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8.

PREMESSA
Progetto di filtri discreti Per filtro si intende un sistema discreto "selettivo" in frequenza, capace cio di rimuovere alcune componenti di frequenza Le fasi di progettazione di un filtro sono le seguenti: 1. 2. 3. 4. definizione delle specifiche; progetto; progetto della struttura; verifica.

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Definizione delle specifiche; si specifica un determinato andamento per la risposta in modulo |H(ej)| per ||<; si specificano i vincoli sulla fase e sul ritardo di gruppo (fase lineare , zero, fase minima,); si specificano i vincoli sulla precisione e sulla aritmetica da utilizzare; si specificano i vincoli tecnologici ( complessit, velocit, costo,..) Progetto: si sceglie una realizzazione FIR oppure IIR si calcola la relativa funzione H(z) Progetto della struttura: si sceglie la struttura hardware pi adatta in base ai vincoli. Verifica: si verificano le caratteristiche ottenute.

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Progetto del filtro IIR attraverso la trasformazione 8.0 Introduzione


Una delle tecniche per progettare un filtro a tempo discreto consiste nellutilizzare una trasformazione dei modelli dei filtri continui nel tempo. Le approssimazioni dei filtri classici sono di interesse particolare perch sono ugualmente applicabili, sia nei modelli continui nel tempo che discreti nel tempo e perch sono diffusamente conosciute e soddisfano diversi criteri di ottimo. I filtri discreti nel tempo derivato dalla trasformazione dei modelli continui nel tempo, sono necessariamente filtri IIR perch in un filtro continuo nel tempo il numero dei poli finiti deve essere uguale o maggiore al numero degli zeri finiti per non avere un guadagno infinito a frequenza infinita.

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Infatti, la funzione di trasferimento per un filtro M m razionale continuomnel tempo della forma: c s
c

H c (s) =

m =0 N k =0

d ksk

(8.0.1)

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Infatti fosse verificata la condizione Mc >N:


Mc

c M s Mc m=0 m =0 + Mc Mc Mc 0 + cM s s s = lim H c ()= lim H c (s) = lim N = = N s s s k k 0 d ms d ms


m=0 m=0

cms

M c 1

m cms

s Mc (8.0.1)

s Mc

Se Mc= N o Mc<N il guadagno finito per s, infatti: se Mc=N se Mc<N


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CM H c ()= dN 0 =0 H c ()= dN
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Come implicito dalla notazione in (8.0.1): lordine N del denominatore della funzione di trasferimento ottenuta attraverso la trasformazione della funzione di trasferimento del filtro continuo nel tempo sar in generale lo stesso per i filtri corrispondenti discreti nel tempo ottenuti, mentre i polinomi al numeratore possono essere di ordine diverso in relazione alla trasformata usata.

Si possono scegliere diverse trasformazioni per conservare le propriet del filtro continuo nel tempo.

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Generalmente si sceglie lasse j nel piano s per mappare allinterno del cerchio unitario nel piano z.

Inoltre per salvaguardare la stabilit si mapper nel semipiano sinistro allinterno del cerchio unitario . Si deve sottolineare che sebbene possano essere usate diverseCircuiti digitali 8_1 trasformazioni per il M. Usai

8.1 I modelli classici dei filtri


Molto spesso le tecniche di trasformazione sono applicate per progettare i filtri discreti nel tempo equivalenti ai classici filtri continui nel tempo. I modelli dei filtri classici di principale interesse per noi chiamati Butterworth, Chebyshev, ed ellitici soddisfano i vincoli di ampiezza della risposta in frequenza Hc(j) nella forma illustrata in figura 8.1 per il caso passabasso.

Figure 8.1 Specifiche dei filtri passabasso classici per la risposta in frequenza

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Per i filtri banda passante (passband), la risposta in frequenza deve essere tale da soddisfare:
1 H c ( j ) 1 1 , c , (8.1.1)

e nella banda attenuatrice o oscura (stopband):


H c ( j ) 2 , r , (8.1.2)

mentre non specificata la risposta in frequenza nella banda di transizione (transition band): c < || <r ,

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Analoghe specificazioni si fanno per i filtri passa-alto, passa-banda e attenuatori di bande. Si studier da prima: il progetto dei filtri passabasso e quindi si esamineranno le trasformazioni spettrali per convertire un modello passabasso in uno degli altri tipi. Le specificazioni e le propriet dei tre principali modelli sono descritte di seguito. Non sono considerati i modelli classici IIR di Bessel per due motivi: il primo motivo che i filtri FIR possono essere facilmente vincolati per ottenere esattamente la fase lineare e perci generalmente scelti quando la fase lineare un requisito richiesto e il secondo, i modelli accettabili IIR di Bessel sono derivati dalle trasformazioni soltanto per un range relativamente limitato di specifiche cio, per frequenze di taglio c sufficientemente basse e questo pu essere un limite.
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Quindi anche se in alcuni casi possono essere ottenute, attraverso la trasformazione dei modelli di Bessel, approssimazioni soddisfacenti per linearizzare la fase, questa tecnica non generalmente applicabile, contrariamente alla trasformazione dei tipi di filtro seguenti.

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Modello Butterworth Lapprossimazione di Butterworth deriva dal vincolo che la risposta di ampiezza sia la pi piatta possibile o massimamente piatta (maximally flat), sia per il passabanda che per lattenuabanda. Cio le prime (2N-1) derivate di |Hc(j)|2 devono essere uguali a zero per = 0 e = . 1 H c ( j ) 1 1 , c , (8.1.1)
H c ( j ) 2 , r , (8.1.2)

Le specificazioni generali in (8.1.1) e in (8.1.2) possono essere utilizzate con valori arbitrari 1,2, c, e r per determinare lordine N del filtro richiesto dal quale facilmente ottenibile il modello del filtro. Generalmente la frequenza di taglio c di un filtro Butterworth scelta in corrispondenza della met della potenza( halh-power) o 3dB di |Hc(j)| , in questo caso

1 1 = 1/ 2 = 0.707
Si assumer in seguito che questa condizione sia verificata
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Nel dominio della frequenza si ha che lampiezza della risposta al quadrato risultante dalle precedenti specifiche della forma H c ( j ) =
2

1 1+ c
2N

(8.1.3)

Si noti che |Hc(0)|=1 e e che in corrispondenza della frequenza di taglio si ha:


| H c (j c ) |= 1 2

Inoltre Hc(j)|, decresce a 1/ c per >> c, come si voleva e che |Hc(j)|, monotonicamente decrescente per tutti gli e quindi monotonica sia nel passabanda che nellattenuabanda. La risposta in ampiezza di Butterworth mostrata in figura 8.2 per diversi valori di ordine N con scale logaritmica (dB) e lineare.
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0.707

Figura 8.2 Risposte di ampiezza di Butterworth per N =3 e N=6, sia in scala logaritmica che in scala lineare

La scala logaritmica particolarmente appropriata perch per >>c, |Hc(j)| approssima una caduta asintotica di circa 6N dB/ottava, come indicato in figura 8.2(b). Spesso le specifiche del filtro Butterworth continuo nel tempo sono definite attraverso: la frequenza di taglio a 3 dB e la velocit di caduta.
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Un filtro Butterworth a tempo discreto pu anche essere espresso nel seguente modo, (anche se come si vedr, la caduta pu essere in realt pi grande con la trasformazione bilineare, nel caso di filtro discreto nel tempo): In base alla relazione:
* | H c ( j ) | 2 = H c ( j ) H c ( j ) = H c ( j ) H c ( j )

la funzione di trasferimento del filtro Butterworth continuo nel tempo deve soddisfare: H c ( s) H c ( s) = 1 s 1+ j c
2N

(8.1.4)

e i poli di Hc(s) Hc(-s) uguagliando a zero il denominatore risultano: sk = (-1)1/2N(jc).

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All'aumentare di N, le caratteristiche del filtro diventano pi nette, cio:

l'ampiezza pi vicina all'unit per quasi tutti i valori di del passabanda e tende pi rapidamente allo zero nello stop-banda, sebbene l'ampiezza della funzione in corrispondenza della frequenza di taglio c sar sempre 1 / 2 in base alla equazione (8.1.3).
Questi 2N poli sono ugualmente spaziati intorno a un cerchio di raggio c nel piano s e simmetricamente disposti rispetto agli assi reale e immaginario come illustrato in figura 8.3 per N=4 e N=5.

Figura 8.3 Posizione dei poli di Hc(s)Hc(-s) per filtri a fase lineare del quarto e quinto ordine di Butterworth M. Usai Circuiti digitali 8_1 16

Si noti che ci sono poli sull' asse reale per N dispari e non per N pari, ma non ci sono poli sullasse .

Poich si interessati soltanto ai poli di Hc(s), dobbiamo selezionare questi N poli dai 2N poli di Hc(s)Hc(-s).
Per un filtro stabile e causale, questo semplice poich si devono cercare gli N poli giacenti nel semipiano sinistro per Hc(s), con Hc(-s) che ha quindi i poli nel semipiano destro.

Si noti che Hc(s) non ha zeri (eccetto allinfinito), e quindi il filtro passabasso di Butterworth uno dei modelli tutto-poli (all pole) continuo nel tempo.

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