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Formulazione del Problema

Cinematica di Deformazione
Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Breve introduzione alla Meccanica dei Continui
Ciro Santus
ciro.santus@ing.unipi.it
D.I.M.N.P. Facolt ` a di Ingegneria. Universit ` a di Pisa.
Giugno 2006
Ciro Santus Breve introduzione alla Meccanica dei Continui
Formulazione del Problema
Cinematica di Deformazione
Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
1
Formulazione del Problema
Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
2
Cinematica di Deformazione
Denizione Tensore di deformazione
Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
3
Equazioni di Bilancio
Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
4
Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
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Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Primo testo sulla Meccanica dei Continui
C. Truesdell, R. A. Toupin.
The Classical Field Therories.
Encyclopedia of Physics, Springer-Verlag, 1965.
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Equazioni Costitutive
Bibliograa moderna
C. Truesdell.
The Elements of Continuum Mechanics.
Rational Thermodynamics, Springer-Verlag, 1985.
I. M uller.
Thermodynamics.
Pitman, 1985.
P. Haupt.
Continuum Mechanics and Theory of Materials.
Advanced Texts in Physics, Springer-Verlag, 2002.
I-Shih Liu.
Continuum Mechanics.
Advanced Texts in Physics, Springer-Verlag, 2002.
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Equazioni Costitutive
Bibliograa Low-Cost
P. Chadwick.
Continuum Mechanics - Concise Theory and Problems.
Dover Books on Physics, 1999. (10.95 $)
(Ottimo per iniziare)
L. A. Segel.
Mathematics Applied to Continuum Mechanics.
Dover Books on Physics, 1987. (14.95 $)
(Maggiormente dedicato ai solidi)
R. A. Granger.
Fluid Mechanics.
Dover Books on Physics, 1995. (29.95 $)
(Dedicato unicamente ai uidi)
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Corso di Lezioni
P. Villaggio.
Meccanica dei Continui.
Corso di Perfezionamento di Matematica
Scuola Normale Superiore
Notazione indicizzata (i) piuttosto che tensoriale (T)
Notazione i
= a
i
b
i
Notazione T
= a b
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Collocazione didattica della Meccanica dei Continui
Sequenza didattica
1
Meccanica dei solidi
2
Fluidodinamica
3
Termodinamica
4
Meccanica dei Continui
Sequenza logica
1
Meccanica dei Continui
2
Termodinamica
3
Fluidodinamica
4
Meccanica dei solidi
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Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
1
Formulazione del Problema
Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
2
Cinematica di Deformazione
Denizione Tensore di deformazione
Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
3
Equazioni di Bilancio
Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
4
Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
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Equazioni Costitutive
Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Denizione dellIpotesi del Continuo
Si denisce continuo un modello di materiale per il quale, in
ogni suo punto, ` e possible riassumere una porzione
macroscopica di materia e deniere propriet ` a intensive come:
Posizione, Velocit ` a, Temperatura, Densit ` a, Entalpia, Entropia
etc.
La descrizione non scende a livello particellare.
Si denisce, in tal modo, il concetto di Punto Materiale.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Problema meccanico
Obbiettivo della Meccanica dei Continui ` e la descrizione del
moto di un corpo a cui si applica lipotesi del continuo.
Per fare ci ` o ` e necessario allargare il campo di osservazione ad
altre grandezze che interagiscono con il problema meccanico.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Cosa vuol dire disaccoppiare i problemi
Levoluzione nel tempo di alcune grandezze non ` e inuenzata,
dallevoluzione nel tempo di altre.
Quindi si presenta la possibilit ` a di isolare un minor numero di
equazioni che coinvolgono un minor numero di incognite,
suddividendo il problema in due o pi ` u sottoproblemi.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Il problema termo-meccanico
Nella presente trattazione viene considerato il problema
meccanico (eventualmente) accoppiato con il problema termico
di un continuo, assumendo le seguenti semplicazioni:
effetti elettrici trascurabili,
effetti magnetici trascurabili,
effetti chimici trascurabili,
continuo non polare.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Il problema termo-meccanico
Nonostante le forti semplicazioni questo tipo di problema ` e
molto spesso adeguato, in tanti ambiti della tecnica.
Ad esempio: idraulica, termouidodinamica, uidodinamica,
meccanica dei solidi.
In ciascuno di questi ambiti una particolare formulazione
risulter ` a caso per caso appropriata.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Disaccoppiamento con il problema termico
Spesso (ma non sempre) ` e possibile ulterormente
disaccoppiare il problema meccanico da quello termico.
Molla
elastica
separazione degli effetti
termico-meccanico
Molla
pneumatica
non separazione degli effetti
termico-meccanico
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Impostazione matematica del problema
Applicando le
Eq.ni di bilancio
Eq.ni di costitutive
si genera un sistema di equazioni differenziali alle derivate
parziali, in cui (numero Eq.ni) = (numero incognite).
Le grandezze note e incognite sono campi scalari, vettoriali o
tensoriali nelle variabili posizione e tempo.
Imponendo le condizioni al contorno ed iniziale si risolve
(matematica permettendo) il problema.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Ruolo del II

principio della termodinamica


Nellevoluzione di un qualsiasi sistema il II

principio della
termodinamica deve essere necessariamente soddisfatto.
In particolare nel problema termo-meccanico deve essere
sodisfatta la disegualianza di Clausius-Duhem.
Tale condizione, non impone unequazione di bilancio (essendo
una disequazione) per cui formalmente nella stesura del
problema sembra non comparire.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Ruolo del II

principio della termodinamica


Il II

principio compare invece come limitazione del


comportamento costitutivo del materiale.
`
E quindi necessario vericare lintrinseca coerenza con il II

principio per ogni qulasiasi eq. costitutiva che si propone di


introdurre nel sistema.
La Fisica impone dei rigorosi bilanci.
La Costitutiva dei Materiali garantisce la non
reversibilit ` a dei processi.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Congurazione Attuale e di Riferimento
`
E necessario distinguere due congurazioni:
congurazione di Riferimento, {X} ad un tempo ssato t
0
congurazione Attuale, {x} al generico tempo t
(le parentesi {} stanno ad indicare che la congurazione ` e
linsieme di tutti i punti al dato istante)
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Congurazione Attuale e di Riferimento
`
E necessario distinguere due congurazioni:
congurazione di Riferimento, {X} ad un tempo ssato t
0
congurazione Attuale, {x} al generico tempo t
Allistante t
0
(non necessariamente t = 0) si assegna un
signicato preferenziale.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Congurazione Attuale e di Riferimento
`
E necessario distinguere due congurazioni:
congurazione di Riferimento, {X} ad un tempo ssato t
0
congurazione Attuale, {x} al generico tempo t
In denitiva:
Un punto materiale P del corpo, che si trova allistante iniziale
t
0
nella posizione X, di coordinate X
1
, X
2
, X
3
rispetto ad un
sistema di riferimento, si sposta nella posizione x, di coordinate
x
1
, x
2
, x
3
rispetto ad un eventuale altro sistema di riferimento,
allistante t.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Differenti punti di vista
Si distunguono due modi differenti di descrivere il moto di un
continuo:
descrizione Lagrangiana o materiale
descrizione Euleriana o spaziale
La prima ` e pi ` u adatta alla descrizione dei solidi.
La seconda ` e pi ` u adatta alla descrizione dei uidi.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Descrizione Lagrangiana o Materiale
Lincognita del problema ` e la posizione del punto materiale nel
tempo.
P
R
al tempo
X (X
1
, X
2
, X
3
)
t
0
P
A
al tempo
x (x
1
, x
2
, x
3
)
t
e
1
e
2
e
3
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Descrizione Lagrangiana o Materiale
Variabili indipendenti:
posizione del generico punto materiale X (X
1
, X
2
, X
3
)
generico istante di tempo t
Prima incognita:
posizione nella congurazione attuale x
La funzione posizione ` e la mappatura dalla congurazione di
riferimento a quella attuale incognita
x = (X, t)
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Descrizione Lagrangiana o Materiale
Spesso ` e utile lavorare con la funzione spostamento:
u = (X, t) = x X = (X, t) X
Particolarmente utile per piccoli spostamenti.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Descrizione Euleriana o Spaziale
Lincognita del problema ` e la velocit ` a nella posizione di
osservazione nel tempo.
posizione di osservazione
velocit
osservata
e
1
e
2
e
3
x
o
(x
o
1
, x
o
2
, x
o
3
)
v
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Descrizione Euleriana o Spaziale
Distinzione concettuale fra:
punto di osservazione, indicato x
o
posizione attuale del punto materiale x
Si assume di osservare, ad ogni istante t, il punto materiale P
la cui posizione attuale x coincide con il punto di osservazione
x
o
.
Tale distinzione spesso non viene formalizzata, indicando la
posizione di osservazione semplicemente come
x (x
1
, x
2
, x
3
).
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Descrizione Euleriana o Spaziale
Variabili indipendenti:
posizione del generico punto di osservazione
x
o
(x
o
1
, x
o
2
, x
o
3
)
generico istante di tempo t
Prima incognita:
velocit ` a osservata nel generico punto di osservazione
v (v
1
, v
2
, v
3
)
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Applicazioni della descrizione Materiale
La descrizione materiale
assume la posizione attuale come prima incognita
descrive a partire dalla congurazione di riferimento
` e quindi adatto ai solidi per i quali la compagine non viene
eccessivamente deformata
punto di partenza della Meccanica dei Solidi
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Applicazioni della descrizione Spaziale
La descrizione spaziale
assume la velocit ` a attuale come prima incognita
descrive a partire da un sistema di osservazione,
perdendo traccia della congurazione di riferimento
` e quindi adatto ai uidi per i quali ` e di interesse
levoluzione in un volume di osservazione e non ` e affatto
necessario rintracciare lorigine di ciascun punto materiale
punto di partenza della Fluidodinamica
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Derivazione secondo la descrizione Materiale
La derivazione (materiale) nella posizione ` e da effettuare
rispetto alla posizione nella congurazione di riferimento:

M
w(X
A
, t)
_
w(X
A
, t)
X
1
,
w(X
A
, t)
X
2
,
w(X
A
, t)
X
3
_
In cui w ` e una generica propriet ` a sica mappata nelle
coordinate di posizione del punto materiale (X
1
, X
2
, X
3
) e nel
tempo t.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Derivazione secondo la descrizione Spaziale
La derivazione (spaziale) nella posizione ` e da effettuare
rispetto al punto di osservazione:

S
w(x
i
, t)
_
w(x
i
, t)
x
1
,
w(x
i
, t)
x
2
,
w(x
i
, t)
x
3
_
In cui w ` e la stessa propriet ` a sica ma adesso mappata nelle
coordinate di osservazione (x
i
):
w(x
i
, t) = w(X
A
, t)
con x
i
=
i
(X
A
, t)
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Derivazione secondo la descrizione Materiale
La derivazione nel tempo ` e indicata come derivata materiale:
w =
w(X
A
, t)
t
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Derivazione secondo la descrizione Materiale
In particolare si ottiene, in modo naturale, la denizione di
velocit ` a del punto materiale:
v
i
=

i
(X
A
, t)
t
Tale espressione trova frequentemente la seguente
semplicazione formale
v
i
= x
i
Inne laccelerazione del punto materiale
a
i
= v
i
= x
i
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Derivazione secondo la descrizione Spaziale
La derivazione nel tempo, detta derivata locale:
w(x
i
, t)
t
` e diversa dalla derivata materiale w
(classico esempio del condotto stazionario)
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Derivazione secondo la descrizione Spaziale
Mediante un passaggio di coordinate ` e possibile trovare il
legame fra le due derivate temporali
w =
w(X
A
, t)
t
= (passaggio alla descrizione spaziale)
=
w(x
i
(X
A
, t), t)
t
= (regola di derivazione)
=
w(x
i
, t)
t
+
w(x
i
, t)
x
j
x
j
(X
A
, t)
t
=
=
w(x
i
, t)
t
+
w(x
i
, t)
x
j
v
j
(sommatoria degli indici ripetuti)
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Derivazione secondo la descrizione Spaziale
La quantit ` a
w(x
i
, t)
t
+
w(x
i
, t)
x
j
v
j
` e indicata come derivata totale, spesso rappresentata come:
D w
Dt
(x
i
, t)
ed esprime la derivata materiale nei termini della descrizione
spaziale.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Derivazione secondo la descrizione Spaziale
Il termine
w(x
i
, t)
x
j
v
j
rappresenta il termine di derivazione convettivo.
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
Derivazione secondo la descrizione Spaziale
Nellesprimere laccelerazione (secondo ciascuna
componente), compare quindi il termine convettivo:
a
i
(x
i
, t) =
v
i
(x
i
, t)
t
+
v
i
(x
i
, t)
x
j
v
j
in cui compare la velocit ` a v a moltiplicare il gradiente spaziale
della velocit ` a stessa
S
v.
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Denizione Tensore di deformazione
Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
1
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Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
2
Cinematica di Deformazione
Denizione Tensore di deformazione
Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
3
Equazioni di Bilancio
Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
4
Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
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Denizione Tensore di deformazione
Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Tensore di deformazione
Lo strumento fondamentale per descrivere le caratteristiche
geometriche della deformazione (nella descrizione Materiale) ` e
il tensore
F =
M
x
espresso in notazione indiciale
F
iA
=
x
i
X
A
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Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Tensore di deformazione
Pu` o risultare pi ` u chiaro scriverne esplicitamente le componenti
F
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
X
1
x
1
X
2
x
1
X
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
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Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Tensore di deformazione
Ricordando la denizione della funzione spostamento
F =
M
x =
M
(X, t)
=
M
((X, t) +X)
=
M
(X, t) +I
Secondo la notazione ad indici:
F
iA
=
u
i
X
A
+
iA
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Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Assioma di permanenza della materia
La funzione di posizione deve rispettare la condizione di
compatibilit ` a sica:
Un intorno di un punto si sposta nellintorno
dellimmagine del punto di partenza.
Esiste tale che
Intorno di
X
x = (X, t)
X
{||Y X|| < }
{||y x|| <
0
}

0
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Denizione Tensore di deformazione
Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Assioma di permanenza della materia
La formalizzazione matematica di tale condizione implica che:
J = |F| > 0
in ogni punto ed ad ogni istante di tempo.
La funzione posizione necessariamente gode di tale propriet ` a
di regolarit ` a, ed ` e quindi sempre invertibile.
In realt ` a la condizione sugli intorni non implica la derivabilit ` a.
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Denizione Tensore di deformazione
Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Geometria della deformazione
Dalla denizione di F ` e possibile calcolare:
1
dx = F dX
2
da = JF
T1
dA
3
dv = JdV
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Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Teorema della decomposizione polare
Applicando la decomposizione polare al tensore deformazione
F si pu` o scrivere:
F = RU = VR
In cui R, U e V sono uniche dato un tensore F tale che
J = |F| > 0), con R matrice di rotazione (R
T
R = RR
T
= I e
con U e V simmetrici e deniti positivi.
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Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Teorema della decomposizione polare
Il signicato geometrico della decomposizione ` e espresso in
gura
R V
U
F = RU = VR
R
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Teorema della decomposizione polare
Per eliminare il termine di rotazione rigida R possono essere
utilizzati i tensori:
C = F
T
F = U
2
B = FF
T
= V
2
C viene indicato come il tensore di Cauchy-Green destro
B viene indicato come il tensore di Cauchy-Green sinistro
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Cinematica di Deformazione
Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Denizione Tensore di deformazione
Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Tensori di Cauchy-Green e di Green-St.Venant
Presi due segmenti innitesimi, uscenti da uno stesso punto,
nella congurazione di riferimento si indicano come dX
1
, dX
2
.
A seguito della deformazione si trasformano in dx
1
, dx
2
.
dx
2
dx
1
dX
1
dX
2
La differenza dei prodotti scalari pu` o essere ricondotta al
tensore C.
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Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Tensori di Cauchy-Green e di Green-St.Venant
1
2
(dx
1
dx
2
dX
1
dX
2
) =
=
1
2
_
dx
T
1
dx
2
dX
T
1
dX
2
_
=
=
1
2
_
dX
T
1
F
T
FdX
2
dX
T
1
dX
2
_
=
= dX
T
1
1
2
(CI) dX
2
=
= dX
1
EdX
2
Denendo E =
1
2
(CI) tensore di Green o di
Green-St.Venant
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Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Componenti della deformazione
Lallungamento di un vettore innitesimo dX
=
|dx| |dX|
|dX|
` e esprimibile mediante E.
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Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Componenti della deformazione
Infatti ponendo:
( + 1)
2
=
dx dx
dX dX
Si ottiene:
dX EdX
dX dX
=
1
2

2
+
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Componenti della deformazione
Denendo il versore, nella congurazione di riferimento,
secondo un vettore innitesimo dX
W =
dX
|dX|
linformazione di allungamento contenuta in E, risulta pi ` u
immediata
W EW =
1
2

2
+
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Componenti della deformazione
Dato che, per denizione, > 1 per qualsiasi deformazione
segue che
1 + 2 W EW > 0
per cui delle due soluzioni dellequazione di secondo grado
precedentemente introtta, lunica ammissibile ` e:
=

1 + 2 W EW 1
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Componenti della deformazione
Dato W, sia W

un altro versore, uscente dallo stesso punto


ed ortogonale ad esso, nella congurazione di riferimento:
W W

= 0
` e possibile determinare la distorsione angolare
sin = w w

mediante la conoscenza di E
sin =
2
(1 + )(1 +

)
W EW

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Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Componenti della deformazione
Piccole deformazioni
Nel caso di piccole deformazioni << 1, << 1 le forme
precedenti possono essere semplicate al primordine,
ottenendo
W EW
2 W EW

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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Gradiente di spostamento
Una trattazione analoga poteva essere sviluppata riferendosi al
tensore gradiente di spostamento u = (X, t) = x(X, t) X

F =
M
(X, t) = F I
Da cui ottenere di nuovo F e quindi C ed E.
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Gradiente di spostamento
Al ne di sviluppare una cinematica approssimata nel campo di
piccole deformazioni e piccole rotazioni ` e di interesse denire i
tensori

E (parte simmetrica),

R (parte antisimmetrica)

E =

F +

F
T
2

R =

F

F
T
2
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Gradiente di spostamento
Piccole deformazioni e piccole rotazioni
Infatti nel caso in cui
= ||

F|| << 1
Vale lo sviluppo:
U = I +

E+O(
2
)
V = I +

E+O(
2
)
R = I +

R+O(
2
)
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Gradiente di spostamento
Piccole deformazioni e piccole rotazioni
Da cui:
C = I + 2

E+O(
2
)
inoltre, data la denizione di E:
E =
1
2
(CI) =

E+O(
2
)
si ottiene in denitiva la seguente approssimazione:

E E
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Descrizione Spaziale / Materiale
Secondo la descrizione Materiale il gradiente di velocit ` a ha la
seguente formalizzazione:

M
v(X, t) =

F(X, t)
Secondo la descrizione Spaziale il gradiente di velocit ` a ha un
signicato differente:
L =
S
v(x, t)
Attenzione alla diversa mappatura della velocit ` a nelle due
descrizioni. Pi ` u correttamente sarebbe necessario utilizzare
simboli diversi (ad esempio v e v) ed imporre che:
v(X, t) = v(x, t)
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Descrizione Spaziale / Materiale
Ricordando il ruolo di F come tensore di passaggio fra la
derivazione materiale e spaziale, segue che:

F = LF
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Decomposizione del gradiente di velocit ` a
La decomposizione in parte
simmetrica (D) e antisimmetrica (W)
D =
1
2
(L +L
T
)
W=
1
2
(L L
T
)
riprende laspetto formale dei tensori

E,

R.
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Decomposizione del gradiente di velocit ` a
Tuttavia i tensori D, Wcontengono la quanticazione esatta
delle informazioni di: velocit ` a di deformazione e di velocit ` a di
rotazione, in quanto il grad. di v ` e calcolato rispetto alla
coordinata x.
X
2
X
1
x(X, t)
F =
x
X
x
1
x
2
dx = vdt
L =
v
x
=
dx/dt
x
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Decomposizione del gradiente di velocit ` a
Al ne di formalizzare questo concetto si denisce come cong.
di riferimento quella assunta al tempo (non pi ` u t
0
). In questo
modo ` e possibile denire il tensore deformazione F

, e quindi
la sua scomposizione polare:
F

= R

= V

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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Decomposizione del gradiente di velocit ` a
Considerando la prima decomposizione, e facendo la derivata
nel tempo:

= R

+

R

traslando la conguraz. di riferimento sullistante attuale t


si ottiene U
t
= I, R
t
= I e quindi:
F
t
= I

F
t
= LF
t
= L
ed inoltre, essendo:

F
t
=

U
t
+

R
t
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Decomposizione del gradiente di velocit ` a
Ricordando che U
T
= U, R
T
= R
1
, derivando segue che:

U
T
=

U

R
T
=

R (R = I)
Per cui essendo la decomposizione (additiva) in parte
simmetrica e antisimmetrica unica, segue che:
D =

U
t
W=

R
t
Tale risultato formalizza il concetto di informazione esatta dei
tensori D e W.
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Signicato dei termini D e W
Analogamente ai risultati ottenuti in precedenza si pu` o ottenere
(con validit ` a incondizionata).
Velocit ` a di deformazione lineare:
=

|dx|
|dx|
= e De
con e una direzione qualsiasi nella conf. attuale
e =
dx
|dx|
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Signicato dei termini D e W
Velocit ` a di deformazione tangenziale:
= 2e De

con e, e

due direzioni ortogonali qualsiasi (e e

= 0).
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Signicato dei termini D e W
Inne il tensore W(tensore di spin) presenta la propriet ` a di
essere equivalente ad un vettore assiale (come ogni tensore
antisimmetrico) tale che:
Wa = a
per ogni a
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
Signicato dei termini D e W
Il vettore assiale associato ha le componenti estratte da W.
Assegnando le componenti a W
W=
_
_
0 W
12
W
13
W
12
0 W
23
W
13
W
23
0
_
_
Sono denite le componenti di :
=
_
_
W
23
W
13
W
12
_
_
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Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
Signicato dei termini D e W
Il particolare signicato di Wemerge dallidentit ` a:
=
1
2

S
v
Il vettore 2 =
S
v ` e denito come la vorticit ` a del moto.
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Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
1
Formulazione del Problema
Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
2
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Gradiente di velocit ` a di deformazione
3
Equazioni di Bilancio
Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
4
Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
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Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Forma generale delle eqq. di bilancio in forma globale
Si considera una porzione di corpo P
t
generica e se ne studia
levoluzione nel tempo di una sua propriet ` a .
Si pu` o scrivere:
d
dt
_
P
t
dv =
_
P
t

ds +
_
P
t

dv
di cui il termine di usso

` e un tensore di ordine superiore


rispetto a , mentre il termine di produzione

` e dello stesso
ordine.
La supercie P
t
che delimita la porzione P ` e qualsiasi purch e
chiusa e regolare a tratti.
Consiste nella generalizzazione del Metodo delle SEZIONI.
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Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Bilancio di una porzione chiusa di volume
Si considera una porzione materiale, racchiusa nel volume v,
tale che la sua frontiera sia impermeabile alla massa.
Interaz. con
lesterno di
varia natura
t
0
t
V
S
s
v
A partire da questo schema ` e possibile ricavare le equazioni di
bilancio di massa, quantit ` a di moto e energia.
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Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Eq. bilancio della massa
Il volume v conserva sempre la stessa massa, per cui:
d
dt
___
v
dv = 0
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Eq. bilancio della quantit ` a di moto
Il volume v pu` o scambiare forze di volume f o di supercie t.
d
dt
___
v
v
i
dv =
___
v
f
i
dv +
__
s
t
i
ds
(3 equazioni scalari)
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Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Eq. bilancio di energia
Il volume v pu` o scambiare energia attraverso le forze di
interazione, mediante scabio di calore q, oppure per
produzione di energia termica r.
d
dt
___
v

_
v
i
v
i
2
+
_
dv =
___
v
f
i
v
i
dv +
__
s
t
i
v
i
ds
+
___
v
rdv
__
s
q
i
n
i
ds
(sommatoria degli indici ripetuti)
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Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Teorema della frazionabilit ` a di un corpo materiale
Sia w(x
i
, t) una propriet ` a sica denita e continua in un volume
v, tale che:
_
v

wdv = 0
per qualsiasi frazione v

con v

v.
Necessariamente w(x
i
, t) 0, su tutto v, allistante t.
Questo teorema sta alla base del passaggio dalle equazioni di
bilancio globali (o integrali) a locali (o differenziali).
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Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Passaggio dalle equazioni di bilancio globali a locali
Nelle equazioni precedenti compare la derivazione nel tempo
fuori dal segno di integrale.
Per applicare le implicazioni del teorema precedente, e quindi
passare dal bilancio globale a locale, ` e necessario portare la
derivazione nel tempo, dentro lintegrale.
Per eseguire questa operazione ` e possibile:
ricondursi al volume nella congurazione di riferimento,
applicare il teorema del trasporto.
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Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Passaggio alla forma locale attraverso la
congurazione di riferimento
Attraverso il cambio di coordinate
d
dt
___
v
w(x
i
, t) dv =

t
___
V
w

(X
A
, t) |F|dV
Essendo V sso posso trasferire la derivazione dentro il segno
di integrale:
___
V

t
_
w

(X
A
, t) |F|
_
dV =
=
___
V
_
w

(X
A
, t)
t
|F| +
|F|
t
w

(X
A
, t)
_
dV
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Passaggio alla forma locale attraverso la
congurazione di riferimento
Essendo:
|F|
t
= |F|
v
i
x
i
(Teorema di Liouville)
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Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Passaggio alla forma locale attraverso la
congurazione di riferimento
Segue che:
___
V
_
w

(X
A
,t)
t
|F| +
|F|
t
w

(X
A
, t)
_
dV =
=
___
V
_
w

(X
A
,t)
t
+
v
j
x
j
w

(X
A
, t)
_
|F|dV
Da cui ` e possibile ritornare alle coordinate spaziali:
___
v
_
Dw(x
i
, t)
Dt
+
v
j
x
j
w(x
i
, t)
_
dv
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Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Passaggio alla forma locale attraverso la
congurazione di riferimento
Oppure, pi ` u spesso nella forma seguente:
___
v
_
w(x
i
, t)
t
+

x
j
(w(x
i
, t)v
j
)
_
dv =
d
dt
___
v
w(x
i
, t) dv
In forma vettoriale:
___
v
_
w(x
i
, t)
t
+
S
(w(x
i
, t)v)
_
dv =
d
dt
___
v
w(x
i
, t) dv
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Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Passaggio alla forma locale attraverso il teorema del
trasporto
Per il teorema del trasporto
d
dt
___
v
w(x
i
, t) dv =
___
v

t
w(x
i
, t) dv+
__
v
w(x
i
, t)u
j
n
j
ds
in cui u ` e la velocit ` a della supercie e n ` e il vettore normale
uscente.
Dal momento che la supercie ` e impermeabile, le velocit ` a u e
v differiscono di una quantit ` a con solo componente parallela
rispetto ad n.
Per cui u n = v n.
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Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Passaggio alla forma locale attraverso il teorema del
trasporto
Quindi
___
v

t
w(x
i
, t) dv +
__
v
w(x
i
, t)v
j
n
j
ds
Per la formula di Green si pu` o scrivere:
___
v
_

t
w(x
i
, t) +

x
j
(w(x
i
, t)v
j
)
_
dv =
d
dt
___
v
w(x
i
, t) dv
Che coincide con il risultato precedente
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Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Bilancio della massa
Grazie al risultato precedente
d
dt
___
v
(x
i
, t) dv =
___
v
_

t
(x
i
, t) +

x
j
((x
i
, t)v
j
)
_
dv = 0
Da cui, per teorema di frazionabilit ` a segue:

t
(x
i
, t) +

x
j
((x
i
, t)v
j
) = 0
(Equazione di Continuit ` a)
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Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Bilancio della massa
Leq. di continuit ` a pu` o anche essere espressa mettendo in
evidenza la derivata totale della densit ` a

t
+
v
j
v
j
=
D
Dt
+
v
j
x
j
= 0
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Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Bilancio della massa
Un risultato ben noto ` e il caso di un uido la cui densit ` a ` e
uniforme (

x
i
= 0) e costante (

t
= 0).
In tal caso segue:
v
j
x
j
= 0
tale condizione descrive la conservazione della massa in un
uido incomprimibile.
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Formulazione del Problema
Cinematica di Deformazione
Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Bilancio della massa
Altro risultato di interesse ` e lintegrabilit ` a dellequazione di
continuit ` a:
D
Dt
+
v
j
x
j
= 0
da cui per integrazione:
J = cost.
Applicando lovvia condizione iniziale J(t
0
) = 1, e indicando
con
0
= (t
0
) la densit ` a iniziale, segue:
J =
0
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Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Bilancio della quantit ` a di moto
Seguendo una dimostrazione simile alla precedente si ottiene il
bilancio della quantit ` a di moto, in forma locale:
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
= f
i
+
1

ij
x
j
In cui
ij
(tensore ) ` e il tensore delle tensioni tale che la
componente secondo la direzione m dello sforzo generato su
una supercie ortogonale al vettore n ` e data da:
t
n
m
=
ij
m
i
n
j
Si introducono 3 equazioni, ma ulteriori 9 incognite, fornite dalle
componenti scalari del tensore
ij
.
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Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Bilancio della quantit ` a di moto
Tale equazione non ` e lineare in quanto (a sinistra) compare
lincognita v
i
a moltiplicare le proprie derivate.
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
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Bilancio della quantit ` a di moto
Tale equazione non ` e lineare in quanto (a sinistra) compare
lincognita v
i
a moltiplicare le proprie derivate.
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
Tuttavia nel caso di moto quasi stazionario in cui v
j
sono
piccoli, il termine convettivo pu` o essere eliminato e lequazione
(approssimata) che si ottiene ` e lineare:
v
i
t
= f
i
+
1

ij
x
j
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Bilancio del momento angolare della quantit ` a di moto
Grazie al bilancio del momento della quantit ` a di moto,
considerando corpi non polari si ottengono le 3 semplici
equazioni:

ij
=
ji
Che quindi riducono a 6 i campi incogniti del tensore delle
tensioni.
Nei continui polari il punto materiale ` e sostituito dal dipolo, che
` e denito da una posizione e da un orientamento. In tal caso le
eqq. di bilancio del momento angolare della quantit ` a di moto
sono pi ` u complesse.
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Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Bilancio dellenergia
Analogamente dal bilancio integrale dellenergia pu` o essere
dedotta la forma locale:

_
+
v
i
v
i
2
_
t
+

_
+
v
i
v
i
2
_
x
j
v
j
= f
i
v
i
+
1

(
ij
v
i
)
x
j
+r
1

q
j
x
j
Si introduce unequazione, ma ulteriori 3 scalari incogniti q
i
e 1
scalare .
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Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Bilancio dellenergia
Combinando tale equazione con il bilancio della quantit ` a di
moto si pu` o scrivere:

t
+

x
j
v
j
=
1

ij
d
ij
+ r
1

q
j
x
j
In cui d
ij
sono i termini del tensore D velocit ` a di deformazione.
Per differenza quindi:

_
v
i
v
i
2
_
t
+

_
v
i
v
i
2
_
x
j
v
j
= f
i
v
i
+
1

ij
x
j
v
i
(Teorema delle forze vive)
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Formulazione complessiva del problema
Equazioni di bilancio:

t
(x
i
, t) +

x
j
((x
i
, t)v
j
) = 0
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
= f
i
+
1

ij
x
j

t
+

x
j
v
j
=
1

ij
d
ij
+ r
1

q
j
x
j
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Conteggio equazioni-incognite
Equazioni:
1 eq. di continuit ` a,
3 eq. di bilancio della quantit ` a di moto,
1 eq. di bilancio energetico.
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Conteggio equazioni-incognite
Campi incogniti, fondamentali:
1 densit ` a ,
3 velocit ` a v
i
,
1 temperatura T.
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Conteggio equazioni-incognite
Campi incogniti, derivati:
6 tensioni
ij
,
3 ussi di calore q
i
,
1 energia interna .
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Conteggio equazioni-incognite
Complessivamente 5 equazioni, contro 15 incognite.
Il ruolo delle equazioni costitutive ` e quello di legare i 10 campi
derivati (
ij
, q
i
, ) ai 5 fondamentali (, v
i
, T).
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Campi incogniti del problema, descrizione Materiale
I campi incogniti (fondamentali) del problema sono:
densit ` a (1 campo scalare (X, t)),
posizione x (3 campi scalari x(X, t)),
temperatura T (1 campo scalare T(X, t)).
In totale 5 campi incogniti.
Come gi ` a anticipato compare la posizione attuale x piuttosto
che la velocit ` a v.
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Campi incogniti del problema, descrizione Materiale
I campi (derivati) sono gli stessi del problema precedente, ma
rappresentati nella congurazione di riferimento:
tensore T (9 campi scalari T
AB
(X, t), di cui solo 6
indipendenti),
usso termico Q (3 campi scalari Q
A
(X, t)),
energia interna (1 campo scalare (X, t)).
In totale ulteriori 10 campi incogniti.
Le quantit ` a tensoriali di ordine 1, 2 appaiono modicate nella
descrizione materiale rispetto alle stesse quantit ` a nella
descrizione spaziale.
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Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Tensore e usso materiali
Il tensore degli sforzi materiale T
AB
, e
il usso termico materiale Q
A
,
nella consueta trattazione della meccanica dei solidi non
vengono distinti
dal tensore degli sforzi nella congurazione attuale
ij
e
dal usso termico nella congurazione attuale q
i
.
Infatti nelle ipotesi di:
piccole deformazioni,
piccole rotazioni,
coincidono.
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Tensore e usso materiali
Il signicato di T
AB
e di Q
A
` e quello di rappresentare,
rispettivamente, la stessa forza e lo stesso usso termico, in
termini della descrizione materiale.
Quantitativamente signica imporre che:
__
a
nda =
__
A
TNdA
__
a
qnda =
__
A
QNdA
Su una qualsiasi porzione di supercie
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Tensore e usso materiali
Dal risultato della cinematica:
nda = JF
T1
NdA
segue che:
T = JF
T1
Q = JF
1
q
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Tensore e usso materiali
Oppure pi ` u comodamente in forma inversa:
=
1
J
TF
T
q =
1
J
FQ
Da cui ` e possibile esprimere le componenti:

ij
=
1
J
T
iA
x
j
,
A
q
i
=
1
J
Q
A
x
i
,
A
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Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Tensore e usso materiali
Da questa forma risulta evidente che per avere:

ij
T
AB
q
i
Q
A
su tutto il campo di denizione ` e necessario che:
J 1 (ipotesi di piccole deformazioni),
x
i
X
A

iA
(ipotesi di piccole deformazioni e piccole
rotazioni).
Per la valdit ` a di questultima approssimazione ` e inoltre
necessario che lorientamento degli assi usati per la cong. di
riferimento
A,B,C
siano concordi con quelli usati nella cong.
attuale
i,j,k
.
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Tensore e usso materiali
Un esempio di disallineamento della direzione degli assi, per
cui non ` e possibile sfruttare lapprossimazione
ij
T
AB
,
q
i
Q
A
.
Nessuna
possibilit di
approssimare
le componenti
. con .
T
AB

ij
X
1
X
2
x
2
x
1
`
E tuttavia sufciente una rotazione del sistema di riferimento.
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Tensore materiale
Un classico esempio in cui lipotesi di piccole deformazioni ` e
rispettata, ma non quella di piccoli spostamenti ` e:
la canna da pesca
X
2
X
1
dX
1
dX
2
dx
1
dx
2

x
1
x
2
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Tensore materiale
Anche nellipotesi di assenza di deformazione J = 1 (la
lunghezza della canna da pesca non viene alterata) il forte
angolo di rotazione allestremo implica che:
F =
_
x
1
,
1
x
1
,
2
x
2
,
1
x
2
,
2
_
=
_
cos sin
sin cos
_
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Tensore materiale
In questo caso i termini x
i
,
A
possono essere signicativamente
diversi dallunit ` a:
x
1
,
1
=
x
1
X
1
= cos
x
1
,
2
=
x
1
X
2
= sin
Anche se non c ` e nessuna distorsione di volume:
J = |F| = 1
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Tensore materiale
Ad esempio il termine di tensione
11
` e legato a T
11
dalla
seguente relazione:

11
= T
11
cos T
12
sin
e quindi
11
= T
11
in particolare nel caso in cui sia grande.
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Tensore materiale
Inoltre ` e importante notare che:

12
= T
11
sin + T
12
cos

21
= T
21
cos + T
22
sin
Essendo
12
=
21
, come detto in precedenza, ` e facile
individuare una situazione in cui T
12
= T
21
.
In generale il tensore materiale T non ` e simmetrico.
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Tensore materiale
Altro esempio in cui lapprossimazione cade in difetto, per
eccessiva deformazione, anche se in assenza di rotazione:
X
2
X
1
x
1
x
2
dx
1
dx
2
dX
2
dX
1
l
1
l
2
bl
2
al
1
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Tensore materiale
In questo secondo esempio:
F =
_
x
1
,
1
x
1
,
2
x
2
,
1
x
2
,
2
_
=
_
a 0
0 b
_
Ad esempio il termine di tensione
11
` e legato a T
11
dalla
seguente relazione

11
=
1
ab
T
11
a = T
11
1
b
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Tensore materiale
Come visto in un esempio precedente, a differenza di , il
tensore T non ` e in generale simmetrico.
Tuttavia ` e possibile denire

T = F
1
T = JF
1
F
T1
che ` e simmetrico dato che ` e simmetrico.
Esplicitando la forma inversa in componenti:

ij
=
1
J

T
AB
x
i
,
A
x
j
,
B
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Tensore materiale
I tensori T e

T vengono detti rispettivamente:
primo e secondo tensore di Piola-Kirchhoff.
Il primo compare direttamente nelleq. di bilancio della quantit ` a
di moto secondo la descrizione materiale, il secondo compare
nelleq. di bilancio dellenergia ed inoltre per la propriet ` a di
simmetria ` e pi ` u adatto nella denizione delle costitutive.
Pu` o risultare quindi pi ` u lineare denire soltanto

T e
temporaneamente convertire in T, nel bilancio della quantit ` a di
moto.
Di seguito verr ` a seguita questa strada.
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Bilancio della massa
Lequazione di continuit ` a, espressa secondo la descrizione
materiale, pu` o essere comodamente sostituita dallintegrazione
nel tempo, precedentemente esposta:
J =
0
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Bilancio della massa
Piccole deformazioni e piccole rotazioni
Nel caso di piccole deformazioni e piccole rotazioni la forma di
J trova la semplicazione:
J
x
i
X
A
per cui leq. di continuit ` a pu` o essere semplicata nella:
x
i
X
A
=
0
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Bilancio della quantit ` a di moto
Ricordando leq. di bilancio secondo la descr. spaziale:
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
= f
i
+
1

ij
x
j
Il termine di derivata temporale si trasferisce in modo naturale
nella descrizione materiale:
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
=

2
x
i
t
2
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Bilancio della quantit ` a di moto
Ricordando leq. di bilancio secondo la descr. spaziale:
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
= f
i
+
1

ij
x
j
Il termine di forza di volume f
i
rimane inalterato, tuttavia
compare
0
invece che
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Bilancio della quantit ` a di moto
Ricordando leq. di bilancio secondo la descr. spaziale:
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
= f
i
+
1

ij
x
j
Inne lultimo termine viene sostituito con la divergenza
materiale del tensore T = F

T
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Bilancio della quantit ` a di moto
In denitiva:

2
x
i
t
2
= f
i
+
1

X
A
_
x
i
X
B

T
AB
_
In cui il termine a sinistra ` e lineare, ma non lo ` e affatto il
termine a destra.
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Piccole deformazioni e piccole rotazioni
Fortunatamente i corpi solidi tendono a modicare di poco la
propria compagine.
Un vasto insieme di problemi rientrano quindi nellipotesi di
piccole deformazioni e piccole rotazioni.
(Lipotesi di piccoli spostamenti ` e sufciente a garantire piccole
rotazioni, ma non ` e necessaria).
Come gi ` a accennato in tali condizioni gli indici
A,B,C
possono
essere sostituiti con
i,j,k
.
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Bilancio della quantit ` a di moto
Piccole deformazioni e piccole rotazioni
Leq. di bilancio della quantit ` a di moto si presenta quindi nella
forma:

2
x
i
t
2
= f
i
+
1

ij
X
j
Che gode dellimportantissima propriet ` a di essere lineare nelle
incognite x
i
e
ij
.
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Bilancio dellenergia
Leq. di bilancio dellenergia si presenta nella forma:

_
+
x
i
t
x
i
t
2
_
t
= f
i
x
i
t
+
1

X
A
_
x
i
X
B

T
AB
_
x
i
t
+r
1

0
Q
A
X
A
Da cui, come in precedenza, ` e possibile sottrarre il termine di
energia cinetica ed ottenere il bilancio dellenergia interna:

t
= r
1

0
Q
A
X
A
+
1

T
AB
E
AB
t
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Piccole deformazioni e piccole rotazioni
Introducendo le ipotesi semplicative di piccole deformazioni e
piccole rotazioni, si ottiene:

2
_
+
x
i
t
x
i
t
2
_
t
2
= f
i
x
i
t
+
1

X
j
_

ij
x
i
t
_
+r
1

0
q
j
X
j
Da cui, di nuovo, sostituendo il termine di energia cinetica

t
= r
1

0
q
i
X
i
+
1

ij
d
ij
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Formulazione del Problema
Cinematica di Deformazione
Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Formulazione complessiva del problema
Equazioni di bilancio:
J =
0

2
x
i
t
2
= f
i
+
1

X
A
_
x
i
X
B

T
AB
_

t
= r
1

0
Q
A
X
A
+
1

T
AB
E
AB
t
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Formulazione del Problema
Cinematica di Deformazione
Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
Formulazione complessiva del problema
Piccole deformazioni e piccole rotazioni
Equazioni di bilancio, approssimate:
_
x
i
X
i
_
=
0

2
x
i
t
2
= f
i
+
1

X
j

ij

t
= r
1

0
q
i
X
i
+
1

ij
d
ij
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Formulazione del Problema
Cinematica di Deformazione
Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
1
Formulazione del Problema
Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
2
Cinematica di Deformazione
Denizione Tensore di deformazione
Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
3
Equazioni di Bilancio
Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
4
Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
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Formulazione del Problema
Cinematica di Deformazione
Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Ruolo delle eq. costitutive
Le equzioni costitutive hanno il ruolo di denire il
comportamento del materiale.
Impongono un legame fra le incognite derivate e quelle
fondamentali.
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Formulazione del Problema
Cinematica di Deformazione
Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Descrizione Materiale
La formulazione pi ` u generale, delle costitutive, secondo la
descrizione materiale ` e del tipo:

T
AB
=

T
AB
((Y , t s), x
h
(Y , t s), T(Y , t s))
Q
A
= Q
A
((Y , t s), x
h
(Y , t s), T(Y , t s))
= ((Y , t s), x
h
(Y , t s), T(Y , t s))
In cui Y B, 0 s < .
Ossia la dipendenza delle grandezze derivate si estende ai
valori che le grandezze fondamentali assumono su tutto il
corpo e ad ogni istante del passato.
(dipendenza funzionale)
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Cinematica di Deformazione
Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Descrizione Spaziale
La formulazione pi ` u generale, delle costitutive, secondo la
descrizione spaziale ` e del tipo:

ij
=
ij
((y, t s), v
h
(y, t s), T(y, t s))
q
i
= q
i
((y, t s), v
h
(y, t s), T(y, t s))
= ((y, t s), v
h
(y, t s), T(y, t s))
In cui y (B), 0 s < .
Ossia la dipendenza delle grandezze derivate si estende ai
valori che le grandezze fondamentali assumono su tutta la
congurazione attuale del corpo e ad ogni istante del passato.
(dipendenza funzionale)
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Formulazione del Problema
Cinematica di Deformazione
Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Restrizioni alla generalit ` a delle equazioni costitutive
La formulazione pi ` u generale appena fornita, subisce delle
severe restrizioni sulla base di:
II

principio della Termodinamica,


principio di Obbiettivit ` a del materiale,
ipotesi di materiale Semplice,
ipotesi di materiale a Memoria Evanescente,
...
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Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Restrizioni alla generalit ` a delle equazioni costitutive
Il II

principio della Termodinamica viene applicato come


restrizione ai parametri della costitutiva.
Il principio di obbiettivit ` a si basa sullindifferenza del materiale
rispetto allo spazio e al tempo.
Inne le altre due ipotesi sono legate allosservazione sica di
molte categorie di materiali (disattese in alcune condizioni).
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Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Principio di obbiettivit ` a rispetto al sist. di riferimento
Nella formulazione pi ` u generale, appare la dipendenza dalle
componenti x
h
o v
h
.
Il principio di obbiettivit ` a stabilisce che le costitutive diano lo
stesso risultato nonostante la scelta arbitraria del sistema di
riferimento, generando forti restrizioni sulla generalit ` a delle
costitutive.
Pi ` u precisamente, al cambiare del sistema di riferimento, le
costitutive devono fornire gli stessi campi, ma rappresentati
rispetto al nuovo sistema di riferimento.
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Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Principio di obbiettivit ` a rispetto al sist. di riferimento
Il cambiamento di sistema di riferimento pi ` u generico ` e fornito
dalla trasformazioni di Galilei:
x

= Q(t)x +c(t)
t

= t + a
In cui Q ` e una matrice di rotazione, per cui valgono le due
condizioni:
Q
T
(t)Q
T
(t) = Q(t)Q
T
(t) = I
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Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Principio di obbiettivit ` a rispetto al sist. di riferimento
Se la costitutiva (generica) ` e una quantit ` a scalare, la
condizione di obbiettivit ` a del materiale richiede che:
C

(y

, t s

) = C(y, t s)
(notazione Spaziale facilmente estendibile a quella Materiale)
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Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Principio di obbiettivit ` a rispetto al sist. di riferimento
Se la costitutiva (generica) ` e una quantit ` a vettoriale, la
condizione di obbiettivit ` a del materiale richiede che:
C

(y

, t s

) = Q(t)C(y, t s)
(notazione Spaziale facilmente estendibile a quella Materiale)
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Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Principio di obbiettivit ` a rispetto al sist. di riferimento
Se la costitutiva (generica) ` e una quantit ` a tensoriale, la
condizione di obbiettivit ` a del materiale richiede che:
C

(y

, t s

) = Q(t)C(y, t s)Q
T
(t)
(notazione Spaziale facilmente estendibile a quella Materiale)
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Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Ipotesi di Materiale Semplice
Per materiale semplice si intende quel materiale per cui la
dipendenza non locale ` e limitata (la cui ragione pu` o essere
spiegata sulla base di considerazioni siche).
Si ipotizza quindi che la dipendenza sia limitata soltanto al
valore puntuale e alla derivata prima rispetto alla posizione.
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Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Ipotesi di Materiale Semplice
Descrizione Spaziale
Ad esempio secondo la descrizione spaziale, per una
costitutiva scalare, questo implica che:
C = C
_
(x, t s),

x
i
(x, t s),
v
h
(x, t s),

x
i
v
h
(x, t s),
T(x, t s),

x
i
T(x, t s)
_
Con la dipendenza funzionale solo nel tempo (0 s < ) e
non pi ` u nella posizione.
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Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Ipotesi di Materiale a Memoria Evanescente
Per materiale a memoria evanescente si intende quel materiale
per cui leffetto memoria ` e limitato (la cui ragione pu` o essere
spiegata sulla base di considerazioni siche).
Si ipotizza quindi che la dipendenza sia limitata soltanto al
valore attuale e alla derivata prima rispetto al tempo.
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Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Ipotesi di Materiale a Memoria Evanescente
Descrizione Spaziale
Ad esempio secondo la descrizione spaziale, per una
costitutiva scalare, questo implica che:
C = C
_
(y, t),

t
(y, t),
v
h
(y, t),
T(y, t),

t
T(y, t)
_
Con la dipendenza funzionale solo nella posizione y (B) e
non pi ` u nel tempo.
Per la velocit ` a essendo gi ` a una derivata temporale, non si
aggiunge un ulteriore termine (questa situazione si presenta
solo per la descrizione spaziale).
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Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Materiale Semplice e a Memoria Evanescente
Descrizione Spaziale
Combinando le due ipotesi si eliminano le dipendenze
funzionali:
C = C
_
(x, t),

t
(x, t),

x
i
(x, t),

2
tx
i
(x, t)
v
h
(x, t),

x
i
v
h
(x, t),
T(x, t),

t
T(x, t),

x
i
T(x, t),

2
tx
i
T(x, t)
_
compaiono soltanto (x, t).
Tuttavia, grazie allintegrazione delleq. di continuit ` a, le variabili

t
,

2
tx
i
sono legate alle velocit ` a di deformazione

x
i
v
h
,
quindi la loro dipendenza pu` o essere eliminata.
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Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Materiale Semplice e a Memoria Evanescente
Descrizione Materiale
Mutando il formalismo, per la descrizionwe materiale ` e
possibile scrivere:
C = C
_
(X, t),

t
(X, t),

X
A
(X, t),

2
tX
A
(X, t)
x
h
(X, t),

X
A
x
h
(X, t),

X
A
x
h
(X, t),

2
tX
A
x
h
(X, t)
T(X, t),

t
T(X, t),

X
A
T(X, t),

2
tX
A
T(X, t)
_
compaiono soltanto (X, t).
Tuttavia, grazie allintegrazione delleq. di continuit ` a, le variabili
,

t
,

X
A
,

2
tX
A
sono legate a

X
A
x
h
,

2
tX
A
x
h
, quindi la
loro dipendenza pu` o essere eliminata.
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Equazioni Costitutive
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Obbiettivit ` a e Mat. Semplice a Mem. Evanescente
Descrizione Spaziale
Partendo da un materiale semplice e a memoria evanescente e
applicando il principio di obbiettivit ` a si ottiene che la
dipendenza da v
h
non pu` o essere esplicita.
Si pu` o dimostrare che la dipendenza pu` o riguardare solo i
termini del tensore velocit ` a di deformazione D.
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Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Obbiettivit ` a e Mat. Semplice a Mem. Evanescente
Descrizione Spaziale
In denitiva:
C = C
_
,

x
i
, d
ij
, T,

t
T,

x
i
T,

tx
i
T
_
ciascun termine valutato soltanto in (x, t).
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Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Obbiettivit ` a e Mat. Semplice a Mem. Evanescente
Descrizione Spaziale
Ad esempio la costitutiva di un gas perfetto:
_
_
_

ij
=
ij
p
p = R
m
T
in cui R
m
una costante opportuna.
In questo caso compare , T ma non compare d
ij
.
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Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Obbiettivit ` a e Mat. Semplice a Mem. Evanescente
Descrizione Spaziale
Altro esempio la costitutiva di un liquido viscoso:
_

ij
=
ij
p
2
3
d
kk

ij
+ 2d
ij
=
0
(costante)
(costitutiva denita per condizione).
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Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Obbiettivit ` a e Mat. Semplice a Mem. Evanescente
Descrizione Spaziale
Lequazione scritta in precedenza potrebbe sembrare non in
accordo con la trattazione appena esposta, in quanto si impone
una condizione su (incognita primitiva) e si lascia libera p (cui
sono legati i termini di
ij
, incognita derivata).
Per inquadrare nella presente trattazione la costitutiva denita
per condizione si pu` o supporre una dipendenza molto ripida
dellincognita derivata (p) rispetto a quella fondamentale ().
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Costitutive pi ` u semplici
Obbiettivit ` a e Mat. Semplice a Mem. Evanescente
Descrizione Spaziale
Quindi si pu` o ipotizzare una relazione del tipo:
p = ()
in cui:
_

_
(
0
) = 0
d
d
(
0
)
Ossia la pressione pu` o assumere qualsiasi valore in modo
insensibile rispetto alla densit ` a .
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Obbiettivit ` a del materiale
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Costitutive pi ` u semplici
Obbiettivit ` a e Mat. Semplice a Mem. Evanescente
Descrizione Materiale
Partendo da un materiale semplice e a memoria evanescente,
applicando il principio di obbiettivit ` a, si ottiene che la
dipendenza da x
h
,

t
x
h
, non pu` o essere esplicita.
Si pu` o dimostrare che la dipendenza pu` o riguardare solo i
termini del tensore di Cauchy-Green C e le relative derivate
temporali.
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Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Obbiettivit ` a e Mat. Semplice a Mem. Evanescente
Descrizione Materiale
In denitiva:
C = C
_
C
AB
,

t
C
AB
, T,

t
T,

X
A
T,

tX
A
T
_
ciascun termine valutato soltanto in (X, t).
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Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Obbiettivit ` a e Mat. Semplice a Mem. Evanescente
Descrizione Materiale
Inoltre se il problema meccanico ` e disaccoppiabile con quello
termico, segue che:
C = C(C
AB
,

t
C
AB
)
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Costitutive pi ` u semplici
Obbiettivit ` a e Mat. Semplice a Mem. Evanescente
Descrizione Materiale
Ricordando il semplice legame fra C ed E, ` e inoltre
perfettamente lecito utilizzare E:
C = C

(E
AB
,

t
E
AB
)
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Costitutive pi ` u semplici
Obbiettivit ` a e Mat. Semplice a Mem. Evanescente
Descrizione Materiale, piccole deformazioni e piccole rotazioni
Inne nel caso di piccole deformazioni e piccole rotazioni, dato
che

E E, si pu` o scrivere
C C

(

E
ij
,

t

E
ij
)
da cui si pu` o denire, ad esempio, il comportamento
elastico-viscoso, oppure elasto-plastico (in questultimo caso la
dipendenza ` e solo dal segno di

t

E
ij
).
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Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Obbiettivit ` a e Mat. Semplice a Mem. Evanescente
Descrizione Materiale, piccole deformazioni e piccole rotazioni
Ancora pi ` u elementare, lescludere la dipendenza dalla derivata
temporale delle deformazioni, ottenendo quindi:
C C

(

E
ij
)
da cui si pu` o far discendere la legge di Hooke come ulteriore
semplicazione di linearit ` a.
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