Santus - Seminario - MeccanicaDeiContinui

Formulazione del Problema
Cinematica di Deformazione
Equazioni di Bilancio
Equazioni Costitutive
Breve introduzione alla Meccanica dei Continui
Ciro Santus
ciro.santus@ing.unipi.it
D.I.M.N.P. Facolt ` a di Ingegneria. Universit ` a di Pisa.
Giugno 2006
Ciro Santus Breve introduzione alla Meccanica dei Continui
1
Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana / Euleriana
2
Denizione Tensore di deformazione
Tensori di Cauchy e di Green
Gradiente di velocit ` a di deformazione
3
Equazioni globali di bilancio
Equazioni locali di bilancio (descr. Spaziale)
Equazioni locali di bilancio (descr. Materiale)
4
Obbiettivit ` a del materiale
Materiale Semplice / Materiale a Memoria Evanescente
Costitutive pi ` u semplici
Primo testo sulla Meccanica dei Continui
C. Truesdell, R. A. Toupin.
The Classical Field Therories.
Encyclopedia of Physics, Springer-Verlag, 1965.
Bibliograa moderna
C. Truesdell.
The Elements of Continuum Mechanics.
Rational Thermodynamics, Springer-Verlag, 1985.
I. M uller.
Thermodynamics.
Pitman, 1985.
P. Haupt.
Continuum Mechanics and Theory of Materials.
Advanced Texts in Physics, Springer-Verlag, 2002.
I-Shih Liu.
Continuum Mechanics.
Advanced Texts in Physics, Springer-Verlag, 2002.
Bibliograa Low-Cost
P. Chadwick.
Continuum Mechanics - Concise Theory and Problems.
Dover Books on Physics, 1999. (10.95 $)
(Ottimo per iniziare)
L. A. Segel.
Mathematics Applied to Continuum Mechanics.
(Maggiormente dedicato ai solidi)
R. A. Granger.
Fluid Mechanics.
(Dedicato unicamente ai uidi)
Corso di Lezioni
P. Villaggio.
Meccanica dei Continui.
Corso di Perfezionamento di Matematica
Scuola Normale Superiore
Notazione indicizzata (i) piuttosto che tensoriale (T)
Notazione i
= a
i
b
i
Notazione T
= a b
Collocazione didattica della Meccanica dei Continui
Sequenza didattica
1
Meccanica dei solidi
2
Fluidodinamica
3
Termodinamica
4
Meccanica dei Continui
Sequenza logica
1
Meccanica dei Continui
2
Termodinamica
3
Fluidodinamica
4
Meccanica dei solidi
Aspetti generali
1
Aspetti generali
2
3
4
Aspetti generali
Denizione dellIpotesi del Continuo
Si denisce continuo un modello di materiale per il quale, in
ogni suo punto, ` e possible riassumere una porzione
macroscopica di materia e deniere propriet ` a intensive come:
Posizione, Velocit ` a, Temperatura, Densit ` a, Entalpia, Entropia
etc.
La descrizione non scende a livello particellare.
Si denisce, in tal modo, il concetto di Punto Materiale.
Aspetti generali
Problema meccanico
Obbiettivo della Meccanica dei Continui ` e la descrizione del
moto di un corpo a cui si applica lipotesi del continuo.
Per fare ci ` o ` e necessario allargare il campo di osservazione ad
altre grandezze che interagiscono con il problema meccanico.
Aspetti generali
Cosa vuol dire disaccoppiare i problemi
Levoluzione nel tempo di alcune grandezze non ` e inuenzata,
dallevoluzione nel tempo di altre.
Quindi si presenta la possibilit ` a di isolare un minor numero di
equazioni che coinvolgono un minor numero di incognite,
suddividendo il problema in due o pi ` u sottoproblemi.
Aspetti generali
Il problema termo-meccanico
Nella presente trattazione viene considerato il problema
meccanico (eventualmente) accoppiato con il problema termico
di un continuo, assumendo le seguenti semplicazioni:
effetti elettrici trascurabili,
effetti magnetici trascurabili,
effetti chimici trascurabili,
continuo non polare.
Aspetti generali
Il problema termo-meccanico
Nonostante le forti semplicazioni questo tipo di problema ` e
molto spesso adeguato, in tanti ambiti della tecnica.
Ad esempio: idraulica, termouidodinamica, uidodinamica,
meccanica dei solidi.
In ciascuno di questi ambiti una particolare formulazione
risulter ` a caso per caso appropriata.
Aspetti generali
Disaccoppiamento con il problema termico
Spesso (ma non sempre) ` e possibile ulterormente
disaccoppiare il problema meccanico da quello termico.
Molla
elastica
separazione degli effetti
termico-meccanico
Molla
pneumatica
non separazione degli effetti
termico-meccanico
Aspetti generali
Impostazione matematica del problema
Applicando le
Eq.ni di bilancio
Eq.ni di costitutive
si genera un sistema di equazioni differenziali alle derivate
parziali, in cui (numero Eq.ni) = (numero incognite).
Le grandezze note e incognite sono campi scalari, vettoriali o
tensoriali nelle variabili posizione e tempo.
Imponendo le condizioni al contorno ed iniziale si risolve
(matematica permettendo) il problema.
Aspetti generali
Ruolo del II
principio della termodinamica

Nellevoluzione di un qualsiasi sistema il II
principio della
termodinamica deve essere necessariamente soddisfatto.
In particolare nel problema termo-meccanico deve essere
sodisfatta la disegualianza di Clausius-Duhem.
Tale condizione, non impone unequazione di bilancio (essendo
una disequazione) per cui formalmente nella stesura del
problema sembra non comparire.
Aspetti generali
Ruolo del II
principio della termodinamica

Il II
principio compare invece come limitazione del

comportamento costitutivo del materiale.
`
E quindi necessario vericare lintrinseca coerenza con il II
principio per ogni qulasiasi eq. costitutiva che si propone di

introdurre nel sistema.
La Fisica impone dei rigorosi bilanci.
La Costitutiva dei Materiali garantisce la non
reversibilit ` a dei processi.
Aspetti generali
Congurazione Attuale e di Riferimento
`
E necessario distinguere due congurazioni:
congurazione di Riferimento, {X} ad un tempo ssato t
0
congurazione Attuale, {x} al generico tempo t
(le parentesi {} stanno ad indicare che la congurazione ` e
linsieme di tutti i punti al dato istante)
Aspetti generali
`
0
Allistante t
0
(non necessariamente t = 0) si assegna un
signicato preferenziale.
Aspetti generali
`
0
In denitiva:
Un punto materiale P del corpo, che si trova allistante iniziale
t
0
nella posizione X, di coordinate X
1
, X
2
, X
3
rispetto ad un
sistema di riferimento, si sposta nella posizione x, di coordinate
x
1
, x
2
, x
3
rispetto ad un eventuale altro sistema di riferimento,
allistante t.
Aspetti generali
Differenti punti di vista
Si distunguono due modi differenti di descrivere il moto di un
continuo:
descrizione Lagrangiana o materiale
descrizione Euleriana o spaziale
La prima ` e pi ` u adatta alla descrizione dei solidi.
La seconda ` e pi ` u adatta alla descrizione dei uidi.
Aspetti generali
Descrizione Lagrangiana o Materiale
Lincognita del problema ` e la posizione del punto materiale nel
tempo.
P
R
al tempo
X (X
1
, X
2
, X
3
)
t
0
P
A
al tempo
x (x
1
, x
2
, x
3
)
t
e
1
e
2
e
3
Aspetti generali
Variabili indipendenti:
posizione del generico punto materiale X (X
1
, X
2
, X
3
)
generico istante di tempo t
Prima incognita:
posizione nella congurazione attuale x
La funzione posizione ` e la mappatura dalla congurazione di
riferimento a quella attuale incognita
x = (X, t)
Aspetti generali
Spesso ` e utile lavorare con la funzione spostamento:
u = (X, t) = x X = (X, t) X
Particolarmente utile per piccoli spostamenti.
Aspetti generali
Descrizione Euleriana o Spaziale
Lincognita del problema ` e la velocit ` a nella posizione di
osservazione nel tempo.
posizione di osservazione
velocit
osservata
e
1
e
2
e
3
x
o
(x
o
1
, x
o
2
, x
o
3
)
v
Aspetti generali
Distinzione concettuale fra:
punto di osservazione, indicato x
o
posizione attuale del punto materiale x
Si assume di osservare, ad ogni istante t, il punto materiale P
la cui posizione attuale x coincide con il punto di osservazione
x
o
.
Tale distinzione spesso non viene formalizzata, indicando la
posizione di osservazione semplicemente come
x (x
1
, x
2
, x
3
).
Aspetti generali
Variabili indipendenti:
posizione del generico punto di osservazione
x
o
(x
o
1
, x
o
2
, x
o
3
)
generico istante di tempo t
Prima incognita:
velocit ` a osservata nel generico punto di osservazione
v (v
1
, v
2
, v
3
)
Aspetti generali
Applicazioni della descrizione Materiale
La descrizione materiale
assume la posizione attuale come prima incognita
descrive a partire dalla congurazione di riferimento
` e quindi adatto ai solidi per i quali la compagine non viene
eccessivamente deformata
punto di partenza della Meccanica dei Solidi
Aspetti generali
Applicazioni della descrizione Spaziale
La descrizione spaziale
assume la velocit ` a attuale come prima incognita
descrive a partire da un sistema di osservazione,
perdendo traccia della congurazione di riferimento
` e quindi adatto ai uidi per i quali ` e di interesse
levoluzione in un volume di osservazione e non ` e affatto
necessario rintracciare lorigine di ciascun punto materiale
punto di partenza della Fluidodinamica
Aspetti generali
Derivazione secondo la descrizione Materiale
La derivazione (materiale) nella posizione ` e da effettuare
rispetto alla posizione nella congurazione di riferimento:
M
w(X
A
, t)
_
w(X
A
, t)
X
1
,
w(X
A
, t)
X
2
,
w(X
A
, t)
X
3
_
In cui w ` e una generica propriet ` a sica mappata nelle
coordinate di posizione del punto materiale (X
1
, X
2
, X
3
) e nel
tempo t.
Aspetti generali
Derivazione secondo la descrizione Spaziale
La derivazione (spaziale) nella posizione ` e da effettuare
rispetto al punto di osservazione:
S
w(x
i
, t)
_
w(x
i
, t)
x
1
,
w(x
i
, t)
x
2
,
w(x
i
, t)
x
3
_
In cui w ` e la stessa propriet ` a sica ma adesso mappata nelle
coordinate di osservazione (x
i
):
w(x
i
, t) = w(X
A
, t)
con x
i
=
i
(X
A
, t)
Aspetti generali
La derivazione nel tempo ` e indicata come derivata materiale:
w =
w(X
A
, t)
t
Aspetti generali
In particolare si ottiene, in modo naturale, la denizione di
velocit ` a del punto materiale:
v
i
=

i
(X
A
, t)
t
Tale espressione trova frequentemente la seguente
semplicazione formale
v
i
= x
i
Inne laccelerazione del punto materiale
a
i
= v
i
= x
i
Aspetti generali
La derivazione nel tempo, detta derivata locale:
w(x
i
, t)
t
` e diversa dalla derivata materiale w
(classico esempio del condotto stazionario)
Aspetti generali
Mediante un passaggio di coordinate ` e possibile trovare il
legame fra le due derivate temporali
w =
w(X
A
, t)
t
= (passaggio alla descrizione spaziale)
=
w(x
i
(X
A
, t), t)
t
= (regola di derivazione)
=
w(x
i
, t)
t
+
w(x
i
, t)
x
j
x
j
(X
A
, t)
t
=
=
w(x
i
, t)
t
+
w(x
i
, t)
x
j
v
j
(sommatoria degli indici ripetuti)
Aspetti generali
La quantit ` a
w(x
i
, t)
t
+
w(x
i
, t)
x
j
v
j
` e indicata come derivata totale, spesso rappresentata come:
D w
Dt
(x
i
, t)
ed esprime la derivata materiale nei termini della descrizione
spaziale.
Aspetti generali
Il termine
w(x
i
, t)
x
j
v
j
rappresenta il termine di derivazione convettivo.
Aspetti generali
Nellesprimere laccelerazione (secondo ciascuna
componente), compare quindi il termine convettivo:
a
i
(x
i
, t) =
v
i
(x
i
, t)
t
+
v
i
(x
i
, t)
x
j
v
j
in cui compare la velocit ` a v a moltiplicare il gradiente spaziale
della velocit ` a stessa
S
v.
1
Aspetti generali
2
3
4
Tensore di deformazione
Lo strumento fondamentale per descrivere le caratteristiche
geometriche della deformazione (nella descrizione Materiale) ` e
il tensore
F =
M
x
espresso in notazione indiciale
F
iA
=
x
i
X
A
Pu` o risultare pi ` u chiaro scriverne esplicitamente le componenti
F
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
X
1
x
1
X
2
x
1
X
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Ricordando la denizione della funzione spostamento
F =
M
x =
M
(X, t)
=
M
((X, t) +X)
=
M
(X, t) +I
Secondo la notazione ad indici:
F
iA
=
u
i
X
A
+
iA
Assioma di permanenza della materia
La funzione di posizione deve rispettare la condizione di
compatibilit ` a sica:
Un intorno di un punto si sposta nellintorno
dellimmagine del punto di partenza.
Esiste tale che
Intorno di
X
x = (X, t)
X
{||Y X|| < }
{||y x|| <
0
}
0
Assioma di permanenza della materia
La formalizzazione matematica di tale condizione implica che:
J = |F| > 0
in ogni punto ed ad ogni istante di tempo.
La funzione posizione necessariamente gode di tale propriet ` a
di regolarit ` a, ed ` e quindi sempre invertibile.
In realt ` a la condizione sugli intorni non implica la derivabilit ` a.
Geometria della deformazione
Dalla denizione di F ` e possibile calcolare:
1
dx = F dX
2
da = JF
T1
dA
3
dv = JdV
Teorema della decomposizione polare
Applicando la decomposizione polare al tensore deformazione
F si pu` o scrivere:
F = RU = VR
In cui R, U e V sono uniche dato un tensore F tale che
J = |F| > 0), con R matrice di rotazione (R
T
R = RR
T
= I e
con U e V simmetrici e deniti positivi.
Il signicato geometrico della decomposizione ` e espresso in
gura
R V
U
F = RU = VR
R
Per eliminare il termine di rotazione rigida R possono essere
utilizzati i tensori:
C = F
T
F = U
2
B = FF
T
= V
2
C viene indicato come il tensore di Cauchy-Green destro
B viene indicato come il tensore di Cauchy-Green sinistro
Tensori di Cauchy-Green e di Green-St.Venant
Presi due segmenti innitesimi, uscenti da uno stesso punto,
nella congurazione di riferimento si indicano come dX
1
, dX
2
.
A seguito della deformazione si trasformano in dx
1
, dx
2
.
dx
2
dx
1
dX
1
dX
2
La differenza dei prodotti scalari pu` o essere ricondotta al
tensore C.
Tensori di Cauchy-Green e di Green-St.Venant
1
2
(dx
1
dx
2
dX
1
dX
2
) =
=
1
2
_
dx
T
1
dx
2
dX
T
1
dX
2
_
=
=
1
2
_
dX
T
1
F
T
FdX
2
dX
T
1
dX
2
_
=
= dX
T
1
1
2
(CI) dX
2
=
= dX
1
EdX
2
Denendo E =
1
2
(CI) tensore di Green o di
Green-St.Venant
Componenti della deformazione
Lallungamento di un vettore innitesimo dX
=
|dx| |dX|
|dX|
` e esprimibile mediante E.
Infatti ponendo:
( + 1)
2
=
dx dx
dX dX
Si ottiene:
dX EdX
dX dX
=
1
2
2
+
Denendo il versore, nella congurazione di riferimento,
secondo un vettore innitesimo dX
W =
dX
|dX|
linformazione di allungamento contenuta in E, risulta pi ` u
immediata
W EW =
1
2
2
+
Dato che, per denizione, > 1 per qualsiasi deformazione
segue che
1 + 2 W EW > 0
per cui delle due soluzioni dellequazione di secondo grado
precedentemente introtta, lunica ammissibile ` e:
=
1 + 2 W EW 1
Dato W, sia W
un altro versore, uscente dallo stesso punto

ed ortogonale ad esso, nella congurazione di riferimento:
W W
= 0
` e possibile determinare la distorsione angolare
sin = w w
mediante la conoscenza di E
sin =
2
(1 + )(1 +
)
W EW

Piccole deformazioni
Nel caso di piccole deformazioni << 1, << 1 le forme
precedenti possono essere semplicate al primordine,
ottenendo
W EW
2 W EW

Gradiente di spostamento
Una trattazione analoga poteva essere sviluppata riferendosi al
tensore gradiente di spostamento u = (X, t) = x(X, t) X
F =
M
(X, t) = F I
Da cui ottenere di nuovo F e quindi C ed E.
Al ne di sviluppare una cinematica approssimata nel campo di
piccole deformazioni e piccole rotazioni ` e di interesse denire i
tensori

E (parte simmetrica),

R (parte antisimmetrica)
E =

F +

F
T
2
R =

F

F
T
2
Piccole deformazioni e piccole rotazioni
Infatti nel caso in cui
= ||
F|| << 1
Vale lo sviluppo:
U = I +

E+O(
2
)
V = I +

E+O(
2
)
R = I +

R+O(
2
)
Da cui:
C = I + 2
E+O(
2
)
inoltre, data la denizione di E:
E =
1
2
(CI) =

E+O(
2
)
si ottiene in denitiva la seguente approssimazione:
E E
Descrizione Spaziale / Materiale
Secondo la descrizione Materiale il gradiente di velocit ` a ha la
seguente formalizzazione:
M
v(X, t) =

F(X, t)
Secondo la descrizione Spaziale il gradiente di velocit ` a ha un
signicato differente:
L =
S
v(x, t)
Attenzione alla diversa mappatura della velocit ` a nelle due
descrizioni. Pi ` u correttamente sarebbe necessario utilizzare
simboli diversi (ad esempio v e v) ed imporre che:
v(X, t) = v(x, t)
Descrizione Spaziale / Materiale
Ricordando il ruolo di F come tensore di passaggio fra la
derivazione materiale e spaziale, segue che:
F = LF
Decomposizione del gradiente di velocit ` a
La decomposizione in parte
simmetrica (D) e antisimmetrica (W)
D =
1
2
(L +L
T
)
W=
1
2
(L L
T
)
riprende laspetto formale dei tensori

E,

R.
Tuttavia i tensori D, Wcontengono la quanticazione esatta
delle informazioni di: velocit ` a di deformazione e di velocit ` a di
rotazione, in quanto il grad. di v ` e calcolato rispetto alla
coordinata x.
X
2
X
1
x(X, t)
F =
x
X
x
1
x
2
dx = vdt
L =
v
x
=
dx/dt
x
Al ne di formalizzare questo concetto si denisce come cong.
di riferimento quella assunta al tempo (non pi ` u t
0
). In questo
modo ` e possibile denire il tensore deformazione F
, e quindi
la sua scomposizione polare:
F
= R
= V

Considerando la prima decomposizione, e facendo la derivata
nel tempo:
= R
+

R
traslando la conguraz. di riferimento sullistante attuale t

si ottiene U
t
= I, R
t
= I e quindi:
F
t
= I

F
t
= LF
t
= L
ed inoltre, essendo:
F
t
=

U
t
+

R
t
Ricordando che U
T
= U, R
T
= R
1
, derivando segue che:
U
T
=

U
R
T
=
R (R = I)
Per cui essendo la decomposizione (additiva) in parte
simmetrica e antisimmetrica unica, segue che:
D =

U
t
W=

R
t
Tale risultato formalizza il concetto di informazione esatta dei
tensori D e W.
Signicato dei termini D e W
Analogamente ai risultati ottenuti in precedenza si pu` o ottenere
(con validit ` a incondizionata).
Velocit ` a di deformazione lineare:
=
|dx|
|dx|
= e De
con e una direzione qualsiasi nella conf. attuale
e =
dx
|dx|
Velocit ` a di deformazione tangenziale:
= 2e De
con e, e
due direzioni ortogonali qualsiasi (e e
= 0).
Inne il tensore W(tensore di spin) presenta la propriet ` a di
essere equivalente ad un vettore assiale (come ogni tensore
antisimmetrico) tale che:
Wa = a
per ogni a
Il vettore assiale associato ha le componenti estratte da W.
Assegnando le componenti a W
W=
_
_
0 W
12
W
13
W
12
0 W
23
W
13
W
23
0
_
_
Sono denite le componenti di :
=
_
_
W
23
W
13
W
12
_
_
Il particolare signicato di Wemerge dallidentit ` a:
=
1
2
S
v
Il vettore 2 =
S
v ` e denito come la vorticit ` a del moto.
1
Aspetti generali
2
3
4
Forma generale delle eqq. di bilancio in forma globale
Si considera una porzione di corpo P
t
generica e se ne studia
levoluzione nel tempo di una sua propriet ` a .
Si pu` o scrivere:
d
dt
_
P
t
dv =
_
P
t
ds +
_
P
t
dv
di cui il termine di usso
` e un tensore di ordine superiore

rispetto a , mentre il termine di produzione
` e dello stesso
ordine.
La supercie P
t
che delimita la porzione P ` e qualsiasi purch e
chiusa e regolare a tratti.
Consiste nella generalizzazione del Metodo delle SEZIONI.
Bilancio di una porzione chiusa di volume
Si considera una porzione materiale, racchiusa nel volume v,
tale che la sua frontiera sia impermeabile alla massa.
Interaz. con
lesterno di
varia natura
t
0
t
V
S
s
v
A partire da questo schema ` e possibile ricavare le equazioni di
bilancio di massa, quantit ` a di moto e energia.
Eq. bilancio della massa
Il volume v conserva sempre la stessa massa, per cui:
d
dt
___
v
dv = 0
Eq. bilancio della quantit ` a di moto
Il volume v pu` o scambiare forze di volume f o di supercie t.
d
dt
___
v
v
i
dv =
___
v
f
i
dv +
__
s
t
i
ds
(3 equazioni scalari)
Eq. bilancio di energia
Il volume v pu` o scambiare energia attraverso le forze di
interazione, mediante scabio di calore q, oppure per
produzione di energia termica r.
d
dt
___
v
_
v
i
v
i
2
+
_
dv =
___
v
f
i
v
i
dv +
__
s
t
i
v
i
ds
+
___
v
rdv
__
s
q
i
n
i
ds
(sommatoria degli indici ripetuti)
Teorema della frazionabilit ` a di un corpo materiale
Sia w(x
i
, t) una propriet ` a sica denita e continua in un volume
v, tale che:
_
v
wdv = 0
per qualsiasi frazione v
con v
v.
Necessariamente w(x
i
, t) 0, su tutto v, allistante t.
Questo teorema sta alla base del passaggio dalle equazioni di
bilancio globali (o integrali) a locali (o differenziali).
Passaggio dalle equazioni di bilancio globali a locali
Nelle equazioni precedenti compare la derivazione nel tempo
fuori dal segno di integrale.
Per applicare le implicazioni del teorema precedente, e quindi
passare dal bilancio globale a locale, ` e necessario portare la
derivazione nel tempo, dentro lintegrale.
Per eseguire questa operazione ` e possibile:
ricondursi al volume nella congurazione di riferimento,
applicare il teorema del trasporto.
Passaggio alla forma locale attraverso la
congurazione di riferimento
Attraverso il cambio di coordinate
d
dt
___
v
w(x
i
, t) dv =

t
___
V
w
(X
A
, t) |F|dV
Essendo V sso posso trasferire la derivazione dentro il segno
di integrale:
___
V
t
_
w
(X
A
, t) |F|
_
dV =
=
___
V
_
w
(X
A
, t)
t
|F| +
|F|
t
w
(X
A
, t)
_
dV
Essendo:
|F|
t
= |F|
v
i
x
i
(Teorema di Liouville)
Segue che:
___
V
_
w
(X
A
,t)
t
|F| +
|F|
t
w
(X
A
, t)
_
dV =
=
___
V
_
w
(X
A
,t)
t
+
v
j
x
j
w
(X
A
, t)
_
|F|dV
Da cui ` e possibile ritornare alle coordinate spaziali:
___
v
_
Dw(x
i
, t)
Dt
+
v
j
x
j
w(x
i
, t)
_
dv
Oppure, pi ` u spesso nella forma seguente:
___
v
_
w(x
i
, t)
t
+

x
j
(w(x
i
, t)v
j
)
_
dv =
d
dt
___
v
w(x
i
, t) dv
In forma vettoriale:
___
v
_
w(x
i
, t)
t
+
S
(w(x
i
, t)v)
_
dv =
d
dt
___
v
w(x
i
, t) dv
Passaggio alla forma locale attraverso il teorema del
trasporto
Per il teorema del trasporto
d
dt
___
v
w(x
i
, t) dv =
___
v
t
w(x
i
, t) dv+
__
v
w(x
i
, t)u
j
n
j
ds
in cui u ` e la velocit ` a della supercie e n ` e il vettore normale
uscente.
Dal momento che la supercie ` e impermeabile, le velocit ` a u e
v differiscono di una quantit ` a con solo componente parallela
rispetto ad n.
Per cui u n = v n.
Passaggio alla forma locale attraverso il teorema del
trasporto
Quindi
___
v
t
w(x
i
, t) dv +
__
v
w(x
i
, t)v
j
n
j
ds
Per la formula di Green si pu` o scrivere:
___
v
_
t
w(x
i
, t) +

x
j
(w(x
i
, t)v
j
)
_
dv =
d
dt
___
v
w(x
i
, t) dv
Che coincide con il risultato precedente
Bilancio della massa
Grazie al risultato precedente
d
dt
___
v
(x
i
, t) dv =
___
v
_
t
(x
i
, t) +

x
j
((x
i
, t)v
j
)
_
dv = 0
Da cui, per teorema di frazionabilit ` a segue:
t
(x
i
, t) +

x
j
((x
i
, t)v
j
) = 0
(Equazione di Continuit ` a)
Leq. di continuit ` a pu` o anche essere espressa mettendo in
evidenza la derivata totale della densit ` a
t
+
v
j
v
j
=
D
Dt
+
v
j
x
j
= 0
Un risultato ben noto ` e il caso di un uido la cui densit ` a ` e
uniforme (

x
i
= 0) e costante (
t
= 0).
In tal caso segue:
v
j
x
j
= 0
tale condizione descrive la conservazione della massa in un
uido incomprimibile.
Altro risultato di interesse ` e lintegrabilit ` a dellequazione di
continuit ` a:
D
Dt
+
v
j
x
j
= 0
da cui per integrazione:
J = cost.
Applicando lovvia condizione iniziale J(t
0
) = 1, e indicando
con
0
= (t
0
) la densit ` a iniziale, segue:
J =
0
Bilancio della quantit ` a di moto
Seguendo una dimostrazione simile alla precedente si ottiene il
bilancio della quantit ` a di moto, in forma locale:
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
= f
i
+
1
ij
x
j
In cui
ij
(tensore ) ` e il tensore delle tensioni tale che la
componente secondo la direzione m dello sforzo generato su
una supercie ortogonale al vettore n ` e data da:
t
n
m
=
ij
m
i
n
j
Si introducono 3 equazioni, ma ulteriori 9 incognite, fornite dalle
componenti scalari del tensore
ij
.
Tale equazione non ` e lineare in quanto (a sinistra) compare
lincognita v
i
a moltiplicare le proprie derivate.
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
Tale equazione non ` e lineare in quanto (a sinistra) compare
lincognita v
i
a moltiplicare le proprie derivate.
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
Tuttavia nel caso di moto quasi stazionario in cui v
j
sono
piccoli, il termine convettivo pu` o essere eliminato e lequazione
(approssimata) che si ottiene ` e lineare:
v
i
t
= f
i
+
1
ij
x
j
Bilancio del momento angolare della quantit ` a di moto
Grazie al bilancio del momento della quantit ` a di moto,
considerando corpi non polari si ottengono le 3 semplici
equazioni:
ij
=
ji
Che quindi riducono a 6 i campi incogniti del tensore delle
tensioni.
Nei continui polari il punto materiale ` e sostituito dal dipolo, che
` e denito da una posizione e da un orientamento. In tal caso le
eqq. di bilancio del momento angolare della quantit ` a di moto
sono pi ` u complesse.
Bilancio dellenergia
Analogamente dal bilancio integrale dellenergia pu` o essere
dedotta la forma locale:
_
+
v
i
v
i
2
_
t
+

_
+
v
i
v
i
2
_
x
j
v
j
= f
i
v
i
+
1
(
ij
v
i
)
x
j
+r
1
q
j
x
j
Si introduce unequazione, ma ulteriori 3 scalari incogniti q
i
e 1
scalare .
Combinando tale equazione con il bilancio della quantit ` a di
moto si pu` o scrivere:
t
+

x
j
v
j
=
1
ij
d
ij
+ r
1
q
j
x
j
In cui d
ij
sono i termini del tensore D velocit ` a di deformazione.
Per differenza quindi:
_
v
i
v
i
2
_
t
+

_
v
i
v
i
2
_
x
j
v
j
= f
i
v
i
+
1
ij
x
j
v
i
(Teorema delle forze vive)
Formulazione complessiva del problema
Equazioni di bilancio:
t
(x
i
, t) +

x
j
((x
i
, t)v
j
) = 0
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
= f
i
+
1
ij
x
j
t
+

x
j
v
j
=
1
ij
d
ij
+ r
1
q
j
x
j
Conteggio equazioni-incognite
Equazioni:
1 eq. di continuit ` a,
3 eq. di bilancio della quantit ` a di moto,
1 eq. di bilancio energetico.
Campi incogniti, fondamentali:
1 densit ` a ,
3 velocit ` a v
i
,
1 temperatura T.
Campi incogniti, derivati:
6 tensioni
ij
,
3 ussi di calore q
i
,
1 energia interna .
Complessivamente 5 equazioni, contro 15 incognite.
Il ruolo delle equazioni costitutive ` e quello di legare i 10 campi
derivati (
ij
, q
i
, ) ai 5 fondamentali (, v
i
, T).
Campi incogniti del problema, descrizione Materiale
I campi incogniti (fondamentali) del problema sono:
densit ` a (1 campo scalare (X, t)),
posizione x (3 campi scalari x(X, t)),
temperatura T (1 campo scalare T(X, t)).
In totale 5 campi incogniti.
Come gi ` a anticipato compare la posizione attuale x piuttosto
che la velocit ` a v.
Campi incogniti del problema, descrizione Materiale
I campi (derivati) sono gli stessi del problema precedente, ma
rappresentati nella congurazione di riferimento:
tensore T (9 campi scalari T
AB
(X, t), di cui solo 6
indipendenti),
usso termico Q (3 campi scalari Q
A
(X, t)),
energia interna (1 campo scalare (X, t)).
In totale ulteriori 10 campi incogniti.
Le quantit ` a tensoriali di ordine 1, 2 appaiono modicate nella
descrizione materiale rispetto alle stesse quantit ` a nella
descrizione spaziale.
Tensore e usso materiali
Il tensore degli sforzi materiale T
AB
, e
il usso termico materiale Q
A
,
nella consueta trattazione della meccanica dei solidi non
vengono distinti
dal tensore degli sforzi nella congurazione attuale
ij
e
dal usso termico nella congurazione attuale q
i
.
Infatti nelle ipotesi di:
piccole deformazioni,
piccole rotazioni,
coincidono.
Il signicato di T
AB
e di Q
A
` e quello di rappresentare,
rispettivamente, la stessa forza e lo stesso usso termico, in
termini della descrizione materiale.
Quantitativamente signica imporre che:
__
a
nda =
__
A
TNdA
__
a
qnda =
__
A
QNdA
Su una qualsiasi porzione di supercie
Dal risultato della cinematica:
nda = JF
T1
NdA
segue che:
T = JF
T1
Q = JF
1
q
Oppure pi ` u comodamente in forma inversa:
=
1
J
TF
T
q =
1
J
FQ
Da cui ` e possibile esprimere le componenti:
ij
=
1
J
T
iA
x
j
,
A
q
i
=
1
J
Q
A
x
i
,
A
Da questa forma risulta evidente che per avere:
ij
T
AB
q
i
Q
A
su tutto il campo di denizione ` e necessario che:
J 1 (ipotesi di piccole deformazioni),
x
i
X
A

iA
(ipotesi di piccole deformazioni e piccole
rotazioni).
Per la valdit ` a di questultima approssimazione ` e inoltre
necessario che lorientamento degli assi usati per la cong. di
riferimento
A,B,C
siano concordi con quelli usati nella cong.
attuale
i,j,k
.
Un esempio di disallineamento della direzione degli assi, per
cui non ` e possibile sfruttare lapprossimazione
ij
T
AB
,
q
i
Q
A
.
Nessuna
possibilit di
approssimare
le componenti
. con .
T
AB

ij
X
1
X
2
x
2
x
1
`
E tuttavia sufciente una rotazione del sistema di riferimento.
Tensore materiale
Un classico esempio in cui lipotesi di piccole deformazioni ` e
rispettata, ma non quella di piccoli spostamenti ` e:
la canna da pesca
X
2
X
1
dX
1
dX
2
dx
1
dx
2
x
1
x
2
Tensore materiale
Anche nellipotesi di assenza di deformazione J = 1 (la
lunghezza della canna da pesca non viene alterata) il forte
angolo di rotazione allestremo implica che:
F =
_
x
1
,
1
x
1
,
2
x
2
,
1
x
2
,
2
_
=
_
cos sin
sin cos
_
Tensore materiale
In questo caso i termini x
i
,
A
possono essere signicativamente
diversi dallunit ` a:
x
1
,
1
=
x
1
X
1
= cos
x
1
,
2
=
x
1
X
2
= sin
Anche se non c ` e nessuna distorsione di volume:
J = |F| = 1
Tensore materiale
Ad esempio il termine di tensione
11
` e legato a T
11
dalla
seguente relazione:
11
= T
11
cos T
12
sin
e quindi
11
= T
11
in particolare nel caso in cui sia grande.
Tensore materiale
Inoltre ` e importante notare che:
12
= T
11
sin + T
12
cos
21
= T
21
cos + T
22
sin
Essendo
12
=
21
, come detto in precedenza, ` e facile
individuare una situazione in cui T
12
= T
21
.
In generale il tensore materiale T non ` e simmetrico.
Tensore materiale
Altro esempio in cui lapprossimazione cade in difetto, per
eccessiva deformazione, anche se in assenza di rotazione:
X
2
X
1
x
1
x
2
dx
1
dx
2
dX
2
dX
1
l
1
l
2
bl
2
al
1
Tensore materiale
In questo secondo esempio:
F =
_
x
1
,
1
x
1
,
2
x
2
,
1
x
2
,
2
_
=
_
a 0
0 b
_
Ad esempio il termine di tensione
11
` e legato a T
11
dalla
seguente relazione
11
=
1
ab
T
11
a = T
11
1
b
Tensore materiale
Come visto in un esempio precedente, a differenza di , il
tensore T non ` e in generale simmetrico.
Tuttavia ` e possibile denire
T = F
1
T = JF
1
F
T1
che ` e simmetrico dato che ` e simmetrico.
Esplicitando la forma inversa in componenti:
ij
=
1
J
T
AB
x
i
,
A
x
j
,
B
Tensore materiale
I tensori T e

T vengono detti rispettivamente:
primo e secondo tensore di Piola-Kirchhoff.
Il primo compare direttamente nelleq. di bilancio della quantit ` a
di moto secondo la descrizione materiale, il secondo compare
nelleq. di bilancio dellenergia ed inoltre per la propriet ` a di
simmetria ` e pi ` u adatto nella denizione delle costitutive.
Pu` o risultare quindi pi ` u lineare denire soltanto

T e
temporaneamente convertire in T, nel bilancio della quantit ` a di
moto.
Di seguito verr ` a seguita questa strada.
Lequazione di continuit ` a, espressa secondo la descrizione
materiale, pu` o essere comodamente sostituita dallintegrazione
nel tempo, precedentemente esposta:
J =
0
Nel caso di piccole deformazioni e piccole rotazioni la forma di
J trova la semplicazione:
J
x
i
X
A
per cui leq. di continuit ` a pu` o essere semplicata nella:
x
i
X
A
=
0
Ricordando leq. di bilancio secondo la descr. spaziale:
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
= f
i
+
1
ij
x
j
Il termine di derivata temporale si trasferisce in modo naturale
nella descrizione materiale:
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
=

2
x
i
t
2
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
= f
i
+
1
ij
x
j
Il termine di forza di volume f
i
rimane inalterato, tuttavia
compare
0
invece che
v
i
t
+
v
i
x
j
v
j
= f
i
+
1
ij
x
j
Inne lultimo termine viene sostituito con la divergenza
materiale del tensore T = F
T
In denitiva:
2
x
i
t
2
= f
i
+
1
X
A
_
x
i
X
B
T
AB
_
In cui il termine a sinistra ` e lineare, ma non lo ` e affatto il
termine a destra.
Fortunatamente i corpi solidi tendono a modicare di poco la
propria compagine.
Un vasto insieme di problemi rientrano quindi nellipotesi di
piccole deformazioni e piccole rotazioni.
(Lipotesi di piccoli spostamenti ` e sufciente a garantire piccole
rotazioni, ma non ` e necessaria).
Come gi ` a accennato in tali condizioni gli indici
A,B,C
possono
essere sostituiti con
i,j,k
.
Leq. di bilancio della quantit ` a di moto si presenta quindi nella
forma:
2
x
i
t
2
= f
i
+
1
ij
X
j
Che gode dellimportantissima propriet ` a di essere lineare nelle
incognite x
i
e
ij
.
Leq. di bilancio dellenergia si presenta nella forma:
_
+
x
i
t
x
i
t
2
_
t
= f
i
x
i
t
+
1
X
A
_
x
i
X
B
T
AB
_
x
i
t
+r
1
0
Q
A
X
A
Da cui, come in precedenza, ` e possibile sottrarre il termine di
energia cinetica ed ottenere il bilancio dellenergia interna:
t
= r
1
0
Q
A
X
A
+
1
T
AB
E
AB
t
Introducendo le ipotesi semplicative di piccole deformazioni e
piccole rotazioni, si ottiene:
2
_
+
x
i
t
x
i
t
2
_
t
2
= f
i
x
i
t
+
1
X
j
_
ij
x
i
t
_
+r
1
0
q
j
X
j
Da cui, di nuovo, sostituendo il termine di energia cinetica
t
= r
1
0
q
i
X
i
+
1
ij
d
ij
Equazioni di bilancio:
J =
0
2
x
i
t
2
= f
i
+
1
X
A
_
x
i
X
B
T
AB
_
t
= r
1
0
Q
A
X
A
+
1
T
AB
E
AB
t
Equazioni di bilancio, approssimate:
_
x
i
X
i
_
=
0
2
x
i
t
2
= f
i
+
1
X
j
ij
t
= r
1
0
q
i
X
i
+
1
ij
d
ij
1
Aspetti generali
2
3
4
Ruolo delle eq. costitutive
Le equzioni costitutive hanno il ruolo di denire il
comportamento del materiale.
Impongono un legame fra le incognite derivate e quelle
fondamentali.
Descrizione Materiale
La formulazione pi ` u generale, delle costitutive, secondo la
descrizione materiale ` e del tipo:
T
AB
=

T
AB
((Y , t s), x
h
(Y , t s), T(Y , t s))
Q
A
= Q
A
((Y , t s), x
h
(Y , t s), T(Y , t s))
= ((Y , t s), x
h
(Y , t s), T(Y , t s))
In cui Y B, 0 s < .
Ossia la dipendenza delle grandezze derivate si estende ai
valori che le grandezze fondamentali assumono su tutto il
corpo e ad ogni istante del passato.
(dipendenza funzionale)
Descrizione Spaziale
La formulazione pi ` u generale, delle costitutive, secondo la
descrizione spaziale ` e del tipo:
ij
=
ij
((y, t s), v
h
(y, t s), T(y, t s))
q
i
= q
i
((y, t s), v
h
(y, t s), T(y, t s))
= ((y, t s), v
h
(y, t s), T(y, t s))
In cui y (B), 0 s < .
Ossia la dipendenza delle grandezze derivate si estende ai
valori che le grandezze fondamentali assumono su tutta la
congurazione attuale del corpo e ad ogni istante del passato.
(dipendenza funzionale)
Restrizioni alla generalit ` a delle equazioni costitutive
La formulazione pi ` u generale appena fornita, subisce delle
severe restrizioni sulla base di:
II
principio della Termodinamica,

principio di Obbiettivit ` a del materiale,
ipotesi di materiale Semplice,
ipotesi di materiale a Memoria Evanescente,
...
Restrizioni alla generalit ` a delle equazioni costitutive
Il II
principio della Termodinamica viene applicato come

restrizione ai parametri della costitutiva.
Il principio di obbiettivit ` a si basa sullindifferenza del materiale
rispetto allo spazio e al tempo.
Inne le altre due ipotesi sono legate allosservazione sica di
molte categorie di materiali (disattese in alcune condizioni).
Principio di obbiettivit ` a rispetto al sist. di riferimento
Nella formulazione pi ` u generale, appare la dipendenza dalle
componenti x
h
o v
h
.
Il principio di obbiettivit ` a stabilisce che le costitutive diano lo
stesso risultato nonostante la scelta arbitraria del sistema di
riferimento, generando forti restrizioni sulla generalit ` a delle
costitutive.
Pi ` u precisamente, al cambiare del sistema di riferimento, le
costitutive devono fornire gli stessi campi, ma rappresentati
rispetto al nuovo sistema di riferimento.
Il cambiamento di sistema di riferimento pi ` u generico ` e fornito
dalla trasformazioni di Galilei:
x
= Q(t)x +c(t)
t
= t + a
In cui Q ` e una matrice di rotazione, per cui valgono le due
condizioni:
Q
T
(t)Q
T
(t) = Q(t)Q
T
(t) = I
Se la costitutiva (generica) ` e una quantit ` a scalare, la
condizione di obbiettivit ` a del materiale richiede che:
C
(y
, t s
) = C(y, t s)
(notazione Spaziale facilmente estendibile a quella Materiale)
Se la costitutiva (generica) ` e una quantit ` a vettoriale, la
C
(y
, t s
) = Q(t)C(y, t s)
Se la costitutiva (generica) ` e una quantit ` a tensoriale, la
C
(y
, t s
) = Q(t)C(y, t s)Q
T
(t)
Ipotesi di Materiale Semplice
Per materiale semplice si intende quel materiale per cui la
dipendenza non locale ` e limitata (la cui ragione pu` o essere
spiegata sulla base di considerazioni siche).
Si ipotizza quindi che la dipendenza sia limitata soltanto al
valore puntuale e alla derivata prima rispetto alla posizione.
Ipotesi di Materiale Semplice
Ad esempio secondo la descrizione spaziale, per una
costitutiva scalare, questo implica che:
C = C
_
(x, t s),

x
i
(x, t s),
v
h
(x, t s),

x
i
v
h
(x, t s),
T(x, t s),

x
i
T(x, t s)
_
Con la dipendenza funzionale solo nel tempo (0 s < ) e
non pi ` u nella posizione.
Ipotesi di Materiale a Memoria Evanescente
Per materiale a memoria evanescente si intende quel materiale
per cui leffetto memoria ` e limitato (la cui ragione pu` o essere
spiegata sulla base di considerazioni siche).
Si ipotizza quindi che la dipendenza sia limitata soltanto al
valore attuale e alla derivata prima rispetto al tempo.
Ipotesi di Materiale a Memoria Evanescente
Ad esempio secondo la descrizione spaziale, per una
costitutiva scalare, questo implica che:
C = C
_
(y, t),

t
(y, t),
v
h
(y, t),
T(y, t),

t
T(y, t)
_
Con la dipendenza funzionale solo nella posizione y (B) e
non pi ` u nel tempo.
Per la velocit ` a essendo gi ` a una derivata temporale, non si
aggiunge un ulteriore termine (questa situazione si presenta
solo per la descrizione spaziale).
Materiale Semplice e a Memoria Evanescente
Combinando le due ipotesi si eliminano le dipendenze
funzionali:
C = C
_
(x, t),

t
(x, t),

x
i
(x, t),

2
tx
i
(x, t)
v
h
(x, t),

x
i
v
h
(x, t),
T(x, t),

t
T(x, t),

x
i
T(x, t),

2
tx
i
T(x, t)
_
compaiono soltanto (x, t).
Tuttavia, grazie allintegrazione delleq. di continuit ` a, le variabili
t
,

2
tx
i
sono legate alle velocit ` a di deformazione

x
i
v
h
,
quindi la loro dipendenza pu` o essere eliminata.
Materiale Semplice e a Memoria Evanescente
Mutando il formalismo, per la descrizionwe materiale ` e
possibile scrivere:
C = C
_
(X, t),

t
(X, t),

X
A
(X, t),

2
tX
A
(X, t)
x
h
(X, t),

X
A
x
h
(X, t),

X
A
x
h
(X, t),

2
tX
A
x
h
(X, t)
T(X, t),

t
T(X, t),

X
A
T(X, t),

2
tX
A
T(X, t)
_
compaiono soltanto (X, t).
Tuttavia, grazie allintegrazione delleq. di continuit ` a, le variabili
,

t
,

X
A
,

2
tX
A
sono legate a

X
A
x
h
,

2
tX
A
x
h
, quindi la
loro dipendenza pu` o essere eliminata.
Obbiettivit ` a e Mat. Semplice a Mem. Evanescente
Partendo da un materiale semplice e a memoria evanescente e
applicando il principio di obbiettivit ` a si ottiene che la
dipendenza da v
h
non pu` o essere esplicita.
Si pu` o dimostrare che la dipendenza pu` o riguardare solo i
termini del tensore velocit ` a di deformazione D.
In denitiva:
C = C
_
,

x
i
, d
ij
, T,

t
T,

x
i
T,

tx
i
T
_
ciascun termine valutato soltanto in (x, t).
Ad esempio la costitutiva di un gas perfetto:
_
_
_
ij
=
ij
p
p = R
m
T
in cui R
m
una costante opportuna.
In questo caso compare , T ma non compare d
ij
.
Altro esempio la costitutiva di un liquido viscoso:
_
ij
=
ij
p
2
3
d
kk
ij
+ 2d
ij
=
0
(costante)
(costitutiva denita per condizione).
Lequazione scritta in precedenza potrebbe sembrare non in
accordo con la trattazione appena esposta, in quanto si impone
una condizione su (incognita primitiva) e si lascia libera p (cui
sono legati i termini di
ij
, incognita derivata).
Per inquadrare nella presente trattazione la costitutiva denita
per condizione si pu` o supporre una dipendenza molto ripida
dellincognita derivata (p) rispetto a quella fondamentale ().
Quindi si pu` o ipotizzare una relazione del tipo:
p = ()
in cui:
_
_
(
0
) = 0
d
d
(
0
)
Ossia la pressione pu` o assumere qualsiasi valore in modo
insensibile rispetto alla densit ` a .
Partendo da un materiale semplice e a memoria evanescente,
applicando il principio di obbiettivit ` a, si ottiene che la
dipendenza da x
h
,

t
x
h
, non pu` o essere esplicita.
Si pu` o dimostrare che la dipendenza pu` o riguardare solo i
termini del tensore di Cauchy-Green C e le relative derivate
temporali.
In denitiva:
C = C
_
C
AB
,

t
C
AB
, T,

t
T,

X
A
T,

tX
A
T
_
ciascun termine valutato soltanto in (X, t).
Inoltre se il problema meccanico ` e disaccoppiabile con quello
termico, segue che:
C = C(C
AB
,

t
C
AB
)
Ricordando il semplice legame fra C ed E, ` e inoltre
perfettamente lecito utilizzare E:
C = C
(E
AB
,

t
E
AB
)
Descrizione Materiale, piccole deformazioni e piccole rotazioni
Inne nel caso di piccole deformazioni e piccole rotazioni, dato
che

E E, si pu` o scrivere
C C
(

E
ij
,

t
E
ij
)
da cui si pu` o denire, ad esempio, il comportamento
elastico-viscoso, oppure elasto-plastico (in questultimo caso la
dipendenza ` e solo dal segno di

t
E
ij
).
Descrizione Materiale, piccole deformazioni e piccole rotazioni
Ancora pi ` u elementare, lescludere la dipendenza dalla derivata
temporale delle deformazioni, ottenendo quindi:
C C
(

E
ij
)
da cui si pu` o far discendere la legge di Hooke come ulteriore
semplicazione di linearit ` a.

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