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Applicazioni lineari

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1.1

Applicazioni lineari
Denizione

Si considerino lo spazio tridimensionale euclideo E e lo spazio vettoriale V ad esso associato. Denizione. 1.1. Sia A una applicazione di V in s e A:VV che ad ogni vettore u V associa il suo trasformato (o immagine) v = A(u): A:uvV. A ` detta lineare se, per ogni coppia di vettori u1 , u2 e di scalari 1 , 2 , si ha e A(1 u1 + 2 u2 ) = 1 A(u1 ) + 2 A(u2 )

Fig. 1.1

Nel seguito si indicher` con Au := A(u) e con Lin(V) linsieme delle a applicazioni lineari di V in V. Si osservi che per unapplicazione lineare A si ha A(e) = Ae IR ;

in altri termini A trasforma vettori tra loro paralleli in vettori tra loro ancora paralleli (gura 1.2). In particolare, per = 0 si ha A0 = 0 , cio A trasforma il vettore nullo in se stesso. e
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Applicazioni lineari

1.1

Denizione

Applicazioni lineari

1.2

Diade

1.2

Diade

Tra le applicazioni lineari particolare interesse ha la diade o prodotto tensoriale denita come nel seguito. Siano a, b V due vettori, il prodotto tensoriale tra a e b ` lapplicazione e a b Lin(V) tale che (a b)u = (b u)a
Fig. 1.2

u V .

Particolari applicazioni lineari sono lapplicazione identit` I e lapplicazione a nulla O cos` denite: Iu = u u V

Lapplicazione a b trasforma ogni vettore u in un vettore parallelo ad a (gura 1.3). In particolare per u b si ha (a b)u = 0.

Ou = 0 u V Siano date due applicazioni lineari A e B di V in s`, ed un numero reale e . Si deniscono le seguenti applicazioni lineari: somma A + B: (A + B)u = Au + Bu u V ; prodotto di A per : (A)u = (Au) u V ;
Fig. 1.3

Sia e un versore (|e| = 1). La diade e e ` detta proiettore e gode della e seguente propriet`: a (e e)u = (u e)e , cio trasforma ogni vettore u nella sua componente vettoriale u lungo e (e gura 1.4). Se applichiamo la trasformazione lineare I e e al vettore u otteniamo: (I e e)u = Iu (e e)u = u u ; in altri termini Iee (detto proiettore ortogonale) trasforma u nella sua componente u perpendicolare ad e, ossia proietta u lungo il piano perpendicolare ad e. Fissata una terna cartesiana ortogonale (e1 , e2 , e3 ), si ha: I = e1 e1 + e2 e2 + e3 e3 .

prodotto di composizione di A e B: (AB)u = A(Bu) u V ;

si osservi che in generale AB = BA. ` E possibile mostrare che linsieme delle applicazioni lineari Lin(V), con le prime due operazioni introdotte, e uno spazio vettoriale. `

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Applicazioni lineari

1.3

Componenti cartesiane

Applicazioni lineari

1.4

Trasposta

La conoscenza di [A] consente di determinare le componenti del vettore v = Au immagine del generico vettore u. Indicate con (u1 , u2 , u3 ) le componenti di u si ha: u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 . Per la linearit` di A si ha: a v = Au = u1 Ae1 + u2 Ae2 + u3 Ae3 ,
Fig. 1.4

da cui: v1 = v e1 = = v2 = v e2 = v3 = v e3 = u1 Ae1 e1 + u2 Ae2 e1 + u3 Ae3 e1 = u1 A11 + u2 A12 + u3 A13 u1 A21 + u2 A22 + u3 A23 u1 A31 + u2 A32 + u3 A33 ,

1.3

Componenti cartesiane

Si consideri un riferimento cartesiano {0; e1 , e2 , e3 }, ove (e1 , e2 , e3 ) ` una tere ` na destra di versori mtuamente ortogonali. E possibile denire le componenti di unapplicazione lineare. Data unappicazione lineare A, si considerino i vettori trasformati degli elementi della base: Ae1 , Ae2 , Ae3 . Si deniscono componenti di A le componenti di tali vettori, per le quali si utilizza la seguente notazione: Ae1 = (A11 , A21 , A31 ) Ae2 = (A12 , A22 , A32 ) Ae3 = (A13 , A23 , A33 ) . ` In maniera compatta si pu` scrivere Aij = ei Aej . E possibile ordinare le o nove componenti nella matrice delle componenti indicata con [A]: A11 A12 A13 A22 A23 [A] = A21 A31 A32 A33 Ae2 Ae3 Ae1
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ovvero, utilizzando la notazione matriciale, A11 A12 A13 u1 v1 v2 = A21 A22 A23 u2 . v3 A31 A32 A33 u3 In maniera compatta possiamo scrivere
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vi =
j=1

Aij uj .

` E facile mostrare le seguenti relazioni: Oij = 0 , Iij = ij , (a b)ij = ai bj , i = 1, 2, 3 .

1.4

Trasposta

Per ogni applicazione lineare A, esiste ununica applicazione AT , detta trasposta di A, che gode della seguente propriet`: a Au v = AT v u u, v V
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Applicazioni lineari

1.5

Applicazioni simmetriche e antisimmetriche

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1.6

Rotazioni

Si pu` dimostrare che valgono le seguenti relazioni: o (A + B)T = AT + BT (A)T = AT (AB)T = BT AT [AT ] = [A]T . (a b)T = b a

Il vettore w ` detto vettore assiale dellapplicazione antisimmetrica W. e Si osservi che: v w risulta Wv = w v = 0;

a b b a ` antisimmetrica, ed il vettore assiale ad essa associato e e ` il vettore b a; per |e| = 1, le applicazioni I, e e, I e e sono simmetriche. Gli insiemi delle applicazioni lineari simmetriche e antisimmetriche si denotano rispettivamente con Sym(V) e Skw(V). Si deniscono parte simmetrica e parte antisimmetrica dellapplicazione A rispettivamente 1 symA = (A + AT ) , 2 skwA = 1 (A AT ) . 2

1.5

Applicazioni simmetriche e antisimmetriche

Unapplicazione S ` detta simmetrica se ST = S, W ` detta antisimmetrica se e e WT = W. La matrice delle componenti nei due casi assume rispettivamente la forma S11 S12 S13 Sij = Sji i, j ; [S] = S12 S22 S23 S13 S23 S33 0 W12 W13 [W] = W12 0 W23 Wij = Wji i, j . W13 W23 0 Limmagine Wu del generico vettore u tramite lapplicazione antisimmetrica W ha le componenti u1 W12 u2 + W13 u3 0 W12 W13 W12 0 W23 u2 = W12 u1 + W23 u3 , W13 W23 0 u3 W13 u1 W23 u2

Risulta A = symA + skwA, cio ogni applicazione si pu` decomporre nella e o somma della sua parte simmetrica e della sua parte antisimmetrica.

1.6

Rotazioni

Si consideri la seguente applicazione lineare: R = e e + cos (I e e) + sin W , (1.1)

dove e ` un versore (|e| = 1), [0, 2[, e W ` lapplicazione antisimmetrica e e avente e per vettore assiale (Wu = e u , u V). Poich risulta e (e e)e = e; (I e e)e = 0; We = 0, si ha: Re = e . (1.2)

dunque il vettore Wu pu` ottenersi, alternativamente, operando il prodotto o vettoriale tra il vettore w di componenti w = (W23 , W13 , W12 ) ed il vettore u: Wu = w u u V .
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Applicazioni lineari

1.6

Rotazioni

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1.6

Rotazioni

Si pu` inoltre provare che o RRT = RT R = I . (1.3)

Si ha che: Ru = Ru + Ru . dove Ru = u = C O Ru = cos u + sin e u = D O , essendo D O il segmento orientato ottenuto ruotando B O di un angolo nel piano perpendicolare ad e. Quindi Ru ` rappresentato dal segmento e orientato E O, che pu` ottenersi ruotando di un angolo il piano individuato o dalla retta r ed il vettore A O. Si pu` quindi aermare che leetto di R ` o e quello di ruotare i vettori di un angolo intorno allasse parallelo ad e.

La 1.3 permette di provare che lapplicazione R preserva il prodotto scalare: Ru Rv = u v u, v V . (1.4)

Infatti, utilizzando la denizione di applicazione trasposta e la 1.3, si ottiene: Ru Rv = RT (Ru) v = (RT R)u v = u v . Per u = v, la propriet` 1.4 assume la seguente forma: a |Ru| = |u| u V , (1.5)

cio lapplicazione R non varia il modulo dei vettori. Inne, poich |Rv| = |v|, e e dalla 1.4 si ottiene: |Ru||Rv| cos (Ru)(Rv) = |u||v| cos uv cos (Ru)(Rv) = cos uv , (1.6)

cio R lascia immutato langolo formato da due generici vettori (gura 1.5). e

Fig. 1.6

Fig. 1.5

Al ne di meglio interpretare R, identichiamo il generico vettore u con il corrispondente segmento orientato A O uscente da un ssato punto O e decomponiamo u nella sua parte u = C O parallela ad e ed in quella u = B O ad esso perpendicolare (gura 1.6): u = u + u .
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Lapplicazione R ` quindi detta rotazione di ampiezza ed asse e. Al e variare di e e , la 1.1 genera tutte le rotazioni dello spazio. Lequazione 1.1 ` detta formula di rappresentazione di Eulero per le rotazioni. e Si consideri ora un sistema di riferimento {O; e1 , e2 , e3 , }, in cui facciamo coincidere e3 con lasse di R, di modo che e1 ed e2 siano perpendicolari allasse di rotazione. Si ha: Re1 = cos e1 + sin e2 Re2 = sin e1 + cos e2 Re3 = e3 .
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Rotazioni

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Rotazioni

Utilizzando la 1.7 ` possibile provare la propriet` 1.3. e a Si considerino ora le rotazioni di ampiezza piccola (rotazioni innitesime). Si osservi preliminarmente che utilizzando la formula di McLaurin e possibile ` approssimare le funzioni seno e coseno nella seguente maniera: sin = + o() per 0 cos = 1 + o() per 0 , dove o() denota una quantit` innitesima di ordine superiore a : a o() = 0. 0 lim Dunque per angoli di rotazione piccoli, la rotazione R assume la forma: R = I + W + o() per 0 . 1 possiamo approssimare R nella

Pertanto, nel sistema di riferimento ssato, la matrice delle componenti di R assume la forma: cos sin 0 [R] = sin cos 0 (1.7) 0 0 1

Fig. 1.7

relazione permette di aermare che per || 1 ` possibile approssimare larco e AC della circonferenza di centro O e raggio |u| con il segmento tangente BA. Introducendo il vettore w = e, detto vettore rotazione, ` possibile scrivere e Ru = u + w u . Ponendo inne W = W, si ottiene la seguente formula di rappresentazione delle rotazioni innitesime: R = I+W, W Skw(V) .

Questa espressione ci dice che quando || seguente maniera: R = I + W per || 1.

Nellambito di questa approssimazione, limmagine di un vettore u perpendicolare allasse di rotazione e ` Ru = u + Wu = u + e u . (1.8)

In gura 1.7, nella quale si suppone che e sia perpendicolare al piano del foglio, il vettore u ` rappresentato dal segmento orientato A O. Osservando che e e u = B A, si vede come il segmento orientato B O rappresenta lapprossimazione per || 1 di Ru. Dal punto di vista geometrico la precedente
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