6. Equazioni semilineari del secondo ordine.

Curve caratteristiche e classificazione delle equazioni

Consideriamo lequazione
au xx + 2bu xy + cu yy = f
(6.1)

Dove a, b e c sono funzioni note delle due variabili indipendenti x e y. La funzione f dipende dalle variabili indipendenti (x , y ) e da u, u x , u y , quindi lequazione risulta non lineare, bens semilineare poich la non linearit non coinvolge la parte principale dellequazione. La (6.1) risulta inoltre a coefficienti variabili dato che a, b e c non sono costanti. Anche in tal caso ci proponiamo di risolvere il problema di Cauchy ponendoci nel piano delle variabili indipendenti e considerando una curva regolare descritta dalle equazioni

x = x (s ) g : y = y(s )
Stavolta, quindi, occorre imporre le condizioni sulla curva g riguardanti anche le due derivate prime

u = j(s ) g u = y(s ) (6.2) xg u y = r(s ) g Vediamo allora se possibile risolvere il problema (6.1), (6.2). Le condizioni imposte
attraverso le (6.2) equivalgono alle seguenti

u x (s ), y(s ) = j(s ) u x (s ), y(s ) = y(s ) x u y x (s ), y(s ) = r(s ) La prima condizione delle (6.3) equivale poi a
d u x (s ), y(s ) = j '(s ) ds
u x x '(s ) + u y y '(s ) = j '(s )
g g

(6.3)

(6.4)

Sostituendo la seconda e la terza condizione delle (6.3) nella (6.4) otteniamo

41

y(s ) x '(s ) + r(s ) y '(s ) = j '(s )

(6.5)

Dunque i dati assegnati j(s ), y(s ), r(s ) devono sempre verificare la condizione (6.5), detta condizione di compatibilit dei dati. La (6.5) risulta unequazione, quindi dallimposizione della condizione di compatibilit deriva la possibilit di stabilire quali condizioni di Cauchy il valore dellincognita u e una soltanto delle due derivate prime della medesima incognita. Talvolta anche possibile assegnare u prime
u = j(s ) g u + b u x y g
g

e una combinazione lineare delle due derivate

= l(s )

Ancora una volta, per determinare la soluzione si ricorre allo sviluppo di u secondo la serie di Taylor in un intorno di ogni generico punto iniziale (x 0 , y 0 ) scelto sulla curva g . Otteniamo quindi u(x , y ) = u(x 0 , y 0 ) + u x (x - x 0 ) + u y (y - y 0 ) + ...
g g

... + u xx

(x - x 0 )2
g

2!

+ 2 u xy

(x - x 0 )(y - y 0 )
g

2!

+ u yy

(y - y 0 )2
g

2!

+ ...

Occorrono, dunque, i coefficienti delle potenze, ricavabili attraverso limposizione delle condizioni di Cauchy solo per quanto riguarda le derivate prime della incognita funzione u. Analogamente a quanto fatto per la (6.4), deriviamo rispetto ad s la seconda e la terza condizione del sistema (6.3)

u xx g x '(s ) + u xy g y '(s ) = y '(s ) u yy y '(s ) + u yx x '(s ) = r '(s ) g g

ottenendo un sistema di due equazioni nelle tre incognite a noi necessarie. La terza equazione che ci permetta di determinare i coefficienti si ricava dalla medesima osservazione fatta precedentemente, ossia, poich lequazione differenziale di partenza (6.1) definita sullintero piano (x , y ) , dovr essere verificata anche lungo i punti della curva g , quindi
a u xx + 2 b u xy + c u yy
g g g g g g

=f

Si costituisce, cos, un sistema di tre equazioni algebriche non omogenee nelle tre incognite

u xx , u yy
g

e u xy

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 u xx g x '(s ) + u xy g y '(s ) = y '(s ) u yy g y '(s ) + u yx g x '(s ) = r '(s ) a u xx + 2 b u xy + c u yy = f g g g g g g

(6.6)
g

Per il teorema di Cramer, il sistema ammette soluzione se e solo se la matrice dei coefficienti non degenere, cio se

a 2b det x ' y ' 0 x ' In base alla condizione (6.7) andiamo a valutare

c 0 0 y ' i casi critici

(6.7)

cx '2 - 2bx ' y '+ ay '2 = 0

6.1. Osservazione. Si presti sempre particolare attenzione alla posizione variata dei coefficienti a, b e c. , Dividendo tutto per y '2 risulta
x ' x ' c - 2b + a = 0 y ' y '
2

Ricordando che
x'= dx ds

y' =

dy ds

risulta

x ' dx = y ' dy
e perci si ha
dx dx c - 2b + a = 0 dy dy
2

(6.8)

banale equazione algebrica di secondo grado nellincognita dx / dy , che risolta d

dx b b 2 - ac = dy c
dove i termini a, b e c dipendono tutti da (x , y ) .

(6.9)

Per semplificare la trattazione, supponiamo che a, b e c siano costanti e che quindi il discriminante D abbia segno ben definito sempre. Sotto tali ipotesi si hanno tre condizioni possibili
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i.

D > 0 , le due radici sono reali e distinte, ossia esistono due famiglie di curve

caratteristiche reali sul piano (x , y ) . In tal caso lequazione di partenza (6.1) si dice equazione di tipo iperbolico; ii.

D = 0 , le due radici reali sono coincidenti, ovvero esiste una sola famiglia di curve
caratteristiche reali sul piano (x , y ) e lequazione di partenza (6.1) si dice di tipo parabolico;

iii.

D < 0 , le due radici sono complesse coniugate, quindi non esistono curve

caratteristiche sul piano fisico reale (x , y ) e lequazione di partenza (6.1) detta di tipo ellittico. Qualora i coefficienti a, b e c non fossero costanti, esisterebbero regioni del piano (x , y ) in cui il discriminante D assume valori positivi, negativi o nulli. In tal caso si parler rispettivamente di regioni di iperbolicit, regioni di ellitticit o regioni di parabolicit. Inoltre, lequazione cambier nel passaggio da una regione allaltra. I calcoli precedenti presuppongono che, per ipotesi, la costante c sia diversa da zero. Se ci non accadesse, lequazione precedente va formulata in termini del rapporto dy / dx , quindi in luogo della (6.8) avremmo lequazione generale
dy dy a - 2b + c = 0 dx dx
2

(6.10)

da cui si ricava

dy b b 2 - ac = dx a Lipotesi fondamentale che non risultino contemporaneamente a = c = 0 .

(6.11)

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