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Sabol C., Burns R., McLaughlin C.A., Satellite Formation Flying Design and Evolution. Journal of Spacecraft and Rockets, Vol. 38, No. 2, pp. 270-278, 2001
Alfriend T., Dynamics and Control of Formation Flying Satellites in Earth Orbit, Lezione, Barcelona
E. Lorenzini
Astrodinamica
Satelliti in formazione
Un gruppo di satelliti che volano ravvicinati e in modo cooperativo, in alcuni casi mantenendo una distanza ssa fra loro
Vantaggi - aumento della essibilit operativa - riduzione dei costi - incremento della risoluzione angolare - degradamento non letale, ridondanza - possibilit di lancio multiplo
Svantaggi - maggior difcolt di controllo - maggior consumo di propellente - aumento delle comunicazioni fra satelliti
E. Lorenzini
Astrodinamica
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Satelliti in formazione
In generale, la finalit di usare il volo in formazione di rendere il sistema pi performante avvalendosi delle caratteristiche pertinenti a un sistema distribuito di satelliti Miglioramenti resi possibili dalle formazioni di satelliti sono: - aumento della risoluzione angolare nelle osservazioni mediante uso di tecniche interferometriche - aumento della superficie di raccolta del segnale mediante uso di pi aperture per la ricezione del segnale - migliore correlazione temporale fra rilevazioni fatte in punti separati nello spazio ma contemporanee - migliore correlazione spaziale fra osservazioni dello stesso punto a terra, fatte in tempi diversi (e.g., usando una formazione con la stessa traccia al suolo) - uso di tecniche per la cancellazione del segnale/rumore proveniente da sorgenti indesiderate (i.e., nulling interferometer)
E. Lorenzini
Astrodinamica
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Agenzia
ESA
NASA/DLR
NASA
Finalit
Mappatura 3D della magnetosfera
Mappatura gravitazionale
Osservazione della terra
Stato
in orbita
in orbita
in orbita
sulla ISS
prevista
prevista
prevista
prevista
prevista
4
NASA/DARPA
Dimostratore tecnologico
NASA
ESA
ESA
NASA
NASA
Ricerca di pianeti extrasolari
Detezione onde gravitazionali
Ricerca di pianeti extrasolari
Astronomia in banda X ad alta risoluzione angolare
Osservazione dell universo in IR ad alta risoluzione angolare
Astrodinamica
E. Lorenzini
Il riferimento orbitante
Il sistema composto da pi satelliti vicini e quindi le equazioni CW si prestano allo studio del volo in formazione Assumiamo il sistema di riferimento orbitante (sro) centrato su un satellite di riferimento A (hub) con l asse x lungo il raggio r, l asse y sul piano orbitale nella direzione del moto e l asse z perpendicolare al piano orbitale
rrel = "x + "y + "zk i j
Utilizziamo le equazioni CW (espresse nello sro) per studiare il moto relativo delle formazioni di satelliti
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Le equazioni di Clohessy-Wiltshire
Riscriviamo le equazioni CW
" + n 2"z = 0 z
r03
Ipotesi alla base delle equazioni CW qui sopra: - orbita circolare del sistema di riferimento ! - distanze relativamente piccole fra satelliti (rispetto al raggio dell orbita) - gravit sferica (nel caso qui sopra); gli effetti dei termini gravitazionali superiori possono per essere introdotti come perturbazioni esterne Le equazioni CW sono utilizzate nel volo in formazione come strumento di analisi preliminare. Analisi pi raffinate sono fatte con modelli di moto orbitale non linearizzati ed includendo le perturbazioni orbitali rilevanti
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$ "x 0 "y 0 ' "y "x = sin nt # & 3"x 0 + 2 ) cos nt + 4"x 0 + 2 0 % n n ( n $ "x 0 ' $ "y 0 ' "x 0 ) t # 2 0 + "y 0 "y = & 2 ) cos nt + & 6"x 0 + 4 ) sin nt # ( 6n"x 0 + 3"y % n ( % n ( n $ "z ' termine secolare
"z = & 0 ) sin nt + "z0 cos nt % n (
Per annullare il termine secolare nella seconda equazione, che porterebbe alla rapida dissoluzione della formazione, si deve avere "y 0 = #2"x 0 n Questa condizione equivale ad avere orbite (separate) con la stessa energia e quindi con lo stesso semiasse maggiore come abbiamo visto per il fly around
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Moto relativo
In assenza del termine secolare (posto = 0) lo spostamento relativo del generico satellite della formazione rispetto alla terna di riferimento (satellite hub) dato da
"x 0 sin nt + "x 0 cos nt n # "x 0 & "x 0 "y = % 2 + "y 0 ( cos nt ) 2"x 0 sin nt ) 2 $ n ' n # "z 0 & "z = % ( sin nt + "z0 cos nt $ n '
"x =
In generale, la linearizzazione delle equazioni CW porta al disaccoppiamento fra il moto nel piano e quello fuori dal piano (che sono invece debolmente accoppiati nel caso non lineare)
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Il moto naturale
Il moto nel piano x-y, nel caso di assenza del termine secolare, descritto dall equazione
"x 2 "y 2 + =1 2 2 C 4C con
2 C = "x 0 + ("x 0 /n ) 2
Questa equazione descrive un ellisse con eccentricit e = 3 /2 = 0.866 centrata in [0, 0, yc] con un semiasse maggiore (nella direzione di volo) = 2C e un semiasse minore (nella direzione radiale) = C
Tutte le formazioni naturali (cio senza controllo) di satelliti devono ! proiettare questo moto ellittico nel piano x-y
Il moto fuori del piano un moto periodico con periodo n e la combinazione del moto ellittico nel piano x-y e quello periodico fuori del piano orbitale descrive una famiglia di moti ellittici tipica delle formazioni naturali
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Condizioni iniziali
La soluzione delle equazioni CW ha bisogno di sei condizioni iniziali (per ogni satellite) espresse o in termini Cartesiani o Kepleriani: - la prima condizione "y 0 denita dallannullamento del moto secolare - la seconda condizione, che lega la y0 alla "x 0 , denisce l offset del moto relativo ellittico nel piano x-y - le altre quattro condizioni deniscono la dimensione, orientazione e ! posizione iniziale del satellite nell elllisse del moto relativo !
Congurazioni particolari
Consideriamo in seguito quattro congurazioni particolari: - in linea - con la stessa traccia - circolare - circolare proiettata
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Formazione in linea
La formazione in linea la pi semplice; consiste in un gruppo di satelliti (minimo due) che si inseguono sulla stessa orbita e sono separati dall anomalia media M = nt (uguale a quella vera per orbita circolare)
La soluzione delle equazioni CW (per un satellite rispetto a quello di riferimento) per orbita circolare semplicemente data da
"x(t) = 0 "y(t) = "y 0 "z(t) = 0
dove y0 rappresenta la separazione fra i due satelliti che legata all anomalia ! media da M = y0/a con a il semiasse maggiore
La separazione rimane costante per orbita circolare in assenza di perturbazioni differenziali
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Finalit: mappatura del campo gravitazionale misurando con un radar le variazioni di distanza e velocit relativa fra i 2 satelliti
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UBlizzano
ricevitori
GPS
per
determinare
la
loro
posizione
assoluta
con
unaccuratezza
di
6-8
m
La
sBma
di
posizione
assoluta
migliorata
a
1
cm
con
misure
di
laser
tracking
da
terra
quando
i
satelliB
sono
in
vista
del
laser
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SatelliB GRACE
sensori stellari
accelerometro
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Le formazioni con la stessa traccia al suolo sono particolarmente interessanti per l osservazione della terra
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e
a
S1
z0
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