Meccanica 2

1 marzo 2011

Cinematica in una dimensione

Velocita` media e istantanea. Moto rettilineo uniforme
Accelerazione media e istantanea. Moto uniformemente accelerato
Accelerazione di gravita`. Caduta dei gravi
Moto armonico. Pulsazione, periodo, frequenza
Integrazione dell’equazione differenziale del moto armonico
 Cinematica del punto materiale
• E ` la parte piu` elementare della meccanica:
studia il moto dei corpi senza riferimento alle sue
cause
• Il moto e` determinato se e` nota la posizione del
corpo in funzione del tempo
• Necessita` di un sistema di riferimento per
determinare la posizione
• Diversi tipi di sistemi di riferimento=diverse
coordinate:
– Cartesiano (2 e 3 dimensioni): x, y, z
– Polare (2 dimensioni): , 
– Cilindrico (3 dimensioni): , , z
– Sferico (3 dimensioni): r, ,  2
 Cinematica
• Conoscere il moto significa conoscere ogni
coordinata come funzione del tempo, ovvero la
sua legge oraria:
– x(t), y(t), z(t)
– (t), (t)
– (t), (t), z(t)
– r(t), (t), (t)
• Traiettoria: e` il luogo dei punti dello spazio
occupati dal corpo nei successivi istanti di tempo
– Da` informazioni di tipo geometrico, senza riferimento
al tempo
3
 Traiettoria e legge oraria
• P.e. il moto dei pianeti nel campo di gravita` del
sole si svolge lungo la seguente traiettoria o
orbita (1a legge di Keplero):
1
 p 1  e cos  

• Questa e` una funzione  e rappresenta una
relazione puramente geometrica tra le
coordinate  e  (un’ellisse per la precisione)
• Ma essa nulla ci dice sulle leggi orarie (t), (t)

4
 Cinematica
• Conoscere le coordinate in funzione del tempo non e`
pero`, in generale, cosa facile
• Nelle pagine seguenti saranno introdotte due
grandezze fisiche: la velocita` e l’accelerazione
• Cio` e` dovuto al fatto che le leggi del moto non
contengono direttamente le posizioni, ma piuttosto le
accelerazioni:
ax  t , a y  t , az  t 
a  t  , a  t  , ecc.

• Compito della cinematica e` quindi risalire dalle

accelerazioni alle posizioni

5
 Cinematica
• Le grandezze fisiche necessarie per lo
studio della cinematica sono
– Spazio – s, l, x, r…
– Tempo - t
– Velocita` - v
– Accelerezione - a

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 Moto rettilineo
• Si svolge lungo una retta su cui si definisce la O
coordinata x, la cui origine (x=0) e il cui verso
sono arbitrari
• Anche l’origine dei tempi (t=0) e` arbitraria O
• Il moto del corpo e` descrivibile con una sola
funzione x(t)
• La funzione puo` essere rappresentata sul
cosiddetto diagramma orario, sul cui asse
delle ascisse poniamo t e su quello delle
ordinate x
x

7
t
 Velocita`
• Dato un moto rettilineo, supponiamo che il
corpo si trovi nella posizione x1 al tempo t1 e
nella posizione x2 al tempo t2
• Lo spostamento e` la differenza delle posizioni:
x= x2 -x1
• L’intervallo di tempo in cui avviene lo
spostamento e`: t= t2 -t1
• La velocita` media e`, per definizione, il
rapporto:
x
vm 
t
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 Esercizi
• Trovare la velocita` media di una moto che si
muove a 150 km/h per un tempo t e a 100 km/h
per un tempo uguale

• Trovare la velocita` media di un’auto che

percorre una distanza L a 180 km/h e la
successiva (della stessa lunghezza) a 100 km/h

9
 Velocita`
• Immaginiamo di considerare intervalli di tempo
sempre piu` piccoli, possiamo idealmente pensare
al limite in cui l’intervallo tende a zero
• La velocita` istantanea e`, per definizione, il limite:
x dx
v  lim   x'  t 
t 0 t
• Ovvero la derivata dello dt rispetto al tempo
spazio
• La velocita`, in generale, e` funzione del tempo:
v=v(t)
• Nel caso in cui sia invece costante, il moto
(rettilineo) e` detto uniforme

10
 Relazioni tra posizione e velocita`
• Abbiamo visto la relazione differenziale tra i due:
dx
• v  t   ovvero dx  v t  dt
dt
• La relazione inversa e` la relazione integrale
x t

 dx  x  x   v t  dt
x0
0
t0

• Che e` utile solo se e` nota la dipendenza di v da t,

(p.e. nel moto uniforme)
• x-x0 rappresenta lo spostamento complessivo, cioe`
la somma algebrica degli spostamenti e non lo spazio
percorso che e` invece la somma del modulo degli
spostamenti

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 Relazione tra velocita` media e
istantanea
• Dalla definizione di velocita` media e dalla
relazione integrale tra posizione e velocita`
istantanea: t
x  x0 1
vm    v t  dt
t  t0 t  t0 t 0

• Questa relazione afferma che la velocita` media

e` uguale al valor medio della velocita`
istantanea

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 Moto rettilineo uniforme
• Lo spazio e` funzione lineare del tempo
t
x t   x0  v  dt  x0  v t  t0 
t0

• La velocità istantanea è uguale alla velocità

media:
v  vm

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 Accelerazione
• Quando la velocita` varia nel tempo il moto e`
detto accelerato
• Similmente a quanto fatto per la velocita`,
definiamo come accelerazione media il
rapporto: v2  v1 v
am  
t 2  t1 t

• E come accelerazione istantanea il limite:

v dv
a  lim   v'  t 
t 0 t dt
• Ovvero la derivata della velocita` rispetto al
tempo
14
 Accelerazione
• L’accelerazione, in generale, e` funzione del
tempo: a=a(t)
• Nel caso in cui sia invece costante, il moto
(rettilineo) e` detto uniformemente accelerato

15
 Relazione tra accelerazione e
posizione: una nota formale

• Dalla relazione differenziale tra accelerazione e

velocita` e tra questa e la posizione, otteniamo:
dv t  d dd  d 2
d 2
x t 
a  v t    x t    2 x t  
dt dt dt  dt  dt dt 2

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 Relazioni tra velocita` e
accelerazione
• Abbiamo visto la relazione differenziale tra le
due: at   dv
dt
ovvero dv  at dt
• La relazione inversa e` la relazione integrale
v t

  dv  v  v 0   at dt

v0 t0

• Come per la velocita`, questa relazione e` utile

solo se e` nota la dipendenza di a da t, (p.e. nel
moto 
uniformemente accelerato)

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 Moto rettilineo uniformemente
accelerato
• La velocità e` funzione lineare del tempo
t
v t   v 0  a  dt  v 0  at  t 0 
t0

• L’accelerazione istantanea è uguale alla

accelerazione media: a  a
m

• Lo spostamento è funzione quadratica del tempo:
t t
x t  
x0   v t dt  x 0   v 0  at  t 0 dt 
t0 t0

1
 x 0  v 0 t  t 0   at  t 0 
2

2
18
 Moto di un grave nel campo di
gravità
• Come vedremo meglio più avanti, un corpo che
cade nel campo di gravità terrestre si muove
verso il basso con un’accelerazione costante
g=9.8 m/s2
• Il moto del grave è dunque uniformemente
accelerato
• Se prendiamo un sistema di riferimento con
l’asse x rivolto verso l’alto, l’accelerazione a è
negativa: a=-g

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 Moto di un grave nel campo di
gravità
• Specifichiamo le formule per il moto
uniformemente accelerato nel caso di un corpo
che cade da altezza h con velocità iniziale
nulla: x0=h, v0=0, t0=0
v t   v 0  at  t 0   gt 1
x t   h  gt 2
2
• La seconda formula ci permette, risolvendo
rispetto a t, di trovare il tempo in cui il corpo
 raggiunge il suolo, cioè il punto x=0:

2h
t
g
20
 Moto di un grave nel campo di
gravità
• Ora che e`noto il tempo di caduta, la prima
formula ci permette di trovare la velocità con
cui il corpo giunge a terra:
v t    2gh
• Spesso si omette il segno meno:
v t   2 gh
• intendendo che ci si riferisce al modulo della
velocita`

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 Moto armonico
• In questo caso definiamo il moto direttamente a partire
dalla legge oraria della posizione:
x t   A sin  t   
• Ove compaiono tre costanti:
– A l’ampiezza
–  la pulsazione
–  la fase iniziale (cioe` al tempo 0)
• Poiche’ la funzione seno e` periodica, a due istanti di
tempo t1, t2, che soddisfano la relazione seguente
 t2      t1       t2  t1   n2
• corrispondera` uno stesso valore della coordinata
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 Moto armonico
• Quando n assume il valore minimo (n=1), i due
istanti differiscono per un tempo T detto periodo
  t 2  t1   T  2
• Questa relazione e` molto importante perche’
lega la pulsazione al periodo:
2 2
T 
 T
• La frequenza e` l’inverso del periodo:
1
   2
T

23
Soluzione di equazioni differenziali
• Risolvere l’equazione differenziale che definisce
la velocita` v t   dx
dt
• significa passare dalla funzione v alla funzione x
• Similmente, risolvere l’equazione differenziale
che definisce l’accelerazione at   dv
dt
• significa passare dalla funzione a alla funzione v
• Questo passaggio vien fatto mediante

un’operazione di integrazione, per cui si dice
integrare l’equazione come sinonimo di risolvere
24
Soluzione di equazioni differenziali
• Piu` in generale risolvere un’equazione
differenziale significa abassarne il grado di
derivazione mediante operazioni di integrazione
agenti sulle funzioni incognite o su funzioni di
queste funzioni
• Questo accade quando, p.e., l’accelerazione e`
nota non in funzione del tempo, ma della
posizione

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 Accelerazione come funzione
della posizione
• Supponiamo dunque che l’accelerazione sia nota non
in funzione del tempo, ma della posizione: a=a(x)
• Ora moltiplichiamo ambo i membri dell’equazione di
definizione dell’accelerazione per la velocita`:
dv
av  v
dt
• Integriamo ambo i membri rispetto a t:
t t
dv
t 0 avdt  t0 v dt dt
• Ricordiamo che dalla definizione di velocita`
vdt  dx
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 Accelerazione come funzione
della posizione
• Possiamo semplificare cambiando variabile, nel primo
membro passando a x e nel secondo membro passando
a v: x v

 a x  dx   vdv
x0 v0
• A conti fatti otteniamo:
x
1 2 1 2
 a x  dx 
x0
2
v  v0
2
• Supposto di poter eseguire l’integrale a primo membro,
abbiamo abbassato l’ordine di derivazione dell’equazione
• Siamo partiti dalla conoscenza di a e siamo giunti alla
conoscenza di v:
x
v  v0  2  a x  dx
2
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x0
 Un esempio importante
• Supponiamo che l’accelerazione sia esprimibile
come segue: a x    2 x
• Cioe` sia proporzionale, tramite una costante
negativa, alla posizione
• Applicando la formula generale, abbiamo:
   
x x
1 2 1
v  v0   a  x  dx     2 xdx    2 x 2  x0
2 2

2 x0 x0
2

• Risolvendo rispetto a v:
v 
2
2 x
  2 x0   2 x 2   2 A2   2 x 2  A 1   
2
v 0
 A
28
 Un esempio importante
• Abbiamo integrato
un’equazione differenziale 2
dx x
del secondo ordine e siamo v  A 1   
dt  A
giunti ad una del primo
ordine
• Per integrare questa dx
 dt
seconda equazione x
2

A 1  
separiamo le variabili  A
• e integriamo tra la posizione 
d
x t
dx
x0 e la posizione generica x:  2
  1  2
   dt
x0 x  0
A 1  
0

 A
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 Un esempio importante
• L’integrale di destra t
  dt  t
e` immediato 0

• L’ integrale al centro 
d x
lo troviamo su una   arcsin     arcsin
A

1  2
tabella 0

x
• E quindi arcsin    t
A
• Risolvendo infine
rispetto a x x  A sin  t   
• Ritroviamo cioe` il
moto armonico
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 Moto armonico
• Possiamo calcolare la dx d
v  A sin  t     A cos t   
velocita` nel moto dt dt
armonico
dv d
• E l’accelerazione a  A cos t      2 A sin  t   
dt dt

• Verifichiamo quindi che

per un moto armonico a   2 x
vale la relazione
• Ovvero tale relazione e`
valida se e solo se il
moto e` armonico
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 Esercizi
• 1) Un corpo puntiforme viene lanciato
verticalmente verso l’alto con velocita` iniziale v0
dall’altezza h1
– Trovare a) il tempo in cui raggiunge la massima
altezza; b) la massima altezza; c) il tempo in cui arriva
a terra; d) la velocita` con cui arriva a terra
• 2) Un corpo si muove con una velocita` data da
v  2t 2  5m / s nell’intervallo di tempo t tra
t1=2s e t2=5s
– Trovare a) la velocita` media in t; b) l’accelerazione
media in t; c) lo spazio percorso in t
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 Esercizi
• 3) dato un moto armonico x t   A sin  t   
– Determinare le costanti A e  in base alle condizioni
iniziali x 0   x0
v 0   v0
• 4) mostrare con opportuni controesempi che le
seguenti implicazioni sono false
v 0a 0
v  crescente  a  crescente  a  const.
v 0a 0

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