794MECCOMP

Vincenzo Minutolo
Meccanica Computazionale delle Strutture

Il Metodo degli Elementi Finiti e altri metodi numerici per le strutture

A.A.2007-2008

i
1. RICHIAMI DI MECCANICA DEI SOLIDI 1
1.1. Premesse 1
1.2. Formulazione variazionale dellequilibrio dei solidi 2
1.3. Lequazione dei lavori virtuali 8
1.3.1. Teorema degli spostamenti virtuali. 8
1.3.2. Teorema delle forze virtuali 10
1.3.3. Compatibilit con i vincoli e con le forze assegnate 12
1.4. Il caso dei materiali elastici 13
1.4.1. Potenziale elastico ed energia potenziale totale 13
1.4.2. Potenziale complementare ed energia complementare totale 17
1.4.3. Materiali linearmente elastici 18
2. ESEMPIO DI TRAVATURE 24
2.1. Elemento piano in regime estensionale 27
2.1.1. Equazione di equilibrio dellelemento 29
2.2. Elemento piano in regime flessionale 31
2.3. Lassemblaggio strutturale 37
2.3.1. Elemento pendolo: 41
2.3.2. Elemento trave inflessa piana 42
2.4. Le equazioni di equilibrio 45
2.5. Le condizioni al contorno 47
2.6. Unapplicazione numerica 47
3. FUNZIONI DI FORMA 51
3.1. Descrizione della geometria. 52
3.2. Interpolazione polinomiale 54
ii
3.3. Funzioni di forma 58
3.4. Famiglia Lagrangiana 59
3.4.1. Elemento monodimensionale a due nodi (segmento) 59
3.4.2. Elementi bidimensionali 61
3.4.3. Elementi tridimensionali a otto nodi 66
3.4.4. Interpolazione di secondo grado 68
3.5. Polinomio di Taylor in pi variabili e Triangolo di Pascal 73
3.6. Elementi della famiglia Serendipity 74
4. IL COMPORTAMENTO STRUTTURALE 78
4.1. Descrizione delle variabili 78
4.2. Elementi tridimensionali 85
4.3. Equazioni di equilibrio 85
4.3.1. Congruenza delle configurazioni 86
5. METODI NUMERICI 93
5.1. Integrazione numerica 93
5.1.1. Formule di Gauss 97
5.1.2. Integrazione a pi dimensioni 101
5.1.3. Integrazione su domini triangolari 102
5.2. Sistemi di equazioni lineari 102
5.2.1. Decomposizione LU 103
5.2.2. Decomposizione di Cholesky 107
5.2.3. Metodo del gradiente coniugato 108
5.3. Soluzione dei sistemi non lineari 112
5.4. Metodo di Eulero in avanti 118
RIFERIMENTI BIBLIOGRAFICI 127
V.Minutolo
1

1. RICHIAMI DI MECCANICA DEI SOLIDI
In queste dispense presentata una panoramica ai metodi di analisi
numerica delle strutture; con la locuzione analisi numerica qui si intende
unanalisi del comportamento strutturale effettuata attraverso la riduzione
delloriginaria formulazione differenziale, alla quale si perviene attraverso
la scrittura delle equazioni di equilibrio e di compatibilit cinematica
puntuale formulazione che usualmente si incontra nello studio dei corsi
curriculari di Scienza delle Costruzioni, in una formulazione in termini di
equazioni algebriche lineari. Tale approccio conduce a diversi metodi di
discretizzazione ed in particolare al Metodo degli Elementi Finiti (FEM
nellacronimo inglese). Questultimo forma loggetto principale del corso.
1.1. Premesse
Nel presente capitolo sono richiamati i concetti fondamentali di meccanica
dei solidi che sono utili per lanalisi agli elementi finiti delle strutture. Il
metodo degli elementi finiti possiede una notevole immediatezza meccanica
e consente un chiaro riconoscimento delle equazioni reggenti il problema in
termini di congruenza ed equilibrio. Loperazione da cui scaturisce lintero
metodo quella di individuare un numero finito di parametri che
caratterizzano la risposta strutturale ai quali correlare opportunamente il
comportamento meccanico. Tale operazione intuitiva fintanto che
loggetto dello studio costituito da sistemi di travi, diviene meno

Richiami di meccanica dei solidi
2
immediata quando lattenzione rivolta a strutture costituite da corpi che
hanno una modellazione a pi dimensioni (lastre, piastre o pi in generale
modelli solidi bi o tri-dimensionali). In tutti questi casi utilissima
linterpretazione che pu darsi del metodo alla luce dei princip variazionali.
Per limportanza che i principi variazionali rivestono nellimpostazione dei
metodi di soluzione delle strutture in forma discreta, conviene richiamarli
brevemente.
1.2. Formulazione variazionale dellequilibrio dei solidi
Il procedimento che genera, in linea di massima, tutti i principi variazionali
della meccanica il ben noto principio dei lavori virtuali che costituisce una
formulazione debole dellequilibrio.
Approfondimento: Laggettivo debole si riferisce non alla poca resistenza del
principio quanto piuttosto al fatto che la formulazione ha valore pi generale della
corrispondente formulazione differenziale, infatti affinch una equazione differenziale
abbia senso, da un punto di vista matematico, necessario che le grandezze coinvolte siano
sufficientemente differenziabili, quindi richiedono un forte requisito di continuit, di contro
la scrittura di equazioni in forma di integrale richiede una continuit pi debole, in pratica
affinch sia calcolabile lintegrale di una funzione basta che questa sia continua quasi
ovunque cio pu essere discontinua purch linsieme di punti in cui ci accade sia a
misura nulla nello spazio delle variabili di integrazione.
La misura di un insieme una propriet matematica che va definita
opportunamente; nel senso usuale intuitivo, comunque, possiamo definire, p.e. la misura di
una curva di una superficie e di un volume. Un punto isolato ha misura lineare, areale e
volumetrica nulla e cos un insieme di punti isolati. Una curva ha misura areale e
volumetrica nulla e cos via. Per questo, lintegrale mono-dimensionale di una funzione
discontinua in un insieme di punti isolati regolare e, analogamente, lintegrale
superficiale di una funzione discontinua su insiemi di curve e lintegrale di volume di una
funzione discontinua al pi su superfici.
V.Minutolo
3
Da quanto detto si vede che la formulazione in termini di lavoro virtuale, in quanto
integrale, estesa a situazioni in cui il requisito di continuit delle funzioni in gioco pi
debole di quello delle corrispondenti equazioni differenziali.

Le equazioni di equilibrio di una struttura, un corpo solido cos come un
qualunque modello strutturale derivato, travi, piastre, lastre ecc., sono
sempre espresse attraverso una forma del tipo
+ = T b 0 (1.1)
dove si indica con T il campo delle tensioni generalizzate e b il campo delle
forze di dominio relative
1
e un operatore differenziale diverso da caso a
caso.
Per esempio, nel caso del solido continuo, usualmente presentato nei corsi di
strutture, la tensione generalizzata descritta dal tensore di sforzo di Cauchy

11 12 13
12 22 23
13 23 33

=

T (1.2)
Le forze interne sono le forze per unit di massa
( ) = b g a (1.3)
pari alla densit di massa per laccelerazione indotta dai campi di azione
a distanza (p.e. gravit) g e laccelerazione eventuale dei punti del corpo, se
in moto, a. Nel caso in cui si possa prescindere dalla densit, cio quando le
deformazioni del corpo non causano variazioni di densit tali da influenzare
la distribuzione delle forze di massa, si fa riferimento al campo vettoriale b
semplicemente.

1
Con il termine forze di dominio si intende il sistema delle forze che agiscono nellinterno
della struttura, il volume di un solido, il piano medio di una piastra o il segmento di una
trave. Le forze di frontiera sono quelle definite al contorno, sulla superficie di un solido,
sulla linea di bordo di una piastra, nei punti estremi del segmento di una trave.

4
Loperatore differenziale di equilibrio, in questo caso, loperatore
divergenza

1
2
3
x
x
x

(1.4)
e lequazione di equilibrio :
( ) 0
xy x xz
x
T
xy yz x T
y
z
yz xz z
x y z
b
b
x y z
b
x y z

+ +

+ = + + + =

+ +

T b - (1.5)
con la condizione ai limiti
= T n p - (1.6)
dove p sono le forze applicate alla superficie di contorno del corpo; tra le
forze di superficie una parte, p
a
, sono quelle attive, una parte sono quelle
reattive esercitate dai vincoli, p
r
.
Lequazione di congruenza cinematica definisce il tensore di deformazione
generalizzato come:

*
= D u (1.7)
dove u il campo degli spostamenti del problema in esame e D la
deformazione generalizzata, loperatore
*
loperatore differenziale di
congruenza. Nel caso del solido continuo, si ricordi che la (1.7) si specifica
nel modo seguente:
V.Minutolo
5
detto u il campo vettoriale di spostamento e D il tensore della deformazione
infinitesima:
( ) ( ) [ ]
1
2
T T
= + D u u - - (1.8)
Loperatore differenziale la parte simmetrica del gradiente. In esplicito la
(1.8) si scrive:

1 1 1 1 2 3
1 2 3 1 1 1
11 12 13
2 2 2 1 2 3
21 22 23
1 2 3 2 2 2
31 32 33
3 3 3 1 2 3
1 2 3 3 3 3
1
2
u u u u u u
x x x x x x
u u u u u u
x x x x x x
u u u u u u
x x x x x x

= = +

D

(1.9)
Le componenti del tensore di deformazione sono suscettibili di una
interpretazione fisica, infatti la dilatazione lineare lungo una direzione
coordinata rappresentata dallelemento sulla diagonale di D lo scorrimento
tra due direzioni coordinate il doppio del generico elemento fuori
diagonale.

2 2
i
i j
x ii
x x ij ji

=
= =
(1.10)
Una legge costitutiva il legame tra la tensione T e la deformazione D
( ) C = T D (1.11)
Nel caso in cui il materiale che costituisce la struttura sia iperelastico deve
esistere un potenziale delle tensioni, w, dipendente solo dalle deformazioni
nel loro stato attuale; deve cio esistere una funzione potenziale tale che il
lavoro delle tensioni per le corrispondenti deformazioni non dipenda dal
particolare percorso di carico, ma sia pari alla differenza di potenziale tra i
due stati di deformazione iniziale e finale del processo. Pertanto la tensione
deve essere il differenziale del potenziale rispetto alla deformazione.

6

w
=
T
D
(1.12)
Nel caso di un continuo elastico lineare, il potenziale elastico w diventa una
forma quadratica nelle deformazioni dallespressione
( )
3 3
, 1 , 1
1 1
:
2 2
ijhk hk ij
i j h k
w C C
= =
= =

D D (1.13)
Approfondimento: Il prodotto scalare tra tensori indicato con il simbolo : si
valuta come somma dei prodotti tra le componenti omologhe dei due tensori, in termini
assoluti risulta:
( ) : tr = T D TD (1.14)
dove con loperatore tr si indica la traccia del tensore pari alla somma degli elementi
diagonali, in esplicito:
11 12 13 11 12 13
12 22 23 12 22 23
13 23 33 13 23 33
11 11 12 12 13 13
12 12 22 22 23 23
31 31 32 32 33 33
11 11 12
tr
tr

=

+ +

+ + =

+ +

+

12 13 13 12 12 22 22 23 23 31 31 32 32 33 33
+ + + + + + +

In particolare, se il legame isotropo, il potenziale w deve dipendere dai
soli invarianti di deformazione, non dovendo dipendere dal particolare
riferimento in cui si scrivano le relazioni elastiche, perci lespressione del
potenziale isotropo assume la forma:
( )
2
1 2
2 2 w G I GI = + + (1.15)
Dalla definizione (1.12) particolarizzata al continuo risulta:
V.Minutolo
7

( )
( )
1 2
11 1
11 11 11
1 2
12 1
12 12 12
2 2
2 2
w I I
G I G
w I I
G I G

= = + +

= = + +

(1.16)
Ricordiamo le espressioni dei due invarianti di deformazione:

( )
1 11 22 33
1 1
11 12
2 12 21 13 31 23 32 11 22 11 33 22 33
2
22 33 11 1
11
2
21
12
1, 0
I
I I
I
I
I
I

= + +

= =

= + +
= + =
(1.17)
da cui

( ) ( )
11 1 1 11 11 1
12 21 12
2 2 2
2
G I G I G I
G G

= + = +
= =
(1.18)
Le cosanti di Lam, G e , sono i parametri meccanici di un materiale
isotropo; G il modulo di elasticit tangenziale. Le due costanti sono in
relazione con le pi ingegneristiche costanti elastiche, modulo di Young, E,
e coefficiente di Poisson,
Approfondimento: Per determinare le relazioni tra le costanti di Lam e le costanti
ingegneristiche basta esplicitare le (1.18) nel caso di uno stato monoassiale in cui sia, cio,

11 11
22 33 12 13 23
22 33 11
12 13 23
,
0
,
0
E

=
= = = = =
= =
= = =
(1.19)
richiamando le relazioni elastiche in tale caso si ha:

( ) ( )
( )
( )
11 11 11
11 11
2 1 2 2 1 2
2
0 2 1 2
1 2
E G E G
G
G

= + = +
= + =
(1.20)

8
che sostituita nella precedente porge

( )
( )( )
2 2
2 1
1 1 2
E
E G G G
E

= + =
+
=
+
(1.21)
1.3. Lequazione dei lavori virtuali
Lequazione dei lavori virtuali suscettibile di due scritture, una prima
usualmente gi incontrata nei corsi di meccanica delle strutture quella
detta degli spostamenti virtuali, una seconda, delle forze virtuali
presentata meno frequentemente.
1.3.1. Teorema degli spostamenti virtuali.
Si consideri una struttura in equilibrio, sono quindi valide le equazioni (1.5)
e (1.6) definite nel dominio B dello spazio, con frontiera B , che
rappresenti la posizione assunta dal corpo in equilibrio.
Si faccia deformare il corpo, a partire da B, attraverso una variazione delle
posizioni dei punti alla quale non si fa corrispondere alcuna variazione delle
forze in gioco; questa variazione definita come uno spostamento virtuale
cui corrisponde il campo di spostamenti virtuali u , anchesso definito sui
punti di B. Lequazione di equilibrio, valida in un generico punto del corpo,
pu essere integrata sullintero dominio, moltiplicata per la variazione u.
In altri termini, se lequazione (1.5) valida in ogni punto del corpo, allora
anche la seguente equazione valida:
( ) 0
T
T
B
dV

+ =

T b u - - (1.22)
V.Minutolo
9
La precedente (1.22) pu essere modificata, a patto che lintegrando sia
generalmente continuo, applicando il teorema di Gauss; ricordando, infatti,
lespressione della divergenza del prodotto tra un tensore ed un vettore:

( )
( )
( )
1 2 3
1 2 3
in esplicito
x x x
x x x
1
11 12 13
21 22 23 2
31 32 33
3
11 12 13
21 22 23
31 32 33
:
T T T
u
u
u

= +

=

T u T u T u - - - -
( )
1
2
3
x
x
x
1
2
3
11 12 13
21 22 23 1 2 3
31 32 33
:
u
u
u
u u u

(1.23)
Quindi, risulta:
( )
( ) ( ) :
T T T
= T u T u T u - - - - (1.24)
Per la (1.24), il primo termine nellintegrale (1.22) uguale alla divergenza
del prodotto della tensione per la variazione di spostamento meno il
prodotto della tensione per il gradiente della variazione di spostamento.
Al primo di questi ultimi termini si pu applicare il teorema della
divergenza che recita: Lintegrale della divergenza di un campo vettoriale o
tensoriale esteso ad un dominio generalmente regolare, B, pari al flusso del
campo attraverso la frontiera di B. Pertanto si ha:
( )
T T
B B
dV dS
=

T u n T u - - (1.25)

10
Per il secondo termine nella (1.24), si deve eseguire il prodotto scalare tra
tensori o doppio prodotto scalare, tale operazione nel senso indicato dalla
ultima delle (1.23) :
( )
1
: :
2
j i i T
ij ij ij ij
j j i
u u u
T
x x x

= = + = =

u T D -
(1.26)
e rappresenta il lavoro interno delle tensioni per la variazione di
deformazione infinitesima connessa con la variazione di spostamento u .
In definitiva, considerando valida per ipotesi lequazione al contorno (1.6),
la (1.22) diventa la ben nota equazione dei lavori virtuali (agli spostamenti
virtuali) equivalente allequazione di equilibrio
:
B B B
dV dV dV
+ =

b u p u T D - - (1.27)
Il Teorema degli spostamenti virtuali si enuncia:
Una struttura sia in una configurazione B, sotto lazione di forze di volume
b e forze di superficie p cui corrispondono tensioni T, condizione
necessaria e sufficiente per lequilibrio del sistema di forze e tensioni nella
configurazione B che, per ogni variazione di configurazione B connessa
ad uno spostamento virtuale u cui corrisponde una deformazione virtuale
( )
1
2
T T
= + D u u , il lavoro delle forze esterne sia uguale al lavoro
delle tensioni interne.
1.3.2. Teorema delle forze virtuali
La struttura, il corpo in esame, sia in equilibrio in una configurazione B
deformata, ma prossima alla configurazione iniziale di modo che sia
possibile legare lo spostamento u, che ha portato in B, alla deformazione
V.Minutolo
11
infinitesima D espressa tramite la (1.8); siano inoltre presenti le condizioni
di vincolo esterno
sulla frontiera vincolata
0
= u u (1.28)
Si faccia avvenire una variazione T delle tensioni interne al corpo cui
corrisponda una variazione delle forze applicate b e p sulla struttura,
analogamente al caso degli spostamenti virtuali si consideri che la
variazione delle forze avvenga senza alterare la posizione del corpo e quindi
senza che si abbia una modificazione dellequazione di compatibilit
cinematica (1.8).
La (1.8) ha le dimensioni di una deformazione, quindi il prodotto per una
variazione di tensione, integrato al volume della struttura, ha le dimensioni
di un lavoro virtuale interno che, se la (1.8) soddisfatta, risulta nullo:
( )
1
: 2 0
2
T T
B
dV + =
T u u D - - (1.29)
Per la simmetria del tensore di deformazione si pu sostituire la parte
simmetrica del gradiente di spostamento con lintero gradiente senza variare
il risultato e quindi:
: :
T
B B
dV dV =

T u T D - (1.30)
Applicando ancora una volta il teorema della divergenza, come fatto in
precedenza, si ottiene la seguente equazione dei lavori virtuali:
:
T T
B B B
dV dS dV
+ =

b u p u T D - - (1.31)
che una condizione di congruenza equivalente alla (1.8); si noti che il
corpo sul quale valida la (1.31), si trova in una configurazione prossima
alla iniziale, ipotesi questa che non stata invocata nella scrittura della (1.27).
Il Teorema delle forze virtuali si enuncia:
Una struttura sia in una configurazione B prossima alla configurazione di
riferimento B
0
, sotto lazione di forze di volume b e forze di superficie p cui

12
corrispondono tensioni T, condizione necessaria e sufficiente per la
congruenza della deformazione, nel senso che detto u il campo di
spostamento che porta B
0
in B, sia ( )
1
2
T T
= + D u u dove D il
tensore di deformazione in B, che, per ogni variazione di tensione
Tequilibrata da una variazione di forze esterne , b p, il lavoro delle
deformazioni(interno) sia uguale al lavoro degli spostamenti (esterno).
1.3.3. Compatibilit con i vincoli e con le forze assegnate
Se nellequazione (1.27) si considerano soltanto spostamenti virtuali
caratterizzati da condizioni di vincolo omogenee compatibili con quelle
presenti in B, la parte di integrale di superficie al primo membro sar
limitato solamente alle forze attive, in quanto i vincoli, se lisci, restituiscono
reazioni ortogonali agli spostamenti consentiti.
:
f
a
B B B
dV dV dV
+ =

b u p u T D - - (1.32)
Se nellequazione (1.31) si considerano variazioni di tensione in equilibrio
con i carichi assegnati, cio tali che:

sulla frontiera caricata
T
=
=
T 0
T n 0
-
-
(1.33)
il lavoro esterno si limita al lavoro dellincremento di reazione vincolare
prodotta da T,
*
= p T n - , sulla frontiera vincolata
u
B , per gli
spostamenti dei vincoli (1.28).

*
0
:
u
T
B B
dS dV
=

p u T D - (1.34)
che in particolare per vincoli fissi nullo.
V.Minutolo
13
Approfondimento: La forma (1.34) del teorema dellenergia complementare
quella che sta alla base del metodo delle forze per la risoluzione delle travature
iperstatiche, infatti: consideriamo una trave iperstatica, la variazione di tensioni in
equilibrio con carichi nulli corrisponde ad un qualsiasi stato tensionale (Momento
Flettente) indotto da una qualsiasi distribuzione di reazioni iperstatiche. La somma di una
soluzione del problema elastico con una qualsiasi distribuzione di iperstatiche sempre in
equilibrio con i carichi applicati, la sola iperstatica invece in equilibrio con carichi nulli.
Questo deriva dalla definizione di struttura isostatica, legata alla soluzione delle
equazioni di equilibrio, infatti:
isostatica ammette una ed una sola soluzioni equilibrata per ogni condizione di
carico,
iperstatica ammette infinite soluzioni equilibrate, quindi la struttura scarica
ammette infinite soluzioni,(Se Ax=b ammette x
1
e x
2
come soluzioni distinte ci equivale a
che Ax
3
=0 con x
3
=(x
1
-x
2
)0, ( )
3
, x Ker A R).
ipostatica non ammette soluzioni equilibrate per ogni condizione di carico.
Si vede che le strutture iperstatiche hanno certamente una soluzione equilibrata con
carichi nulli che coincide con lintero sottospazio delle sollecitazioni generato dalle
reazioni iperstatiche.

Da quanto detto emerge che lenergia complementare, in questo caso, assume la
forma:

( )
2
0
1
2
B
X
c B
A
M XM
Xu dz
EI
+
= +
(1.35)
la cui variazione rispetto a X
X
s
X
Travatura iperstatica
Una arbitraria soluzione equilibrata, in
particolare con X = 0
Generico stato autoequilibrato: generato da
una qualsiasi determinazione delle
iperstatiche
Soluzione congruente
A B

14

( )
0
B
c X X
B
A
M M XM
u dz
X EI
+
= +

(1.36)
che rappresenta lequazione di congruenza del vincolo in B, come usualmente si ritrova
applicando la cos detta equazione dei lavori virtuali per le travi elastiche dovuta a
Mller-Breshlau
1.4. Il caso dei materiali elastici
1.4.1. Potenziale elastico ed energia potenziale totale
Le equazioni dei lavori virtuali derivate in precedenza non contengono
alcuna informazione circa la natura del materiale di cui si compone la
struttura. Come si visto, il legame tensione deformazione gioca un ruolo
fondamentale nella scrittura delle equazioni che governano il
comportamento strutturale, in particolare nel caso di materiali iperelastici si
pu definire una funzione di stato, potenziale elastico, w , che governa il
legame costitutivo, tale cio che

ij
ij
w
(1.37)
Interessante questione chiedersi quale sia lespressione di una variazione
del potenziale elastico, per fare ci si definisca una variazione di un
funzionale:
Sia
( )
f u una relazione del campo vettoriale u , una variazione di
( )
f u
cos definita ( )
( )
f f f = + u u u considerando che u non un
differenziale di u , bens una sua variazione.
Per chiarire il significato di variazione rispetto a quello di differenziale si
osservi la figura seguente, Figura 1.
V.Minutolo
15
Le due curve rappresentano due diverse deformate della trave, vicine e
quindi che possono essere interpretate luna una variazione dellaltra, la
variazione
u in ogni punto la differenza tra le due curve, il differenziale du la
differenza tra i valori che su una stessa curva assume la funzione u in
funzione di un incremento della variabile spaziale indipendente.
Un funzionale lineare in u una funzione di u a valori scalari e pu essere
espresso attraverso il prodotto scalare:

( )
( ) ,
B
f dV = =
u b u b u - (1.38)
una variazione del funzionale (1.38)

( )
( )
( ) ( ) ( ) , ,
B
B
f f dV
dV

+ = + = + =
u u u b u u b u b u u b u
b u
- -
-
(1.39)
Si
consideri ora un funzionale non lineare in D, questo espresso dalla
seguente relazione
( ) [ ] ( ) [ ] C , :
B
q C d dV

= =

D
0
D D D (1.40)
u
du
Figura 1
0
B
B
B B +
dz
b
b

16
dove [ ] C D una funzione di D qualsiasi. Lintegrale interno della (1.40)
una forma differenziale in D, integrabile se lintegrando un gradiente, se
cio loperatore [ ] C D il gradiente di un potenziale
( ) w D tale che:
[ ]
w
C

=
D
D
(1.41)
Dalla (1.41) deriva che la (1.40) si pu riscrivere come:
( ) [ ] ( ) ( ) C , :
B B
w
q d dV w dV

= = =

D
0
D D D D (1.42)
Nel caso dellelasticit, il tensore D il tensore di deformazione, e
lapplicazione [ ] C D pu essere interpretata come un legame costitutivo
iperelastico, il gradiente di w il tensore degli sforzi quindi la (1.42)
esplicitabile in
( ) [ ] ( ) ( ) C , :
B
q d dV

= =

D
0
D D D T (1.43)
La variazione di q si calcola come:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
: :
: :
B
B B B
q d d dV
d dV dV wdV

+

= =

= =

D D D
0 0
D
0
D T T
T T D D
(1.44)
Alla luce delle considerazioni fatte, si pu rivedere lespressione
dellequazione dei lavori virtuali per le strutture in materiale iperelastico,
infatti lequazione (1.27) si pu riscrivere nella forma:
V.Minutolo
17
0
B B B
wdV dV dV
=

b u p u - - (1.45)
Si pu quindi introdurre il seguente funzionale degli spostamenti e delle
deformazioni:

( )
B B B
wdV dV dV
=

u b u p u - - (1.46)
detto Energia Potenziale Totale, la cui variazione rappresentata dalla
equazione (1.45).
Per i materiali iperelastici vale quindi il seguente Teorema di stazionariet
dellEnergia Potenziale Totale:
In una struttura di materiale iperelastico in equilibrio in una certa
configurazione la variazione di energia potenziale totale connessa ad una
variazione di configurazione nulla, quindi in una configurazione di
equilibrio lenergia potenziale totale stazionaria.
1.4.2. Potenziale complementare ed energia
complementare totale
La definizione del potenziale elastico implica la definizione di un potenziale
complementare che ne rappresenta il trasformato di Legendre
Infatti dalla definizione di differenziale del prodotto si ha
( ) : : :
c
d d d dw dw = + = + T D T E T D (1.47)
dove il potenziale
c
w detto potenziale complementare anchesso
differenziabile se lo w .
Una variazione del prodotto tensioni deformazioni, stante la definizione di
variazione di un funzionale lineare, si compone di due aliquote:
( ) : : :
c
w w = + = + T D T E T D (1.48)
queste si possono interpretare come variazioni a deformazione costante e a
tensione costante rispettivamente, per ci lespressione (1.31) si pu

18
anchessa interpretare come variazione di un funzionale delle tensioni,
energia complementare totale, espresso dalla:
( )
c c
B B B
w dV dV dV
=

T b u p u - - (1.49)
la cui variazione nello spazio delle forze equilibrate :
( ) 0
c c
B B B
w dV dV dV
= =

T b u p u - - (1.50)
come si deduce dalla (1.31).
Per i materiali iperelastici vale quindi il seguente Teorema di stazionariet
dellEnergia Complementare Totale:
In una struttura di materiale iperelastico in una certa configurazione
deformata congruente prossima a quella iniziale, la variazione di energia
complementare totale connessa ad una variazione di tensioni equilibrate
nulla, quindi in una configurazione deformata infinitesima congruente
lenergia complementare totale stazionaria.
1.4.3. Materiali linearmente elastici
I materiali linearmente elastici sono caratterizzati da un potenziale elastico
quadratico espresso dalla relazione

1
2
ijhk ij hk
w C = (1.51)
Il potenziale complementare diventa:

1
2
c ijhk ij hk
w D = (1.52)
V.Minutolo
19
dove, ricordando la trasformata di Legendre (1.48), si ha:
( )
1
2
ij ij ijkh ij hk ij hk
C D = + (1.53)
inoltre il legame elastico permette di scrivere

ij ijhk hk
ij
w
C
= =
(1.54)
per cui

1 1 1
2 2 2
c ij hk ij ij ijkh ij hk ijkh ij hk
w D C C w = = = = (1.55)
La (1.55) esprime la ben nota interpretazione geometrica correlata al
diagramma tensioni deformazioni, infatti il potenziale elastico lintegrale
della funzione
( )
mentre il potenziale complementare lintegrale della funzione
( )
dove esistente (non sempre la funzione
( )
invertibile). Nel caso
lineare i due integrali coincidono (Figura 2).

Figura 2
w
c
w

w

c
w
Caso non lineare
Caso lineare

20
Per i materiali linearmente elastici, i potenziali elastico e complementare
sono, quindi, due forme quadratiche nelle deformazioni e nelle tensioni
rispettivamente. Le due forme quadratiche sono, per di pi definite positive,
cio

1
0, 0, 0
2
1
0, 0, 0
2
ijhk ij hk ij hk
ijhk ij hk ij hk
C
C

>
>
(1.56)

La positivit dei potenziali deriva dalla consistenza termodinamica del
legame elastico, dal fatto, cio, che il processo di deformazione deve
avvenire a spese di lavoro esterno compiuto sul sistema; questo fatto si
traduce nella positivit del tensore elastico che ha pertanto autovalori
positivi. Da queste considerazioni derivano le ben note limitazioni delle
B
W wdV =

B B
P dV dS
= +

b u p u - - ( )
W P = u
min
Figura 3
V.Minutolo
21
costanti elastiche del caso lineare isotropo che i moduli di Young e di
Poisson devono rispettare:

0
1
1
2
E
>
< <
(1.57)
E noto dalla geometria che lepigrafo
2
di una forma quadratica definita
positiva convesso, limitando lattenzione al caso di due variabili, una
forma quadratica definita positiva espressa dalla relazione seguente:

2 2
11 1 12 1 2 22 2 1 2
0, 0, 0 q a x a x x a x x x = + + > (1.58)
Il grafico di q rappresentato dal paraboloide ellittico riportato in figura 3,
riferendoci alla figura, si nota come la parte di
( )
u connessa con i carichi esterni, se i carichi non dipendono dalla
configurazione un funzionale lineare in u, ed rappresentabile con un
(iper)piano dello spazio, la parte di
( )
u connessa alla deformazione
invece un (iper)paraboloide ellittico, la somma dei due termini continua ad
essere un convesso
3
e pertanto dotato di minimo proprio unico.
Il fatto che il punto di stazionariet di
( )
u sia un minimo proprio si pu anche dimostrare in via diretta, infatti:
Sia u la soluzione del problema equilibrata e congruente e = + u u u una
soluzione solo congruente, basta dimostrare che ( )
( )
0, > u u u
Dim.

2
Uninsieme convesso se il segmento che collega due punti dellinsieme appartiene
interamente ad esso. Lepigrafo di una funzione scalare linsieme di punti dello spazio
delimitato dal grafico e posto dalla parte delle ordinate crescenti. Il grafico di una funzione
separa lo spazio in due parti, una funzione si dice convessa se il suo epigrafo convesso,
ovviamente lipografo, la parte al di sotto del grafico, sar concavo. Una funzione convessa
dotata di uno ed un solo punto di stazionariet che risulta di minimo proprio.
3
Un (iper)piano un convesso, infatti presi due punti di un piano il segmento che li
connette tutto appartenente al piano. La somma di convessi un convesso.

22

( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )( )
1
2
B
B B
B B B
ijhk ij ij hk hk
B B B
w dV
dV dV
w dV dV dV
C dV dV dV
= + +
+ + +
=
= + +

u u u u
b u u p u u
u b u p u
b u p u
- -
- -
- -
(1.59)
Il primo termine del terzo membro della (1.59) si pu trasformare:

( )( )
( )
( )
1
2
1
2
1
2
2
ijhk ij ij hk hk
B
ijhk ij hk ijhk ij hk ijhk hk ij ijhk ij hk
B
ij hk
B
C dV
C C C C dV
w w dV

+ + =
+ + + =
+ +
(1.60)
in cui si sono sommati i contributi
e
ijhk ij hk ijhk hk ij
C C poich possibile scambiare gli indici
ij
con
hk

nelle sommatorie per la simmetria maggiore del tensore di elasticit: C
ijhk
=
C
hkij
.
4

Sostituendo la (1.60) nella (1.59) e ricordando che
( )
0 = u si ha

4
Il tensore di elasticit simmetrico per definizione, infatti un materiale iperelastico lineare
oltre ad avere legge lineare
ij ijhk hk
C = , deve avere un potenziale w , quindi lintegrale
ij ij
B
d
deve essere un differenziale esatto, il che accade se e solo se (T. di Swartz)

ij hk
hk ij

=

, ma
ij
ijhk
hk
C
e
hk
hkij
ij
C
da cui
ijhk hkij
C C =
V.Minutolo
23
( )
( ) ( )
( ) : 0
B
w dV = + >
u u u T D (1.61)
che risulta maggiore di zero in quanto lenergia interna,
B
W wdV =
, definita positiva e cos la forma quadratica

[ ] : :
ijhk ij hk
B B B
dV C dV C dV = =

T D D D (1.62)
La soluzione di una struttura elastica lineare soggetta a carichi indipendenti
dalla configurazione, unica e lenergia potenziale totale attinge in questa
un valore di minimo.

24
V.Minutolo
25

2. ESEMPIO DI TRAVATURE

Nel presente capitolo si premette unapplicazione dellanalisi numerica ad
una struttura costituita da un sistema di travi piane, travatura piana, che
costituisce un esempio di strutture verso le quali uno studente di ingegneria
ha acquisito una notevole padronanza. Nei corsi di meccanica delle strutture
A
B
C
V
U

Figura 4
Esempio di travature
26
si sono gi affrontati i metodi di soluzione delle travature e si sono in parte
anche studiati i cos detti metodi matriciali che sono una formulazione in
nuce del metodo degli Elementi Finiti con le specificit che caratterizzano i
sistemi di travi. I metodi matriciali traggono il loro nome dallovvio fatto
che la formulazione viene descritta in termini di algebra delle matrici. La
fortuna del nome ha origine da pionieristici lavori
5
sviluppati negli anni
trenta. Solamente dopo la formulazione proposta da Argyris intorno agli
anni 50 comincer ad affermarsi il nome di Elementi Finiti, quando la
formulazione diventer del tutto generale e non sar legata pi alla
specificit del problema in esame.
6

Al solo fine di fissare le idee si faccia riferimento alla struttura riportata in
Figura 4, essa costituita da un sistema di travi di materiale linearmente
elastico di modulo E. La sezione retta della trave generica sia caratterizzata
da inerzia I
i
e area A
i
dove il pedice i individua la particolare trave
i=1 trave AB
i=2 trave BC
Per le travi costituenti la struttura sia valido il modello di Eulero Bernouilli.
E pertanto valida la trattazione differenziale che fornisce la risposta della
struttura.

5
si possono considerare i primi lavori degli anni 30
W. J. Duncan and A. R. Collar, A method for the solution of oscillations
problems by matrices, Phil. Mag.,Series 7, 17, pp. 865, 1934.
R. A. Frazer,W. J. Duncan and A. R. Collar, Elementary Matrices, and some
Applications to Dynamics and Differential Equations, Cambridge Univ.
Press, 1st ed. 1938, 7th (paperback) printing 1963.
6
J. H. Argyris and S. Kelsey, Energy Theorems and Structural Analysis,
Butterworths, London, 1960; Part I reprinted from Aircraft Engrg. 26, Oct-
Nov 1954 and 27, April-May 1955.

V.Minutolo
27
Siano u
i
(s) e v
i
(s) le due funzioni spostamento assiale e trasversale della
trave riferiti alla generica ascissa s definita sullasse geometrico della trave
stessa, sia t lasse delle ordinate associato ad s. Le equazioni di equilibrio
della generica trave sono

( )
( )
iv
i t
i s
EIv q s
EAu q s
=
=
(2.1)
La prima delle (2.1) esprime lequilibrio alla rotazione ed alla traslazione
nella direzione t, la seconda lequilibrio nella direzione assiale s.
Si affronti lo studio della struttura agli spostamenti, si ricerca la
configurazione di equilibrio tra quelle congruenti. Per ci fare si
individuano i parametri cinematici nodali della struttura in grado di
caratterizzarne il comportamento.
I parametri, riportati nella Figura 4, sono: le due componenti di spostamento
U e V del nodo B e la rotazione della sezione B appartenente alla trave BC.
La scelta di tali parametri consente di imporre automaticamente la
congruenza della struttura in quanto implicito nella definizione di U e V il
fatto che nel punto B le due strutture subiscano traslazioni relative nulle. La
scelta del parametro di rotazione limitatamente al tratto BC equivale, invece,
al riconoscimento che nel tratto di struttura AB presente esclusivamente
un comportamento di tipo assiale. Tale comportamento modellato dalla
seconda delle (2.1).
Per effettuare uno studio completo della struttura utile effettuare una
analisi preliminare delle sottostrutture cui questa pu essere ricondotta. La
ricerca delle parti elementari in cui decomporre la struttura assegnata il
principale onere di coloro i quali si accingono ad analizzare una struttura
mediante le tecniche per elementi finiti. Nel caso in esame piuttosto
intuitivo interpretare lo schema strutturale come realizzato mediante due
elementi, con comportamento piano, AB e BC collegati nel punto B. In B
tra le due parti della struttura sono condivise le sole componenti
traslazionali dello spostamento generalizzato ( possibile una rotazione
28
relativa in B tra i due elementi). La presenza di carico trasversale sullasta
BC consente di prevedere per questa un comportamento flessionale
unitamente al comportamento estensionale. Per lasta AB prevedibile, di
contro, che il comportamento flessionale si a nullo.
2.1. Elemento piano in regime estensionale
Per fissare le idee si faccia riferimento alla trave AB; i concetti introdotti
hanno, per, validit del tutto generale.
Si introduca un riferimento cartesiano (s,t) che diremo riferimento locale
dellelemento cos costituito: lorigine fissata in A, lasse s coincide con
lasse geometrico della trave mentre lasse t ortogonale a questo nel piano
della struttura.
Si pu ipotizzare a priori la forma dello spostamento assiale dei punti del
pendolo AB; lesperienza sulla soluzione chiusa delle relazioni differenziali
(2.1) suggerisce di scegliere quale funzione u(s) una funzione lineare in s.

( )
u s as b = + (2.2)
Nostro obiettivo e di effettuare una descrizione della deformata assiale in
termini di un finito numero di parametri di spostamento nodale. Data la
linearit della (2.2) possibile introdurre due parametri che sono raccolti nel
vettore ( )
1 2
T
q q = q : vettore dei parametri di spostamento nodali della
trave. Si pu dare ai parametri q una interpretazione meccanica: essi
possono rappresentare le componenti dello spostamento delle estremit
dellasta AB nella direzione di s.
Approfondimento: In generale auspicabile essere in possesso di strumenti di
controllo sintetici per interpretare le operazioni che si effettuano sulla struttura e per
leggere con una certa immediatezza i risultati dellanalisi effettuata; si capisce che un
siffatto risultato raggiunto con pi immediatezza nel caso che q abbia un preciso
significato meccanico; resta inteso che potrebbe presentarsi la necessit di procedere alla
descrizione dello stato della struttura mediante un sistema di parametri q, correlati
univocamente a q, privi di significato meccanico.
V.Minutolo
29
Imponendo luguaglianza tra la funzione u(s) e le componenti del vettore q
ai limiti A e B, si ottiene la seguente espressione della funzione spostamento
assiale

( ) ( )
1
2
1
T
AB AB
q
s s
u s s
q
l l

= =

N q (2.3)
La matrice N introdotta nella (2.3) detta funzione di forma dello
spostamento in quanto responsabile della legge di variazione dello
spostamento rispetto alle coordinate geometriche dellelemento strutturale, il
vettore q, il vettore delle coordinate lagrangiane dellelemento stesso ed
individua lampiezza della deformata stessa.
Il numero di parametri scelti, con decisione apparentemente arbitraria, in
realt legata alla consapevolezza che per la struttura in esame, asta in regime
estensionale, la soluzione della prima equazione differenziale delle (2.1) nel
caso omogeneo rappresentata da una funzione lineare. Questo fatto
permette di riconoscere alla descrizione parametrica effettuata, la natura di
soluzione effettiva della equazione omogenea associata alla (2.1).
Approfondimento: Il fatto di potere interpretare alla luce dellequazione di
equilibrio loperazione di parametrizzazione del campo di spostamenti limitato alle sole
strutture costituite da elementi monodimensionali. Questo accade, infatti, quando
lequazione differenziale di equilibrio del tipo ordinario; a questa sono associate
condizioni ai limiti nei punti estremi della struttura e pertanto la conoscenza dei valori
assunti puntualmente, in forma discreta, determina univocamente il comportamento
allinterno.
Per strutture costituite da corpi pluridimensionali la forma omogenea delle
equazioni di equilibrio, alle derivate parziali, non presentano a priori soluzioni di tipo
polinomiale, a queste, inoltre, sono associate condizioni al contorno su linee e superfici;
tale fatto produce come conseguenza che per ottenere una descrizione attraverso un
numero finito di parametri occorre effettuare una discretizzazione che coinvolga anche le
condizioni ai limiti. In definitiva i parametri da introdurre non sono direttamente le
condizioni al contorno della struttura ma ne costituiscono una discretizzazione.
Anche per le strutture pluridimensionali la natura delle operazioni da effettuare non
si discosta in ogni caso da quelle che si incontrano nelle strutture formate da travi
(travature), viene a perdersi, di contro, la possibilit di effettuare lanalisi attraverso il
30
Metodo degli Spostamenti nella sua formulazione diretta; nasce inoltre la necessit di
interpretare opportunamente la natura dei parametri nodali che insorgono nella
descrizione degli sforzi
7
.
La misura della deformazione, , dellelemento correlata alla derivata
spaziale dello spostamento. Attraverso la definizione (2.3) possibile
introdurre, nellespressione della , una dipendenza esplicita dalle
coordinate lagrangiane q. Allo scopo basta ricordare che la variabilit
spaziale del campo di spostamento legata alla sola funzione di forma N.

( )
1
2
1 1
T T
q
d
u s
q
ds l l

= = = =

N q B q (2.4)
Nella (2.4) si omesso al termine l il deponente
(AB)
, dovendosi intendere
che le relazioni derivate per il generico elemento sono relative alla
geometria di questultimo. La matrice B la funzione di forma della
deformazione che, come naturale, avendo scelto N lineare nelle coordinate
geometriche, risulta costante nella s.
2.1.1. Equazione di equilibrio dellelemento
Lequazione di equilibrio per lelemento dedotta mediante unapplicazione
del principio dei lavori virtuali. Per il corpo elastico si ricordi che
lespressione del lavoro virtuale interno coincide con la variazione
dellenergia di deformazione. Si indichi con W lenergia di deformazione
relativa al generico stato di deformazione, risulta:

i
v
W
L W
q
= = q (2.5)
dove q la generica componente di spostamento generalizzato.

7
Si vedr nel seguito che lintroduzione di siffatti parametri di sforzo pu essere in linea di
principio evitata fermo restando la necessit di descrivere il campo di carichi alla superficie
mediante opportune discretizzazioni almeno nelle zone caricate nelle quali per questi sono
assegnati e non incogniti.
V.Minutolo
31
Lenergia di deformazione dellasta esprimibile attraverso la relazione
(2.4):

2
1 1 1
2 2 2
T
V l
W E dV AE ds = = =

T T
q B B q q Kq (2.6)
La matrice K presente nella (2.6) detta matrice di rigidezza dellelemento
ha la forma esplicita:

EA EA
l l
EA EA
l l

K (2.7)

La variazione di energia potenziale quindi facilmente derivabile dalla (2.6)

i T
v
W
L W
q
= = = q q Kq - (2.8)
Lespressione del lavoro esterno pu essere dedotta osservando la Figura 5.
Lespressione completa dellequazione dei lavori virtuali quindi:
( )
T T T
l
p s ds + =
q Q q N q Kq (2.9)
La (2.9), valida per qualsiasi vettore variazione di coordinate lagrangiane
q, che assume il significato di spostamento virtuale generalizzato, equivale
alla seguente equazione lineare nei parametri q.

q
A q
B
N
A N
B
p(s)

Figura 5
32
( )
l
p s ds + =
Q N Kq (2.10)
La (2.10) la definizione del vettore delle forze nodali equivalenti; con tale
locuzione si intende il sistema di forze Q che occorre applicare al contorno
dellelemento, enucleato dal suo contesto, affinch questo sia in equilibrio.

( )
l
p s ds = +
Q N Kq (2.11)
Il vettore Q presente nella (2.11) costituisce lopposto del vettore delle
componenti nodali della interazione tra elementi. Questultimo permette di
esprimere le equazioni di equilibrio del singolo nodo in termini di q e dei
carichi applicati
8
come equilibrio delle suddette interazioni tra elementi.
In particolare, nel caso di carico uniformemente distribuito sulla trave si ha

1 2
2
l l
s l l
p ds p ds p
s l l

= + = + = +

Q N Kq Kq Kq
(2.12)
2.2. Elemento piano in regime flessionale
Per fissare le idee si faccia riferimento ancora alla struttura di Figura 4 ed in
particolare alla trave BC.
Si introduca anche in questo caso un riferimento locale (s,t) con origine in B
ed asse s coincidente con lasse geometrico della trave. Rispetto a tale

8
Si noti esplicitamente che la struttura in esame presenta la frontiera costituita dai due punti
A e B per cui il vettore Q individua le forze trasmesse tra gli elementi adiacenti in maniera
compiuta; allo stesso modo il vettore q rappresenta compiutamente gli spostamenti al
contorno della trave. Tale fatto possibile in quanto le azioni al contorno degli elementi
lineari sono azioni concentrate applicate al nodo. Pi in generale su elementi
pluridimensionali la frontiera non costituita da un insieme di nodi. Lequazione di
equilibrio nodale, in questi casi, quindi, costituisce una equazione di equilibrio in media
sulla frontiera e non soddisfatta, di norma, in tutti i punti del contorno dellelemento.
V.Minutolo
33
riferimento si pu decomporre il campo di spostamento della trave in una
componente u di tipo assiale ed in una componente v di tipo trasversale.
Nellambito di una teoria lineare (spostamento e deformazione infinitesimi)
i campi u e v sono ortogonali nel senso che u dipende dai soli carichi assiali
e v dai soli carichi trasversali. Lenergia di deformazione dellelemento pu
valutarsi quindi attraverso la sovrapposizione delle energie connesse ai due
campi di spostamento.

2 2
1 1
'
2 2
t s
l l
W W W EAu ds EIv ds
= + = +

(2.13)
La ortogonalit espressa dalla (2.13) permette di trattare la parte
estensionale del comportamento di una trave inflessa attraverso le identiche
relazioni dedotte nel paragrafo precedente.
Per quanto attiene al comportamento flessionale propriamente detto, si
scelga quale funzione di forma per la
( )
v s una funzione polinomiale di
terzo grado; il sistema di parametri necessari a descrivere quantitativamente
la deformata della membratura costituito da quattro coordinate
lagrangiane. Si assuma per la trave il seguente vettore q
t
.

0
0
t
l
l

=

q (2.14)
I termini
0
e
l
rappresentano le componenti trasversali dello spostamento
delle estremit della trave, i termini
0
e
l
rappresentano le rotazioni delle
sezioni di estremit della stessa.
Si ricorda che il modello cinematico della trave inflessa (Eulero Bernouilli)
retto dalla seguente equazione cinematica in termini di raggio di curvatura
r e derivata lungo lascissa della funzione spostamento:

1
v
r

= (2.15)
34
intendendo con r il raggio di curvatura della linea dasse della
configurazione deformata. La (2.15) la forma linearizzata, ottenuta
trascurando le derivate di v rispetto allunit, della espressione della
curvatura,
1
c
r
= , di una curva piana regolare

( )
3 2
2
1
v
c
v
+
(2.16)
La cinematica della sezione retta consente di correlare lenergia di
deformazione, e quindi lo stato di sforzo interno, alla sola curvatura
mediante la relazione

2
1
2
l
W EIv ds
(2.17)
Nella equazione (2.17) la grandezza I il momento di inerzia centrale della
sezione rispetto allasse n, ortogonale a s e t, assunto come asse neutro.
Alla luce di quanto detto la forma del campo di spostamento trasversale
espressa mediante la espansione polinomiale seguente

( )
3 2
3 2 1 0
v s c s c s c s c = + + + (2.18)
La determinazione delle costanti c
i
legata alla soluzione del sistema di
condizioni ai limiti

( )
( )
( )
( )
0
0
0
' 0
l
l
v
v
v l
v l
(2.19)
La soluzione del sistema (2.19) permette di correlare le costanti c
i
con i
parametri lagrangiani dellinterpolazione q introdotti con la (2.18).
La soluzione della (2.19) restituisce la seguente espressione del campo v(s)
che viene riportata in forma matriciale:

V.Minutolo
35
( )
0
2 3 2 3 2 3 2 3
0
2 3 2 2 3 2 3
3 2 2 3 2
1
l
l
T
t t
s s s s s s s s
v s s
l l l l l l l l

= + + + =

= N q
(2.20)
La rappresentazione grafica delle quattro componenti di N(s) la seguente:

Si vede come le funzioni
( )
i
N s rappresentino le forme elementari connesse
con lapplicazione di uno spostamento unitario agli estremi della trave e
lasciando nulli gli altri.
Per definire il legame costitutivo della trave si deve fare riferimento
allespressione della sollecitazione flessionale correlata con la curvatura
delle struttura:

N
1
(s)

N
2
(s)

N
3
(s)

N
4
(s)

36

( )
2
2
''
T
d s
M EIv EI
ds
= =
N
q (2.21)
dove la derivazione coinvolge le sole funzioni di forma data la costanza dei
parametri nodali.
La derivata seconda della matrice di forma

( )
2
2 2 3 2 2 3 2
6 12 4 6 6 12 4 6
T
d s s s s
l l ds l l l l l l
= +
N
(2.22)
A partire dalla (2.22), come per la trave in regime estensionale, si applichi il
principio dei lavori virtuali; il lavoro virtuale interno, ritrovato come
variazione di W, il seguente

T T T
v t t t t t
l l
L EIv v EI ds

= = =

q N N q q K q (2.23)
Lespressione esplicita della matrice K
t
la seguente

3 2 3 2
2 2
3 2 3 2
2 2
12 6 12 6
6 4 6 2
12 6 12 6
6 2 6 4
t
l l l l
l l l l
K EI
l l l l
l l l l

(2.24)
Per studiare lintero comportamento della trave in regime estensionale e
flessionale accoppiati si introduce il vettore q formato da due sottovettori q
s

e q
t
.
Lespressione del lavoro interno complessivo sar:

0
0
s s
T
v s t
t t
L

= =

K q
q Kq q q
K q
(2.25)
Esplicitamente lespressione della matrice K diviene:
V.Minutolo
37

3 2 3 2
2 2
3 2 3 2
2 2
0 0 0 0
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 4 6 2
0 0
12 6 12 6
0 0
6 2 6 4
0 0
EA EA
l l
EA EA
l l
EI EI EI EI
l l l l
K
EI EI EI EI
l l l l
EI EI EI EI
l l l l
EI EI EI EI
l l l l

(2.26)
Per la valutazione del lavoro virtuale esterno si considera il vettore Q
t

contenente le forze nodali duali del vettore p
t
rappresentato in Errore.
L'origine riferimento non stata trovata..

Lespressione del lavoro per una generica dq
t
risulta

( ) ( )
e T T
v t t t t
l
L p s s ds

= +

q Q N (2.27)
Lespressione delle forze nodali equivalenti risulta quindi

( ) ( )
T
t t t
l
p s s ds =
Q Kq N (2.28)
Nel caso che sulla trave sia applicato un carico distribuito uniformemente, il
termine sotto il segno di integrale della (2.28) si particolarizza in
Q
1
Q
4
Q
2
Q
3
p
t
Figura 6
38

( ) ( )
2
2
2
12
2
12
T
t t t
l
l
l
p s s ds p
l
l

=

N (2.29)
mediante il vettore Q
t
introdotto nella (2.28) ed il vettore Q
s
relativo al
comportamento estensionale che pu essere mutuato dalle formule (2.11) e
(2.12) si pu costruire il vettore Q delle forze nodali equivalenti per la trave
in regime flessionale ed estensionale in maniera analoga a quanto si fatto
per i parametri q.
Per un motivo non puramente formale opportuno ordinare i vettori q e Q
in modo da raggruppare i termini relativi allo stesso punto. Questo fatto
legato alla dimensione della banda diagonale della matrice di rigidezza della
struttura assemblata di cui si parler in seguito. Operando il riordino formale
si ottiene la seguente relazione esplicitata al caso di carichi uniformi.

3 2 3 2
2
2 2
3 2 3 2
2
2 2
0 0 0 0
2
12 6 12 6
0
2
6 4 6 2
0 0
12
2
0 0 0 0
2
12 6 12 6
0 0
12
6 2 6 4
0 0
s
t
t
s
t
t
EA EA
l l
p l
EI EI EI EI
l l l l
p l
EI EI EI EI
p l
l l l l
EA EA
p l
l l
p l
EI EI EI EI
l l l l
p l
EI EI EI EI
l l l l

= +

Q
0
0
0
l
l
l
u
u
(2.30)
2.3. Lassemblaggio strutturale
Lassemblaggio dei diversi elementi per realizzare la descrizione dellintera
struttura impone come prima questione quella di introdurre un unico
V.Minutolo
39
riferimento per tutti gli elementi. Questo riferimento, che viene detto
riferimento generale, ha come scopo quello di poter confrontare gli enti
cinematici e statici fin qui introdotti. E evidente che una particolare
componente dellinterazione nodale relativa ad un elemento non pu essere
sommata allomologa relativa ad un altro elemento concorrente nello stesso
nodo a meno che entrambe le azioni non siano definite nello stesso
riferimento. Tale fatto, pur non costituendo una complicazione sostanziale
alluso del metodo impone alcune operazioni formali di trasferimento delle
relazioni fin qui ritrovate in un riferimento assoluto. Rispetto ad un
riferimento globale poi possibile assegnare le condizioni di vincolo
strutturale interno (connessioni tra le parti strutturali) e di vincolo esterno
sugli spostamenti dei nodi estremi della struttura. La prima di queste
operazioni consente di introdurre nella descrizione parametrica il concetto di
congruenza interna delle deformate parametriche, la seconda introduce la
compatibilit con i vincoli.
Soltanto dopo avere ricondotto le generiche rappresentazioni parametriche
alla forma compatibile cinematicamente, sar possibile risolvere il problema
strutturale ricercando i parametri mediante limposizione del rispetto
dellequilibrio, in ogni nodo, da parte delle risultanti delle Q in esso
concorrenti.
Si premette, ora, allo studio della congruenza e dellequilibrio della
struttura, un breve richiamo di geometria del cambiamento di base per gli
operatori lineari.
Sia dato un vettore geometrico dello spazio euclideo tridimensionale. Nello
spazio sia inoltre definita una terna di riferimento ortogonale R
1
,(O,X,Y,Z) i
cui vettori unitari siano I
1
, I
2
, I
3
. Nella terna R
1
il vettore v ha la seguente
rappresentazione cartesiana in termini del vettore numerico delle
componenti c.

1 1 2 2 3 3
c c c = + + v I I I (2.31)
40
Si introduca, nello spazio ambiente, una nuova terna R
2
di versori e
1
, e
2
, e
3
.
In questa nuova terna il vettore v rappresentato dalle componenti k
mediante la seguente espressione

1 1 2 2 3 3
k k k = + + v e e e (2.32)
In R
1
i vettori e
i
posseggono anchessi una rappresentazione cartesiana

1 1 2 2 3 3 i i i i
a a a = + + e I I I (2.33)
Nella (2.33) i termini a
ij
rappresentano le componenti, nella terna R
1

delliesimo vettore della base di R
2
. Sostituendo lespressione (2.33) nella
(2.32) si ottiene
( ) ( ) ( )
1 11 1 12 2 13 3 2 21 1 22 2 23 3 3 31 1 32 2 33 3
k a a a k a a a k a a a = + + + + + + + + v I I I I I I I I I
(2.34)
Il confronto tra la (2.31) e la (2.33) permette di rappresentare le componenti
c
i
di v in R
1
in funzione delle componenti k
i
e della matrice A dei coseni
direttori di R
2
rispetto a R
1
.
Figura 7

I
1
I
2
I
3
c
2
c
1
c
3
e
1
e
2
e
3
c
2
c
2
a
21
a 23
a 22
V.Minutolo
41
In conclusione la relazione tra il vettore numerico k delle componenti di v in
R
2
ed il corrispondente vettore c delle componenti di v in R
1
espressa dai
seguenti sistemi di equazioni lineari

1
= = c Ak k A c (33)
Se le due terne sono ottenute luna dallaltra per semplice moto rigido la
matrice A risulta ortogonale e la inversa di A coincide con la sua trasposta.
Si consideri ora la seguente applicazione lineare tra vettori

( )
f = v u (2.35)
Lequazione (2.35) esprime unoperazione intrinseca indipendente dalla
rappresentazione dei vettori u e v in un particolare riferimento. Siano c e t i
vettori delle componenti di v e u e sia K la matrice dellapplicazione nel
riferimento R
1
. Risulta allora
= c Kt (2.36)
Dette k e s le componenti di v e u, H la matrice della trasformazione nel
riferimento R
2
, deve risultare chiaramente che la trasformazione continui ad
associare al vettore u il vettore v:

T
=
=
=
k Hs
Ac HAt
c A HAt
(2.37)
Dalle (2.36) e (2.37) si deduce che

,
T
T
=
=
K A HA
H AKA
(2.38)
Le formule (2.38) si applicano alle matrici di rigidezza degli elementi
strutturali per tradurre il legami costitutivo in termini di riferimento locale
nel riferimento globale della struttura.
42
2.3.1. Elemento pendolo:

Sia langolo formato dallasse dellelemento con lasse x del riferimento
globale (vedi figura), il vettore
9

( )
1 2
T
q q = q si trasforma nel vettore
( )
1 1 2 2
T
x y x y
d d d d = d mediante la formula

1
1
2
2
cos sen 0 0
0 0 cos sen
x
y
x
y
d
d
d
d

= =

q d (2.39)
Linversa della (2.39)

T
= d q (2.40)
Indichiamo con F il vettore delle forze nodali equivalenti nel riferimento
generale. Anche per F sussiste una relazione analoga alla (2.39) che lega
queste ultime al vettore Q.

9
Con lapice si caratterizza il nodo cui corrisponde il dato parametro, con il pedice si indica
invece la componente di spostamento nel riferimento in oggetto.

d
x
1
, F
x
1
d
y
1
, F
y
1
d
x
2
, F
x
2
d
y
2
, F
y
2
q
1
, Q
1
q
2
, Q
2

Figura 8
V.Minutolo
43

T
=
=
Q F
F Q
(2.41)
Nel riferimento generale lequazione (2.11) si modifica, in virt delle (2.40)
e(2.41), nella seguente

( ) e T
= + F f K d (2.42)
dove si indicato con f
(e)
il termine relativo ai carichi esterni

( ) ( )
( ) e T
l
p s s ds =
f N (2.43)
La matrice V =
T
la matrice di rigidezza dellelemento nel riferimento
generale.

2.3.2. Elemento trave inflessa piana
Sia ancora langolo formato dalla linea dasse dellelemento rispetto alla
ascissa x generale. Il generico vettore di spostamento nodale composto di
due sottovettori ognuno relativo ad un nodo dellelemento. Si prenda in
esame il generico di questi sottovettori q
i
=(u, v, ) come rappresentato in
Errore. L'origine riferimento non stata trovata.:

z
u
d
y
d
x
v

Figura 9
44
Il riferimento globale ha gli assi x ed y appartenenti al piano della struttura,
lasse z ortogonale a tale piano e rivolto verso losservatore. Risulta, con
ovvio significato dei simboli

cos sen
sen cos
x
y
z
d u v
d u v

=
= +
=
(2.44)
Data la scelta dei due riferimenti nel piano la componente di rotazione
invariante, essa rappresentabile mediante un vettore parallelo allasse z.
Lespressione esplicita della matrice di trasferimento relativa allintero
vettore Q ottenibile ripetendo la trasformazione (2.44) per ognuno dei nodi
della trave.

cos sen 0 0 0 0
sen cos 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 cos sen 0
0 0 0 sen cos 0
0 0 0 0 0 1

(2.45)
Siamo ora in possesso di tutti gli strumenti per effettuare lanalisi della
struttura di Figura 4.
Nel riferimento generale lequazione (2.42) in forma esplicita la seguente

2 2
2 2
2 2
2 2
sen2 sen2
cos cos
2 2
sen2 sen2
sen sen
2 2
sen2 sen2
cos cos
2 2
sen2 sen2
sen sen
2 2
A
x
A
A
A y
Bs
AB B
x
Bs
B
y
F
U
V F
EA
l U
F
V
F

=

(2.46)
Nella (2.46) mancano i termini di carico in quanto lasta AB scarica.
Per lasta BC vale una relazione analoga
V.Minutolo
45

3 2 3 2
2
2 2
3 2 3 2
2
0 0 0 0
0
12 6 12 6
0 0
2
6 4 6 2
0 0
12
0
0 0 0 0
2
12 6 12 6
0 0
12
Bd
x
BD
y
Bd
C
x
C
x
C
EA EA
l l
F
EI EI EI EI
l l l l
F ql
EI EI EI EI
M ql
l l l l
EA EA
F
l l
ql F
EI EI EI EI
l l l l
ql M

= +

2 2
6 2 6 4
0 0
B
B
Bd
C
x
C
C
U
V
U
V
EI EI EI EI
l l l l

(2.47)
Nella (2.47) occorre precisare che il simbolo q rappresenta il modulo del
carico applicato, i segni presenti nella formula tengono gia conto del verso
del carico rispetto al riferimento locale.
La (2.47), inoltre, derivata considerando che la matrice , per la trave in
esame, degenera nella matrice I identica di ordine 6 poich il riferimento
locale parallelo al riferimento generale.
Nello scrivere le equazioni (2.46) e (2.47) si tenuto implicitamente conto
della congruenza strutturale poich si sono assunte come unica variabile, e si
sono indicate con un unico simbolo U
B
, V
B
le componenti di spostamento
del punto B, comune tra le due travi AB e BC.
Le equazioni dei vincoli esterni sono

0
0
A A
C C C
U V
U V
= =
= = =
(2.48)
In definitiva la configurazione strutturale caratterizzata dai soli parametri
U
B
, V
B
,
B
d
. Tali parametri sono raccolti nel vettore a = ( U
B
, V
B
,
B
d
)
T

delle coordinate lagrangiane della struttura. La conoscenza di a determina
univocamente gli spostamenti degli elementi strutturali attraverso le
equazioni (3) e (20), la loro deformazione generalizzata mediante
derivazioni opportune e lo stato di sforzo interno attraverso le (11) e (28).
46
2.4. Le equazioni di equilibrio
Attraverso il vettore a possibile determinare, come detto in precedenza, i
vettori delle forze nodali equivalenti per i singoli elementi; questi
rappresentano lopposto delle interazioni trasmesse ai nodi dalla presenza
degli elementi stessi soggetti ad una deformazione in presenza di carico. Nel
caso in esame il nodo B soggetto ad azioni esterne applicate nulle e
pertanto la somma delle azioni ad esso trasmesse dagli elementi strutturali
deve essere nulla per lequilibrio. In presenza di una azione nodale esterna
F
(n)
applicata alla struttura le azioni trasmesse al nodo dagli elementi
devono essere opposte a questa,

( )
( )
( ) ( )
( )
( )
0
e n e n
e e
F F F F + = =

(2.49)
la prima relazione della equivalenza (2.49) esprime lequilibrio tra le forze
nodali equivalenti trasmesse al nodo e le forze applicate al nodo stesso
dallesterno, la seconda relazione dellimplicazione esprime luguaglianza
delle forze nodali equivalenti applicate agli elementi strutturali con i carichi
nodali. Le sommatorie presenti nella (2.49) vanno estese a tutti gli elementi
concorrenti nel nodo in esame.
Esplicitamente le azioni nodali sono esprimibili tramite le relazioni (2.46) e
(2.47) per cui la (2.49) diviene

( )
( )
33 11 34
43 44 22 23
2
32 33
0
0
2
0
12
AB BC AB
B B
AB AB BC BC
B B B
BC BC
B B
K K U K V
ql
K U K K V K
ql
K V K
+ + =
+ + + + =
+ + =
(2.50)
La (49) pu essere messa in una forma compatta indicando con b il vettore
dei termini noti e con S la matrice dei coefficienti
= Sa b (2.51)
V.Minutolo
47
... ... ... ...

... ... ... ... ...
. .. ... ... ...
... ... ... ... ...
... ... ... ... ...

s-ma colonna
r-ma riga
j-ma colonna
i-ma riga
Matrice K dellelemento
Matrice S della struttura

Figura 10
La matrice S la matrice di rigidezza della struttura assemblata, essa
risultata dalla combinazione delle diverse matrici di rigidezza degli elementi
costituenti la struttura. Si noti che nella (49) il termine
LM
ij
K indica
lelemento della i-esima riga e j-esima colonna della matrice K relativa
allelemento LM. Lelemento S
ij
della matrice S rappresenta il temine di
forza nodale complessivo presente nella i-esima equazione accoppiato allo
spostamento generalizzato a
j
. Esso ottenibile som-mando i contributi K
rs

relativi agli elementi che concorrono nel nodo per i quali la forza i-esima
costituisce la componente r-esima del vettore delle forze nodali equivalenti e
lo spostamento j-esimo sia la componente s-esima del vettore delle
coordinate lagrangiane locali (vedi Figura 10).
Il vettore dei termini noti b viene anchesso assemblato mediante una
procedura analoga a quella relativa ad S.
Il termine b
i
risulter somma della forza nodale applicata alli-esimo grado
di libert strutturale diminuita della sommatoria delle componenti dei vettori
nodali di carico relativi agli elementi la cui forza nodale r-esima coincide
con la forza complessiva nodale i-esima.
48
2.5. Le condizioni al contorno
Nella costruzione automatica della matrice S utile non tenere in conto a
priori dei vincoli esterni e considerare la dimensione, n, di S maggiore
delleffettivo numero di parametri liberi.
10
. Ad assemblaggio effettuato si
pu esplicitamente porre uguale a zero i termini fuori diagonale nelle righe
relative ai parametri vincolati. Ponendo uguale ad 1 lelemento diagonale e
uguale a zero il termine noto si esprime lequazione di vincolo a
i
=0, se nel
nodo di contorno presente un cedimento vincolare di valore , sufficiente
porre uguale a il termine noto. Da un punto di vista computazionale per
preferibile operare in maniera leggermente diversa; si moltiplica, nella
matrice S non manipolata in alcuna maniera, il termine diagonale interessato
dal vincolo per un numero di diversi orini di grandezza superiore al
massimo coefficiente dellequazione in processo, ponendo il termine noto
uguale a . In tale modo possibile esprimere ugualmente lequazione di
vincolo in via numerica infatti lequazione processata viene ad essere

ij j ii i ii i i i
i j
S a S a S a a a
+ = =
(2.52)
che rappresenta appunto lequazione di vincolo voluta.
2.6. Unapplicazione numerica
Si faccia sempre riferimento alla struttura di figura 1 e si introduca, per le
grandezze in gioco una determinazione numerica:
materiale calcestruzzo E=3.0 x 10
9
daN/m
2

Elemento Angolo Lunghezza Area Inerzia
Trave AB /4 3 m 0.3x0.3=0.09 m
2
6.75 x 10
-4

Trave BC 0 3 m 0.3x0.4=0.12 m
2
1.06 x 10
-3

Il carico agente sullasta BC sia pari a p=1000 daN/m

10
Nel nostro caso, si avrebbe n=8 anzich 6
V.Minutolo
49
Per lasta AB si ottiene la seguente matrice di rigidezza:

7 7
7 7
9. 10 9. 10
9. 10 9. 10

=

K
LA matrice di rotazione

2 2
0 0 .7071 .7071 0 0
2 2
0 0 .7071 .7071 2 2
0 0
2 2

= =

nel riferimento generale si ha la seguente espressione della matrice K

7
4.49991 4.49991 4.49991 4.49991
4.49991 4.49991 4.49991 4.49991
10
4.49991 4.49991 4.49991 4.49991
4.49991 4.49991 4.49991 4.49991
g

=

K
Il vettore dei termini di carico risulta identicamente nullo.
Per la trave BC si ottiene la seguente matrice di rigidezza nel riferimento
generale coincidente con la matrice in riferimento locale:

6
120 0 0 120 0 0
0 2.133 3.2 0 2.133 3.2
0 3.2 6.4 0 3.2 3.2
10
120 0 0 120 0 0
0 2.133 3.2 0 2.133 3.2
0 3.2 3.2 0 3.2 6.4
BC

K
Il vettore dei termini di carico il seguente
50

( )
0
1.5
.75
0
1.5
.75
e
f

=

Il vettore delle incognite, in riferimento generale il seguente:
T
A A B B B C C C
a U V U V U V

=

, dove si sono scelti tutti i
parametri nodali coerenti con il comportamento dei singoli elementi (non si
scelta p.e. la rotazione in A) ma non si tenuto conto dei vincoli esterni.
Lassemblaggio della matrice di rigidezza globale della struttura restituisce

44.9991 44.9991 44.9991 44.9991 0 0 0 0
44.9991 44.9991 44.9991 44.9991 0 0 0 0
44.9991 44.9991 120 44.9991 44.9991 0 120 0 0
44.9991 44.9991 44.9991 2.133 44.9991 3.2 0 2.133 3.2
0 0 0 3.2 6.4 0 3.2 3.2
0 0 120 0 0 120 0 0
0 0 0 2.13

+
+
=
S
6
10
3 3.2 0 2.133 3.2
0 0 0 3.2 3.2 0 3.2 6.4

Il vettore dei termini noti in riferimento generale il seguente
V.Minutolo
51

0
0
0
1.5
1000
.75
0
1.5
.75

=

b
Per imporre le condizioni di vincolo esterno si aggiunge la quantit =10
30

al termine S
11
al termine S
22
ed ai termini S
66
, S
77
e S
88
. Si pongono quindi
pari a zero i termini noti relativi alle equazioni 1,2,6,7, e 8. Il sistema di
equazioni risultante quindi:

14
14
44.9991 10 44.9991 44.9991 44.9991 0 0 0 0
44.9991 44.9991 10 44.9991 44.9991 0 0 0 0
44.9991 44.9991 120 44.9991 44.9991 0 120 0 0
44.9991 44.9991 44.9991 2.133 44.9991 3.2 0 2.133 3.2
0 0 0 3.2 6.4 0 3.2 3.2
0 0 120 0 0 120 1
+
+
+
+
+
6
14
14
14
0
0
0
1500
10
750
0 0 0 0
0 0 0 0 2.133 3.2 0 2.133 10 3.2
0 0 0 0 3.2 3.2 0 3.2 6.4 10
A
A
B
B
B
C
C
C
U
V
U
V
U
V

+

+

La soluzione del sistema fornisce i cercati valori delle variabili a

4
0
0
.1544991
.5672762
10
1.455513
0
0
0

a

Funzioni di forma

52

3. FUNZIONI DI FORMA
Ci proponiamo, nel capitolo presente, di generalizzare i concetti introdotti in
precedenza. La peculiarit della formulazione gi descritta per le travature
proviene dal fatto che la modellazione dei fenomeni effettata attraverso
equazioni differenziali ordinarie EDO, per le quali si pu derivare una
soluzione in forma chiusa attraverso le usuali tecniche di quadratura. Nei
casi generali, quando il dominio in cui sono definite le variabili del
problema appartiene ad uno spazio Euclideo a pi dimensioni,
n
R , il
sistema delle equazioni di campo viene ad essere descritto da Equazioni
Differenziali alle Derivate Parziali, EDP; in questi casi si manifestano tutte
le complessit del metodo che si possono riassumere come di seguito:
definire in maniera completa la geometria degli insiemi che descrivono i
corpi in esame,
V.Minutolo
53
individuare le parti che costituiscono gli elementi finiti, queste parti devono
essere definite a priori e non sono individuate esplicitamente dalla natura
delle strutture come accade ad esempio nel caso delle travi,
definizione della maglia di nodi su cui definire le variabili discrete del
problema,
definizione delle funzioni di forma del problema, queste non sono pi
suggerite dalla soluzione delle equazioni omogenee di campo in quanto
queste, di norma, non hanno soluzione in forma esplicita,
definizione delle opportune condizioni al contorno e della forma debole
(variazionale) delle equazioni di campo.
In particolare risulta necessario, al fine dellapplicazione del metodo,
analizzare la possibilit di tassellare il corpo, di realizzare, cio una
suddivisione del corpo con un sistema di parti regolari e che ricoprano,
senza vuoti e sovrapposizioni, lintero dominio occupato dalla struttura. E
necessario, inoltre, che linsieme degli elementi finiti cos individuati possa
essere trattato con operazioni algebriche abbastanza semplici al fine di poter
integrare e o derivare su di essi i campi vettoriali incogniti o prescritti che
descrivano il comportamento strutturale.
Nei paragrafi seguenti si forniranno alcuni strumenti per la formalizzazione
delle procedure atte a trattare il problema esposto.
3.1. Descrizione della geometria.
La descrizione della geometria del corpo deve essere effettuata in due fasi,
la prima riguarda la descrizione della sua forma attraverso le procedure della
geometria solida. Questa fase preminente nei programmi di modellazione
3D che a partire dal concreto disegno della struttura ne permette la
digitalizzazione, spesso in formato vettoriale (come un usuale programma
CAD/CAM). Resta comunque sempre possibile operare in maniera semplice
descrivendo direttamente la griglia di nodi sulla struttura senza passare per
la fase di modellazione solida. Questo approccio stato seguito sin dai primi
programmi di analisi agli elementi finiti che non erano dotati di processori
grafici raffinati. Memoria di questo fatto si ritrova in molti programmi
anche commerciali e di indiscussa affidabilit, dove il modulo di grafica, da

Funzioni di forma

54
anteporre allanalisi FEM propriamente detta, costituisce un add on esterno
al modulo base e spesso prodotto da terze parti. Lintegrazione tra grafica ed
analisi costituisce uno degli appeal pi avvertiti dagli utenti finali dei
programmi FEM.
In quanto segue daremo per scontato che la griglia dei nodi e la maglia degli
elementi (mesh con parola inglese ormai di uso comune) siano state generate
e memorizzate, dal che sia possibile interrogare ogni elemento della
struttura e conoscere i nodi cui connesso e le loro coordinate nel sistema di
riferimento globale della struttura.
Un tipico elemento finito una porzione di spazio individuata da un fissato
numero di punti e da un fissato numero di lati. Il numero di lati e quello di
punti non sono indipendenti, infatti al fine di ottenere una descrizione
compiuta dellelemento necessario assegnare lintera descrizione dei lati
dellelemento. Occorre che la mesh sia individuata univocamente dai nodi
della griglia affinch due elementi contigui non abbiano compenetrazioni o
separazioni.
Per ottenere questo risultato si deve mettere in corrispondenza biunivoca
ogni nodo con i lati dellelemento cui il nodo appartiene. Per fare ci si
istituisce una legge di descrizione dei lati che sia univoca nelle coordinate
dei nodi.
Per concretizzare lidea si faccia riferimento alla figura seguente dove sono
rappresentati tre nodi di una griglia piana, questi appartengono a due
elementi contigui che condividono un loro lato. Il lato degli elementi,
comune ad entrambi separa punti di un elemento da quelli dellaltro quindi
il lato ABC deve essere una parte del contorno di entrambi gli elementi. Per
V.Minutolo
55
formulare matematicamente questo fatto e fornire una descrizione
utilizzabile nelle procedure, sufficiente che la curva che descrive il lato sia
una funzione univoca nelle coordinate dei nodi cos che, senza conoscere
leffettiva disposizione degli elementi stessi nella struttura, la sola
informazione che i tre nodi appartengano al contorno implichi che tutta la
curva ABC ne sia una parte. Cos, se due elementi hanno in comune i tre
punti hanno in comune anche la curva.

La via generalmente seguita quella di descrivere la geometria
dellelemento istituendo una corrispondenza tra il generico elemento finito
della struttura ed un elemento tipo, detto elemento genitore, che in un
opportuno sistema di riferimento locale sia rappresentato da una figura
elementare regolare. Loperazione equivale a effettuare un opportuno
cambiamento di riferimento.
Il cambiamento di variabili da scegliere deve poter descrivere le curve che
formano i lati degli elementi attraverso la sola conoscenza delle coordinate
dei nodi che appartengono al lato; deve essere possibile, cio, descrivere le
coordinate dei punti della curva che rappresenta il lato con una funzione
delle coordinate dei nodi. Questa funzione deve assumere, nei nodi stessi, i
valori noti delle coordinate nodali e negli altri punti, valori che
approssimino gli effettivi punti dei lati. La scelta di una siffatta funzione
dipende tra laltro dal numero di nodi contenuti sul lato, infatti la
A
B
C
Figura 11

Funzioni di forma

56
coincidenza del valore assunto dalla funzione cercata con la coordinata
nodale costituisce unequazione cui la cercata funzione deve soddisfare.
3.2. Interpolazione polinomiale
Da quanto detto si vede come la descrizione dellelemento si inserisce in un
discorso pi generale di interpolazione di una funzione nota in un numero
finito di punti con una data funzione interpolatrice.
E noto dallAnalisi che una delle siffatte funzioni costituita, almeno nel
caso monodimensionale, dal Polinomio Interpolatore di Lagrange.
Il polinomio di Lagrange si pu costruire molto facilmente:
si voglia interpolare la seguente serie di dati:
n. x y = f(x)
1 -2 3
2 -1 2
3 0 2
4 1 -2

Possiamo costruire una serie di quattro polinomi che si annullano in
corrispondenza di tre punti su quattro,
V.Minutolo
57

( )
( )( )( )
( )( )( )
( )
( )( )( )
( )( )( )
( )
( )( )( )
( )( )( )
( )
( )( )( )
( )( )( )
1
2
3
4
1 0 1
2 1 2 0 2 1
2 0 1
1 2 1 0 1 1
2 1 1
0 2 0 1 0 1
2 1 0
1 2 1 1 1 0
x x x
p x
x x x
p x
x x x
p x
x x x
p x
+
=
+
+
=
+
+ +
=
+ +
+ +
=
+ +
(3.1)

I quattro polinomi (3.1) assumono valore 1 nel punto x
i
e zero negli altri, per
cui il polinomio

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
4 1 2 3 4
3 2 2 2 g x p x p x p x p x = + + (3.2)
assume i valori y
i
corrispondenti alla tabella data nei quattro punti

i
x .
In generale il polinomio interpolatore ha la forma:

( )
( )
( )
1
1
1
n
j
j i
n
j
i n
i
i j
j i
j
x x
p x y
x x
=
=
(3.3)
che si vede essere un polinomio di grado n-1 dove n il numero dei punti
per cui il polinomio vincolato a passare.
Volendo riscrivere la (3.3) in una forma pi compatta si pu introdurre la
funzione
( )
n
x definita:

( )
( )
1
n
n i
i
x x x
=
=
(3.4)
E immediato notare che la derivata di
( )
n
x :

( )
( )
1
'
n
i
j k k
x x x
=

=

(3.5)
e quindi il polinomio di Lagrange diventa:

Funzioni di forma

58

( )
( )
( )
( )( ) '
i n
n
i i
f x x
g x
x x x
(3.6)
avendo posto ( )
i i
y f x = .
Il polinomio di Lagrange pu essere usato per approssimare una funzione in
un insieme finito di punti, lerrore che si commette a sostituire la funzione
con il suo interpolatore pu essere calcolato attraverso la conoscenza del
polinomio di Taylor della funzione stessa nellintervallo in cui la funzione
interpolata.
E noto che una funzione continua con le sue derivate pu essere espressa in
serie di potenze intorno ad ogni suo punto con un errore infinitesimo di
ordine superiore rispetto
( )
0
n
x x
:
( )
( ) ( )( )
( )
( )( ) ( )
1
0 0 0 0 0 0
' ...
n n n
f x f x f x x x f x x x o x x
= + + + +
(3.7)
Si ha pertanto che lerrore decresce al decrescere della dimensione
dellintervallo in cui si interpola la funzione ed al crescere dellordine del
polinomio interpolatore.
Approfondimento: Una stima dellerrore dellinterpolazione ottenibile
dal seguente ragionamento:
Sia
( )
f x la funzione da interpolare, continua fino alla derivata n-ma,
sullinsieme di punti { }
1
,...,
n
x x e sia
( )
n
g x il polinomio interpolatore di
( )
f x di grado n-1.
Si costruisca la funzione differenza tra
( )
f x e la sua espressione in termini
dellinterpolatore
V.Minutolo
59

( ) ( ) ( ) ( )
[ ]
n n
z f z g z K z = + (3.8)
nella quale
( )
n
K z lerrore di interpolazione.
La quantit K deve essere scelta assumendo che
( )
x sia nulla nel
generico punto x in cui si interpola la funzione, da cui:

( ) ( )
( )
n
n
f x g x
K
x
= (3.9)
Con la scelta (3.9) la funzione (3.8) si annulla in

( ) 1 n + punti ( )
1
,...., ,
n
x x x . In virt del teorema di Rolle, la funzione

( )
' x si annulla in almeno

n punti e cos di seguito, applicando iterativamente il teorema di Rolle alle
successive derivate di

( )
x , otteniamo che

( )
( )
n
x si annulla in almeno un punto che appartiene allintervallo
[ ] ( ) ( ) [ ]
1 2 1 1
, min ,..., , , max ,..., ,
n n
I y y x x x x x x = = (3.10)
Dalla (3.8) si deduce che

( )
( )
( )
( )
!
n n
z f z Kn = (3.11)
e, detto il punto (non conosciuto a priori) in cui la (3.11) si annulla, sar:

( )
( )
!
n
f
K
n
= (3.12)
Pertanto, il resto dellinterpolazione si ottiene sostituendo la (3.12) nella
(3.8) ed esplicitando la differenza tra
( )
f x e
( )
n
g x posto
( )
0 x = :

( ) ( )
( )
( )
( )
[ ]
1 2
, ,
!
n
n
n
f x
f x g x y y
n

= (3.13)
Si supponga, ora, di interpolare la funzione in un intervallo [a,b] per cui
1
y a = e
2
y b = , con b a , pertanto si ha

( )
( )
( )
( )
[ ]
( )
( )
1 2
1
,
2
sup
n
n n
n j
j
n n
a b
x x x b a
f f x
=
=
(3.14)

Funzioni di forma

60
da cui

( ) ( )
[ ]
( )
( )
( )
1 2
,
2
sup
!
n n
n
n
a b
b a
f x g x f x
n
(3.15)
La (3.15) costituisce una maggiorazione dellerrore, utile per le successive
valutazioni.
3.3. Funzioni di forma
Nello studio dellelemento di trave in regime estensionale si gi incontrato
il concetto di funzione di forma, in questo paragrafo si generalizzer questo
concetto estendendolo a situazioni pi complesse di quelle della trave sotto
sforzo normale.
Per quanto detto nel paragrafo 3.1 una prima questione quella di
descrivere la geometria dellelemento noti alcuni suoi punti detti nodi.
3.4. Famiglia Lagrangiana
3.4.1. Elemento monodimensionale a due nodi
(segmento)
Nel caso del segmento rappresentativo di una trave piana, la conoscenza
delle due coordinate degli estremi definisce univocamente i punti interni,
infatti sar:

1 2 1
1 2 1
0
y y y y
x x x x

=

(3.16)
Una rappresentazione parametrica della (3.16) si ottiene, p.e. scegliendo un
parametro scalare 0 1 t ed esprimendo
V.Minutolo
61

( )
( )
1 2
1 2
1
1
x t x tx
y t y ty
= +
= +
(3.17)
la (3.17) si dice una combinazione convessa dei due punti

( )
1 1
, x y e ( )
2 2
, x y . Pi in generale, un segmento in uno spazio ad n
dimensioni di estremi P e Q, vettori di n componenti dipende sempre da un
solo parametro scalare

0 1 t < < e si esprime con
( ) 1 t t = + x P Q (3.18)
La variabile t si pu interpretare come unascissa curvilinea sul segmento
adimensionalizzata rispetto alla sua lunghezza.
E immediato riconoscere che la (3.16) esprime il polinomio di Lagrange
per i due estremi del segmento e la (3.17) o equivalentemente la (3.18) ne
sono una scrittura dimensionale in un riferimento in cui il segmento abbia
lunghezza unitaria.
E utile, per motivi che saranno chiari pi avanti, definire lascissa
nellelemento nellintervallo 1 1

. Per semplicit della notazione si
faccia riferimento al caso di segmenti piani, la cui descrizione sia attraverso
punti di uno spazio bidimensionale; applicando direttamente
linterpolazione di Lagrange si ricercano le due funzioni

( ) x e ( ) y che interpolino i due punti estremi del segmento secondo la
tabella seguente nella quale sono riportati i valori della ascissa curvilinea
1 1 cui sono associate le coordinate dei nodi iniziale e finale del
segmento ( ) ( )
1 1 2 2
, , , x y x y = = P Q
Tabella 1

( ) x ( ) y
1 1
x

1
y

1

2
x

2
y

Funzioni di forma

62

( )
( )
1 2
1 2
1 1
2 2
1 1
2 2
x x x
y y y

+
= +
+
= +
(3.19)
La rappresentazione (3.19) un cambiamento di variabili che
adimensionalizza la semidimensione dellarco. In particolare, lelemento di
lunghezza darco, definito come

2 2
ds dx dy = + (3.20)
si determina considerando le derivate della trasformazione di coordinate,
infatti si ha:

1 2
1 2
1 1
2 2
1 1
2 2
x
dx d x x d
y
dy d y y d

= = +

= = +

(3.21)
da cui

2 2
2 2
1 2 1 2
1 1 1 1
2 2 2 2
ds dx dy
x x y y d
= + =

+ + +

(3.22)
Le equazioni (3.22) possono essere compendiate in una scrittura compatta
introducendo la matrice delle funzioni di forma analoga a quella introdotta
nel capitolo (2.3).

( ) ( )
( ) ( )
1 0 1 0
1
2 0 1 0 1

+

=

+

N (3.23)
V.Minutolo
63
Il vettore delle coordinate nodali

1 1 2 2
T
x y x y

=

x (3.24)
e il vettore delle coordinate dei punti della curva, variabili con
( )
( )
( )
x
y

=

x (3.25)
risultando:
( ) = x Nx (3.26)
3.4.2. Elementi bidimensionali
Per adottare linterpolazione di Lagrange nel caso di una funzione a pi
variabili si considera il prodotto di pi polinomi di Lagrange, uno per ogni
direzione coordinata.
Elementi di superficie sono descritti da un sistema di due ascisse, ( ) , cui
far corrispondere le coordinate dei nodi dellelemento. Queste ultime sono
in numero pari alla dimensione dello spazio Euclideo nel quale definito
lelemento: due coordinate ( ) , x y nel caso di elementi del piano, tre
coordinate ( ) , , x y z nel caso di elementi di superficie nello spazio
tridimensionale e cos via.
3.4.2.1.Elementi piani a quattro nodi
Lelemento piano pu essere rappresentato da un quadrilatero, vedi Figura
12, con nodi nei quattro vertici, in questo caso, in ognuna delle due direzioni
locali ( ) , , le coordinate dei punti possono essere descritte da un
interpolatore lineare seguente:
( )( ) ( )( ) ( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( ) ( )( ) ( )( )
1 2 3 4
1 2 3 4
1 1 1 1 1 1 1 1
4 4 4 4
1 1 1 1 1 1 1 1
4 4 4 4
x x x x x
y y y y y

+ + + +
= +
+ + + +
= +
(3.27)

Funzioni di forma

64

La matrice delle funzioni di forma :

1 2 3 4
1 2 3 4
0 0 0 0
0 0 0 0
N N N N
N N N N

=

N (3.28)
dove

( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
1
2
3
4
1 1
4
1 1
4
1 1
4
1 1
4
N
N
N
N

+ +
=
+
=

=
+
=
(3.29)
2
( ) , P x y =

y
x

1
1
=

=

1
1
=

=

1
1
=

=

1
4
3

Figura 12
( )
( )
,
,
x
P
y

V.Minutolo
65
Il dominio delle funzioni (3.27) il quadrato del piano ( ) , centrato
nellorigine e con lato di lunghezza 2. Lelemento quadrato cos ottenuto
lelemento genitore; interessante notare che ogni elemento di una struttura
rappresentato dallo stesso elemento genitore e la descrizione della
specifica geometria richiede soltanto la conoscenza delle coordinate dei nodi
nel riferimento globale.
In modo analogo si pu esprimere la matrice delle funzioni di forma nel
caso di elementi bidimensionali in uno spazio tridimensionale, dove le
coordinate da interpolare sono tre e la matrice presenta 3 righe e 12 colonne,
costruite con la stessa logica seguita nella (3.28).
E utile, come gi fatto per lelemento monodimensionale, definire il
differenziale di superficie dellelemento per poter effettuare loperazione di
integrazione sullelemento nel riferimento locale.
Lelemento di superficie nel riferimento generale ha lespressione dxdy che
deriva dal fatto che il sistema di coordinate monometrico ortogonale. In
generale larea dellelemento di lati dx e dy non ortogonali espressa dal
prodotto vettoriale:

sin dS dx dy dx dy xy = = (3.30)
In funzione delle coordinate locali, ( ) , , gli assi globali non sono
ortogonali e lelementino di superficie va calcolato considerando il
cambiamento di variabili operato dalle funzioni di forma, risulta, infatti:

x x
dx d d
y y
dy d d

= +

= +

(3.31)
Ricordando le (3.27) espresse attraverso la relazioni (3.29)

4 4
1 1
4 4
1 1
,
,
i i
i i
i i
i i
i i
i i
N N x x
x x
N N y y
y y

= =
= =

= =

= =

(3.32)

Funzioni di forma

66
in notazione compatta

4 4
1 1
4 4
1 1
i i
i i
i i
i i
i i
i i
N N
x x
dx d
dy d
N N
y y

= =
= =

=

(3.33)
Le righe della matrice jacobiana nella (3.33) contengono le componenti dei
vettori

dx e dy nel piano , . Il prodotto vettoriale (3.30) si pu calcolare, quindi,
attraverso i minori della matrice delle componenti di dx e dy nello spazio
tridimensionale definito dal piano , e da un asse ad esso ortogonale e
levogiro
11
. Tale matrice ovviamente ottenuta orlando la matrice Jacobiana
con una colonna di zeri, per cui il suo solo minore non nullo quello
relativo alla componente ortogonale al piano, come era da aspettarsi, pari al
determinante della matrice Jacobiana stessa. In conlusione si ha:

4 4
1 1
4 4
1 1
4 4 4 4
1 1 1 1
det
i i
i i
i i
i i
i i
i i
i i i i
i i i i
i i i i
N N
x x
dxdy d d
N N
y y
N N N N
x y x y d d

= =
= =
= = = =

= =

(3.34)
La quantit scalare

11
Si ricordi che il prodotto vettoriale definito tra i vettori dello spazio a tre dimensioni e
non ha senso tra quelli in due dimensioni.
V.Minutolo
67

4 4 4 4
1 1 1 1
i i i i
i i i i
i i i i
N N N N
J x y x y

= = = =

=

(3.35)
detta determinante Jacobiano della trasformazione di coordinate.
3.4.2.2.Elementi in
3
R a quattro nodi

Come accennato nel paragrafo precedente, in questo caso la differenza
consiste nel fatto che i nodi dellelemento, e quindi tutti i suoi punti, hanno
tre coordinate (Figura 13); in questo caso si tratter di esprimere le
coordinate dei punti attraverso le relazioni:

4
1
4
1
4
1
i i
i
i i
i
i i
i
x N x
y N y
z N z
=
=
=
=
=
=
(3.36)
con le funzioni
i
N definite sempre dalle (3.29).
La trasformazione (3.36) fa variare il numero delle coordinate dal passaggio
tra il riferimento globale e quello locale, per questo motivo, la ricerca
2 ( ) , , P x y z =

y
x

1
1
=

=

1
1
=

=

1
1
=

=

1
1
=

=

1
4
3

Figura 13
( )
( )
( )
,
,
,
x
y
z

z

Funzioni di forma

68
dellelemento di superficie infinitesimo per lintegrazione, diviene un poco
pi articolata di quanto non visto in precedenza per gli elementi piani.
La relazione (3.36) costituisce una rappresentazione parametrica della
superficie, per tanto il fattore differenziale si ottiene dalla radice quadrata
della somma dei minori di ordine due della matrice seguente
12

4 4 4
1 1 1
4 4 4
1 1 1
i i i
i i i
i i i
i i i
i i i
i i i
N N N
x y z
N N N
x y z

= = =
= = =

=

J (3.37)

2 2 2
4 4 4 4 4 4
1 1 1 1 1 1
4 4 4 4 4 4
1 1 1 1 1 1
i i i i i i
i i i i i i
i i i i i i
i i i i i i
i i i i i i
i i i i i i
N N N N N N
x y x z y z
dS d d
N N N N N N
x y x z y z
Jd d

= = = = = =
= = = = = =

= + + =

=

(3.38)
3.4.3. Elementi tridimensionali a otto nodi
Quando lelemento tridimensionale, ed formato da spigoli rettilinei, si
adopera un interpolatore lineare con i nodi collocati negli otto vertici del

12
La matrice (3.37) contiene le componenti dei versori delle curve principali della
superficie in un suo punto e i suoi minori sono quindi le componenti del prodotto vettoriale
tra questi ultimi, la forma (3.38) ne il modulo.
V.Minutolo
69
solido in modo analogo a quanto fatto per gli elementi piani nel paragrafo
3.4.2.
In questo caso le coordinate dei nodi sono tre e il sistema di riferimento
locale anchesso individuato da tre assi.
Lelemento rappresentato in un riferimento locale tridimensionale , ,
da un cubo di lato 2. Il sistema delle funzioni di forma, rispetto a quelle gi
incontrate, si modifica coerentemente:
gli spigoli dellelemento hanno, nel riferimento locale , ,

le coordinate
riportate nella tabella seguente a cui sono associate le funzioni di forma
corrispondenti:
Tabella 2
n

N
i
1 1 1 1
( )( )( ) 1 1 1
8
+ + +

2 1 1 -1
( )( )( ) 1 1 1
8
+ +

3 1 -1 1
( )( )( ) 1 1 1
8
+ +

4 1 -1 -1
( )( )( ) 1 1 1
8
+

5 -1 1 1
( )( )( ) 1 1 1
8
+ +

6 -1 1 -1
( )( )( ) 1 1 1
8
+

7 -1 -1 1
( )( )( ) 1 1 1
8
+

8 -1 -1 -1
( )( )( ) 1 1 1
8

Lespressione delle coordinate dei nodi risulta la seguente:

Funzioni di forma

70

8
1
8
1
8
1
i i
i
i i
i
i i
i
x N x
y N y
z N z
=
=
=
=
=
=
(3.39)
dove le funzioni di forma a tre variabili,
i
N sono quelle nella Tabella 2.
Il fattore differenziale si ottiene anche qui attraverso il determinante della
matrice Jacobiana

8 8 8
1 1 1
8 8 8
1 1 1
8 8 8
1 1 1
det
i i i
i i i
i i i
i i i
i i i
i i i
i i i
i i i
i i i
N N N
x x x
N N N
dxdydz Jd d d y y y d d d
N N N
z z z

= = =
= = =
= = =

= =

(3.40)
3.4.4. Interpolazione di secondo grado
Per descrivere elementi di geometria curva, possibile approssimare i lati
dellelemento con tratti rettilinei adottando le descrizioni lineari gi viste nei
paragrafi precedenti.
Per ridurre lerrore di interpolazione, per, conviene adottare interpolatori di
ordine superiore introducendo polinomi di secondo grado. In questo caso il
numero di punti su ogni lato dellelemento deve essere pari a tre e conviene
V.Minutolo
71
adottare un nodo alla met del lato. In questo modo linterpolatore presenta i
punti di interpolazione equispaziati.
3.4.4.1.Elementi monodimensionali a tre nodi (archi
di curva)
Si debba descrivere un arco di curva a partire dai tre suoi punti, in
particolare si scelgano i punti s da dividere larco in due tratti di uguale
lunghezza, siano x
1
, x
2
e x
3
. Il polinomio di Lagrange per tali punti
( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
2 3 2 3 2 3
1 2 3
1 2 1 3 2 2 2 3 3 2 3 3
x x x x x x x x x x x x
y y y
x x x x x x x x x x x x

+ +

(3.41)
Operiamo, per analogia con la (3.17), un cambiamento di variabili attraverso
il parametro : 1 1 e scriviamo il polinomio di Lagrange in che
assuma i valori riportati in Tabella 3:. Le funzioni equivalenti alle (3.17) in
termini dellascissa si ottengono interpolando sia la coordinata x sia la y
e si ottiene:

Tabella 3

( ) x x = ( ) y y =
-1 1
x

1
y

0 2
x

2
y

1 3
x

3
y

( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
( )
( )( )
( )
( )
( )( )
( )
1 2 3
1 2 3
1 2 3
0 1 1 1 1 0
1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0
1 1
1 1
2 2
1 1
1 1
2 2
x x x x
x x x
y y y y

+ +
= + + =
+ +
+
= + +
+
= + +
(3.42)
Naturalmente la (3.42) linterpolazione di secondo grado della curva
piana, passante per tre punti, essa espressa in termini di una sola ascissa.
Se la curva appartiene ad uno spazio a pi dimensioni, basta definire le

Funzioni di forma

72
ulteriori coordinate attraverso espressioni formalmente analoghe a partire
dai valori assunti nei nodi.
Le (3.42) si usano per determinare le coordinate dei punti dellelemento
finito, note le sue coordinate nodali, al variare dellascissa curvilinea
dimensionale .
La rappresentazione (3.42) un particolare cambiamento di variabili.
Lelemento di lunghezza darco, definito come

2 2
ds dx dy = + (3.43)
si determina considerando le derivate della trasformazione di coordinate,
infatti si ha:

( ) ( )
( ) ( )
1 2 3
1 2 3
1 1
2
2 2
1 1
2
2 2
dx
dx d x x x d
d
dy
dy d y y y d
d

= = + +

= = + +

(3.44)
da cui
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
1 2 3 1 2 3
1 1 1 1
2 2
2 2 2 2
ds x x x y y y d

= + + + + +

(3.45)
Le equazioni (3.42) possono essere compendiate in una scrittura compatta
introducendo: la matrice delle funzioni di forma analoga a quella introdotta
in precedenza .
( ) ( )( ) ( )
( ) ( )( ) ( )
1 0 2 1 1 0 1 0
1
2 0 1 0 2 1 1 0 1

+ +

=

+ +

N
(3.46)
V.Minutolo
73
il vettore delle coordinate nodali

1 1 2 2 3 3
T
x y x y x y

=

x (3.47)
e il vettore delle coordinate dei punti della curva, variabili con
( )
( )
( )
x
y

=

x (3.48)
risultando in conclusione:
( ) = x Nx (3.49)
3.4.4.2.Elementi bidimensionali quadratici
Per interpolare una funzione con un polinomio di secondo grado in due
dimensioni si costruisce un interpolatore che sia di secondo grado in
entrambe le direzioni coordinate locali
( ) ,
, per questo scopo si
considerano separatamente le due variazioni lungo
e lungo
e si
adottano come punti di interpolazione quelli riportati nella Figura 14; questi
nel riferimento locale dellelemento hanno le coordinate che sono
sintetizzate nella Tabella 4.

( ) 1,1

( ) 1, 0

( ) 1, 1

( ) 0,1

( ) 0, 0

( ) 0, 1

( ) 1,1

( ) 1, 0

Figura 14

Funzioni di forma

74
Tabella 4
punto 1 2 3 4 5 6 7 8 9
x

1
x

2
x

3
x

4
x

5
x

6
x

7
x

8
x

9
x

y

1
y

2
y

3
y

4
y

5
y

6
y

7
y

8
y

9
y

-1 -1 -1 0 0 0 1 1 1

-1 0 1 -1 0 1 -1 0 1

Con le posizioni su esposte, si introducano le seguenti funzioni di forma
monodimensionali analoghe a quelle presenti nelle (3.42),

( ) ( )
( )( ) ( )( )
( ) ( )
1 1
2 2
3 3
1 1
2 2
1 1 1 1
2 2
1 1
2 2
N N
N N
N N

= =
+ +
= =
+ +
= =
(3.50)
Le espressioni (3.50) hanno la propriet di assumere valore unitario nei
punti di coordinate i e i rispettivamente,

1 per e
0 per e
i j
i j
N N
i j

= =
=

(3.51)
La combinazione lineare delle funzioni (3.50) mediante i coefficienti
corrispondenti alle coordinate dei nodi, assume nei nodi stessi i valori
prescritti ed interpola, negli altri punti la forma dellelemento. Le
combinazioni in questione hanno la forma esplicita
V.Minutolo
75

( )
1 1 1 1 2 2 1 3 3
2 1 4 2 2 5 2 3 6
3 1 7 3 2 8 3 3 9
, x N N x N N x N N x
N N x N N x N N x
N N x N N x N N x

= + + +
+ + + +
+ + +

e lanaloga per y ,che si possono compendiare in una scrittura sintetica:

( )
( )
( )
( )
3
3 1
1
1
3
3 1
1
1
,
,
i j i j
i
j
i j i j
i
j
x N N x
y N N y

+
=
=
+
=
=
=
=
(3.52)
Una questione che nasce immediatamente evidente da quanto detto in
precedenza, che uninterpolazione lagrangiana quadratica, come quella
proposta, richiede lintroduzione di nove punti, non tutti sul contorno
dellelemento. E presente, infatti, il punto interno corrispondente allorigine
del riferimento locale. Questo punto, da un lato non condiviso tra elementi
contigui, quindi, non contribuisce a definire la connessione degli elementi, e
deve essere assegnato a posteriori al centro della griglia in cui si suddivide il
dominio in esame. Da un altro canto, occorre ricordare che le funzioni di
forma, oltre a definire la geometria della struttura, sono essenzialmente un
modo di interpolare i campi di variabili fisiche del fenomeno in
considerazione; quindi, nei casi strutturali che costituiscono laspetto
essenziale del nostro studio, servono per approssimare gli spostamenti dei
punti della struttura. Come si fatto per il caso delle travature, nei nodi della
descrizione devono essere collocate, cio particolarizzate, le equazioni di
equilibrio; queste si riducono al bilancio delle forze trasmesse ad ogni nodo
dagli elementi concorrenti. Nel caso di un nodo appartenente ad un solo
elemento, come il caso del nodo centrale, questo bilancio superfluo in
quanto di fatto gi implicito nellequazione di equilibrio indefinita.
Per superare le incongruenze connesse alla presenza dei nodi interni
allelemento, possibile modificare la funzione interpolante avendo
presente di non perdere accuratezza di interpolazione. Per comprendere

Funzioni di forma

76
questa questione occorre fare una premessa circa il polinomio di Taylor di
una funzione di pi variabili.
3.5. Polinomio di Taylor in pi variabili e Triangolo di Pascal
Consideriamo una funzione scalare di pi variabili,
( ) : f y
n
x x R R (3.53)
Il polinomio di Taylor della funzione
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
1
0 0 0 0 0
1
...
2
T n
T f f f f o
+
= =
= + + + +

x x x x
x x x x x x x x x x x i
(3.54)
che, arrestando lo sviluppo ad un ordine
n
prefissato un polinomio
completo di grado
n
. Adoperando un generico polinomio interpolatore, di
una funzione continua, che passi per n punti della funzione, questo coincide
con il polinomio di Taylor della funzione se completo fino al grado
n
. Per
questo, un polinomio interpolatore soddisfa la seguente condizione di
convergenza:
La convergenza del polinomio alla funzione, garantita se il polinomio
approssimante completo, o meglio, il livello di convergenza dipende dal
massimo grado rispetto a cui il polinomio interpolatore completo.
Per determinare se un polinomio di due variabili completo fino al grado n
utile costruire il Triangolo di Pascal che si riporta di seguito:
V.Minutolo
77

2 2
3 2 2 3
4 3 2 2 3 4
1
x y
x xy y
x x y xy y
x x y x y xy y
(3.55)
Un polinomio di due variabili completo fino al secondo grado deve essere
composto da una combinazione lineare dei monomi appartenenti alle prime
tre righe del triangolo di Pascal (3.55). Deve cio avere la forma

2 2
0 1 2 3 4 5
a a x a y a x a xy a y + + + + + (3.56)
che contiene sei termini. Il polinomio di Lagrange di secondo grado,
definito dalla (3.52) contiene, invece, i nove termini che sono contenuti
nellarea ombreggiata della figura seguente (Figura 16):

Si vede che sono presenti tre termini, due di terzo grado e uno di quarto, che
non incrementano laccuratezza del polinomio rispetto al secondo grado.
Daltro canto tutti e nove i coefficienti del polinomio di Lagrange sono
necessari per fissarne i valori sui nodi. E possibile definire una diversa
famiglia di interpolatori che si costruise a partire da considerazioni
empiriche, di questi ci occuperemo nel paragrafo seguente.
2 2
3 2 2 3
4 3 2 2 3 4
1
x y
x xy y
x x y xy y
x x y x y xy y
Figura 15

Funzioni di forma

78
3.6. Elementi della famiglia Serendipity
E possibile, per, assegnare la funzione interpolante nei soli otto punti del
contorno dellelemento eliminando una delle condizioni, precisamente
quella che si impone nel punto interno, senza perdere alcun termine di
secondo grado.
In questo caso, si forza la funzione di forma ad assumere i valori della
tabella seguente (Tabella 5):

Questi si riferiscono ai punti indicati nella Figura 16.
Per ottenere linterpolatore si costruisce una combinazione delle equazioni
delle rette passanti per i punti dellelemento in cui la funzione di forma si
deve annullare, ad esempio la funzione di forma ( )
1
, N deve avere valore
unitario nel nodo 1 ed annullarsi negli altri, pertanto si costruisce come
prodotto tra le equazioni delle rette del piano ( ) , passanti per i punti 8-2,
3-5, 5-7
punto 1 2 3 4 5 6 7 8
x

1
x

2
x

3
x

4
x

5
x

6
x

7
x

8
x

y

1
y

2
y

3
y

4
y

5
y

6
y

7
y

8
y

-1 0 1 1 1 0 -1 -1

-1 -1 -1 0 1 1 1 0

Tabella 5
V.Minutolo
79

( )
( )
( )
82
35
57
: 1
: 1
: 1
r
r
r

= + +
=
=
(3.57)
Quindi si pone
( )( )( )
1
1 1 1 N = + + (3.58)
Il coefficiente si determina ponendo
( )
1
1
1, 1 4 1
4
N = = = (3.59)
avendo in definitiva per tutti i punti dellelemento:
( )( )( ) ( )( )( )
( ) ( ) ( )( )
( )( )( ) ( )( )( )
( )( ) ( )( )
1 5
2 2
2 6
3 7
2 2
4 8
1 1
1 1 1 1 1 1
4 4
1 1
1 1 1 1
2 2
1 1
1 1 1 1 1 1
4 4
1 1
1 1 1 1
2 2
N N
N N
N N
N N

= + + = + + +
= = +
= + + + = + +
= + =
(3.60)
attraverso la (3.60), le coordinate dei punti si ottengono dalla combinazione
lineare

( )
( )
8
1
8
1
,
,
i i
i
i i
i
x N x
y N y

=
=
=
=
(3.61)

Funzioni di forma

80

Gli elementi della famiglia cos ottenuta si dicono serendipitali (serendipity
family). I monomi che compongono il polinomio interpolatore sono pari a
quelli del polinomio di Lagrange eccetto che per il termine di quarto grado
in
2 2
x y .
Gli elementi differenziali si ottengono, in questo caso alla stessa maniera di
quelli derivati in precedenza stando solo attenti a considerare il numero
effettivo di funzioni di forma:

8 8
1 1
8 8
1 1
i i
i i
i i
i i
i i
i i
N N
x y
dS d d
N N
x y

= =
= =

=

(3.62)
( ) 1,1

( ) 1, 0

( ) 1, 1

( ) 0,1

( ) 0, 1

( ) 1,1

( ) 1, 0

( ) 1, 1

Figura 16
V.Minutolo
81
Analogamente a quanto visto si possono costruire elementi della famiglia
Serendipity, di ordine superiore nel qual caso, talora, sono ancora presenti
punti interni allelemento stesso, va detto, per, che raro ritrovare in
ordinarie formulazioni per elementi finiti elementi di ordine superiore al
secondo in quanto in situazioni in cui necessaria una accuratezza
superiore, piuttosto che far crescere il grado del polinomio interpolatore
preferibile far crescere il numero degli elementi.
La scelta, per, deve essere dettata dal problema che si sta studiando infatti
durante unanalisi pu accadere di rendersi conto che lanalisi eseguita
poco affidabile e occorre migliorare lapprossimazione, in questo caso
diventa necessario scegliere se cambiare la descrizione dellelemento
attraverso laumento del numero dei nodi, a parit di elementi, oppure
aumentare il numero degli elementi lasciando invariato il numero di nodi
per elemento. In entrambi i casi sar necessario descrivere nuovamente la
maglia che suddivide il corpo fornendo, o facendo calcolare in automatico
ad un programma a ci predisposto detto meshatore, le nuove coordinate dei
nodi e la connessione degli elementi.
Per ovviare a questi inconvenienti si sono costruite famiglie di elementi detti
gerarchici, Hierarchical family, nei quali si ottiene lincremento
dellaccuratezza senza aumentare il numero di nodi introducendo tra i
parametri quantit che non hanno una immediata rispondenza con le
coordinate o le variabili del problema in esame. Per questi elementi si
rimanda alla letteratura sullargomento[1] [2]

Il comportamento strutturale
82
4. IL COMPORTAMENTO STRUTTURALE
Nel presente capitolo si presenta una trattazione del tutto generale per la
formulazione, in termini di elementi finiti, del problema strutturale,
indipendentemente dallo specifico aspetto. Per questo necessario avere
presente la trattazione affrontata nel capitolo 0 relativa alla formulazione del
continuo.
La sostanza del Metodo degli Elementi Finiti nellapprossimare le
incognite primarie del problema attraverso le funzioni di forma descritte nel
Capitolo 2.
4.1. Descrizione delle variabili
I campi di variabili, nel problema strutturale, sono: il campo di spostamento,
il campo di deformazione e il campo delle tensioni; a questi occorre
aggiungere i campi di forze esterne attive, di volume e di superficie, e quelle
reattive, di superficie.
Detto
( )
u x il campo dello spostamento,
( )
x il campo delle deformazioni,
( )
x quello delle tensioni, la strategia di formulazione del problema di
adoperare una descrizione discreta, fondata su di un numero finito di
variabili scalari, approssimante la soluzione cercata del problema strutturale.
A questo scopo si usano le funzioni di forma gi incontrate nel paragrafo
precedente, si pone, quindi:
( ) ( ) ( )
e e
= u x N u (4.1)
dove, si adottato il sistema di riferimento locale su ogni elemento e lapice
e
sta ad indicare lelemento cui la descrizione si riferisce.
Le funzioni di forma ( )
e
N sono del tipo di quelle definite in precedenza
per la descrizione della geometria, e il vettore
e
u raccoglie i valori dello
spostamento nei nodi dellelemento.
I nodi necessari per descrivere la meccanica dellelemento non devono
necessariamente coincidere con i nodi che descrivono la geometria;
V.Minutolo
83
potrebbe essere necessario, per ragioni di geometria, adottare descrittori non
lineari della forma dellelemento mentre i campi di spostamento potrebbero
avere una descrizione sufficiente gi con elementi lineari. In questo caso si
potrebbe assegnare lo spostamento nei vertici dellelemento adottando
descrittori lineari e adottare elementi con nodo intermedio ai lati per
descrivere con leggi di secondo grado la forma. Questo tipo di costruzione,
seppur non scorretto da un punto di vista teorico, produce complicazioni
superiori alla semplificazione derivante dal minor numero di nodi su cui
scrivere le equazioni, e generalmente non adottata.
Si preferisce adoperare la formulazione cos detta isoparametrica dove i
nodi della mesh sono univocamente definiti sia per quanto riguarda la
descrizione geometrica sia per quanto riguarda quella meccanica, in tal
modo esiste una stessa funzione di forma da adoperare nelle due mappe.
Lequazione (4.1) adoperata per derivare la relazione spostamento
deformazione che, come gi visto, di tipo differenziale.
Nel caso pi generale, si dovr avere:

( )
( )
( )
e
N
x u
x
(4.2)
dove loperatore differenziale
rappresenta un opportuno insieme delle

derivate rispetto alle coordinate locali.
Per fissare le idee si pu considerare il caso di uno stato piano di
deformazione con elementi a nn nodi. In questo caso :

( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
1
1
,
, 0 0
, 0 0
,
nn
i i
nn
i
nn
nn
nn
i i
i
nn
u
v
N u
u x y N N
v x y N N
u
N v
v

=
=

= = =

u x
(4.3)
e la deformazione viene descritta dal vettore a tre componenti:
84

( )
( )
( )
( ) ( )
,
,
, ,
e
u x y
x
v x y
y
u x y v x y
y x

= =

+

x Bu (4.4)
dove
1 1
1 1
1 1 1 1
0 0
0 0
nn nn
nn nn
nn nn nn nn
N N N N
x x x x
N N N N
y y y y
N N N N N N N N
y y x x y y x x

+ +

= + +
+ + + +
(4.5)
la matrice di forma della deformazione e

1
1
e
nn
nn
u
v
u
v

u
.
(4.6)
ancora il vettore dello spostamento incognito nodale.
Si vede che anche la deformazione dipende soltanto dai valori nodali dello
spostamento poich loperazione di derivazione coinvolge le sole funzioni
di forma. In questo modo possibile ottenere tutte le quantit di interesse
come funzioni esplicite delle variabili nodali discrete.
Avendo usato elementi isoparametrici, le derivate delle coordinate locali
possono essere calcolate direttamente dalle derivate delle funzioni di forma
mediante la matrice Jacobiana della trasformazione di coordinate, infatti

1
1
i i
i i
i i
i i
N N
x x
x y
N N
y y
x y

= =

J (4.7)
V.Minutolo
85
La (4.7) si pu calcolare esplicitando linversione a secondo membro.
Sia

i i i i
i i i i
N N N N
J x y x y

=

(4.8)
il determinante Jacobiano; si ha, come noto dallalgebra lineare:

1
1
i i
i i
i i
i i
N N
y y
J
N N
x x

J (4.9)
da cui si possono estrarre i termini da inserire nella espressione (4.5).
E evidente che differenti descrizioni della relazione deformazione-
spostamento producono differenti espressioni della matrice B da introdurre
nella equazione (4.4).
La ricerca della matrice di rigidezza dellelemento finito generico e la
scrittura della relazione di equilibrio locale si ottiene scrivendo lenergia
potenziale dellelemento, in questo modo si evidenziano le relazioni di
dualit tra le variabili di spostamento nodale e le grandezze forza
generalizzata agenti sullelemento.
Un ruolo fondamentale svolto dalla legge tensioni deformazioni che, nel
caso lineare elastico, ha la forma generica:

[ ]
= C (4.10)
dove C il tensore elastico, che esplicitato, qui, nella forma matriciale ad
indici contratti di Voigt. Le trattazioni bidimensionali sono di due tipi:

Stato di deformazione piana in elasticit lineare isotropa,
risulta:

2 0
2 0
0 0
G
G
G

+

= +

C (4.11)
86
dove la (4.11) correla la tensione nel piano di deformazione alla
deformazione.
La tensione fuori piano una tensione principale cos come la deformazione
fuori piano che nulla per ipotesi, essa legata alla deformazione dalla
relazione seguente che deve essere esplicitata a posteriori perch non
compare nelle equazioni di bilancio del problema.
( )
z x y
= + (4.12)
Stato di tensione piana
risulta nulla la tensione 0
z
= da cui
( )
2
z x y
G
= +
+
(4.13)
pertanto

( )
( )
( )
4 0
4 0
2
0 0 2
G
G
G
G
G

+

= +

+

+

C (4.14)
e la deformazione fuori piano deve essere calcolata a valle, attraverso la
relazione (4.13), una volta risolta la struttura nelle variabili in piano.
La matrice di rigidezza dellelemento finito si determina dallespressione
dellenergia di deformazione, questa si determina attraverso lintegrale delle
tensioni per le rispettive deformazioni:

1 1
2 2
eT e e
W dV = =
u K u - (4.15)
Introducendo nella (4.15) le relazioni (4.4) e (4.10) si ha
( )
1 1
2 2
e e
T e e eT T e
V V
W C dV C dV = =

Bu Bu u B B u (4.16)
confrontando (4.16) con (4.15) si riconosce che
V.Minutolo
87

e
e T
V
C dV =
K B B (4.17)
Lintegrale nella (4.17) va esteso al volume dellelemento, e nel caso piano
che stiamo trattando in esplicito, si possono presentare due situazioni
differenti:
Stato di piano di deformazione
in questo caso la trattazione specificata per unit di lunghezza nella
direzione trasversale allelemento. Per questo motivo lintegrazione
effettuata sul dominio bidimensionale che rappresenta la sezione
dellelemento con il piano di deformazione, questo il tipico caso di
strutture illimitate nella direzione z che si studiano come strutture piane in
x,y per ragioni di simmetria. Tipici esempi sono: sezioni di muri di sostegno,
gallerie, dighe e paratie, dove non si vuole tenere conto degli effetti
particolari alle estremit dellopera, ma solo del comportamento nella
sezione tipo.
Stato piano di tensione
in questo caso si possono presentare due diversi comportamenti, un primo
relativo ad una situazione analoga alla precedente, dove lo stato pensionale
piano rappresenta il caso di un corpo tridimensionale dove si analizza, in un
particolare piano, piano x,y, lo stato tensionale; questo ha direzione
principale ortogonale al piano e tensione nulla lungo la direzione z; la
tensione, inoltre indipendente dalla direzione z. In questo caso lelemento
ancora assunto piano ed appartenente a x,y.
un secondo caso riguarda i solidi piani, lastre, per le quali si assume uno
spessore sottile lungo il quale la tensione si mantiene costante, inoltre la
direzione dello spessore costituisce una direzione principale con tensione
nulla. Si presenta, quindi uno stato tensionale piano in un solido con
spessore finito. In questi casi la matrice di rigidezza dipende dallo spessore
dellelemento, in particolare se la struttura realizzata da elementi dello
stesso spessore, il risultato ottenuto considerando lelemento di spessore
unitario, in termini di tensioni, proporzionale a quello relativo
88
allelemento di spessore finito. In questo caso lenergia deve essere integrata
sulleffettivo dominio tridimensionale.
In conclusione la (4.17) si deve modificare nel modo seguente:
( )
( )
,
,
e
e e
e
T
A
e T T
A A
T
A
C dA
C t x y dA t C dA
C t x y dA
= =

B B
K B B B B
B B
(4.18)
dove vale il primo risultato per stati piani di deformazione o di tensione
indipendenti dallo spessore, il secondo risultato nel caso di lastre a spessore
costante e lultimo per lastre a spessore variabile.
I termini corrispondenti ai carichi presenti sullelemento producono la pare
di lavoro esterno presente nellenergia potenziale totale, per la
determinazione di queste quantit si ricorda che lelemento finito trasmette
agli elementi contigui le sole azioni applicate ai nodi che si raggruppano in
un vettore di componenti pari a n dove il numero di gradi di libert di
un nodo e n il numero dei nodi dellelemento.
Nel caso bidimensionale che stiamo considerando come esempio risulta
2 = per cui la dimensione del vettore forze nodali pari a 2n.
Il lavoro esterno delle forze agenti sullelemento assume quindi la forma:

e
e T eT e
V
L dV = +
u b u Q (4.19)
Nel valutare il primo termine al secondo membro della (4.19) si ricordi la
(4.3) per cui:

e e
T eT T eT e
o
V V
dV dV = =

u b u N b u f (4.20)
Il termine integrale leffetto nodale equivalente ai carichi applicati
nellelemento e si ottiene integrando sullarea dellelemento o sul volume di
V.Minutolo
89
questo in funzione della situazione in esame in perfetta analogia con quanto
riportato per la matrice di rigidezza nella (4.18)
( )
( )
0
,
,
e
e e
e
T
A
e T T
A A
T
A
dA
t x y dA t dA
t x y dA
= =

N b
f N b N b
N b
(4.21)

Lequazione di equilibrio dellelemento generico, ottenuta applicando una
variazione al funzionale
e
W L = , fornisce:
( )
0
0,
eT e e e e
= u Ku f Q u (4.22)
e la forza nodale equivalente esplicitata in

0
e e e
= Q Ku f (4.23)
4.2. Elementi tridimensionali
In questo caso il vettore deformazione ha sei componenti e la matrice B sar
una matrice a sei righe e sei colonne come la C. La scrittura esplicita delle
matrici si lascia al lettore come esercizio.
Nelleffettuare lintegrazione non si presenta alcun equivoco e linsieme di
integrazione coincide con lelemento stesso.
4.3. Equazioni di equilibrio
La scrittura delle equazioni di equilibrio avviene nei nodi della mesh. Si noti
che la (4.22) unequazione di equilibrio del singolo elemento, essa riveste
il ruolo di una equazione costitutiva generalizzata, infatti esprime il legame
tra le forze interne Q
e
e gli spostamenti dei nodi dellelemento per assegnate
forze interne
0
e
f .
90
4.3.1. Congruenza delle configurazioni
Il teorema di stazionariet dellenergia potenziale totale afferma che questa,
definita nelle configurazioni congruenti, assume un minimo, nel caso
lineare, in corrispondenza della soluzione equilibrata. Importante, quindi
ricercare la soluzione tra le configurazioni congruenti. La congruenza
insita nel fatto che ogni elemento finito rappresenti un campo di spostamenti
compatibile con la deformazione. Questo assicurato dalla continuit della
funzione di forma, inoltre, la rappresentazione dello spostamento deve
contenere in se i moti rigidi e gli stati a deformazione costante, questi aspetti
consentono di garantire la convergenza delle rappresentazioni per elementi
finiti alla soluzione al continuo via via che si diminuisca la dimensione
dellelemento. I requisiti sono garantiti dalla completezza del polinomio
interpolatore prescelto.
Un altro aspetto di congruenza che deve essere garantito che tra gli
elementi non ci sia separazione o compenetrazione.
Per garantirsi questo fatto, sufficiente che gli spostamenti dei nodi comuni
tra pi elementi siano gli stessi in ognuna delle rappresentazioni adoperate
per gli elementi. Questo fatto garantito poich linterpolazione, costruita
come abbiamo fatto nei capitoli precedenti, assegna ad un nodo lo
spostamento pari al parametro nodale, indipendentemente dalla legge
assegnata. In questo modo tutti gli elementi che convergono in un nodo
avranno in questo, lo stesso spostamento.
Una volta assodato che i nodi rispettano la congruenza occorre garantire
ulteriormente che lungo i lati degli elementi, in tutti i punti non nodali, lo
spostamento di un elemento coincida con quello dellelementi contiguo. Per
questo sufficiente che la legge di variazione dello spostamento, interpolata
sui lati dellelemento, sia la stessa tra elementi contigui.
Con riferimento alla Figura 17 si noti che, se lo spostamento nodale u
1
i

nellelemento 1 coincide con lo spostamento u
2
i
del secondo elemento,
allora tutto il lato di uno degli elementi, che ha spostamenti linearmente
variabili in funzione dei valori nodali, avr lo stesso spostamento del lato
V.Minutolo
91
contiguo. Analogo comportamento si ha qualunque sia la legge di variazione
dello spostamento a patto che tutti i nodi comuni abbiano lo stesso
spostamento.
Nel caso in cui le leggi di variazione dello spostamento in elementi contigui
non sia la stessa si parla di elementi non conformi. Nel caso di elementi non
conformi, non sempre la convergenza garantita, ma non esclusa a priori.
Occorre, per garantirsi la congruenza in questi casi, che gli elementi finiti
rispettino alcuni requisiti tra i quali quello di soddisfare un particolare test
numerico, detto patch test, per il cui approfondimento si rimanda ai testi
specialistici.

In definitiva, per garantire la congruenza della configurazione occorre che
gli spostamenti nodali siano univoci, nella mesh, indipendente dagli
elementi che concorrono nel nodo. Questo risultato si ottiene semplicemente
assegnando una definita variabile nodale di spostamento legata al nodo e
non allelemento.
In pratica le relazioni trovate (4.23), si riferiscono ai parametri nodali
definiti su nodi della mesh e che appartengono anche ad elementi.
Per fissare le idee consideriamo i due elementi seguenti (Figura 18):
el. 1
el. 2
u
1
2

u
1
1

u
2
2

u
2
1

u
1
2
= u
2
2

u
1
1
= u
2
1

Figura 17
92

Le relazioni (4.23), supponendo nulle le forze interne, si specializzano in

1 1 1 1 1 1
1 11 12 13 14 1
1 1 1 1 1 1
2 21 22 23 24 2
1 1 1 1 1 1
3 31 32 33 34 3
1 1 1 1 1 1
4 41 42 43 44 4
2
1
2
2
2
3
Q K K K K u
Q K K K K u
Q K K K K u
Q K K K K u
Q
Q
Q

=

2 2 2 2 2
11 12 13 14 1
2 2 2 2 2
21 22 23 24 2
2 2 2 2 2
31 32 33 34 3
2 2 2 2 2 2
4 41 42 43 44 4
K K K K u
K K K K u
K K K K u
Q K K K K u

=

(4.24)
La congruenza si ottiene attraverso una semplice ridefinizione dei nomi
delle variabili
u
1
u
2
u
3
u
4
u
6
u
5
el. 1 el. 2
Figura 18
V.Minutolo
93

1
1
1
1
2 4
1
3
3
1
2
4
2
1
4
2
2 5
2
3
3
2
6
4
,
u
u
u u
u
u
u
u
u
u
u u
u
u
u
u

(4.25)
A partire da queste definizioni si pu imporre lequilibrio, p.e. al nodo 4:

1 2
4 2 1
0 Q Q Q = + = (4.26)
Introducendo le posizioni (4.25) nelle (4.24) e sostituendo i risultati nella
(4.26), si ottiene lequazione di equilibrio del nodo in esame funzione degli
spostamenti nodali come definiti nella Figura 18.

( ) ( )
1 1 1 1 2 2 2 2
4 21 1 22 4 23 3 24 2 11 4 12 5 13 3 14 6
1 1 1 2 1 2 2 2
21 1 24 2 23 13 3 22 11 4 12 5 14 6
0
Q K u K u K u K u K u K u K u K u
K u K u K K u K K u K u K u
= + + + + + + + =
= + + + + + + + =
(4.27)
Si vede come, nella (4.27), la congruenza provoca che alcuni dei coefficienti
delle matrici di rigidezza si sommino in virt della coincidenza degli
spostamenti tra differenti elementi.
Da un punto di vista formale loperazione si pu leggere come la proiezione
degli spostamenti nodali dei singoli elementi sullo spazio degli spostamenti
dei nodi della mesh; questo spazio ha dimensione pari a d N = con N il
numero dei nodi della mesh e il numero dei gradi di libert del nodo
come gi definito in precedenza.
Lenergia potenziale totale della struttura nel suo complesso la somma
delle energie dei singoli elementi per cui sar:
94

1 1
1
2
ne nm
eT e e eT e mT m
t
e m = =
=

u K u u f u Q (4.28)
dove, per la congruenza, in tutti i nodi interni il lavoro delle forze nodali Q
m

nullo eccetto che in quei nodi (in numero di nm) dove esplicitamente
applicata una forza esterna
13
; tali nodi caricati possono essere nodi del
contorno in cui sono posti i vincoli, in tal caso le azioni esterne sono
reazioni vincolari, nel caso di nodi non vincolati le azioni esterne Q
m
sono
invece assegnate e quindi note, in particolare nulle sui nodi liberi e scarichi.
In ogni caso, il lavoro delle Q
m
restituisce un termine noto, nullo o
prescritto, eccetto che nel caso di vincoli cedevoli con una certa legge
( )
m m m
= Q Q u in cui sono indeterminati entrambi i termini, forza e
spostamento. La legge di vincolo, per, fornisce unulteriore equazione che
accoppia spostamento e forza nello stesso nodo.
Approfondimento:Quando la legge di vincolo lineare, essa costituisce
unulteriore equazione lineare che coinvolge le grandezze meccaniche, qualora il vincolo
sia non lineare, (attrito, viscosit ecc.) anche una sola equazione di vincolo produce la
perdita di linearit del sistema di equazioni con le conseguenti gravi complicazioni per la
soluzione del sistema stesso.
Effettuando la sommatoria presente nella (4.28) si dovranno sommare tutti i
coefficienti che moltiplicano spostamenti comuni tra vari elementi. In
sostanza esiste un vettore degli spostamenti nodali, a, di dimensioni d, in
termini del quale si pu riscrivere la (4.28)

1
2
T T
t
= a Sa a F (4.29)
con S matrice di rigidezza della struttura, di dimensioni d d , ottenuta
sommando i contributi delle singole matrici degli elementi relative a
spostamenti comuni e il vettore F, di dimensioni d , in cui si riportano,

13
Le interazioni sono rispettose della legge di azione e reazione per cui in un nodo
complessivamente compiono lavoro nullo, come si imposto con la (4.27) in maniera
intuitiva
V.Minutolo
95
analogamente, le somme delle forze nodali risultanti sui nodi comuni a pi
elementi.
La variazione della (4.29), nello spazio del vettore a, restituisce lequazione
di equilibrio globale:
= Sa F (4.30)
collocata nei nodi della struttura.
Lequazione relativa ad un punto caricato presenta il generico F
i
noto dalla
composizione dei valori interni f
e
e delle forze esterne eventualmente
presenti Q
m
.
Lequazione relativa ad un punto vincolato presenta il valore F
i
incognito.
Per questo motivo occorre modificare lequazione per introdurre la
condizione di vincolo:
Se il vincolo fisso, con il valore a dello spostamento assegnato (in
particolare 0 = a ), lequazione si modifica semplicemente sommando al
termine diagonale della matrice un valore, , di qualche ordine di
grandezza maggiore dei restanti elementi sulla riga inoltre si pone il termine
noto pari a a .
In questo modo, lequazione in questione diventa:
( )
1 1 2 2 i i ii i
S a S a S a a + + + + + = (4.31)
Da un punto di vista numerico la (4.31) equivale alla cercata equazione di
vincolo
14
:

14
Si ricordi esplicitamente che il valore dello spostamento impresso pu essere anche nullo.
In questo caso possibile anche, invece della procedura su descritta, porre pari a zero gli
elementi della i-esima riga e delli-esima colonna di S, uguagliare ad uno il termine
diagonale e porre a zero il termine noto. Questa procedura non si pu applicare per valori
non nulli dello spostamento nodale poich il contributo alle altre equazioni, la colonna, non
deve essere annullato. Si potrebbe, allora, annullare la riga e non la colonna, porre 1 sulla
diagonale e aggiornare il termine noto; cos facendo, i valori in colonna di S terrebbero
conto automaticamente del risultato delli-esima equazione. Questo modo di procedere
genera, per, una matrice non simmetrica, e per quanto possibile non conviene, n da un
96

i i
a a a a = = (4.32)
Nel caso di vincolo cedevole elasticamente (lineare) il termine noto della
(4.30) presenter almeno un termine:

i i
F ka = (4.33)
per cui i-ma equazione di equilibrio va scritta:

( )
1 1 2 2 1 1 2 2
0
i i ii i i i i ii i
S a S a S a ka S a S a S k a + + + + = + + + + + =
(4.34)
basta, cio, sommare alla diagonale di S il valore della costante elastica e
porre a termine noto zero.

punto di vista numerico n da uno teorico, perdere la propriet di simmetria della matrice di
rigidezza.
V.Minutolo
97
5. METODI NUMERICI
5.1. Integrazione numerica
Nelle pagine precedenti si sono descritti i processi che portano alla
definizione delle equazioni di equilibrio delle strutture, per la definizione
delle grandezze generalizzate contenute nelle espressioni occorre spesso
effettuare lintegrazione di funzioni sul dominio costituito dallelemento
finito.
Allo scopo utile avere effettuato la mappa delle coordinate al livello
dellelemento finito mediante le funzioni di forma cos che, in termini di
coordinate locali ( ) , , , lintegrazione deve essere fatta su domini
costituiti da segmenti, quadrati o cubi con semidimensione unitaria.
La quadratura su tali domini viene effettuata mediante formule numeriche la
pi diffusa delle quali la formula di quadratura di Gauss-Legendre.
Questa formula trae origine dalle formule di quadratura di Newton-Ctes
che si fondano sullinterpolazione polinomiale.
In particolare si assume che lintegrale di una funzione approssimabile
attraverso lintegrazione del suo polinomio interpolatore in un dato
intervallo.

( ) ( ) ( )
( )
( )
b b b
n n n
a a a
f x dx g x E x dx g x dx = +

(5.1)
La formula (5.1) chiaramente esatta se la funzione integranda un
polinomio di grado n-1 (interpolata in n punti).
Conviene, per effettuare lintegrale a primo membro della (5.1), operare un
cambiamento di variabili per portare lorigine al centro dellintervallo
assumendo la semiampiezza dello stesso pari a 1:

2 2
b a b a
x
+
= + (5.2)
da cui
Metodi numerici
98

2
b a
dx d
= (5.3)
A questo punto utile scegliere i punti, su cui interpolare la funzione da
integrare, simmetrici rispetto allorigine, in particolare si pu assumere:
integrazione ad un punto
( )
( )
1
0
2
i
a b
x g f
+
= = (5.4)
Sostituendo la (5.4) nella (5.1) si ottiene la seguente stima dellintegrale:

( )
( )
( )
( )
1
1
2 2 2
b
a
b a a b a b
f x dx f d b a f
+ +
= =

(5.5)
che rappresenta la ben nota formula dei rettangoli vedi Figura 19.

Integrazione a due punti
( )
( )
( )
( )
( )
1
2
2
,
1 1
2 2
x a
g f a f b
x b

=

+
= +
(5.6)
1 a = 1 b =
( ) 0
2
a b
f f
+
=

Figura 19
V.Minutolo
99

( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
1 1
1 1
1 1
2 2 2 2
b
a
b a f a f b f a f b
f x dx d d b a

+

= + + =

(5.7)
che rappresenta la ben nota formula dei trapezi vedi Figura 20

Integrazione a tre punti

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
2
2 3
3
,
1 1
1
2 2 2 2
x a
a b a b
x g f a f b f
x b

=

+ + +
= = + +
(5.8)

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 1 1
2
1 1 1
1 1 1
2 2 2 2
4
6 2
b
a
b a f a f b a b
f x dx d d f d
b a a b
f a f b f

+

= + + + =

+
+ +

(5.9)
che rappresenta la ben nota formula di Simpson per tre punti, vedi Figura
21.
1 a = 1 b =
( ) ( )
2
f a f b +

Figura 20
b a
Metodi numerici
100

Una propriet interessante delle formule di quadratura a punti simmetrici
che, se lintegrando un polinomio di grado dispari, p
2h+1
, il suo integrale,
pari alla somma dellintegrale del suo interpolatore di ordine pari
immediatamente inferiore pi la differenza tra i due polinomi.
Ad esempio si voglia integrare un polinomio cubico,
( )
2 3
0 1 2 3
p a a a a = + + + (5.10)
Il suo interpolatore quadratico, a tre punti simmetrici, quello espresso dalla
(5.8) che coincide con il polinomio cubico agli estremi dellintervallo e al
centro.
La differenza tra i due polinomi, anchessa un polinomio di grado terzo, ha
gli zeri nei punti estremi e nellorigine per cui ha espressione, univocamente
determinata e pari a
( )( ) 1 1 + (5.11)
Lintegrale della (5.11) nellintervallo ( ) 1,1 nullo, per cui la differenza tra
lintegrale del polinomio cubico calcolato con la formula di Simpson e
quello esatto nulla.
1 a = 1 b =
2
a b
f
+

Figura 21
b a
V.Minutolo
101
Si vede, quindi, che anche se non si interpola fedelmente la funzione
integranda possibile ottenere integrali esatti scegliendo opportunamente la
posizione dei punti di interpolazione
15
.
Lerrore della formula di Simpson risulta pertanto proporzionale alla
derivata quarta dellintegrando e alla quinta potenza dellintervallo dovendo
essere lo stesso di quello relativo ad una formula a quattro punti con
interpolatore cubico. In particolare manipolando le relazione sullerrore
dellinterpolazione viste nel capitolo 5 si ottiene una stima dellerrore di
quadratura della formula di Simpson

( )
( )
5
,
sup
2880
iv
a b
b a
E f x

(5.12)
5.1.1. Formule di Gauss
Le formule di Gauss traggono origine dalla ricerca della posizione ottima
dei punti di interpolazione per ottenere una formula esatta per polinomi di
grado pi alto possibile, pari a 2n-1 dove con n si indicato il numero dei
punti di interpolazione. Una formula di Gauss a tre punti risulta, quindi
esatta per polinomi di grado 5, a differenza di quanto accade alla formula di
Simpson che esatta per polinomi di grado 3.
Non si intende esporre la strategia per derivare le formule di quadratura di
Gauss, si accenna soltanto che, adottando come punti di interpolazione gli
zeri della famiglia di polinomi di Legendre, si pone la formula di quadratura
nella forma

15
Lintegrale di un polinomio cubico e quello di una parabola quadratica che passa per gli
stessi punti agli estremi e al centro dellintervallo coincidono, quindi possiamo calcolare il
primo attraverso il secondo, pi semplice. Se scegliessimo punti non simmetrici rispetto
allorigine per approssimare lintegrando, perderemmo la propriet di nullo della differenza
degli integrali e il risultato non sarebbe corretto.
Metodi numerici
102
Tabella 6
n.p. x w
1 H0. 2. L

2
J
0. 57735 1.
0. 57735 1.
N

3
i
k
j
j
j
j
j
0. 774597 0. 555556
0. 0. 888889
0. 774597 0. 555556
y
{
z
z
z
z
z

4
i
k
j
j
j
j
j
j
j
j
j
0. 861136 0. 347855
0. 339981 0. 652145
0. 339981 0. 652145
0. 861136 0. 347855
y
{
z
z
z
z
z
z
z
z
z

5
i
k
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
0. 90618 0. 236927
0. 538469 0. 478629
0. 0. 568889
0. 538469 0. 478629
0. 90618 0. 236927
y
{
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z

6
i
k
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
0. 93247 0. 171324
0. 661209 0. 360762
0. 238619 0. 467914
0. 238619 0. 467914
0. 661209 0. 360762
0. 93247 0. 171324
y
{
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z

Non si intende esporre la strategia per derivare le formule di quadratura di
Gauss, si accenna soltanto che, adottando come punti di interpolazione gli
zeri della famiglia di polinomi di Legendre, si pone la formula di quadratura
nella forma

( )
( ) ( )
1
2
b
n
i i
i
a
b a
f x dx w f x
=
(5.13)
dove i punti
i
sono appunto gli zeri del polinomio di Legendre
16
di grado n;
questi ricadono nellintervallo aperto ] [ 1,1 . I coefficienti della formula,
i
w ,

16
Un polinomio di Legendre definito come il polinomio che soddisfa lequazione
differenziale
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
1-x '' 2 1 0
n n n
p x xp x n n p x + + = essendo ( ) ( )
1
1
2
2 1
n m nm
p x p x dx
n

=
+

V.Minutolo
103
talvolta chiamati pesi della formula di quadratura, sono determinati una
volta per tutte imponendo che la formula sia esatta per polinomi di grado
2n-1.
Approfondimento:In generale, le quantit da determinare in una formula del tipo
(5.13), sono gli n punti
i
e gli n coefficienti
i
w . La condizione che lintegrale (5.13) sia
esatto per un polinomio di grado 2n-1, equivale a scrivere 2n condizioni di identit per i 2n
coefficienti del polinomio da cui si ricavano i punti
i
coincidenti con gli zeri del
polinomio di Legendre di grado n e i pesi
i
w .
I risultati sono riportati in Tabella 6 per alcuni valori di n.
A titolo di esempio si calcoli lintegrale della seguente funzione non
polinomiale:

( )
( )
3
4
3 3
1
2
sin sin
i i
i
I x dx w x
=
(5.14)
Nella quadratura a 4 punti, le coordinate dei punti di Gauss sono rapportate
alle coordinate dellintervallo effettivo tramite la trasformazione (5.2) per
cui

x ( )
3
sin x ( )
3
sin
i
w x
-0.861136 -1.65284 -.989943 -.344356
-0.339981 -.349953 -.0403018 -.0262827
0.339981 1.34995 .928894 .605774
0.861136 2.65284 .103508 .0360058
0.2711411

dove
1,
0,
nm
n m
n m
il simbolo di Kroneker,
il polinomio che ha tutti gli zeri nellintervallo ] [ 1,1 , ha lespressione implicita
( )
( )
2
1
1
2 !
n
n
n
n n
d x
p x
n dx

=
Metodi numerici
104
Il valore della somma, per ottenere leffettivo integrale, deve essere
moltiplicato per il determinante Jacobiano della trasformazione di
coordinate coincidente con la semidimensione dellintervallo
3 2
2.5
2
J
+
= =
dando luogo al risultato finale:

( )
3
3
2
sin 0.677852 x dx
(5.15)
La soluzione in forma chiusa , invece:

( )
( )
( )
( )
3
3
3
2
2
1
sin cos 3 9cos .274505
12
x dx x x

= =

(5.16)
Effettuando varie quadrature gaussiane con un crescente numero di punti si
trova:

n
( )
3
3
2
sin x dx
6 .285254
8 .274505
10 .274443
12 .274453
14 .274453
30 .274453
100 .274453

Dividendo lintervallo in due parti, [ ] [ ] 2, 0 0, 3 si ottiene il seguente
risultato con 4 punti di Gauss:

( ) ( )
0 3
3 3
2 0
sin sin 1.05884406 1.32258628 0.263742 x dx x dx
+ + =

(5.17)
che da luogo ad una migliore convergenza.
V.Minutolo
105
Ricordiamo lerrore della formula di interpolazione di Lagrange

( ) ( )
[ ]
( )
( )
( )
1 2
,
2
sup
!
n n
n
n
a b
b a
f x g x f x
n
(5.18)
Consideriamo che la formula di Gauss esatta per un polinomio interpolato
in n=2*4 punti, lerrore dellinterpolatore :
[ ]
( )
( )
( )
[ ]
( )
( )
( )
0.484844
8 1 2 1 16
8
, 2,3
2 3 2 2
sup sup
! 8!
n n
n
a b
b a
E f x f x
n

+
= =
(5.19)
troppo alto per i nostri obiettivi.
Nel dividere lintervallo in 2 parti come nella (5.17), la stima dellerrore
diventa:
[ ]
( )
( )
( )
[ ]
( )
( )
( )
[ ]
( )
( )
( )
0.00846123
1 2
,
8 8 1 16 1 16
8 8
2,0 0,3
2
sup
!
0 2 2 3 0 2
sup sup
8! 8!
n n
n
a b
b a
E f x
n
f x f x
=
+
+ =
(5.20)
che pu essere accettato.
5.1.2. Integrazione a pi dimensioni
Quando si deve integrare su di un dominio a pi dimensioni, integrali
multipli, le formule di Gauss possono essere estrapolate.
Il passaggio a integrali multipli molto semplice se il dominio di
integrazione un quadrato, con lato di dimensione 2.
Per ottenere lo scopo si fa riferimento sempre ad una trasformazione di
coordinate che porta leffettivo dominio in un quadrato. Tali trasformazioni
sono esattamente quelle che si adoperano per derivare gli elementi finiti
genitori a partire dagli effettivi elementi.
Per questo motivo, nel caso delle applicazioni del Metodo, la trasformazione
di coordinate isoparametriche gia riporta il dominio in una forma
compatibile con lapplicazione della quadratura gaussiana.
Metodi numerici
106
Operata la trasformazione, si consideri lintegrale
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1
1 1 1
1 1 1
, , ,
ng ng ng
k k k h k h
k k h
f x y dxdy w f x y dy w w f x y
= = =

= =

(5.21)
dove ng il numero dei punti di Gauss adoperati
17
; in generale sar, per
unintegrazione n-dimensionale:
( )
[ ] [ ]
( ) ( ) ( )
termini
termini
sommatorie
1 1 1
1,1 ... 1,1
1 1
,..., ... ... ... ,...,
m
ng ng
m m i k i m k
i k
m
m
f x x dx dx w w f x x

= =
=

(5.22)
5.1.3. Integrazione su domini triangolari
Nel caso in cui il dominio di integrazione sia triangolare, tetraedrico ecc., la
quadratura Gaussiana non si pu applicare direttamente e sar necessario
operare una trasformazione opportuna. In letteratura sono presenti formule
di quadratura su domini triangolari e tetraedrici, ma la trattazione esula da
questi appunti, si rimanda per lo scopo ai classici testi tra i quali i volumi
citati di Zienkiewicz, Criesfield, Bathe, oppure il trattato di Davis e
Rabinowitz [3], specifico sullintegrazione numerica.
5.2. Sistemi di equazioni lineari
La soluzione di sistemi di equazioni algebriche oggetto di numerosi studi
che riguardano il problema di definire algoritmi efficienti per effettuare
loperazione. Questa richiede, di norma un alto numero di passi per cui
soffre molto sia degli errori di arrotondamento, sia del fatto che le matrici
dei coefficienti del sistema, che hanno la dimensione di d
2
dove d il
numero dei gradi di libert della struttura, sono generalmente molto

17
Il numero dei punti di Gauss nelle due direzioni potrebbe essere differente dovendosi
porre quindi ng
x
e ng
y
nelle due sommatorie.
V.Minutolo
107
numerose e obbligano alluso di grandi quantit di memoria per essere
elaborate.
Per questo motivo sono fiorite strategie di manipolazione dei sistemi di
equazioni che si fondano su metodi iterativi che possono dividersi in metodi
diretti, con soluzione algebrica del sistema a partire dal metodo di Gauss-
Jordan e metodi approssimati convergenti che cercano la soluzione
attraverso serie di approssimanti.
Lo studio delle strategie per la soluzione dei sistemi di equazioni lineari
esula dagli scopi del corso e per i dettagli si rinvia alla vasta letteratura
specializzata [4].
Nel presente paragrafo si riportano solo due esempi di soluzione dei sistemi
che si fondano sui ben noti metodi di Gauss e di Choleski. Il primo, metodo
si basa sulla decomposizione della matrice del sistema in due matrici
triangolari, L e U, una bassa ed una alta, che permette di risolvere il sistema
di equazioni attraverso una semplice sostituzione delle variabili.
In particolare occorre tenere presente che la matrice dei coefficienti di un
sistema ad elementi finiti , nel caso dellelasticit lineare, simmetrica e
definita positiva, pertanto la decomposizione LU da origine a due matrici
una trasposta dellaltra.
5.2.1. Decomposizione LU
Una matrice non singolare si pu decomporre nel prodotto di due matrici
triangolari
18

A = LU (5.23)
Dalla definizione del prodotto matriciale risulta, infatti:

18
Una matrice definita triangolare se ha uguali a zero gli elementi al di sopra o al di sotto
della diagonale principale. Un matrice trangolare bassa nel caso che siano nulli i termini
al di sopra della diagonale, alta se sono nulli i termini al di sotto della diagonale:
{ }
{ }
0
0
ij ij
ij ij
L L j i L
U U j i U
= > =
= < =

Metodi numerici
108

( ) min , i j
ij ik kj
k i
a l u
=
=

(5.24)
La (5.24) un sistema di equazioni non lineari nei termini
ik
l e
kj
u delle
matrici triangolari, le equazioni sono in numero pari agli elementi di A,
2
n
e le incognite sono pari a
2
n n + , pari al numero degli elementi di A pi
quelli di una diagonale. Per questo motivo il sistema (5.24)
sottodeterminato e si possono fissare arbitrariamente n termini incogniti. In
particolare si pongono pari a 1 tutti i termini della diagonale di L.
Lalgoritmo di Gauss che permette di determinare le incognite il seguente
(scritto in linguaggio FORTRAN 90):

Program LU
real A(100,100),l(100,100)
integer n
DATA n /3/
DATA ((a(i,j), j=1,3), i=1,3) /1,4,7,2,5,8,3,6,10/
do k=1,n-1
do i=k+1,n
l(i,k)=a(i,k)/a(k,k)
do j=k+1,n
a(i,j)=a(i,j)-l(i,k)*a(k,j)
end do
end do
end do
do i=1,n
do j=1,i-1
a(i,j)=0.
end do
end do

do i=1,n
write(*,*) (a(i,j),j=1,n)
end do
do i=1,n
l(i,i)=1.
write(*,*) (l(i,j),j=1,n)
end do
pause
end

Alla fine dei cicli nella matrice A={a
ij
} saranno accumulati i termini di U
(solo nella parte superiore, i termini inferiori sono azzerati esplicitamente),
V.Minutolo
109
mentre i termini di L sono calcolati esplicitamente forzando al valore 1 i
termini diagonali.
Si consideri che le operazioni esplicite di annullamento del triangolo
inferiore di A e di porre pari a 1 la diagonale di L, non sono indispensabili
qualora si voglia adoperare la decomposizione per risolvere i sistemi di
equazioni, in questo caso, infatti, basta far correre gli indici tra i valori utili
e considerare implicitamente lunitariet della diagonale di L.
La decomposizione LU una scrittura implicita della procedura di riduzione
del sistema di equazioni attraverso la procedura di Gauss-Jordan.
Per completare la soluzione del sistema di equazioni si deve fare uso della
seguente decomposizione:
Sia
= Ax b (5.25)
il sistema da risolvere, stante la decomposizione (5.23) si ha:
= LUx b (5.26)
da cui ponendo
= Ux y (5.27)
il sistema (5.26) si modifica in
= Ly b (5.28)
La soluzione del (5.28) immediata, data la propriet di triangolarit e di
unitariet di L.
Infatti:

1 1
2 21 1
1
1
...
n
n nj j
j
y b
y l y
y l y
=
=
=
=
(5.29)
Il corrispondente algoritmo
Metodi numerici
110

do i=1,n
y(i)=b(i)
if (i.gt.1) then
do j=1, i-1
y(i)=y(i)-l(i,j)*y(j)
end do
end if
end do

La sostituzione allindietro che fornisce lincognita x

1 1
1
1 1
2
1 1
1
11
...
n
n
nn
n n n n
n
n n
j j
j n
y
x
u
y u y
x
u
y u y
x
u

=
=
(5.30)
Il corrispondente algoritmo

do i=n,1,-1
x(i)=y(i)/a(i,i)
if (i.lt.n) then
do j=i+1,n
x(i)=x(i)-a(i,j)*x(j)/a(i,i)
end do
end if
end do

Un programma completo che svolge la soluzione del sistema di equazioni
lineari
Program LU
real A(100,100),l(100,100),b(100),y(100),x(100)
integer n
DATA n /3/
DATA ((a(i,j), j=1,3), i=1,3) /1,4,7,2,5,8,3,6,10/
DATA (b(i),i=1,3) /0,1,1/
do k=1,n-1
do i=k+1,n
l(i,k)=a(i,k)/a(k,k)
V.Minutolo
111
do j=k+1,n
a(i,j)=a(i,j)-l(i,k)*a(k,j)
end do
end do
end do
do i=1,n
do j=1,i-1
a(i,j)=0.
end do
end do
do i=1,n
write(*,*) (a(i,j),j=1,n)
end do
write(*,*)
do i=1,n
l(i,i)=1.
write(*,*) (l(i,j),j=1,n)
end do
write(*,*)
write(*,*)
do i=1,n
y(i)=b(i)
if (i.gt.1) then
do j=1, i-1
y(i)=y(i)-l(i,j)*y(j)
end do
end if
end do
do i=n,1,-1
x(i)=y(i)/a(i,i)
if (i.lt.n) then
do j=i+1,n
x(i)=x(i)-a(i,j)*x(j)/a(i,i)
end do
end if
end do
write(*,*)(x(i),i=1,n)
pause
end
5.2.2. Decomposizione di Cholesky
Le matrici definite positive simmetriche tipiche del Metodo degli Elementi
Finiti danno origine a una decomposizione LU con triangolari che sono
luna la trasposta dellaltra.
In questo caso la decomposizione si pu fare in modo semplice, infatti detta
L la matrice triangolare bassa, si ha:
Metodi numerici
112

11 11 21 31 41
21 22 22 32 42
31 32 33 33 43
41 42 43 44 44
2
11 11 21 11 31 11 41
2 2
11 21 22 21 21 31 22 32 21 41 22 42
2 2 2
11 31 11 41 31 32 33 31 41
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
T
l l l l l
l l l l l
l l l l l
l l l l l
l l l l l l l
l l l l l l l l l l l l
l l l l l l l l l l

= =

+ + +
+ + +
A = LL
32 42 33 43
2 2 2 2
11 41 21 41 22 42 31 41 32 42 33 43 41 42 43 44
l l l
l l l l l l l l l l l l l l l l

+

+ + + + + +

(5.31)
in notazione indiciale si ha

( ) min ,
1
i j
ij ik jk
k
a l l
=
=

(5.32)
Esplicitando i passi che si ottengono risolvendo la (5.32), si ottiene la
seguente espressione dellalgoritmo di Cholesky

1
1
1
2
1
, 1,...., 1
j
ij ik jk
k
ij
i
ii ii ik
k
a l l
l j i
l a l
= =

=

(5.33)
Nota la matrice L si possono ottenere i risultati del sistema di equazioni
applicando due sostituzioni analoghe a quelle operate per la decomposizione
LU.
5.2.3. Metodo del gradiente coniugato
Il metodo del gradiente coniugato si inserisce tra i metodi iterativi
convergenti, esso molto potente anche per sistemi di dimensione grande e
non risolvibile direttamente.
Il sistema di equazioni in parola sia nella forma classica:
V.Minutolo
113
Ax = b (5.34)
Lequazione (5.34) pu essere interpretata come la minimizzazione della
funzione quadratica

( )
1
2
T T
f = x x Ax x b (5.35)
come solito nei metodi strutturali.
La soluzione del sistema (5.34) restituisce lequazione che annulla il
gradiente della funzione
( )
f x , infatti

( )
( )
1
2
T
f = + = x A A x b Ax b (5.36)
Supponiamo di partire, al passo k, da un valore iniziale del vettore
incognito,
k
x , naturalmente se non si trovata la soluzione al passo, sar:

k k
= Ax b r (5.37)
dove 0
k
r il residuo (vettoriale). Esso parallelo al gradiente di
( )
f x
calcolato nel punto
k
x .
La direzione del gradiente rappresenta la direzione di massima pendenza
della funzione
( )
f x pertanto, per migliorare lapprossimazione della
incognita, e cio per trovare una posizione pi vicina al minimo, si aggiunge
alla determinazione
k
x un vettore parallelo a
k
r

1 k k k
+
= + x x r (5.38)
con uno scalare qualunque che minimizza
( )
f x , si calcola quindi
( ) ( ) ( ) ( )
1
1
2
T T
k k k k k k k
f x A
+
= + + + x r x r x r b (5.39)
che derivata rispetto ad e uguagliata a zero permette di determinare

kT k
kT k
=
r r
r Ar
(5.40)
Metodi numerici
114
La procedura si itera, a partire da un valore arbitrario della variabile
k
x fino
allannullarsi della norma del gradiente di
( )
f x .
Per fissare la qualit della strategia delle iterazioni consideriamo la Figura
22 in cui sono riportate le curve di livello della funzione da minimizzare,
partendo da un valore di tentativo del vettore delle incognite il percorso di
convergenza procede per linee perpendicolari alle curve di livello, pi le
curve sono allungate, pi passi occorre fare per giungere alla convergenza.
Le curve di livello di
( )
f x sono tanto pi allungate quanto pi alto il
rapporto tra gli autovalori di A. Il massimo dei rapporti tra tutti gli
autovalori di A detto numero di condizionamento di A
19
. Pertanto la
convergenza decresce al crescere del numero di condizionamento della
matrice.

Un modo per accelerare la convergenza consiste nella scelta pi accurata
della direzione di discesa
k
r . La definizione del valore di tramite la
(5.40) pu essere estesa ad una direzione generica p, infatti, trasformando
la (5.39) si ha:

19
( )
, 1,
sup
i
i j n j
K

=

=

A : in inglese condition number
Figura 22
V.Minutolo
115

( ) ( ) ( ) ( )
( )
1
2
1
2
1 1
2 2
T T
k k k k k k k
k k k kT k kT k
f x A

+
= + + + =
= + +
x p x p x p b
x Ax x b p Ap p Ax b
(5.41)
ricordando la (5.37) , derivando rispetto a e uguagliando a zero si ha

kT k
kT k
=
p r
p Ap
(5.42)
che vale per ogni direzione
k
p .
Approfondimento Definiamo direzione ottimale
k
x rispetto alla direzione pnon
nulla, quella per cui
( ) ( )
k k
f f + x x p R (5.43)
se poi
k
x ottimale rispetto a tutte le direzioni dello spazio vettoriale deve risultare
verificata la (5.43) per ogni p. Ci implica che f ha un minimo per 0 = , cio

( )
( )
0
0
0
k
T k T
T k
f
=
+
= + =
=
x p
p Ax b p Ap
p r
(5.44)
Volendo che la direzione psia ottimale per
k
r ma anche per
1 k +
r , cio

1
0
T k T k +
= = p r p r
si ponga

1 k k +
= + x x q
La condizione di ortogonalit porge
( )
1
0
T k T k T +
= = = p r p r Aq p Aq
La condizione
0
T
= p Aq
d la definizione di direzioni A-ortogonali o A-coniugate
Per applicare un metodo che utilizzi questa definizione di coniugio si cerca

1 1
, 0,1,..,
k k k
k
j k
+ +
= = p r p
dove

1
0, 0,1,..,
jT T k
j k
+
= = p A p
in particolare per j=k
Metodi numerici
116

1
0,1,...
kT T k
k
kT k
k
+
= =
p A r
p Ap
(5.45)
La (5.45) vale anche per j=0,1,.k-1, la dimostrazione, per induzione a partire da
k=0 riportata in [Errore. Il segnalibro non definito.].

Le iterazioni del metodo del gradiente coniugato si riassumono in:

1
1
1
1 1
kT k
k
kT T k
k k k
k
k k k
k
kT T k
k
kT T k
k k k
k
+
+
+
+ +
=
= +
=
=
=
p r
p A p
x x p
r r Ap
p A r
p A p
p r p
(5.46)
Se A simmetrica e definita positiva un metodo a Gradiente Coniugato
converge in non pi di n passi.
5.3. Soluzione dei sistemi non lineari
La soluzione dei sistemi non lineari di equazioni un obiettivo molto
ambizioso, e non pu essere ottenuto con una strategia generale valida per
tutti i problemi.
Una famiglia di strategie risolutive si fonda sulla soluzione iterativa di una
successione di passi lineari piccoli, lungo i quali si approssimano le
equazioni da risolvere. E possibile inserire nellambito della procedura
algoritmi che consentono di ottenere la convergenza alla soluzione anche se
si segue un insieme di passi finiti.
Consideriamo il caso di un problema strutturale nel quale la legge forza
spostamento sia di tipo non lineare nel senso che sia

( )
F u (5.47)
una legge non lineare.
V.Minutolo
117
Per fissare le idee riferiamoci alla trave di figura, che costituisce un esempio
di arco ribassato tipicamente studiato nei corsi di stabilit dellequilibrio
elastico.

La struttura inclinata poich la quota di imposta dellestremit destra pari
a z, lo spostamento trasversale il parametro della cinematica, w. Le
dimensioni caratteristiche della struttura sono riportate in figura e possono
essere calcolate come di seguito

( )
( )
2
2
2 2
2
2 2 2
2 2
'' '
'
' '
''
'
L z w L
L z L
z w L z L
L L
L
z L
= + +
= +
+ + +
= =
+
(5.48)
dove si trova espressa anche la deformazione. Questa evidentemente una
relazione non lineare nella geometria della struttura e nel parametro di
deformazione.
La forza applicata e lo sforzo normale nelllasta sono connesse dalla
relazione di equilibrio del nodo:

( ) ( )
sin
''
w z w z
F
L L
+ +
= =
N N
N (5.49)
dallultima delle (5.48) si ricava
L
z
w
F
L
L
N
N
Figura 23
0
Metodi numerici
118

( )
( )
( )
2 2
2 2
2
2 2 2 2
' '
1 1
' '
z w L z w L
z L z L

+ + + +
+ = + =
+ +
(5.50)
quindi quadrando

( )( ) ( )
2
2 3 2 3
2 2
2
2 1 1 1
' '
w wz
O w z z O z
L L
+ + = + + + + + + (5.51)
da cui si ottiene unespressione seppur approssimata della deformazione
arrestando lo sviluppo ai termini di secondo grado.

2 2
2 2 2 2
2 ' ' 2
w wz w wz
L L L L
+ + (5.52)
La sollecitazione agente nella struttura prevalentemente di tipo assiale, lo
sforzo Normale determinato nellipotesi che il comportamento del
materiale sia indefinitamente elastico lineare, si assume quindi che le sole
non linearit presenti siano di tipo geometrico.

( )
2
2 2
2
2 2
2 2 3
3
2
2
3 1
2 2
w wz
EA EA
L L
z w
w wz
F EA
L L L
EA
F z w zw w
L

= = +

+
= +

= + +

N
(5.53)
La terza delle (5.53) mette in evidenza la dipendenza della tensione
generalizzata dalle potenze superiori della variabile cinematica w.
La matrice di rigidezza tangente si determina valutando la derivata della
relazione (5.49) rispetto a w.
Approfondimento: Si ricorda che lequazione di equilibrio ricavabile attraverso
la derivata dellenergia potenziale totale, pertanto
0 . Eq Equilibrio
w
(5.54)
detta

( )
( )
0
N w z
f w F
L
+
= = (5.55)
V.Minutolo
119
lequazione di equilibrio in forma esplicita si ha, sviluppando in serie intorno ad una
valore di spostamento arbitrario:

( )
( ) ( )
0
0 0
...
w w
f
f w f w w w
w
=
= + +
(5.56)
dove

0
t
w w
f
K
w
=
(5.57)
da cui
( )
0
t w w
K H
=
= (5.58)
dove con il simbolo H si intende la matrice hessiana
20
della funzione energia potenziale
totale. E evidente che intorno allorigine degli spostamenti,
0
0 w = , la matrice di
rigidezza tangente diviene la matrice di rigidezza descritta nei capitoli dedicati allanalisi
lineare.

2
2
2
2
t
dF z w d
K
dw L dw L
EA z EA w wz
L L L L L
+
= = + =
+
= + +

N N
N
(5.59)
I tre addendi presenti nellultimo membro della (5.59) hanno un ben
determinato significato meccanico, in particolare:

20
La matrice hessiana di una funzione scalare a variabili vettoriali la matrice delle
derivate seconde:
( ) ( )
2 2
2
1 2 1
2 2
2
1 2 2 1
2 2 2
2
1 2
,...,
n
n n n
f f
x x x
f f
x x x H f x x
f f f
x x x x x

=

. . .

Metodi numerici
120
Il primo termine rappresenta la parte costante della matrice di rigidezza
corrispondente al comportamento lineare
21

2
l
EA z
K
L L

=

(5.60)
Il secondo addendo tiene conto degli spostamenti iniziali,

2
2
2
w
EA w wz
K
L L
+
=

(5.61)
si noti, infatti che la somma dei primi due termini equivale a:

( )
2
l w
EA z w
K K
L L
+
+ = (5.62)

e il terzo termine tiene conto dello sforzo iniziale.

N
K
L
=
N
(5.63)
Nel primo termine si pu tenere in conto della presenza degli spostamenti
iniziali introducendo un sistema di coordinate aggiornato, ponendo, quindi
' z z w = + (5.64)
da cui la matrice si trasforma in:

2
t
EA z w
K
L L L
+
= +

N
(5.65)
Infine considerando la relazione costitutiva, prima delle (5.53), si ottiene la
espressione della matrice tangente:

21
Nel caso lineare, la matrice di rigidezza data dalla (2.7), notando che,
( ) ( )
0 0
'
sin , cos
z L
L L
= = il termine corrispondente alla forza verticale prodotta da uno
spostamento verticale, nel riferimento globale, e dato da ( )
2
0
sin
EA
L

V.Minutolo
121

2 2
3
3
3
2
t
EA
K z wz w
L

= + +

(5.66)
La risposta teorica aspettata raffigurata in Figura 24 dalla quale si vede
che presente un punto di snapping corrispondente al fenomeno di salto
della corda.

La struttura, nella prima fase di carico percorre il ramo OA della curva di
equilibrio, nel punto A si ha una variazione della pendenza del diagramma,
per cui il percorso di equilibrio diventa instabile decrescente, fino al punto
B la forza applicata in equilibrio deve essere diminuita fino al valore nullo.
Nel campo BC lequilibrio possibile solo con forze dirette in verso
opposto a quella applicata dallinizio, dopo il punto C lo spostamento si
incrementa con lincremento della forza che, avendo ancora cambiato segno
concorde a quella iniziale.
Il punto B corrisponde alla struttura perfettamente orizzontale, che in
equilibrio con forze nulle; analogamente il punto C che corrisponde
anchesso a forze nulle corrisponde ad una posizione della struttura
simmetrica rispetto alla posizione iniziale. Da questo punto la risposta, sotto
forze concordi a quelle iniziali, diviene strettamente crescente.
w
z
Figura 24
A
B C
D
3
F L
EA z

Metodi numerici
122
Lanalisi numerica della risposta di una struttura come quella raffigurata in
Figura 23, deve essere fatta con particolari attenzioni, per questo hanno
importanza cruciale i metodi iterativi.
5.4. Metodo di Eulero in avanti
Uno dei principali metodi di soluzione dei sistemi non lineari quello di
Eulero in avanti, (forward Euler) che consiste nel risolvere lequazione di
equilibrio ultima delle (5.53) in modo iterativo.
Lespressione iterativa della soluzione dellequazione :

1
1
t
dF
w F K F
dw

= =

(5.67)
La rappresentazione grafica della (5.67) riportata di seguito (Figura 25)
dove per ogni iterazione si determina il valore della matrice tangente. Nel
caso pi generale occorre ricordare che i personaggi della (5.67) sono enti a
pi dimensioni, vettori e matrici rispettivamente.

Il metodo di Eulero soffre di alcuni problemi, in primis il fatto che ad ogni
passo si produce un incremento della distanza tra la curva approssimata e la
risposta esatta. Inoltre, nel caso in cui si abbia una variazione della curvatura
della risposta, con un punto di flesso del legame di equilibrio, la
0
w
1
w
0
F
1
F
0
t
K
1
t
K
F
Figura 25
V.Minutolo
123
convergenza del metodo non risulta monotona, nel senso che non certo se
la soluzione sia maggiorata o minorata da quella approssimata.

Il secondo problema, pu essere risolto attraverso una procedura che
permette la correzione dellerrore ad ogni iterazione.
Il metodo di Eulero non permette di analizzare i percorsi di equilibrio con
un punto di snapping come quelli dellesempio Figura 24. Infatti se si deve
determinare la risposta per un valore del carico superiore a quello di
snapping, seppure la soluzione esiste, come si vede dalla figura seguente, la
procedura non converge.

Esatta
Eulero
Figura 26
F
1

F
2

F
3

F
4

Figura 27
Metodi numerici
124
5.5. Metodo di Newton-Raphson
Per superare linconveniente derivante dal progressivo allontanamento della
soluzione da quella esatta, necessario predisporre un algoritmo di
correzione della previsione lineare in avanti. Per fare ci la via pi efficace
tracciata dal metodo di Newton-Raphson.
Immaginiamo di essere al passo generico di una serie di iterazioni. A questo
stadio dellanalisi si ottenuta una soluzione giunta a convergenza sulla
curva di equilibrio, sia
0
w . Lequazione di equilibrio, scritta al passo, non
risulter soddisfatta, infatti il valore di spostamento ottenuto verifica la
seguente equazione:

( )
0
1
w z
F g
L
+
=
N
(5.68)
con
1
0 g (vedi Figura 28).
Sviluppando in serie di Taylor lo squilibrio (5.68) si ottiene:

( )
( )
0
0
2
2
1 0
2
1
...
2
w w
w w
dg d g
g g w w
dw dw

=
=

= + + +

(5.69)
dove ovviamente
0
0 g = per ipotesi
Cerchiamo ora lincremento di spostamento che annulla il residuo (5.69),
questo si determina ricavando

( )
0
1
1
w w
dg
w g
dw
=

=

(5.70)
a questo punto un nuovo spostamento pu essere calcolato come:

1 0
w w w = + (5.71)
Introducendo la (5.71) nella (5.68) si pu valutare un nuovo squilibrio. La
procedura si itera fintanto che lo squilibrio non tenda a zero.
Un algoritmo del metodo pu riassumersi nei seguenti passi:
V.Minutolo
125

( )
( )
1
1
1
1
i
i
i i
w w
i i i
i i i
w w
dg
w g
dw
w w w
dg
g g w
dw
+
=

=

= +
= +
(5.72)
Nel seguito si riporta un listato in linguaggio Mathematica (della Wolfram
Research) che esegue le istruzioni elencate. Nellimplementare la procedura
si previsto anche di suddividere il passo di carico in sottopassi, si nota
come la convergenza aumenta allaumentare dei sottopassi (Figura 29).

0
g
1
g
0
w
1
w
2
w
0
w
1
w
F
w
0
t
K
1
t
K
0
g
1
g
0
w
1
w
2
w
0
w
1
w
F
w
0
t
K
1
t
K
Figura 28: Newton-Raphson
Metodi numerici
126

0
g
1
g
0
w
1
w
2
w
0
w
1
w
F
w
0
t
K
1
t
K
Predictor
Iterazione
Predictor
Iterazione
F
1
F
2
0
g
1
g
0
w
1
w
2
w
0
w
1
w
F
w
0
t
K
1
t
K
Predictor
Iterazione
Predictor
Iterazione
F
1
F
2

Figura 29:N-R con iterazioni
V.Minutolo
127
In[1]:= EA= 1;
z= 1;
L= 1;
In[4]:= Fapp= .15
Out[4]= 0. 15
In[5]:= Clear@wD
In[6]:= F= FullSimplify@EA L^3Hz^2w+32zw^2+12w^3LD
Out[6]=
1
2
wH1+wL H2+ wL
In[7]:= Plot@F,8w,3,0<D
- 3 - 2. 5 - 2 -1. 5 - 1 - 0. 5
- 0. 6
- 0. 4
- 0. 2
0. 2
Out[7]= Gr aphi cs
In[8]:= ss= w.Solve@F Fapp0, wD@@3DD
Out[8]= 0. 213517
In[9]:= FindRoot@F Fapp0,8w, 0.2<D
Out[9]= 8w 0. 213517<
In[10]:= Kt@w_D = D@F, wD
Out[10]=
1
2
wH1+wL +
1
2
wH2+ wL +
1
2
H1+wL H2+ wL
In[51]:= w= 0;
i= 0;
Do@
8
DeltaF= Fappn;
w= 0;
Do@
8g= DeltaF,
w0= w,
dw= H1 Kt@wDL g,
w= w+dw,
pp= 0,
While@Abs@gD > .1*^-20,
8pp= pp+1,
g= Hg+ Kt@wD dwL,
dw= H1 Kt@wDL g,
w= w+dw<D<,
8i,1,n<D,
err= Abs@ss wD,
Print@"n=",n," sol an.=",ss," w=", w, " err%=",Abs@errssD100, " pp=", ppD<,
8n,2,10<D
n=2 sol an. =0. 213517 w=0. 2938 er r%=37. 6002 pp=7
n=3 sol an. =0. 213517 w=0. 263608 err%=23. 4596 pp=7
n=4 sol an. =0. 213517 w=0. 250441 err%=17. 293 pp=6
n=5 sol an. =0. 213517 w=0. 242886 err%=13. 7548 pp=6
n=6 sol an. =0. 213517 w=0. 237947 err%=11. 4413 pp=6
n=7 sol an. =0. 213517 w=0. 234451 err%=9. 80409 pp=6
n=8 sol an. =0. 213517 w=0. 231841 err%=8. 5818 pp=5
n=9 sol an. =0. 213517 w=0. 229816 err%=7. 63314 pp=5
n=10 sol an. =0. 213517 w=0. 228196 err%=6. 87482 pp=5

Si usa la matrice
aggiornata
Contatore delle
iterazioni
Figura 30: Metodo di Newton con
iterazioni
Metodi numerici
128
Il metodo di Newton, dovrebbe convergere quadraticamente (la differenza
tra soluzione esatta e approssimata ad ogni passo infinitesima di ordine
due, come si vede sostituendo la stima (5.70) nella (5.69). In realt la
convergenza garantita a meno di errori numerici. Infatti il calcolo dello
squilibrio andrebbe effettuato attraverso la differenza

( )
1 i i
g g f w
+
= (5.73)
dove
( )
f w a priori incognita. Se si dispone della relazione esplicita (5.53),
allora, in un solo passo possibile con poche iterazioni determinare la
soluzione esatta, questa procedura riportata nel listato n.2

In[33]:=
w = 0
g= Fapp
dw = H1 Kt@wDL g
w = w+dw
8g= HFapp FL,
dw= H1 Kt@wDL g,
w= w+dw<D
Print@" w=", wD
Out[33]= 0
Out[34]= 0. 15
Out[35]= 0. 15
Out[36]= 0. 15
w=0. 213517

In questo caso il risultato esatto in un solo sottopasso, ma il trucco c, la
riga evidenziata presuppone la conoscenza esplicita dellequazione della
curva di equilibrio. Nei casi pratici, molto difficilmente si pu determinare
lespressione esplicita della legge
( )
f w per cui occorre effettuare una
accurata analisi dei risultati.
Lo squilibrio calcolato
attraverso la funzione F
esplicita come differenza
tra il dato, Fapp, e la F(w)
Figura 31: Metodo di Newton con
funzione esplicita
V.Minutolo
129
Una variante del metodo di Newton detta Metodo di Newton-Raphson
modificato (Figura 33) e consiste nelladoperare in tutti i passi la matrice di
rigidezza calcolata in
0
w cos da evitare le n inversioni previste dalla prima
delle (5.72).
Un listato del metodo modificato il seguente:

In[48]:= w= 0;
i= 0;
Do@
8
DeltaF= Fappn;
w= 0;
Do@
8g= DeltaF,
w0= w,
dw= H1 Kt@wDL g,
w= w+ dw,
pp= 0,
8pp= pp+ 1,
g= Hg+ Kt@wD dwL,
dw= H1 Kt@w0DL g,
w= w+dw<D<,
8i,1,n<D,
err= Abs@ss wD,
Print@"n=",n," sol an.=",ss," w=", w, " err%=",Abs@errssD100, " pp=", ppD<,
8n,2,10<D
n=2 sol an. =0. 213517 w=0. 282659 err%=32. 3821 pp=95
n=3 sol an. =0. 213517 w=0. 260627 err%=22. 0633 pp=62
n=4 sol an. =0. 213517 w=0. 249283 err%=16. 7505 pp=49
n=5 sol an. =0. 213517 w=0. 242345 err%=13. 5012 pp=41
n=6 sol an. =0. 213517 w=0. 237662 err%=11. 3078 pp=36
n=7 sol an. =0. 213517 w=0. 234288 err%=9. 72767 pp=32
n=8 sol an. =0. 213517 w=0. 231741 err%=8. 53509 pp=30
n=9 sol an. =0. 213517 w=0. 229751 err%=7. 60308 pp=28
n=10 sol an. =0. 213517 w=0. 228153 err%=6. 85465 pp=26

Dallanalisi dei due listati relativi al metodo standard con sottopassi e quello
modificato con sottopassi, si vede come lerrore percentuale nella soluzione
resti praticamente invariato tra i due metodi; diverso caso circa il numero
di iterazioni per raggiungere la convergenza, posta in entrambi i casi con
20
.1 10 g

= , questo numero cresce sensibilmente, ben pi che con il
Si usa la matrice
iniziale del passo
Contatore delle
iterazioni
Figura 32: Metodo di Newton Modificato
con iterazioni
Metodi numerici
130
quadrato delle iterazioni del caso standard a causa dellerrore gi citato sulla
procedura di correzione con ritorno non perfetto sulla curva.

0
g
1
g
0
w
1
w
2
w
0
w
1
w
F
w
0
t
K
0 i
t t
K K =
2
w
3
w
4
w
0
g
1
g
0
w
1
w
2
w
0
w
1
w
F
w
0
t
K
0 i
t t
K K =
2
w
3
w
4
w
Figura 33:N-R modificato
V.Minutolo
131
RIFERIMENTI BIBLIOGRAFICI

[1] Zienkiewicz, Taylor, The Finite Element Method, McGraw 1990
[2] Crisfield, Non Linear Finite Element Analysis of Solids and Structures,
Wiley, 1994
[3] Davis P.J., Rabinowitz P. (1975), Methods of Numerical Integration,
Academic Press.
[4] Quarteroni A., Sacco R., Saleri F. (2002), Matematica numerica,
Springer.

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Vincenzo Minutolo

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, definita positiva e cos la forma quadratica

... ... ... ...

rappresenta un opportuno insieme delle

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