Sei sulla pagina 1di 33

Capitolo

7
















































































Risposta in frequenza




7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
Risposta in regime sinusoidale
Generalit: diagrammi di Bode.
Tracciamento dei diagrammi di Bode
Grafici dei diagrammi di Bode delle funzioni elementari
Esempi di tracciamento dei diagrammi di Bode
Diagrammi di Bode delle f.d.t. di reti correttrici
Diagrammi di Bode di un sistema del 2ordine con poli
complessi e coniugati ( <1)
Esempi di tracciamento dei diagrammi di Bode di
sistemi del 2 ordine
Diagrammi di Nyquist.

Ri s pos t a i n f r equenza


7.1 RISPOSTA IN REGIME SINUSOIDALE

In regime sinusoidale si utilizza la variabile complessa immaginaria pura s = j, dove con si
indica la pulsazione del segnale dingresso




E(s)
U(s)
G(s) f.d.t. = =

Modulo e fase della f.d.t in regime sinusoidale
Il modulo dalla f.d.t.(rapporto fra lampiezza della sinusoide duscita e lampiezza della
sinusoide dingresso) se maggiore di uno rappresenta lamplificazione del sistema,
invece se minore di uno lattenuazione.
La fase della f.d.t. rappresenta lo sfasamento della sinusoide duscita rispetto alla
sinusoide dingresso.

Risposta in regime sinusoidale
Se ad un sistema lineare stabile si applica un segnale sinusoidale, a regime il sistema
risponde ancora con un segnale sinusoidale con la medesima pulsazione e con ampiezza e
fase in funzione di

U
M
= E
M ) G(j
(ampiezza del segnale duscita)
=
) (j R
) G(j I
arctg
e
m

(sfasamento)
dove: = 2f = 2/ ; =|rad/ sec|; f =|Hz|





Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-2
Ri s pos t a i n f r equenza


Esercizio1
Al circuito in figura (R=1K ; C=1F) applicato un segnale sinusoidale v
i
(t) = 7sen(1000t)
Determinare il segnale duscita.

circuito RC circuito RC L -trasformato

Segnale dingresso
v
i
(t)= V
i M
sen(t ) ; V
i M
= 7V ; =1000rad/sec ; f = / 2= 159z

Segnale duscita
vo(t )= V
oM
sen(t +)
Calcolo dellampiezza del segnale duscita (V
oM
)
sRC s Vi
s Vo
s G
+
= =
1
1
) (
) (
) (

(f.d.t. del circuito RC) ;
RC j 1
1
) j ( G
+
=

) G(j =
2
) RC ( 1
1
+
=
2 6 3
) 10 10 1000 ( 1
1

+
=
1 1
1
+
=
0,707

V
oM
= V
i M ) s G(
= 7

0,707 = 4,95 V

Calcolo dello sfasamento ( )
=
1
0
arctg
1
RC
arctg

=
1
RC
arctg

=
1
1
arctg = 45 = /4 = 0,785
Segnale duscita


v
i
(t ) = 7 sen(1000 t )
vo(t )= 4,95

sen(1000t -0, 785)





Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-3
Ri s pos t a i n f r equenza



RISPOSTA IN FREQUENZA

Per risposta in frequenza si intende: la risposta di un sistema al variare della frequenza f
o pulsazione quando in ingresso applicato un segnale sinusoidale.

Per lanalisi della risposta in frequenza di un sistema, vengono utilizzati dei grafici di facile
costruzione:
- i diagrammi cartesiani o di Bode
- i di agrammi pol ari o di Nyqui st .
I diagrammi di Bode sono due e precisamente: un diagramma del modulo e un diagramma
della fase, mentre il diagramma di Nyquist unico.


7.2 GENERALITA: DIAGRAMMA DI BODE

Con i diagrammi di Bode possibile lanalisi in frequenza di un sistema in modo rapido, anche
se approssimato. Ad es. possiamo ricavare facilmente sia lattenuazione e che lo sfasamento tra
il segnale dingresso e quello duscita a certe frequenze.

Diagramma del modulo

Il diagramma del modulo la rappresentazione grafica dellandamento del modulo della f.d.t.
(attenuazione o amplificazione) di un sistema al variare della pulsazione

In tale diagramma sullasse delle ordinate si riporta in scala lineare il modulo della f.d.t. in
decibel
( )
dB
j G = 20 log ( ) j G
mentre sullasse delle ascisse, in scala logaritmica si riporta la pulsazione in rad/sec o la
frequenza in Hz

Vantaggi delluso della scala logaritmica
In luogo di moltiplicazioni e divisioni si opera con somme e sottrazioni
Si pu approssimare il diagramma, on errori accettabili, con delle semirette di facile
tracciamento
possibile rappresentare ampi campi di variazione di pulsazioni o frequenze

Diagramma della fase

Il diagramma della fase la rappresentazione grafica dellandamento dello sfasamento
(argomento) della f.d.t. di un sistema al variare della pulsazione .
Sullasse delle ordinate si riporta in scala lineare gli sfasamenti in gradi della f.d.t. mentre
sullasse delle ascisse, in scala logaritmica, si riporta la pulsazione in rad/sec o la frequenza
in Hz

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-4
Ri s pos t a i n f r equenza



7.3 TRACCIAMENTO DEI DIAGRAMMI DI BODE

I diagrammi di Bode sia per il modulo che per la fase, si possono ottenere sommando i
diagrammi approssimati delle funzioni elementari.

Dimostrazione

Consideriamo un generico sistema la cui f.d.t. in forma normale :

( ) ) s (1 ) s )(1 s (1 s
) s (1 ) s )(1 s K(1
) s G(
pn p2 p1
g
zm 2z z1
+ + +
+ + +
= ponendo s=j si ha:

( ) ) (1 ) )(1 (1 j
) (1 ) )(1 j K(1
) G(j
pn p2 p1
g
zm 2z z1
+ + +
+ + +
=
j j j
j j
[1]
Per convenzione =K defi ni t o guadagno statico (s) G s lim
g
0 s

1


Per il modulo
( )
dB
j G = 20 log ( ) j G
sviluppando:
dB
) (j G = + K lg 20
1
1 20
z
j lg + + ..+
( )
g
j
lg

1
20 +
1
1
1
20
p
j
lg
+
+ [2]


costante zero reale polo nullo polo reale



I quattro termini che compaiono della [2] rappresentano le funzioni elementari.
Dalla [2] si evince che il diagramma di Bode relativo al modulo lo si pu ottenere tracciando
singolarmente i diagrammi di dette funzioni elementari per poi sommarli.

Per la fase
Largomento di G(j), la somma degli argomenti dei singoli fattori della [1] ( j G )
) ( j G = K + ( )
1
1
z
j + + .. - ( )
g
j - ( )
1
1
p
j + - [3]
Anche per largomento il diagramma di Bode lo si pu ottenere tracciando singolarmente i
diagrammi delle funzioni elementari per poi sommarli.

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-5

1
VI-65 Manuale di Elettronica e Telecomunicazioni, G.Biondo, E.Sacchi, Hoepli
Ri s pos t a i n f r equenza


Diagrammi di Bode delle funzioni elementari
2


Note: la scala delle ascisse normalizzata; i diagrammi dei poli sono ottenuti da quelli degli
zeri ribaltando le curve

2
Manuale di Elettronica e Telecomunicazioni G. Biondi, E Sacchi - Hoepli

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-6
Ri s pos t a i n f r equenza



7.4 GRAFICI DEI DIAGRAMMI DI BODE DELLE FUNZIONI ELEMENTARI


Costante moltiplicativa G(j) = K

Diagramma del modulo
( )
dB
j G = 20 log K


fig. 1 fig. 2



Diagramma della fase

( ) j G =

<
>
=
|
.
|

\
|
0 180
0 0
0
K per
K per
K
arctg


fig. 3 fig. 4

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-7
Ri s pos t a i n f r equenza



Polo nellorigine G(s) = 1/s

( )

=
j
j G
1

Diagramma del modulo
( )
dB
j G = =

log log 20
1
20
Si tratta di una retta con pendenza 20 dB/dec
che interseca lasse delle ascisse nel punto =1.
Per disegnare il diagramma troviamo dei punti:


( )
dB
j G = -20log

0,1 +20 dB
1 0 dB
10 -20 dB

fig. 7


Diagramma della fase
( )

=
j
j G
1
= - ( j G )
|
.
|

\
|
0
arctg = - arctg = - 90

fig. 8


Da notare:
Se il polo nellorigine ha molteplicit g
( )
( )
g
j
j G

=
1

Il diagramma del modulo sar ancora una retta, che interseca lasse delle ascisse nel
punto = 1, ma con pendenza 20g
Il diagramma della fase sar ancora una retta parallela allasse delle ascisse ma di
valore 90g

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-8
Ri s pos t a i n f r equenza


Zero nellorigine G(s) = s

( ) = j j G

Diagramma del modulo
( )
dB
j G = log 20
Si tratta di una retta con pendenza + 20 dB/decade
che interseca lasse delle ascisse nel punto =1.
Per disegnare il diagramma troviamo dei punti:


( )
dB
j G = -20log

0,1 -20 dB
1 0 dB
10 +20 dB
fig. 9


Diagramma della fase
( ) = j j G = ( j G )
|
.
|

\
|
0
arctg = arctg = +90

fig. 10


Da notare:
Se lo zero nellorigine ha molteplicit g
( ) ( )
g
j j G =
Il diagramma del modulo sar ancora una retta, che interseca lasse delle ascisse nel
punto =1, ma con pendenza +20g
Il diagramma della fase sar ancora una retta parallela allasse delle ascisse ma di
valore +90g

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-9
Ri s pos t a i n f r equenza


Zero reale e negativo G(s)=1+s

G(j)=1 + j
z

Diagramma del modulo
( )
dB
j G =
z
j log + 1 20 = ( )
2
1
z
log + 20
ponendo
z
=1/
z,
si ha: ( )
dB
j G =
2
1 20
|
|
.
|

\
|

+
z
log [4]
Il diagramma pu essere tracciato per tratti in modo approssimato (diagramma asintotico), indi
consideriamo i due casi:

<<
z
e

>>
z

a) per

<<
z
si pu trascurare
|
|
.
|

\
|

z
,
pertanto la [4] diviene ( )
dB
j G = 1 20log = 0 dB
In maniera approssimata, si tratta di un segmento orizzontale condotto per 0 dB
con estremi = 0 e =
z


Alcuni punti utili
per disegnare
la semiretta
( )
dB
j G

p
0 dB
10
p
20 dB
b) per

>>
z
si pu trascurare 1 pertanto la [4] diviene:
( )
dB
j G =
2
20
|
|
.
|

\
|

z
log =
z
log

20
In maniera approssimata, si tratta di una semiretta con pendenza +20
dB/decade, che interseca lasse delle ascisse nel punto =
z

100
p
40 dB

Il massimo errore che si commette nella
rappresentazione asintotica si ha per =
z
e vale
3dB, infatti:
( )
dB
j G =
2
1 20
|
|
.
|

\
|

+
z
log =
= 1 1 20 + log = 3dB
fig. 5

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-10
Ri s pos t a i n f r equenza


Diagramma della fase

G(j)=1 + j
z
( ) j G =
1
z
arctg


ponendo
z
=1/
z,
si ha
( ) j G =
z
arctg


Per disegnare il grafico troviamo i punti pi significativi:

Fase
( ) j G
fase
approssimata
0 arctg 0 = 0 0
0,1
z
arctg 0,1 = 0,7 0

z
arctg 1 = 45 45
10
z
arctg 10 = 84,3 90

arctg = 90 90
fig. 6


Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-11
Ri s pos t a i n f r equenza


Polo reale e negativo G(s) = 1/1+s

( )
p
j
j G
+
=
1
1

Diagramma del modulo
( )
dB
j G =
1
1
1
20
p
j
lg
+
=
( )
2
1
1
p
log
+
20 = - ( )
2
1 20
p
log +
ponendo
z
=1/
z,
si ha ( )
dB
j G = -
2
1 20
|
|
.
|

\
|

+
p
log [5]
Il diagramma pu essere tracciato per tratti in modo approssimato (diagramma asintotico),
pertanto consideriamo i due casi:

<<
p
e

>>
p

a) per

<<
p
si pu trascurare
|
|
.
|

\
|

p
, pertanto la [5] diviene
( )
dB
j G = - 1 20log = 0 dB
In maniera approssimata, si tratta di un segmento orizzontale condotto per 0 dB con estremi
=0 e =
p


Alcuni punti utili
per disegnare
la semiretta
( )
dB
j G

p
0 dB
10
p
- 20 dB
b) per

>>
p
si pu trascurare 1, pertanto la [5] diviene:
( )
dB
j G = -
2
|
|
.
|

\
|

z
log 20 = -
z
log

20
In maniera approssimata, si tratta di una semiretta con pendenza
+20 dB/decade che interseca lasse delle ascisse nel punto =
p

100
p
- 40 dB


Il massimo errore che si commette nella
rappresentazione asintotica si ha per =
p

e vale -3 dB, infatti:
( )
dB
j G = -
2
1
|
|
.
|

\
|

+
p
log 20
= - 1 1 20 + log = - 3dB
fig. 11
Diagramma della fase

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-12
Ri s pos t a i n f r equenza



( )
p
j
j G
+
=
1
1
( ) = j G
1
0
arctg -
1
p
arctg

= -
1
p
arctg


ponendo
z
=1/
p,
si ha ( ) j G = -
p

arctg


per disegnare il grafico troviamo i punti pi significativi:

Fase
( ) j G
fase
approssimata

0 - arctg 0 = 0 0
0,1
p
- arctg 0,1 = - 0,7 0

p
- arctg 1 = - 45 - 45
10
p
- arctg 10 = - 84,3 - 90
- arctg = - 90 - 90

fig. 12


Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-13
Ri s pos t a i n f r equenza



7.5 Esempi di tracciamento di diagrammi di Bode

Esercizio 1 - Tracciare i diagrammi di Bode del circuito in figura (filtro passa basso)


R= 1K
F= 1 F



Soluzione

= 1K 1 F = 10
+3
10
- 6
= 0,001 sec
s 1
1
G(s)
+
= =
s 001 , 0 1
1
+
La f.d.t. presenta un polo
) j ( G =
001 , 0 j 1
1
+

Diagramma del modulo
Polo
(1+0,001s) = 0 s = p = - 10

rad /sec
3 3
p
10 =
Nota: la freccia in basso indica che in corrispondenza di
p
la spezzata scende di - 20 dB/dec
Costante
K =
' s
lim
) s 001 , 0 1 (
1
+
=1 K
dB
=20log1 = 0dB





Il diagramma asintotico del modulo si costruisce nel
seguente modo: si traccia una semiretta parallela
allasse di ordinata 0 dB fino a
p
=10
3
, da
p

il diagramma scende con pendenza di 20 db/dec
( )
dB
j G =
001 , 0 j 1
1
lg 20
+
=
2
1000
1
1
log
|
.
|

\
|
+
20 =
2
100
1 log 20
|
.
|

\
|
+

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-14
Ri s pos t a i n f r equenza


Diagramma della fase

( ) j G =
1
0
arctg -
1
001 , 0
arctg

= -
1000
arctg


Per disegnare il grafico troviamo i punti pi significativi per 0,1 e 10

Fase
( ) j G
fase
approssimata
(errore di 5)
0 - arctg 0 = 0 0
0,1
p
=

100 - arctg 0,1 = - 0,7 0
10
p
= 10000 - arctg 10 = - 84,3 - 90
- arctg = - 90 - 90













Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-15
Ri s pos t a i n f r equenza


Esercizio 2 Tracciare i diagramma di Bode del circuito in figura (filtro passa alto)


R= 1K
C= 1 F


Soluzione

= RC = 1K 1 F = 10
+3
10
- 6
= 0,001 sec
s 1
s
G(s)
+

=
0,001 s 1
0,001 s
+

G(j )
,001 0 j 1
,001 0 j
+

=
Diagramma del modulo
la f.d.t. presenta uno zero nellorigine e un polo reale (
p
=1000 rad/sec)

( )
dB
j G =
001 , 0 j 1
001 , 0 j
lg 20
+

= 20 001 , 0 log +
2
1000
1
1
log 20
|
.
|

\
|
+

Per costruire il diagramma del modulo basta
sommare i diagrammi elementari relativi ad uno zero
nellorigine ed un polo reale (
p
=1000 rad/sec)
Nota:
In pratica la somma viene effettuata sommando
le pendenze: pendenze uguali ed opposte si
annullano reciprocamente, producendo un
andamento costante.

Contributo
dello zero
Contributo
del polo
Diagramma della fase
( ) j G =
0
001 , 0
arctg

-
1
001 , 0
arctg

= 90 -
1000

arctg
Per costruire il diagramma della fase basta sommare i diagrammi elementari relativi ad uno
zero nellorigine ed un polo reale
Elementi per la costruzione del diagramma del polo

Fase
( ) j G
0 - arctg 0 = 0
0,1
p
=

100 - arctg 0,1 0
10
p
= 10000 - arctg 10 - 90
- arctg = - 90

Contributo
dello zero


Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-16
Ri s pos t a i n f r equenza


Esercizio 3 Tracciare i diagramma di Bode di un sistema la cui f.d.t. la seguente

100 s
1000
G(s)
+
= =
01 , 0 s 1
10
+
(f.d.t. di un filtro passa basso attivo)
Soluzione
G(j )
01 , 0 j 1
10
+
=

Diagramma del modulo

La f.d.t. presenta un polo
(1+s0,01) = 0 s = p = - 100 100
p
=

rad /sec
Nota: la freccia in basso indica che in corrispondenza di la spezzata scende di - 20 dB/dec.
K =
' s
lim
) 100 s (
1000
+
=10 K
dB
=20log10 = 20dB











Il diagramma asintotico del modulo si costruisce nel
seguente modo: si traccia una semiretta parallela
allasse di ordinata 20 dB fino a
p
=10, da
p

il diagramma scende con pendenza di 20 db/dec
Diagramma della fase

( ) j G =
1
0
arctg -
1
01 , 0
arctg

= -
100
arctg


Per disegnare il grafico si trova i punti pi significativi dividendo per 10 e moltiplicando per 10
la pulsazione
p


Fase
( ) j G
fase
approssimata
(errore di 5)
0 - arctg 0 = 0 0
0,1
p
=

10 - arctg 0,1 = - 0,7 0
10
p
= 1000 - arctg 10 = - 84,3 - 90
- arctg = - 90 - 90




Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-17
Ri s pos t a i n f r equenza


Esercizio 4 Tracciare i diagramma di Bode di un sistema la cui f.d.t. la seguente
) 10 s 1 )( 10 s 1 (
10
) s ( G
4 3
+ +
=

Soluzione
) 10 j 1 )( 10 j 1 (
10
) j ( G
4 3
+ +
=

Diagramma del Modulo
Poli
La f.d.t. presenta due poli non nellorigine, in corrispondenza di ciascun polo la pendenza varia
20dB/dec,
(1+s10
- 3
) = 0 = p
1
= - 10
3
rad /sec
3
1 p
10 =

(1+s10
- 4
) = 0 = p
2
= - 10
- 4

rad /sec
4
2 p
10 =
Costante
K =
0 s
lim

) 10 s 1 )( 10 s 2 (
10
4 3
+ +
=10 K
dB
=20log10 = 20dB



Il diagramma asintotico del modulo si costruisce nel seguente modo: si traccia una semiretta
parallela allasse di ordinata 20 dB fino a
1 p
, da
1 p
a
2 p
il diagramma scende con
pendenza di 20 db/dec da il diagramma scende invece con pendenza 40dB/dec
2 p


Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-18
Ri s pos t a i n f r equenza



Diagramma della fase

( ) j G =
10
0
arctg -
3
10
arctg

= -
4
10
arctg



Si tracciano i diagrammi approssimativi dei singoli termini e poi si sommano

Costante
0
1 Polo
0,1
p1
= 10
2

rad/sec ( 0) 10
p1
=10
4
( -90)
2 Polo
0,1
p2
= 10
3

rad/sec ( 0) 10
p2
=10
5
( -90)



Contributo 1 polo
Contributo 2 pol o


Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-19
Ri s pos t a i n f r equenza


Esercizio 5 Tracciare i diagramma di Bode di un sistema la cui f.d.t. la seguente
) 10 s 1 (
) s 10 1 ( 05 , 0
) s ( G
5
4

+
+
=

Soluzione

) 10 j 1 (
) 10 j 1 ( 05 , 0
) s ( G
5
4

+
+
=

Diagramma del Modulo
Zeri
(1+s10
- 4
) = 0 z = s = - 10
4
rad /sec
4
z
10 =
In corrispondenza dello zero la pendenza varia +20dB/dec
Poli
(1+s10
- 5
) = 0 p = s = - 10
5
rad /sec
5
p
10 =
In corrispondenza del polo la pendenza varia -20dB/dec
Costante
K =
0 s
lim

) 10 s 1 (
) s 10 1 ( 05 , 0
5
4

+
+
= 0,05 K
dB
=20log0,01 = - 26dB




Il diagramma asintotico del modulo si costruisce nel seguente modo: si traccia una semiretta
parallela allasse di ordinata -26 dB fino a
z
, da
z
a
p
il diagramma sale con
pendenza di + 20 db/dec, da il grafico rimane costante.
z

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-20
Ri s pos t a i n f r equenza



Diagramma della fase

( ) j G =
05 , 0
0
arctg +
4
10

arctg -
5
10
arctg



Si tracciano i diagrammi approssimativi dei singoli termini e poi si sommano
Costante
0
Zero
0,1
z
= 10
3

rad/sec ( 0) 10
z
=10
5
( +90)
Polo
0,1
p
= 10
4

rad/sec ( 0) 10
p
=10
6
( -90)


Contributo Zero
Contributo polo


Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-21
Ri s pos t a i n f r equenza


Esercizio 6 Tracciare i diagramma di Bode di un sistema la cui f.d.t. la seguente
) 4 s )( 5 . 0 s ( s
4
) s ( G
+ +
=

Diagramma del Modulo
Quando la G(s) presenta poli o zeri nellorigine per tracciare il diagramma del modulo bisogna
considerarla come prodotto di due funzioni
) s ( G = G = ) s (
'
) s ( G
' '
s
) 4 s )( 5 . 0 s ( s
4
+ +

Il diagramma complessivo si ottiene sommando i diagrammi di con quello di G ) s ( G
'
) s (
' '
Di agramma del modul o di G

(s)

s
1
) s ( G
'
=
Il diagramma una retta passante per lorigine con pendenza di - 20dB/dec
Di agramma del modul o di G

(s)
G = ) s (
' '
) 4 s )( 5 . 0 s (
4
+ +

Poli
(s+0,5) = 0 p
1
= - 0, 5
1 p

=0,5 rad /sec


(s+4) = 0 p
2
= - 4
2 p

= 4 rad /sec
In corrispondenza di ciascun polo la pendenza varia 20dB/dec,
Costante
K =
0 s
lim
) 4 s )( 5 . 0 s (
4
+ +
= 2 K
dB
=20log2 = 6 dB











Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-22
Ri s pos t a i n f r equenza


Diagramma della fase
) 4 s )( 5 . 0 s ( s
4
) s ( G
+ +
=
) 4 j )( 5 . 0 j ( j
4
) j ( G
+ +
=
( ) j G =
4
0
arctg -
0
arctg

-
5 , 0
arctg

-
4
arctg



Si tracciano i diagrammi approssimativi dei singoli termini e poi si sommano

Costante
0
Polo nellorigine
-90
1 Polo 0
0,1
p1
= 0,05

rad/sec ( 0) 10
p1
= 5 ( -90)
2 Polo 0
0,1
p2
= 0,4

rad/sec ( 0) 10
p2
= 40 ( -90)


Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-23
Ri s pos t a i n f r equenza



7.6 Diagrammi di Bode di reti correttrici


Diagrammi di Bode di una rete ritardatrice



G(s)=
) s ( Vi
) s ( Vo
=
sT 1
s 1
+
+


= R
2
C

T = (R
1
+R
2
)C

Diagramma del modulo
Pol o
p =
T
1
=
C ) R R (
1
2 1
+

p

=
T
1
=
C ) R R (
1
2 1
+

Zero
z =

1
=
C R
1
2

z

1
=
C R
1
2

Not a
p
<
z

Costante
K = G(s)=1 K
0 s
lim

dB
=20log1 = 0 dB



Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-24
Ri s pos t a i n f r equenza



Diagramma della fase

G(s)=
+
+
s 1
sT 1

+
+
=
j 1
T j 1
) j ( G
( j G ) = +
1
T
arctg -
1
arctg



Si tracciano i diagrammi approssimativi dei singoli termini e poi si sommano
Polo
= 0,1
p
( 0) = 10
p
( -90)
Zero
= 0,1
z
( 0) = 10
z
( +90)





Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-25
Ri s pos t a i n f r equenza



Diagrammi di Bode di una rete anticipatrice



G(s) =
) s ( Vi
) s ( Vo
= a
sT 1
s 1
+
+

a = 1
R R
R
2 1
2
<
+
;
= C
1
R ;

T = C (R
1
/ / R
2
)=
2 1
2 1
R R
R R
C
+





Diagramma del modulo
Pol o
p =
T
1

p

=
T
1
=
Rp C
1


Zero
z =

1
=
z

1
=
1
R C
1


Not a:
p >

z

Costante
K = G(s) = a K
0 s
lim

dB
=20log a = 20log
2 1
2
R R
R
+





Diagramma della fase

G(s)= a
+
+
s 1
sT 1

+
+
=
j 1
T j 1
a ) j ( G
( j G ) =
a
0
arctg +
1
T
arctg -
1
arctg




Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-26
Ri s pos t a i n f r equenza


Si tracciano i diagrammi approssimativi dei singoli termini e poi si sommano
Costante
180
Zero
= 0,1
z
( 0) = 10
z
( +90)
Polo
= 0,1
p
( 0) = 10
p
( -90)





Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-27
Ri s pos t a i n f r equenza



Diagrammi di Bode di una rete a sella



G(s)=
) s 1 )( s 1 (
) s 1 )( s 1 (
4 1
3 2
+ +
+ +

2 2 1 1
C ) R R ( + = ;
1 1 2
C R =

2 2 3
C R = ;
1 2 1 4
C ) R // R ( =


Poli
1
1
1
p

= =
1 p

1
1


4
1
p
2

= =
2 p

4
1


Zeri
2
1
1
z

= =
1 z

2
1


3
1
z
2

= =
2 z

3
1




Not a: Se >
1

2
> >
3

1 p
<
1 z
<
2 z
<
2 p


Costante
K = G(s)=1 K
0 s
lim

dB
=20log1 = 0 dB


Si osserva che il circuito agisce contemporaneamente da ritardatore e anticipatore, ma in due
bande di pulsazioni diverse.




Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-28
Ri s pos t a i n f r equenza




Diagramma della fase

G(s)=
) s 1 )( s 1 (
) s 1 )( s 1 (
4 1
3 2
+ +
+ +
= ) j ( G
) j 1 )( j 1 (
) j 1 )( j 1 (
4 1
3 2
+ +
+ +

( j G ) =
1
arctg
2

+
1
arctg
3

-
1
1

arctg -
1
arctg
4



Si tracciano i diagrammi approssimativi dei singoli termini e poi si sommano
1 polo = 0,1
p1
( 0) = 10
p1
( -90)
1 zero = 0,1
z1
( 0)
= 10
z1
( +90)
2 zero { = 0,1
z2
( 0)
z = 10
z2
( +90)
2 polo = 0,1
p2
( 0) = 10
p2
( -90)


Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-29
Ri s pos t a i n f r equenza


7.7 Grafici dei diagrammi di Bode di un sistema del 2 ordine con poli complessi coniugati
(<1)

( )
1
2
1
2
2
+

=
n
n
s s
s G
Soluzione
( )
1
2
1
2
2
+


=
n
n
j
j G =
n
n
j

2 1
1
2
2

Diagramma del modulo

( )
dB
j G =
2
2
2
2
1 20
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

n n
log [7]

Il diagramma del modulo per

<
n
e

>
n
uguale a quello di un sistema del secondo
ordine con polo doppio ( pendenza retta +40dB/decade)



Nellintorno di
n
, esso subisce delle modificazioni che dipendono da ,
Lanalisi matematica mette in evidenza lesistenza di un massimo della curva per
< 0,7 in corrispondenza della pulsazione

2
2 1 =
n p
di valore
2
1 2
1
20

= log G
dB
max

Da notare:
Nel caso in cui = 0,7 la risposta quella di un filtro LPF a banda piatta con
pulsazione di taglio
n
e pendenza di 40dB/dec. (filtro alla Butterworth de 2 ordine)


Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-30
Ri s pos t a i n f r equenza


Diagramma della fase

( )
n
2
n
2

j2

1
1
j G
+
= ( ) j G = -
2
n
2
n
1
2
arctg







n
<<
= - arctg 0 = 0


=
n

=- arctg
1 1
2

= -90


n
>> = -180




Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-31
Ri s pos t a i n f r equenza



Dimostrazione che per

<
n
e

>
n

il diagramma del modulo quello di un sistema del secondo ordine con polo doppio.

( )
dB
j G =
2
2
2
2
1 20
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|


n n
log

Per

<<
n

0
n

( )
dB
j G =
2
2
2
2
1 20
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|


n n
log - 1 log 20 = 0 dB
La curva una semiretta di ampiezza o dB

Per

>>
n

n
2
1


n
2


( )
dB
j G =
2
2
2
2
1 20
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

n n
log
2
n
2
n
2
2
log 20
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|


ma il primo termine della radice predominante per cui si pu trascurare il secondo
termine della radice, segue
( )
dB
j G = -
4
n
log 20
|
|
.
|

\
|

= -
n
log 40


Questa equazione rappresenta una retta di pendenza +40dB/decade
( )
dB
j G

n
0 dB
10
n
- 40 dB





Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-32
Ri s pos t a i n f r equenza



Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-33
7.8 Esercizi - Diagrammi di Bode di sistemi del 2 ordine con poli complessi e
coniugati

Eserci zi o1: Di segnare i di agrammi di Bode del ci rcui t o RLC con usci t a sul
condensat ore. R = 470 L=10 mH, C=10 pF

Circuito RLC circuito RLC L -trasformato
Sol uzi one
) s ( I
sC
1
) s ( Vo = dove
sC
1
sL R
) s ( Vi
) s ( I
+ +
= sostituendo si ha:
1 sRC LC s
1
) s ( Vi
sC
1 LC s sRC
) t ( Vi
sC
1
sC
1
sL R
) t ( Vi
sC
1
) s ( Vo
2 2
+ +
=
+ +
=
+ +
=
Dal confronto con la eq. tipica ( )
1
s 2 s
1
s G
n
2
n
2
+

= si ricavano
LC
1

n
= =
9 3
10 10 10 10
1


10
5
rad/sec (pulsazione naturale)
L
C
2
R
= =
3
9
10 . 10
10 10
2
470

= 0,235 (coefficiente di smorzamento


Essendo < 0,7 il diagramma del modulo presenta un picco di risonanza di ampiezza
2
1 2
1
20

= log G
dB
max
= 6,8 dB per
2
2 1 =
n p
0,94510
-5
rad/sec;