Rescue

Robot
RoboCup
Junior 2009
Schema Hardware
Hardware
•
Ne xys 2
•
Ch a s s is & Mo to ri
•
Se n s o ri IR
•
Se n s o ri d i c o lo re
•
Se n s o ri d i lu m in o s ità
•
Ultra s u o n i
•
En c o d e r
•
Sc h e d e d 'in te rfa c c ia
•
Pin za
 Nexys2
E ' u n a s c h e d a d i v a lu ta z io n e
d id a ttic a b a s a ta s u u n F P G A
(S p a rta n 3e -X lin x ), u n a rra y d i o ltre
1 m ilio n e d i p o rte lo g ic h e
p ro g ra m m a b ili s u l c a m p o .
S i c o n fig u ra c o n u n p ro g ra m m a d i
s v ilu p p o o ffe rto d a lla X lin x a l c u i
in te rn o è p re s e n te u n s o ftc o re R is c
32 b it, d e fin ito in lin g u a g g io V H D L .
A ll'a c c e n s io n e , n e lla C P U n o n è
p re s e n te n u lla . P e r a ttiv a rla s i
in s e rirs c e u n a s trin g a d a n o i
p ro g e tta ta c h e p e rm e tte d i u s a re
l'h a rd w a re p e r le n o s tre e s ig e n z e .
A ltra c a ra tte ris tic a d e lla N e x y s 2 è
la p re s e n z a d i u n c o m p ila to re C p e r
s c riv e re i p ro g ra m m i n e c e s s a ri.
 Chassis & Motori
L o C h a s s is è la b a s e d e l n o s tro
ro b o t. E ' s ta to ric a v a to d a lla
la v o ra z io n e d i u n a la m in a fo ra ta
s u c u i s o n o s ta ti p ia n p ia n o m o n ta ti
tu tti i “p ia n i” d e l n o s tro ro b o t.
A l d i s o tto , c o m e p rim a c o s a ,
s o n o s ta ti m o n ta ti d u e m o to ri
c h e im p o n g o n o l'a n d a m e n to
e la v e lo c ità d i m o v im e n to ,
c o n tro lla ti d a l b in o m io
s e n s o ri lu m in o s ità -N e x y s 2
 Sensori IR
G li in fra ro s s i (IR ) s o n o ra d ia z io n i
e le ttro m a g n e tic h e c o n fre q u e n z e
in fe rio ri a q u e lla d e lla lu c e v is ib ile .
A b b ia m o u s a to o n d e (3 8K H z )
e m e s s e d a u n p a rtic o la re d io d o .
q u e s te ra d ia z io n i, u n a v o lta c h e
in c o n tra n o u n o g g e tto , rim b a lz a n o
e to rn a n o in d ie tro d o v e u n a p p o s ito
ric e v ito re le d e c o d ific h e rà e c i
in fo rm e rà s u lla d is ta n z a tra n o i e
l’o g g e tto (s o lita m e n te p e r b re v i
d is ta n z e ).
Il s e n s o re è p o s to s u lla fa c c ia ta
a n te rio re e s u i fia n c h i d e l n o s tro
ro b o t.
 Sensori di colore
Il s e n s o re d i c o lo re è u n p a rtic o la re
s e n s o re c h e è in g ra d o d i
d is c e rn e re le 3 c o m p o n e n ti
c ro m a tic h e in b a s e a u n a s e le z io n e
e ffe ttu a ta d ig ita lm e n te .
L a lo ro p o s iz io n e è s u lla s c h e d a
d e i s e n s o ri d i lu m in o s ità ,
s o tto s ta n te a l ro b o t, in u n a
p o s iz io n e p iù a rre tra ta
ris p e tto a g li a ltri s e n s o ri “v is iv i”.
S e g u e le re g o le d e lla R C J 2 00 9,
p e r p o te r id e n tific a re e v e n tu a li
v ittim e e la s tris c ia d i d e lim ita z io n e
d e lla S ta n z a R o s s a .
 Sensori luminosità
I s e n s o ri d i lu m in o s ità s o n o p ic c o li
in te g ra ti c h e , p o s ti a l d i s o tto d e l
ro b o t, g ra z ie a u n c o n v e rtito re lu c e -
c o rre n te , c h e d a ta u n a d e te rm in a ta
in te n s ità d i lu c e d à u n a fre q u e n z a
p ro p o rz io n a le , e a u n d iv is o re d i
fre q u e n z a , rie s c e a d is c e rn e re le
p a rti p iù c h ia re d a q u e lle p iù s c u re
d e l c a m p o d i g a ra . E s s i v e rra n n o
u tiliz z a ti p ro p rio p e r v e d e re e
s e g u ire la s tris c ia n e ra tra c c ia ta s u l
cam po.
 Ultrasuoni
G li u ltra s u o n i s o n o o n d e s o n o re , d i
o rig in e m e c c a n ic a , c h e h a n n o u n a
fre q u e n z a s u p e rio re a lla b a n d a
u d ib ile d a ll’o re c c h io u m a n o . G li
u ltra s u o n i q u in d i v e rra n n o u tiliz z a ti
p e r l’id e n tific a z io n e d i o g g e tti a
lu n g h e d is ta n z e e p e r q u e s to il
s e n s o re s a rà p o s to s u lla fa c c ia ta
fro n ta le d e l ro b o t e s a rà u tiliz z a to
p e r l’id e n tific a z io n e d e lle v ittim e -
la ttin e .
 Encoder
G li e n c o d e r s o n o p a rtic o la ri
d is p o s itiv i p o s ti s u g li a s s i tra m o to ri
e ru o te d e l ro b o t, e s o n o in g ra d o d i
p ro d u rre u n a fre q u e n z a in fu n z io n e
d e l m o v im e n to .
L a m is u ra d e lla fre q u e n z a
c o n s e n te la c o n o s c e n z a d e lla
v e lo c ità d e ll'a s s e e la p o s iz io n e
ra g g iu n ta d a l ro b o t s u l p ia n o .
 Schede d'interfaccia
T u tti i c o n tro lli re la tiv i a i v a ri s e n s o ri
e a g li e n c o d e r in c re m e n ta li s o n o
in te rc o n n e s s i tra lo ro , e c o n la
C P U , tra m ite d u e s c h e d e d a n o i
re a liz z a te .
L e s c h e d e d 'in te rfa c c ia p ro v v e d o n o
a n c h e a lla g e n e ra z io n e d e lle
te n s io n i d i a lim e n ta z io n e (3 ,3 e 5
V o lt) n e c e s s a rie a tu tto il s is te m a .
 Pinze
Q u e s te p in z e , u tiliz z a te a l fin e
d i p o s iz io n a re la v ittim a n e l lu o g o
o p p o rtu n o , s o n o d u e m o to ri
s y n c h ro p ilo ta ti in P W M e h a n n o
la p o s s ib ilità d i m u o v e rs i
(s ia p e r l'a p e rtu ra s ia p e r a lz a rs i)
d i 90 ° in e n tra m b i i s e n s i.
S chema S oftware
 Descrizione Software


In izia lizza zio n e

Ta ra tura

Mis u ra

Le ttu ra

Id e n tific a c o lo re

Pilo ta
 Routine
In izia lizza zio n e
E' la ro u tin e c h e im p o s ta i v a lo ri
p e r la c o n fig u ra zio n e in izia le
d i o g n i s in g o lo s e n s o re : lu m in o s ità ,
u ltra s u o n i, Ir, e tc ...

Ta ra tu ra
Ro u tin e d e d ic a ta a lla rile v a zio n e
d e i v a lo ri d i rife rim e n to (b ia n c o e
n e ro ) p e r p o te r s e g u ire la tra c c ia .
 Routine
Mis u ra
In v io d e l c o m a n d o d i in izio d e lla
m is u ra a i s e n s o ri d i lu m in o s ità
e d i c o lo re , o p e ra zio n e d i 1 0 m S

Le ttura
Le ttu ra d a i re g is tri d e i v a lo ri
m is u ra ti e a llo c a zio n e
in s p e c ific h e v a ria b ili lo c a li
 Routine
Id e n tific a c o lo re
Ro u tin e u tilizza ta p e r id e n tific a re
la p o s izio n e d e l ro b o t ris p e tto
a l p e rc o rs o

Pilo ta
is tru zio n i d e d ic a te a l c o n tro llo
d e i m o v im e n ti in b a s e a lle
in fo rm a zio n i fo rn ite d a lla
ro u tin e “Id e n tific a c o lo re ”
Organigramma Team