SISTEMI LINEARI DISCRETI

SISTEMI DISCRETI
Per semplicit : x(n) = x(nT), T passo di Per semplicit : x(n) = x(nT), T passo di campionamento costante campionamento costante Esempi di sequenze Esempi di sequenze
(n ) = (n ) = 1 1 0 0 n=0 n=0 n0 n0

(n) (n)
0 0

impulso unitario impulso unitario (o sequenza (o sequenza campione) campione)

1 1

2 2

n n

1 1 u (n ) = u (n ) = 0 0
= =
+ + k =0 k =0

n0 n0 n<0 n<0

sequenza gradino sequenza gradino

nk ((n k ))

u(n) u(n) 0 0 1 1 2 2 n n

g (n ) = a n g (n ) = a n

sequenza geometrica sequenza geometrica

0 0 In generale In generale
x (n ) = x (n ) =
+ +

1 1

2 2

3 3

n n

k = k =

x ((k )) ((n k )) x k nk

Esempi di sistemi discreti (s.d.) Esempi di sistemi discreti (s.d.)

x (n ) x (n )

Sistema discreto

y (n ) = Tr [ x (n ) y (n ) = Tr x (n )

y (n ) = x 2 (n ) ,, y (n ) = x 2 (n )

s.d. non lineare senza s.d. non lineare senza memoria memoria s.d. non lineare s.d. non lineare con memoria con memoria (finita) (finita)

y (n ) = x 3 (n ) + 2 x (n 1) ,, y (n ) = x 3 (n ) + 2 x (n 1)

y (n ) = log [ x (n )] y (n 1) ,, y (n ) = log x (n ) y (n 1)

s.d. non lineare s.d. non lineare con memoria con memoria (infinita) (infinita)

y (n ) = y (n ) =

1 1 x (n ) + x (n ) + n n

n1 n1 y (n 1) ,, y (n 1) n n s.d. lineare tempos.d. lineare tempovariante (con memoria variante (con memoria infinita) infinita) [ calcolo ricorsivo del [ calcolo ricorsivo del valore medio di una valore medio di una sequenza ] sequenza ]

SISTEMI DISCRETI LINEARI SISTEMI DISCRETI LINEARI Definizione Definizione Dati Dati e e
y 1 (n ) = Tr [ x 1 (n )] y 1 (n ) = Tr x 1 (n )

y 2 (n ) = Tr [ x 2 (n )] ,, y 2 (n ) = Tr x 2 (n )

si ha si ha

y (n ) = Tr [ a1 x 1 (n ) + a 2 x 2 (n )] = y (n ) = Tr a1 x 1 (n ) + a 2 x 2 (n ) =
= = a1 Tr [ x 1 (n )] + a1 Tr x 1 (n ) + a 2 Tr [ x 2 (n )] = a 2 Tr x 2 (n ) =

= =

a1 y 1 (n ) + a1 y 1 (n ) +

a 2 y 2 (n ) a 2 y 2 (n )

a1,, a2 costanti (reali o complesse) a1 a2 costanti (reali o complesse) Si estende ad una combinazione lineare Si estende ad una combinazione lineare di un numero qualunque (anche infinito) di un numero qualunque (anche infinito) di termini. di termini.

Risposta impulsiva o indice Risposta impulsiva o indice

hk (n ) = Tr [ (n k )] hk (n ) = Tr (n k )

risposta del sistema allimpulso risposta del sistema allimpulso applicato allistante k. applicato allistante k.

Propriet fondamentale Propriet fondamentale

y (n ) = Tr [ x (n )] = y (n ) = Tr x (n ) =
+ +

k = k =

x k Tr n k x ((k ))Tr [ ((n k ))]

= =

k = k =

x k hk n x ((k )) hk ((n ))

+ +

Luscita una combinazione lineare degli Luscita una combinazione lineare degli ingressi con coefficienti (generalmente) ingressi con coefficienti (generalmente) tempo varianti. tempo varianti.

SISTEMI DISCRETI LINEARI SISTEMI DISCRETI LINEARI TEMPO INVARIANTI (LTI) TEMPO INVARIANTI (LTI) Definizione Definizione
Tr [ x (n k )] = Tr x (n k ) = y (n k ) y (n k )

quindi quindi
hk (n ) = h0 (n k ) = h (n k ) hk (n ) = h0 (n k ) = h (n k )

Luscita data da: Luscita data da:

y (n ) = y (n ) =

k = k =

x ((k )) h ((n k )) = x k h nk =
h k x nk h ((k )) x ((n k ))
+ +

+ +

= =

k = k =

= x (n ) h (n ) = x (n ) h (n )

(Convoluzione discreta) (Convoluzione discreta)

Sistema discreto lineare tempo-invariante (LTI) Sistema discreto lineare tempo-invariante (LTI)

LTI
x(n) x(n) h(n) h(n)
+ +

y(n) y(n)

y (n ) = y (n ) =

x (n ) h (n ) = x (n ) h (n ) =

k = k =

h k x nk h ((k )) x ((n k ))

h(n) risposta impulsiva del sistema h(n) risposta impulsiva del sistema [ risposta allimpulso unitario (n) ] [ risposta allimpulso unitario (n) ]

Causalit Causalit Luscita al tempo m dipende solo dagli Luscita al tempo m dipende solo dagli ingressi passati e presente, cio per n m. ingressi passati e presente, cio per n m. Equivale a: Equivale a: Quindi: Quindi:
h (n ) = 0 h (n ) = 0 ,,

n<0 n<0

y( n) y( n)

= =

k =0 k =0

h(( k )) x (( n k )) h k x nk

Due classi di sistemi discreti causali LTI Due classi di sistemi discreti causali LTI IIR (risposta impulsiva infinita) IIR (risposta impulsiva infinita)
y (n ) = y (n ) =
k =0 k =0

h k x nk h ((k )) x ((n k ))

FIR (risposta impulsiva finita) FIR (risposta impulsiva finita)

y (n ) = y (n ) =
N 1 N 1 k =0 k =0

h k x nk h ((k )) x ((n k ))

durata della risposta impulsiva: N campioni. durata della risposta impulsiva: N campioni.

Da notare che un sistema FIR non causale Da notare che un sistema FIR non causale
y (n ) = y (n ) =
N 1 N 1 k = M k = M

h k x nk h ((k )) x ((n k ))

pu essere sempre trasformato in un sistema pu essere sempre trasformato in un sistema FIR causale (della stessa durata) ritardando FIR causale (della stessa durata) ritardando luscita di M campioni e traslando di M luscita di M campioni e traslando di M campioni la risposta impulsiva: campioni la risposta impulsiva:
y (n ) = y (n M ) y (n ) = y (n M ) = =
N +M 1 N +M 1 k =0 k =0

h k M x nk h ((k M )) x ((n k ))

= =

N +M 1 N +M 1 k =0 k =0

h k x nk h ((k )) x ((n k ))

Stabilit (BIBO = Bounded Input Bounded Output) Stabilit (BIBO = Bounded Input Bounded Output) Ogni ingresso limitato in ampiezza genera Ogni ingresso limitato in ampiezza genera una uscita limitata in ampiezza. una uscita limitata in ampiezza. Condizione necessaria e sufficiente: Condizione necessaria e sufficiente:
k = k =

hk < || h ((k )) || <

FIR: sempre stabili FIR: sempre stabili IIR: stabilit da verificare IIR: stabilit da verificare

EQUAZIONI ALLE DIFFERENZE FINITE EQUAZIONI ALLE DIFFERENZE FINITE Modo alternativo di definire un sistema LTI Modo alternativo di definire un sistema LTI Sistema di ordine N (causale) Sistema di ordine N (causale)
y (n ) = ak x (n k ) bk y (n k ) ,, n 0 y (n ) = ak x (n k ) bk y (n k ) n0
k =0 k =0 k =1 k =1 M M N N

ak,, bk coefficienti (costanti) del sistema e ak bk coefficienti (costanti) del sistema e condizioni iniziali condizioni iniziali yii = y(i) y = y(i) ,, ii = - N, ..., -1. = - N, ..., -1. FIR : tutti ii bk = 0 FIR : tutti bk = 0 IIR : alcuni bk 0 IIR : alcuni bk 0

Esempio: sistema LTI, causale, stabile, Esempio: sistema LTI, causale, stabile,
y (n ) = by (n 1) + x (n ) ,, y ( 1) = 0 y (n ) = by (n 1) + x (n ) y ( 1) = 0

che ha una risposta impulsiva (tipo IIR) che ha una risposta impulsiva (tipo IIR)
h (n ) = b n u (n ) h (n ) = b n u (n ) 1 1 || h ((n )) || = hn = 1 || b || 1 b n=0 n=0 || b || < 1 b <1 stabile stabile

|| b || 1 b 1

non stabile non stabile

FUNZIONE DI TRASFERIMENTO FUNZIONE DI TRASFERIMENTO x(n) x(n) h(n) h(n) X(z) X(z)
+ +

y(n) = x(n) h(n) y(n) = x(n) h(n)

H(z) H(z)

Y(z) = X(z) H(z) Y(z) = X(z) H(z)

H ( z ) = h (k ) z k ,, H (z ) = h (k ) z k
k = k =

funzione di trasferimento funzione di trasferimento del sistema del sistema

Sistemi causali Sistemi causali FIR FIR

H ( z ) = h (k ) z k H (z ) = h (k ) z k
k =0 k =0 N 1 N 1

IIR IIR
H (z ) = H (z ) =

1 + bk z k bk z k 1+
k =1 k =1

k =0 k =0 N N

ak z k ak z k

M M

= = a0 k N1 = a0 k= 1 N

1 Zk z ((1 Z k z 11)) 1 Pk z ((1 Pk z 11))

M M

k =1 k =1

= h (k ) z k = h (k ) z k
k =0 k =0

Ordine del sistema: N Ordine del sistema: N Zk : zeri del sistema Zk : zeri del sistema Pk : poli del sistema Pk : poli del sistema Stabilit : poli interni al cerchio unitario nel Stabilit : poli interni al cerchio unitario nel piano z. piano z. Sistemi reali : zeri e poli reali o complessi Sistemi reali : zeri e poli reali o complessi coniugati coniugati H(z) la trasformata-z di h(n) H(z) la trasformata-z di h(n) h(n) la trasformata-z inversa di H(z) h(n) la trasformata-z inversa di H(z) [ modo alternativo di ottenere h(n) [ modo alternativo di ottenere h(n) rispetto al calcolo diretto ] rispetto al calcolo diretto ]

RISPOSTA IN FREQUENZA RISPOSTA IN FREQUENZA Sistema discreto LTI Sistema discreto LTI Ingresso: esponenziale complesso alla Ingresso: esponenziale complesso alla frequenza normalizzata F frequenza normalizzata F
x (n ) = e jj 2 F n x (n ) = e 2 F n

y (n ) = y (n ) =

+ +

k = k =

h ((k )) e jj 2 F ((n k )) h k e 2 F n k

= =

+ jj 2 Fn + 2 Fn e e h ((k )) e jj 2 Fk h k e 2 Fk k = k =
z = e jj 2 F z =e 2 F

= e jj 2 Fn H (z ) || = e 2 Fn H (z )

= e jj 2 Fn H (F ) = e 2 Fn H (F )

La funzione complessa H(F) della frequenza F La funzione complessa H(F) della frequenza F la risposta in frequenza del sistema la risposta in frequenza del sistema

H(F) la trasformata di Fourier della H(F) la trasformata di Fourier della sequenza h(n) sequenza h(n)

Per sistemi reali [ sequenze h(n) reali ] H (-F) = H* (F) Risposta in ampiezza: Risposta in ampiezza: || H(F) || H(F) Risposta in fase: Risposta in fase: arg H(F) arg H(F) Ritardo di fase: Ritardo di fase:
( F ) = ( F ) = arg H ( F ) arg H ( F ) 2 F 2 F

simmetrica simmetrica

antisimmetrica antisimmetrica

(campioni) (campioni)

Ritardo di gruppo: Ritardo di gruppo:

1 d arg H ( F ) ( F ) = 1 d arg H ( F ) (F ) = 2 dF 2 dF

(campioni) (campioni)

Sistemi non distorcenti in ampiezza Sistemi non distorcenti in ampiezza (o passa-tutto) (o passa-tutto) || H(F) || H(F) = = costante costante

Sistemi non distorcenti in fase Sistemi non distorcenti in fase (o a fase lineare) (o a fase lineare)
(F ) = (F ) = costante (F ) = (F ) = costante

Esempio: sistema reale Esempio: sistema reale ingresso sinusoide reale ingresso sinusoide reale
x (n ) = x (n ) =
y( n) y( n) = =

cos 2 Fn cos 2 Fn
|| H ( F ) || H( F ) cos [ 2 Fn + arg H ( F ) ] cos 2 Fn + arg H ( F )

Calcolo grafico della risposta in frequenza Calcolo grafico della risposta in frequenza Esempio: sistema reale con 2 poli e 1 zero Esempio: sistema reale con 2 poli e 1 zero Im z Im z P1 P1 P2 P2
e jj 2 F e 2 F

Z1 1 Z1 1

Re z Re z

Abbiamo visto per sistemi IIR: Abbiamo visto per sistemi IIR:

H (z ) = H (z ) =

1 + bk z k bk z k 1+
k =1 k =1

k =0 k =0 N N

ak z k ak z k

M M

= = a0 k N1 = a0 k= 1 N

1 Zk z ((1 Z k z 11)) 1 Pk z ((1 Pk z 11))

M M

k =1 k =1

A meno di un fattore costante (a0) la risposta A meno di un fattore costante (a0) la risposta del sistema alla frequenza F si pu calcolare del sistema alla frequenza F si pu calcolare j 2 F dai vettori che congiungono il punto e j 2 F dai vettori che congiungono il punto e con ii poli e gli zeri. con poli e gli zeri. Poli vicini al cerchio unitario: Poli vicini al cerchio unitario: picchi della risposta in frequenza picchi della risposta in frequenza Zeri vicini al cerchio unitario: Zeri vicini al cerchio unitario: bassi valori della risposta in frequenza bassi valori della risposta in frequenza

Descrizione di un sistema discreto LTI Descrizione di un sistema discreto LTI Nel dominio temporale Nel dominio temporale h(n), risposta impulsiva h(n), risposta impulsiva Equazione alle differenze finite Equazione alle differenze finite

Nel dominio trasformato Nel dominio trasformato H(z), funzione di trasferimento H(z), funzione di trasferimento H(F), risposta in frequenza H(F), risposta in frequenza

Nota
Per semplicit di notazione, per una stessa Per semplicit di notazione, per una stessa sequenza h(n) usiamo lo stesso simbolo H per sequenza h(n) usiamo lo stesso simbolo H per denotare la sua trasformata-z H(z) e la sua denotare la sua trasformata-z H(z) e la sua trasformata di Fourier H(F). trasformata di Fourier H(F). Le due trasformate sono distinte da: Le due trasformate sono distinte da: variabile indipendente complessa (z) variabile indipendente complessa (z) per la trasformata-z per la trasformata-z variabile indipendente reale (F) variabile indipendente reale (F) per la trasformata di Fourier per la trasformata di Fourier

SEGNALI ALEATORI SEGNALI ALEATORI

LTI
x(n) x(n) h(n) h(n) H(z) H(z) y(n) y(n)

x(n) segnale aleatorio stazionario in senso lato x(n) segnale aleatorio stazionario in senso lato
m x = E { x (n ) } ,, m x = E x (n )

valor medio valor medio

rx (m ) = E { x (n ) x (n + m ) rx (m ) = E x (n ) x (n + m )

} ,, autocorrelazione autocorrelazione

E { y (n ) } = E E y (n ) = E

h k x nk { h ((k )) x ((n k )) } k k
k k

= =

= m x h (k ) = m x H ( z ) ||z = 1 = mx h (k ) = m x H ( z ) z = 1

Per semplicit mx = 0 Per semplicit mx = 0 Definizioni: Definizioni:

Rx ( z ) Rx ( z )

rx ( m ) rx ( m )

Spettro di potenza G x (F ) = R x ( z )| Spettro di potenza G x (F ) = R x ( z )|z = e jj 2 F z = e 2 F

Potenza del segnale di ingresso Potenza del segnale di ingresso

S x = x 2 = G x ( F ) dF S x = x 2 = G x ( F ) dF
1 1 2 2 1 1 2 2

Segnale di uscita Segnale di uscita Spettro di potenza Spettro di potenza

Gy (F ) = ||H (F )|2 G x (F ) Gy (F ) = H (F )|2 G x (F )

Potenza Potenza
Sy Sy
2 2 = y = y

= =

1 1 2 2

1 1 2 2

2 H F G x F dF || H ((F )) || 2 G x ((F )) dF

Esempio: x(n) processo bianco Esempio: x(n) processo bianco

Gx (F ) = N0 Gx (F ) = N0
si ha si ha
Sx Sx = N0 = N0
1 1 2 2

Sy Sy

= N 0 ||H (F )|2 dF = N0 H (F )|2 dF

1 1 2 2

= N 0 ||h (k )|2 = N0 h (k )|2

k k

Lultima uguaglianza segue dal Teorema di Lultima uguaglianza segue dal Teorema di Parseval Parseval

Esempio: Calcolo del rapporto segnale-rumore Esempio: Calcolo del rapporto segnale-rumore in uscita dal sistema in uscita dal sistema x(n) x(n) A/D A/D eq (n) eq (n) Note le caratteristiche del convertitore A/D e Note le caratteristiche del convertitore A/D e noto x(t) si possono calcolare la potenza Sx noto x(t) si possono calcolare la potenza Sx del segnale x(n) e la densit spettrale di del segnale x(n) e la densit spettrale di potenza (bianca) di eq (n) (Nq) potenza (bianca) di eq (n) (Nq) H(F) H(F) y(n)+eu (n) y(n)+eu (n)

x(t) x(t)

In ingresso: In ingresso:

SNRii SNR

= =
1 1 2 2

Sx Sx Nq Nq
2 G x F H F )| dF G x ((F )) ||H ((F )| 2 dF

In uscita: In uscita:

Sy Sy

= =

1 1 2 2

Nu Nu

= N q ||H (F )|2 dF = Nq H (F )|2 dF

1 1 2 2

1 1 2 2

SNRu SNRu

= =

Sy Sy Nu Nu

ALCUNE PROPRIETA ALCUNE PROPRIETA Stabilit: Stabilit:

+ +

n = n =

||h ((n )| < h n )| <

+ +

H (z ) = H (z ) =

n = n =

h ((n )) z n h n z n

Ha la RdC che include la Ha la RdC che include la circonferenza unitaria circonferenza unitaria

Piano z Piano z

1 1

Poli: i) solo interni (sequenza infinita positiva) Poli: i) solo interni (sequenza infinita positiva) ii) solo esterni (sequenza infinita negativa) ii) solo esterni (sequenza infinita negativa) iii) interni e esterni (sequenza doppiamente iii) interni e esterni (sequenza doppiamente infinita) infinita)

Causalit: h(n) = 0 per n < 0 Causalit: h(n) = 0 per n < 0

RdC RdC

esterna a esterna a

|| z || > R0 z > R0

Piano z Piano z

R0 R0

Poli interni al cerchio di raggio R0 Poli interni al cerchio di raggio R0

Sistemi causali e stabili Sistemi causali e stabili

Poli interni al cerchio unitario Poli interni al cerchio unitario Piano z Piano z

1 1

Zeri possono essere dovunque Zeri possono essere dovunque

Sistemi a fase minima Sistemi a fase minima Def.: Sono quelli che hanno tutti ii poli e tutti Def.: Sono quelli che hanno tutti poli e tutti gli zeri di H(z) interni al cerchio unitario gli zeri di H(z) interni al cerchio unitario
Hanno un ritardo di fase minimo fra tutti ii Hanno un ritardo di fase minimo fra tutti sistemi che hanno la stessa risposta in sistemi che hanno la stessa risposta in ampiezza ampiezza

NOTA: il sistema inverso G ( z ) = NOTA: il sistema inverso G ( z ) =

1 1 H (z ) H (z )

ancora un sistema a fase minima ancora un sistema a fase minima (oltre ad essere stabile e causale) (oltre ad essere stabile e causale)

Sistemi a fase lineare Sistemi a fase lineare Hanno una risposta in fase lineare. Hanno una risposta in fase lineare. Non introducono distorsione di fase: Non introducono distorsione di fase: Ritardo di fase = Ritardo di gruppo = Ritardo di fase = Ritardo di gruppo = costante costante Sistemi stabili e causali non hanno poli. Sistemi stabili e causali non hanno poli. Nei sistemi reali gli zeri si presentano in Nei sistemi reali gli zeri si presentano in quadruple (se complessi) o in coppie (se quadruple (se complessi) o in coppie (se reali 1). reali 1).

Im z a -1 a b-1 b a a-1 Re z

EQUIVALENZA FRA FILTRAGGIO EQUIVALENZA FRA FILTRAGGIO ANALOGICO E NUMERICO ANALOGICO E NUMERICO Analogico Analogico xa (t) xa (t) ya (t) ya (t) Ha (f) Ha (f)

f1 f1

f f

Numerico Numerico

xa(t) xa(t)

Filtro Filtro antialiasing antialiasing

x(t) x (t)

x(n) x (n)

y(n) y(n)

A/D A/D
fc 2ftt fc 2f

H(F) H(F)

D/A D/A
Filtro Filtro ricostr. ricostr.

y(t) y(t)

f f f1 < ftt < c f1 < f < c 2 2

F1 F1

F F f f F1 = 1 F1 = 1 fc fc

y (t ) y (t )

y a (t ) y a (t )

Lapprossimazione dipende da: Lapprossimazione dipende da: Caratteristiche spettro di xa(t) Caratteristiche spettro di xa(t) Risposta filtro antialiasing Risposta filtro antialiasing Campionatore non ideale Campionatore non ideale Quantizzazione Quantizzazione Filtro numerico non ideale Filtro numerico non ideale Risposta D/A e filtro ricostruzione Risposta D/A e filtro ricostruzione