante Q1 = Tf (C + ncV + nR) log e dalla prima Q2 = (C + ncV + nR) (Tf T0 ) da cui otteniamo il risultato nale W = Tf Tf 1 M + (C + ncP ) Tf log (Tf T0 ) T0 T0 (9.22.20) (9.22.19) Tf T0 (9.22.18)
596
9.23. CILINDRO CON GAS E MOLLA NON LINEARE
9.23. Cilindro con gas e molla non lineare
Nel cilindro di sezione S in gura sono contenute n moli di un gas perfetto monoatomico, e la molla che collega il setto mobile al fondo ha lunghezza a riposo nulla ed esercita una forza di richiamo di modulo F =k (9.23.1) dove lallungamento. Inizialmente il sistema allequilibrio, ad una temperatura T0 , e allesterno del cilindro c il vuoto. 1. Determinare la legge che lega la pressione del gas al suo volume. 2. Si fornisce al sistema una quantit di calore dQ. Determinare la capacit termica. 3. Calcolare il massimo lavoro che possibile estrarre dal sistema avendo a disposizione un bagno termico di temperatura TB < T0 .
Soluzione6
Domanda 1 La pressione del gas deve equilibrare la forza che la molla applica al pistone, quindi P = Domanda 2 Abbiamo dQ = dU = ncV dT + k d k = ncV dT + 1+ V dV S daltra parte P = cio V =S
6
F k k = = 1+ V . S S S
(9.23.2)
(9.23.3) (9.23.4)
nRT k = 1+ V V S nRT k
1/(1+)
(9.23.5)
(9.23.6)
Primo problema compitino 28 maggio 2008
597
9.23. CILINDRO CON GAS E MOLLA NON LINEARE e dV = Sostituendo otteniamo dQ = CdT = ncV + quindi C = ncV + n Domanda 3 Ponendo uguale a zero la variazione di entropia del sistema abbiamo S = da cui Q2 = nTB cv + Daltra parte Q1 = e quindi W = Q1 Q2 = n cV + R (1 + ) (T0 TB ) TB log T0 TB .
TB
nRS k (1 + )
nRT k
/(1+)
dT .
(9.23.7)
S 1+
nRT k
/(1+)
nRS k (1 + )
nRT k
/(1+)
dT (9.23.8)
R . (1 + )
(9.23.9)
Q2 TB + ncv log + nR log TB T0 R 1+
TB T0
1/(1+)
=0
(9.23.10)
log
T0 . TB (T0 TB )
(9.23.11)
CdT = n cV +
T0
R (1 + )
(9.23.12)
(9.23.13)
598
9.24. CONGELAMENTO DI UNA PROVETTA
9.24. Congelamento di una provetta

Una lunga provetta riempita di un certo liquido di densit L e calore latente di fusione noti. Si osserva che ad una certa temperatura T0 tutto il liquido al di sotto di una certa altezza si solidicato. Si abbassa adesso la temperatura, portandola a T1 = T0 T , e si osserva che la supercie di separazione tra solido e liquido salita di un tratto . Ignorando lespansione termica dei materiali calcolare la densit S del solido in funzione di L , , T0 , e T .
Soluzione
h2 L h1
Figura 9.9.: La provetta prima (a sinistra) e dopo (a destra) labbassamento della temperatura. La parte solida rappresentata in grigio, quella liquida in rosa. La situazione prima e dopo labbassamento di temperatura rappresentata in Figura 9.9. Scendendo lungo la provetta la pressione aumenta in accordo con la legge di Stevino. La separazione tra fase liquida e fase solida sar quindi ad una altezza corrispondente alla pressione Pf del punto di fusione ad una data temperatura. Indicando con h(T ) laltezza della colonna di liquido per una generica temperatura T avremo Pf (T ) = L gh(T ) Prendendo la derivata rispetto alla temperatura ed utilizzando lequazione di Clapeyron abbiamo dPf dh = L g = (9.24.1) 1 1 dT dT T L S Inoltre la massa deve essere conservata, per cui L h(T ) = S d + L [h(T + dT ) d ] dove d la variazione della posizione verticale della separazione tra solido e liquido. Sviluppando al primo ordine in dT otteniamo dh L S d = dT L dT
599
9.24. CONGELAMENTO DI UNA PROVETTA e sostituendo nella (9.24.1) avremo (L S )2 d = g T L S dT Possiamo integrare separando le variabili
T1
(9.24.2)
T0
dT (L S )2 = g T L S S = L T0 log g T1
(9.24.3)
ottenendo L S (9.24.4)
che equivalente ad unequazione di secondo grado in la sola soluzione accettabile (positiva) troviamo S = L Per T /T0 1 2 T0 log + g T1
S /L . Risolvendo e prendendo
2
T0 1+ log 4g T1
1 possiamo semplicare e ottenere7 T T0 g
1+
(9.24.5)
Ipotizzando sin dallinizio T
T0 potevamo evitare di integrare, semplicando lanalisi.
600
9.25. CALORI SPECIFICI DI UN GAS DI VAN DER WAALS
9.25. Calori specici di un gas di Van der Waals

Un gas di Van der Waals descritto dallequazione di stato P+ n2 a V2 (V nb) = nRT
Calcolare la dierenza cP cV tra il calore specico molare a pressione costante e quello a volume costante.
Soluzione
Lequazione di stato per il gas di Van der Waals una relazione tra P , V e T che permette di calcolare la derivata parziale di una rispetto allaltra, calcolata mantenendo la terza costante. Dal primo principio della termodinamica abbiamo dQ = dU + P dV che dovremo valutare rispettivamente a volume e pressione costante. Il termine pdV non pone particolari problemi, ma dobbiamo avere informazioni sullenergia interna. Per ottenerle possiamo scegliere come variabili indipendenti T e V , e scrivere il dierenziale dellentropia nella forma dS = dQ 1 = T T U T dT +
V
1 T
U V
+
T
P dV T
ma dato che questo deve essere un dierenziale esatto deve valere la relazione V e sviluppando otteniamo U V =T
T
1 T
U T
=
V
1 T P T
U V
+
T
P T
(9.25.1)
Riscriviamo adesso lequazione di stato nella forma P = nRT n2 a 2 V nb V (9.25.2)
che permette di calcolare facilmente i termini da inserire al membro destro della (9.25.1): U V nR V nb nRT n2 a + 2 V nb V
= T
T
n2 a V2
601
9.25. CALORI SPECIFICI DI UN GAS DI VAN DER WAALS Integrando in V troviamo che deve essere U (T, V ) = n2 a + f (T ) V
dove f (T ) una funzione arbitraria della sola temperatura. Troviamo subito che cV = mentre a pressione costante dQ = U T dT +
V
1 dU 1 df = n dT n dT
U V
+ P dV
T
nRT an2 an2 + dV V2 V nb V2 V nRT = ncV dT + dT V nb T P = ncV dT + e quindi cP cV = RT V nb V T
Resta da calcolare la derivata parziale. Dierenziando la (9.25.2) a pressione costante troviamo nR 2n2 a nRT 0= dT + dV 3 V nb V (V nb)2 che permette di ottenere V T nR V nb 1 T 2n2 a nRT V3 (V nb)2
1
=
P
= = da cui il risultato nale
1 V nb 2n2 a V nb nRT V 3 RV 3 (V nb) RT V 3 2an(V nb)2 1 1

2an (V RT V 3
cP cV = R
nb)2
(9.25.3)
602
9.26. RAFFREDDARE UN CORPO, SCALDARNE UN ALTRO
9.26. Rareddare un corpo, scaldarne un altro
Due corpi di capacit termica costante C sono inizialmente ad una temperatura Ti , e sono collegati mediante una macchina termica ciclica. Si vuole rareddare il primo dei due corpi ad una temperatura nale T1 < Ti , e si trova che per farlo necessario fare un lavoro W . 1. Supponendo di conoscere W calcolare la temperatura T2 del secondo corpo. 2. Supponendo che la macchina termica sia reversibile, calcolare W = WR . 3. Se in realt il lavoro necessario W = kWR , dove k una costante data, calcolare la variazione di entropia del sistema. Pu accadere che k < 1?
Soluzione8
Domanda 1 Se Q1 il calore estratto dal primo corpo, e Q2 quello fornito al secondo, dal primo principio abbiamo Q2 Q1 = W ma daltra parte Q2 = C (T2 Ti )
Q1 = C (T1 Ti ) e quindi W = C (T1 + T2 2Ti ) da cui T2 = W + 2Ti T1 C (9.26.1)
Domanda 2 Se la macchina reversibile lentropia del sistema non cambiata. Questultima si scrive come dQ1 dQ2 dS = + T1 T2 ed integrando CdT S = + T Ti T1 T2 = C log 2 Ti Quindi T2 =
8
T1
T2
Ti
CdT T (9.26.2)
Ti2 T1
Secondo esercizio scritto Fisica I del 10 settembre 2010.
603
9.26. RAFFREDDARE UN CORPO, SCALDARNE UN ALTRO e WR = CTi con x = T1 /Ti . Domanda 3 Mettendo insieme lEquazione (9.26.1) e lEquazione (9.26.2) otteniamo x ossia (k 1) (x 1)2 = eS/C 1 Dato che S 0, segue che k 1. Inne S = C log 1 + (k 1) (x 1)2 kWR +2x CTi = eS/C
T1 Ti + 2 Ti T1
CTi x +
1 2 x
(9.26.3)
604
9.27. RECIPIENTE A DUE SCOMPARTI
9.27. Recipiente a due scomparti

m n2 , cv2 g m
n1 , cv1
Il recipiente in gura di sezione S diviso in due parti da due setti scorrevoli di massa m. I due volumi sono occupati ciascuno da una mole di un gas perfetto monoatomico. Il setto superiore impermeabile al calore, ed il sistema si trova inizialmente allequilibrio (la pressione esterna trascurabile) con entrambi i gas ad una temperatura T0 . 1. Determinare pressioni e volumi dei due gas nello stato iniziale. 2. Adesso anche il setto intermedio diviene impermeabile al calore, e si agisce reversibilmente su quello superiore no a raddoppiare la pressione del gas nello scomparto superiore. Calcolare le nuove temperature dei due gas e dire di quanto variata lentropia del sistema. 3. Si permette adesso il passaggio di calore attraverso il setto intermedio, mantenendo bloccato quello superiore. Determinare la temperatura nale, e dire se maggiore o minore di T0 . C stata variazione di entropia?
Soluzione9
Problema 1 Imponendo lequilibrio meccanico abbiamo P10 = P20 = e dalla legge dei gas perfetti otteniamo V1 = V2 = RT0 RT0 S = P10 2mg RT0 RT0 S = P20 mg 2mg S mg S
Secondo esercizio scritto Fisica 1 dell8 febbrario 2012
605
9.27. RECIPIENTE A DUE SCOMPARTI Problema 2
La trasformazione dei due gas adiabatica, quindi lentropia non cambia. Per quanto riguarda le temperature abbiamo (cv = 3/2R, cp = 5/2R, = cp /cV = 5/3)
1 1
T1 P1
1
= T0 P10
1
T2 P2
= T0 P20
Sappiamo che P2 = 2mg/S e P1 = 3mg/S , quindi T1 = T0 T2 = T0 Problema 3 Lenergia del sistema V1 S si conserva perch durante levoluzione del sistema non ci sono forze esterne che fanno lavoro su di esso. Inoltre il volume totale Vtot = V1 + V2 non cambia. Abbiamo quindi E = cv (T1 + T2 ) + mg V1f 2cv Tf + mg = cv T0 S dove per brevit abbiamo posto kR = cv = R 2 3
1
2 3 1 2
= T0
3 2
2/5
1.18 T0 1.32 T0
= T0 22/5
2 3
+ cv T0
1 2
R + T0 3
2 3
= kRT0
+ cv
1 2 2 3
R + 3
2 3
4.13 R
1 1 + 1 3
1 + 1
1 2
Dallequilibrio meccanico tra i due scomparti otteniamo RTf RTf mg = + V1f (Vtot V1f ) S mg V1f (Vtot V1f ) RS Sostituendo il volume ricavato dalla prima equazione (Vtot 2V1f ) Tf = V1f = SR (kT0 3Tf ) mg da cui
606
9.27. RECIPIENTE A DUE SCOMPARTI otteniamo unequazione di secondo grado in Tf R Vtot 4S 2S kRT0 + cv Tf mg mg Tf = (kRT0 2cv Tf ) Vtot Vtot = possiamo riscrivere questultima come 30 che ha le due soluzioni Tf 1 = 0.6 T0 , Tf 2 = 1.20 T0 Solo la seconda per accettabile, dato che la prima corrisponde ad un volume Vf 1 = SR (kT0 3Tf ) mg 2.3 RS T0 mg Tf T0
2
S S kRT0 + 2 cv Tf mg mg
Ricordando che
3 RT0 S 2 mg
4(4k 3)
Tf + k (2k 3) = 0 T0
maggiore di quello totale a disposizione. Dato che la trasformazione del sistema irreversibile, ci aspettiamo un aumento di entropia.
607
9.28. MASSIMO RISCALDAMENTO E RAFFREDDAMENTO
9.28. Massimo riscaldamento e rareddamento

Due corpi di identica capacit termica C , indipendente dalla temperatura, si trovano inizialmente alle temperature T1 e T2 dierenti da quella T0 dellambiente circostante, che pu essere considerato un bagno termico. Calcolare il massimo aumento di entropia possibile per luniverso la massima temperatura a cui possibile portare uno dei due corpi a scelta la minima temperatura a cui possibile portare uno dei due corpi a scelta
Soluzione
Indichiamo con Q0 il calore assorbito dallambiente e con Q1 e Q2 quelli assorbiti dai due corpi in una trasformazione arbitraria. Dal primo principio segue che dovr essere Q0 + Q1 + Q2 = 0 (9.28.1)
La massima produzione di entropia si avr con una trasformazione spontanea che porta luniverso in uno stato di equilibrio complessivo, con tutti e tre i corpi alla stessa temperatura T0 dellambiente. Per essa avremo dS = dS0 + dS1 + dS2 = e quindi dS = 1 dQ1 dQ2 (dQ1 dQ2 ) + + T0 T1 T2 dT1 dT2 C (dT1 + dT2 ) + C +C T0 T1 T2
2 T0 C (2T0 T1 T2 ) T1 T2 T0
dQ0 dQ1 dQ2 + + T0 T1 T2
(9.28.2)
(9.28.3)
Dato che per ciascun corpo dQ = CdT questo si pu anche scrivere nella forma dS = ed integrando S = C log (9.28.5) (9.28.4)
Per determinare la massima e la minima temperatura a cui possibile portare uno dei due corpi consideriamo nuovamente la (9.28.4). Nella situazione nale uno dei due corpi (supponiamo si tratti di quello ad una temperatura iniziale T2 ) sar in equilibrio con lambiente. Allora S = e quindi log T1 T1 S T0 T2 + T1 = log + 1 T1 T0 C T2 T0 (9.28.7) C T T0 T1 T1 + T0 T2 + C log 1 + C log T0 T1 T2 (9.28.6)
608
9.28. MASSIMO RISCALDAMENTO E RAFFREDDAMENTO che possiamo scrivere nella forma pi simmetrica log S T2 + T1 T2 T1 T1 =1+ log 0 T0 T0 C T1 T2 T0 (9.28.8)
Figura 9.10.: La funzione f (x) = log x x La funzione f (x) = log x x (vedere Figura (9.10)) ha un unico massimo in x = 1 con f (x) = 1. Inoltre lim f (x) = lim f (x) = (9.28.9)
x+ x0+
Segue che sia il massimo che il minimo rapporto T1 /T0 si ha per S = 0, cio nel caso di una trasformazione reversibile. Le relative temperature massime e minime saranno quindi le due soluzioni dellequazione log T1 T1 T2 T2 + T1 = 1 log 0 T0 T0 T1 T2 T0 (9.28.10)
Notare che la massima produzione di entropia determinata precedentemente corrisponde a T1 = T0 .
609
9.29. LAVORO ESTRAIBILE DA DUE CORPI: STUDIO GRAFICO
9.29. Lavoro estraibile da due corpi: studio graco

Due corpi di capacit termica costante C si trovano inizialmente alle temperature T1 e T2 . Mediante una certa trasformazione termodinamica che non coinvolge altri sistemi termodinamici le temperature vengono portate ai valori nali rispettivamente T1f e T2f . Nel corso della trasformazione il sistema complessivo varia la sua entropia di S e viene estratto un lavoro utile W . Rappresentare nel piano T1f , T2f il luogo dei punti accessibili per un ssato valore di S . Sempre sullo stesso diagramma rappresentare il luogo dei punti che corrispondono ad un ssato valore di W . Discutere i casi particolari che corrispondono al massimo lavoro estraibile ed a W = 0.
610
9.29. LAVORO ESTRAIBILE DA DUE CORPI: STUDIO GRAFICO
Soluzione
T2f
S > 0 S = 0 (T2, T1)
T1f = T2f =
T 1+T 2 2
(T1, T2)
W = WM AX
W =0 T1f
Figura 9.11.: Il piano corrispondente alle temperature nali T1f , T2f dei due corpi. Si scelto T1 = 400 e T2 = 100. Liperbole rossa unita corrisponde alle temperature nali accessibili in una trasformazione reversibile (S = 0). Per una trasformazione qualsiasi S 0 e le temperature nali accessibili si trovano nella regione in giallo. Le rette blu corrispondono alle temperature nali accessibili per un dato lavoro estratto W . La variazione di entropia dei due corpi durante la trasformazione data da S1 = C log S2 di conseguenza S = C log T1f T2f T1 T2 T1f T1 T2f = C log T2
611
9.29. LAVORO ESTRAIBILE DA DUE CORPI: STUDIO GRAFICO da cui troviamo lequazione che determina il luogo dei punti accessibili nel piano T1f , T2f : T1f T2f = T1 T2 eS/C Si tratta di uniperbole equilatera che passa per il punto corrispondente alla temperatura iniziale nel caso S = 0. Alcune iperboli sono rappresentate in Figura 9.11. Per quanto riguarda i punti che corrispondono a un dato lavoro estratto W , detti Q1 e Q2 i calori ceduti ai due corpi durante la trasformazione, abbiamo Q1 = C (T1f T1 ) Q2 = C (T2f T2 ) e per la conservazione dellenergia deve essere W + Q1 + Q2 = 0 da cui troviamo W = C (T1 + T2 T1f T2f ) Si tratta quindi di una retta parallela alla bisettrice del secondo e quarto quadrante, che intercetta lasse T1f = 0 in T2f = T1 + T2 W/C , T2f = T1f + T1 + T2 W C
Alcune di queste rette sono pure indicate in Figura 9.11. Gli stati nali possibili devono in ogni caso corrispondere a S 0, che corrisponde alla regione gialla in gura. Ad esempio quando W = 0 sono accessibili tutti i punti della retta blu tratteggiata nella regione gialla. Se anche S = 0 le temperature nali saranno quelle iniziali, oppure scambiate tra di loro, invece la massima produzione di entropia corrisponde a T1f = T2f = T1 + T2 2
che indicato in Figura 9.11 da un quadrato. Questo ci che si ottiene mettendo direttamente i corpi in contatto tra di loro e attendendo lequilibrio. Allaumentare di W la retta si sposta verso il basso: il massimo valore W = WM AX corrisponde alla retta tangente alliperbole, cio a T1f = T2f = e WM AX = C T1 + T2 2 T1 T2 T1 T2
612
9.30. ADIABATICA DI UN ELASTICO
9.30. Adiabatica di un elastico

Un elastico pu essere descritto a livello macroscopico dalla sua energia interna U , dalla lunghezza , dalla temperatura T e dalla tensione . Supporremo che sia possibile scrivere lenergia interna nella forma U =k T (9.30.1) e che valga = T (9.30.2) dove k , e sono costanti positive opportunamente dimensionate. Determinare la forma di una trasformazione adiabatica reversibile (per > ) e rappresentarla nei piani , T e T S.
Soluzione
Dalla primo principio della termodinamica abbiamo che dQ = dU + dL Nel caso in questione il lavoro fatto dallelastico si scrive dL = d dato che la forza applicata dallelastico ad un suo estremo vale in modulo (per ed diretta in verso opposto allo spostamento. Quindi dQ = k dT T da cui troviamo il dierenziale dellentropia dS = dQ dT =k T T 2 d d > )
Questa espressione si pu immediatamente integrare, ottenendo S = k log T

2
+C
dove C una costante di integrazione. Ma in unadiabatica reversibile lentropia resta costante, per cui la trasformazione nel piano T S si rappresenta come una retta verticale. Inoltre deve essere 2 T = T exp 1 (9.30.3) 2k dove T una costante arbitraria che si pu interpretare come temperatura dellelastico alla lunghezza di riposo. Questa la legge che lega T a rappresentata in Figura (9.12). Scegliendo di misurare la temperatura in unit T e la lunghezza in unit la curva completamente caratterizzata dal parametro adimensionale = /(2k ). Come si vede lelastico allungato si riscalda, tanto pi rapidamente quanto pi grande.
613
T /T
Figura 9.12.: La dipendenza della temperatura dalla lunghezza dellelastico, per una trasformazione adiabatica reversibile (Eq. (9.30.3)). La temperatura misurata in unit T , e la lunghezza dellelastico in unit della lunghezza a riposo . Si scelto /(2k ) = 1 per la curva continua e /(2k ) = 2 per quella tratteggiata. Veniamo alla dipendenza della tensione dallallungamento. Usando lEquazione (9.30.2) si pu anche scrivere = 2kT 2k 1 exp 2k
2
che rappresentata nel piano in Figura 9.13 Anche in questo caso se misuriamo la tensione in unit 2kT e la lunghezza in unit la curva completamente caratterizzata dal parametro . Larea sotto la curva cambiata di segno rappresenta il lavoro fatto dallelastico durante la trasformazione, in unit 2kT .
614
/(2kT )
Figura 9.13.: La dipendenza della tensione dalla lunghezza dellelastico, per una trasformazione adiabatica reversibile (Eq. (9.30.3)). La tensione misurata in unit 2kT , e la lunghezza dellelastico in unit della lunghezza a riposo . Si scelto /(2k ) = 1 per la curva continua e /(2k ) = 2 per quella tratteggiata.
615
9.31. DUMMY
9.31. Dummy
616

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Esercizi svolti di Meccanica e Termodinamica

versione del 21 aprile 2013

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4 Statica 51 4.1 Pila di mattoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 4.2 Equilibrio ed energia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

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1.1. PERIODO DI UN PENDOLO

1.1. Periodo di un pendolo

la sua massa m laccelerazione di gravit g la velocit iniziale v0

ha le dimensioni di un tempo. La soluzione per il periodo sar quindi della forma T =f

dove f una funzione arbitraria del parametro adimensionale 1 =

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versione del 21 aprile 2013

1.2. STUDIO SPERIMENTALE DEL PERIODO DEL PENDOLO

1.2. Studio sperimentale del periodo del pendolo

versione del 21 aprile 2013

1.2. STUDIO SPERIMENTALE DEL PERIODO DEL PENDOLO

versione del 21 aprile 2013

1.2. STUDIO SPERIMENTALE DEL PERIODO DEL PENDOLO

Dati 1/2 T = 2 (L/g)

0.6 0.5 1/2 (L/g) (s)

Figura 1.1.: I periodi Ti in funzione di riportata la retta T = 2

per i dati in tabella (cerchi). Per confronto, /g .

versione del 21 aprile 2013

1.2. STUDIO SPERIMENTALE DEL PERIODO DEL PENDOLO

versione del 21 aprile 2013

1.3. PENDOLO SULLA LUNA

1.3. Pendolo sulla luna

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2.1. TRIPLO PRODOTTO VETTORIALE

2.1. Triplo prodotto vettoriale

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2.2. MATRICE DI ROTAZIONE

2.2. Matrice di rotazione

versione del 21 aprile 2013

Inne per n =z , da nz = 1 e nx = ny = 0 segue cos sin 0 R = sin cos 0 0 0 1

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2.3. IL PRODOTTO VETTORIALE COME OPERATORE

2.3. Il prodotto vettoriale come operatore

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3.1. PROFONDIT DI UN POZZO

3.1. Profondit di un pozzo

che ammette come unica soluzione accettabile (perch positiva) h=

Sostituendo i valori numerici abbiamo 1 1 + 2 2 1+ g/2 2g vs 4.43 m1/2 1.03

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3.2. LUNGHEZZA DI UNA TRAIETTORIA

3.2. Lunghezza di una traiettoria

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3.3. RAGGIUNGERE UN OGGETTO CHE ACCELERA

3.3. Raggiungere un oggetto che accelera

Figura 3.1.: Figura per il problema. Abbiamo quindi

1 2 at v0 (t ) = 0 . 2 La velocit minima corrisponde alla condizione di tangenza tra retta e parabola,

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3.3. RAGGIUNGERE UN OGGETTO CHE ACCELERA cio t = 2 .

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3.4. MOTO PERIODICO IN UN PIANO A VELOCIT NOTA

3.4. Moto periodico in un piano a velocit nota

e analogamente negli intervalli successivi.

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