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Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2

Stabilit`a e piccole oscillazioni


Dispense per i corsi di Meccanica Razionale 1 e 2
di Stefano Siboni
1. Nozione intuitiva di stabilit`a ed instabilit`a
Il comune senso sico suggerisce lidea intuitiva che gli equilibri di un sistema meccanico
possano manifestare comportamenti molto diversi sotto leetto di piccole perturbazioni.
Un chiaro esempio `e oerto dal pendolo semplice, nel quale un punto materiale pesante
P `e vincolato a restare su una circonferenza ssa e liscia disposta in un piano verticale.
Il teorema dei lavori virtuali consente di individuare due congurazioni di equilibrio cor-
rispondenti, come ben noto, alle posizioni P
1
e P
2
rispettivamente di minima e massima
quota di P lungo la circonferenza vincolare.
`
E evidente che piccole perturbazioni del
dato iniziale rispetto alla posizione di equilibrio P
1
danno luogo a moti oscillatori localiz-
zati nellintorno della stessa congurazione, con velocit` a che poco si discostano da zero:
una piccola perturbazione delle condizioni iniziali determina un moto prossimo allo stato
di quiete nella posizione di equilibrio. Questo genere di comportamento deve intendersi
caratteristico dellequilibrio stabile ed esprime lidea intuitiva, corrente, di stabilit` a.
Per contro, modicando un poco posizione e velocit` a iniziali rispetto ai valori di equilibrio
in P
2
, il moto del sistema risulta profondamente alterato ed anziche mantenersi prossimo
alla congurazione di equilibrio il punto P tende rapidamente ad allontanarsi da questa:
una piccola perturbazione del dato iniziale modica completamente il moto del sistema,
concetto questo che esprime lidea intuitiva di equilibrio instabile. I concetti di stabilit` a
ed instabilit` a dellequilibrio possono essere formalizzati in molti modi diversi. Fra le molte
denizioni possibili, la nozione pi` u generale ed interessante per le applicazioni `e
quella dovuta a Liapunov.
2. Stabilit`a secondo Liapunov
Si consideri lequazione dierenziale ordinaria del primo ordine in forma normale ed au-
tonoma
x = f(x) (2.1)
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con x R
n
, f : R
n
ed aperto di R
n
. Il secondo membro f dellequazione si
assume di regolarit` a suciente ad assicurare la validit` a del teorema di esistenza ed unicit`a
delle soluzioni massimali per il problema di Cauchy ad esempio si pu` o ritenere f di
classe C
1
sullaperto . Posto 0 ed assunto f(0) = 0, `e evidente che
x(t) = 0 , t R,
`e una soluzione costante dellequazione (2.1). Allora
la soluzione x(t) = 0, t R, di (2.1) si dice stabile secondo Liapunov se > 0 () > 0
tale che x
0
, [x
0
[ < (), la corrispondente soluzione massimale x(t, x
0
) dellequazione
(2.1) con dato iniziale x(0) = x
0
soddisfa la condizione
[x(t, x
0
)[ < t 0 .
Il signicato geometrico di tale denizione `e evidente: considerata una qualsiasi sfera
B() R
n
di raggio e centro 0, `e sempre possibile determinare una seconda sfera B(()),
di raggio () e centro 0, in modo che presa una qualsiasi condizione iniziale x(0) = x
0

B(()) lorbita della corrispondente soluzione massimale x(t, x
0
) si mantiene entro la sfera
B() indenitamente nel futuro, ossia per ogni t 0.
La denizione precedente si riferisce allandamento della soluzione perturbata per t 0
ed `e altrimenti nota come stabilit`a nel futuro. In modo analogo, la stessa denizione
applicata per t 0 conduce alla nozione di stabilit`a nel passato della soluzione costante
x(t) = 0, t R. Di regola, in mancanza di diversa esplicita indicazione, la stabilit` a della
soluzione x(t) = 0, t R, si conviene debba essere intesa come stabilit`a nel futuro.
3. Instabilit`a secondo Liapunov
Linstabilit` a secondo Liapunov consiste nella semplice esclusione della stabilit` a.
La soluzione x(t) = 0, t R, di (2.1) si denisce instabile secondo Liapunov quando non
`e stabile.
Tale denizione coincide pertanto con la negazione logica della denizione formale di sta-
bilit` a e pu` o dunque rendersi nella forma riportata di seguito:
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> 0 tale che > 0 x

, [x

[ < , per cui la corrispondente soluzione massimale


x(t, x

) di (2.1), di dato iniziale x(0) = x

, ammette un istante t

> 0 in cui soddisfa


[x(t

, x

)[ > .
La soluzione x(t) = 0, t R, `e dunque instabile se `e possibile determinare una sfera
B(), di raggio e centro 0, tale che in ogni sfera centrata in 0 e di raggio arbitrario
esiste almeno un punto x

che assunto come condizione iniziale x(0) = x

d` a luogo ad una
soluzione x(t, x

) la cui orbita esce dalla sfera B() ad un istante t

> 0 opportuno.
Appare evidente il carattere dicotomico della denizione di stabilit` a e instabilit` a della
soluzione costante x(t) = 0, t R, in quanto tale soluzione pu` o risultare esclusivamente o
stabile o instabile secondo Liapunov e non sono date ulteriori possibilit` a condizione del
terzo escluso. Non esiste, in particolare, lanalogo dellequilibrio indierente che `e talora
introdotto nello studio della meccanica elementare tipicamente gli equilibri indierenti
vanno interpretati come instabili nel senso di Liapunov. Vale inoltre la precisazione, gi` a
sottolineata a proposito della stabilit` a, che la denizione precedente deve essere intesa
come instabilit` a nel futuro, da presumersi in mancanza di diversa indicazione. In modo
analogo `e possibile introdurre una nozione instabilit`a nel passato, formalmente analoga
alla precedente ma relativa agli istanti t 0 anzich`e t 0.
4. Attrattivit`a
Un concetto molto importante nello studio qualitativo delle soluzioni delle equazioni dif-
ferenziali ordinarie `e quello di attrattivit` a, formalizzato secondo la denizione seguente.
La soluzione x(t) = 0, t R, dellequazione (2.1) si dice attrattiva se:
(i) esiste una sfera B() , di centro 0 e raggio > 0 tale che x
0
B() la soluzione
massimale x(t, x
0
), di condizione iniziale x(0) = x
0
, `e denita almeno t 0;
(ii) x
0
B() la corrispondente soluzione tende alla soluzione costante imperturbata
per t +
lim
t+
x(t, x
0
) = 0 .
Si osservi che la condizione (i) costituisce la necessaria premessa anche possa sussistere il
requisito (ii), dal momento che lesistenza del limite per t +della soluzione perturbata
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x(t, x
0
) presuppone che detta soluzione sia denita perlomeno nellintero intervallo [0, +)
dellasse dei tempi.
Il signicato geometrico della denizione `e molto semplice da interpretare: a patto di
considerare perturbazioni sul dato iniziale di modulo non troppo grande [x
0
[ <
la soluzione perturbata di dato iniziale corrispondente risulta denita a tutti i tempi nel
futuro e per t + tende a collassare verso la soluzione costante imperturbata x(t) = 0.
La soluzione imperturbata si comporta quindi, nel futuro, come se tendesse ad attrarre
verso di s`e le soluzioni vicine, e questo giustica euristicamente la denominazione adottata.
5. Stabilit`a asintotica
Di particolare interesse applicativo sono le soluzioni costanti che manifestino, nello stesso
tempo, propriet`a di stabilit` a e di attrattivit` a. Si ha cos` limportante denizione sotto
riportata.
La soluzione costante x(t) = 0, t R, del sistema (2.1) si dice asintoticamente stabile
quando `e stabile ed attrattiva nel senso di Liapunov.
Non soltanto la soluzione perturbata di dato iniziale x
0
si mantiene indenitamente prossi-
ma alla soluzione imperturbata x(t) = 0 nel futuro, ma nel limite di t +tende persino
a x = 0.
6. Indipendenza delle propriet`a di stabilit`a
ed attrattivit`a
Per quanto possa apparire sorprendente ad un primo esame, le nozioni di stabilit` a ed
attrattivit` a di una soluzione costante x(t) = 0 sono totalmente indipendenti fra di loro.
`
E
cos` possibile avere soluzioni stabili che non risultano attrattive, oppure soluzioni attrattive
ma instabili.
Una tipico caso di soluzione stabile ma non attrattiva `e quello delle soluzioni statiche sta-
bili nei sistemi scleronomi posizionali conservativi, laddove la stabilit`a viene riconosciuta
nei punti di massimo relativo proprio del potenziale come si vedr` a nel seguito sfrut-
tando la conservazione dellenergia meccanica e le buche di energia potenziale; per tali
soluzioni, la continuit` a dellintegrale primo dellenergia meccanica e la conservazione di
questa consentono di escludere lattrattivit` a e dunque la stabilit` a asintotica.
Per contro, non `e dicile immaginare casi di soluzioni costanti attrattive ed instabili.
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`
E quanto avviene, ad esempio, per la soluzione attrattiva x(t) = 0 allorch`e esista una
soluzione omoclina x(t, x
0
), denita t R e soddisfacente la condizione
lim
t+
x(t, x
0
) = lim
t
x(t, x
0
) = 0 .
Nella fattispecie si ha infatti che:
(i) lessere lim
t+
x(t, x
0
) = 0 `e compatibile con lattrattivit` a della soluzione impertur-
bata x(t) = 0, t R;
(ii) la condizione lim
t
x(t, x
0
) = 0 assicura linstabilit` a nel futuro della soluzione
imperturbata, grazie al carattere autonomo del sistema (2.1). Appare infatti evidente
che qualunque sfera di centro 0 e raggio abbastanza piccolo racchiude almeno un
punto diverso da zero dellorbita di x(t, x
0
). Nel futuro, la soluzione di dato iniziale
x(0) = x
0
non pu` o che percorrere lorbita di x(t, x
0
) e dovr` a quindi fuoriuscire da
qualsiasi sfera pressata di centro 0 e raggio sucientemente piccolo, in modo da
non contenere per intero lorbita omoclina x(t, x
0
) , t R.
Non banale appare allora la precedente denizione di stabilit` a asintotica, che descrive il
simultaneo e non ovvio sussistere delle propriet` a di stabilit` a e di attrattivit` a, ne pu` o in
generale escludersi che entrambe le propriet`a possano venire meno esistono soluzioni
che risultano al tempo stesso instabili e non attrattive.
6.1 Esempio di punto sso attrattivo ma instabile
Si tratta di un sistema autonomo di due equazioni dierenziali scalari del primo ordine in
forma normale nelle variabili dipendenti x e y. Il sistema `e dato da
_
x = f(x, y)
y = g(x, y)
(x, y) R
2
con
f(x, y) =
_

_
x
2
(y x) +y
5
(x
2
+y
2
)[1 + (x
2
+y
2
)
2
]
se (x, y) R
2
(0, 0)
0 se (x, y) = (0, 0)
(6.1)
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e
g(x, y) =
_

_
y
2
(y 2x)
(x
2
+y
2
)[1 + (x
2
+y
2
)
2
]
se (x, y) R
2
(0, 0)
0 se (x, y) = (0, 0).
(6.2)
Poiche il denominatore comune alle due espressioni si annulla unicamente nellorigine
(x, y) = (0, 0), il secondo membro dellequazione dierenziale risulta chiaramente di classe
C

in R
2
(0, 0), in quanto quoziente di polinomi con denominatore diverso da zero.
I soli problemi di regolarit` a si hanno quindi nellorigine. Il campo vettoriale

F = (f, g) `e
C
1
in tutto il piano R
2
privato dellorigine (x, y) = (0, 0) e in tale dominio aperto soddisfa
perci` o il teorema di esistenza ed unicit` a delle soluzioni massimali per qualsiasi problema
di Cauchy. Si osservi che le soluzioni massimali del sistema sullaperto R
2
(0, 0) non
possono contenere lorigine entro le proprie orbite, in quanto (x, y) = (0, 0) non appartiene
al dominio considerato.
`
E daltra parte evidente come, in forza delle denizioni (6.1) e
(6.2), la funzione (x(t), y(t)) = (0, 0), t R, sia soluzione massimale del sistema conside-
rato su R
2
. Se ne conclude che, sebbene la funzione (f, g) non soddis in R
2
le condizioni
usuali per lapplicabilit` a del teorema di esistenza ed unicit`a, lesistenza e lunicit` a della
soluzione massimale per ogni problema di Cauchy in R
2
sono comunque assicurate. Le
stesse denizioni (6.1) e (6.2) mostrano inoltre che le funzioni f(x, y) e g(x, y) non risul-
tano mai simultaneamente nulle per (x, y) ,= (0, 0), in modo che il sistema non ammette
punti ssi in R
2
(0, 0) e (x, y) = (0, 0) costituisce lunico punto sso del sistema in R
2
.
Per completezza, conviene comunque vericare che il campo `e continuo anche in (0, 0).
Passando alle coordinate polari piane (, ) denite da x = cos , y = sin, > 0 si
ha infatti:
[f(x, y) f(0, 0)[
[(x, y)[
=
[f( cos , sin) f(0, 0)[

=
=
1

[
2
cos
2
( sin cos ) +
5
sin
5
[

2
(1 +
4
)
=
=
1
1 +
4
[cos
2
(sin cos ) +
2
sin
5
[
[cos
2
(sin cos ) +
2
sin
5
[ 2 +
2
ed analogamente
[g(x, y) g(0, 0)[
[(x, y)[
=
[g( cos , sin) g(0, 0)[

=
=
1

[
2
sin
2
( sin 2 cos )[

2
(1 +
4
)
=
1
1 +
4
[sin
2
(sin 2 cos )[
[sin
2
(sin 2 cos )[ 3 ,
in modo che (x, y) R
2
(0, 0) tale che x
2
+y
2
< 1 risulta
[

F(x, y)

F(0, 0)[ 3[(x, y)[ ,
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relazione ovviamente vericata in (x, y) = (0, 0). Ci` o basta a provare la diseguaglianza
[

F(x, y)

F(0, 0)[ 3[(x, y)[ (x, y) R
2
, x
2
+y
2
< 1 (6.3)
e la conseguente continuit`a del campo in (0, 0). Analizzando landamento delle funzioni
f e g, e notando in particolare che g(x, y) cambia di segno in corrispondenza della retta
y 2x = 0, si pu` o tratteggiare il ritratto di fase in gura:
Viene rappresentata soltanto la porzione del ritratto di fase corrispondente al semipiano
chiuso y 0 in quanto le equazioni sono chiaramente invarianti sotto la trasformazione di
simmetria
(x, y) R
2
(x, y) R
2
che permette di riconoscere nellorigine un centro di simmetria del sistema. Il ritratto
di fase mostra come tutte le soluzioni tendono allorigine per t +, garantendo cos`
lattrattivit` a del punto sso. La stabilit` a `e tuttavia esclusa a causa della innit` a di orbite
omocline collocate nel primo quadrante del piano xy e tendenti allorigine per t .
7. Estensione a soluzioni costanti qualsiasi
Nellequazione (2.1) si assuma f(x

) = 0 per un x

opportuno. Lequazione ammette


allora la soluzione costante
x(t) = x

, t R.
Detta soluzione pu` o essere facilmente condotta al caso della soluzione costante x(t) = 0, t
R, per mezzo di una traslazione del sistema di coordinate, ovvero mediante il cambiamento
di variabile x y denito da
x = x

+y , y x

= x x

: x
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che, essendo x = y e f(x

+y) = g(y), consente di riscrivere lequazione dierenziale nella


forma
y = f(x

+y) = g(y)
di cui y(t) = 0, t R `e la soluzione corrispondente a x(t) = x

nelle coordinate origi-


narie. La propriet` a di stabilit` a, instabilit` a, attrattivit` a, stabilit` a asintotica di x(t) = x

si deniscono attraverso la soluzione y(t) = 0 corrispondente. Si hanno cos` le denizioni


seguenti.
Stabilit`a
La soluzione x(t) = x

`e stabile secondo Liapunov se > 0 () > 0 tale che x


0
,
[x
0
x

[ < (), la soluzione massimale di dato iniziale x(0) = x


0
soddisfa

x(t, x
0
) x

< t 0 .
Instabilit`a
La soluzione x(t) = x

si dice instabile se > 0 ssato tale che > 0 `e possibile


determinare un x

contenuto nella sfera B(x

, ), di centro x

e raggio , in modo che la


soluzione massimale x(t, x

) del problema di Cauchy x(0) = x

esce dalla sfera B(x

, ),
di centro x

e raggio , ad un istante appropriato t

> 0:
t

> 0 : [x(t

, x

) x

[ .
Attrattivit`a
La soluzione x(t) = x

`e attrattiva per lequazione (2.1) se:


(i) esiste una sfera B(x

, ) , di centro x

e raggio > 0, tale che x


0
B(x

, ) la
soluzione massimale x(t, x
0
) del problema di Cauchy x(0) = x
0
risulta denita almeno
t 0 cio`e a tutti i tempi futuri;
(ii) x
0
B(x

, ) la soluzione massimale corrispondente al dato iniziale x


0
tende per
t + alla soluzione costante x

lim
t+
x(t, x
0
) = x

.
Stabilit`a asintotica
La soluzione x(t) = x

si dice asintoticamente stabile quando `e al tempo stesso stabile ed


attrattiva.
Si osservi che tutte le precedenti denizioni dieriscono da quelle gi`a illustrate soltanto
per la scelta del centro delle sfere, collocato in x

anzich`e in x = 0. Nella caratterizzazione


delle propriet` a di stabilit` a delle soluzioni costanti ci si limiter`a pertanto a considerare,
senza alcuna perdita di generalit` a, il caso di x

= 0 al quale `e sempre dato ricondursi


a prezzo di una semplice traslazione delle variabili.
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8. Estensione a soluzioni arbitrarie
Le denizioni di stabilit` a, instabilit` a ed attrattivit` a possono essere estese facilmente a
soluzioni x(t) qualsivoglia, purche denite a tutti i tempi nel futuro
x(t) , t 0 .
A titolo di esempio, si illustra la denizione generale di stabilit` a di una soluzione x(t) della
(2.1). Lidea `e quella di considerare il cambiamento di variabili
y = x x(t)
in modo da trasformare lequazione (2.1) nel sistema non autonomo equivalente
y = f(y +x(t)) x(t)
def
= g(t, y)
la cui soluzione costante y(t) = 0, t 0, corrisponde alla x(t) del sistema originale. La
stabilit` a di x(t) viene allora identicata, per denizione, con quella della soluzione costante
y(t) = 0 nel nuovo sistema di coordinate. Tornando alle variabili x, la denizione assume
perci` o la forma seguente:
La soluzione x(t), t 0, di (2.1) `e detta stabile nel senso di Liapunov se > 0 esiste un
() > 0 tale che per ogni condizione iniziale x
0
al tempo t = 0, con [x
0
x(0)[ < (), la
corrispondente soluzione massimale x(t, x
0
) soddisfa
[x(t, x
0
) x(t)[ < t 0 .
In altri termini, comunque si ssi un positivo `e sempre possibile determinare un () > 0
che risulter` a necessariamente non superiore ad tale che assumendo un dato iniziale
x
0
allistante t = 0 ad una distanza minore di () da x(0), la distanza fra le soluzioni
imperturbata e perturbata si mantiene minore di ad ogni istante successivo.
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9. Osservazione sul signicato sico della
instabilit`a secondo Liapunov
La denizione di instabilit` a secondo Liapunov risulta estremamente semplice, essendo iden-
ticata con lassenza di stabilit` a. C`e tuttavia un prezzo da pagare: il comportamento sotto
perturbazione di una soluzione instabile nel senso di Liapunov `e assai meno ovvio di quanto
non si possa supporre a prima vista, e non `e immediato conciliare quanto previsto dalla
denizione formale di instabilit` a con il comportamento che ci si aspetta secondo il concetto
intuitivo, sico, di instabilit` a ovvero secondo il comune buon senso.
Lidea intuitiva di instabilit` a induce a ritenere che una piccola perturbazione del dato
iniziale nellintorno di una soluzione costante instabile debba necessariamente dare luogo
ad una soluzione che rapidamente si allontana nel tempo dalla soluzione imperturbata,
dalla quale viene a dierire in modo importante ed in tempi molto brevi.
`
E quanto ci si
aspetta, ad esempio, nel caso dellequilibrio meccanico, quando si perturba il dato iniziale
di un equilibrio instabile: il sistema tender` a ad allontanarsi rapidamente dallo stato di
quiete nella congurazione di equilibrio instabile, spostandosi dalla congurazione di equi-
librio ed acquistando velocit` a. Tuttavia, non `e questo tipo di comportamento che
la denizione di instabilit`a alla Liapunov prevede, in generale. Dalla denizione si
ha infatti che `e denita una sfera B() tale che in qualsiasi sfera B() sia sempre possibile
individuare almeno una condizione iniziale x
0
,= 0 la cui corrispondente soluzione massi-
male x(t, x
0
) abbandona la sfera B() ad un istante t > 0 opportuno dipendente dalla
soluzione perturbata prescelta.
`
E facile convincersi che, ripetendo lo stesso argomento con
un raggio minore della distanza fra x
0
e 0, `e possibile individuare una seconda condizione
iniziale, distinta dalla precedente, che dia luogo ad una soluzione massimale uscente da B()
ad un istante futuro opportuno. Per induzione, si conclude inne che esiste almeno tutta
una successione di punti, convergente a 0, le cui corrispondenti soluzioni massimali escono
dalla sfera pressata B() a patto di attendere per un intervallo di tempo sucientemente
lungo ogni soluzione ha il proprio, naturalmente. La denizione di instabilit`a assi-
cura che in un intorno della soluzione instabile x = 0 esiste una innit`a di dati
iniziali corrispondenti a soluzioni che si allontanano dalla soluzione costante,
ma non esclude che nello stesso intorno possano esistere dati iniziali associati a soluzioni
che non si allontanano aatto dalla soluzione statica. Se in maniera del tutto informale de-
nominiamo soluzioni in quelle che si mantengono indenitamente entro la sfera B() e
soluzioni out quelle che, viceversa, fuoriescono dalla stessa sfera ad un istante positivo
conveniente, linstabilit` a garantisce che in un qualsiasi intorno di x = 0 esistono innite
condizioni iniziali corrispondenti a soluzioni out, ma nulla aerma circa le condizioni
iniziali delle eventuali soluzioni in. Qualsiasi intorno di x = 0 potrebbe consistere, in
eetti, di una complicata miscela di condizioni iniziali di tipo out e di tipo in, e non
`e neppure evidente quali fra queste condizioni iniziali siano pi` u numerose: potrebbe allora
darsi il caso che, introducendo una perturbazione del tutto casuale sul dato iniziale, la
soluzione perturbata sia di tipo in, mantenendosi perci` o prossima alla soluzione costante
instabile per ogni istante futuro, comportamento bizzarro e contrario allidea intuitiva di
instabilit` a. Potrebbe persino ricorrere una circostanza ancora pi` u bizzarra: che cio`e in un
conveniente intorno B() di x = 0 le condizioni iniziali in siano pi` u numerose di quelle
out e che pertanto, per una scelta puramente casuale della perturbazione iniziale, sia pi` u
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probabile ottenere soluzioni perturbate che si mantengono vicine alla soluzione costante
instabile che non soluzioni rapidamente divergenti da questa: la situazione avrebbe, in
questo caso, del paradossale.
In denitiva, linstabilit` a alla Liapunov non implica aatto che tutte le soluzioni per-
turbate debbano allontanarsi dalla soluzione costante instabile; in eetti, in ogni sfera di
condizioni iniziali pu` o addirittura esistere
(1)
un sottoinsieme le cui corrispondenti soluzioni
massimali tendono asintoticamente alla soluzione costante instabile: non soltanto la solu-
zione perturbata non si allontana da quella costante, ma tende persino a questa nel limite
per t +! Come pu` o allora risultare utile, nella pratica, una denizione di
instabilit`a cos` singolare?
In realt`a `e possibile riconciliare la denizione formale di instabilit` a alla Liapunov con
lidea intuitiva, comune, di soluzione instabile, ma loperazione non `e aatto banale e
richiederebbe una analisi molto approfondita del problema, che va bene al di l` a degli scopi
di queste note.
Ci si limiter` a a precisare che sotto condizioni molto generali la cosiddetta condizione di
iperbolicit` a della soluzione costante `e possibile dimostrare che in un intorno abbastanza
piccolo B() della soluzione imperturbata linsieme delle condizioni iniziali in, se non
vuoto, d` a s` luogo a soluzioni che tendono asintoticamente alla soluzione x = 0, ma
costituisce un sottoinsieme di B() di estensione trascurabile rispetto a quella
di B() stesso: i punti del primo tipo rappresentano un insieme di volume nullo rispetto
a quelli del secondo tipo, che quindi si realizzano con probabilit` a 1 per una scelta casuale
della condizione iniziale in B(). In queste condizioni la probabilit`a di selezionare una
soluzione di tipo out `e molto prossima allunit` a, mentre lindividuazione di una soluzione
che asintoticamente tende a x = 0, pur non essendo esclusa a priori, costituisce un evento
estremamente improbabile, tanto da potersi ritenere praticamente impossibile.
(1)
come si vedr`a nel seguito
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In tal modo, la perturazione casuale di una soluzione instabile produce tipica-
mente soluzioni divergenti da quella imperturbata, in accordo con lidea corrente,
sica, di instabilit` a.
10. Pregi e difetti della denizione di stabilit`a
secondo Liapunov
(1) Un grosso vantaggio oerto dalla denizione di stabilit` a secondo Liapunov `e la sua
generalit`a: la denizione `e applicabile alle soluzioni di un qualsivoglia sistema di
equazioni dierenziali ordinarie, quale che ne sia il signicato sico. Le equazioni dif-
ferenziali possono descrivere un sistema meccanico, un sistema ecologico di popolazioni
animali e/o vegetali interagenti, la cinetica di una reazione chimica, levoluzione di un
sistema economico, e cos` via.
(2) Nel caso dellequilibrio meccanico, le denizioni sono applicabili ai soli equilibri ordi-
nari, in quanto gli equilibri ordinari di un sistema scleronomo sono le soluzioni statiche
delle equazioni di Lagrange del moto, mentre gli equilibri di conne non corrispon-
dono a soluzioni costanti delle equazioni dinamiche. Per gli equilibri di conne non
ha quindi alcun signicato parlare di stabilit` a o instabilit`a secondo Liapunov.
11. Discussione di Weierstrass
In generale `e molto dicile vericare la stabilit` a o instabilit`a di un equilibrio appli-
cando direttamente le relative denizioni: esiste tuttavia un caso molto interessante in
cui loperazione riesce in modo relativamente agevole. Si tratta dei sistemi unidimen-
sionali posizionali conservativi per i quali la stabilit` a dellequilibrio pu` o essere studiata
facendo uso della cosiddetta analisi di Weierstrass, che in realt` a fornisce una caratte-
rizzazione qualitativa di tutti i moti del sistema. Il prototipo dei sistemi unidimensionali
posizionali conservativi `e costituito dal punto materiale vincolato a restare su una curva
ssa liscia e soggetto a forze posizionali.
Stefano Siboni 12
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
12. Punto vincolato a una curva ssa liscia e
soggetto a forze posizionali
Lesempio pi` u semplice, ma al tempo stesso dei pi` u signicativi, di sistema unidimensionale
posizionale conservativo `e oerto dal punto materiale vincolato a scorrere lungo una curva
regolare ssa e liscia, nellipotesi che le sollecitazioni attive applicate abbiano natura pura-
mente posizionale. Indicata con x una ascissa curvilinea della curva vincolare, lequazione
pura del moto assume infatti la forma
m x = f(x) = U

(x) , x R, (12.1)
dove m indica la massa del punto materiale, la funzione f(x) di classe C
1
in R `e
la componente della forza attiva lungo la direzione tangente alla curva ed U(x) denota il
relativo potenziale. In questo caso la conservazione dellenergia meccanica si evince molto
facilmente dalle equazioni del moto moltiplicando membro a membro per la velocit` a scalare
istantanea x
m x x = U

(x) x
ed evidenziando le derivate totali in t derivate lungo le soluzioni delle equazioni del
moto
d
dt
_
m
2
x
2
U(x)
_
= 0
sicche lenergia meccanica conservata si scrive
H(x, x) =
m
2
x
2
+W(x) (x, x) R
2
,
essendosi indicata con W(x) = U(x) lenergia potenziale del sistema.
13. Funzione di Weierstrass
Lungo qualsiasi moto del sistema lenergia meccanica H(x, x) si conserva. Indicato con E
il valore costante dellenergia per il moto in esame, si ha
m
2
x
2
+W(x) = E
e di qui si deduce
x
2
=
2
m
[E W(x)]
ovvero
x
2
= (x) (13.1)
relazione nella quale si `e introdotta la funzione di Weierstrass : R R
(x)
def
=
2
m
[E W(x)] . (13.2)
Stefano Siboni 13
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Si osservi che la funzione di Weierstrass, per quanto dipendente dal livello di energia E
preassegnato, per evitare notazioni troppo pesanti viene di solito indicata con un semplice
(x), senza specicare il valore dellenergia. In termini della funzione di Weierstrass `e
anche possibile riesprimere lequazione del moto (12.1), che si scrive infatti
x =
1
m
U

(x) =
1
m
W

(x) =
1
2

(x) . (13.3)
Le relazioni (13.1) e (13.3) costituiscono la base dellanalisi di Weierstrass del sistema.
14. Sistemi unidimensionali posizionali
conservativi
Il punto materiale vincolato a una curva ssa liscia e sottoposto a forze posizionali costi-
tuisce un caso particolare di sistema unidimensionale posizionale conservativo.
Si dice sistema unidimensionale posizionale qualsiasi sistema scleronomo a vincoli
ideali ad un solo grado di libert` a e soggetto esclusivamente a sollecitazioni posizionali.
Indicato con q il relativo parametro lagrangiano, che per semplicit`a si assumer`a denito
su tutto R, le equazioni del moto sono del tipo
d
dt
_
T
q
_

T
q
= Q(q) (14.1)
dove lenergia cinetica T `e una forma quadratica denita positiva di q
T =
1
2
a(q) q
2
, a(q) > 0 q R
mentre la componente lagrangiana generalizzata Q delle sollecitazioni attive dipende unica-
mente dalla coordinata q e di questa `e funzione C
1
in R. Appare evidente dalla denizione
che i sistemi unidimensionali posizionali sono automaticamente conservativi, il potenziale
potendosi identicare con una qualsiasi primitiva della funzione Q(q):
U(q) =
_
Q(q) dq U

(q) = Q(q) q R.
Laermazione risulta chiaramente falsa per sistemi con n 2 gradi di libert` a, laddove
il carattere posizionale delle sollecitazioni non ne implica aatto la natura conservativa e
leventuale esistenza del potenziale deve essere accertata usando per esempio la condizione
di chiusura o di irrotazionalit` a del campo di sollecitazioni posizionali, qualora questo
sia denito su un aperto convesso, stellato o semplicemente connesso. Un ovvio integrale
primo di questi sistemi, che peraltro ne giustica la denominazione, `e quello dellenergia
meccanica
H(q, q) = T U(q) =
1
2
a(q) q
2
U(q) =
1
2
a(q) q
2
+W(q)
Stefano Siboni 14
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
essendo, al solito, W(q) = U(q) lenergia potenziale del sistema. Se si indica con E il
valore dellenergia meccanica lungo una soluzione assegnata, per questa si ha
1
2
a(q) q
2
+W(q) = E
e quindi
q
2
=
2
a(q)
[E W(q)] . (14.2)
Lequazione ottenuta `e la generalizzazione della (13.1), sempreche si denisca la funzione
di Weierstrass secondo la relazione
(q)
def
=
2
a(q)
[E W(q)] , (14.3)
che porge cos`
q
2
= (q) . (14.4)
Anche le equazioni del moto (14.1) possono essere espresse in una forma equivalente facendo
ricorso alla funzione di Weierstrass. Scritta esplicitamente, la (14.1) diventa
d
dt
[a(q) q]
1
2
a

(q) q
2
= W

(q)
ovvero
a(q) q +
1
2
a

(q) q
2
= W

(q)
e la sua forma normale `e data da
q =
1
2
a

(q)
a(q)
q
2

1
a(q)
W

(q) .
Sostituendo la (14.2) lungo una soluzione assegnata di energia E, lequazione si riduce a
q =
1
2
a

(q)
a(q)
2
a(q)
[E W(q)]
1
a(q)
W

(q)
dalla quale segue
q =
a

(q)
a(q)
2
[E W(q)] +
1
a(q)
d
dq
[E W(q)] =
=
d
dq
_
1
a(q)
_
[E W(q)] +
1
a(q)
d
dq
[E W(q)] =
=
d
dq
_
E W(q)
a(q)
_
=
1
2
d
dq
_
2
a(q)
[E W(q)]
_
Stefano Siboni 15
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
e quindi la forma equivalente dellequazione di Lagrange
q =
1
2

(q) (14.5)
che costituisce la generalizzazione della relazione (13.3), gi` a stabilita per il punto materiale
su curva ssa e liscia.
Si osservi che le relazioni fondamentali hanno esattamente la stessa forma di quelle ricavate
per il punto materiale vincolato
x
2
= (x) x =
1
2

(x)
e coincidono con quelle a condizione di sostituire lascissa curvilinea x con il generico
parametro lagrangiano q e di reinterpretare la funzione di Weierstrass secondo la denizione
generale (14.3). Per semplicit` a, nelle considerazioni che seguono si far` a riferimento alla
denizione (13.2) della funzione di Weierstrass, salvo precisare di volta in volta che le
stesse considerazioni possono estendersi anche al caso generale (14.3).
15. Teorema di Weierstrass dei dati iniziali
Il teorema di esistenza ed unicit` a assicura che per ogni condizione iniziale (x(0), x(0)) =
(x
0
, x
0
) R
2
esiste unica la soluzione massimale del corrispondente problema di Cauchy
per le equazioni del moto (12.1) o (13.3). Il teorema dei dati iniziali riclassica le soluzioni
non sulla base delle condizioni iniziali, ma facendo riferimento al valore iniziale x
0
della
sola coordinata x ed al valore E dellenergia meccanica. Il teorema caratterizza, in termini
della funzione di Weierstrass, le coppie (x
0
, E) dei valori di posizione iniziale x
0
ed energia
meccanica E per le quali si ha almeno un moto del sistema. Lenunciato del teorema `e il
seguente:
Per un assegnato valore E dellenergia meccanica e per una data posizione iniziale x
0
esiste
almeno un moto del sistema se e soltanto se la funzione di Weierstrass calcolata in E per
x = x
0
assume valore non negativo
(x
0
) 0 .
Dimostrazione
La prova del teorema si ottiene ricordando la relazione (13.1), ovvero la (14.4),
x
2
= (x)
dalla quale si deduce che:
(i) se (x
0
) = 0 il valore iniziale x
0
della velocit` a x non pu` o che risultare uguale a zero.
La condizione equivale perci`o ad assegnare il dato iniziale
(x(0), x(0)) = (x
0
, 0)
Stefano Siboni 16
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cui corrisponde ununica soluzione delle equazioni del moto;
(ii) per (x
0
) > 0 la velocit` a iniziale x
0
`e ssata univocamente in valore assoluto ma non
in segno:
[ x
0
[ =
_
(x
0
) .
A tale scelta corrispondono dunque due distinte condizioni iniziali che dieriscono per
il segno della velocit` a iniziale
(x(0), x(0)) = (x
0
,
_
(x
0
)) (x(0), x(0)) = (x
0
,
_
(x
0
))
ognuna delle quali individua una diversa soluzione delle equazioni del moto. Si hanno
cos` due distinte soluzioni delle equazioni di Lagrange;
(iii) qualora inne si abbia (x
0
) < 0, non `e possibile individuare alcun dato iniziale, in
quanto la relazione
x
2
0
= (x
0
) < 0
non ammette soluzioni reali in x
0
. In questo caso non `e specicata alcuna soluzione
delle equazioni del moto.
La condizione (x
0
) 0 corrisponde alle ipotesi (i) e (ii), che individuano almeno una
soluzione delle equazioni di Lagrange, mentre per (x
0
) < 0 ricorre il caso (iii), cui non `e
associata alcuna soluzione delle stesse equazioni. La dimostrazione `e completa.
Dal punto di vista sico il signicato del teorema `e evidente. La condizione (x
0
) 0
equivale infatti a richiedere che si abbia, anche nel caso generalizzato,
E W(x
0
) 0
e poiche la dierenza E W deve identicarsi con lenergia cinetica del sistema, ne segue
che questa `e non negativa e permette di specicare almeno un valore della velocit` a iniziale
x
0
. In caso contrario lenergia cinetica dovrebbe risultare di segno negativo, in evidente
contraddizione con il carattere denito positivo dellenergia cinetica stessa.
Del risultato si pu` o dare anche una rappresentazione geometrica molto semplice e suggesti-
va. Si consideri il graco dellenergia potenziale W e si immagini di sovrapporre a questo
una retta orizzontale y = E, rappresentativa del livello di energia meccanica pressato.
`
E
evidente che gli zeri della funzione di Weierstrass corrispondono ai punti di inter-
sezione fra il graco di W e la retta rappresentativa dellenergia meccanica, mentre i punti
x per i quali (x) > 0 sono tutti e soli quelli dove il graco di W si colloca al di sotto
della stessa retta. Saranno questi i punti rappresentativi di almeno un moto del sistema
per quel ssato valore E dellenergia ed andranno ad individuare una regione permessa
di posizioni iniziali, nella quale peraltro i moti si manterranno connati ad ogni istante
successivo
(1)
. Per contro, in tutti i punti x dove il graco dellenergia potenziale sovrasta
la retta rappresentativa del livello di energia vale evidentemente (x) < 0 e nessun moto
(1)
sempre per via della conservazione dellenergia, ovviamente
Stefano Siboni 17
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
del sistema `e denito; sar` a questa la regione proibita, tanto per la scelta della posizione
iniziale quanto per tutti i moti di energia assegnata E, ai quali `e inaccessibile
(1)
. La gura
che segue illustra questa rappresentazione geometrica del teorema dei dati iniziali:
Oltre alla semplice ubicazione delle orbite nella regione permessa, e alla inaccessibilit`a
della regione proibita, landamento qualitativo delle soluzioni pu` o essere caratterizzato
completamente per mezzo dei cosiddetti criteri di Weierstrass.
16. Criteri di Weierstrass
I criteri di Weierstrass permettono di determinare le propriet` a salienti dei moti di un
sistema unidimensionale posizionale conservativo.
`
E importante sottolineare come lanalisi
di Weierstrass fornisca informazioni su soluzioni massimali la cui esistenza ed unicit`a
sono gi`a note a priori, in virt` u del teorema di esistenza applicabile in quanto f(x) =
W

(x) `e per ipotesi funzione di classe C


1
in R.
Nello studio qualitativo delle soluzioni `e conveniente distinguere 3 diversi casi, ciascuno dei
quali individua per il teorema di Weierstrass dei dati iniziali una singola soluzione
delle equazioni del moto:
(1) (x
0
, x
0
) tali che (x
0
) > 0 e x
0
> 0 si noti che x
0
=
_
(x
0
);
(2) (x
0
, x
0
) che soddisfano le condizioni (x
0
) > 0 e x
0
< 0 essendo x
0
=
_
(x
0
);
(3) (x
0
, 0), con (x
0
) = 0 e dunque x
0
=
_
(x
0
) = 0.
Per ciascuno dei casi (1), (2) e (3) verranno considerati 3 rispettivi sottocasi, corrispondenti
a caratteristiche qualitativamente diverse delle relative soluzioni. Landamento generale di
queste viene stabilito mediante lequazione (13.1), che pu` o porsi nella forma equivalente
x =
_
(x)
(1)
ancora una volta per eetto della conservazione dellenergia
Stefano Siboni 18
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
ed essere impiegata per valutare le caratteristiche della soluzione a patto di risolvere
lambiguit` a di segno a secondo membro.
16.1 Caso (1): (x
0
) > 0, x
0
> 0 velocit` a iniziale positiva
Si distinguono 3 sottocasi in relazione allandamento della funzione di Weierstrass per
x > x
0
.
Sottocaso (1.a)
La funzione di Weierstrass non presenta alcuno zero a destra di x
0
:
(x) > 0 x > x
0
.
Il moto del sistema `e inizialmente progressivo e caratterizzato quindi da un andamento
crescente di x(t), con x(t) >. Non esistono tuttavia candidati al ruolo di punto di ar-
resto per il moto del sistema, dal momento che un punto cosiatto x
1
= x(t
1
) dovrebbe
necessariamente collocarsi a destra di x
0
e costituire uno zero della funzione di Weierstrass
x
1
> x
0
(x
1
) = [x(t
1
)] = x(t
1
)
2
= 0
la cui esistenza `e stata espressamente esclusa a destra di x
0
. Il moto risulta perci` o global-
mente progressivo nel futuro e deve soddisfare lequazione del primo ordine
(1)
x =
_
(x)
che si risolve con il metodo di separazione delle variabili per mezzo dellintegrale di
Weierstrass:
t =
x(t)
_
x
0
1
_
(x)
dx.
(1)
Si osservi che a secondo membro lequazione prevederebbe una ambigui`a di segno, che la natura globalmente
progressiva del moto nel futuro consente di risolvere ssando il segno positivo.
Stefano Siboni 19
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Pertanto:
la soluzione x(t) `e indenitamente progressiva nel futuro e tende a x = +in un intervallo
di tempo dato dallintegrale
+
_
x
0
1
_
(x)
dx
e dunque nito o innito secondo che questo sia convergente o meno.
Dal punto di vista sico ci si aspetta che una soluzione realistica possa tendere allinnito
soltanto per t +; nondimeno, se si aronta il problema in modo puramente formale
pu` o succedere che il campo di forze W

(x) cresca per x + con rapidit` a suciente


ad assicurare la divergenza del moto a x = + in tempi niti.
Sottocaso (1.b)
La funzione di Weierstrass presenta uno zero semplice a destra di x
0
, esiste cio`e un punto
x
1
> x
0
tale che (x) > 0 x (x
0
, x
1
), (x
1
) = 0 e

(x
1
) ,= 0
(1)
.
Per la continuit` a della velocit` a, inizialmente positiva, in una prima fase il moto `e progres-
sivo. Questa progressivit` a, tuttavia, non pu` o mantenersi indenitamente a causa dello zero
semplice x
1
, in cui la velocit`a si annulla. A ci` o si aggiunge la circostanza che la soluzione
non pu` o accedere ad alcun intorno destro di x
1
, dove la funzione di Weierstrass deve as-
sumere segno negativo a causa delle ipotesi fatte. Daltra parte, lintervallo di tempo che
occorre al sistema per coprire la fase di moto progressivo fra x = x
0
e x = x
1
`e espresso
dallintegrale generalizzato
t
1
=
x
1
_
x
0
1
_
(x)
dx (16.1)
che converge per via della seguente approssimazione di Taylor, valida nellintorno del punto
(1)
come `e facile vericare, non pu` o che aversi

(x
1
)<0.
Stefano Siboni 20
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
singolare x
1
,
1
_
(x)
=
1
_
(x
1
) +

(x
1
)(x x
1
) +o([x x
1
[)

1
_

(x
1
)
1

x
1
x
(x x
1
)
si ricordi che la funzione `e integrabile perch`e equivalente a 1/(x
1
x)

, con < 1,
nellintorno del punto singolare. In denitiva, le propriet` a precedenti suggeriscono che:
in un intervallo di tempo nito la soluzione raggiunge la posizione x
1
, annullando la cor-
rispondente velocit` a. Da positiva che era, la velocit`a diventa quindi negativa ed alla fase
iniziale di moto progressivo segue una successiva fase retrograda.
In altri termini il moto si inverte da progressivo a retrogrado nella posizione x
1
, che per
questo motivo viene detta punto di inversione del moto. Listante t
1
in corrispondenza
del quale la soluzione assume il valore x
1
viene detto, analogamente, istante di inversione
del moto.
Si osservi che la discussione precedente va intesa soltanto come una giusticazione del
criterio di Weierstrass e non come una dimostrazione rigorosa. Manca infatti la prova di
alcuni dettagli importanti, come il fatto che lintervallo di denizione della soluzione com-
prenda eettivamente listante t
1
calcolato dallintegrale di Weierstrass (16.1), leettiva
prolungabilit` a della soluzione oltre t
1
, e il carattere monotono decrescente della velocit`a
x(t) nellintorno di t
1
. Tali propriet` a possono essere dimostrate facendo uso del teorema
di prolungabilit` a e della continuit` a delle soluzioni.
Sottocaso (1.c)
La funzione di Weierstrass presenta uno zero multiplo a destra di x
0
, esiste cio`e un punto
x
1
> x
0
tale che (x) > 0 x (x
0
, x
1
), (x
1
) = 0 e

(x
1
) = 0
(1)
.
(1)
Lo zero si dice multiplo se in esso si annullano la funzione e la derivata prima di questa
Stefano Siboni 21
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Il graco di ha quindi landamento illustrato nella gura seguente
con la funzione di Weierstrass positiva in un intorno destro di x
1
, oppure, qualora la
derivata seconda

(x
1
) risulti nulla, pu` o presentarsi nella forma
con negativa in un intorno destro dello zero multiplo. Da notare che se

(x
1
) ,= 0 deve
aversi necessariamente

(x
1
) > 0.
Come nei casi precedenti si ha ancora che la fase iniziale del moto `e certamente progressiva,
per via della continuit` a di x(t) e della condizione iniziale x(0) = x
0
> 0. Il solo punto in
cui la velocit` a pu` o annullarsi `e x = x
1
e quindi il moto deve mantenersi progressivo no a
che x(t) x
1
. La soluzione x(t) `e denita tramite il solito integrale di Weierstrass
t =
x(t)
_
x
0
1
_
(x)
dx x [x
0
, x
1
) . (16.2)
In linea di principio lintervallo di tempo necessario anche il sistema raggiunga la con-
gurazione x = x
1
`e dato dallintegrale generalizzato:
x
1
_
x
0
1
_
(x)
dx
dove lintegrando presenta una singolarit` a nellestremo superiore x
1
. Si tratta in realt` a di
Stefano Siboni 22
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
un integrale divergente, in quanto lapprossimazione di Taylor
1
_
(x)
=
1
_
(x
1
) +

(x
1
)(x x
1
) +
1
2

(x
1
)(x x
1
)
2
+o[(x x
1
)
2
]
=
=
1
_
1
2

(x
1
)(x x
1
)
2
+o[(x x
1
)
2
]
(x x
1
)
dimostra che la funzione integranda nellintorno sinistro del punto singolare x
1
`e un innito
del tipo
(1)
1
_
(x)

(x
1
)
1
x
1
x
(x x
1
)
o di ordine superiore qualora

(x
1
) = 0. Ne segue che il moto si mantiene progressivo
nel futuro t 0 e che soltanto nel limite t + la soluzione tende a x
1
. Pertanto:
il sistema si muove di moto indenitamente progressivo t 0, mantenendosi nellinterval-
lo [x
0
, x
1
), si avvicina a piacere alla posizione x
1
a patto di attendere un intervallo di tempo
sucientemente lungo e tende alla posizione x
1
per t +.
Il sistema tende alla congurazione x = x
1
, ma senza mai raggiungerla a tempi niti. Per
questo motivo la congurazione x
1
viene detta meta asintotica, e il moto del sistema `e
noto come moto a meta asintotica.
Si sottolinea che in questo caso la dimostrazione precedente suona del tutto rigorosa, dal
momento che la soluzione individuata dallintegrale di Weierstrass (16.2) `e denita t 0
e quindi costituisce la restrizione nel futuro di una soluzione massimale.
16.2 Caso (2): (x
0
) > 0, x
0
< 0 velocit` a iniziale negativa
Lanalisi di Weierstrass `e analoga a quella gi` a sviluppata per il caso (1), con la stessa
articolazione in 3 sottocasi. Lunica dierenza consiste nel fatto che, dato il segno negativo
della velocit` a iniziale, gli eventuali zeri della funzione di Weierstrass vanno ricercati a
(1)
equivalente dunque a 1/(x
1
x)

, con 1
Stefano Siboni 23
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
sinistra della congurazione iniziale x = x
0
, anzich`e a destra. Ci si limita perci`o a
schematizzare i 3 sottocasi mediante i graci appropriati.
Sottocaso (2.a)
Se non vi sono zeri di a sinistra di x
0
il moto si mantiene indenitamente retrogrado:
Sottocaso (2.b)
Se a sinistra di x
0
si colloca un primo zero semplice x
1
della funzione di Weierstrass, questo
costituisce un punto di inversione del moto: dopo una fase iniziale di moto retrogrado, in
cui il sistema passa dalla congurazione x
0
alla congurazione x
1
in un intervallo di tempo
nito, il segno della velocit` a si inverte ed il moto diventa progressivo:
Sottocaso (2.c)
Qualora esista uno zero doppio x
1
di alla sinistra di x
0
, il moto risulta indenitamente
retrogrado nel futuro, con meta asintotica x
1
.
Stefano Siboni 24
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
16.3 Caso (3): (x
0
) = 0 velocit` a iniziale nulla
Nella fattispecie il teorema di Weierstrass dei dati iniziali impone che la velocit` a iniziale
sia x
0
= 0. Ancora una volta si devono distinguere 3 sottocasi.
Sottocaso (3.a)
La posizione iniziale x
0
`e uno zero semplice della funzione di Weierstrass, con derivata
prima positiva

(x
0
) > 0 .
Dallequazione del moto (13.3) segue che allistante iniziale laccelerazione x `e strettamente
positiva
x(0) =
1
2

[x(0)] =
1
2

(x
0
) > 0
e che dunque, per la continuit` a della soluzione x(t), la stessa propriet` a deve essere soddi-
sfatta in un intorno di t = 0; nello stesso intorno la velocit`a x(t) costituisce perci` o una
funzione monotona crescente che, annullandosi in t = 0, assume segno positivo nel cor-
rispondente intorno destro. Se ne conclude che subito dopo linstante iniziale il moto
diventa progressivo e accede a punti situati a destra di x
0
in cui la funzione di Weierstrass
`e strettamente positiva, con velocit` a istantanea x pure positiva. Ricorre cos` il precedente
caso (1) e lanalisi qualitativa della soluzione pu` o essere svolta nei modi gi` a visti.
Sottocaso (3.b)
La congurazione iniziale x
0
costituisce uno zero semplice della funzione di Weierstrass,
con derivata prima negativa

(x
0
) < 0 .
Lanalisi `e analoga a quella del precedente sottocaso (3.a), salvo per il fatto che laccelera-
zione iniziale risulta negativa. In un intorno conveniente di t = 0 la velocit` a istantanea
x(t) `e una funzione monotona decrescente che, essendo nulla allistante iniziale, nel cor-
rispondente intorno destro di t = 0 assume segno negativo. Per t > 0 abbastanz piccolo il
moto del sistema diventa perci` o retrogrado ed accede ad un qualche punto x
1
< x
0
dove la
funzione di Weierstrass assume segno positivo e con velocit`a x
1
< 0. Ricorrono pertanto
Stefano Siboni 25
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
le condizioni del caso (2) gi` a esaminato, che `e cos` applicabile allanalisi qualitativa del
moto a tempi successivi.
Sottocaso (3.c)
La posizione iniziale x
0
`e uno zero multiplo della funzione di Weierstrass, per cui

(x
0
) = 0 .
In queste circostanze `e facile convincersi che il moto del sistema si riduce allo stato di
quiete nella congurazione iniziale x
0
. La funzione costante x(t) = x
0
, t R, `e infatti
lunica! soluzione massimale in R del problema di Cauchy
_

_
x =
1
2

(x)
x(0) = x
0
x(0) = 0
come di deduce immediatamente sostituendola nellequazione del moto
0 = x(t) =
1
2

[x(t)] =
1
2

[x
0
] = 0 t R
e notando che le condizioni iniziali sono banalmente vericate.
Stefano Siboni 26
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
17. Analisi qualitativa delle soluzioni
I criteri di Weierstrass consentono, se applicati convenientemente, di analizzare landa-
mento qualitativo di tutte le soluzioni di un qualsiasi sistema unidimensionale posizionale
conservativo e, in particolare, di vericare direttamente le propriet` a di stabilit` a o instabilit` a
degli eventuali equilibri. Questo risultato si consegue facendo uso delle osservazioni sotto
riportate.
(i) Si `e visto che punti cruciali per la discussione qualitativa delle soluzioni sono gli
zeri della funzione di Weierstrass, che geometricamente possono interpretarsi come
le ascisse dei punti di intersezione fra il graco dellenergia potenziale W e la retta
orizzontale rappresentativa del livello E di energia meccanica pressato. Vale la pena
di sottolineare come tale interpretazione rimanga immutata sia che per la funzione
di Weierstrass si assuma lespressione particolare (13.2), sia che la funzione venga
identicata con la forma generale (14.3) il fattore a(q) `e per denizione positivo
q R e quindi non concorre a determinare gli zeri di (q).
(ii) Al ne di stabilire le propriet` a generali delle soluzioni non basta individuare gli zeri
della funzione di Weierstrass, ma occorre anche determinarne la natura, precisando se
si tratti di zeri semplici o multipli. Questa classicazione viene ottenuta calcolando la
derivata prima dellenergia potenziale, che risulta diversa da zero in corrispondenza
degli zeri semplici e nulla negli zeri multipli. Nel caso (13.2) il risultato segue imme-
diatamente dallespressione della derivata di :

(x) =
2
m
W

(x) (17.1)
che a meno di un fattore costante negativo coincide con la derivata dellenergia poten-
ziale. Per una funzione di Weierstrass del tipo generale (14.3) la derivata ha una forma
leggermente pi` u complessa:

(q) =
2a

(q)
a(q)
2
[E W(q)]
2
a(q)
W

(q)
ma se calcolata in un suo zero q = q

si riduce allespressione

(q

) =
2
a(q

)
W

(q

) (17.2)
che si annulla se e soltanto se W

(q

) = 0.
(iii) Gli zeri semplici di dipendono dal livello di energia E preassegnato, ma non gli zeri
multipli. Dalle relazioni (17.1) e (17.2) `e infatti evidente che la derivata prima della
funzione di Weierstrass, in uno zero di questa, si annulla solo ed esclusivamente nei
punti critici dellenergia potenziale W

(q) = 0 W

(q) = 0
Stefano Siboni 27
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
che dunque costituiscono i soli possibili candidati al ruolo di zeri multipli di . Si
intende che i punti critici di W sono eettivamente zeri multipli della funzione di
Weierstrass soltanto per gli appropriati valori di E quelli assunti da W negli stessi
punti critici.
(iv) Landamento complessivo delle soluzioni massimali si ricava combinando fra loro i
criteri di Weierstrass. Si supponga, per ssare le idee, di assegnare la posizione iniziale
x
0
in modo che la funzione di Weierstrass sia strettamente positiva, con velocit` a
iniziale x
0
> 0. Si indichi con R il pi` u grande intervallo contenente x
0
tale che
(x) > 0 x . Leventuale estremo inferiore di verr` a denominato x
S
, mentre
x
D
`e leventuale estremo superiore; dalla continuit` a di segue immediatamente che
(x
S
) = (x
D
) = 0. Si possono allora distinguere i 9 casi specicati nella tabella
seguente:
Nessuno zero Zero semplice Zero doppio
a destra a destra a destra
caso NN caso NS caso ND
Nessuno
zero
a sinistra
caso SN caso SS caso SD
Zero
semplice
a sinistra
caso DN caso DS caso DD
Zero
doppio
a sinistra
A titolo di esempio si pu`o osservare che nel caso SS la soluzione x(t) `e connata entro
lintervallo compatto [x
S
, x
D
], i cui estremi sono entrambi zeri semplici della funzione
di Weierstrass e dunque punti di inversione del moto. Il moto del sistema consiste
Stefano Siboni 28
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
perci` o in un indenito alternarsi di fasi progressive, da x
S
a x
D
, di durata
x
D
_
x
S
1
x
dx =
x
D
_
x
S
1
_
(x)
dx
e di fasi retrograde, da x
D
a x
S
, di uguale durata
x
S
_
x
D
1
x
dx =
x
S
_
x
D

1
_
(x)
dx =
x
D
_
x
S
1
_
(x)
dx.
La soluzione massimale x(t) `e dunque denita t R ed ha carattere oscillatorio e
periodico:
x(t +T) = x(t) t R.
Il relativo periodo o, pi` u precisamente, minimo periodo positivo T `e denito
come il pi` u piccolo intervallo di tempo che occorre al sistema per passare due volte
consecutivamente per la congurazione x
S
, ovvero per la congurazione x
D
, e si calcola
per mezzo dellintegrale di Weierstrass:
T =
x
D
_
x
S
1
_
(x)
dx +
x
S
_
x
D

1
_
(x)
dx = 2
x
D
_
x
S
1
_
(x)
dx.
Come `e immediato vericare, T rappresenta anche il pi` u piccolo intervallo di tempo che
occorre al sistema per ripassare per una stessa congurazione x, comunque pressata
lungo il moto, con la stessa velocit` a x.
Analogamente, nel caso NS la funzione di Weierstrass risulta positiva x x
D
,
essendo x
D
uno zero semplice della stessa funzione. Da x
0
il sistema si muove quindi
di moto progressivo no a raggiungere, in un intervallo di tempo nito, il punto di
inversione x
D
, dopodiche prosegue con moto indenitamente retrogrado tendendo a
x = in un intervallo di tempo nito o innito, secondo il convergere o meno
dellintegrale di Weierstrass:

_
x
D

1
_
(x)
dx =
x
D
_

1
_
(x)
dx.
La discussione di Weierstrass si esegue in modo analogo nei casi residui.
(v) Per avere un quadro complessivo delle soluzioni `e suciente discutere, usando i criteri
di Weierstrass, alcune soluzioni notevoli delle equazioni del moto. In particolare,
conviene considerare tutte le soluzioni relative a:
Stefano Siboni 29
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
valori dellenergia meccanica E corrispondenti ai valori assunti dallenergia poten-
ziale W in corrispondenza di tutti i suoi punti critici i soli candidati al ruolo
di zeri multipli e quindi di punti di equilibrio o di mete asintotiche;
valori di energia meccanica E, scelti a piacere, intermedi ai precedenti;
un valore di energia meccanica E superiore al massimo dei precedenti;
se del caso, un valore di E inferiore al minimo dei precedenti si intende che
questa scelta `e priva di interesse qualora lenergia potenziale W ammetta un
minimo assoluto.
18. Piano delle fasi e ritratto di fase
Un modo molto espressivo e sintetico per presentare i risultati dellanalisi di Weierstrass
di un sistema unidimensionale posizionale consiste nel tracciare il cosiddetto ritratto di
fase del sistema nel piano delle fasi.
18.1 Piano delle fasi
Per piano delle fasi si intende il piano cartesiano delle coppie (x, x); `e rappresentato da
una coppia di assi cartesiani ortogonali, riportando in ascissa la coordinata lagrangiana
x R ed in ordinata la velocit` a generalizzata x R del sistema.
Il piano delle fasi `e un caso particolare di spazio delle fasi, che per un sistema olonomo
a n gradi di libert`a, descritto dai parametri lagrangiani q
1
, . . . , q
n
A R
n
, pu` o denirsi
come linsieme delle coppie (q, q):
(q, q) A R
n
R
n
R
n
.
18.2 Ritratto di fase
Il ritratto di fase di un sistema unidimensionale `e la rappresentazione nel piano delle fasi
delle orbite delle soluzioni pi` u signicative, con lindicazione del loro senso di percorrenza
a tempi crescenti.
Nel caso di un sistema unidimensionale posizionale landamento delle orbite delle soluzioni
pu` o essere determinato, almeno qualitativamente, per mezzo dellanalisi di Weierstrass.
`
E quindi importante stabilire le caratteristiche generali delle orbite per tutte tipologie
numeriche di soluzioni stati di quiete, soluzioni periodiche, soluzioni a meta asintotica,
soluzioni indenitamente progressive o retrograde.
Come caratteristica generale, lorbita nel piano delle fasi di qualsiasi soluzione di energia
E si colloca certamente nella corrispondente curva di livello isoipsa dellenergia
meccanica
m
2
x
2
+W(x) = E
Stefano Siboni 30
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
ossia nella curva di equazione
x
2
= (x) .
`
E evidente dalla denizione che tutte le isoipse dellenergia sono curve nel piano delle fasi
simmetriche rispetto allasse delle x, per via dellovvia propriet` a:
m
2
x
2
+W(x) = E
m
2
( x)
2
+W(x) = E .
18.3 Orbite degli stati di quiete
Le orbite nel piano delle fasi degli stati di quiete sono punti isolati lungo lasse delle x:
(x(t), x(t)) = (x
0
, 0) t R
18.4 Orbite nellintorno dei punti di inversione
In prossimit`a di uno zero semplice x

di lequazione dellorbita pu` o riesprimersi sosti-


tuendo a la sua approssimazione di Taylor al primo ordine nellintorno di x = x

:
x
2
= (x) = (x

) +

(x

)(x x

) +o(x x

) (x x

)
nella quale (x

) = 0 e

(x

) ,= 0. A meno di termini o(x x

) vale pertanto
x
2
=

(x

)(x x

)
e quindi, per [ x[ abbastanza piccolo,
x = x

+
1

(x

)
x
2
.
Lequazione ottenuta rappresenta un arco di parabola di vertice (x, x) = (x

, 0) e asse
x = 0, con la concavit` a rivolta verso destra o verso sinistra secondo che sia

(x

) > 0
oppure

(x

) < 0.
Stefano Siboni 31
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Si osservi, in particolare, che in corrispondenza dei punti di inversione del moto le orbite
intersecano lasse delle ascisse x = 0 secondo angoli retti. Lanalisi `e valida anche per
funzioni di Weierstrass del tipo generale (14.3).
18.5 Orbite nellintorno dei punti di meta asintotica
Se x

`e uno zero doppio della funzione di Weierstrass , vale


(x

) =

(x

) = 0 ,

(x

) > 0 .
Unapprossimazione di Taylor al secondo ordine della nellintorno di x = x

fornisce
allora per lequazione dellorbita lespressione
x
2
= (x) = (x

) +

(x

)(x x

) +
1
2

(x

)(x x

)
2
+o(x x

)
2
che omessi i termini o(x x

)
2
in prossimit` a di (x, x) = (x

, 0) si semplica in
x
2

1
2

(x

)(x x

)
2
= 0
ed equivale a
_
x
_

(x

)
2
(x x

)
_ _
x +
_

(x

)
2
(x x

)
_
= 0
che `e rappresentativa di una conica degenere costituita da due rette di equazioni rispet-
tive
x
_

(x

)
2
(x x

) = 0 e x +
_

(x

)
2
(x x

) = 0 .
Stefano Siboni 32
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Le rette hanno coecienti angolari opposti
_

(x

)
2
e
_

(x

)
2
e si intersecano nel punto (x, x) = (x

, 0), orbita della soluzione statica x(t) = x

t
R. La gura che segue mostra laspetto generale delle orbite in prossimit`a della meta
asintotica:
`
E importante sottolineare che i 4 tratti approssimativamente rettilinei non appartengono
allorbita di una stessa soluzione e non comprendono il relativo punto di intersezione
(x, x) = (x

, 0). Detto punto costituisce infatti unorbita a s`e, associata alla soluzione
statica x(t) = x

, mentre i segmenti residui, numerati da 1 a 4 nella gura, corrispondono


in generale a tratti di orbite distinte benche, come si vedr`a nel seguito, possa capitare
che i tratti 1 e 3, ovvero 2 e 4, possano riferirsi ad una stessa orbita omoclina.
Qualora x

sia uno zero di di molteplicit`a superiore a 2, la struttura dellorbita


della soluzione a meta asintotica nelle vicinanze di (x, x) = (x

, 0) pu` o risultare signicati-


vamente diversa da quella sopra descritta. Se denito, il solito polinomio di Taylor fornisce
per
(3)
(x

) ,= 0 lequazione approssimata dellorbita


x
2
=
1
6

(3)
(x

)(x x

)
3
mentre se
(3)
(x

) = 0 e
(4)
(x

) > 0 si ha
x
2
=
1
24

(4)
(x

)(x x

)
4
.
Nel primo caso si hanno due tratti di orbita con meta asintotica in x = x

, nel futuro per


luna e nel passato per laltra, ubicati entrambi a destra o entrambi a sinistra di x = x

secondo che sia


(3)
(x

) > 0 oppure
(3)
(x

) < 0; i due tratti di orbita hanno punto


Stefano Siboni 33
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
limite in (x, x) = (x

, 0), con tangente che tende allorizzontale. Laspetto delle due orbite
nellintorno di (x, x) = (x

, 0) `e illustrato schematicamente nelle gure seguenti:


Nel secondo caso si ottengono 4 diversi tratti di orbita, approssimativamente rappre-
sentabili come archi di due parabole con vertice comune (x, x) = (x

, 0), stesso asse verti-


cale e concavit`a opposta. Al solito, il punto (x, x) = (x

, 0) non appartiene a nessuna delle


quattro orbite e deve associarsi alla soluzione costante x(t) = x

t R. Landamento
qualitativo delle orbite nellintorno di (x, x) = (x

, 0) `e evidenziato nella gura riportata


di seguito:
I casi in cui ad essere diverse da zero siano derivate di ordine superiore di in x

si
trattano in modo analogo e conducono a risultati qualitativamente equivalenti. La stessa
analisi rimane valida anche per funzioni di Weierstrass della forma generale (14.3).
Stefano Siboni 34
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
18.6 Orbite dei moti periodici
Dalla denizione di soluzione periodica:
x(t +T) = x(t) t R = x(t +T) = x(t) t R
segue immediatamente che le orbite dei moti periodici sono curve chiuse del piano delle
fasi, percorse in senso orario. Basta osservare che nel semipiano x > 0 la soluzione x(t) `e
monotona crescente, risultando invece monotona decrescente nel semipiano x < 0.
Nellintorno di un minimo relativo proprio dellenergia potenziale W i moti del sistema
sono tipicamente periodici e la forma delle orbite chiuse pu` o essere caratterizzata per
mezzo di una appropriata approssimazione di Taylor. Si supponga, per ssare le idee, che
x = x

sia un minimo relativo proprio di W, con W

(x

) = 0. Una soluzione nellintorno


di (x, x) = (x

, 0) sar`a caratterizzata da un valore di energia meccanica


E = W(x

) +E
con E > 0 e E 0. Lequazione dellorbita si scriver` a pertanto
m
2
x
2
+W(x) = W(x

) +E
e introducendo una approssimazione di Taylor di W al secondo ordine nellintorno di
x = x

, assumer` a la forma
m
2
x
2
+W(x

) +W

(x

)(x x

) +
1
2
W

(x

)(x x

)
2
+o(x x

)
2
= W(x

) +E
semplicabile in
m
2
x
2
+
1
2
W

(x

)(x x

)
2
+o(x x

)
2
= E .
Se si suppone che la derivata seconda di W sia diversa da zero e quindi necessariamente
di segno positivo, causa la condizione di minimo , a meno di termini o(xx

)
2
lequazione
dellorbita diventa:
m
2
x
2
+
1
2
W

(x

)(x x

)
2
= E
ossia
(x x

)
2
2 E
W

(x

)
+
x
2
2 E
m
= 1
e rappresenta una ellisse di centro (x, x) =
(x

, 0) e semiassi:
a =

2 E
W

(x

)
b =
_
2 E
m
.
Stefano Siboni 35
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Per contro, qualora sia W

(x

) = 0, la derivata dellenergia potenziale in x

non nulla di
ordine pi` u basso sar`a di ordine pari e maggiore del secondo: lorbita della soluzione non
risulter` a approssimabile come unellisse nellintorno di (x, x) = (x

, 0). Ad esempio, se
W
(3)
(x

) = 0 e W
(4)
(x

) > 0, si avr` a
m
2
x
2
+
1
24
W
(4)
(x

)(x x

)
4
+o(x x

)
4
= E
e quindi, a meno di termini o(x x

)
4
per x x

,
m
2 E
x
2
+
W
(4)
(x

)
24 E
(x x

)
4
= 1
che non `e lequazione di unellisse, pur rappresentando una curva chiusa di andamento
simile.
Si osservi che argomenti dello stesso tipo possono essere applicati anche al caso generale
1
2
a(q) q
2
+W(q) = E
nellintorno di un minimo relativo proprio q = q

dellenergia potenziale W(q). Se si


assume W

(q

) > 0, unapprossimazione di Taylor al secondo ordine in (q, q) = (q

, 0)
porge per E = W(q

) +E lespressione
1
2
a(q

) q
2
+
1
2
W

(q

)(q q

)
2
= E
che `e comunque rappresentativa di unorbita ellittica nel piano delle fasi (q, q) R
2
. Se
viceversa W

(q

) = 0 e per esempio W
(3)
(q

) = 0, W
(4)
(q

) > 0 lorbita chiusa ha


una equazione pi` u complessa, pur condividendo la stessa struttura complessiva di unorbita
ellittica:
1
2
a(q) q
2
+
1
24
W
(4)
(q

)(q q

)
4
= E .
Si intende che in questa espressione, dove ne ricorrano i requisiti di regolarit` a, la funzione
a(q) pu` o essere a sua volta sostituita da una sua approssimazione di Taylor al secondo
ordine nellintorno di q = q

.
Stefano Siboni 36
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
18.7 Orbite dei moti a meta asintotica. Separatrici
Fra le orbite dei moti a meta asintotica hanno una importanza particolare quelle omocline
ed eterocline. Si dicono eterocline le orbite delle soluzioni che hanno mete asintotiche
distinte nel futuro e nel passato
lim
t+
x(t) = x
1
lim
t
x(t) = x
2
, x
1
,= x
2
.
La conservazione dellenergia e la continuit` a di questa impongono che nelle mete asintotiche
lenergia potenziale assuma lo stesso valore
W(x
1
) = W(x
2
) .
Landamento tipico delle orbite eterocline `e illustrato nella gura seguente:
Si ricorda che le orbite eterocline non comprendono le mete asintotiche (x, x) = (x
1
, 0)
e (x, x) = (x
2
, 0), le quali costituiscono orbite a s`e stanti relative alle soluzioni statiche
x(t) = x
1
t R ed x(t) = x
2
t R, rispettivamente.
Viceversa, si parla di orbite omocline in riferimento a soluzioni che presentano la stessa
meta asintotica tanto nel futuro quanto nel passato:
lim
t+
x(t) = x

lim
t
x(t) = x

.
Stefano Siboni 37
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
La gura mostra il caratteristico aspetto di unorbita omoclina:
Le orbite delle soluzioni a meta asintotica sono dette genericamente curve separatrici
o, semplicemente, separatrici del sistema. Ci`o perch`e esse di regola separano regioni del
piano delle fasi caratterizzate da moti qualitativamente diversi periodici, progressivi
o retrogradi. Non tutte le separatrici sono omocline o eterocline in senso stretto, come
lesempio seguente dimostra:
Stefano Siboni 38
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
18.8 Orbite dei moti indenitamente progressivi
o retrogradi
Nei moti indenitamente progressivi la velocit` a generalizzata x si mantiene sempre di
segno positivo. Le orbite corrispondenti sono quindi aperte e completamente ubicate nel
semipiano x > 0. Analogamente, lungo i moti indenitamente retrogradi la velocit`a x `e
sempre negativa e le orbite corrispondenti, aperte, si collocano per intero nel semipiano
x < 0. Orbite tipiche delluna e dellaltra specie sono illustrate nella gura seguente:
18.9 Esempio di ritratto di fase
Le considerazioni precedenti possono essere applicate al graco dellenergia potenziale per
tracciare il ritratto di fase di un sistema unidimensionale posizionale. Il tipico risultato `e
illustrato nella gura seguente:
Stefano Siboni 39
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Lanalisi prende lavvio dallindividuazione dei punti critici dellenergia potenziale, nella
fattispecie identicati con x = x

e x = 0, e dal calcolo dei relativi valori E


1
= W(x

)
ed E
3
= W(0). Constatato che W non `e inferiormente limitata, si considera un qualsiasi
livello di energia E
0
< E
1
. Completano il quadro un livello di energia E
2
compreso fra
i livelli critici E
1
ed E
3
, nonche un livello E
4
> E
3
. In questo modo tutte le tipologie
notevoli di orbite vengono individuate, con particolare riguardo alle separatrici, che si
collocano sullisoipsa H(x, x) = E
3
dellenergia, ed alle orbite periodiche, che ricorrono per
E
1
< H(x, x) < E
3
e x < 0.
19. Discussione di Weierstrass ed analisi di
stabilit`a dellequilibrio
Nei sistemi unidimensionali posizionali lanalisi di Weierstrass pu` o essere impiegata per
vericare direttamente la stabilit` a o linstabilit` a delle soluzioni statiche.
A titolo di esempio, `e facile vericare la sta-
bilit` a della soluzione statica (x(t), x(t)) =
(x

, 0), t R qualora lenergia potenziale


del sistema abbia il graco illustrato in gu-
ra. Basta considerare una regione di orbite
chiuse nellintorno di (x, x) = (x

, 0), carat-
terizzata da valori di energia compresi fra
W(x

) e W(x

) + E, con E > 0 abba-


stanza piccolo:
W(x

) < H(x, x

) < W(x

) +E
in modo che tali orbite siano tutte contenute
in una sfera B() centrata su (x

, 0) e di
raggio appropriato. Dalla continuit` a della
funzione H(x, x) `e evidente che (0, E)
linsieme A() denito da
B() (x, x) : H(x, x) < W(x

) +
costituisce un intorno aperto di (x

, 0) in R
2
. Appare altres` evidente che , > 0,
tutti i dati iniziali presi allistante t = 0 entro laperto A() danno luogo a soluzioni le
cui orbite si mantengono entro laperto A() ad ogni istante successivo e precedente ;
linsieme A() `e quello che si dice un insieme invariante per le equazioni del moto: se
la condizione iniziale (x
0
, x
0
) appartiene a A() la corrispondente soluzione si mantiene in
A() per ogni t R.
Daltra parte, > 0 abbastanza piccolo < esiste certamente un
1
> 0 tale che
laperto A(
1
) `e incluso nella sfera aperta B() di centro (x

, 0) e raggio :
A(
1
) B()
Stefano Siboni 40
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
e, preso un qualsiasi
1
<
1
, pu` o determinarsi un > 0 tale che la sfera B() centrata in
(x

, 0) con raggio sia contenuta in A(


1
):
B() A(
1
) .
Di conseguenza, poich`e A(
1
) `e invariante e incluso in A(
1
), (x
0
, x
0
) B() la cor-
rispondente soluzione delle equazioni del moto, di dati iniziali
x(0) = x
0
x(0) = x
0
rimane ubicata in B() t 0 in eetti t R. Larbitrariet` a di > 0, abbastanza
piccolo, consente di concludere che la soluzione statica `e stabile nel senso di Liapunov
tanto nel futuro quanto nel passato.
Alla verica dellinstabilit` a si provvede in modo del tutto analogo. Nel caso dellequilibrio
x

, massimo relativo proprio dellenergia potenziale W, linstabilit` a `e evidente dallaspetto


del ritratto di fase nellintorno di (x, x) = (x

, 0), come illustra la gura seguente:


Basta ssare una qualsiasi sfera B() di raggio > 0 abbastanza piccolo, centrata in
(x, x) = (x

, 0), in modo che entro tale sfera non siano contenuti altri punti critici del
Stefano Siboni 41
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potenziale oltre a (x

, 0) stesso. Si ha allora che in ogni sfera B(), di centro (x

, 0) e raggio
> 0, esiste almeno una condizione iniziale la cui corrispondente soluzione esce dalla sfera
B() pressata, a patto di aspettare un intervallo di tempo sucientemente lungo. Ci` o
`e suciente ad assicurare linstabilit`a della soluzione statica (x(t), x(t)) = (x

, 0)
t R. Ma non solo! In eetti, tutte le condizioni iniziali ricomprese entro la sfera B()
danno luogo a soluzioni che escono da B() a tempi adeguatamente lunghi, con esclusione
dei soli tratti asintoticamente stabili nel futuro delle separatrici, contrassegnati con 1 e 2.
Da questo segue che per una perturbazione arbitraria del dato iniziale `e pressoch`e
certo che la soluzione perturbata si allontani dalla soluzione statica, uscendo dalla
sfera B() in un intervallo di tempo appropriato. Si ha cos` una verica diretta, sia pure
in un caso particolare, di quanto aermato alla sezione 9: che cio`e perturbando a caso una
soluzione statica instabile, la soluzione perturbata diverge da quella con probabilit` a 1. Si
osservi, come gi`a sottolineato nella sezione 9, che `e comunque denito un insieme di dati
iniziali le cui relative soluzioni non soltanto non si allontanano dalla soluzione statica, ma
addirittura tendono a (x

, 0) per t +: i tratti asintoticamente stabili delle separatrici


compresi entro B() e indicati con 1 e 2 in gura. Ma la probabilit` a di imbattersi in tali
condizioni iniziali, per una perturbazione casuale della soluzione statica, `e sostanzialmente
nulla.
20. Esempio notevole di analisi di Weierstrass.
Il pendolo semplice
Si consideri un punto materiale pesante P, di massa m, vincolato a scorrere senza attrito
su una circonferenza di centro sso O e raggio R, disposta in un piano verticale sso Oxy.
Un simile sistema `e noto come pendolo semplice. Se si assume Oy come asse verticale
orientato verso lalto e si introduce langolo compreso fra il raggio P O e la verticale
condotta da O verso il basso come parametro lagrangiano, la parametrizzazione del sistema
si scrive
P O = R sin e
1
R cos e
2
, R
Stefano Siboni 42
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Dal postulato delle reazioni vincolari:
m

P = mg e
2
+

le equazioni pure del moto si ottengono proiettando lungo il versore tangente


=
dP
d

dP
d

1
=
Rcos e
1
+R sin e
2
[Rcos e
1
+R sin e
2
[
= cos e
1
+ sin e
2
e risultano pertanto:
mR

= mg e
2
(cos e
1
+ sin e
2
) +


ovvero
mR

+mg sin = 0 .
Lintegrale primo dellenergia meccanica viene individuato moltiplicando membro a mem-
bro lequazione del moto per la velocit` a angolare scalare

:
mR


= mg sin

da cui si deduce:
d
dt
_
mR
2

2
2
mgRcos
_
= 0
e quindi la conservazione dellenergia
H(,

) =
mR
2
2

2
mgRcos
dove T = mR
2

2
/2 `e lenergia cinetica del punto materiale, mentre
W() = mgRcos
rappresenta lenergia potenziale del sistema. Il pendolo semplice `e un tipico esempio di
sistema unidimensionale posizionale, al quale si pu` o dunque applicare lanalisi di Weier-
strass. Lenergia potenziale `e limitata tanto superiormente quanto inferiormente. I punti
di minimo relativo e assoluto forte si hanno per = 2n, n Z. I massimi relativi
propri ricorrono per = (2n + 1), n Z. Il valore di W in corrispondenza dei minimi
relativi `e mgR, mentre in tutti i massimi relativi il comune valore dellenergia potenziale
risulta mgR. Non sono presenti punti di esso orizzontale. Il graco dellenergia potenziale
ha landamento sinusoidale illustrato nella gura seguente:
Stefano Siboni 43
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I livelli di energia utili per lanalisi di Weierstrass sono specicati dal graco dellenergia
potenziale. Si procede alla loro discussione dettagliata.
E = mgR `e il valore del minimo assoluto dellenergia potenziale. Questo livello di
energia individua gli stati di quiete nelle congurazioni di equilibrio = 2n, n Z, che
sono zeri doppi della funzione di Weierstrass e rappresentano i soli punti R in cui la
stessa funzione risulti non negativa.
mgR < E < mgR. Per livelli di energia compresi fra il valore mgR del minimo
assoluto e il valore mgR del massimo assoluto dellenergia potenziale si ottengono moti
periodici, la cui ampiezza cresce al crescere di E. Questo assicura anche la stabilit`a delle
soluzioni statiche ((t),

(t)) = (2n, 0), t R, n Z, considerate al punto precedente.
Lelongazione massima
max
del moto oscillatorio `e determinata dallequazione
E = mgRcos
max
mentre il corrispondente periodo T si calcola mediante lintegrale di Weierstrass
T = 4

max
_
0
1

d =

8mR
2

max
_
0
1

E +mgRcos
d =

8R
g

max
_
0
1

cos cos
max
d
che lidentit` a trigonometrica cos = 1 2sin
2
(/2) permette di riscrivere nella forma
T = 2

R
g

max
_
0
1
_
sin
2
(
max
/2) sin
2
(/2)
d
Stefano Siboni 44
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e il cambiamento di variabile [0,
max
] [0, /2] denito da
sin
_

2
_
= sin
_

max
2
_
sin
riduce allespressione:
T = 4

R
g
/2
_
0
1
_
1 sin
2
_

max
2
_
sin
2

d. (20.1)
Dalla relazione (20.1) `e immediato vericare che il periodo di oscillazione del pendolo
dipende dallelongazione massima
max
, crescendo al crescere di questa ovvero dellener-
gia E. Nel limite delle piccole oscillazioni vale
max
0 e lespressione per il periodo diventa
praticamente indipendente dallampiezza di oscillazione:
T 4

R
g
/2
_
0
1 d = 2

R
g
costituendo la cosiddetta legge di Galileo o dellisocronia delle piccole oscillazioni
del pendolo. Viceversa, il periodo di oscillazione diverge a + per E mgR, ovvero
per
max
.
E = mgR rappresenta il valore massimo dellenergia potenziale. Per valori iniziali
= (2 +1)n, n Z, della coordinata lagrangiana la velocit`a angolare iniziale

si annulla
ed il relativo moto `e lo stato di quiete nella congurazione di equilibrio = (2 + 1)n,
n Z. Se langolo iniziale non corrisponde ad alcuna delle congurazioni di equilibrio
= (2 + 1)n, n Z ovvero la velocit`a angolare iniziale

`e diversa da zero si
ottengono moti a meta asintotica.
E > mgR. Per livelli di energia superiori al massimo mgR i moti sono indenitamente
progressivi o retrogradi, secondo che il segno della velocit` a angolare iniziale sia positivo o
negativo. Assieme ai moti asintotici descritti al punto precedente, questi moti progressivi
e retrogradi permettono di concludere che le soluzioni statiche in = (2 + 1)n, n Z,
sono instabili nel senso di Liapunov.
Le soluzioni periodiche per E (mgR, mgR) corrispondono ai moti propriamente o-
scillatori del pendolo. Le soluzioni asintotiche sono invece associate a moti progressivi o
retrogradi, invero di dicile realizzazione, in cui il punto materiale si avvicina indeni-
tamente alla sommit`a = della circonferenza vincolare senza mai raggiungerla se non
nel limite t +. Inne, i moti retrogradi o progressivi per E > mgR vedono il punto
P ruotare indenitamente lungo la circonferenza vincolare, in senso orario od antiorario
rispettivamente.
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21. Quadro sinottico dei principali teoremi di
stabilit`a
I teoremi per lanalisi della stabilit` a secondo Liapunov si possono distinguere in due cate-
gorie principali:
(i) teoremi generali, applicabili allo studio delle soluzioni costanti di un qualsiasi sistema
di equazioni dierenziali del primo ordine in forma normale;
(ii) teoremi specici relativi ai sistemi scleronomi, utilizzabili per lanalisi di stabilit` a
dellequilibrio ordinario nei sistemi scleronomi a vincoli ideali ovvero delle soluzioni
statiche delle relative equazioni lagrangiane del moto.
Il quadro riassuntivo seguente illustra i principali risultati delle due tipologie, evidenziando
con una freccia le relative interrelazioni la freccia fra due teoremi indica che il primo
viene usato per dimostrare il secondo.
Giova osservare in particolare che:
(i) i criteri di Liapunov, di stabilit` a, stabilit` a asintotica e instabilit`a, raramente sono
applicati in modo diretto allanalisi di stabilit` a. Il loro ruolo principale consiste nella
dimostrazione di altri teoremi. Pi` u precisamente, il criterio di stabilit` a permette di
dimostrare il teorema di Lagrange-Dirichlet, mentre i criteri di stabilit`a asintotica e di
instabilit` a forniscono una possibile prova del teorema di analisi lineare di stabilit` a. Il
motivo che rende dicoltoso luso diretto dei criteri di Liapunov `e che questi chiamano
in causa delle speciali funzioni di Liapunov, la cui costruzione in generale non `e ovvia.
Per ogni specico problema sarebbe necessario individuare una funzione di Liapunov
Stefano Siboni 46
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
appropriata, un compito di solito non banale;
(ii) il teorema di maggiore importanza pratica `e quello di analisi lineare di stabilit` a, a
causa della sua generalit`a e della relativa facilit` a duso. La sua applicazione si riduce
infatti a risolvere un problema spettrale calcolo degli autovalori di una matrice reale
costante il che, almeno numericamente, `e sempre possibile;
(iii) il teorema di analisi lineare di stabilit` a consente di provare il teorema di inversione
parziale di Lagrange-Dirichlet. Per meglio dire, linversione parziale di Lagrange-
Dirichlet `e precisamente la forma assunta del teorema di analisi lineare qualora questo
venga applicato alle equazioni di Lagrange di un sistema scleronomo a vincoli ideali
posizionale e conservativo;
(iv) i criteri di Barbasin-Krasovskii (uno di stabilit` a asintotica e uno di instabilit` a) sono
una variante dei criteri di Liapunov, in cui le ipotesi vengono un poco modicate.
Anche di questi teoremi, in genere, luso diretto `e alquanto problematico. Il loro
principale impiego `e nella dimostrazione della forma forte dei teoremi di Lagrange-
Dirichlet e di inversione parziale, per gli equilibri isolati dei sistemi scleronomi soggetti
a sollecitazioni posizionali conservative e completamente dissipative.
In queste note verranno enunciati e dimostrati i criteri di Liapunov di stabilit` a e di stabilit` a
asintotica, giusto per illustrare lidea generale del cosiddetto metodo diretto di Liapunov
per lanalisi della stabilit` a.
Si enuncer`a, senza dimostrazione, il teorema di analisi lineare, sottolineando le analogie
con lo studio della stabilit` a nei sistemi lineari omogenei a coecienti costanti.
Si prover` a quindi il teorema di Lagrange-Dirichlet facendo uso del criterio di Liapunov di
stabilit` a, mentre linversione parziale verr` a ricondotta ad una applicazione del teorema di
analisi lineare.
Si presenter` a inne, senza dimostrazione, la forma forte dei teoremi di Lagrange-Dirichlet
e di inversione parziale, che sono di facile impiego e consentono di ottenere agevolmente
risultati di stabilit`a dicilmente ricavabili con altri metodi con il teorema di analisi
lineare, ad esempio.
22. Il metodo di Liapunov per lanalisi di
stabilit`a
Il cosiddetto metodo diretto di Liapunov per lanalisi di stabilit` a si basa sullintrodu-
zione di particolari funzioni dette funzioni di Liapunov dotate di speciali propriet` a
di monotonia lungo le soluzioni dellequazione dierenziale. Raramente il metodo viene
usato per accertare la stabilit` a o linstabilit` a di una soluzione: di regola lo si impiega per
dimostrare teoremi generali, i quali sono poi utilizzati come tecniche standard per lanalisi
di stabilit` a. Storicamente il metodo diretto di Liapunov si propone come alternativa al
metodo di analisi lineare di stabilit`a, sempre introdotto da Liapunov, che si discuter` a
nel seguito. Il metodo diretto si articola in una serie di teoremi notevoli:
teorema di Liapunov di stabilit` a;
teorema di Liapunov di stabilit` a asintotica;
Stefano Siboni 47
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
primo criterio di instabilit` a di Liapunov;
secondo criterio di instabilit` a di Liapunov.
In queste note ci si limiter`a ad illustrare il criterio di Liapunov di stabilit` a e quello di
stabilit` a asintotica, e per il solo caso autonomo. Lequazione dierenziale si assumer`a
quindi della forma
x = f(x) (22.1)
con x D, aperto non vuoto di R
n
, ed f : DR
n
di classe C
1
nel proprio dominio
di denizione, in modo che il teorema di esistenza ed unicit` a sia applicabile. Si richieder` a
inoltre, senza perdita di generalit` a, che 0 D e f(0) = 0 in modo che la funzione costante
x(t) = 0, t R, sia soluzione dellequazione dierenziale. I teoremi di Liapunov verranno
enunciati in riferimento a tale soluzione costante.
23. Teorema di Liapunov di stabilit`a
(caso autonomo)
Il teorema di Liapunov di stabilit` a fornisce una condizione suciente per la stabilit` a della
soluzione x(t) = 0, t R. Si tratta dunque di un criterio di stabilit`a per detta
soluzione. Lenunciato `e il seguente.
Teorema di Liapunov di stabilit`a
Sulla sfera chiusa B[] D
(1)
, di centro 0 e raggio > 0, sia denita una funzione
V : B[] R soddisfacente le condizioni seguenti:
(i) V risulta di classe C
1
in B[];
(ii) V `e denita positiva in B[];
(iii)

V , derivata di V lungo le soluzioni dellequazione dierenziale (22.1), `e semidenita
negativa in B[].
Allora la soluzione costante x(t) = 0 t R `e stabile nel senso di Liapunov.
Si ricorda che per derivata di una funzione V lungo le soluzioni dellequazione dierenziale
autonoma (22.1) si intende la funzione di x:

V (x) =
V
x
(x) f(x) =
n

i=1
V
x
i
(x)f
i
(x)
essendo f
i
, i = 1, . . . , n, le componenti della f.
Una funzione V : B[] R si dice denita positiva in B[] se si annulla nel centro 0
della sfera B[] e risulta strettamente positiva in ogni altro punto di questa:
V (0) = 0 e V (x) > 0 x B[] 0 .
(1)
lesistenza di una sfera centrata in 0 ed inclusa in D `e assicurata dallessere D aperto e 0D.
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La denizione di funzione denita negativa `e del tutto analoga, salvo sostituire il segno
della funzione da positivo a negativo:
V (0) = 0 e V (x) < 0 x B[] 0 .
La funzione

V : B[] R si denisce semidenita negativa in B[] se `e nulla nel
centro 0 della sfera B[] e risulta negativa o nulla in ogni altro punto della stessa sfera:

V (0) = 0 e

V (x) 0 x B[] 0 .
Denizione simile `e quella di funzione semidenita positiva.
Da notare che mentre per le funzioni denite positive o negative il centro 0 della sfera B[]
`e lunico zero, nel caso di funzioni semidenite non `e escluso che possano essere presenti
altri punti di B[], oltre a x = 0, in cui la funzione stessa si annulli. I graci-tipo delle
funzioni denite/semidenite positive/negative sono mostrati nella gura seguente:
A scanso di equivoci, `e importante sottolineare che le propriet` a di positivit` a/negativit` a
delle funzioni V e

V sono totalmente indipendenti fra loro. Si ricorda infatti che la derivata
di V lungo le soluzioni dellequazione dierenziale `e denita in termini del secondo membro
f di questa. Neppure nel caso unidimensionale n = 1 essa pu` o essere confusa con la
derivata prima di V :

V (x) = V

(x)f(x) ,= V

(x) .
Cos`, ad esempio, una funzione V di una variabile reale che sia monotona decrescente in
[, 0], nulla in x = 0 e monotona crescente [0, ], risulta certamente denita positiva in
B[] = [, ] e la sua derivata

V lungo le soluzioni dellequazione x = f(x) `e semidenita
negativa in B[] qualora si abbia f(x) > 0 in [, 0) e f(x) < 0 in (0, ] vedi gura.
Stefano Siboni 49
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Si pu` o ora procedere alla dimostrazione del teorema di Liapunov.
Dimostrazione del teorema di stabilit`a
Si tratta di provare che > 0 () > 0 tale che x
0
D, [x
0
[ < () la soluzione
x(t, x
0
) del problema di Cauchy con dato iniziale x(0) = x
0
soddisfa
[x(t, x
0
)[ < t 0 .
`
E evidente che basta provare lasserto per ogni > 0 abbastanza piccolo. Si considera
allora un qualsiasi < e si costruisce un () > 0 appropriato che soddisfa la precedente
denizione. I passi successivi di questa costruzione sono elencati di seguito.
(i) Sulla supercie sferica B[] di centro 0 e raggio la funzione V `e continua su un
compatto di R
n
un insieme limitato e chiuso e per il teorema di Weierstrass
ammette un minimo assoluto. Esiste perci`o un punto x

della supercie sferica tale


che
inf
|x|=
V (x) = V (x

) = () > 0 (23.1)
dove il valore () del minimo risulta certamente positivo in quanto per ipotesi V `e
denita positiva in B[], mentre per costruzione x

B[] B[] B[] e x

,= 0.
(ii) La funzione di Liapunov V `e nulla in x = 0 in quanto denita positiva, e continua
nello stesso punto perch`e C
1
in B[]. Qualunque sia () > 0 esiste allora un () > 0,
() < , tale che
[V (x) V (0)[ < ()/2 x R
n
, [x[ < ()
ossia, ricordando che V (0) = 0 e V (x) 0 x B[],
V (x) < ()/2 x R
n
, [x[ < ()
o ancora
sup
|x|<()
V (x) ()/2 . (23.2)
Per completezza va rilevato che nel secondo membro della diseguaglianza (23.2) in
luogo del termine ()/2 si potrebbe considerare una qualsiasi quantit` a positiva e
sistematicamente minore di (): la dimostrazione che segue non cambierebbe.
(iii) Il numero positivo () introdotto al punto (ii) soddisfa la denizione di stabilit` a per
la sfera B():
x
0
R
n
, [x
0
[ < () , [x(t, x
0
)[ < t 0 .
La prova si ottiene con un argomento per assurdo. Si supponga che laermazione sia
falsa. Dovr` a allora esistere un dato iniziale x
0
R
n
, [x
0
[ < (), la cui corrispondente
soluzione della (22.1) non si mantiene entro la sfera di raggio > 0 t 0. Per la
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continuit`a della soluzione, `e perci`o denito un istante t

> 0 in corrispondenza del


quale la soluzione x(t, x
0
) raggiunge la supercie sferica di raggio una prima volta:
[x(t

, x
0
)[ = [x(t, x
0
)[ < t [0, t

) .
per cui
x(t, x
0
) B[] B[] t [0, t

]
e quindi, data la semidenitezza negativa di

V ,

V [x(t, x
0
)] 0 t [0, t

] . (23.3)
Non rimane che integrare membro a membro la (23.3) in t [0, t

] per ottenere la
disequazione
t

_
0

V [x(t, x
0
)] dt
t

_
0
0 dt = 0
il cui primo membro, ricordando la denizione di

V , si riscrive nella forma
t

_
0

V [x(t, x
0
)] dt =
t

_
0
V
x
[x(t, x
0
)] f[x(t, x
0
)] dt =
t

_
0
V
x
[x(t, x
0
)]
d
dt
[x(t, x
0
)] dt =
=
t

_
0
d
dt
V [x(t, x
0
)] dt = V [x(t

, x
0
)] V [x(0, x
0
)] = V [x(t

, x
0
)] V (x
0
) .
In denitiva, si ha
V [x(t

, x
0
)] < V (x
0
) ()/2
e poich`e per costruzione `e [x(t

, x
0
)[ = , la (23.1) implica lulteriore diseguaglianza
() V [x(t

, x
0
)]
e la conclusione contraddittoria:
() V [x(t

, x
0
)] < V (x
0
) ()/2 .
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La gura seguente riassume largomento fondamentale della dimostrazione.
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24. Teorema di Liapunov di stabilit`a asintotica
(caso autonomo)
Questo teorema di Liapunov fornisce una condizione suciente per la stabilit` a asintotica
della soluzione costante x(t) = 0 t R. Per un sistema di equazioni dierenziali autonome
lenunciato del teorema `e il seguente.
Teorema di Liapunov di stabilit`a asintotica
Sulla sfera B[] D, di centro 0 e raggio > 0, sia denita una funzione V : B[] R
che soddisfa le condizioni seguenti:
(i) V `e di classe C
1
in B[];
(ii) V risulta denita positiva in B[];
(iii) la derivata

V di V lungo le soluzioni dellequazione dierenziale (22.1), `e denita
negativa in B[].
Allora la soluzione costante x(t) = 0 t R `e asintoticamente stabile.
Da sottolineare che le ipotesi sono le stesse del criterio di stabilit` a, salvo il fatto che la
condizione di

V semidenita negativa `e sostituita dalla condizione pi` u forte di

V denita
negativa. Il teorema aerma che alla stabilit`a semplice della soluzione statica lassumere

V denita negativa anziche semidenita negativa aggiunge anche lattrattivit` a.


Dimostrazione del teorema di stabilit`a asintotica
La dimostrazione del teorema si basa su un argomento per assurdo. Come nel caso prece-
dente, conviene procedere per punti.
(i) Se

V `e denita negativa in B[] essa risulta anche semidenita negativa nella stessa
sfera.
`
E dunque lecito applicare il teorema di Liapunov di stabilit` a e aermare pre-
liminarmente che la soluzione x(t) = 0 t R `e stabile. Per provare la stabilit` a
asintotica basta quindi dimostrare lattrattivit` a nel futuro della soluzione, vale a dire
lesistenza di una sfera B(), di centro 0 e raggio > 0, tale che x
0
B() la
soluzione x(t, x
0
) del problema di Cauchy di dato iniziale x(0) = x
0
`e denita t 0
e soddisfa la propriet` a
lim
t+
x(t, x
0
) = 0 .
(ii) Constatato che la soluzione x(t) = 0 `e stabile, per ogni > 0 si introduce il relativo
() > 0 conformemente alla denizione di stabilit` a:
x
0
R
n
, [x
0
[ < (), [x(t, x
0
)[ < t 0 .
(iii) Si verica che la sfera B() della denizione di attrattivit` a pu` o ottenersi ponendo
= (). Dalla denizione di stabilit` a segue infatti che per ogni condizione iniziale
x(0) = x
0
, scelta nella sfera di centro 0 e raggio (), la soluzione massimale x(t, x
0
)
Stefano Siboni 53
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
del relativo problema di Cauchy si mantiene entro B() ad ogni istante successivo
(1)
x
0
R
n
, [x
0
[ < () , [x(t, x
0
)[ < t 0 .
Lungo lintera soluzione x(t, x
0
), t 0, `e quindi possibile sfruttare le propriet` a assunte
per la funzione di Liapunov V e la relativa derivata

V .
(iv) Per completare la verica dellattrattivit` a `e suciente dimostrare che per ogni dato
iniziale x
0
assunto nella sfera di raggio () si ha che > 0 la corrispondente
soluzione x(t, x
0
) entra nella sfera di raggio () ad un istante opportuno:
> 0 t

> 0 t.c. [x(t

, x
0
)[ < () . (24.1)
Al vericarsi di tale condizione, infatti, la denizione di stabilit` a assicura che ad ogni
istante successivo la soluzione x(t, x
0
) non possa pi` u abbandonare la sfera di raggio
e centro 0:
[x(t, x
0
)[ < t > t

cosicche
> 0 t

> 0 t.c. [x(t, x


0
)[ < t > t

e quindi
(2)
, come richiesto,
lim
t+
x(t, x
0
) = 0 .
(v) La condizione (24.1) viene provata per assurdo, con un argomento analogo a quello
gi` a sviluppato per il teorema di stabilit` a. Si supponga che la condizione sia falsa.
Esisteranno allora un x
0
in B(()) ed un > 0 in modo che la soluzione x(t, x
0
)
rimane connata allesterno della sfera di centro 0 e raggio () a tutti i tempi positivi:
x
0
B(()) , > 0 t.c. [x(t, x
0
)[ () t 0
e siccome si ha comunque [x(t, x
0
)[ <
t 0, si conclude che
() [x(t, x
0
)[ t 0 .
La soluzione si mantiene perci` o ubicata
nellinsieme B[] B(()), la corona
sferica di centro 0 compresa fra la su-
percie sferica di raggio e quella di
(1)
Poiche B()B[]D, il teorema di prolungabilit`a assicura che la soluzione massimale x(t,x
0
) sia denita
su un intervallo di tempo superiormente non limitato e quindi almeno t0, come richiesto dalla denizione di
attrattivit`a.
(2)
Si osservi che la proposizione precedente non `e altro che la denizione di limite a zero, per t+, della
funzione x(t,x
0
).
Stefano Siboni 54
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
raggio (). Si tratta di un insieme limitato e chiuso sul quale la funzione

V , essendo
per ipotesi V di classe C
1
in B[], `e continua e quindi ha massimo per il teorema di
Weierstrass. Considerato poi che

V `e anche denita negativa in B[], e che lorigine
0 non appartiene al dominio B[] B(()), si conclude che
(1)
:

V (x) max
()|x|

V (x) = h() x B[] B(())


per una opportuna costante h() > 0. Di conseguenza:

V [x(t, x
0
)] h() t 0
ossia, ricordando la denizione di

V ,
d
dt
V [x(t, x
0
)] h() t 0
e per la continuit`a del primo membro basta inne integrare su un generico intervallo
di tempo [0, t] per ottenere
V [x(t, x
0
)] V (x
0
) =
t
_
0
d
dt
V [x(t, x
0
)] dt
t
_
0
h() dt = h() t t 0 .
Ne deriva che
V [x(t, x
0
)] V (x
0
) h() t t 0
e che pertanto il limite per t + della V calcolata lungo la soluzione `e :
lim
t+
V [x(t, x
0
)] lim
t+
V (x
0
) h() t =
una conclusione che per` o `e in contrasto con lessere comunque x(t, x
0
) B[] t 0,
e dunque
V [x(t, x
0
)] 0 t 0
per la positivit` a di V in B[].
La dimostrazione `e cos` completa.
(1)
Si ricorda che il valore minimo `e assunto dalla funzione in un punto appropriato del suo dominio, dove nella
fattispecie questa ha certamente segno negativo.
Stefano Siboni 55
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25. Esempi illustrativi dei criteri di Liapunov
Alcuni semplici esempi bastano a dimostrare come lindividuazione della funzione di Li-
apunov appropriata per studiare la stabilit` a di una soluzione costante possa risultare un
compito decisamente non banale.
25.1 Esempio di sistema conservativo
Si considera lequazione dierenziale
m x = k(x +x
3
) (x, x) R
2
che descrive il moto di un punto materiale di massa m vincolato a scorrere senza attrito
lungo lasse Ox di una terna di riferimento e soggetto ad una forza posizionale la cui
componente lungo Ox vale k(x + x
3
). Lequazione, non lineare, descrive un sistema
posizionale conservativo di energia
H(x, x) =
m x
2
2
+k
_
x
2
2
+
x
4
4
_
(x, x) R
2
e pu` o porsi nella equivalente forma normale del primo ordine:
_
_
_
x = v
v =
k
m
(x +x
3
)
(x, v) R
2
(25.1)
alla quale `e dato applicare i teoremi di Liapunov.
`
E immediato vericare, uguagliando a
zero i secondi membri della (25.1), che lunica soluzione costante del sistema consiste nella
(x, v) = (0, 0) t R.
Per studiarne la stabilit` a si adotta come funzione di Liapunov lenergia meccanica, una
scelta suggerita dal fatto che lenergia meccanica `e una grandezza costante lungo tutte le
soluzioni dellequazione (25.1):
H(x, v) =
mv
2
2
+k
_
x
2
2
+
x
4
4
_
(x, v) R
2
.
Si tratta di una buona funzione di Liapunov, su qualsiasi disco centrato in (0, 0) e di raggio
> 0 arbitrario. Infatti:
(i) in quanto polinomio, H(x, v) `e una funzione di classe C
1
su tutto il piano R
2
in
eetti ivi risulta di classe C

;
(ii) H(x, v) `e denita positiva in B[] per qualsiasi > 0, perch`e H(0, 0) = 0 e
H(x, v) =
mv
2
2
+k
x
2
2
+k
x
4
4
0 (x, v) R
2
,
Stefano Siboni 56
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annullandosi unicamente quando tutti i tre addendi a secondo membro sono simul-
taneamente nulli, dunque soltanto per (x, v) = (0, 0);
(iii)

H(x, v) `e semidenita negativa nello stesso disco B[], dal momento che
(1)

H(x, v) =
H
x
x +
H
v
v = k(x +x
3
) v +mv
_

k
m
(x +x
3
)
_
= 0 (x, v) R
2
per cui

H(0, 0) = 0 e

H(x, v) 0 (x, v) B[].
Si pu` o pertanto applicare il teorema di Liapunov di stabilit` a e concludere che la soluzione
costante (x, v) = (0, 0) `e stabile ovvero, nel linguaggio della meccanica, che la corrispon-
dente congurazione di equilibrio x = 0 `e stabile.
Va sottolineato che la funzione

H `e semidenita ma non denita negativa in B[], per
cui il criterio di stabilit` a asintotica non risulta applicabile. In eetti, `e facile convin-
cersi che lattrattivit` a di (x, v) = (0, 0) pu` o essere esclusa a priori. Se infatti lenergia
meccanica vale zero per (x, v) = (0, 0), in qualsiasi altro punto (x, v) = (x
0
, v
0
) distinto
dallorigine il suo valore `e strettamente positivo; se la soluzione corrispondente al dato
iniziale (x, v) = (x
0
, v
0
) tendesse a (x, v) = (0, 0) per t +, lungo il moto lenergia
meccanica dovrebbe decrescere dal valore iniziale H(x
0
, v
0
) > 0 a zero, in contrasto con il
teorema di conservazione dellenergia stessa.
25.2 Esempio di sistema non conservativo
Nellesempio precedente si introduca una ulteriore sollecitazione
x
con costante reale positiva. Si tratta di una sollecitazione dissipativa, di potenza
= x
2
.
Con questa modica le equazioni del moto diventano
_
_
_
x = v
v =
k
m
(x +x
3
)

m
v
(x, v) R
2
(25.2)
ed ancora ammettono (x, v) = (0, 0) come unica soluzione costante. Per studiarne la
stabilit` a si ricorre ancora allenergia meccanica come funzione di Liapunov. Come prima,
la funzione `e ovviamente denita positiva in B[], > 0 ssato. Quello che cambia `e
lespressione di

H(x, v):

H(x, v) =
H
x
x+
H
v
v = k(x+x
3
) v+mv
_

k
m
(x+x
3
)

m
v
_
= v
2
(x, v) R
2
(1)
Il risultato `e ovvio a priori per il teorema di caratterizzazione degli integrali primi: H `e integrale primo se
e solo se

H=0 identicamente.
Stefano Siboni 57
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come `e peraltro evidente dal teorema dellenergia cinetica

H = . La derivata di Lie si
annulla nel centro del disco B[] e soddisfa inoltre

H(x, v) 0 (x, v) R
2
dunque `e semidenita negativa. Dal teorema di Liapunov segue di nuovo la stabilit` a della
soluzione statica.
Si sottolinea che

H `e solo semidenita non denita negativa, poich`e in qualsiasi disco B[]
lintero diametro
(x, v) B[] : v = 0 ,
privato del centro, consta di zeri di

H: il centro non `e il solo zero della funzione. Il criterio
di Liapunov di stabilit` a asintotica non risulta applicabile.
Nondimeno, la sollecitazione v dissipa lenergia meccanica: pertanto, non sembra ir-
ragionevole aspettarsi che (x, v) = (0, 0) sia in realt` a asintoticamente stabile. Lo si pu` o
dimostrare con una diversa scelta della funzione di Liapunov.
25.3 Esempio di sistema non conservativo
con funzione di Liapunov alternativa
La stabilit` a della soluzione (x, v) = (0, 0) per il sistema non conservativo (25.2) pu` o essere
analizzata introducendo una diversa funzione di Liapunov. Allenergia meccanica si pu` o
sommare un polinomio omogeneo di secondo grado nelle variabili dipendenti (x, v):
V (x, v) = H(x, v) +ax
2
+bxv +cv
2
in cui a, b, c sono coecienti reali da ssare convenientemente, in modo che la funzione di
Liapunov abbia le propriet` a richieste. La derivata di V lungo le soluzioni di (25.2) vale

V (x, v) =

H(x, v) + (2ax +bv) x + (bx + 2cv) v =
= v
2
+ (2ax +bv)v + (bx + 2cv)
_

k
m
(x +x
3
)

m
v
_
e raggruppando i monomi omogenei si riduce a

V (x, v) =
_
b 2c

m
_
v
2
+
_
2a

m
b
_
xv b
k
m
(x
2
+x
4
) 2c
k
m
v(x +x
3
) . (25.3)
Lo scopo `e quello di rendere

V denita negativa in un intorno di (x, v) = (0, 0) scegliendo
opportunamente i coecienti a, b, c. Dopo avere vericato lovvia condizione

V (0, 0) = 0,
si osserva che i termini
_
2a

m
b
_
xv e 2c
k
m
v(x +x
3
)
in (25.3) non hanno segno denito in alcun intorno dellorigine (0, 0) e devono perci` o essere
annullati identicamente. Ci`o impone le condizioni
a =

2m
b e c = 0 (25.4)
Stefano Siboni 58
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per cui

V assume la forma pi` u semplice

V (x, v) = (b )v
2
b
k
m
(x
2
+x
4
)
che si mantiene strettamente negativa in ogni punto (x, v) ,= (0, 0) a condizione di assumere
0 < b < . (25.5)
Si conclude che la funzione di Liapunov
V (x, v) =
mv
2
2
+k
_
x
2
2
+
x
4
4
_
+

2m
bx
2
+bxv
per qualsiasi b (0, ) ha derivata di Lie

V denita negativa in ogni intorno B[] dellori-
gine, con > 0 arbitrario.
Rimane da vericare che V (x, v) `e denita positiva nello stesso intorno B[]. Premesso
che V (0, 0) = 0, come `e evidente, la funzione viene riespressa raccogliendo i termini simili
V (x, v) =
1
2
_
mv
2
+ 2bxv +
_
k +

m
b
_
x
2
_
+
k
4
x
4
(25.6)
e si osserva che la forma quadratica entro parentesi quadre risulta denita positiva per b
abbastanza piccolo. Basta infatti introdurre la matrice A di rappresentazione della forma
quadratica
mv
2
+ 2bxv +
_
k +

m
b
_
x
2
= (x v)
_
k +

m
b b
b m
_
_
x
v
_
= (x v)A
_
x
v
_
(25.7)
e notare che
tr(A) = m+k +

m
b det(A) = mk +b b
2
per concludere che detta matrice ha tutti gli autovalori strettamente positivi per b su-
cientemente vicino a zero:
(1)
in tali condizioni la matrice A e la forma quadratica (25.7)
sono denite positive. Di conseguenza la funzione di Liapunov (25.6) `e la somma non
negativa di due polinomi non negativi, luno quadratico e laltro quartico,
V (x, v) =
1
2
_
mv
2
+ 2bxv +
_
k +

m
b
_
x
2
_
+
k
4
x
4
che si annulla soltanto quando i due polinomi sono separatamente nulli:
mv
2
+ 2bxv +
_
k +

m
b
_
x
2
= 0
k
4
x
4
= 0 ,
condizioni dalle quali si deduce che necessariamente deve aversi (x, v) = (0, 0). La funzione
V `e denita positiva in B[], per qualsiasi > 0. Ricorrono pertanto le condizioni di
applicabilit` a del criterio di Liapunov di stabilit` a asintotica e si conclude che la soluzione
statica (x, v) = (0, 0) `e asintoticamente stabile.
(1)
determinante e traccia sono infatti positivi per b=0 e lo stesso deve avvenire se b `e prossimo a zero
Stefano Siboni 59
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26. Sistemi lineari nel piano
I teoremi di Liapunov di stabilit` a e stabilit` a asintotica raramente vengono utilizzati in
modo diretto, ma servono essenzialmente per provare altri teoremi, cui si fa correntemente
ricorso come criteri di stabilit` a. Fra i teoremi di uso pi` u diretto un ruolo di grande rilievo
svolge il teorema di analisi lineare di stabilit`a, che trova notevolissime applicazioni
pratiche. Di questo teorema non si vedr` a la dimostrazione, che in eetti `e piuttosto im-
pegnativa: ci si limiter` a a sottolineare che la prova si basa su un metodo sistematico per la
costruzione delle appropriate funzioni di Liapunov, utili per assicurare la stabilit` a asinto-
tica o linstabilit` a della soluzione statica. Intuitivamente, tuttavia, lo studio della stabilit` a
di una soluzione statica viene ricondotto allanalisi di stabilit` a della soluzione nulla di un
sistema di equazioni linearizzato nellintorno della soluzione statica stessa.
`
E perci`o molto
importante capire come si possa discutere la stabilit`a della soluzione x(t) = 0 in un sistema
di equazioni lineari omogenee a coecienti costanti. Un caso molto interessante `e
quello dei sistemi di 2 equazioni lineari omogenee a coecienti costanti in due
variabili x
1
, x
2
, le cui orbite possono essere facilmente visualizzate nel piano R
2
ed ivi
classicate, consentendo di provare direttamente la stabilit`a o instabilit`a della soluzione
nulla (x
1
(t), x
2
(t)) = (0, 0) t R. Lanalisi fornisce anche una classicazione del punto
sso (x
1
, x
2
) = (0, 0) molto utile per la caratterizzazione del ritratto di fase del sistema.
26.1 Sistemi lineari a coecienti costanti del piano
Si consideri il sistema di 2 equazioni dierenziali del primo ordine, lineari omogenee a
coecienti costanti, nelle variabili x
1
, x
2
:
_
x
1
x
2
_
=
_
a
11
a
12
a
21
a
22
__
x
1
x
2
_
= A
_
x
1
x
2
_
(26.1)
dove A `e una qualsiasi matrice 2 2 reale e non singolare det A ,= 0. In tale ipotesi,
lunica soluzione statica del sistema `e quella nulla:
0 = A
_
x
1
x
2
_

_
x
1
x
2
_
=
_
0
0
_
.
La classicazione del punto sso (x
1
, x
2
) = (0, 0) viene eseguita in base agli autovalori della
matrice di rappresentazione A del sistema, che per lipotesi assunta risultano certamente
diversi da zero.
26.2 Classicazione del punto sso in (x
1
, x
2
) = (0, 0)
Si distinguono i casi in cui gli autovalori
1
,
2
della matrice A sono:
(i) reali e distinti,
(ii) reali e coincidenti,
(iii) complessi coniugati,
e si provvedere ad analizzarli uno per uno.
Stefano Siboni 60
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Caso (i): autovalori reali distinti
La natura del punto sso cambia secondo il segno dei due autovalori reali. Si hanno
3 ulteriori sottocasi, la cui analisi `e notevolmente semplicata dal fatto che in presenza
di autovalori distinti la matrice A `e sempre diagonalizzabile, in modo che introducendo
lappropriato cambiamento lineare di variabili (x
1
, x
2
) (
1
,
2
) il sistema (26.1) si riduce
al set equivalente di equazioni disaccoppiate
_

2
_
=
_

1
0
0
2
__

2
_

_
_
_

1
=
1

2
=
2

2
la cui soluzione generale `e del tipo

1
= c
1
e

1
t

2
= c
2
e

2
t
t R
essendo c
1
e c
2
costanti reali arbitrarie. Si ricordi che le variabili
1
e
2
sono identicabili
con le componenti del vettore (x
1
, x
2
) lungo autovettori assegnati v
1
R
2
e v
2
R
2
della
matrice A, relativi rispettivamente allautovalore
1
e allautovalore
2
.
Autovalori di segno opposto
1
< 0 e
2
> 0
In questo caso la componente
1
del vettore soluzione (x
1
, x
2
), lungo v
1
, tende esponen-
zialmente a zero al crescere di t, mentre la componente
2
, secondo v
2
, esplode allinnito,
sempre con legge esponenziale. Landamento complessivo delle orbite `e quello illustrato
nella gura seguente:
dalla quale si deduce peraltro che il punto sso (x
1
, x
2
) = (0, 0) `e instabile nel senso di Lia-
punov. Per sincerarsene, basta considerare un qualsiasi disco B() con centro nellorigine e
di raggio ssato > 0 ed osservare che per ogni condizione iniziale presa entro un qualsiasi
disco B() di centro 0 e raggio < , e con componente non nulla secondo v
2
:
(x
1
, x
2
) R
2
, x
2
1
+x
2
2
<
2
, (x
1
, x
2
) = c
1
v
1
+c
2
v
2
, c
2
,= 0 ,
la soluzione (x
1
(t), x
2
(t)) del relativo problema di Cauchy soddisfa
lim
t+
x
1
(t) = 0 lim
t+
[x
2
(t)[ = +
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e quindi esce certamente dalla sfera pressata B() a patto di attendere un intervallo di
tempo sucientemente lungo dipendente dalla condizione iniziale prescelta. Da notare
che in qualsiasi sfera B() esistono due segmenti di dati iniziali che tendono asintoticamente
al punto sso per t +. Il punto sso si dice punto di sella, o semplicemente, sella.
I punti di sella solo dunque sempre instabili.
Autovalori entrambi positivi
1
> 0 e
2
> 0
Come nel caso precedente, se il dato iniziale viene scritto come combinazione lineare degli
autovettori v
1
e v
2
c
1
v
1
+c
2
v
2
per opportune costanti c
1
, c
2
R univocamente determinate, la soluzione del corrispon-
dente problema di Cauchy diventa
c
1
v
1
e

1
t
+c
2
v
2
e

2
t
t R (26.2)
per cui entrambe le componenti, tanto lungo v
1
quanto secondo v
2
, vanno allinnito
per t +, mentre tendono al punto sso 0 nel limite t .
`
E facile vericare
che per
1
>
2
le orbite o stanno sullasse v
1
, R oppure sono tangenti in 0
allasse v
2
, R, mentre nel caso si abbia
1
<
2
le orbite o sono ubicate sullasse
v
2
, R o risultano tangenti nellorigine alla retta v
1
, R.
Lo stesso argomento usato per il punto di sella consente di vericare linstabilit` a del punto
sso; nella fattispecie, tutte le condizioni iniziali prese in una qualsiasi sfera B() danno
luogo a soluzioni esponenzialmente divergenti da 0. Il punto sso `e noto come nodo
instabile.
Autovalori entrambi negativi
1
< 0 e
2
< 0
La soluzione (x
1
(t), x
2
(t)) associata al dato iniziale c
1
v
1
+ c
2
v
2
,= 0 `e ancora data dalla
formula (26.2), ma ora il segno negativo di entrambi gli autovalori implica che
lim
t+
x
1
(t) = 0 lim
t+
x
2
(t) = 0
Stefano Siboni 62
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mentre
lim
t
[x
1
(t)[ = + lim
t
[x
2
(t)[ = +.
La soluzione costante in 0 `e dunque attrattiva. Lo stesso argomento gi` a utilizzato in prece-
denza permette di vericare la stabilit` a del punto sso, che perci` o risulta asintoticamente
stabile.
In questo caso il punto sso prende il nome di nodo stabile.
Caso (ii): autovalori reali coincidenti
Se gli autovalori della matrice A sono reali e coincidenti, e si indica con il loro comune
valore, si devono distinguere il caso di > 0 e quello di < 0.
Autovalore doppio positivo
Landamento delle soluzioni `e signicativamente diverso, per quanto non al punto da modi-
care le propriet` a di stabilit` a del punto sso, secondo che la matrice A sia diagonalizzabile
o meno.
Nel primo caso esiste una coppia di autovettori v
1
, v
2
di A linearmente indipendenti. La
soluzione relativa ad una generica condizione iniziale c
1
v
1
+c
2
v
2
,= 0 si scrive perci`o
(x
1
, x
2
) = c
1
e
t
v
1
+c
2
e
t
v
2
= e
t
(c
1
v
1
+c
2
v
2
)
e le orbite corrispondenti sono delle semirette passanti per lorigine.
Qualora la matrice A non risulti diagonalizzabile, non `e denita alcuna base di autovettori,
ma `e comunque possibile scegliere due vettori linearmente indipendenti v
1
, v
2
tali che
(1)
:
v
2
= (A )v
1
(A)v
2
= 0 .
Si dimostra allora che la condizione iniziale c
1
v
1
+c
2
v
2
d` a luogo alla soluzione
e
t
c
1
v
1
+e
t
(c
1
t +c
2
)v
2
t R
(1)
Il risultato segue dal teorema di Jordan.
Stefano Siboni 63
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
la cui orbita `e tangente in 0 al vettore v
2
.
In ambo i casi, tutte le soluzioni con dato iniziale non nullo tendono allinnito per t +
e convergono a 0 nel limite t . Il punto sso `e dunque instabile. Viene detto nodo
degenere instabile.
Autovalore doppio negativo
La trattazione `e analoga a quella del caso precedente, salvo per il fatto che tutte le soluzioni
esplodono allinnito per t e tendono a 0 nel limite t +. Il punto sso
risulta perci`o attrattivo e la sua stabilit` a pu` o essere vericata direttamente, come gi`a
visto. Il punto sso, asintoticamente stabile, viene chiamato nodo degenere stabile.
Landamento tipico delle orbite dipende dallessere A diagonalizzabile o meno ed `e illustrato
nelle gure seguenti.
Caso (iii): autovalori complessi coniugati
Se gli autovalori della matrice A sono complessi coniugati, si pu`o scrivere

1
= +i
2
= i
con R e R 0 rispettivamente parte reale ed immaginaria di
1
. La natura
del punto sso 0 dipende unicamente dal segno della parte reale . Si distinguono 3 casi
interessanti, secondo che sia > 0, < 0, oppure = 0.
Stefano Siboni 64
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Parte reale > 0
In questo caso `e possibile determinare vettori linearmente indipendenti v
1
R
2
e v
2
R
2
tali che il vettore complesso v
1
+iv
2
C
2
sia autovettore di A relativo allautovalore +i:
A(v
1
+iv
2
) = ( +i)(v
1
+iv
2
)
ed il suo complesso coniugato v
1
iv
2
C
2
autovettore della stessa matrice associato
allautovalore complesso coniugato:
A(v
1
iv
2
) = ( i)(v
1
iv
2
) .
La generica condizione iniziale si scrive allora nella forma
c(v
1
+iv
2
) +c

(v
1
iv
2
) = c(v
1
+iv
2
) + c.c.
per una appropriata scelta della costante c = c
1
+ic
2
C, e la soluzione corrispondente `e
esprimibile come
(x
1
, x
2
) = c e
(+i)t
(v
1
+iv
2
) + c.c. . (26.3)
`
E facile vericare che le orbite delle soluzioni spiraleggiano verso il punto sso nel limite
per t ed esplodono allinnito per t +, volgendosi attorno allorigine in senso
orario od antiorario secondo che sia a
12
> 0 oppure a
12
< 0, come illustrato in gura.
Il punto sso `e instabile e si dice un fuoco instabile.
Parte reale < 0
Lespressione generale delle soluzioni `e sempre data dalla (26.3) ma essendo < 0 queste
tendono a 0 per t + seguendo delle orbite a spirale, mentre per t divergono
allinnito. Le orbite si avvolgono attorno allorigine in senso orario o antiorario in relazione
al segno del coeciente a
12
, positivo in un caso e negativo nellaltro. Il punto sso ha
chiaramente carattere attrattivo e la sua stabilit` a pu` o essere vericata in modo diretto
Stefano Siboni 65
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
osservando landamento qualitativo delle orbite nel ritratto di fase, come illustrato in gura;
si tratta dunque di un punto sso asintoticamente stabile.
Si parla, in questo caso, di un fuoco stabile del sistema.
Parte reale = 0
Nella fattispecie gli autovalori sono immaginari puri e ri pu` o vericare che le orbite di
tutte le soluzioni sono delle ellissi di eguale eccentricit`a e centro 0, con gli assi di simmetria
coincidenti le orbite ellittiche si possono ottenere luna dallaltra per semplice omotetia.
Data linvarianza di tutte le orbite tutti i moti sono periodici, si conclude che il punto
sso `e stabile. Lattrattivit` a `e invece esclusa, in quanto le soluzioni diverse dal punto
sso non hanno limite ne per t + ne per t . Si vericano dunque condizioni
di stabilit`a semplice e non asintotica. Si noti che questo `e lunico caso, per A non
singolare, in cui la stabilit` a ricorre disgiunta dallattrattivit` a. Il punto sso si dice centro,
Stefano Siboni 66
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
ed `e sempre stabile.
Schema riassuntivo
I risultati della precedente analisi, nel caso che la matrice di rappresentazione A del sistema
lineare sia non singolare, possono essere riassunti nel semplice schema sottoriportato, dove
sono indicati con
1
e
2
gli autovalori necessariamente non nulli della matrice A.
Autovalori Denominazione
Denom.ne
alternativa
Natura del
punto sso
reali distinti

1
,=
2

1
,
2
> 0 nodo instabile source instabile

1
,
2
< 0 nodo stabile sink
asintoticamente
stabile

1
> 0,
2
< 0 sella saddle instabile
reali uguali

1
=
2
=
> 0
nodo degenere
instabile
degenerate
source
instabile
< 0
nodo degenere
stabile
degenerate
sink
asintoticamente
stabile
complessi

1
= +i

2
= i
> 0
fuoco
instabile
spiral
source
instabile
< 0
fuoco
stabile
spiral
sink
asintoticamente
stabile
= 0 centro centre
stabile
non asintot.te
Osservazione. Matrice singolare.
Qualora la matrica A sia singolare possono distinguersi fondamentalmente 3 casi, sempre
in base alla struttura degli autovalori:
un autovalore nullo semplice,
autovalore nullo doppio, con A diagonalizzabile,
autovalore nullo doppio, con A non diagonalizzabile,
che vengono esaminati uno per uno.
Stefano Siboni 67
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Un autovalore nullo semplice
In questo caso gli autovalori sono uno nullo e uno reale diverso da zero:

1
= 0
2
= R 0 .
Trattandosi di autovalori distinti, la matrice A `e diagonalizzabile rispetto ad una base di
autovettori v
1
e v
2
linearmente indipendenti:
Av
1
= 0 Av
2
= v
2
in modo che la generica condizione iniziale pu` o sempre esprimersi nella forma c
1
v
1
+c
2
v
2
per mezzo di opportune costanti reali c
1
e c
2
univocamente determinate e la corrispondente
soluzione si scrive:
(x
1
(t), x
2
(t)) = c
1
v
1
+c
2
e
t
v
2
t R.
Lintera retta passante per lorigine e di direzione v
1
:
v
1
, R
`e costituita da punti ssi. Tutte le altre soluzioni hanno orbite costituite da semirette di
direzione v
2
uscenti dalla retta dei punti ssi, come descritto nella gura seguente:
La soluzione costante in 0 `e instabile per > 0, stabile per < 0. In ogni caso
lattrattivit` a `e comunque esclusa per il fatto che 0 rappresenta un punto di accumulazione
della retta dei punti ssi: qualsiasi disco B() di centro 0 e raggio > 0 arbitrario contiene
una innit` a di punti ssi, le cui corrispondenti soluzioni non convergono a 0 nel limite per
t +.
Autovalore nullo doppio, con A diagonalizzabile
Nella fattispecie la matrice A `e simile ad una matrice diagonale di elementi diagonali
entrambi nulli ed `e quindi nulla essa stessa. Lintero piano R
2
consiste di punti ssi. In
particolare, lorigine 0 costituisce un punto sso stabile, ovviamente non attrattivo.
Stefano Siboni 68
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Autovalore nullo doppio, con A non diagonalizzabile
In questa ipotesi si dimostra
(1)
che esiste un vettore non nullo v
1
tale che:
v
2
= Av
1
,= 0 A
2
v
1
= 0 .
Le condizioni precedente implicano che si abbia Av
2
= 0 e che i vettori v
1
e v
2
risultino
linearmente indipendenti. Per una generica condizione iniziale espressa nella forma c
1
v
1
+
c
2
v
2
, con c
1
, c
2
costanti assegnate, la relativa soluzione massimale `e data da:
e
tA
(c
1
v
1
+c
2
v
2
) = c
1
(v
1
+tAv
1
) +c
2
v
2
= c
1
v
1
+c
2
v
2
+t c
1
v
2
t R.
Da questa espressione si deduce che:
la retta di direzione v
2
e passante per lorigine `e costituita interamente da punti ssi;
le condizioni iniziali localizzate al di fuori della retta precedente generano soluzioni
le cui orbite sono rette parallele a v
2
, percorse con legge uniforme, ad un tasso pro-
porzionale alla costante c
1
. La gura che segue mostra laspetto complessivo del
ritratto di fase:
Il punto sso nellorigine `e chiaramente instabile.
27. Sistemi lineari di R
n
Le propriet` a di stabilit` a della soluzione costante nulla esaminate nel caso bidimensionale
possono essere studiate anche nel caso generale n-dimensionale, e i risultati si estendono
di conseguenza. Il teorema `e basato sullanalisi delle soluzioni del sistema lineare, che `e
possibile scrivere esplicitamente applicando il teorema di Jordan.
(1)
`
E una conseguenza del teorema di Jordan.
Stefano Siboni 69
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Teorema di stabilit`a del punto sso x = 0 per un sistema lineare omogeneo a
coecienti costanti.
Si consideri il sistema lineare omogeneo a coecienti costanti x = Ax e si indichino con

1
,
2
, . . . ,
n
gli autovalori, in generale complessi, della matrice di rappresentazione A.
Si ha allora la seguente analisi di stabilit` a della soluzione costante x(t) = 0 t R.
(i) Se esiste un autovalore
i
con parte reale positiva
'e(
i
) > 0
allora la soluzione x = 0 `e instabile.
(ii) Se tutti gli autovalori hanno parte reale negativa
'e(
1
) < 0 i = 1, . . . , n,
il punto sso x = 0 `e asintoticamente stabile.
(iii) Nellipotesi residua, che cio`e tutti gli autovalori abbiano parte reale non positiva
'e(
i
) 0 i = 1, . . . , n
ed almeno uno sia nullo o immaginario puro

j
t.c. 'e(
j
) = 0 ,
si devono distinguere due sottocasi.
(a) Se per ogni autovalore
i
nullo o immaginario puro 'e(
i
) = 0 lautospazio
relativo a
i
ha dimensione uguale alla molteplicit`a algebrica dellautovalore
i
:
dimv R
n
: (A
i
I)v = 0 = molteplicit`a algebrica di
i
allora il punto sso x = 0 `e stabile ma non attrattivo.
(b) Qualora, viceversa, esista almeno un autovalore
i
nullo o immaginario puro il
cui autospazio associato ha dimensione minore della molteplicit` a algebrica di
i
:
dimv R
n
: (A
i
I)v = 0 < molteplicit`a algebrica di
i
il punto sso x = 0 `e instabile.
Cenno della dimostrazione
Lidea generale della dimostrazione pu` o essere articolata per punti.
Per ogni autovalore
i
la cui molteplicit` a algebrica a
i
coincide con la dimensione
dellautospazio associato:
(1)
dimv R
n
: (A
i
I)v = 0 = molteplicit` a algebrica di
i
(1)
la cosiddetta molteplicit`a geometrica dellautovalore
Stefano Siboni 70
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
esiste una base dellautospazio costituita da a
i
autovettori.
In caso contrario, `e
dimv R
n
: (A
i
I)v = 0 < molteplicit` a algebrica di
i
ed esiste un sistema di a
i
autovettori generalizzati linearmente indipendenti w, deniti
dalla condizione
(A
i
I)
a
i
w = 0 , w ,= 0 .
Una base v
1
, . . . , v
n
di R
n
`e ottenuta da una collezione di autovettori, eventualmente
generalizzati, associati ai vari autovalori.
Ogni condizione iniziale x
0
R
n
pu` o scriversi nella forma
x
0
=
n

i=1
c
i
v
i
con c
1
, . . . , c
n
costanti reali o complesse opportune.
La soluzione del problema di Cauchy con dato iniziale x(0) = x
0
`e data da
x(t) = e
tA
x
0
def
=

j=0
t
j
j!
A
j
x
0
ed `e quindi determinata dalle soluzioni fondamentali, linearmente indipendenti:
e
tA
v
i
i = 1, . . . , n.
Se v
i
`a un autovettore di A, di autovalore
i
, la soluzione fondamentale si riscrive
come
e
tA
v
i
=

j=0
t
j
j!
A
j
v
i
=

j=0
t
j
j!

j
i
v
i
=
_

j=0
t
j
j!

j
i
_
v
i
= e
t
i
v
i
.
La soluzione fondamentale `e esponenziale in t, con coeciente
i
.
Se v
i
`e un autovettore generalizzato e non ordinario di A, con autovalore associato
i
,
si ha invece:
e
tA
v
i
= e
t(A
i
I)+
i
t
v
i
= e

i
t
e
t(A
i
I)
v
i
=
= e

i
t

j=0
t
j
j!
(A
i
I)
j
v
i
= e

i
t
a
i
1

j=0
t
j
j!
(A
i
I)
j
v
i
in quanto `e certamente (A
i
I)
a
i
v
i
= 0 e dunque (A
i
I)
j
v
i
= 0 j a
i
. La
soluzione fondamentale `e il prodotto di un polinomio non costante di grado minore
di a
i
e di una esponenziale, con coeciente
i
.
Stefano Siboni 71
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Se esiste un autovalore
i
tale che 'e(
i
) > 0, ogni soluzione fondamentale corrispondente
tende a 0 per t e diverge nel limite t +. Ci` o assicura linstabilit` a di x = 0.
Se 'e(
i
) < 0 i = 1, . . . , n, tutte le soluzioni fondamentali convergono a 0 per t +
e, per t 0 abbastanza grande, decrescono in valore assoluto. Ci` o garantisce lattrattivit` a
e la stabilit` a del punto sso x = 0.
Se
i
= i, R, `e un autovalore nullo o immaginario puro, di molteplicit` a algebrica
a
i
, la soluzione fondamentale corrispondente allautovettore v
i
`e:
del tipo e
it
se v
i
`e autovettore in senso ordinario;
del tipo e
it
P(t), con P(t) polinomio non costante, di grado minore di a
i
, se v
i
`e
autovettore generalizzato.
Se tutti gli autovettori relativi agli autovalori nulli o immaginari puri che servono per
costruire una base di R
n
sono ordinari, le soluzioni fondamentali corrispondenti sono limi-
tate t R e non convergono a 0 per t .
Se esiste un autovettore di base relativo ad un autovalore nullo o immaginario puro che
sia generalizzato, la relativa soluzione fondamentale diverge per t +.
28. Teorema di analisi lineare di stabilit`a
Lanalisi lineare della stabilit` a di una soluzione costante x
0
si basa sullidea intuitiva che
sia possibile ottenere informazioni sulla stabilit` a di x
0
andando a studiare le equazioni
linearizzate nellintorno del punto x
0
. Dato il sistema autonomo di equazioni dierenziali
in forma normale del primo ordine
x = f(x) (28.1)
con f di classe C
1
su un aperto D di R
n
, tale che f(x
0
) = 0 per un x
0
D, lapprossima-
zione di Taylor di f nellintorno di x = x
0
fornisce
x = f(x
0
) +df(x
0
)(x x
0
) +o(x x
0
) (x x
0
)
e trascurando il termine di resto porge il sistema di equazioni linearizzate:
x = df(x
0
)(x x
0
) (28.2)
in cui df(x
0
) `e la matrice jacobiana di f in x
0
. Del sistema linearizzato (28.2), omogeneo
e a coecienti costanti, x(t) = x
0
t R `e una soluzione statica ovvia, le cui propriet` a
di stabilit` a possono essere studiate usando il teorema di cui alla precedente sezione 27. Il
teorema di analisi lineare di stabilit` a (o di Poincare-Liapunov) aerma che le conclusioni
tratte sulla stabilit` a/instabilit` a del punto sso del sistema linearizzato possono estendersi
alle corrispondenti propriet` a di stabilit` a/instabilit` a della soluzione x(t) = x
0
t R
del sistema non lineare (28.1), sebbene non in tutti i casi. Del teorema si omette la
dimostrazione, che `e basata sulla costruzione sistematica delle appropriate funzioni di
Liapunov e su una applicazione del criterio di Liapunov di stabilit` a asintotica e dei due
criteri di Liapunov di instabilit` a.
Stefano Siboni 72
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Teorema di analisi lineare di stabilit`a (Poincare-Liapunov)
Sia dato il sistema autonomo di equazioni dierenziali ordinarie in forma normale del
primo ordine
x = f(x)
con f funzione C
1
dellaperto D R
n
a valori in R
n
. Sia x
0
D tale che f(x
0
) = 0, in
modo che la funzione costante
x(t) = x
0
t R
`e soluzione delle equazioni dierenziali assegnate. Il sistema di equazioni dierenziali
linearizzate nellintorno di x = x
0
`e denito da
x = df(x
0
)(x x
0
)
in cui la matrice jacobiana df(x
0
) della funzione f in x
0
ha autovalori in generale
complessi

1
,
2
, . . . ,
n
.
Allora:
se esiste almeno un autovalore
i
con parte reale positiva
'e(
i
) > 0
la soluzione x = x
0
`e instabile;
qualora tutti gli autovalori abbiano parte reale negativa
'e(
i
) < 0 i = 1, . . . , n
la stessa soluzione x = x
0
risulta asintoticamente stabile;
nulla pu` o dirsi nel caso residuo, qualora cio`e gli autovalori abbiano tutti parte reale
non positiva
'e(
i
) 0 i = 1, . . . , n
e almeno uno di questi sia nullo o immaginario puro ossia con parte reale uguale
a zero.
Si osservi che il teorema di analisi lineare non `e in grado di individuare le propriet` a di
stabilit` a o instabilit`a di una soluzione costante x
0
in qualsiasi caso: esistono casi inde-
terminati, noti come casi critici di stabilit` a, per esaminare i quali sarebbe necessario
ricorrere ad altre strategie, come ad esempio una applicazione diretta dei criteri di Lia-
punov. Per questi stessi casi, la natura stabile o instabile della soluzione costante dipende
in modo cruciale dai termini di ordine superiore al primo nellapprossimazione di Taylor
che conduce al sistema di equazioni linearizzate: a parit` a di jacobiana df(x
0
), la soluzione
x
0
pu` o risultare stabile o instabile secondo la forma dei termini non lineari.
Stefano Siboni 73
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Controesempio che mostra come il teorema di analisi lineare non possa essere
esteso per dirimere i casi critici
Si consideri un sistema scleronomo unidimensionale soggetto ad un potenziale cubico;
lequazione del moto assume per esempio la forma
x = x
3
x R (28.3)
con costante reale assegnata. Il sistema pu`o essere ricondotto alla forma normale equi-
valente del primo ordine introducendo la velocit` a generalizzata come ulteriore variabile
dipendente, accanto a x:
_
x = v
v = x
3
(x, v) R
2
.
Da tale equazione `e evidente che lunica soluzione statica si identica con (x(t), v(t)) =
(0, 0) t R, corrispondente allunico equilibrio x = 0. Lespressione matriciale equiva-
lente dellequazione dierenziale si scrive
d
dt
_
x
v
_
=
_
v
x
3
_
=
_
v
0
_
+
_
0
x
3
_
=
_
0 1
0 0
__
x
v
_
+
_
0
x
3
_
per cui le equazioni linearizzate del moto nellintorno di (x, v) = (0, 0) diventano
d
dt
_
x
v
_
=
_
0 1
0 0
__
x
v
_
con autovalori nulli (autovalore = 0 doppio), soluzioni dellequazione caratteristica
det

1
0

=
2
= 0 .
Ricorre un caso critico, visto che gli autovalori del sistema linearizzato ne hanno tutti parte
reale negativa (stabilit` a asintotica), ne almeno uno di essi presenta parte reale positiva
(instabilit`a). Il tutto indipendentemente dal valore di . Ma lequazione (28.3)
descrive un sistema scleronomo unidimensionale posizionale di energia potenziale
W(x) = x
4
/4
al quale `e dato applicare lanalisi di Weierstrass per concludere che:
(i) se < 0 lenergia potenziale ha in x = 0 un minimo assoluto proprio, la cui stabilit` a
`e assicurata dalla discussione di Weierstrass, visto che i moti sono tutti oscillatori
(ovvero dal teorema di Lagrange-Dirichlet, qui applicabile);
(ii) se > 0 lenergia potenziale ha un massimo assoluto stretto nello stesso punto x = 0,
che quindi `e instabile per Weierstrass (tutti i moti di energia anche solo leggermente
superiore a 0 sono indenitamente progressivi o retrogradi).
Pertanto non inuenza il sistema linearizzato delle equazioni del moto, ma
determina la natura stabile o instabile dellequilibrio.
Stefano Siboni 74
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
29. Stabilit`a degli equilibri nei sistemi olonomi
`
E ben noto che le congurazioni di equilibrio dei sistemi olonomi sono associate a stati di
quiete che sono moti naturali del sistema. Per gli equilibri ordinari, e nellipotesi di vincoli
ideali, detti moti si identicano con soluzioni delle equazioni di Lagrange che corrispondono
a degli stati di quiete. Nel caso usualmente pi` u importante per le applicazioni, di sistemi
scleronomi a vincoli ideali, le soluzioni che specicano gli stati di quiete in congurazioni
ordinarie corrispondono a valori costanti dei parametri lagrangiani q e sono perci`o della
forma
q
i
(t) = q
0
i
t R i = 1, . . . , n
con q
o
= (q
o
1
, . . . , q
o
n
) appartenente allinterno del dominio Adi denizione della parametriz-
zazione P(q) del sistema scleronomo. Dette soluzioni sono note come soluzioni statiche
delle equazioni di Lagrange. Si ricorda che, in linea di principio, soluzioni statiche possono
essere denite anche per i sistemi reonomi; in tal caso, tuttavia, dicilmente esse cor-
rispondono a stati di quiete del sistema e quindi, di regola, non possono essere riguardate
come rappresentative di congurazioni di equilibrio ordinarie.
Nei sistemi scleronomi si parla di stabilit` a, instabilit` a, attrattivit` a, stabilit` a asintotica per
le congurazioni di equilibrio ordinarie. Le denizioni vengono introdotte facendo riferi-
mento alla soluzione statica corrispondente; ne potrebbe essere altrimenti, dal momento
che tutte le denizioni alla Liapunov si riferiscono a soluzioni di equazioni dierenziali,
mentre le congurazioni di un sistema scleronomo non sono moti e dunque non rappresen-
tano soluzioni delle equazioni di Lagrange. Si ha cos` la seguente:
Denizione. Equilibrio stabile.
La congurazione di equilibrio ordinaria P(q
o
) di un sistema scleronomo si dice stabile se
la corrispondente soluzione statica q(t) = q
o
t R delle equazioni di Lagrange `e stabile
nel senso di Liapunov.
Denizioni analoghe si hanno per le congurazioni di equilibrio ordinarie instabili, attrat-
tive, asintoticamente stabili, che vengono introdotte facendo riferimento alle corrispondenti
soluzioni statiche delle equazioni lagrangiane del moto.
Va sottolineato come nessuna delle precedenti denizioni sia in generale estendibile agli
equilibri di conne. Questi infatti sono caratterizzati unicamente dal teorema dei lavori
virtuali e non sono interpretabili come soluzioni statiche delle equazioni di Lagrange: la
nozione di stabilit` a alla Liapunov, come pure quelle di instabilit` a, attrattivit` a o stabilit` a
asintotica, risultano completamente prive di signicato.
In base alle precedenti denizioni, `e evidente che le propriet` a di stabilit` a degli equilibri
ordinari nei sistemi scleronomi possono essere analizzate applicando i teoremi generali di
stabilit` a alle soluzioni statiche delle equazioni di Lagrange. Per gli equilibri dei sistemi scle-
ronomi `e per`o possibile sviluppare dei criteri specici, che dipendono in modo cruciale
dalla particolare struttura delle equazioni di Lagrange del moto e che risultano partico-
larmente ecienti nellaccertare le propriet`a di stabilit` a degli equilibri. Si considereranno,
per la loro rilevanza pratica, i teoremi sottoriportati:
Stefano Siboni 75
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
teorema di Lagrange-Dirichlet criterio di stabilit`a;
teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet criterio di instabilit`a;
forma forte del teorema di Lagrange-Dirichlet e sua inversione completa nellipotesi di
equilibrio isolato e di sollecitazioni completamente dissipative criteri di Barbasin-
Krasovskii.
Questi risultati verranno enunciati e discussi uno ad uno nelle sezioni seguenti. Del teorema
di Lagrange-Dirichlet si provveder` a la dimostrazione, basata su una semplice applicazione
del criterio di Liapunov di stabilit` a. Del teorema di inversione parziale si fornir` a soltanto
lidea della prova, riconducibile ad una forma speciale del teorema di analisi lineare di
stabilit` a, applicato alle equazioni di Lagrange del moto. Quanto ai criteri di Barbasin-
Krasovskii, data la relativa complessit` a della dimostrazione ci si limiter` a allenunciato del
teorema ed alla sua discussione. In ogni caso i vantaggi rispetto allapplicazione
diretta dei teoremi di Liapunov o di analisi lineare di stabilit`a saranno evidenti,
in quanto:
(i) diversamente dai criteri di Liapunov, nelle applicazioni non si render`a necessaria
la costruzione esplicita di alcuna funzione di Liapunov lindividuazione della
funzione di Liapunov appropriata non `e un problema semplice e non esistono metodi
generali, algoritmici, per la sua soluzione;
(ii) per un sistema scleronomo a n gradi di libert`a lanalisi di stabilit` a si baser`a essenzial-
mente sulla determinazione degli autovalori tutti reali di una matrice
reale simmetrica n n, la matrice hessiana del potenziale nella congurazione di
equilibrio in esame. Il teorema di analisi lineare richiederebbe, nelle stesse condizioni,
il calcolo degli autovalori in generale complessi di una matrice 2n 2n, rappresen-
tativa del sistema linearizzato nellintorno della soluzione statica.
30. Teorema di Lagrange-Dirichlet
Il teorema di Lagrange-Dirichlet `e il pi` o classico dei criteri di stabilit` a per gli equilibri
ordinari dei sistemi scleronomi. Si tratta di una condizione suciente per la stabilit`a
dellequilibrio. Lenunciato `e il seguente.
30.1 Teorema di Lagrange-Dirichlet
Si consideri un sistema scleronomo a vincoli ideali di parametrizzazione P(q), q A R
n
,
soggetto a sollecitazioni posizionali conservative di potenziale U(q) e ad eventuali sol-
lecitazioni D(q, q) di potenza non positiva.
(1)
Sia inoltre q
o
int(A) un massimo relativo
proprio del potenziale U.
Allora P(q
o
) `e una congurazione di equilibrio stabile del sistema.
(1)
Si intende, come sempre, che il potenziale sia funzione di classe C
2
nel dominio A, mentre D(q, q) `e di classe
C
1
nei propri argomenti. Ci`o al ne di assicurare lapplicabilit`a del teorema di esistenza ed unicit`a.
Stefano Siboni 76
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Dimostrazione
Poich`e le componenti lagrangiane delle sollecitazioni sono date da
Q
h
(q, q) =
U
q
h
(q) +D
h
(q, q) h = 1, . . . , n
e le congurazioni di equilibrio ordinarie si identicano con le soluzioni statiche (q(t), q(t))
= (q
o
, 0) t R, `e evidente che il massimo relativo proprio q
o
del potenziale costituisce
certamente un equilibrio ordinario del sistema:
Q
h
(q
o
, 0) =
U
q
h
(q
o
) +D
h
(q
o
, 0) = 0 h = 1, . . . , n.
Basta osservare che in ogni massimo relativo proprio del potenziale, interno al dominio di
denizione A, il gradiente del potenziale si annulla e che per q = 0 si annulla anche la
sollecitazione di potenza non positiva D, continua nei propri argomenti. Appurato questo,
la prova del teorema non `e che una applicazione del criterio di Liapunov di stabilit` a,
assumendo come equazioni dierenziali quelle di Lagrange, come variabili dipendenti le
variabili di fase (q, q) int(A) R
n
e come funzione di Liapunov lenergia meccanica
H(q, q) = T(q, q)U(q). Si tratta di provare la stabilit` a della soluzione statica (q(t), q(t)) =
(q
o
, 0) vericando che H(q, q) soddisfa tutte le propriet` a richieste dal criterio di stabilit`a
di Liapunov.
(i) La funzione H(q, q) `e di classe C
1
in qualsiasi sfera B[] AR
n
di centro (q, q) =
(q
o
, 0) e raggio abbastanza piccolo.
(1)
Per convincersene basta ricordare che nella
denizione di H(q, q) lenergia cinetica di un sistema scleronomo `e una forma quadra-
tica denita positiva delle velocit` a generalizzate q:
T(q, q) =
1
2
n

h,k=1
a
hk
(q) q
h
q
k
e dunque risulta di classe C

nelle variabili q R
n
, mentre i coecienti a
hk
(q) sono
determinati in funzione della parametrizzazione P(q) per mezzo delle espressioni
a
hk
(q) =
N

i=1
m
i
P
i
q
h
(q)
P
i
q
k
(q) ;
siccome la parametrizzazione P(q) di un sistema scleronomo `e per denizione di classe
C
2
del proprio dominio di denizione A, ne segue che gli a
hk
sono funzioni di classe C
1
nellargomento q A, al pari della T. Il potenziale U non pone inne alcun problema
di regolarit` a, visto che lo si assume sempre di classe C
2
in A. Lenergia meccanica
ha dunque la regolarit` a prescritta su tutto A, nonche in particolare su qualsiasi sfera
chiusa di centro (q, q) = (q
o
, 0) e raggio che sia completamente contenuta in A.
(1)
in modo che la sfera sia eettivamente inclusa in AR
n
Stefano Siboni 77
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
(ii) Su una sfera B[] AR
n
di centro (q, q) = (q
o
, 0) e raggio > 0 abbastanza piccolo
la funzione H risulta denita positiva. Poiche per ipotesi q
o
int(A) `e un massimo
relativo proprio del potenziale U, esiste infatti una sfera B

[] int(A) R
n
, di
centro q, = q
o
e raggio tale che:
U(q) < U(q
o
) q B

[] q
o
;
daltra parte, il potenziale U `e sempre denito a meno di una costante additiva arbi-
traria e si pu` o quindi assumere U(q
o
) = 0, in modo che:
U(q) > U(q
o
) = 0 q B

[] q
o
.
`
E facile convincersi che su una sfera B[] A R
n
centrata in (q, q) = (q
o
, 0) e di
pari raggio , la funzione H `e denita positiva. H `e infatti nulla al centro della sfera:
H(q
o
, 0) = T(q
o
, 0) U(q
o
) = 0
e si mantiene non negativa in B[]:
H(q, q) = T(q, q) U(q) 0
in quanto T(q, q) 0 (q, q) A R
n
e U(q) 0 (q, q) B[].
Ci` o prova il carattere semidenito positivo di H in B[]. Per dimostrare che H `e
denita positiva in B[] basta vericare che (q, q) = (q
o
, 0) rappresenta lunico punto
di B[] in cui H si annulla, risultando cos` strettamente positiva in ogni altro punto
della stessa sfera. In eetti, lequazione
H(q, q) = T(q, q) U(q) = 0 (q, q) B[]
mostra a primo membro la somma di due espressioni non negative in B[], e quindi
lunico modo per soddisfarla `e quello di richiedere che luna e laltra si annullino
separatamente:
_
_
_
T(q, q) = 0
U(q) = 0
(q, q) B[] .
Stefano Siboni 78
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
La seconda equazione `e soddisfatta se e soltanto se q = q
o
, per cui la prima diventa
T(q
o
, q) = 0 (q, q) B[]
e data la positivit` a di T quale funzione delle q, porta a concludere che debba aversi q =
0. In denitiva, la funzione H si annulla soltanto in (q, q) = (q
o
, 0) ed `e strettamente
positiva in B[] q
o
.
(iii) la derivata

H dellenergia meccanica lungo le soluzioni delle equazioni di Lagrange
`e semidenita negativa in B[].
`
E suciente osservare che la derivata di H lungo
le soluzioni delle equazioni lagrangiane del moto per un sistema scleronomo si valuta
usando il teorema dellenergia cinetica il quale, in presenza di sollecitazioni posizionali
conservative assume la ben nota forma:

H(q, q) =
dH
dt
= D(q, q) q . (30.1)
Dalla relazione (30.1) segue immediatamente che

H si annulla nel centro della sfera
[] in quanto la potenza delle sollecitazioni D non pu`o che annullarsi a velocit` a
generalizzata nulla:

H(q
o
, 0) = D(q
o
, 0) 0 = 0 ,
mentre su tutta la sfera si mantiene non positiva per via della postulata dissipativit` a
delle sollecitazioni D:

H(q, q) = D(q, q) q 0 (q, q) H[]


si osservi che in eetti

H risulterebbe semidenita negativa in tutto AR
n
.
Rimane cos` accertato che lenergia meccanica H verica tutte le condizioni richieste perch`e
la si possa assumere come funzione di Liapunov per il criterio di stabilit` a. La soluzione
statica (q(t), q(t)) = (q
o
, 0) t R risulta dunque stabile e con quella, per denizione, la
relativa congurazione di equilibrio P(q
o
).
Per completare la discussione del teorema di Lagrange-Dirichlet `e importante fare alcune
osservazioni.
30.2 Dissipativit` a
Come ci si aspetta per via del carattere locale della denizione di stabilit` a, non `e indi-
spensabile richiedere che D sia dissipativa globalmente:
D(q, q) q 0 (q, q) AR
n
.
La precedente dimostrazione rimane infatti valida qualora D sia dissipativa nellintorno
della congurazione di equilibrio considerata, e per velocit` a generalizzate sucientemente
vicine a zero in un intorno di q = 0. Ci` o basta ad assicurare il carattere semidenito
negativo di

H in qualsiasi sfera B[] AR
n
.
Stefano Siboni 79
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
30.3 Stabilit` a asintotica
Largomento della dimostrazione non consente di applicare il teorema di Liapunov di sta-
bilit` a asintotica, in quanto

H `e soltanto semidenita e non denita negativa in B[].
Qualunque sia il raggio > 0 `e infatti evidente che la potenza delle sollecitazioni D si
annulla in tutti i punti di B[] ubicati sullasse q = 0:

H(q, q) = D(q, q) q = 0 (q, q) (q, q) B[] : q = 0


per cui

H risulta ivi soltanto semidenita negativa.
30.4 Sollecitazioni posizionali conservative
Nel caso le sollecitazioni dissipative siano assenti, non soltanto lattrattivit` a dellequilibrio
stabile non pu` o essere provata con il precedente argomento, ma `e persino dato di escluderla
facendo uso della conservazione dellenergia. Si `e gi`a osservato infatti che in una sfera B[]
di centro (q, q) = (q
o
, 0) e raggio sucientemente piccolo lenergia meccanica H(q, q) `e
denita positiva: la stessa propriet`a ricorre in qualsiasi sfera B[] di raggio < , con
H(q, q) > H(q
o
, 0) = U(q
o
) (q, q) B[] (q
o
, 0) .
`
E allora evidente che per ogni condizione iniziale (q(0), q(0)) = (q
1
, q
1
) B[] (q
o
, 0)
la soluzione (q(t), q(t)) del relativo problema di Cauchy non pu` o convergere a (q
o
, 0) per
t +, in quanto per la continuit` a di H(q, q) in tal caso dovrebbe aversi:
H(q
1
, q
1
) = lim
t+
H[q(t), q(t)] = H[ lim
t+
(q(t), q(t))] = H(q
o
, 0) = U(q
o
)
mentre `e H(q
1
, q
1
) > U(q
o
). Data larbitrariet` a di < , piccolo a piacere, ci`o basta
ad escludere lattrattivit` a della soluzione statica (q(t), q(t)) = (q
o
, 0) e dunque della cor-
rispondente congurazione di equilibrio P(q
o
).
Stefano Siboni 80
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
31. Inversione parziale di Lagrange-Dirichlet
Il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet fornisce una condizione su-
ciente per linstabilit`a dellequilibrio. Lenunciato classico del teorema `e riportato qui
di seguito.
31.1 Teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet
Si consideri un sistema scleronomo a vincoli ideali di parametrizzazione P(q), q A R
n
,
soggetto esclusivamente a sollecitazioni posizionali conservative di potenziale U(q).
(1)
Sia
inoltre q
o
int(A) un punto critico di U in cui la matrice hessiana del potenziale:
H
U
(q
o
) =
_
_
_
U
q
1
q
1
(q
o
) . . . U
q
1
q
n
(q
o
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
U
q
n
q
1
(q
o
) . . . U
q
n
q
n
(q
o
)
_
_
_
abbia almeno un autovalore positivo. Allora P(q
o
) `e un equilibrio instabile del sistema.
Prima di illustrare brevemente le idee base della dimostrazione, conviene introdurre alcune
importanti osservazioni generali.
31.2 Forme alternative dellipotesi su q
o
Va ricordato che per il lemma di Schwarz la matrice hessiana H
U
`e reale e simmetrica,
in modo che tutti i suoi autovalori risultano necessariamente reali. Per le note propriet` a
delle matrici reali simmetriche `e evidente come la condizione che H
U
(q
o
) abbia almeno
un autovalore positivo equivalga a richiedere che la stessa H
U
(q
o
) sia denita positiva,
semidenita positiva o indenita: nel primo caso infatti tutti gli autovalori della matrice
sono positivi, nel secondo caso accanto agli autovalori positivi compare lautovalore zero,
di data molteplicit` a algebrica, mentre nel terzo gli autovalori sono in parte positivi e in
parte negativi, oltre alleventuale autovalore nullo.
La stessa condizione `e anche suciente ad escludere che nel punto critico q
o
ricorra un
massimo relativo proprio del potenziale U. Come ben noto dallanalisi matematica, il
risultato segue dallapprossimazione di Taylor nellintorno del punto critico q
o
:
U(q
o
+ q) = U(q
o
) +
n

h=1
U
q
h
(q
o
)q
h
+
1
2
n

h,k=1

2
U
q
h
q
k
(q
o
)q
h
q
k
+o([q[
2
) =
= U(q
o
) +
U
q
(q
o
) q +
1
2
q
T
H
U
(q
o
)q +o([q[
2
) (q 0)
ricordando che nello stesso punto U/q(q
o
) = 0 e che lungo qualsiasi autovettore q della
matrice hessiana, di autovalore > 0 e modulo abbastanza piccolo, il potenziale U cresce
(1)
di classe C
2
in A, al solito.
Stefano Siboni 81
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
rispetto al valore iniziale U(q
o
):
U(q
o
+ q) = U(q
o
) +
1
2
q
T
H
U
(q
o
)q +o([q[
2
) =
= U(q
o
) +
1
2
q
T
q +o([q[
2
) = U(q
o
) +
1
2
[q[
2
+o([q[
2
) =
= U(q
o
) +
_

2
+
o([q[
2
)
[q[
2
_
[q[
2
> U(q
o
) [q[ 0
basta assumere [q[ tanto piccolo da assicurare che sia o([q[
2
)/[q[
2
< /2.
Qualora nessuno degli autovalori di H
U
(q
o
) sia positivo, lassenza del massimo in q
o
non
pu` o essere dedotta dallesame della sola matrice hessiana di U. La condizione sullhessiana
pu` o quindi essere sostituita dalla richiesta che
lequilibrio q
o
non rappresenti un massimo relativo proprio del potenziale, e che lassenza
del massimo sia riconoscibile dallesame della matrice hessiana di U in q
o
.
31.3 Ipotesi del teorema
Si osservi che le ipotesi del teorema sono sostanzialmente le stesse di quello di Lagrange-
Dirichlet, salvo per il fatto che tutte le sollecitazioni attive applicate devono avere natura
posizionale conservativa e che la congurazione q
o
deve essere un equilibrio con hessiana del
potenziale munita di almeno un autovalore positivo. Questa seconda condizione basta ad
escludere che q
0
sia un massimo relativo proprio del potenziale ma, come si vedr` a nel suc-
cessivo accenno alla dimostrazione, non `e lassenza del massimo a determinare linstabilit` a
della congurazione, quanto piuttosto la presenza dellautovalore positivo di H
U
(q
o
). Fon-
damentale `e inoltre la condizione che le sollecitazioni applicate siano esclusivamente po-
sizionali conservative: non `e infrequente ad esempio che, in presenza di sollecitazioni non
energetiche (girostatiche) quali le forze di Coriolis, un equilibrio la cui hessiana abbia al-
meno un autovalore positivo possa risultare stabile eetto stabilizzante delle forze di
Coriolis, si veda lappendice per esempi notevoli di questo fenomeno.
31.4 Traccia della dimostrazione
Il teorema di inversione parziale non `e altro che la forma particolare assunta dal teorema
di analisi lineare di stabilit` a quando applicato ad un equilibrio ordinario q
o
delle equazioni
lagrangiane del moto per un sistema scleronomo posizionale conservativo e a vincoli ideali.
I punti salienti della dimostrazione sono descritti nei capi seguenti.
(i) Le equazioni lagrangiane del moto sono date da:
d
dt
_
L
q
h
_

L
q
h
= 0 h = 1, . . . , n (31.1)
con lagrangiana L(q, q) = T(q, q) +U(q) della forma:
L(q, q) =
1
2
n

h,k=1
a
hk
(q) q
h
q
k
+U(q) .
Stefano Siboni 82
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Al ne di applicare il teorema di analisi lineare di stabilit` a, tali equazioni devono essere
linearizzate nellintorno della soluzione statica (q, q) = (q
o
, 0). Un modo molto
conveniente di provvedere a ci`o `e quello di considerare la cosiddetta lagrangiana
L
lin
del sistema linearizzato, ottenuta ponendo q = q
o
+ ed approssimando la
lagrangiana L con il corrispondente polinomio di Taylor al secondo ordine nellintorno
di (q, q) = (q
o
, 0), ovvero di (,

) = (0, 0):
L
lin
=
1
2
n

h,k=1
a
hk
(q
o
)

k
+U(q
o
) +
n

h=1
U
q
h
(q
o
)
h
+
1
2
n

h,k=1

2
U
q
h
q
k
(q
o
)
h

k
.
Tenuto conto che lequilibrio ordinario q
o
`e necessariamente un punto critico del poten-
ziale ed omessa lirrilevante costante additiva U(q
o
), la lagrangiana del sistema linea-
rizzato si riduce allespressione matriciale semplicata:
L
lin
(,

) =
1
2

T
A(q
o
)

+
1
2

T
H
U
(q
o
)
in cui A(q
o
) `e la matrice dellenergia cinetica calcolata per q = q
o
e H
U
(q
o
) indica
lhessiana del potenziale nello stesso punto. Le equazioni linearizzate del moto diven-
tano perci` o
d
dt
_
L
lin

h
_

L
lin

h
= 0 h = 1, . . . , n
ed esplicitamente si scrivono, grazie alla simmetria delle matrici A(q
o
) e H
U
(q
o
), nella
forma matriciale equivalente:
A(q
o
)

H
U
(q
o
) = 0 . (31.2)
Si verica che questa procedura equivale alla linearizzazione diretta delle equazioni di
Lagrange (31.1):
n

h=1
a
sh
(q) q
h
+
n

h,k=1
_
a
sh
q
k
(q)
1
2
a
hk
q
s
(q)
_
q
h
q
k

U
q
s
(q) = 0 s = 1, . . . , n,
che infatti porge s = 1, . . . , n lapprossimazione di Taylor:
n

h=1
[a
sh
(q
o
) +o([[)]

h
+
n

h,k=1
_
a
sh
q
k
(q
o
)
1
2
a
hk
q
s
(q
o
) +o([[)
_

U
q
s
(q
o
)
n

h=1

2
U
q
s
q
h
(q
o
)
h
+o([[
2
) = 0
e quindi, conservando i soli termini del primo ordine in ,

,

, le equazioni linearizzate
n

h=1
a
sh
(q
o
)

h=1

2
U
q
s
q
h
(q
o
)
h
= 0 s = 1, . . . , n,
Stefano Siboni 83
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
identicabili con la (31.2).
(ii) Poiche in qualsiasi congurazione la matrice dellenergia cinetica `e denita positiva, e
quindi invertibile, le equazioni linearizzate (31.2) sono sempre riconducibili alla forma
normale:

= A(q
o
)
1
H
U
(q
o
)
che `e peraltro equivalente al sistema del primo ordine:
_
_
_

= u
u = A(q
o
)
1
H
U
(q
o
)
di 2n equazioni nelle 2n variabili (, u). Conseguentemente, le equazioni linearizzate
del moto diventano
d
dt
_

u
_
=
_
_
O I
A(q
o
)
1
H
U
(q
o
) O
_
_
_

u
_
ed `e a queste che si pu` o applicare il teorema di analisi lineare di stabilit` a, studiando
le propriet` a di stabilit` a della soluzione statica ((t), u(t)) = (0, 0) t R mediante gli
autovalori della matrice reale 2n 2n:
D =
_
_
O I
A(q
o
)
1
H
U
(q
o
) O
_
_
. (31.3)
(iii) Se `e un autovalore della matrice D, allora
2
soddisfa il problema agli autovalori
generalizzato:
[H
U
(q
o
)
2
A(q
o
)]a = 0 , a R
n
0 .
Se infatti `e autovalore di D devono esistere due vettori a, b C
n
, non entrambi
nulli, tali che:
D
_
a
b
_
=
_
a
b
_
ossia
_
_
O I
A(q
o
)
1
H
U
(q
o
) O
_
_
_
a
b
_
=
_
a
b
_
e quindi
_
b
A(q
o
)
1
H
U
(q
o
)a
_
=
_
a
b
_

_
_
_
b = a
A(q
o
)
1
H
U
(q
o
)a = b .
Stefano Siboni 84
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Dalla prima equazione si deduce che necessariamente deve aversi a ,= 0, poich`e in
caso contrario risulterebbe anche b = a = 0, contro lipotesi che vuole i vettori a e b
non entrambi nulli. Sostituendo la prima equazione nella seconda si deduce allora la
relazione:
A(q
o
)
1
H
U
(q
o
)a =
2
a , a ,= 0 ,
che, moltiplicando a sinistra membro a membro per A(q
o
), equivale al problema agli
autovalori generalizzato:
[H
U
(q
o
)
2
A(q
o
)]a = 0 , a ,= 0 .
Gli autovalori di D vanno quindi ricercati fra le radici quadrate, positive e negative,
delle soluzioni del problema agli autovalori generalizzato:
[H
U
(q
o
) A(q
o
)]a = 0 , a ,= 0 . (31.4)
(iv) Il problema agli autovalori generalizzato (31.4) ha autovalori
1
, . . . ,
n
tutti reali e
denisce una base a
1
, . . . , a
n
di R
n
composta di autovettori:
[H
U
(q
o
)
i
A(q
o
)]a
i
= 0 , a
i
,= 0 , i = 1, . . . , n.
Per dimostrare lasserto si osserva preliminarmente che la matrice A(q
o
), reale sim-
metrica e denita positiva, pu` o sempre ridursi alla forma diagonale mediante una
matrice di trasformazione C ortogonale, e dunque scriversi nella forma:
(1)
A(q
o
) = C
1
_
_

1
. . . 0
.
.
.
.
.
.
0
0 . . .
n
_
_
C = C
T
_
_

1
. . . 0
.
.
.
.
.
.
0
0 . . .
n
_
_
C
dove
1
, . . . ,
n
> 0 sono gli autovalori di A(q
o
) e C
1
= C
T
. Questa rappresentazione
consente di denire la radice quadrata aritmetica della matrice A(q
o
):
A(q
o
)
1/2
def
= C
T
_
_
_

1
. . . 0
.
.
.
.
.
.
0
0 . . .

n
_
_
_C
che `e una matrice reale simmetrica denita positiva e soddisfa lulteriore propriet` a:
A(q
o
)
1/2
A(q
o
)
1/2
= C
T
_
_
_

1
. . . 0
.
.
.
.
.
.
0
0 . . .

n
_
_
_C C
T
_
_
_

1
. . . 0
.
.
.
.
.
.
0
0 . . .

n
_
_
_C =
= C
T
_
_
_

1
. . . 0
.
.
.
.
.
.
0
0 . . .

n
_
_
_
2
C = C
T
_
_

1
. . . 0
.
.
.
.
.
.
0
0 . . .
n
_
_
C = A(q
o
) .
(1)
grazie allesistenza di una base ortonormale di autovettori, assicurata dalla simmetria.
Stefano Siboni 85
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Il problema agli autovalori (31.4) pu` o allora riscriversi come:
_
[A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
I
_
A(q
o
)
1/2
a = 0 , a ,= 0 (31.5)
da cui si deduce che e A(q
o
)
1/2
a si identicano rispettivamente con gli autovalori
ed i corrispondenti autovettori della matrice
[A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
,
la quale `e reale e simmetrica in quanto prodotto palindromo di matrici simmetriche:
_
[A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
_
T
= [A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
.
I relativi autovalori
i
sono perci` o tutti reali ed `e denita una base ortonormale
v
1
, . . . , v
n
di autovettori di [A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
:
[A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
v
i
=
i
v
i
, v
i
,= 0 , i = 1, . . . , n
cui corrisponde, in virt` u di (31.5), la base di R
n
:
(1)
a
1
= [A(q
o
)
1/2
]
1
v
1
, . . . , a
n
= [A(q
o
)
1/2
]
1
v
n
di autovettori di (31.4). La prova `e completa.
(v) Se a
1
, . . . , a
n
`e una base di autovettori del problema (31.4), rispettivamente relativi
agli autovalori reali
1
, . . . ,
n
, allora i numeri:
+

1
,

1
, . . . , +

n
,

n
, (31.6)
sono tutti autovalori della matrice D. Si dimostra lasserto costruendo esplicitamente
gli autovettori associati agli scalari (31.6). Sia a
i
,= 0 un autovettore del problema
(31.4), di autovalore
i
. Vale allora:
D
_
a
i

i
a
i
_
=
_
_
O I
A(q
o
)
1
H
U
(q
o
) O
_
_
_
a
i

i
a
i
_
=
_

i
a
i
A(q
o
)
1
H
U
(q
o
)a
i
_
=
=
_

i
a
i
A(q
o
)
1

i
A(q
o
)a
i
_
=
_

i
a
i

i
a
i
_
=

i
_
a
i

i
a
i
_
(1)
I vettori ottenuti moltiplicando gli elementi di una base per una matrice invertibile costituiscono ancora
una base.
Stefano Siboni 86
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
per cui si conclude che il vettore di R
n
R
n
_
a
i

i
a
i
_
,= 0
`e autovettore della matrice D, di autovalore

i
. In modo del tutto analogo si verica
la relazione
D
_
a
i

i
a
i
_
=

i
_
a
i

i
a
i
_
con
_
a
i

i
a
i
_
,= 0
e si conclude pertanto che anche

i
`e autovalore della matrice D. Ci` o dimostra
che tutti gli scalari

i
, i = 1, . . . , n, sono autovalori di D. Da ogni autovettore del
problema (31.4) associato ad un
i
non nullo si ricavano cos` due autovettori della
matrice D, associati agli autovalori distinti +

i
e

i
rispettivamente.
Per
i
= 0 la questione si complica un poco, in quanto i vettori
_
a
i

i
a
i
_
=
_
a
i
0
_
e
_
a
i

i
a
i
_
=
_
a
i
0
_
vengono a coincidere e dunque non sono linearmente indipendenti: essi forniscono un
unico autovettore della matrice D, che pertanto ammette certamente lautovalore 0.
Si ha per` o
D
_
a
i
a
i
_
=
_
a
i
A(q
o
)
1
H
U
(q
o
)a
i
_
=
_
a
i
0
_
e di conseguenza
D
2
_
a
i
a
i
_
= D
_
a
i
0
_
= 0 .
Si conclude cos` che il vettore non nullo
_
a
i
a
i
_
costituisce un autovettore generalizzato di D associato allautovalore 0, la cui lineare
indipendenza dallautovettore
_
a
i
0
_
`e peraltro evidente, in quanto a
i
,= 0. Se k `e la molteplicit`a dellautovalore
i
= 0,
la procedura precedente pu`o essere allora applicata a tutti i k vettori linearmente in-
dipendenti che risolvono (31.4) e consente di individuare per la matrice D k autovettori
e altrettanti autovettori generalizzati linearmente indipendenti relativi allautovalore
zero: per il teorema di Jordan la molteplicit`a dellautovalore nullo di D non pu`o essere
inferiore a 2k.
Stefano Siboni 87
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
(vi) Combinando i punti (iv) e (v) si caratterizza completamente lo spettro della matrice
D, che viene identicato con linsieme delle radici quadrate positive e negative degli
autovalori del problema generalizzato (31.4):
+

1
,

1
, . . . , +

n
,

n
.
Si osservi in particolare che qualora = 0 sia soluzione del problema agli autovalori
generalizzato (31.4), con molteplicit` a k, allora 0 `e autovalore di molteplicit`a 2k della
matrice D.
(vii) Sussiste una relazione relativamente semplice fra le soluzioni del problema agli auto-
valori generalizzato (31.4) e gli autovalori della matrice hessiana H
U
(q
o
) del potenziale.
`
E gi` a stato dimostrato infatti che le soluzioni si identicano con gli autovalori della
matrice simmetrica [A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
. Questultima `e legata a H
U
(q
o
)
da una relazione di congruenza
(1)
:
[A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
=
_
[A(q
o
)
1/2
]
1
_
T
H
U
(q
o
) [A(q
o
)
1/2
]
1
in quanto [A(q
o
)
1/2
]
1
`e simmetrica e non singolare. Si noti che gli autovalori delle
due matrici non sono gli stessi, come invece si vericherebbe se le matrici fossero
simili. Vale per` o il teorema di Sylvester, o legge dinerzia, il quale stabilisce che
due matrici simmetriche congruenti hanno lo stesso numero di autovalori positivi,
negativi e nulli nel senso che se lo zero `e autovalore di una matrice lo `e anche
dellaltra, e con la stessa molteplicit` a. Se ne conclude che
fra le soluzioni
1
, . . . ,
n
del problema (31.4) il numero di quelle positive, negative,
nulle coincide rispettivamente con quello degli autovalori positivi, negativi, nulli della
matrice hessiana H
U
(q
o
).
Non rimane che applicare questo risultato nelle ipotesi del teorema di inversione
parziale.
(viii) Se lhessiana del potenziale ha almeno un autovalore positivo, come assunto nelle
ipotesi del teorema di inversione parziale, allora il problema agli autovalori generaliz-
zato (31.4) ammette almeno una soluzione > 0. La matrice di rappresentazione D
delle equazioni linearizzate del moto ammette pertanto gli autovalori
+

dei quali il primo `e ovviamente positivo e quindi con parte reale positiva. Il teo-
rema di analisi lineare di stabilit`a implica allora linstabilit`a della soluzione
statica (, u) = (0, 0) e, con quella, dellequilibrio P(q
o
). La dimostrazione `e completa.
(1)
Si ricorda che due matrici reali simmetriche A e B si dicono congruenti se esiste una matrice reale non
singolare C tale che A=C
T
BC.
Stefano Siboni 88
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
La prova del teorema rende possibile qualche utile commento.
31.5 Equivalenza fra inversione parziale e analisi lineare
Se il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet fallisce nellanalizzare la stabilit` a
di un equilibrio, `e inutile sperare che lanalisi lineare possa avere successo: il risultato `e lo
stesso e luso dellanalisi lineare si risolverebbe soltanto in una perdita di tempo!
31.6 Massimi relativi propri del potenziale
La linearizzazione delle equazioni del moto nellintorno della soluzione statica non permette
di concludere nulla circa la stabilit` a o linstabilit` a di questa se lhessiana del potenziale
`e denita negativa: in tal caso infatti tutti gli autovalori di D sono immaginari puri e il
teorema di analisi lineare di stabilit` a non fornisce alcuna informazione (caso critico). In
questa circostanza, il teorema di Lagrange-Dirichlet `e molto pi` u potente della tecnica di
analisi lineare di stabilit` a. Tuttavia, il teorema `e specico dei sistemi scleronomi e non pu` o
estendersi allo studio delle soluzioni statiche di equazioni dierenziali qualsiasi, se queste
non sono esprimibili in forma lagrangiana.
31.7 Estensione al caso non posizionale conservativo
Nella sua formulazione classica, il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet
richiede che le sollecitazioni attive agenti sul sistema siano tutte posizionali e conservative.
Dalla prova del teorema, quale tratteggiata in precedenza, emerge tuttavia che eventuali
sollecitazioni non posizionali conservative possono essere tollerate a condizione di non so-
pravvivere alla procedura di linearizzazione nellintorno della soluzione statica. Cos` un
sistema scleronomo a vincoli ideali, soggetto alle sollecitazioni:
Q
h
(q, q) =
U
q
h
(q) +D
h
(q, q) h = 1, . . . , n,
d` a luogo alle stesse equazioni linearizzate del moto del sistema puramente posizionale
conservativo di sollecitazioni:
Q
h
(q) =
U
q
h
(q) h = 1, . . . , n,
qualora le forze non posizionali conservative D
h
(q, q) siano di ordine superiore al primo in
(q q
o
, q) (0, 0):
D(q, q) = o([q q
o
[, [ q[) (q q
o
, q) (0, 0) .
In queste condizioni, il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet deve ritenersi
applicabile anche in presenza di sollecitazioni non posizionali conservative.
Putroppo, nei sistemi scleronomi pi` u comuni le forze dissipative agenti presentano almeno
una componente di tipo viscoso, le cui componenti lagrangiane sono funzioni lineari delle
velocit`a generalizzate, che ovviamente sopravvivono al procedimento di linearizzazione: in
tali casi linversione parziale di Lagrange-Dirichlet `e dunque inutilizzabile.
Stefano Siboni 89
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
32. Casi critici
Diverse sono le ragioni per cui il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet viene
denominato in questo modo:
(i) in primo luogo, il carattere parziale dellinversione consiste nel fatto che mentre il
teorema di Lagrange-Dirichlet rimane perfettamente valido anche in presenza di even-
tuali sollecitazioni di potenza non positiva, linversione parziale classica `e applicabile
soltanto ai sistemi posizionali conservativi per quanto si sia gi`a sottolineato che
questultima condizione possa essere parzialmente indebolita;
(ii) in secondo luogo, quandanche ci si limiti a considerare sistemi scleronomi puramente
posizionali conservativi, linversione del teorema di Lagrange-Dirichlet `e solo parziale
perch`e non copre la totalit` a dei casi non trattati dal teorema di Lagrange-Dirichlet. Si
osservi infatti che la matrice hessiana H
U
(q
o
) del potenziale pu` o risultare semidenita
non denita negativa: in tal caso il teorema di inversione parziale non pu` o applicarsi
in quanto nessuno degli autovalori di H
U
(q
o
) ha segno positivo; daltra parte, non `e
ovvio si possa fare uso del teorema di Lagrange-Dirichlet perch`e la condizione di hes-
siana semidenita negativa non basta ad assicura che la congurazione q
o
costituisca
un massimo relativo proprio del potenziale. In denitiva, se capita che q
o
non sia
un massimo relativo proprio del potenziale e che lhessiana H
U
(q
o
) non abbia alcun
autovalore positivo, ne luno ne laltro dei due teoremi `e utilizzabile.
Convenzionalmente, i casi ai quali non `e possibile applicare i teoremi di Lagrange-Dirichlet
e di inversione parziale sono detti critici agli eetti dellanalisi di stabilit` a.
Va tuttavia precisato che, per semplicit` a, nella pratica corrente si preferisce fare uso della
sola matrice hessiana del potenziale e concludere che la congurazione q
o
`e:
instabile se H
U
(q
o
) ha almeno un autovalore positivo, per linversione parziale di
Lagrange-Dirichlet;
stabile qualora tutti gli autovalori di H
U
(q
o
) siano negativi, in quanto questa con-
dizione implica che q
o
costituisca un massimo relativo proprio del potenziale, la cui
stabilit` a segue dal teorema di Lagrange-Dirichlet, anche in presenza di eventuali sol-
lecitazioni dissipative.
Il caso di H
U
(q
o
) semidenita non denita negativa richiederebbe una ulteriore analisi v` olta
ad accertare leventuale ricorrere in q
o
di un massimo relativo proprio del potenziale, che
ne sancirebbe la stabilit` a per Lagrange-Dirichlet. Lanalisi potrebbe essere condotta con-
siderando approssimazioni di Taylor del potenziale U(q), nellintorno di q = q
o
, di ordine
superiore al secondo, oppure riscrivendo la funzione potenziale in una forma appropriata,
in modo da rendere evidente o escludere il ricorrere del massimo cercato. In ambo i casi,
tuttavia, poich`e i calcoli relativi possono risultare alquanto laboriosi, di regola si preferisce
rinunciare a questa pi` u dettagliata analisi e qualicare lequilibrio come critico.
Stefano Siboni 90
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
33. Esempio notevole
Come esempio di illustrazione dei teoremi precedenti si consideri un sistema unidimensio-
nale costituito da un punto materiale di massa m vincolato a scorrere senza attrito lungo
lasse Ox e soggetto ad una sollecitazione posizionale f(x) e ad una forza di resistenza
viscosa x, con costante di frizione > 0. Lequazione del moto si scrive:
m x = f(x) x x R
e pu` o essere riespressa nella forma normale del primo ordine
_
_
_
x = v
v =
1
m
f(x)

m
v
(x, v) R
2
. (33.1)
Le congurazioni di equilibrio x = x
0
corrispondono alle soluzioni statiche (x(t), v(t)) =
(x
0
, 0) t R, che si hanno negli zeri della f:
f(x
0
) = 0 .
Le equazioni linearizzate del moto nellintorno della soluzione statica (x
0
, 0) sono date da:
d
dt
_
x x
0
v
_
=
_
_
v
1
m
f

(x
0
)(x x
0
)

m
v
_
_
=
_
0 1
f

(x
0
)/m /m
_
_
x x
0
v
_
dove la matrice jacobiana del secondo membro in (x
0
, 0):
_
0 1
f

(x
0
)/m /m
_
ha equazione caratteristica:

1
f

(x
0
)/m /m

=
2
+

m

f

(x
0
)
m
= 0
ed autovalori:

=

2m

_

2
4m
2
+
f

(x
0
)
m
che forniscono la base per lapplicazione del teorema di analisi lineare di stabilit` a. Si ha
Stefano Siboni 91
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
cos` che:
(i) se f

(x
0
) > 0 gli autovalori
+
,

risultano uno positivo ed uno negativo, per cui il


teorema di analisi lineare implica linstabilit` a dellequilibrio;
(ii) per f

(x
0
) < 0 gli autovalori sono o complessi coniugati con parte reale negativa,
oppure entrambi reali, distinti e negativi. Il teorema di analisi lineare assicura la
stabilit` a asintotica della congurazione di equilibrio;
(iii) qualora si abbia inne f

(x
0
) = 0 ricorre un caso critico, in quanto
+
= 0 e

< 0,
per cui il teorema di analisi lineare non `e applicabile.
Da notare che nel caso (i), sebbene sia U

(x
0
) = f

(x
0
) > 0 non `e consentito fare uso del
teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet, per via della sollecitazione dissipativa
x, che peraltro non viene rimossa dalla procedura di linearizzazione.
Nel caso (ii) la condizione U

(x
0
) = f

(x
0
) < 0 assicura che x
0
sia un massimo relativo
proprio del potenziale. Lessere x una sollecitazione dissipativa comporta la stabilit` a
dellequilibrio per Lagrange-Dirichlet, ma non fornisce alcuna informazione circa la sua
attrattivit` a.
Nellipotesi (iii) si ha stabilit` a, per Lagrange-Dirichlet, se x
0
costituisce un massimo rela-
tivo proprio del potenziale, per quanto non riconoscibile dallesame della derivata seconda
U

(x
0
) = f

(x
0
) = 0. In caso contrario la questione della stabilit` a dellequilibrio rimane
senza risposta.
33.1 Pendolo semplice con resistenza viscosa
Fra gli esempi pi` u signicativi della classe precedente vi `e quello del pendolo semplice
soggetto ad una forza di resistenza viscosa. Se si indica con lelongazione del pendolo
rispetto alla direzione verticale condotta verso il basso dal centro della circonferenza vin-
colare, le equazioni del moto assumono la forma:
mR

= mg sin R

dove m `e la massa del pendolo, R indica il raggio della circonferenza vincolare e > 0 `e
la costante di frizione. La corrispondente forma normale del primo ordine si scrive:
_
_
_

=
=
g
R
sin

m

(, ) R
2
ed `e del tipo (33.1) con sollecitazione posizionale f() = mg sin . Le relative congu-
razioni di equilibrio sono dunque tutti e soli i punti:
= n , n Z,
dei quali quelli con n pari risultano asintoticamente stabili, mentre quelli con n dispari
Stefano Siboni 92
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
sono instabili, per via delle ovvie relazioni
f

() = mg cos f

(2p) = mg < 0 f

[(2p + 1)] = mg > 0 p Z.


A causa della dissipazione non `e pi` u possibile caratterizzare le orbite delle soluzioni come
curve di livello dellenergia meccanica, che non costituisce un integrale primo del sistema, e
le orbite devono essere ottenute mediante integrazione numerica delle equazioni del moto.
Il tipico ritratto di fase ha allora laspetto illustrato nella gura seguente:
Da notare, in particolare, landamento delle curve separatrici e laspetto spiraliforme delle
orbite in prossimit`a degli equilibri asintoticamente stabili = 2p, p Z.
34. Forma forte dei teoremi di Lagrange-Dirichlet
e di inversione parziale
criteri di Barbasin-Krasovskii
I teoremi di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale possono essere enunciati in una
forma pi` u forte, al punto che linversione pu` o rendersi in un certo senso completa, a patto di
introdurre le opportune ipotesi aggiuntive sugli equilibri e sulla natura delle sollecitazioni
attive agenti sul sistema scleronomo a vincoli ideali. Una estensione ormai classica dei
teoremi di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale `e quella ottenuta per mezzo dei
criteri di stabilit`a di Barbasin-Krasovskii, che sono un ranamento dei teoremi di
Liapunov di stabilit` a asintotica e di instabilit` a. La dimostrazione di questi criteri, piuttosto
complessa, non verr` a presa in esame in queste note. Ci si limiter` a ad enunciare ed illustrare
la forma forte del teorema di Lagrange-Dirichlet e della sua inversione parziale. A questo
scopo si rende necessario ricordare le nozioni di equilibrio isolato e di sollecitazione
completamente dissipativa.
34.1 Equilibrio isolato
Una congurazione di equilibrio q
o
di un sistema scleronomo si dice isolata se non `e punto
di accumulazione di altri equilibri del sistema. Se `e cio`e possibile determinare una sfera
aperta B

(), di centro q
o
e raggio > 0, che non contiene altre congurazioni di equilibrio
del sistema oltre a q
o
stessa.
Stefano Siboni 93
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Si intende, in particolare, che se le congurazioni di equilibrio del sistema sono in numero
nito, ciascuna di esse `e isolata.
34.2 Sollecitazioni completamente dissipative
Una sollecitazione di potenza non positiva si dice completamente dissipativa se la sua
potenza si annulla soltanto per velocit` a generalizzate tutte nulle
Q(t, q, q) q 0 (t, q, q) R AR
n
, Q(t, q, q) q = 0 = q = 0 .
Come la denominazione suggerisce, le sollecitazioni completamente dissipative sono par-
ticolari sollecitazioni dissipative. Si osservi che la potenza di una sollecitazione `e sempre
nulla per velocit` a generalizzate nulle, per cui la denizione potrebbe riformularsi in modo
del tutto equivalente imponendo la condizione che la potenza si annulli se e soltanto se le
velocit`a generalizzate sono tutte uguali a zero.
34.3 Esempi di sollecitazioni completamente dissipative
Le sollecitazioni di resistenza viscosa e idraulica, applicate ai punti di un sistema scle-
ronomo, corrispondono a sollecitazioni completamente dissipative. Per vericarlo si con-
sideri ad esempio il caso delle sollecitazioni di resistenza viscosa e si imponga lannullarsi
della relativa potenza
=
N

i=1

i
[

P
i
[
2
= 0 .
Condizione necessaria e suciente a che ci`o avvenga `e che tutte le velocit`a istantanee siano
nulle e che quindi, dati i vincoli indipendenti dal tempo, si abbia

P
i
=
n

h=1
P
i
q
h
q
h
= 0 i = 1, . . . , N
n

h=1
P
q
h
q
h
= 0
da cui si deduce che, necessariamente,
q
h
= 0 h = 1, . . . , n
a causa della lineare indipendenza dei vettori P/q
h
, h = 1, . . . , n, assicurata dalla
denizione di sistema olonomo. La potenza si annulla pertanto se e soltanto se q = 0,
come aermato.
Stefano Siboni 94
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
34.4 Teorema di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale
per lequilibrio isolato in presenza di sollecitazioni comple-
tamente dissipative
Si consideri un sistema scleronomo a vincoli ideali di parametrizzazione P(q), q A R
n
,
soggetto a sollecitazioni posizionali conservative di potenziale U(q) e a sollecitazioni D(q, q)
completamente dissipative indipendenti dal tempo.
(1)
Sia inoltre q
o
int(A) un equilibrio
isolato del sistema. Allora:
(i) se q
o
`e un massimo relativo del potenziale la congurazione P(q
o
) risulta asintotica-
mente stabile;
(ii) se q
o
non `e un massimo relativo del potenziale si ha linstabilit` a della congurazione
P(q
o
).
Lenunciato merita alcuni commenti, anche in relazione con i teoremi di Lagrange-Dirichlet
e di inversione parziale.
34.4.1 Massimo relativo proprio
Nellipotesi di equilibrio isolato, il massimo relativo del potenziale U deve essere necessa-
riamente proprio. Se cos` non fosse, infatti, dovrebbe esistere una sfera B

(), di centro q
o
e raggio , in cui
U(q) U(q
o
) q B

()
ed una successione di punti q
k
B

(), k N, tali che


lim
k+
q
k
= q
o
e U(q
k
) = U(q
o
) k N.
Poiche U `e per ipotesi una funzione dierenziabile nel proprio dominio A, varrebbe allora
U
q
(q
k
) = 0 k N
e la successione (q
k
)
kN
risulterebbe al tempo stesso convergente a q
o
e costituita da punti
di equilibrio, in palese contrasto con lipotesi che q
o
sia un equilibrio isolato.
(1)
Al solito, resta inteso che il potenziale sia funzione di classe C
2
nel dominio A, mentre D(q, q) `e di classe
C
1
nei propri argomenti.
Stefano Siboni 95
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
34.4.2 Inversione completa
Il ricorrere del massimo relativo `e non soltanto condizione suciente per la stabilit`a, come
nel teorema di Lagrange-Dirichlet, ma anche necessaria. Se inoltre la congurazione si pre-
senta eettivamente come un massimo relativo del potenziale, la stabilit`a `e anche asintotica.
In questo senso, linversione del teorema di Lagrange-Dirichlet pu` o ritenersi completa. A
tale scopo, tuttavia, `e cruciale la presenza delle sollecitazioni completamente dissipative e
si richiede inoltre che la congurazione di equilibrio considerata sia isolata.
34.4.3 Attrattivit`a
Si osservi che non pu` o aversi attrattivit` a degli equilibri non isolati. Se infatti q
o
`e un
equilibrio punto di accumulazione di altri equilibri, qualunque sfera aperta B() centrata
in q
o
e di raggio > 0 piccolo a piacere contiene almeno un equilibrio q

distinto da q
o
, la
cui corrispondente soluzione delle equazioni del moto non converge a q
o
per t +:
lim
t+
q(t) = q

,= q
o
.
Larbitrariet` a di > 0 consente di escludere lattrattivit` a dellequilibrio.
34.4.4 Esempio di applicazione
Il problema della stabilit` a dellequilibrio per il pendolo semplice con resistenza viscosa,
gi` a esaminato alla sezione 33, pu` o essere vantaggiosamente arontato usando il teorema
precedente. Le congurazioni di equilibrio = n, n Z, sono ovviamente tutte isolate,
dal momento che gli equilibri adiacenti sono posti a distanza luno dallaltro. Se deve
solo vericare che la sollecitazione non posizionale e indipendente dal tempo R

`e
completamente dissipativa, cosa alla quale si provvede senza dicolt`a calcolando la relativa
potenza:
= R


= R

2
0
e rilevando che questa si annulla soltanto a velocit` a generalizzata nulla:
R

2
= 0

= 0 .
Nelle congurazioni di equilibrio = 2p, p Z, che corrispondono a massimi relativi
propri del potenziale U() = mgRcos , si ha quindi stabilit` a asintotica. Le congurazioni
residue = (2p + 1), p Z, non sono massimi relativi propri del potenziale e risultano
perci` o instabili.
Da notare che luso del teorema di analisi lineare aveva richiesto lo studio degli autovalori di
una matrice 2 2, mentre i criteri di Barbasin-Krasovskii consentono di ottenere gli stessi
risultati studiando la sola derivata seconda del potenziale formalmente, una matrice
1 1.
Stefano Siboni 96
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
35. Piccole oscillazioni
Lo studio delle piccole oscillazioni permette di caratterizzare i piccoli moti nellintorno delle
posizioni di equilibrio stabile dei sistemi scleronomi. Per la sua notevole rilevanza pratica,
in queste note verr`a trattato estesamente il problema delle piccole oscillazioni per i sistemi
scleronomi posizionali conservativi, con lintesa che il problema si aronta in maniera
analoga anche in presenza di sollecitazioni dissipative. Lidea che sta alla base di questo
tipo di analisi `e quella di sostituire alle equazioni lagrangiane del moto un set di equazioni
lineari omogenee a coecienti costanti ottenute mediate una appropriata approssimazione
di Taylor al primo ordine nellintorno della soluzione statica.
36. Linearizzazione delle equazioni di Lagrange
Il primo passo verso lo studio delle piccole oscillazioni nellintorno di una posizione di equi-
librio stabile `e la cosiddetta linearizzazione delle equazioni di Lagrange nellintorno
della corrispondente soluzione statica. La procedura `e la stessa gi`a esaminata nella sezione
31 per la dimostrazione del teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet.
36.1 Linearizzazione delle equazioni di Lagrange
Per un sistema scleronomo posizionale conservativo le equazioni lagrangiane del moto sono
quelle omogenee
d
dt
_
L
q
s
_

L
q
s
= 0 s = 1, . . . , n
con lagrangiana L(q, q) = T(q, q) + U(q) ed energia cinetica puramente quadratica nelle
velocit`a generalizzate q:
L(q, q) =
1
2
n

h,k=1
a
hk
(q) q
h
q
k
+U(q) .
Esplicitamente, ricordando la simmetria dei coecienti a
hk
(q) negli indici h, k = 1, . . . , n,
esse si scrivono:
n

h=1
a
sh
(q) q
h
+
n

h,k=1
_
a
sh
q
k
(q)
1
2
a
hk
q
s
(q)
_
q
h
q
k

U
q
s
(q) = 0 s = 1, . . . , n.
La linearizzazione delle equazioni del moto nellintorno della soluzione statica (q, q) =
(q
o
, 0), con q
o
equilibrio ordinario, consiste nel porre = q q
o
,

= q e nellintrodurre
lapprossimazione di Taylor al primo ordine in (,

) nellintorno di (,

) = (0, 0):
n

h=1
[a
sh
(q
o
) +o([[)]

h
+
n

h,k=1
_
a
sh
q
k
(q
o
)
1
2
a
hk
q
s
(q
o
) +o([[)
_

U
q
s
(q
o
)
n

h=1

2
U
q
s
q
h
(q
o
)
h
+o([[
2
) = 0 s = 1, . . . , n
Stefano Siboni 97
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
per poi conservare i soli termini del primo ordine in ,

,

, ricordando che lequilibrio
ordinario q
o
`e un punto critico del potenziale:
n

h=1
a
sh
(q
o
)

h=1

2
U
q
s
q
h
(q
o
)
h
= 0 s = 1, . . . , n.
Lo stesso sistema di equazioni linearizzate del moto si pu` o esprimere in forma matriciale:
A(q
o
)

H
U
(q
o
) = 0 (36.1)
usando la matrice A(q
o
) dellenergia cinetica calcolata in q = q
o
e la matrice hessiana
H
U
(q
o
) del potenziale nella stessa congurazione.
36.2 Lagrangiana del sistema linearizzato
Come gi`a osservato nella sezione 31, alle stesse equazioni (36.1) si pu`o pervenire seguendo
una procedura alternativa, totalmente equivalente, basata sul calcolo della cosiddetta la-
grangiana del sistema linearizzato. Questa si denisce ricorrendo allapprossimazione
di Taylor al secondo ordine nellintorno di (,

) = (0, 0):
L(q, q) = L(q
o
+,

) =
1
2
n

h,k=1
[a
hk
(q
o
) +o([[)]

k
+
+ U(q
o
) +
o

h=1
U
q
h
(q
o
)
h
+
1
2
n

h,k=1

2
U
q
h
q
k
(q
o
)
h

k
+o([[
2
)
e trascurando il resto di ordine superiore al secondo in [[, [

[, nonche la costante additiva


irrilevante U(q
o
):
L
lin
(,

) =
1
2
n

h,k=1
a
hk
(q
o
)

k
+
1
2
n

h,k=1

2
U
q
h
q
k
(q
o
)
h

k
;
la lagrangiana del sistema linearizzato pu`o essere scritta anche in rappresentazione matri-
ciale:
L
lin
(,

) =
1
2

T
A(q
o
)

+
1
2

T
H
U
(q
o
) .
Le equazioni linearizzate si identicano allora con le equazioni di Lagrange di lagrangiana
L
lin
:
d
dt
_
L
lin

s
_

L
lin

s
= 0 s = 1, . . . , n
che infatti si riducono alle (36.1). Quando applicata allo studio delle piccole oscillazioni
nellintorno di un equilibrio stabile, la lagrangiana del sistema linearizzato `e anche nota
come lagrangiana delle piccole oscillazioni e viene indicata con L
p.o.
.
Stefano Siboni 98
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
36.3 Signicato sico delle equazioni linearizzate
In linea di principio la linearizzazione delle equazioni di Lagrange pu` o essere eseguita
nellintorno di qualsiasi soluzione statica (q, q) = (q
o
, 0). Tuttavia, il signicato dellappros-
simazione cambia notevolmente secondo che la congurazione di equilibrio ordinaria q
o
sia
stabile o instabile. In entrambi i casi si pu` o ragionevolmente ritenere che lapprossimazione
oerta dal sistema linearizzato sia soddisfacente no a che i valori di q e q poco si discostano
da quelli di equilibrio, q
o
e 0. Ma mentre nel caso stabile i moti ottenuti perturbando poco
lo stato di quiete in q
o
si mantengono prossimi a (q
o
, 0) per ogni t 0, in modo che
le corrispondenti soluzioni del sistema linearizzato possono ritenersi una buona approssi-
mazione di quelle esatte per tempi relativamente lunghi, viceversa, nel caso instabile, la
tipica soluzione perturbata tende ad allontanarsi rapidamente dalla soluzione statica, per
cui lapprossimazione fornita dalle soluzioni delle equazioni linearizzate potr` a considerarsi
soddisfacente e utile soltanto su tempi molto brevi.
Di regola, quindi, soltanto la linearizzazione nellintorno degli equilibri stabili ha interesse
dal punto di vista sico ed applicativo.
37. Teoria standard delle piccole oscillazioni
La teoria delle piccole oscillazioni non viene sviluppata semplicemente postulando la sta-
bilit` a dellequilibrio q
o
, come imposto dalla verosimiglianza sica dellapprossimazione,
ma assumendo la condizione pi` u forte che lhessiana del potenziale in q
o
sia denita
negativa. La necessit`a di questa condizione non `e evidente e risulter`a chiara nella discus-
sione seguente. Detta condizione implica, come ben noto, che lequilibrio ordinario q
o
sia
un massimo relativo proprio del potenziale U, la cui stabilit` a `e assicurata dal teorema di
Lagrange-Dirichlet. Va comunque precisato che la stabilit` a in q
o
pu` o anche aversi per una
hessiana del potenziale soltanto semidenita non denita negativa. Questo caso, che viene
escluso dallanalisi, costituir` a loggetto di una osservazione successiva.
37.1 Hessiana del potenziale denita negativa
Lequazione delle piccole oscillazioni `e data dalla (36.1)
A(q
o
)

H
U
(q
o
) = 0
con A(q
o
) ed H
U
(q
o
) matrici reali simmetriche, denita positiva la prima e denita nega-
tiva la seconda. Per stabilire la struttura generale delle soluzioni si deve introdurre una
opportuna trasformazione lineare delle coordinate , che riduce il set di equazioni ad una
forma particolarmente semplice. Questa trasformazione di coordinate verr` a ora costruita
in due passi successivi.
Per prima cosa si osserva, come gi`a fatto nella sezione 31, che la matrice simmetrica
denita positiva A(q
o
) pu` o sempre essere ricondotta alla forma diagonale per mezzo della
trasformazione di similitudine:
A(q
o
) = R
1
DR = R
T
DR = R
T
_
_

1
O
.
.
.
O
n
_
_
R
Stefano Siboni 99
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
con R matrice ortogonale R
1
= R
T
e autovalori
i
tutti positivi. Ci` o consente di
denire la radice quadrata aritmetica della matrice A(q
o
):
A(q
o
)
1/2
def
= R
T
_
_

1
O
.
.
.
O

n
_
_
R
che `e immediato vericare essere a sua volta reale simmetrica e denita positiva e il cui
quadrato coincide con A(q
o
):
A(q
o
)
1/2
A(q
o
)
1/2
= A(q
o
) .
Si introduce allora il cambiamento lineare di coordinate:
A(q
o
)
1/2
= = [A(q
o
)
1/2
]
1
(37.1)
che riduce la (36.1) alla forma:
A(q
o
)
1/2
A(q
o
)
1/2
[A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
= 0
e con una ulteriore moltiplicazione a sinistra per [A(q
o
)
1/2
]
1
conduce allequazione equi-
valente:
[A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
= 0 (37.2)
dove la matrice
[A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
(37.3)
risulta reale simmetrica denita negativa. Si tratta di una matrice simmetrica in quanto
prodotto palindromo di matrici simmetriche
_
[A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
_
T
=
_
[A(q
o
)
1/2
]
1
_
T
_
H
U
(q
o
)
_
T
_
[A(q
o
)
1/2
]
1
_
T
=
= [A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
e denita negativa perch`e a R
n
0 si ha
a
T
[A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
a =
_
[A(q
o
)
1/2
]
1
a
_
T
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
a < 0
causa il carattere denito negativo dellhessiana H
U
(q
o
). Esiste allora una ulteriore matrice
ortogonale S che diagonalizza la (37.3) mediante una relazione di similitudine e congruenza:
[A(q
o
)
1/2
]
1
H
U
(q
o
)[A(q
o
)
1/2
]
1
= S
1
S = S
T
S
con gli autovalori tutti negativi:
=
_
_
_

2
1
O
.
.
.
O
2
n
_
_
_
h
> 0 h = 1, . . . , n,
Stefano Siboni 100
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
in modo che lequazione (37.2) diventa
S
1
S = 0
e con un nuovo cambiamento lineare di variabili
S = z (37.4)
si riduce alla forma
z z = 0 .
Questa equazione matriciale `e equivalente al sistema di equazioni dierenziali scalari di-
saccoppiate
_

_
z
1
+
2
1
z
1
= 0
z
2
+
2
2
z
2
= 0
. . . . . . . . .
z
n
+
2
n
z
n
= 0
ognuna delle quali si pu` o interpretare come lequazione dierenziale di un oscillatore ar-
monico unidimensionale di elongazione z
h
e pulsazione
h
> 0:
z
h
+
2
i
z
h
= 0 h = 1, . . . , n
la cui soluzione generale `e data da
z
h
(t) = A
h
cos(
h
t +
h
) t R
in termini delle due costanti reali arbitrarie A
h
0 e
h
. Lo studio delle piccole
oscillazioni nellintorno dellequilibrio q
o
viene quindi formalmente ricondotto
allanalisi di un sistema di n oscillatori armonici unidimensionali indipendenti.
La soluzione generale delle equazioni linearizzate del moto si ottiene considerando tutte le
possibili combinazioni delle soluzioni precedenti:
_

_
z
1
= A
1
cos(
1
t +
1
)
z
2
= A
2
cos(
2
t +
2
)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
z
n
= A
n
cos(
n
t +
n
)
(37.5)
e dipende quindi, come `e lecito attendersi per un sistema di n equazioni dierenziali del
secondo ordine, da 2n costanti reali arbitrarie:
A
h
R
+
,
h
R h = 1, . . . , n.
Scegliendo opportunamente la matrice S pu` o sempre assumersi che

1

2
. . .
n
. (37.6)
Stefano Siboni 101
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
37.2 Modi, coordinate, pulsazioni e frequenze normali delle
piccole oscillazioni
I modi normali
(1)
delle piccole oscillazioni sono deniti considerando le soluzioni (37.5) in
cui tutte le ampiezze A
i
sono nulle salvo una. Lh-esimo modo normale delle piccole
oscillazioni `e perci`o dato da, h = 1, . . . , n:
_

_
z
1
= 0
. . . . . . . . .
z
h1
= 0
z
h
= A
h
cos(
h
t +
h
)
z
h+1
= 0
. . . . . . . . .
z
n
= 0

_
_
_
_
_
_
_
_
_
z
1
. . .
z
h1
z
h
z
h+1
. . .
z
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
. . .
0
A
h
0
. . .
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
cos(
h
t +
h
)
e deve intendersi denito a meno di un fattore positivo arbitrario. In forza della (37.6) i
modi normali sono ordinati nel senso delle pulsazioni crescenti: il primo ha la pulsazione
minima (modo basso), lultimo quella massima (modo alto). La soluzione generale
(37.5) si esprime come combinazione lineare arbitraria degli n modi normali di oscillazione:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
z
1
(t)
. . .
z
h1
(t)
z
h
(t)
z
h+1
(t)
. . .
z
n
(t)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
n

h=1
c
h
cos(
h
t +
h
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
. . .
0
A
h
0
. . .
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
h-esima riga
Le coordinate z sono legate alle originarie = q q
o
da una trasformazione lineare che `e
la composizione delle trasformazioni lineari (37.1) e (37.4):
z = SA(q
o
)
1/2
= [A(q
o
)
1/2
]
1
S
1
z (37.7)
e sono dette coordinate normali del sistema nellintorno della congurazione stabile q
o
:
z
h
, h = 1, . . . , n.
Le pulsazioni
h
> 0 degli oscillatori armonici unidimensionali equivalenti sono denominate
pulsazioni normali delle piccole oscillazioni:

h
> 0 , h = 1, . . . , n,
mentre le corrispondenti frequenze
h
/2 degli stessi oscillatori costituiscono le cosiddette
frequenze normali delle piccole oscillazioni:

h
2
> 0 , h = 1, . . . , n.
(1)
noti anche come modi caratteristici
Stefano Siboni 102
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Le piccole oscillazioni sono quindi descritte da una generica sovrapposizione di n modi
normali.
Le pulsazioni normali non sono necessariamente tutte distinte, ma possono eventualmente
presentare valori coincidenti pulsazioni normali di molteplicit` a algebrica superiore a 1.
37.3 Hessiana del potenziale semidenita non denita
negativa
La discussione precedente pu`o applicarsi del pari anche nel caso che la matrice hessiana
del potenziale non sia denita negativa, ma per esempio soltanto semidenita non denita
negativa. Lunica dierenza `e che almeno una delle pulsazioni normali
h
risulta uguale a
zero. Supponendo, per ssare le idee, che si abbia

1
= 0 e
2
, . . . ,
n
> 0 ,
per ogni scelta delle costanti
1
,
1
R, A
h
0,
h
R, h = 2, . . . , n, la soluzione
generale delle equazioni del moto `e data dallespressione
_

_
z
1
=
1
+
1
t
z
2
= A
2
cos(
2
t +
2
)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
z
n
= A
n
cos(
n
t +
n
)
t R,
dalla quale risulta evidente che in queste circostanze la soluzione delle equazioni linearizzate
del moto non `e di tipo oscillatorio ma, tipicamente, si allontata dalla soluzione statica
(q
o
, 0) con legge lineare condizione necessaria e suciente a che ci` o avvenga `e che

1
assuma valore diverso da zero. Si comprendono allora le ragioni che rendono
privo di signicato lo studio delle piccole oscillazioni allorquando lequilibrio
`e stabile ma lhessiana del potenziale si presenta soltanto semidenita non
denita negativa: mentre infatti la soluzione perturbata del sistema esatto si mantiene
indenitamente in prossimit` a della soluzione statica (q
o
, 0) t 0, altrettanto non pu` o
dirsi per la soluzione di uguale dato iniziale del sistema linearizzato, la quale non pu` o
quindi riguardarsi come una approssimazione accurata della prima su tempi lunghi.
37.4 Equazione caratteristica per i modi normali
Nelle coordinate lagrangiane iniziali q li-esimo modo normale di oscillazione si esprime
per mezzo della trasformazione (37.7):
_
_
_
_
_
_
_
_
_
q
1
q
o
1
. . .
q
h1
q
o
h1
q
h
q
o
h
q
h+1
q
o
h+1
. . .
q
n
q
o
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= cos(
h
t +
h
) [A(q
o
)
1/2
]
1
S
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
. . .
0
A
h
0
. . .
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
h-esima riga
Stefano Siboni 103
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
e una volta eseguito il prodotto matriciale a secondo membro si riduce alla forma:
q q
o
= a
h
cos(
h
t +
h
)
dove a
h
R
n
`e un vettore non nullo opportuno, determinato a meno di un fattore ar-
bitrario.
`
E allora possibile fornire una semplice interpretazione sica dei modi normali
direttamente nelle coordinate lagrangiane preassegnate, senza dover introdurre le coordi-
nate normali, in quanto:
i modi normali delle piccole oscillazioni sono le soluzioni delle equazioni linearizzate (36.1)
per le quali tutti i parametri lagrangiani q
h
oscillano con legge sinusoidale attorno ai rispet-
tivi valori di equilibrio q
o
h
e con la stessa pulsazione.
Si noti che a priori non appare aatto evidente come una simile denizione sia ben posta:
la buona posizione segue dalla discussione precedente, dalla quale `e emerso che tutte
le soluzioni delle equazioni linearizzate possono scriversi come combinazioni lineari di
soluzioni sinusoidali di pulsazioni opportune. Una volta accertato questo, tuttavia, i modi
normali di oscillazione possono essere caratterizzati in modo molto semplice. Si tratta di
ricercare soluzioni della forma:
q q
o
= acos(t + ) (37.8)
con una pulsazione > 0 ed un vettore delle ampiezze a R
n
0 opportuni. La
condizione che il vettore a sia diverso da zero si giustica con lovvia richiesta che il moto
non coincida con la semplice quiete in q
o
. Sostituendo la (37.8) nelle equazioni linearizzate
(36.1) si ottiene lequazione algebrica

2
A(q
o
)a cos(t + ) H
U
(q
o
)a cos(t + ) = 0 t R
che raccolti i fattori comuni diventa
[
2
A(q
o
) +H
U
(q
o
)]a cos(t + ) = 0 t R
e dovendo essere vericata t R equivale alla condizione
[
2
A(q
o
) +H
U
(q
o
)]a = 0 a R
n
0 . (37.9)
Questultima relazione rappresenta un sistema lineare omogeneo di n equazioni algebriche
in n variabili, le componenti del vettore a; condizione necessaria e suciente anch`e esista
almeno una soluzione a non banale `e che la matrice incompleta del sistema sia singolare:
det[
2
A(q
o
) +H
U
(q
o
)] = 0 . (37.10)
La (37.10) `e unequazione algebrica di grado n nellincognita
2
che, risolta, permette di
ricavare le n pulsazioni normali di oscillazione del sistema:

1
,
2
, . . . ,
n
Stefano Siboni 104
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
e per questo `e nota come equazione caratteristica delle pulsazioni normali. Una
volta determinate le pulsazioni normali si calcoleranno, a meno di un fattore non nullo
arbitrario, i relativi vettori di ampiezza a
h
come soluzioni non banali dei sistemi algebrici
lineari omogenei:
[
2
h
A(q
o
) +H
U
(q
o
)] a
h
= 0 h = 1, . . . , n.
Per la soluzione generale delle equazioni linearizzate si avr`a inne lespressione:
q q
o
=
n

h=1
c
h
a
h
cos(
h
t +
h
) t R
per c
h
e
h
, h = 1, . . . , n, costanti reali assegnate a piacere.
Da sottolineare che la procedura sopradescritta `e formalmente analoga alla soluzione di un
problema agli autovalori
[H
U
(q
o
) I]a = 0 , a ,= 0 ,
in cui per`o alla matrice identit` a I si sia sostituita la matrice dellenergia cinetica A(q
o
) e
in luogo dellautovalore si sia considerato lo scalare
2
. Si parla talvolta di problema
agli autovalori generalizzato.
37.5 Principio di ortogonalit` a
I vettori di ampiezza a
h
R
n
0 relativi a pulsazioni normali distinte soddisfano ad una
particolare condizione di ortogonalit` a. Per ssare le idee, si considerino le pulsazioni
normali
1
ed
2
, con
1
,=
2
, e siano a
1
, a
2
i rispettivi vettori di ampiezza dei modi
normali. Valgono allora le equazioni:
[
2
1
A(q
o
) +H
U
(q
o
)] a
1
= 0 [
2
2
A(q
o
) +H
U
(q
o
)] a
2
= 0
ossia, trasponendo la seconda,
[
2
1
A(q
o
) +H
U
(q
o
)] a
1
= 0 a
T
2
[
2
2
A(q
o
) +H
U
(q
o
)] = 0 . (37.11)
Basta allora moltiplicare a sinistra per a
T
2
la prima delle (37.11) e la e a destra per a
1
la
seconda per ottenere le relazioni scalari
a
T
2
[
2
1
A(q
o
) +H
U
(q
o
)] a
1
= 0 a
T
2
[
2
2
A(q
o
) +H
U
(q
o
)] a
1
= 0
che sottratte membro a membro porgono:
(
2
1

2
2
)a
T
2
A(q
o
)a
1
= 0
e grazie alla condizione
1
,=
2
conducono alla propriet` a di ortogonalit` a richiesta:
a
T
2
A(q
o
)a
1
= 0 .
Stefano Siboni 105
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
In generale, il principio di ortogonalit` a aerma che:
se a
i
, a
j
R
n
0 sono vettori di ampiezza relativi a pulsazioni normali distinte
i
,

j
> 0, vale
a
T
i
A(q
o
)a
j
= 0 .
Il principio deve il suo nome al fatto che lapplicazione:
(x, y) R
n
R
n
x
T
A(q
o
)y R
`e una forma bilineare simmetrica denita positiva che, nellaccezione pi` u generale, denisce
un prodotto scalare in R
n
:
x[y)
def
= x
T
A(q
o
)y x, y R
n
.
37.6 Sistemi forzati
Nella maggior parte delle applicazioni, delle piccole oscillazioni non interessa determinare
il dettaglio del moto ma soltanto le pulsazioni normali. Tale `e il caso, in particolare, dei
sistemi scleronomi soggetti ad una forzante esterna dipendente dal tempo, per esempio di
tipo sinusoidale. Di questo problema non si dar` a una trattazione generale rigorosa, ma ci si
limiter` a ad osservare che per questo tipo di sistemi si verica lo stesso fenomeno gi`a riscon-
trato nelloscillatore armonico, con eventuale smorzamento viscoso, soggetto a forzante si-
nusoidale: la risonanza, cio`e a dire la sensibile crescita dellampiezza di oscillazione nel
moto di regime allorquando la pulsazione della forzante esterna risulta prossima a una
delle pulsazioni normali delle piccole oscillazioni in prossimit` a dellequilibrio. Fenomeno
analogo ricorre nel caso che la forzante esterna sia una sovrapposizione di sollecitazioni
sinusoidali di diversa pulsazione.
Modelli di questo tipo possono essere utilizzati per descrivere strutture soggette ad una
sollecitazione dipendente dal tempo, come edici o ponti sottoposti allazione del vento o
di una scossa sismica.
38. Esempio notevole di studio delle piccole
oscillazioni. Il pendolo doppio
Come esempio illustrativo della teoria delle piccole oscillazioni si considera un sistema a
vincoli ideali costituito da due punti materiali pesanti A e B, di eguale massa m, vincolati
a restare nel piano verticale Oxy in modo che il punto A si mantenga a distanza ssa L
dallorigine O e che la distanza [A B[ sia a sua volta ssata al valore L. Il sistema,
usualmente noto come pendolo doppio, `e scleronomo e a due gradi di libert`a: un set
di parametri lagrangiani atto a descriverne convenientemente le congurazioni `e costituito
dalle variabili angolari e evidenziate nella gura seguente:
Stefano Siboni 106
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
dove lasse coordinato Oy si intende orientato verticalmente verso lalto.
38.1 Energia cinetica
I vettori posizione dei punti materiali A e B si esprimono in funzione dei parametri la-
grangiani per mezzo delle espressioni seguenti:
A O = Lsin e
1
Lcos e
2
B O = AO + B A = L(sin + sin) e
1
L(cos + cos ) e
2
e le corrispondenti velocit` a istantanee si ricavano derivando rispetto al tempo:

A = L(cos e
1
+ sin e
2
)

B = L(cos

+ cos

) e
1
+L(sin

+ sin

) e
2
.
Lenergia cinetica del sistema `e la somma delle energie cinetiche dei due punti materiali
costituenti:
T =
m
2

A
2
+
m
2

B
2
=
1
2
mL
2
_

2
+

2
+

2
+ 2 cos( )

=
=
1
2
mL
2
_
2

2
+

2
+ 2 cos( )

e pu` o scriversi nella forma matriciale seguente:


T =
1
2
mL
2
(


)
_
2 cos( )
cos( ) 1
__

_
per cui la matrice dellenergia cinetica vale:
A(, ) = mL
2
_
2 cos( )
cos( ) 1
_
.
Stefano Siboni 107
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38.2 Congurazioni di equilibrio
Il sistema ha natura posizionale conservativa e il suo potenziale `e dato dalla somma dei
potenziali gravitazionali dei due punti materiali:
U = U
g
= mg(AO) e
2
mg(B O) e
2
=
= mgLcos +mgL(cos + cos ) = mgL(2 cos + cos ) .
Gli equilibri tutti ordinari del sistema sono tutti e soli i punti critici del potenziale
e si ricavano perci`o annullando le derivate parziali prime della funzione U:
U

= 2mgLsin U

= mgLsin
dalle quali si deducono le congurazioni di equilibrio:
(, ) = (0, 0) , (0, ) , (, 0) , (, ) .
La matrice delle derivate seconde del potenziale:
H
U
(, ) = mgL
_
2 cos 0
0 cos
_
permette poi di vericare che soltanto la congurazione (, ) = (0, 0), in quanto massimo
relativo proprio del potenziale, `e un equilibrio stabile del sistema.
38.3 Equazione delle piccole oscillazioni
Nella congurazione di equilibrio stabile (, ) = (0, 0) la matrice dellenergia cinetica e
lhessiana del potenziale valgono:
A(0, 0) = mL
2
_
2 1
1 1
_
H
U
(0, 0) = mgL
_
2 0
0 1
_
per cui le pulsazioni normali > 0 delle piccole oscillazioni nellintorno dellequilibrio
stabile devono soddisfare lequazione caratteristica:
det
_
mL
2

2
_
2 1
1 1
_
+mgL
_
2 0
0 1
__
= 0
ossia:
det
__
2 1
1 1
_

g
L
2
_
2 0
0 1
__
= 0
o ancora, posto g/L
2
= ,
det
_
2 2 1
1 1
_
= 0 .
Stefano Siboni 108
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Esplicitato il determinante, lequazione caratteristica diventa inne:
2
2
4 + 1 = 0
e porge:
=
2

2
2

L
2
g
=
1

= 2

2
per cui le pulsazioni normali delle piccole oscillazioni risultano:

1
=
_
2

2
_
g
L

2
=
_
2 +

2
_
g
L
.
38.4 Primo modo normale di oscillazione
Per =
1
=
_
2

2
_
g/L, cui corrisponde = (2 +

2)/2, lequazione (37.9) delle


ampiezze normali diventa
[
2
1
A(q
o
) +H
U
(q
o
)]a
1
=
_
_
2 2

2 1
1 1 1
1
2

2
_
_
_
_
v
1
v
2
_
_
= 0
e conduce al sistema di equazioni algebriche lineari omogenee:
_

2v
1
+v
2
= 0
v
1

2
2
v
2
= 0
la cui soluzione generale si scrive nella forma:
v
1
=
1

2
v
2
v
2
R,
costituendo un sottospazio vettoriale unidimensionale di R
2
. I vettori delle ampiezze asso-
ciati alla pulsazione normale
1
sono pertanto tutti e soli i vettori di R
2
:
a
1
=
_
_
v
1
v
2
_
_
=
_
_

2
_
_
R 0
ed il modo normale di oscillazione corrispondente (modo basso) `e dato dallespressione
_
_
(t)
(t)
_
_
= A
1
_
_
1

2
_
_
cos(
1
t +
1
) t R, (38.1)
con A
1
,= 0 e
1
costanti reali arbitrarie.
Stefano Siboni 109
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38.5 Secondo modo normale di oscillazione
Per la pulsazione normale pi` u elevata =
2
=
_
2 +

2
_
g/L, equivalente a =
(2

2)/2, lequazione (37.9) delle ampiezze normali assume la forma


[
2
2
A(q
o
) +H
U
(q
o
)]a
2
=
_
_
2 2 +

2 1
1 1 1 +
1
2

2
_
_
_
_
w
1
w
2
_
_
= 0
e si riduce al sistema di equazioni algebriche lineari omogenee:
_

2w
1
+w
2
= 0
w
1
+

2
2
w
2
= 0
che ammette la soluzione generale ancora sottospazio vettoriale unidimensionale di R
2
:
w
1
=
1

2
w
2
w
2
R.
Le ampiezze associate alla pulsazione normale
2
si riconoscono allora nei vettori di R
2
:
a
2
=
_
_
w
1
w
2
_
_
=
_
_

2
_
_
R 0
ed il relativo modo normale di oscillazione (modo alto) `e rappresentabile come:
_
_
(t)
(t)
_
_
= A
2
_
_
1

2
_
_
cos(
2
t +
2
) t R, (38.2)
dove A
2
,= 0 e
2
sono ancora costanti reali arbitrarie.
38.6 Interpretazione dei modi normali
Dalle espressioni esplicite (38.1) e (38.2) dei modi normali si deduce facilmente che i piccoli
moti del sistema intorno alla congurazione di equilibrio sono molto diversi fra loro nei
rispettivi modi normali. Nel primo caso, infatti, corrispondente alla frequenza normale pi` u
bassa
1
/2, le leggi orarie sinusoidali (t) e (t) hanno la stessa fase
(t) = A
1
cos(
1
t +
1
) (t) = A
1

2 cos(
1
t +
1
)
oltre che ampiezze in rapporto

2 fra di loro. Per il modo normale di frequenza pi` u alta

2
/2 le leggi orarie (t) e (t) sono invece in opposizione di fase:
(t) = A
2
cos(
2
t +
2
) = A
2
cos(
2
t +
2
+) (t) = A
2

2 cos(
2
t +
2
)
Stefano Siboni 110
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
fermo restando il rapporto

2 fra le ampiezze di oscillazione. Landamento qualitativo delle


piccole oscillazioni, in corrispondenza dei due modi normali del sistema `e rappresentato
nella gura seguente:
38.7 Forma generale delle piccole oscillazioni
La soluzione generale dellequazione delle piccole oscillazioni, nellintorno della congu-
razione di equilibrio stabile (, ) = (0, 0), `e una qualsiasi sovrapposizione dei due modi
normali di oscillazione t R:
_
_
(t)
(t)
_
_
= A
1
_
_
1

2
_
_
cos
_
_
2

2
_
g
L
t +
1
_
+A
2
_
_
1

2
_
_
cos
_
_
2 +

2
_
g
L
t +
2
_
con A
1
, A
2
,
1
,
2
costanti reali arbitrarie, determinate univocamente dalle condizioni ini-
ziali (0), (0),

(0),

(0).
38.8 Verica del principio di ortogonalit` a
La verica della ortogonalit` a dei vettori di ampiezza a
1
ed a
2
, associati a pulsazioni
normali distinte, `e immediata. Si ha infatti:
a
T
1
A(q
o
)a
2
= ( 1

2 ) mL
2
_
2 1
1 1
__
1

2
_
=
= mL
2
( 1

2 )
_
2 +

2
1 +

2
_
= mL
2
(2 +

2 + 2) = 0
come richiesto.
Stefano Siboni 111
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
39. Piccole oscillazioni forzate e smorzate
nellintorno di un equilibrio
Si consideri un sistema olonomo a vincoli ideali indipendenti dal tempo, ad n gradi di
libert` a, e sia
L = T +U =
1
2
n

h,k=1
a
hk
(q) q
h
q
k
+U(q)
la sua lagrangiana espressa in termini delle coordinate generalizzate q = (q
1
, q
2
, . . . , q
n
)
R
n
. Il sistema, oltre che alle sollecitazioni posizionali conservative descritte dal potenziale
U(q), `e sottoposto ad una sollecitazione di potenza non positiva della forma
D(q, q) = (D
1
, D
2
, . . . , D
n
) R
n
di classe C
1
nei suoi argomenti. In tale ipotesi `e noto che la sollecitazione D si annulla per
q = 0 e non inuisce quindi sulle soluzioni statiche ne sulle corrispondenti congurazioni
di equilibrio del sistema. Sia q
0
= (q
0
1
, q
0
2
, . . . , q
0
n
) una congurazione di equilibrio stabile
per la quale:
(i) lhessiana H
U
(q
0
) del potenziale U nella congurazione q
0
risulti denita negativa
(la congurazione `e perci`o un massimo relativo proprio del potenziale, la cui sta-
bilit` a segue dal teorema di Lagrange-Dirichlet). Equivalentemente, lhessiana H
V
(q
0
)
dellenergia potenziale V = U in q
0
sia denita positiva;
(ii) la matrice B che denisce la sollecitazione D linearizzata nellintorno della soluzione
statica (q, q) = (q
0
, 0):
D(q, q) = D(q
0
, 0) +
D
q
(q
0
, 0) (q q
0
) +
D
q
(q
0
, 0) q +O(
2
) =
=
D
q
(q
0
, 0) q +O(
2
) = B[ q] +O(
2
) (q, q) (q
0
, 0)
(39.1)
soddis la condizione che la matrice reale e simmetrica B + B
T
sia denita positiva,
avendo indicato con B
T
la trasposta di B e con [ q] il vettore colonna ( q
1
. . . q
n
)
T
.
(iii) la matrice A di elementi a
hk
(q
0
), h, k = 1, . . . , n sia reale, simmetrica e denita
positiva, conformemente alla denizione generale di sistema olonomo.
Si supponga inne che al sistema sia applicata una sollecitazione esterna sinusoidale F, di
pulsazione determinata e componenti lagrangiane
F
h
= f
h
cos(t +
h
) , h = 1, 2, . . . , n ,
dove f
h
0 e
h
R sono costanti assegnate ampiezze e fasi per ciascuna componente
della forzante esterna.
Stefano Siboni 112
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Sotto tali ipotesi, `e allora possibile:
(a) scrivere le equazioni lagrangiane del moto linearizzate nellintorno della soluzione sta-
tica (q
0
, 0) in esame;
(b) analizzare i piccoli moti del sistema nellintorno della soluzione statica predetta, as-
sumendo siano applicabili le equazioni linearizzate ricavate al punto (a);
(c) caratterizzare i valori della pulsazione della forzante esterna in corrispondenza dei
quali si ha risonanza per i piccoli moti del sistema nellintorno della soluzione statica.
Si osservi preliminarmente come la condizione (i) sia pi` u restrittiva rispetto alla semplice
richiesta che la congurazione di equilibrio q
0
punto critico del potenziale U sia
stabile. In particolare, lessere q
0
congurazione di equilibrio stabile non impone che
il potenziale abbia un massimo relativo proprio nello stesso punto, dal momento che il
teorema di Lagrange-Dirichlet fornisce una condizione suciente, ma non necessaria, per
la stabilit` a. Ne daltra parte leventuale presenza in q
0
di un massimo relativo proprio per
U richiede che la matrice hessiana H
U
(q
0
) debba essere denita negativa, potendo questa
risultare soltanto semidenita non denita negativa.
Anche la condizione (ii) `e parimenti restrittiva, rispetto alla semplice richiesta circa la
natura dissipativa della sollecitazione D. Conviene in primo luogo osservare che se si
ricava lespressione della potenza di D in termini della (39.1)
= q D(q, q) = q
_
D(q
0
, 0) +
D
q
(q
0
, 0) (q q
0
) +
D
q
(q
0
, 0) q +O(
2
)
_
e la si riscrive in forma matriciale, con ovvio signicato dei simboli,
= [ q]
T
[D(q
0
, 0)] + [ q]
T
_
D
q
(q
0
, 0)
_
[q q
0
] + [ q]
T
_
D
q
(q
0
, 0)
_
[ q] + [ q]
T
O(
2
)
si deduce immediatamente che la condizioni di potenza non positiva non pu` o essere sod-
disfatta se non imponendo lannullarsi della sollecitazione D(q
0
, 0) e del relativo gradiente
rispetto alle coordinate lagrangiane, (D/q)(q
0
, 0). Fissato infatti q R
n
, per q sucien-
temente vicino a 0 e a meno di termini di ordine superiore la potenza della sollecitazione
sar`a data da
= [ q]
T
[D(q
0
, 0)] + [ q]
T
_
D
q
(q
0
, 0)
_
[q q
0
]
che dovendo risultare sempre 0 q R
n
implica [D(q
0
, 0)] +
_
D
q
(q
0
, 0)
_
[q q
0
] = 0.
Larbitrariet` a di q q
0
R
n
comporter`a poi che si abbia separatamente
[D(q
0
, 0)] = 0 e
_
D
q
(q
0
, 0)
_
= 0 .
Lespressione linearizzata di [D(q, q)] si riduce cos` a
[D(q, q)] =
_
D
q
(q
0
, 0)
_
[ q] +O(
2
)
Stefano Siboni 113
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
per cui la matrice B si identica con
B =
_
D
q
(q
0
, 0)
_
ed anche la potenza abbia segno denito negativo deve soddisfare la condizione
[ q]
T
B[ q] 0 [ q] R
n
. (39.2)
La matrice B `e certamente reale, ma non necessariamente simmetrica; tuttavia, traspo-
nendo membro a membro la (39.2) si ottiene
[ q]
T
B
T
[ q] 0 [ q] R
n
e sommando questa relazione con la precedente si perviene alla diseguaglianza
[ q]
T
(B +B
T
)[ q] 0 [ q] R
n
(39.3)
nella quale B +B
T
`e reale e simmetrica. Le condizioni (39.2) e (39.3) sono in tutto e per
tutto equivalenti, potendosi scrivere
[ q]
T
(B +B
T
)[ q] = [ q]
T
B[ q] + [ q]
T
B
T
[ q] = 2[ q]
T
B[ q] .
Di conseguenza, la condizione sulla potenza implica che B+B
T
sia semidenita positiva.
La condizione richiesta che vuole B + B
T
denita positiva `e dunque pi` u forte di quanto
imposto dallessere D una sollecitazione a potenza non positiva.
Quanto inne alla (iii), la matrice A non `e altro che la matrice rappresentativa dellenergia
cinetica che per un sistema a vincoli indipendenti dal tempo si riduce ad una forma
quadratica denita positiva di q, comunque si ssi q calcolata nella congurazione di
equilibrio q = q
0
. Risulta quindi evidente che A `e sempre una matrice reale simmetrica
denita positiva, esattamente come richiesto.
39.1 Equazioni linearizzate
Le equazioni di Lagrange del sistema sono
d
dt
_
L
q
h
_

L
q
h
= D
h
+F
h
h = 1, . . . , n
e il metodo pi` u semplice per linearizzarle nellintorno della soluzione statica (q, q) = (q
0
, 0)
consiste nel calcolare una lagrangiana L
po
delle piccole oscillazioni per mezzo di uno
sviluppo di Taylor al secondo ordine nelle variabili (q, q). Si ha, precisamente, lespressione:
L
po
=
1
2
n

h,k=1
a(q
0
)
hk
q
h
q
k
+U(q
0
)+
n

h=1
U(q
0
)
q
h
(q
h
q
0
h
)+
1
2
n

h,k=1

2
U(q
0
)
q
h
q
k
(q
h
q
0
h
)(q
k
q
0
k
)
Stefano Siboni 114
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
che, omessa la costante additiva inessenziale U(q
0
) e ricordata la condizione (U/q)(q
0
)
= 0 sulla congurazione di equilibrio, equivale a
L
po
=
1
2
n

h,k=1
a(q
0
)
hk
q
h
q
k
+
1
2
n

h,k=1

2
U(q
0
)
q
h
q
k
(q
h
q
0
h
)(q
k
q
0
k
) .
Questultima, in notazione matriciale, assume la forma
L
po
=
1
2
[ q]
T
A[ q] +
1
2
[q q
0
]
T
H
U
(q
0
)[q q
0
]
e con il cambiamento di variabili [q q
0
] = R
n
diventa
L
po
=
1
2

T
A

+
1
2

T
H
U
(q
0
) (39.4)
in cui si `e introdotta la matrice hessiana del potenziale in q
0
, H
U
(q
0
). Nelle nuove variabili
le equazioni linearizzate si scrivono
d
dt
_
L
po

h
_

_
L
po

h
_
=
n

k=1
B
hk

k
+F
h
h = 1, . . . , n
e sostituendo la (39.4) assumono la forma
n

k=1
A
hk

k=1
H
U
(q
0
)
hk

k
=
n

k=1
B
hk

k
+F
h
h = 1, . . . , n
equivalente a quella matriciale
A

H
U
(q
0
) = B

+F ,
ovvero a
A

+B

+H
V
(q
0
) = F (39.5)
per via dellovvia identit` a H
V
(q
0
) = H
U
(q
0
). Dora innanzi, per brevit` a, si converr` a di in-
dicare con H
V
la matrice hessiana dellenergia potenziale nella congurazione di equilibrio,
omettendo lindicazione specica della congurazione. Il sistema (39.5) delle equazioni li-
nearizzate pu` o facilmente ricondursi alla forma normale del primo ordine, introducendo la
variabile vettoriale =

:
_

=
A = B H
V
+F
in modo che si ha
_

=
= A
1
B A
1
H
V
+A
1
F
e quindi, con ovvio signicato dei simboli O, I, D,
d
dt
_

_
=
_
O I
A
1
H
V
A
1
B
__

_
+
_
0
A
1
F
_
:= D
_

_
+
_
0
A
1
F
_
(39.6)
per il fatto che la matrice A `e certamente non singolare in quanto denita positiva.
Stefano Siboni 115
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
39.2 Piccoli moti nellintorno della soluzione statica
Le (39.6) costituiscono un sistema lineare a coecienti costanti non omogeneo.
`
E ben noto
dallanalisi matematica che la soluzione generale di tale sistema si scrive sommando ad una
sua soluzione particolare la soluzione generale del sistema omogeneo associato:
d
dt
_

_
=
_
O I
A
1
H
V
A
1
B
__

_
= D
_

_
.
Tale soluzione generale `e una combinazione lineare di funzioni a valori vettoriali linearmente
indipendenti del tipo P(t)e
t
, dove P(t) `e un polinomio di grado conveniente e un
autovalore della matrice D:
det(D I) = 0 .
Si verica la seguente:
39.2.1 Proposizione. Caratterizzazione degli autovalori del sistema linearizzato
Gli autovalori di D sono tutte e sole le soluzioni dellequazione caratteristica
det(
2
A+B +H
V
) = 0 . (39.7)
Dimostrazione
Sia C tale che det(
2
A + B + H
V
) = 0. Esiste allora un vettore a C
n
0 tale
che
(
2
A +B +H
V
)a = 0
ed il vettore
_
a
a
_
,
certamente non nullo in quanto a ,= 0, `e autovettore di D con autovalore . Infatti:
D
_
a
a
_
=
_
O I
A
1
H
V
A
1
B
__
a
a
_
=
_
a
A
1
H
V
a A
1
Ba
_
=
=
_
a
A
1
(H
V
+B)a
_
=
_
a
A
1
(
2
A)a
_
=
_
a

2
a
_
=
_
a

_
a .
Viceversa, sia C autovalore di D e
_
u
v
_
R
n
R
n
0
un autovettore ad esso associato. Vale allora:
D
_
u
v
_
=
_
O I
A
1
H
V
A
1
B
__
u
v
_
=
_
u
v
_
,
_
u
v
_
,= 0 ,
ossia
_
v
A
1
H
V
u A
1
Bv
_
=
_
u
v
_
Stefano Siboni 116
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
e quindi
_
v = u
A
1
H
V
u A
1
Bu =
2
u
da cui si deduce inne
_
v = u
(
2
A+B +H
V
)u = 0 .
Si osservi che deve essere necessariamente u ,= 0, poiche in caso contrario si avrebbe
v = u = 0 = 0 e dunque (u, v) = 0, contro lipotesi. Di conseguenza la matrice

2
A +B +H
V
deve essere singolare:
det(
2
A+B +H
V
) = 0 ,
il che completa la dimostrazione.
Un secondo utile risultato `e il seguente.
39.2.2 Proposizione. Parte reale degli autovalori
Le soluzioni dellequazione caratteristica det(
2
A+B +H
V
) = 0 hanno tutte parte reale
strettamente negativa.
Dimostrazione
Per il caso particolare di B simmetrica il risultato pu` o essere provato direttamente per via
algebrica, mentre quello generale si aronta convenientemente usando i teoremi di stabilit` a.
Caso di B simmetrica
Sia C una soluzione dellequazione caratteristica. La matrice
2
A +B +H
V
risulta
singolare ed esiste un vettore a C
n
0 tale che
(
2
A +B +H
V
)a = 0 .
Indicato con a
+
il trasposto coniugato del vettore colonna a, dallequazione precedente si
deduce

2
a
+
Aa +a
+
Ba +a
+
H
V
a = 0 (39.8)
e basta evidenziare le parti reale ed immaginaria del vettore a
a = u +iv , u, v R
n
,
per ottenere:
a
+
Aa = (u
T
iv
T
)A(u +iv) = u
T
Au +iu
T
Av iv
T
Au +v
T
Av = u
T
Au +v
T
Av
a
+
H
V
a = u
T
H
V
u +v
T
H
V
v
a
+
Ba = u
T
Bu +v
T
Bv .
Stefano Siboni 117
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
I coecienti a
+
Aa, a
+
H
V
a e a
+
Ba sono numeri reali strettamente positivi, in quanto i
vettori reali u e v non possono assumere valori simultaneamente nulli, e le matrici A, H
V
,
B sono per ipotesi reali simmetriche e denite positive. Lequazione (39.8) implica allora
=
1
2a
+
Aa
_
a
+
Ba
_
_
a
+
Ba
_
2
4 a
+
Aaa
+
H
V
a
_
con
a
+
Ba < 0 e
_
a
+
Ba
_
2
4 a
+
Aa a
+
H
V
a <
_
a
+
Ba
_
2
per cui sia esso reale o complesso ha sempre parte reale negativa.
Caso generale
Se B +B
T
`e denita positiva ma non necessariamente simmetrica si considera il sistema
delle equazioni linearizzate del moto omogenee senza cio`e il termine forzante
A

+H
V
(q
0
) = B

. (39.9)
Questo descrive un sistema scleronomo a vincoli ideali di energia cinetica
T(,

) =
1
2

T
A

ed energia potenziale
V () =
1
2

T
H
V
(q
0
)
soggetto ad una ulteriore sollecitazione non posizionale
Q(,

) = B

.
Il sistema `e autonomo e grazie al carattere non singolare di H
V
(q
0
) presenta in = 0
ununica congurazione di equilibrio, necessariamente isolata, che peraltro costituisce un
massimo relativo proprio del potenziale U. A questo si aggiunge che la sollecitazione non
posizionale ha natura completamente dissipativa, in quanto la sua potenza pu` o esprimersi
nella forma
=

T
(B

) =

T
B

=

T
B

+

T
B
T

2
=
1
2

T
(B +B
T
)

e si riconosce mantenersi negativa per ogni



,= 0, a causa dellipotesi assunta su B +B
T
.
Sono in tal modo soddisfatti i requisiti per lapplicazione dei criteri di Barbasin-Krasovskii,
che implicano la stabilit` a asintotica dellequilibrio isolato = 0. Daltra parte il sistema
(39.9) `e lineare: constatare la stabilit`a asintotica dellorigine equivale ad aermare che tutti
gli autovalori della matrice di rappresentazione D hanno parte reale strettamente negativa.
In virt` u della proposizione 39.2.1 si conclude allora che la stessa propriet` a deve sussistere
per le soluzioni dellequazione caratteristica (39.7).
Stefano Siboni 118
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Un immediato corollario di questo risultato `e la
39.2.3 Proposizione. Soluzione particolare
Comunque si assegni la pulsazione della forzante F, le equazioni linearizzate del secondo
ordine (39.5) ammettono una soluzione particolare della forma

i
(t) = a
i
cos(t +
i
) , i = 1, 2, . . . , n , (39.10)
per una opportuna scelta delle costanti reali a
i
0 ed
i
, i = 1, . . . , n. Ad essa corrisponde
la soluzione particolare

i
(t) = a
i
cos(t +
i
)
i
(t) = a
i
sin(t +
i
) , i = 1, 2, . . . , n ,
del sistema (39.6).
Dimostrazione
Siccome H
V
`e denita positiva e dunque non singolare, per = 0 la proposizione risulta
banalmente vericata assegnando a = H
1
V
F e la soluzione particolare `e costante in t. Ci
si pu` o quindi limitare a considerare il caso di ,= 0. In tale ipotesi, si riscriva il primo
membro della (39.5) nella forma di un operatore dierenziale vettoriale applicato a :
_
A
d
2
dt
2
+B
d
dt
+H
V
_
= F . (39.11)
Posto
i
(t) = a
i
cos(t +
i
) i = 1, . . . , n ed applicato membro a membro loperatore
dierenziale complesso
:= I
_
1
i

d
dt
_
,
si ottiene

_
A
d
2
dt
2
+B
d
dt
+H
V
_
= F
che equivale a
_
A
d
2
dt
2
+B
d
dt
+H
V
_
= F . (39.12)
Daltra parte valgono h = 1, . . . , n le ovvie relazioni
()
h
=
_
1
i

d
dt
_
a
h
cos(t +
h
) = a
h
[cos(t +
h
) +i sin(t +
h
)] = a
h
e
i
h
e
it
(F)
h
=
_
1
i

d
dt
_
f
h
cos(t +
h
) = f
h
[cos(t +
h
) +i sin(t +
h
)] = f
h
e
i
h
e
it
e di conseguenza le identit` a vettoriali
= ae
it
F =

F e
it
Stefano Siboni 119
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
in cui si sono introdotti i vettori complessi:
a =
_
_
a
1
e
i
1
. . .
a
n
e
i
n
_
_
e

F =
_
_
f
1
e
i
1
. . .
f
n
e
i
n
_
_
. (39.13)
La funzione complessa ae
it
`e soluzione di (39.12) se e soltanto se (39.10) lo `e della (39.11).
Sostituendo le espressioni complesse di e F nellequazione (39.12) si ottiene perci` o
(
2
A+iB +H
V
) a e
it
=

F e
it
ovvero, semplicando il fattore di fase e
it
,
(
2
A+iB +H
V
) a =

F .
Questa equazione algebrica complessa ammette lunica soluzione
a = (
2
A+iB +H
V
)
1

F (39.14)
dal momento che la matrice
2
A +B +H
V
pu` o essere singolare soltanto per valori di
con parte reale strettamente negativa, e per = i risulta quindi certamente invertibile.
Dallequazione
_
_
a
1
e
i
1
. . .
a
n
e
i
n
_
_
= (
2
A+iB +H
V
)
1
_
_
f
1
e
i
1
. . .
f
n
e
i
n
_
_
(39.15)
si deducono inne le costanti a
h
0 ed
h
R, h = 1, . . . , n.
La seconda parte della proposizione segue banalmente per il modo in cui il sistema (39.6)
`e stato ricavato dalla (39.5).
39.2.4 Conclusioni
Le proposizioni dimostrate consentono di aermare che la soluzione generale delle equazioni
delle piccole oscillazioni (39.5) o (39.6) consiste della somma di una soluzione parti-
colare di tipo sinusoidale:

h
(t) = a
h
cos(t +
h
) , h = 1, . . . , n ,
i cui coecienti di ampiezza a
h
0 e di fase
h
R sono determinati dalla
(39.15), e della soluzione generale dellomogenea associata, la quale tende esponenzialmente
a zero per t +. Una volta trascorso il transiente iniziale, che peraltro reca tutta la
dipendenza dalle condizioni iniziali, il moto asintotico del sistema `e dunque descritto dalla
sola soluzione di tipo sinusoidale, con pulsazione uguale a quella della forzante sinusoidale
esterna.
Stefano Siboni 120
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
39.3 Risonanza
Nellipotesi che le equazioni delle piccole oscillazioni siano ancora applicabili anche in
presenza della forzante sinusoidale F ipotesi ragionevole qualora le ampiezze f
h
, h =
1, . . . , n della forzante siano sucientemente piccole i fenomeni di risonanza possono
essere trattati in modo analogo a quanto avviene per un oscillatore armonico unidimensio-
nale soggetto a smorzamento viscoso e a forzante sinusoidale. La sola dierenza di rilievo
`e rappresentata dal fatto che in un sistema ad n gradi di libert`a le oscillazioni coinvolgono
una pluralit` a di variabili, ciascuna caratterizzata da una propria ampiezza e da una propria
fase di oscillazione. Si tratta quindi di introdurre un criterio ragionevole ed univoco per
denire la condizione di risonanza del sistema, criterio che coinvolga simultaneamente tutti
i gradi di libert` a e le relative ampiezze e fasi.
Il modo pi` u semplice e intuitivo di fare questo consiste nel considerare lenergia meccanica
totale media accumulata nel sistema in un periodo di oscillazione T = 2/, una volta che
sia stata superata la fase transiente e raggiunto il moto di regime.
A questo scopo, si ricorda che lenergia meccanica totale del sistema `e data dallespressione
H(,

) =
1
2

T
A

+
1
2

T
H
V

in cui, a regime, risulta

h
= a
h
cos(t +
h
)

h
= a
h
sin(t +
h
) , h = 1, 2, . . . , n ,
e quindi
H(t) =
1
2
n

h,k=1

2
A
hk
a
h
a
k
sin(t +
h
) sin(t +
k
)+
+
1
2
n

h,k=1
(H
V
)
hk
a
h
a
k
cos(t +
h
) cos(t +
k
) .
Lenergia del sistema `e quindi una funzione periodica del tempo, di periodo 2/, ed
appare del tutto ragionevole assumerne il valore medio su un periodo come indice della
quantit` a media di energia meccanica accumulata nel sistema a regime. Detto valore medio
si calcola come
H) :=

2
_
2/
0
H(t) dt =
1
2
n

h,k=1

2
A
hk
a
h
a
k

2
_
2/
0
sin(t +
h
) sin(t +
k
) dt+
+
1
2
n

h,k=1
(H
V
)
hk
a
h
a
k

2
_
2/
0
cos(t +
h
) cos(t +
k
) dt
ed in forza delle ovvie relazioni integrali
_
2/
0
sin(t +
h
) sin(t +
k
) dt =
=
_
2/
0
cos(
h

k
) cos(2t +
h
+
k
)
2
dt =

cos(
h

k
)
Stefano Siboni 121
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
_
2/
0
cos(t +
h
) cos(t +
k
) dt =
=
_
2/
0
cos(
h

k
) + cos(2t +
h
+
k
)
2
dt =

cos(
h

k
)
diventa
H) =
1
2
n

h,k=1

2
A
hk
a
h
a
k
1
2
cos(
h

k
) +
1
2
n

h,k=1
(H
V
)
hk
a
h
a
k
1
2
cos(
h

k
) =
=
1
4
n

h,k=1
(
2
A+H
V
)
hk
a
h
a
k
cos(
h

k
) .
Siccome poi, causa la simmetria della matrice
2
A +H
V
, risulta
n

h,k=1
(
2
A+H
V
)
hk
a
h
a
k
sin(
h

k
) =
n

k,h=1
(
2
A+H
V
)
kh
a
k
a
h
sin(
k

h
) =
=
n

k,h=1
(
2
A+H
V
)
kh
a
k
a
h
sin(
h

k
) =
n

h,k=1
(
2
A+H
V
)
hk
a
h
a
k
sin(
h

k
) = 0
lespressione nale pu` o essere riscritta in forma complessa come
H) =
1
4
n

h,k=1
(
2
A +H
V
)
hk
a
h
a
k
e
i
h
e
i
k
=
=
1
4
n

h,k=1
(
2
A +H
V
)
hk
a

h
a
k
=
1
4
a
+
(
2
A +H
V
) a
con a dato da (39.14). Pertanto:
H) =
1
4
[(
2
A+iB +H
V
)
1

F]
+
(
2
A +H
V
)(
2
A +iB +H
V
)
1

F =
=
1
4

F
+
(
2
AiB
T
+H
V
)
1
(
2
A +H
V
)(
2
A+iB +H
V
)
1

F .
Questa funzione dipende dai parametri caratteristici del sistema libero nellintorno della
soluzione statica (q
0
, 0), incorporati nelle matrici A, B, H
V
, e dai parametri che caratteriz-
zano la forzante F, ossia la pulsazione , le ampiezze f
h
e le fasi
h
:
H) = H)(A, B, H
V
; , f
1
, . . . , f
n
,
1
, . . . ,
n
) .
Assegnate che siano ampiezze e fasi della forzante, H) pu` o riguardarsi come funzione
della sola variabile reale ed assume valori strettamente positivi per qualsiasi valore della
pulsazione. Grandi valori di H) indicano che il sistema accumula, a regime, una grande
Stefano Siboni 122
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
quantit` a di energia meccanica fornita dalla forzante esterna, mentre allopposto piccoli
valori di H) si accompagnano ad un pi` u ridotto accumulo di energia. Le pulsazioni di
risonanza possono essere allora identicate con i massimi relativi propri di questa funzione
H)(), in corrispondenza dei quali piccole variazioni della pulsazione si traducono in
una diminuzione dellenergia meccanica media accumulata nel sistema. Gracamente, le
pulsazioni di risonanza sono dunque identicabili con i picchi della funzione H)().
`
E importante sottolineare come, sulla base della precedente denizione, le pulsazioni di
risonanza dipendano, in generale, dai coecienti di ampiezza e di fase della forzante, cir-
costanza questa che non si riscontra nel caso delloscillatore unidimensionale. Nondimeno,
tale dipendenza risulta sovente molto debole e con buona approssimazione pu` o essere trascu-
rata. Laermazione pu` o essere meglio compresa riscrivendo convenientemente la relazione
che denisce H). A questo scopo si ricorda che se M

indica la matrice degli aggiunti


classici di una matrice quadrata M assegnata, vale MM

= detM e, qualora M risulti


invertibile, M
1
= (detM)
1
M

. Si ha allora
(
2
A+iB +H
V
)
1
=
1
det(
2
A+iB +H
V
)
(
2
A+iB +H
V
)

e quindi
(
2
A iB
T
+H
V
)
1
=
1
det(
2
A iB
T
+H
V
)
(
2
AiB
T
+H
V
)

=
=
1
det(
2
A iB +H
V
)
(
2
A iB
T
+H
V
)

per cui
H) =

F
+
(
2
A iB
T
+H
V
)

(
2
A+H
V
)(
2
A+iB +H
V
)


F
4 [det(
2
A+H
V
+iB)[
2
. (39.16)
La funzione a denominatore
Q() = 4 [det(
2
A+H
V
+iB)[
2
= 4 det(
2
A+H
V
+iB) det(
2
A+H
V
iB)
`e un polinomio di grado 4n a coecienti reali, in quanto prodotto di due polinomi caratteri-
stici entrambi di grado 2n, i coecienti del primo risultando complessi coniugati di quelli
del secondo. Il polinomio non ha zeri reali ed `e anche una funzione pari in R
Q() = 4 [det(
2
A+H
V
iB)[
2
= 4 [det(
2
A+H
V
+iB)[
2
= Q() R
per cui i coecienti dei termini di ordine dispari devono essere tutti nulli. La funzione
Q() pu` o dunque riguardarsi come un polinomio di grado 2n in
2
. Essa viene determinata
unicamente dalle matrici A, B, H
V
, e non dipende dai parametri che caratterizzano la
forzante sinusoidale F.
Lespressione a numeratore
P() =

F
+
(
2
AiB
T
+H
V
)

(
2
A +H
V
)(
2
A +iB +H
V
)


F
Stefano Siboni 123
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
si presenta a propria volta come un polinomio in a coecienti reali, ma di grado 4n 2.
Esso reca tutta la dipendenza di H) dai parametri di ampiezza e di fase della forzante.
Per quanto gi` a sottolineato in precedenza, entrambi i polinomi assumono valori stretta-
mente positivi su tutta la retta reale ed il loro quoziente
H) =
P()
Q()
tende a zero per , visto che il grado di Q() `e maggiore di quello di P().
I coecienti del polinomio Q() sono funzioni continue degli elementi di B per cui, se
considerate nel piano complesso C, le radici di Q() devono variare con continuit` a in fun-
zione di B; in particolare le radici di Q() per B 0 non possono discostarsi molto da
quelle dello stesso polinomio per B = 0. Ma in assenza di smorzamento B = 0 il
polinomio Q() = 4 [det(
2
A+H
V
)]
2
presenta esattamente 2n radici reali doppie, con-
teggiate con le rispettive molteplicit` a; di queste, n sono positive e coincidono banalmente
con le pulsazioni normali delle piccole oscillazioni del sistema conservativo nellintorno della
soluzione statica stabile considerata, mentre le restanti n risultano opposte alle precedenti:

n
, . . .
2
,
1
,
1
,
2
, . . .
n
, ,
i
> 0 i = 1, . . . , n .
Lintroduzione di un piccolo termine di smorzamento rimuove, come gi` a dimostrato, ogni
radice reale del polinomio Q(); le 2n radici doppie del caso non smorzato vengono ora
sostituite da 2n coppie di radici complesse coniugate, vicine alle pulsazioni normali delle
piccole oscillazioni ed ai loro opposti. Sullasse reale, in prossimit`a di queste radici, si
localizzeranno i minimi relativi propri di Q(), i cui valori risulteranno a loro volta molto
vicini a zero, ancorche strettamente positivi. Di conseguenza, per B 0 la funzione
1
Q()
=
1
4 [det(
2
A +iB +H
V
)[
2
sar`a caratterizzata da al pi` u 2n massimi relativi propri ed in corrispondenza di essi as-
sumer` a valori molto elevati. Questi intensi picchi della 1/Q() vengono per cos` dire
modulati dal numeratore P(), che `e un polinomio di grado inferiore: di norma i mas-
simi relativi propri di H) non ne risultano modicati in modo sensibile, sebbene i valori
di Q() e di P()/Q() possano dierire signicativamente in un punto di massimo.
Si illustrano le considerazioni precedenti con un semplice esempio, considerando le matrici
A =
_
_
1 0 0
0 1.5 0
0 0 1.1
_
_
B =
_
_
0.1 0 0
0 0.2 0
0 0 0.1
_
_
H
V
=
_
_
2.2 1.2 0
1.2 2.4 1.2
0 1.2 2.2
_
_
che soddisfano, come `e immediato vericare, le ipotesi (i), (ii) e (iii). Per i seguenti valori
di ampiezza e fase della forzante:
f
1
= 2 f
2
= 2 f
3
= 2
1
= /5
2
= 1
3
= 0 (39.17)
Stefano Siboni 124
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
lenergia media a regime `e data dallespressione
H) = (0.27225
12
3.1482875
10
+ 14.1381629
8
30.8403124
6
+
+33.2674736
4
15.9990464
2
+ 2.78784)
1

(0.70125
10
5.82361819
8
+ 0.038820248
7
+ 18.2235627
6

0.176377392
5
23.0346493
4
+ 0.205358970
3
+ 3.05428152
2
+ 11.9445406)
e presenta 6 picchi di risonanza, come illustrato dal graco seguente:
Per le pulsazioni di risonanza, massimi relativi propri di H), non `e possibile ottenere una
espressione esplicita, ma una semplice indagine numerica porge i valori:
0.685134299, 1.44581932, 1.79735307,
0.685073381, 1.44601108, 1.79744576, .
(39.18)
Per contro, i massimi relativi propri della funzione
1
Q()
= (0.27225
12
3.1482875
10
+ 14.1381629
8
30.8403124
6
+
+ 33.2674736
4
15.9990464
2
+ 2.78784)
1
il cui graco `e illustrato nella gura sottoriportata
Stefano Siboni 125
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
si stimano numericamente come:
0.687226539, 1.44657338, 1.78130864
0.687226539, 1.44657338, 1.78130864,
e risultano due a due opposti in segno, come deve aversi in virt` u del fatto che P `e un
polinomio pari. Tali massimi di fatto sono in numero di 3 e non dipendono dai parametri
della forzante. Nondimeno, essi assumono valori molto prossimi alle pulsazioni di risonanza
(39.18), che allopposto sono in numero di 6, tutte distinte e dipendenti dalla scelta dei
parametri della forzante. Questa osservazione potrebbe suggerire, almeno nel limite di
smorzamento debole (B 0) di denire le pulsazioni di risonanza come i massimi
relativi propri della 1/Q(), in modo che la denizione sia indipendente dai parametri
della forzante applicata al sistema. In tal caso `e facile dimostrare che il numero massimo
di pulsazioni di risonanza positive coincide con il numero n di gradi di libert` a del
sistema.
Se lo smorzamento B non `e piccolo, tuttavia, lapprossimazione precedente in generale
perde di validit` a. Se ad esempio:
A =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
B =
_
_
1 0 0
0 0.1 0
0 0 1
_
_
H
V
=
_
_
2 1 0
1 2 1
0 1 2
_
_
,
si ottiene la funzione
1
Q()
=
1
4
1

12
9.99
10
+ 40.94
8
87.43
6
+ 102.56
4
58.24
2
+ 16
i cui massimi relativi propri sono in numero di due soltanto
0.779920760 0.779920760 ,
come confermato dal graco corrispondente:
Stefano Siboni 126
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Con gli stessi valori (39.17) dei parametri della forzante si ha per` o
H) = (
12
9.99
10
+ 40.94
8
87.43
6
+ 102.56
4
58.24
2
+ 16)
1

(3.
10
22.8121217
8
4.33675290
7
+ 71.0482934
6
+ 13.0102587
5

90.1197972
4
17.3470116
3
+ 21.5198479
2
+ 70.0244606)
cui corrispondono il graco
e le pulsazioni di risonanza
1.70351995 , 0.758324829 0.732932055 ,
che sono in numero di tre. I massimi relativi propri di 1/Q() non forniscono dunque
una approssimazione adeguata per lo spettro delle pulsazioni di risonanza del sistema
forzato; in particolare, non esiste alcun massimo relativo proprio di 1/Q() che approssimi
la pulsazione di risonanza 1.70351995.
Come ultima osservazione, `e importante sottolineare che il graco di H) non soltanto
consente di individuare le pulsazioni di risonanza del sistema forzato, ma permette altres`
di pesare le risonanze. A picchi di risonanza pi` u alti corrispondono infatti stati risonanti
del sistema caratterizzati da una pi` u elevata energia media per periodo di oscillazione,
mentre i picchi meno pronunciati devono intendersi associati a risonanze deboli, con
energia media per periodo pi` u piccola.
Stefano Siboni 127
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
40. Appendice.
Eetto stabilizzante delle forze di Coriolis
in un sistema a due gradi di libert`a
Si vuole analizzare leetto delle forze di Coriolis su un sistema meccanico costituito da un
punto materiale vincolato a muoversi nel piano coordinato Oxy e soggetto a sollecitazioni
posizionali conservative di potenziale U. A questo scopo, si consideri un punto materiale di
massa unitaria P, vincolato a restare nel piano coordinato Oxy di una terna di riferimento
cartesiana ortogonale Oxyz. Si assuma il punto soggetto ad un sistema di sollecitazioni
posizionali conservative complessivamente descritte dalla funzione potenziale
U : (x, y) R
2
U(x, y) R ,
di classe C
2
in R
2
. In tale ipotesi, se il sistema di riferimento Oxyz `e inerziale, le equazioni
del moto del punto materiale si scrivono
_

_
x =
U
x
(x, y)
y =
U
y
(x, y)
ed il sistema ha natura posizionale e conservativa. Le congurazioni di equilibrio si iden-
ticano con i punti critici del potenziale e sono quindi tutte e sole le soluzioni del sistema
di equazioni
U
x
(x, y) = 0
U
y
(x, y) = 0 .
Le propriet` a di stabilit` a di una generica congurazione di equilibrio (x, y) = (x, y) pos-
sono essere discusse ricorrendo ai teoremi di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale.
A questo scopo conviene, al solito, determinare la matrice hessiana del potenziale nella
congurazione di equilibrio:
H
U
(x, y) =
_
_
_
_

2
U

2
x
(x, y)

2
U
yx
(x, y)

2
U
xy
(x, y)

2
U

2
y
(x, y)
_
_
_
_
=
_
H
xx
H
yx
H
xy
H
yy
_
e calcolarne gli autovalori
1
,
2
, soluzioni dellequazione caratteristica:
det(H
U
(x, y)I) =

H
xx
H
yx
H
xy
H
yy

=
2
(H
xx
+H
yy
) +H
xx
H
yy
H
xy
H
yx
= 0
in modo che:
(i) se
1
< 0 e
2
< 0, la congurazione (x, y) costituisce un massimo relativo proprio
del potenziale e risulta quindi stabile per il teorema di Lagrange-Dirichlet;
Stefano Siboni 128
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
(ii) se
1
> 0 oppure
2
> 0, la congurazione `e instabile per il teorema di inversione
parziale di Lagrange-Dirichlet, in quanto lesame dellhessiana consente di escludere
la presenza in (x, y) di un massimo relativo proprio del potenziale U.
Si supponga ora che il sistema di riferimento Oxyz ruoti con velocit` a angolare costante di
modulo attorno allasse Oz rispetto ad una terna di riferimento inerziale. La terna Oxyz
`e quindi sede di forze ttizie, centrifughe e di Coriolis. Il campo delle forze centrifughe `e
notoriamente posizionale e conservativo, e si pu` o includere il relativo potenziale C


nellespressione del potenziale U. Con questunica modica, la procedura per il calcolo delle
congurazioni di equilibrio relativo alla terna Oxyz non cambia rispetto a quanto discusso
in precedenza, dal momento che la forza di Coriolis ha componenti nulle allannullarsi della
velocit`a del punto materiale cui `e applicata. La forza di Coriolis agente sul punto materiale
di massa unitaria `e data infatti dallespressione

F
Cor
= 2

x = 2 e
3
( x e
1
+ y e
2
) = 2( x e
2
y e
1
) = 2 y e
1
2 x e
2
.
Si assuma dunque di aver rideterminato tutte le congurazioni di equilibrio in presenza
delle sollecitazioni dinerzia e ricalcolato hessiana e relativi autovalori del nuovo potenziale,
comprensivo del termine centrifugo. Lanalisi delle propriet` a di stabilit` a della congura-
zione di equilibrio (x, y) `e ora pi` u complessa, in quanto le sollecitazioni di Coriolis sono
non energetiche ed il sistema, benche ancora conservativo, non ha carattere posizionale.
Se da un lato il teorema di Lagrange-Dirichlet continua ad essere applicabile, non `e pi` u
dato valersi della sua inversione parziale, valida soltanto nel caso posizionale conservativo
(o, nella versione alternativa tratta dai teoremi di Barbasin-Krasovskii, in presenza di
sollecitazioni posizionali conservative e completamente dissipative).
Lunico modo per arontare il problema rimane quindi quello di applicare il teorema di
stabilit` a per linearizzazione, partendo dalle equazioni del moto. Scelte le coordinate carte-
siane x ed y come parametri lagrangiani, le equazioni del moto del punto P risultano
_

_
x =
U
x
(x, y) + 2 y
y =
U
y
(x, y) 2 x
e con le sostituzioni
x = u y = v
si riducono alla forma normale del primo ordine
_

_
u =
U
x
(x, y) + 2 v
v =
U
y
(x, y) 2 u
x = u
y = v .
Lanalisi di stabilit` a richiede ora la linearizzazione delle precedenti equazioni nellintorno
della congurazione di equilibrio (x, y) = (x, y), o meglio del punto (x, y, x, y) = (x, y, 0, 0)
Stefano Siboni 129
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
che costituisce lorbita della soluzione statica corrispondente. Posto x = x + e y = y +,
con una approssimazione di Taylor troncata al primo ordine nel punto iniziale (x, y) = (x, y)
delle due derivate parziali, si ottiene lequazione linearizzata
_

_
u =

2
U
x
2
(x, y) +

2
U
yx
(x, y) + 2 v
v =

2
U
xy
(x, y) +

2
U
y
2
(x, y) 2 u
x = u
y = v
equivalente allequazione dierenziale in forma matriciale
d
dt
_
_
_
u
v

_
_
_
=
_
_
_
0 2 H
xx
H
yx
2 0 H
xy
H
yy
1 0 0 0
0 1 0 0
_
_
_
_
_
_
u
v

_
_
_
= B
_
_
_
u
v

_
_
_
in cui ovviamente H
xy
= H
yx
per il teorema di Schwarz.
Lo studio della stabilit` a delle congurazioni di equilibrio richiede la determinazione dello
spettro completo della matrice B, di cui si calcola nel seguito il polinomio caratteristico:
det(B I) =

2 H
xx
H
yx
2 H
xy
H
yy
1 0 0
0 1 0

H
xx
H
yx
2 H
xy
H
yy
1 0

2 H
xx
2 H
xy
1 0

=
=
2
H
yy
+H
xx
H
yy
+H
xy
(2 H
xy
)
_

3
+ 2(H
xy
2) +H
xx

=
=
4
+ (4
2
H
xx
H
yy
)
2
+H
xx
H
yy
H
2
xy
.
Gli autovalori di B sono quindi tutte e sole le soluzioni in dellequazione biquadratica

4
+ (4
2
H
xx
H
yy
)
2
+H
xx
H
yy
H
2
xy
= 0 . (40.1)
Tuttavia, se
1
e
2
sono gli autovalori reali della matrice hessiana del potenziale in (x, y),
si ha che
H
xx
+Hyy =
1
+
2
H
xx
H
yy
H
2
xy
=
1

2
per cui la (40.1) equivale a

4
+ (4
2

2
)
2
+
1

2
= 0 , (40.2)
con soluzioni in
2
:

=
1
2
_

1
+
2
4
2

_
_

1
+
2
4
2
_
2
4
1

2
_
.
Stefano Siboni 130
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Per il teorema di linearizzazione si pu` o avere stabilit` a solo se
2
+
,
2

0, ossia:
_
_
_

1
+
2
4
2
0
_

1
+
2
4
2
_
2
4
1

2
0

2
0
(40.3)
La regione di validit`a delle (40.3) nello spazio degli autovalori
1
,
2
`e rappresentata
gracamente nella gura seguente.
La stabilit` a `e assicurata per
1
,
2
< 0, allorche (x, y) risulta un massimo relativo proprio
del potenziale U, stabile per il teorema di Lagrange-Dirichlet.
Nei casi residui si pu` o soltanto parlare di stabilit` a lineare (gli autovalori di B sono imma-
ginari puri, ma (x, y) non `e in generale massimo relativo proprio di U e ad esso non si pu` o
comunque applicare linversione parziale di Lagrange-Dirichlet). Da un rapido esame del
graco si riconosce facilmente che la regione di stabilit` a lineare aumenta di estensione al
crescere di [[, come `e ragionevole attendersi.
Notevole il fatto che alcune congurazioni con
1
> 0 e
2
> 0, instabili nel
caso posizionale conservativo, possono venire stabilizzate dalle sollecitazioni di
Coriolis.
Si osservi inoltre che nei punti di sella del potenziale, per i quali
1

2
< 0, lultima delle
(40.3) non `e mai soddisfatta e su di essi le sollecitazioni di Coriolis non possono perci` o
esercitare alcuna azione stabilizzante.
Stefano Siboni 131
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
41. Appendice.
Eetto stabilizzante delle forze di Coriolis
nel problema dei tre corpi ristretto
Un esempio notevole di come le sollecitazioni girostatiche possano stabilizzare congu-
razioni di equilibrio altrimenti instabili `e oerto dal cosiddetto problema dei tre corpi
ristretto in meccanica celeste, relativamente a particolari congurazioni di equilibrio note
come punti lagrangiani triangolari.
41.1 Il problema
Un classico problema della meccanica celeste `e quello cosiddetto dei tre corpi, consi-
stente nel determinare la dinamica di tre punti materiali P
1
, P
2
, P
3
soggetti alle mutue
interazioni gravitazionali. Lestrema complessit`a del problema e la non integrabilit` a
delle relative equazioni del moto inducono a considerare casi particolari, di notevole
interesse astronomico. Nel pi` u famoso di questi, il problema dei tre corpi ristretto, si
assume che le masse m
1
ed m
2
dei corpi interagenti P
1
e P
2
siano molto grandi rispetto
a quella del terzo, il quale quindi si potr` a ritenere soggetto allazione gravitazionale dei
primi due senza tuttavia alterarne sensibilmente il moto. Come ulteriore semplicazione,
viene inoltre ipotizzato che i due corpi principali gravitino attorno al comune centro di
massa O lungo orbite circolari, percorse con velocit` a costante. Si postula inne che le
condizioni iniziali del terzo corpo P
3
siano assegnate in modo tale per cui il moto di
questo avvenga nel piano orbitale dei corpi principali dal teorema di esistenza ed unicit` a
delle soluzioni massimali del problema di Cauchy per un sistema di equazioni dierenziali
in forma normale si deduce facilmente che dette condizioni iniziali debbono essere assegnate
in modo che la posizione iniziale del terzo corpo giaccia sul piano orbitale dei due corpi
principali e che la velocit` a iniziale sia parallela a tale piano.
`
E evidente dalla struttura
delle equazioni del moto che la massa di P
3
pu` o assumersi unitaria, senza alcuna perdita
di generalit` a.
Rispetto ad una terna inerziale Ox

con origine nel centro di massa O e piano coordinato


Ox

coincidente con quello orbitale, i corpi principali P


1
e P
2
percorrono le loro orbite
circolari mantenendosi in posizioni diametralmente opposte rispetto a O e con velocit`a
angolare costante, di modulo:
=
_
G(m
1
+m
2
)/r
3
,
essendo r la distanza costante [P
2
P
1
[. Il moto del punto P
3
ha luogo nel campo gravi-
tazionale non stazionario in tal modo generato da P
1
e P
2
. Il primo passo per tentare
una descrizione qualitativa del moto di P
3
consiste proprio nel rimuovere la dipendenza dal
tempo del campo gravitazionale mediante un opportuno cambiamento di coordinate, intro-
ducendo una terna di riferimento Oxyz con lorigine in O, i piani Oxy ed Ox

coincidenti
e lasse Ox passante per P
1
e P
2
si veda la gura seguente.
Stefano Siboni 132
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Rispetto ad essa le posizioni di P
1
e P
2
risultano costanti nel tempo, al pari del campo
gravitazionale totale prodotto dai due corpi principali; precisamente, P
1
si colloca nel punto
dellasse Ox di ascissa m
2
r/(m
1
+m
2
), mentre lascissa di P
2
sar`a m
1
r/(m
1
+m
2
).
Tuttavia, Oxyz ruota con velocit` a angolare costante attorno allasse Oz = Oz

e rap-
presenta quindi una terna di riferimento non inerziale, in cui il punto P
3
risentir` a oltre che
delle forze reali gravitazionali anche di quella centrifuga e delle forze di Coriolis. Le forze
centrifughe non comportano grossi problemi, avendo natura posizionale conservativa al
pari delle sollecitazioni gravitazionali. Meritano particolare attenzione, viceversa, le forze
di Coriolis che, per un punto materiale di massa unitaria, sono date dallespressione:

F
Cor
= 2

x = 2 e
3
( x e
1
+ y e
2
) = 2( x e
2
y e
1
) = 2 y e
1
2 x e
2
.
Le equazioni del moto del punto P
3
nella terna di riferimento Oxyz si scriveranno quindi
Stefano Siboni 133
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
nella forma
_

_
x =
U
x
(x, y) + 2 y
y =
U
y
(x, y) 2 x

2
= G(m
1
+m
2
)/r
3
(41.1)
con il potenziale totale dato dalla somma del potenziale centrifugo e dei potenziali gravi-
tazionali dovuti alle due masse m
1
, m
2
:
U(x, y) =
G(m
1
+m
2
)
2r
3
_
x
2
+y
2
_
+
Gm
1
_
_
x +
m
2
r
m
1
+m
2
_
2
+y
2
+
Gm
2
_
_
x
m
1
r
m
1
+m
2
_
2
+y
2
.
Una volta ricavate le equazioni del moto di P
3
, (41.1), il primo problema che sorge sponta-
neo arontare `e al solito quello di determinare le eventuali soluzioni statiche e di analizzarne
le propriet` a di stabilit` a. Rispetto alla terna inerziale Ox

queste soluzioni statiche si


interpretano come moti di rotazione uniforme di P
3
lungo orbite circolari, moti per i quali
lintero sistema dei punti P
1
, P
2
, P
3
ruota rigidamente con velocit`a angolare attorno al
centro di massa O. Lo studio di stabilit` a risulta poi cruciale ai ni della eettiva realiz-
zabilit` a pratica di queste speciali soluzioni.
41.2 Equazioni del moto adimensionali
Posto x = rX, y = rY e |(X, Y ) = U(rX, rY ), dalle (41.1) si ottiene
_

_
r

X =
X
x
U
X
(rX, rY ) + 2 r

Y
r

Y =
Y
y
U
Y
(rX, rY ) 2 r

X
e quindi
_

X =
1
r
2
|
X
(X, Y ) + 2

Y

Y =
1
r
2
|
Y
(X, Y ) 2

X

2
= G(m
1
+m
2
)/r
3
dove il potenziale assume ora la forma
|(X, Y ) =
G
r
_
(m
1
+m
2
)
2
(X
2
+Y
2
)+
+m
1
_
_
X +
m
2
m
1
+m
2
_
2
+Y
2
_
1/2
+m
2
_
_
X
m
1
r
m
1
+m
2
_
2
+Y
2
_
1/2
_
=
=
G(m
1
+m
2
)
r
_
X
2
+Y
2
2
+

_
(X + 1 )
2
+Y
2
+
1
_
(X )
2
+Y
2
_
Stefano Siboni 134
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
essendo = m
1
/(m
1
+m
2
). Lulteriore sostituzione t = / porge

X =
2
d
2
X
d
2
,

X =
dX
d

Y =
2
d
2
Y
d
2
,

Y =
dY
d
,
per cui le equazioni del moto adimensionalizzate diventano:
_

_
d
2
X
d
2
=
1

2
r
2
|
X
(X, Y ) + 2
dY
d
d
2
Y
d
2
=
1

2
r
2
|
Y
(X, Y ) 2
dX
d
con
1

2
r
2
|(X, Y ) =
X
2
+Y
2
2
+

_
(X + 1 )
2
+Y
2
+
1
_
(X )
2
+Y
2
.
Non rimane che porre U(X, Y ) =
1

2
r
2
|(X, Y ) per ottenere la forma nale adimensiona-
lizzata delle equazioni del moto:
_

_
d
2
X
d
2
=
U
X
(X, Y ) + 2
dY
d
d
2
Y
d
2
=
U
Y
(X, Y ) 2
dX
d
(41.2)
in cui il potenziale adimensionale
U(X, Y ) =
X
2
+Y
2
2
+

_
(X + 1 )
2
+Y
2
+
1
_
(X )
2
+Y
2
dipende dalle variabili spaziali adimensionali (X, Y ) e dallunico parametro = m
1
/(m
1
+
m
2
). Si conclude che le congurazioni di equilibrio relativo del sistema e le relative pro-
priet`a di stabilit` a sono determinate unicamente dal parametro (0, 1). Evidenti pro-
priet`a di simmetria delle equazioni del moto consentono di limitare lanalisi ai valori del
parametro compresi nellintervallo [1/2, 1). Basta infatti osservare che il potenziale U `e
invariante sotto la sostituzione
1 X X Y Y
e che di conseguenza le equazioni (41.2) sono a loro volta invarianti sotto la stessa sosti-
tuzione; la dinamica del sistema con < 1/2 `e sempre banalmente coniugata a quella dello
stesso sistema con parametro 1 > 1/2 si tratta di una semplice inversione spaziale
(X, Y ) (X, Y ).
Stefano Siboni 135
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
41.3 Congurazioni di equilibrio relativo nella terna Oxyz
Le congurazioni di equilibrio relativo si hanno in corrispondenza dei punti critici del poten-
ziale, in quanto allequilibrio le sollecitazioni di Coriolis presentano tutte le componenti
nulle. Si tratta allora di risolvere le equazioni
U
X
(X, Y ) = 0
U
Y
(X, Y ) = 0 . (41.3)
Si osservi tuttavia che la discussione delle propriet` a di stabilit` a di queste congurazioni pu` o
essere condotta applicando il teorema di Lagrange-Dirichlet, ma non la sua inversione
parziale a causa delle sollecitazioni di Coriolis, le cui componenti lagrangiane non sono
identicamente nulle e debbono perci`o essere prese in considerazione. Si tratta notoriamente
di sollecitazioni non energetiche, in presenza delle quali i punti di massimo relativo pro-
prio del potenziale risultano comunque stabili per Lagrange-Dirichlet. I problemi sorgono
per i punti del potenziale che non siano di massimo relativo proprio, laddove linversione
parziale di Lagrange-Dirichlet non `e di alcuna utilit` a. Lunica speranza `e allora quella
di ricorrere al teorema di stabilit` a per linearizzazione. Si vedr` a nel seguito che nessuna
delle congurazioni di equilibrio del sistema corrisponde ad un massimo relativo proprio
del potenziale. Si rende cos` necessario il calcolo degli autovalori di B, matrice rappresen-
tativa delle equazioni del moto linearizzate nellintorno della congurazione di equilibrio e
ricondotte al primo ordine mediante le usuali variabili ausiliarie.
41.4 Equazioni del moto linearizzate nellintorno di una
congurazione di equilibrio soluzione statica. Analisi
di stabilit`a
Sia (X, Y ) = (X, Y ) una qualsiasi congurazione di equilibrio relativo del sistema. Le
equazioni del moto linearizzate nellintorno della congurazione (X, Y ) si ottengono po-
nendo X = X+, Y = Y + nelle (41.2), approssimando i secondi membri con un polinomio
di Taylor al primo ordine nelle variabili (, ,

, ) con punto iniziale (, ,

, ) = (0, 0, 0, 0)
e trascurando il resto ossia i termini di ordine superiore al primo:
_

_
d
2

d
2
=

2
U
X
2
(X, Y ) +

2
U
Y X
(X, Y ) + 2
d
d
d
2

d
2
=

2
U
XY
(X, Y ) +

2
U
Y
2
(X, Y ) 2
d
d
.
Per brevit` a, con ovvio signicato dei simboli, si riscrive il sistema precedente nella forma
_

= H
XX
+H
Y X
+ 2
= H
XY
+H
Y Y
2

che, posto

= u, = v, diventa
_

_
u = H
XX
+H
Y X
+ 2 v
v = H
XY
+H
Y Y
2 u

= u
= v
Stefano Siboni 136
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
equivalente allequazione matriciale
d
dt
_
_
_
u
v

_
_
_
=
_
_
_
0 2 H
XX
H
Y X
2 0 H
XY
H
Y Y
1 0 0 0
0 1 0 0
_
_
_
_
_
_
u
v

_
_
_
= B
_
_
_
u
v

_
_
_
in cui ovviamente H
XY
= H
Y X
per il teorema di Schwarz. Lo studio della stabilit` a delle
congurazioni di equilibrio richiede la determinazione dello spettro completo di B, di cui
si calcola nel seguito il polinomio caratteristico:
det(BI) =

2 H
XX
H
Y X
2 H
XY
H
Y Y
1 0 0
0 1 0

H
XX
H
Y X
2 H
XY
H
Y Y
1 0

2 H
XX
2 H
XY
1 0

=
=
2
H
Y Y
+H
XX
H
Y Y
+H
XY
(2 H
XY
)
_

3
+ 2(H
XY
2) +H
XX

=
=
4
+ (4 H
XX
H
Y Y
)
2
+H
XX
H
Y Y
H
2
XY
.
Gli autovalori di B sono quindi tutte e sole le soluzioni in dellequazione biquadratica

4
+ (4 H
XX
H
Y Y
)
2
+H
XX
H
Y Y
H
2
XY
= 0 . (41.4)
La presenza anche di un solo autovalore con parte reale positiva implicher`a linstabilit` a
della congurazione, mentre si avr` a stabilit` a asintotica qualora tutti gli autovalori abbiano
parte reale negativa.
`
E immediato vericare che questultima condizione non pu` o in realt` a
mai ricorrere.
41.5 Calcolo delle congurazioni di equilibrio relativo
Per determinare le congurazioni di equilibrio occorre e basta risolvere le equazioni (41.3).
Si scrivono esplicitamente le espressioni per le derivate parziali prime del potenziale:
U
X
(X, Y ) =X
(X + 1 )
_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2

(1 )(X )
_
(X )
2
+Y
2

3/2
U
Y
(X, Y ) =Y
_
1

_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2

1
_
(X )
2
+Y
2

3/2
_ (41.5)
e se ne deducono le equazioni per le congurazioni di equilibrio
_

_
X
(X + 1 )
_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2

(1 )(X )
_
(X )
2
+Y
2

3/2
= 0
Y
_
1

_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2

1
_
(X )
2
+Y
2

3/2
_
= 0 .
(41.6)
Stefano Siboni 137
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
La forma fattorizzata della seconda equazione (41.6) consente di distinguere due casi,
imponendo lannullarsi del primo o del secondo fattore. Una prima possibilit` a consiste
nellassumere
1

_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2

1
_
(X )
2
+Y
2

3/2
= 0
per cui il sistema (41.6) diviene
_

_
X
(X + 1 )
_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2

(1 )(X )
_
(X )
2
+Y
2

3/2
= 0
1

_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2

1
_
(X )
2
+Y
2

3/2
= 0 .
(41.7)
Una sostituzione della seconda equazione nella prima consente di semplicare il sistema
(41.7)
_

(1 )
_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2
+
(1 )
_
(X )
2
+Y
2

3/2
= 0
1

_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2

1
_
(X )
2
+Y
2

3/2
= 0
ovvero di scrivere il nuovo sistema di equazioni
_

1
_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2
+
1
_
(X )
2
+Y
2

3/2
= 0
1

_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2

1
_
(X )
2
+Y
2

3/2
= 0
la prima delle quali porge
1
_
(X )
2
+Y
2

3/2
=
1
_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2
cosicche dalla seconda si deduce
1
_
(X )
2
+Y
2

3/2
=
1
_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2
= 1 . (41.8)
Queste ultime relazioni equivalgono al sistema algebrico
_
(X + 1 )
2
+Y
2
= 1
(X )
2
+Y
2
= 1
(41.9)
che per sottrazione membro a membro della seconda equazione dalla prima conduce alle-
quazione di primo grado in X
(X + 1 )
2
(X )
2
= 2X + 1 2 = 0
Stefano Siboni 138
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
per cui
X =
1
2
. (41.10)
Si pu` o inne sostituire il risultato ottenuto nella prima delle (41.9) per ottenere
Y
2
= 1
_

1
2

_
2
= 1
1
4
=
3
4
e quindi Y =

3/2. In conclusione, si perviene alla coppia di congurazioni di equilibrio:


(X, Y ) =
_

1
2
,

3
2
_
,
_

1
2
,

3
2
_
. (41.11)
`
E immediato vericare che nellipotesi di prossimo a 0 o 1 la massa m
1
`e rispettiva-
mente molto pi` u piccola o molto pi` u grande di m
2
le congurazioni di equilibrio (41.11)
si collocano approssimativamente sullorbita del corpo di minore massa, a precedere ed a
seguire questultimo secondo un angolo di /3 radianti misurato nel centro di massa. Di
qui il nome di congurazioni triangolari con il quale vengono abitualmente designate
le congurazioni di equilibrio relativo appena determinate.
Il secondo insieme di soluzioni del sistema (41.6) si ottiene soddisfacendo identicamente la
seconda equazione con Y = 0:
_
_
_
X
(X + 1 )
_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2

(1 )(X )
_
(X )
2
+Y
2

3/2
= 0
Y = 0
(41.12)
e quindi risolvendo lequazione in X
X
(X + 1 )

X + 1

3

(1 )(X )

3
= 0 . (41.13)
Si dimostra che lequazione precedente ammette esattamente tre soluzioni reali. A questo
scopo conviene distinguere tre casi, allo scopo di rimuovere i valori assoluti a denominatore.
(i) Si assuma X > . In tale ipotesi valgono le diseguaglianze
X + 1 > 1 > 0 e X > 0
per cui i valori assoluti nella (41.13) si possono eliminare, porgendo
X
(X + 1 )
_
X + 1
_
3

(1 )(X )
_
X
_
3
= 0 X

_
X + 1
_
2

1
_
X
_
2
= 0 .
Lesistenza di una ed una sola soluzione X = X
1
> si riconosce immediatamente
notando che la funzione ausiliaria

1
(x) =

_
X + 1
_
2
+
1
_
X
_
2
Stefano Siboni 139
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
`e monot` ona decrescente in X (, +), con
lim
X+

1
(X) = + e lim
X+

1
(X) = 0 ,
e che lequazione in X equivale a
1
(X) = X la gura fornisce una illustrazione
graca di questo risultato.
(ii) Sia 1 < X < , per cui
X + 1 > 0 e X < 0
e quindi la (41.13) assume la forma
X

(X + 1 )
2
+
1
(X )
2
= 0 X =
2
(X) .
Si osservi che per X ( 1, ) `e X + 1 (0, 1) e X (1, 0), in modo che
le funzioni
X

(X + 1 )
2
X
1
(X )
2
risultano rispettivamente decrescente e crescente in ( 1, ). Di conseguenza, la
funzione ausiliaria

2
(X) =

(X + 1 )
2

1
(X )
2
risulta a sua volta decrescente nello stesso intervallo ( 1, ); inoltre
lim
X1+

2
(X) = + lim
X

2
(X) =
Stefano Siboni 140
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
ed esiste pertanto una ed una sola soluzione X = X
2
di
2
(X) = X in ( 1, ).
(iii) Si consideri inne X < 1. In questo caso le diseguaglianze
X + 1 < 0 X < 1 < 0
fanno s` che la (41.13) si riduca alla forma equivalente
X +

(X + 1 )
2
+
1
(X )
2
= 0 X =
3
(X) .
Nella fattispecie, per X (, 1) risulta
X + 1 (, 0) e X (, 1)
per cui le funzioni
X

(X + 1 )
2
X
1
(X )
2
sono entrambe crescenti in (, 1), mentre la funzione ausiliaria

3
(X) =

(X + 1 )
2

1
(X )
2
`e monot` ona decrescente nello stesso intervallo. A ci`o si aggiunga che
lim
X

3
(X) = 0 e lim
X1

3
(X) =
Stefano Siboni 141
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
per concludere che lequazione
3
(X) = X ammettere sempre una ed una sola solu-
zione X = X
3
(, 1).
Si `e cos` giunti alla conclusione che alle congurazioni di equilibrio triangolari (41.11)
devono aggiungersi altre tre congurazioni del tipo
(X, Y ) = (X
1
, 0) , (X
2
, 0) , (X
3
, 0)
con X
1
= X
1
() > , X
2
= X
2
() (1, ) e X
3
= X
3
() < 1. Trattandosi di punti
allineati con le posizioni occupate dalle masse puntiformi m
1
ed m
2
, dette congurazioni
vengono abitualmente indicate come congurazioni collineari lagrangiane. Nella gura
della pagina seguente sono rappresentate le 5 congurazioni di equilibrio relativo per il
problema a tre corpi ristretto: C
1
, C
2
, C
3
indicano le congurazioni collineari, mentre T
1
e T
2
individuano quelle triangolari.
Stefano Siboni 142
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
41.6 Hessiana del potenziale ed analisi di stabilit` a
delle congurazioni di equilibrio relativo
Per procedere allanalisi delle propriet` a di stabilit` a delle congurazioni di equilibrio ap-
pena determinate, occorre provvedere preliminarmente al calcolo delle derivate parziali
seconde del potenziale. Come `e immediato vericare sulla base delle (41.5), le espressioni
in questione sono le seguenti:

2
U
X
2
(X, Y ) = 1

_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2
+
3(X + 1 )
2
_
(X + 1 )
2
+Y
2

5/2

1
_
(X )
2
+Y
2

3/2
+
3(1 )(X )
2
_
(X )
2
+Y
2

5/2

2
U
XY
(X, Y ) =

2
U
Y X
(X, Y ) =
3Y (X + 1 )
_
(X + 1 )
2
+Y
2

5/2
+
3(1 )Y (X )
_
(X )
2
+Y
2

5/2

2
U
Y
2
(X, Y ) =1

_
(X + 1 )
2
+Y
2

3/2

1
_
(X )
2
+Y
2

3/2
+ 3Y
2
_

_
(X + 1 )
2
+Y
2

5/2
+
1
_
(X )
2
+Y
2

5/2
_
Si esaminano ora le singole congurazioni di equilibrio.
41.6.1 Punti triangolari
Nei punti triangolari le espressioni precedenti si calcolano facilmente, dato che le coordinate
cartesiane delle congurazioni di equilibrio sono note in modo esplicito. Si ha cos`:

2
U
X
2
_

1
2
,

3
2
_
= 1 + 3
_

1
2
+ 1
_
2
1 + + 3(1 )
_

1
2

_
2
=
3
4

2
U
XY
_

1
2
,

3
2
_
=

2
U
Y X
_

1
2
,

3
2
_
=
= 3

3
2
_

1
2
+ 1
_
+ 3(1 )

3
2
_

1
2

_
=
3

3
4
(2 1)

2
U
Y
2
_

1
2
,

3
2
_
= 1 1 ++3
_

3
2
_
2
(+1 ) =
9
4
.
Si osservi che lidentit` a della matrice hessiana del potenziale nei due punti triangolari `e
attesa a priori per via della simmetria U(X, Y ) = U(X, Y ) (X, Y ) R
2
.
Lequazione caratteristica (41.4) delle equazioni del moto linearizzate nellintorno della
congurazione di equilibrio diventa:

4
+
_
4
3
4

9
4
_

2
+
27
16

27
16
(2 1)
2
= 0
Stefano Siboni 143
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
ossia

4
+
2
+
27
16
_
1 (2 1)
2
_
= 0 , (41.14)
in cui
27
16
_
1 (2 1)
2
_
> 0 (0, 1) .
Le due soluzioni in
2
dellequazione (41.14) sono date da

2
=
2

=
1
2
_
1
_
1 4
27
16
_
1 (2 1)
2

_
=
1
2
_
1
_
1
27
4
_
1 (2 1)
2

_
(41.15)
e poiche il discriminante soddisfa la diseguaglianza
= 1
27
4
_
1 (2 1)
2

< 1
si pu` o concludere che:
(a) per 0 entrambe le radici
2

in (41.15) sono reali e negative; le loro radici quadrate,


autovalori della matrice B, risultano quindi tutte immaginarie pure; la circostanza
descritta `e critica, non potendo essere discussa neppure mediante il teorema di stabilit` a
per linearizzazione;
(b) nel caso di < 0, le soluzioni
2

sono complesse coniugate. La presenza di una


parte immaginaria non nulla comporta che 2 dei 4 autovalori di B abbiano parte reale
strettamente positiva. In tale ipotesi la congurazione di equilibrio `e instabile in forza
del teorema di stabilit` a per linearizzazione.
Una semplice manipolazione algebrica mostra che il caso (a) si verica se e soltanto se
[2 1[
_
23/27
e ricorre pertanto per

1
2
_
1 +
_
23/27
_
= 0.961479104
oppure per

1
2
_
1
_
23/27
_
= 0.038520897 .
Basta poi ricordare la denizione del parametro = m
1
/(m
1
+ m
2
) per dedurre che le
diseguaglianze precedenti equivalgono a richiedere
m
1
/m
2

1 +
_
23/27
1
_
23/27
= 24.95993579 (41.16.a)
ovvero
m
2
/m
1

1 +
_
23/27
1
_
23/27
= 24.95993579 . (41.16.b)
Stefano Siboni 144
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Si ha dunque instabilit` a delle congurazioni triangolari per
1
2
_
1
_
23/27
_
< <
1
2
_
1 +
_
23/27
_
ossia per
0.040064206 =
1
_
23/27
1 +
_
23/27
<
m
1
m
2
<
1 +
_
23/27
1
_
23/27
= 24.95993579 .
Le condizioni residue (41.16.a)-(41.16.b) ricorrono allorquando la sproporzione fra le masse
m
1
ed m
2
`e sucientemente elevata il rapporto fra la massa maggiore e la massa minore
non deve risultare inferiore al valore critico 24.95993579. Esse corrispondono a casi critici
di stabilit` a lineare ed una analisi pi` u sosticata consente di provarne la stabilit` a nel senso
di Liapunov.
`
E importante sottolineare come in assenza delle forze di Coriolis, le congu-
razioni triangolari risulterebbero instabili per ogni scelta del parametro . Lhessiana del
potenziale U si scrive infatti:
H
U
_

1
2
,

3
2
_
=
_
_
_
3
4
3

3
4
(2 1)
3

3
4
(2 1)
9
4
_
_
_
con equazione caratteristica

2
3 +
27
16
_
1 (2 1)
2

= 0
ed autovalori entrambi positivi

=
1
2
_
3
_
9
27
4
_
1 (2 1)
2

_
.
Si `e cos` individuato un esempio notevole di congurazioni di equilibrio, altrimenti instabili,
che vengono stabilizzate dalle sollecitazioni di Coriolis sollecitazioni girostatiche. Tali
congurazioni sono note come punti lagrangiani triangolari del problema dei tre corpi
ristretto.
41.6.2 Punti collineari (X
1
, 0), (X
2
, 0), (X
3
, 0)
Le derivate parziali seconde del potenziale in un generico punto del tipo (X, Y ) =
(X, 0) si scrivono:

2
U
X
2
(X, 0) = 1 +
2
[X + 1 [
3
+
2(1 )
[X [
3

2
U
XY
(X, 0) =

2
U
Y X
(X, 0) = 0 (41.17)

2
U
Y
2
(X, 0) = 1

[X + 1 [
3

1
[X [
3
Stefano Siboni 145
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
e con X = X
1
, X
2
, X
3
lequazione caratteristica relativa alle equazioni del moto linearizzate
diventa

4
+
_
4 1
2
[X + 1 [
3

2(1 )
[X [
3
1 +

[X + 1 [
3
+
1
[X [
3
_

2
+
+
_
1 +
2
[X + 1 [
3
+
2(1 )
[X [
3
__
1

[X + 1 [
3

1
[X [
3
_
= 0
equivalente a

4
+
_
2

[X + 1 [
3

1
[X [
3
_

2
+
+
_
1 +
2
[X + 1 [
3
+
2(1 )
[X [
3
__
1

[X + 1 [
3

1
[X [
3
_
= 0 .
Posto per brevit`a =

[X + 1 [
3
+
1
[X [
3
> 0, lequazione precedente si riduce a

4
+ (2 )
2
+ (1 + 2)(1 ) = 0
e le sue soluzioni in
2
risultano

2
=
1
2
_
2
_
( 2)
2
+ 4(1 + 2)( 1)
_
=
2

.
Se > 1 si ha che
_
( 2)
2
+ 4(1 + 2)( 1) > [ 2[ e quindi
2
+
e
2

sono reali
e di segno opposto. Di conseguenza, 2 dei 4 autovalori di B sono immaginari puri, uno
negativo ed uno positivo instabilit`a.
Il caso residuo 0 < 1 non pu` o mai ricorrere per X = X
1
, X
2
, X
3
, come si dimostrer`a
nel seguito. Le ascisse dei punti lagrangiani collineari soddisfano lequazione (41.13) che
conviene riesprimere nella forma
X
i

X
i
[X
i
+ 1 [
3

(1 )
[X
i
+ 1 [
3

(1 )X
i
[X
i
[
3
+
(1 )
[X
i
[
3
= 0
ovvero
X
i
_
1

[X
i
+ 1 [
3

1
[X
i
[
3
_
= (1 )
_
1
[X
i
+ 1 [
3

1
[X
i
[
3
_
(41.18)
per i = 1, 2, 3. Si discutono separatamente le tre congurazioni.
(i) Per la congurazione (X
1
, 0) vale X
1
> e quindi
1
[X
1
+ 1 [
3

1
[X
1
[
3
< 0
Stefano Siboni 146
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
in quanto X
1
+ 1 > X
1
> 0. Perci` o dalla (41.18) segue che necessariamente
1 < 0, ossia che > 1;
(ii) La congurazione (X
2
, 0) soddisfa 1 < X
2
< e quindi
0 < X
2
+ 1 < 1 1 < X
2
< 0 .
Da queste diseguaglianze si ricava che
0 < [X
2
+ 1 [ < 1 [X
2
[ < 1
per cui
1
[X
2
+ 1 [
3
> 1
1
[X
2
[
3
> 1
ed inne
=

[X + 1 [
3
+
1
[X [
3
> + 1 = 1 ;
(iii) Per (X
3
, 0) si ha X
3
< 1 e conseguentemente
0 > X
3
+ 1 > X
3

in modo che [X
3
+ 1 [ < [X
3
[ e
1
[X
3
+ 1 [
3

1
[X
3
[
3
> 0 .
Il segno negativo di X
3
e lequazione (41.18) implicano allora che si abbia di nuovo
> 1.
In conclusione, le equazioni del moto linearizzate nellintorno delle congurazioni di equi-
librio (X, Y ) = (X
1
, 0), (X
2
, 0), (X
3
, 0) presentano sempre un autovalore con parte reale
positiva. Si tratta quindi di congurazioni di equilibrio instabili per il teorema di lineariz-
zazione.
Vale la pena di sottolineare come in questo caso la presenza delle forze di Coriolis non alteri
le propriet` a di stabilit` a delle congurazioni. In eetti, in forza delle (41.17) lhessiana del
potenziale `e data dallespressione
H
U
(X
i
, 0) =
_
1 + 2 0
0 1
_
i = 1, 2, 3 ,
ed avendosi comunque > 1 si deduce che le congurazioni collineari corrispondono sempre
a punti di sella del potenziale gli autovalori della matrice sono 1 +2 ed 1 , positivo
il primo, negativo il secondo.
Stefano Siboni 147
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
41.7 I punti lagrangiani triangolari nel sistema solare
Lo studio dei punti lagrangiani riveste una notevole importanza in campo astronomico.
Nellambito del sistema solare si ritrovano infatti diversi esempi di corpi celesti disposti
secondo congurazioni lagrangiane triangolari stabili le congurazioni lagrangiane in-
stabili non hanno naturalmente alcuna speranza di sopravvivere a lungo. Lesempio pi` u
famoso `e forse quello dei due gruppi di asteroidi noti rispettivamente come Greci e
Troiani. Benche non si tratti di gruppi particolarmente compatti, le posizioni medie
delle decine di asteroidi che li compongono coincidono approssimativamente con i punti
lagrangiani triangolari lungo lorbita di Giove attorno al Sole, punti stabili in forza del
fatto che il rapporto fra la massa del Sole e quella di Giove `e dellordine di 10
3
. Si intende
che il modello delle congurazioni triangolari rappresenta soltanto una approssimazione,
visto che lorbita di Giove `e leggermente eccentrica e quindi non circolare; inoltre, il mo-
dello non tiene conto delle perturbazioni gravitazionali dovute ad altri corpi del sistema
solare, quali in particolare i grandi pianeti esterni Saturno, Urano o Nettuno. Ci` o non
toglie che, stabilmente, i Greci precedano di /3 radianti Giove lungo la sua orbita, e che
analogamente i Troiani lo seguano alla stessa distanza.
Altri casi di congurazioni lagrangiane naturali sono stati scoperti nel sistema dei satelliti
di Saturno, allepoca delle osservazioni condotte dalle sonde Voyager 1 e 2, fra il 1980 ed
il 1981. Le immagini trasmesse dalle due sonde hanno consentito, tra laltro, di scoprire
nuovi satelliti di piccola massa, evidenziando in particolare che:
il piccolo satellite Elena o, in sigla, 1980S6 precede Dione di /3 radianti sulla
sua orbita;
i satelliti Telesto e Calipso noti anche con le sigle rispettive 1980S25 e 1980S13
seguono e precedono Teti alla stessa distanza angolare lungo la sua orbita.
Anche in questa circostanza la stabilit` a delle congurazioni lagrangiane triangolari `e giu-
sticata dalla grande sproporzione fra la massa di Saturno e le masse di Dione e Teti.
Quelli descritti costituiscono i primi esempi noti di satelliti lagrangiani nel sistema solare.
42. Appendice. Criterio di Hurwitz
e regola dei segni di Cartesio
Si `e visto come il teorema di analisi lineare di stabilit` a richieda: (1) la linearizzazione delle
equazioni dierenziali nellintorno della soluzione costante punto sso che si vuole
studiare e (2) lo studio degli autovalori della relativa matrice di rappresentazione del siste-
ma linearizzato, che costituisce un sistema lineare omogeneo a coecienti costanti. Per un
sistema di n equazioni dierenziali del primo ordine in n variabili quella di rappresentazione
del sistema linearizzato `e una matrice quadrata reale nn; il calcolo dei relativi autovalori
comporta la soluzione di una equazione algebrica di grado n a coecienti reali equazione
caratteristica che `e sempre dato esprimere nella forma
a
0

n
+a
1

n1
+a
2

n2
+. . . +a
n1
+a
n
= 0 . (42.1)
`
E importante osservare come anche per sistemi con un numero relativamente ridotto di
Stefano Siboni 148
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
variabili pi` u di due la determinazione degli autovalori costituisce unoperazione de-
cisamente non banale, specie se, come accade solitamente, i coecienti del polinomio
caratteristico in (42.1) non sono assegnati in forma numerica, ma soltanto simbolica
in termini di masse, lunghezze, costanti elastiche o altre grandezze caratteristiche del si-
stema. In tal caso infatti non `e possibile ricorrere a metodi numerici per la soluzione del
problema in tutta la sua generalit` a. Appare quindi del tutto evidente limportanza di avere
a disposizione criteri generali per individuare il segno della parte reale degli autovalori ,
radici dellequazione caratteristica (42.1), senza dover ricorrere alla soluzione esplicita o
numerica di questa. I criteri pi` u importanti correntemente usati sono:
il teorema di Hurwitz, e
la regola dei segni di Cartesio.
Di essi, particolarmente notevole `e il primo, che fornisce una caratterizzazione completa
dei polinomi reali le cui radici abbiano tutte la parte reale di segno negativo. La regola di
Cartesio, pur di grande interesse pratico, `e invece di applicabilit` a pi` u limitata in quanto
permette soltanto, in taluni casi, di riconoscere la presenza di una radice reale e positiva
del polinomio.
42.1 Criterio di Hurwitz
Il criterio di Hurwitz prescrive che per una equazione algebrica a coecienti reali della
forma
a
0

n
+a
1

n1
+a
2

n2
+. . . +a
n1
+a
n
= 0 ,
con a
0
> 0, le radici hanno tutte parte reale negativa se e soltanto se tutti i minori
fondamentali
1
,
2
, . . . ,
n
della matrice di Hurwitz
H
n
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
1
a
3
a
5
a
7
. . . 0 0
a
0
a
2
a
4
a
6
. . . 0 0
0 a
1
a
3
a
5
. . . 0 0
0 a
0
a
2
a
4
. . . 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 . . . a
n1
0
0 0 0 0 . . . a
n2
a
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(42.2)
sono positivi. La matrice (42.2) si ottiene assegnando preliminarmente i valori a
1
, a
2
, . . .,
a
n
agli elementi della diagonale principale; lungo ciascuna colonna, muovendo dallelemento
diagonale corrispondente, ci si sposta verso lalto inserendo i valori a
i
con indici i =
0, 1 . . . , n crescenti e verso il basso assegnando gli stessi valori con indici i = 0, 1 . . . , n
decrescenti, con la convenzione che sia a
i
= 0 per i < 0 o i > n.
Cos` ad esempio, per un polinomio di terzo grado a coecienti reali
a
0

3
+a
1

2
+a
2
+a
3
con a
0
> 0, la matrice di Hurwitz assume la forma
H
3
=
_
_
a
1
a
3
0
a
0
a
2
0
0 a
1
a
3
_
_
Stefano Siboni 149
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
e la condizione necessaria e suciente anche tutte le tre radici abbiano parte reale nega-
tiva `e data dalle tre disequazioni simultanee:

1
= a
1
> 0
2
= det
_
a
1
a
3
a
0
a
2
_
> 0
3
= det
_
_
a
1
a
3
0
a
0
a
2
0
0 a
1
a
3
_
_
> 0 .
In modo analogo, per il polinomio di quarto grado a coecienti reali con a
0
> 0
a
0

4
+a
1

3
+a
2

2
+a
3
+a
4
la matrice di Hurwitz si scrive
H
4
=
_
_
_
a
1
a
3
0 0
a
0
a
2
a
4
0
0 a
1
a
3
0
0 a
0
a
2
a
4
_
_
_
e la condizione necessaria e suciente per tutte le quattro radici con parte reale negativa
consiste nel richiedere che siano positivi i quattro minori fondamentali di detta matrice:

1
= a
1
> 0
2
= det
_
a
1
a
3
a
0
a
2
_
> 0

3
= det
_
_
a
1
a
3
0
a
0
a
2
a
4
0 a
1
a
3
_
_
> 0
4
= det
_
_
_
a
1
a
3
0 0
a
0
a
2
a
4
0
0 a
1
a
3
0
0 a
0
a
2
a
4
_
_
_
> 0.
A titolo illustrativo si consideri il polinomio di terzo grado

3
+
2
+ + 1 (42.3)
che ha positivo il coeciente del termine di grado massimo, per cui il criterio di Hurwitz `e
direttamente applicabile in caso contrario sarebbe necessario cambiare segno allintero
polinomio, operazione ininuente sulle radici. La matrice di Hurwitz vale in questo caso
H
3
=
_
_
1 1 0
1 1 0
0 1 1
_
_
e i tre minori fondamentali risultano rispettivamente uguali a 1, 0 e 0, come `e immediato
vericare:

1
= 1 ,
2
= det
_
1 1
1 1
_
= 0 ,
3
= det
_
_
1 1 0
1 1 0
0 1 1
_
_
= 0 .
Stefano Siboni 150
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Le radici del polinomio non possono essere tutte con parte reale negativa. In eetti il
polinomio in esame si scrive
( + 1)(
2
+ 1)
e le sue radici sono quindi 1, +i e i. Come ulteriore esempio si esamina il polinomio di
quinto grado
5
+ 2
4
+ 2
3
+ 4
2
+ 11 + 10, la cui matrice di Hurwitz assume la forma
H
5
=
_
_
_
_
_
2 4 10 0 0
1 2 11 0 0
0 2 4 10 0
0 1 2 11 0
0 0 2 4 10
_
_
_
_
_
.
`
E suciente calcolare i primi due minori fondamentali per concludere che le radici del
polinomio non hanno tutte parte reale negativa:

1
= 2
2
= det
_
2 4
1 2
_
= 0 ,
in quanto
2
= 0 e il criterio di Hurwitz non `e perci`o soddisfatto.
42.1.1 Condizione necessaria perche tutte le radici abbiano parte reale negativa
Il criterio di Hurwitz fornisce una condizione necessaria e suciente anche le radici
di un polinomio a coecienti reali abbiano tutte parte reale negativa. Per accertare la
stessa propriet`a esiste tuttavia una condizione solo necessaria ma molto pi` u semplice che,
se non soddisfatta, consente di escludere il segno negativo della parte reale di tutte le
radici. Si ha infatti che se le radici di un polinomio a coecienti reali hanno tutte parte
reale negativa, allora i coecienti del polinomio devono avere tutti dello stesso segno. Il
teorema fondamentale dellalgebra assicura infatti che un generico polinomio di grado n
a
0

n
+a
1

n1
+a
2

n2
+. . . +a
n1
+a
n
(42.4)
si possa sempre esprimere nella forma fattorizzata
a
0

j
(
j
)

k
(
k
)(

k
) , (42.5)
essendo
j
gli zeri reali del polinomio e
k
,

K
quelli complessi coniugati. Ma con-
formemente allipotesi che tutte le radici abbiano parte reale negativa, gli zeri reali
j
devono risultare tutti di segno negativo, mentre per ogni coppia di zeri complessi coniugati

k
,

K
si ha
(
k
)(

k
) =
2
2 'e
k
+[
k
[
2
con 'e
k
< 0 e [
k
[
2
> 0. Di conseguenza il prodotto (42.5) diventa
a
0

j
( +[
j
[)

k
(
2
2 'e
k
+[
k
[
2
)
Stefano Siboni 151
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
con tutti i coecienti costanti [
j
[, 'e
k
< 0 e [
k
[
2
strettamente positivi.
`
E allora
evidente che, eseguiti i prodotti e raccolti i termini simili, i coecienti del polinomio (42.4)
sono ottenuti moltiplicando il coeciente a
0
per opportune somme di quantit` a positive e
presentano perci` o tutti lo stesso segno di a
0
.
Si verica facilmente che la condizione appena ricavata `e anche suciente per i polinomi
reali di primo e secondo grado, ma non per quelli di grado superiore. Un controesempio `e
oerto dal polinomio (42.3), che presenta tutti i coecienti positivi ma, come gi` a vericato,
non ha tutte le radici con parte reale negativa.
42.2 Regola dei segni di Cartesio
La regola dei segni di Cartesio fornisce un criterio per individuare il numero massimo
di radici reali positive di un polinomio a coecienti reali.
`
E cos` chiamata in quanto
originariamente proposta dal losofo francese Rene Descartes, il quale tuttavia non la
dimostr` o, limitandosi a discuterne soltanto degli esempi illustrativi.
Dato un qualsiasi polinomio reale di grado n, ordinato secondo le potenze decrescenti della
variabile indipendente ,
a
0

n
+a
1

n1
+a
2

n2
+. . . +a
n1
+a
n
si prende in esame la successione nita dei relativi coecienti
a
0
, a
1
, . . . , a
n1
, a
n
e la sottosuccessione di questa
a
0
= b
0
, b
1
, . . . , a
n1
, b
m
(42.6)
ottenuta sopprimendo tutti i coecienti nulli: ovviamente il primo coeciente a
0
`e non
nullo, in quanto determina il grado del polinomio, e costituisce il primo elemento della
sottosuccessione (42.6).
`
E altrettanto evidente che m n, con m < n se e solo se almeno
uno dei coecienti del polinomio `e uguale a zero. Si dice che la sottosuccessione (42.6)
presenta una permanenza se due dei suoi elementi consecutivi hanno lo stesso segno, mentre
nella sottosuccessione ricorre una variazione se due dei suoi elementi consecutivi sono di
segno opposto. La regola di Cartesio prevede allora che per un polinomio a coecienti
reali
il numero massimo di radici reali positive sia pari al numero v di variazioni sul segno dei
coecienti ordinati per potenze decrescenti, ignorando gli eventuali coecienti nulli. Il
numero eettivo di radici reali positive pu` o essere inferiore a v, nel qual caso tuttavia deve
dierire da v per un numero intero pari: v 2, v 4, . . ..
Cos` ad esempio il polinomio reale

4
+ 2
3
+
2
+ 3 + 4
non presenta alcuna variazione dei propri coecienti e quindi non pu` o ammettere alcuno
zero reale positivo. Per contro, il polinomio di quarto grado

4
+ 2
3
+
2
+ 3 5
Stefano Siboni 152
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
presenta una variazione fra gli ultimi due coecienti 3 e 5 e deve quindi ammettere
esattamente una radice reale positiva. Non sempre la regola permette di accertare con
sicurezza lesistenza di uno zero positivo. Per esempio il polinomio

4
2
3
+ 7
2
+ 3 + 5
mostra due variazioni di segno dei propri coecienti, fra 1 e 2 e fra 2 e 7, per cui il poli-
nomio potrebbe ammettere al massimo due radici reali positive, ma anche non ammetterne
alcuna. In eetti, si verica proprio questa seconda circostanza.
43. Appendice. Moto in un campo di forze
conservative rapidamente variabili nel tempo
Un problema di un certo interesse applicativo consiste nellanalizzare leetto di forze
periodiche rapidamente variabili nel tempo su un sistema scleronomo posizionale e conser-
vativo. Lidea `e che le soluzioni si possano scrivere come somma di un termine di uguale
periodicit` a, rapidamente variabile nel tempo, e di un termine regolare che non subisce
alcuna variazione apprezzabile in un periodo. Sviluppando unidea introdotta da P. L.
Kapitza nel 1951, `e possibile ricavare le equazioni dierenziali approssimate che descrivono
le soluzioni regolari ed una espressione approssimata per la componente rapidamente varia-
bile del moto. Sebbene non rigoroso, lapproccio consente di giusticare qualitativamente
il comportamento, talvolta assai bizzarro e controintuitivo, di questo tipo di sistemi.
43.1 Sistema scleronomo a n gradi di libert` a
Si consideri un sistema scleronomo a n gradi di libert`a soggetto a sollecitazioni posizionali
conservative di potenziale U(q) e a forze non posizionali del tipo:
u(t, q)
q

= 1, . . . , n,
dove u(t, q) `e un potenziale scalare della forma:
u(t, q) = c(q) cos t +s(q) sin t
con pulsazione 1 e quindi periodo T = 2/ 1, mentre c(q) e s(q) indicano
funzioni C
2
arbitrarie dei parametri lagrangiani q = (q
1
, . . . , q
n
). Nellipotesi di vincoli
ideali, ed espressa lenergia cinetica nella forma standard
T =
1
2
a
hk
(q) q
h
q
k
,
le equazioni del moto del sistema sono ovviamente quelle di Lagrange:
a
k
(q)( q
k
) +
_
a
k
q
h
(q)
1
2
a
hk
q

(q)
_
q
h
q
k
=
U(q)
q

+
u(t, q)
q

= 1, . . . , n, (43.1)
in cui per brevit` a si assume la convenzione di somma sugli indici ripetuti. Di queste e-
Stefano Siboni 153
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
quazioni si cercano le soluzioni nella forma:
q(t) = Q(t) +(t) (43.2)
con (t) periodica di periodo T 1 e a media nulla, e Q(t) fuzione regolare non signica-
tivamente variabile in un periodo T. Non `e richiesto che u(t, q)/q sia piccolo, ma si fa
lipotesi che tale risulti il termine rapidamente variabile (t) condizione plausibile se
`e abbastanza grande per c(q) e s(q) ssate. Sostituendo lespressione (43.2) nellequazione
(43.1), questa diventa:
a
k
(Q +)(

Q
k
+

k
) +
_
a
k
(Q +)
q
h

1
2
a
hk
(Q +)
q

_
(

Q
h
+

h
)(

Q
k
+

k
) =
=
U(Q +)
q

+
u(t, Q +)
q

(43.3)
e con una approssimazione di Taylor al primo ordine in si riduce a:
_
a
k
(Q) +
a
k
(Q)
q

_
(

Q
k
+

k
)+
+
_
a
k
(Q)
q
h

1
2
a
hk
(Q)
q

+

q

_
a
k
(Q)
q
h

1
2
a
hk
(Q)
q

_
(

Q
h
+

h
)(

Q
k
+

k
) =
=
U(Q)
q

+

2
U(Q)
q

+
u(t, Q)
q

+

2
u(t, Q)
q

. (43.4)
La media temporale dellequazione precedente su un periodo T, indicata per brevit` a con
il simbolo ), non ha eetto sulle funzioni della sola componente Q(t) e porge:
a
k
(Q)

Q
k
+
a
k
(Q)
q

k
)+
+
_
a
k
(Q)
q
h

1
2
a
hk
(Q)
q

_
_

Q
h

Q
k
+

k
)

+
+

q

_
a
k
(Q)
q
h

1
2
a
hk
(Q)
q

_
_

Q
h

k
) +

Q
k

h
) +

k
)

=
=
U(Q)
q

+
_

2
u(t, Q)
q

_
. (43.5)
Si sottrae poi la (43.5) dalla (43.4) per ottenere:
a
k
(Q)

k
+
a
k
(Q)
q

Q
k

+
a
k
(Q)
q

k
)

+
+
_
a
k
(Q)
q
h

1
2
a
hk
(Q)
q

_
_

Q
h

k
+

Q
k

h
+

k
)

+
Stefano Siboni 154
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
+

q

_
a
k
(Q)
q
h

1
2
a
hk
(Q)
q

_
_

Q
h

Q
k

+

Q
h

+

Q
k


Q
h

k
)

Q
k

k
)

=
=

2
U(Q)
q

+
u(t, Q)
q

+

2
u(t, Q)
q

2
u(t, Q)
q

_
e quindi:
a
k
(Q)

k
=
u(t, Q)
q

+O() +O(

) = 1, . . . , n. (43.6)
Dallequazione precedente si deduce, allordine pi` u basso in ,

k
= a
1
k
(Q)
u(t, Q)
q

k = 1, . . . , n
e una doppia integrazione in t, ricordando la condizione di periodicit` a su (t), fornisce:

k
= a
1
k
(Q)
u
+
(t, Q)
q

k = 1, . . . , n

k
= a
1
k
(Q)
u(t, Q)
q

2
k = 1, . . . , n,
essendosi introdotta la notazione:
u
+
(t, q) = c(q) sin t s(q) cos t (43.7)
e indicato con a
1
k
(Q) lelemento comune alla riga k e alla colonna dellinversa della
matrice rappresentativa dellenergia cinetica calcolata in Q. Queste relazioni vengono so-
stituite nellequazione (43.5) per ricavare lequazione dierenziale che governa la soluzione
regolare Q(t). In particolare, le medie da calcolare in (43.5) sono le seguenti:

k
) =
_
a
1
h
(Q)
u(t, Q)
q
h
(1) a
1
kl
(Q)
u(t, Q)
q
l
1

2
_
=
=
1

2
a
1
h
(Q) a
1
kl
(Q)
_
u(t, Q)
q
h
u(t, Q)
q
l
_

k
) =
1

2
_
a
1
hl
(Q)
u
+
(t, Q)
q
l
a
1
kr
(Q)
u
+
(t, Q)
q
r
_
=
=
1

2
a
1
hl
(Q) a
1
kr
(Q)
_
u
+
(t, Q)
q
l
u
+
(t, Q)
q
r
_

k
) =
_
a
1
l
(Q)
u(t, Q)
q
l
1

2
a
1
km
(Q)
u
+
(t, Q)
q
m
1

_
=
=
1

3
a
1
l
(Q) a
1
km
(Q)
_
u(t, Q)
q
l
u
+
(t, Q)
q
m
_
Stefano Siboni 155
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2

h
) =
1

3
a
1
l
(Q) a
1
hm
(Q)
_
u(t, Q)
q
l
u
+
(t, Q)
q
m
_

k
) =
1

4
a
1
m
(Q) a
1
hl
(Q) a
1
kr
(Q)
_
u(t, Q)
q
m
u
+
(t, Q)
q
l
u
+
(t, Q)
q
r
_
_

2
u(t, Q)
q

_
=
_

2
u(t, Q)
q

2
_
a
1
k
(Q)
u(t, Q)
q
k
_
=
=
1

2
a
1
k
(Q)
_

2
u(t, Q)
q

u(t, Q)
q
k
_
=
=
1
2
2
_
a
1
k
(Q)
_

2
u(t, Q)
q

u(t, Q)
q
k
_
+a
1
k
(Q)
_

2
u(t, Q)
q

q
k
u(t, Q)
q

_
_
=
1
2
2
a
1
k
(Q)
_
_

2
u(t, Q)
q

u(t, Q)
q
k
_
+
_
u(t, Q)
q

2
u(t, Q)
q

q
k
_
_
=
=
1
2
2
a
1
k
(Q)

q

_
u(t, Q)
q

u(t, Q)
q
k
_
.
Poich`e 1, si tiene conto soltanto dei termini di ordine pi` u basso in 1/ ossia
proporzionali a 1/
2
. Si ha cos`:
a
k
(Q)

Q
k

a
k
(Q)
q

2
a
1
h
(Q) a
1
kl
(Q)
_
u(t, Q)
q
h
u(t, Q)
q
l
_
+
+
_
a
k
(Q)
q
h

1
2
a
hk
(Q)
q

_

Q
k

Q
h
+
+
_
a
k
(Q)
q
h

1
2
a
hk
(Q)
q

_
1

2
a
1
hl
(Q) a
1
kr
(Q)
_
u
+
(t, Q)
q
l
u
+
(t, Q)
q
r
_
+
+O
_
1

3
_
+O
_
1

4
_
=
=
U(Q)
q

1
2
2
a
1
k
(Q)

q

_
u(t, Q)
q

u(t, Q)
q
k
_
ovvero:
a
k
(Q)

Q
k
+
_
a
k
(Q)
q
h

1
2
a
hk
(Q)
q

_

Q
k

Q
h
=
U(Q)
q

+
+
1

2
a
k
(Q)
q

a
1
h
(Q) a
1
kl
(Q)
_
u(t, Q)
q
h
u(t, Q)
q
l
_
+
+
1

2
_

a
k
(Q)
q
h
+
1
2
a
hk
(Q)
q

_
a
1
hl
(Q) a
1
kr
(Q)
_
u
+
(t, Q)
q
l
u
+
(t, Q)
q
r
_

1
2
2
a
1
k
(Q)

q

_
u(t, Q)
q

u(t, Q)
q
k
_
.
Stefano Siboni 156
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
I termini correttivi proporzionali a 1/
2
assumono al forma:
1

2
a
k
(Q)
q

a
1
h
(Q) a
1
kl
(Q)
_
u(t, Q)
q
h
u(t, Q)
q
l
_

2
a
k
(Q)
q
h
a
1
hl
(Q) a
1
kr
(Q)
_
u
+
(t, Q)
q
l
u
+
(t, Q)
q
r
_
+
+
1
2
2
a
hk
(Q)
q

a
1
hl
(Q) a
1
kr
(Q)
_
u
+
(t, Q)
q
l
u
+
(t, Q)
q
r
_

1
2
2
a
1
k
(Q)

q

_
u(t, Q)
q

u(t, Q)
q
k
_
e si riducono a:
1
2
2
a
hk
(Q)
q

a
1
hl
(Q) a
1
kr
(Q)
_
u
+
(t, Q)
q
l
u
+
(t, Q)
q
r
_

1
2
2
a
1
k
(Q)

q

_
u(t, Q)
q

u(t, Q)
q
k
_
(43.8)
in quanto i primi due risultano opposti, come `e immediato vericare riscrivendo il secondo
con una appropriata ridenominazione degli indici saturati:

2
a
k
(Q)
q
h
a
1
hl
(Q) a
1
kr
(Q)
_
u
+
(t, Q)
q
l
u
+
(t, Q)
q
r
_
=
=
1

2
a
k
(Q)
q

a
1
h
(Q) a
1
kl
(Q)
_
u
+
(t, Q)
q
h
u
+
(t, Q)
q
l
_
e notando lidentit` a delle medie temporali:
_
u(t, Q)
q
h
u(t, Q)
q
l
_
=
_
_
c(q)
q
h
cos t +
s(q)
q
h
sint
__
c(q)
q
l
cos t +
s(q)
q
l
sin t
_
_
=
1
2
c(q)
q
h
c(q)
q
l
+
1
2
s(q)
q
h
s(q)
q
l
_
u
+
(t, Q)
q
h
u
+
(t, Q)
q
l
_
=
_
_
c(q)
q
h
sint
s(q)
q
h
cos t
__
c(q)
q
l
sint
s(q)
q
l
cos t
_
_
=
1
2
c(q)
q
h
c(q)
q
l
+
1
2
s(q)
q
h
s(q)
q
l
che implica:
1

2
a
k
(Q)
q

a
1
h
(Q) a
1
kl
(Q)
_
u
+
(t, Q)
q
h
u
+
(t, Q)
q
l
_
=
=
1

2
a
k
(Q)
q

a
1
h
(Q) a
1
kl
(Q)
_
u(t, Q)
q
h
u(t, Q)
q
l
_
.
Stefano Siboni 157
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
I termini correttivi residui (43.8) si possono inne riesprimere come ununica derivata
parziale:
1
2
2
a
hk
(Q)
q

a
1
hl
(Q) a
1
kr
(Q)
_
u
+
(t, Q)
q
l
u
+
(t, Q)
q
r
_

1
2
2
a
1
k
(Q)

q

_
u(t, Q)
q

u(t, Q)
q
k
_
=
=
1
2
2
a
hk
(Q)a
1
hl
(Q)
a
1
kr
(Q)
q

_
u
+
(t, Q)
q
l
u
+
(t, Q)
q
r
_

1
2
2
a
1
k
(Q)

q

_
u(t, Q)
q

u(t, Q)
q
k
_
=
=
1
2
2

kl
a
1
kr
(Q)
q

_
u
+
(t, Q)
q
l
u
+
(t, Q)
q
r
_

1
2
2
a
1
k
(Q)

q

_
u(t, Q)
q

u(t, Q)
q
k
_
=
=
1
2
2
a
1
kr
(Q)
q

_
u
+
(t, Q)
q
k
u
+
(t, Q)
q
r
_

1
2
2
a
1
rk
(Q)

q

_
u(t, Q)
q
r
u(t, Q)
q
k
_
=
=
1
2
2
a
1
kr
(Q)
q

_
u(t, Q)
q
k
u(t, Q)
q
r
_

1
2
2
a
1
rk
(Q)

q

_
u(t, Q)
q
r
u(t, Q)
q
k
_
=
=
1
2
2

_
a
1
rk
(Q)
_
u(t, Q)
q
r
u(t, Q)
q
k
__
.
In conclusione, lequazione dierenziale che governa il moto regolare Q(t) si pu` o scrivere:
a
k
(Q)

Q
k
+
_
a
k
(Q)
q
h

1
2
a
hk
(Q)
q

_

Q
k

Q
h
=
U
e
(Q)
q

(43.9)
e coincide quindi con lequazione del moto completa (43.1) salvo che per la sostituzione
del potenziale rapidamente variabile nel tempo U(q) + u(t, q) con il potenziale ecace
indipendente da t:
U
e
(Q) = U(q)
1
2
2
a
1
rk
(Q)
_
u(t, Q)
q
r
u(t, Q)
q
k
_
, (43.10)
dove:
_
u(t, Q)
q
r
u(t, Q)
q
k
_
=
1
2
c(Q)
q
r
c(Q)
q
k
+
1
2
s(Q)
q
r
s(Q)
q
k
r, k = 1, . . . , n. (43.11)
Da notare che, come ci si aspetta, a parit` a di c(q) e s(q) leetto delle sollecitazioni rapida-
Stefano Siboni 158
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
mente variabili in t diminuisce al crescere della pulsazione essendo proporzionale a
1/
2
. La stessa propriet` a si estende alla parte rapidamente variabile della soluzione:

h
= a
1
hk
(Q)
u(t, Q)
q
k
1

2
h = 1, . . . , n. (43.12)
43.2 Punto materiale vincolato a una curva ssa e liscia
Particolarmente semplice `e il caso di un punto materiale di massa m vincolato a scorrere
lungo una curva di ascissa curvilinea x e soggetto alla sollecitazione:
U

(x) +f(t, x)
con f(t, x) = f
1
(x) cos t +f
2
(x) sin t e 1. Le equazioni pure del moto del sistema
sono date da:
m x = U

(x) +f(t, x) (43.13)


e se ne ricercano le soluzioni nella forma:
x(t) = X(t) +(t) (43.14)
dove (t) `e periodica di periodo T = 2/ 1 e a media nulla, mentre X(t) `e regolare e
non apprezzabilmente variabile in un periodo. Come nel caso generale si richiede che (t)
sia piccola, ma lo stesso requisito non viene esteso necessariamente a f(t, x). Sostituendo
la relazione (43.14), lequazione (43.13) diventa:
m

X +m

= U

(X +) +f(t, X +)
e con una approssimazione di Taylor al primo ordine in si riduce a:
m

X +m

= U

(X) +U

(X) +f(t, X) +
f(t, X)
X
. (43.15)
Se di questa equazione viene calcolata la media su un periodo T, indicata con il simbolo
), si ottiene la relazione:
m

X = U

(X) +
_
f(t, X)
X

_
(43.16)
che sottratta membro a membro dalla (43.15) porge:
m

= U

(X) +f(t, X) +
f(t, X)
X

_
f(t, X)
X

_
. (43.17)
Dei termini a secondo membro tutti quelli in sono di ordine superiore rispetto a f(t, X),
per cui si pu` o scrivere:
m

= f(t, X)
Stefano Siboni 159
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
ed una doppia integrazione rispetto al tempo, tenuto conto della condizione di media nulla
su , fornisce la stima del termine rapidamente variabile:
=
1
m
2
f(t, X) . (43.18)
Lequazione (43.16) diventa cos`:
m

X = U

(X)
1
m
2
_
f(t, X)
X
f(t, X)
_
vale a dire:
m

X = U

(X)

X
_
1
2m
2

f(t, X)
2
_
_
(43.19)
e coincide pertanto con lequazione del moto (43.13) salvo che per la eliminazione del
termine dipendente dal tempo f(t, X) e la sostituzione di U(x) con il potenziale ecace:
U
e
(x) = U(x)
1
2m
2

f(t, X)
2
_
, (43.20)
essendo:

f(t, X)
2
_
=
1
T
T
_
0
_
f
1
(X) cos t +f
2
(X) sin t

2
dt =
1
2
f
1
(X)
2
+
1
2
f
2
(X)
2
.
`
E esattamente lo stesso risultato che si otterrebbe dalla relazione generale (43.10), per
n = 1, ponendo Q = X e:
a
1
11
(Q) =
1
m
u(t, Q)
q
1
= f(t, X) .
43.2.1 Esempio. Pendolo semplice con centro oscillante lungo la verticale
Nel piano Oxy di una terna inerziale Oxyz si con-
sideri un punto materiale pesante P, di massa m,
vincolato a una circonferenza liscia di raggio R,
il cui centro C `e forzato a scorrere lungo lasse
verticale Oy secondo la legge CO = asin t e
2
,
con a > 0 e 1 costanti. Come parametro
lagrangiano si introduce langolo al centro evi-
denziato in gura. Il vettore posizione del punto
rispetto alla terna Oxyz `e dato da:
P O = Rsin e
1
+ (asin t Rcos ) e
2
e derivato in t porge la corrispondente velocit` a assoluta:

P = Rcos e
1
+ (a cos t +Rsin

) e
2
Stefano Siboni 160
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
dalla quale si ricava lespressione dellenergia cinetica:
T =
m
2

P
2
=
mR
2
2

2
+
ma
2

2
2
cos
2
t +maR cos t sin

.
Nonostante la dipendenza esplicita dal tempo dei vincoli, leetto della forza peso pu` o
comunque essere descritto dal potenziale scalare:
U
g
= mg e
2
(P O) = mgasint +mgRcos
per cui, omessi i termini additivi dipendenti da t, la lagrangiana L = T + U
g
del sistema
risulta:
L =
mR
2
2

2
+mgRcos +maR cos t sin

e la relativa equazione di Lagrange


d
dt
_
L

= 0
porge lequazione pura del moto:
mR
2

+mgRsin maR
2
sin sin t = 0 .
Questultima si pu` o riscrivere nella forma equivalente:

=
g
R
sin +
a
R

2
sin sint (43.21)
con il termine (a/R)
2
sin sint periodico in t di periodo T = 2/ 1. Le soluzioni
sono esprimibili nella forma:
(t) = (t) +(t)
dove il termine regolare (t) `e soluzione dellequazione:

=
g
R
sin
a
2

2
2R
2
sincos :=
U
e

() (43.22)
in cui compare il potenziale ecace:
U
e
() =
g
R
cos
1
2
2
_
a
2
R
2

4
sin
2
sin
2
t
_
=
g
R
cos
a
2

2
4R
2
sin
2
(43.23)
mentre il termine rapidamente variabile `e dato da:
(t) =
1

2
a
R

2
sin sin t =
a
R
sin sin t . (43.24)
Stefano Siboni 161
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Gli equilibri in si ottengono dallequazione:
U

e
() =
g
R
sin
a
2

2
2R
2
sincos = 0
e non si riducono alle sole radici ovvie:
= 0 = (43.25)
ma comprendono anche le soluzioni non banali:
= arccos
_

2gR
a
2

2
_
:=

= arccos
_

2gR
a
2

2
_
=

, (43.26)
denite e distinte dalle precedenti a condizione che la pulsazione sia abbastanza grande:
>

2gR
a
. (43.27)
Le caratteristiche di stabilit` a degli equilibri sono determinate dal segno della derivata
seconda:
U

e
() =
g
R
cos
a
2

2
2R
2
(cos
2
sin
2
) .
Gli equilibri =

e =

, quando deniti, sono sempre instabili per via del segno


positivo della derivata:
U

e
(

) = U

e
(

) =
g
R
cos

a
2

2
2R
2
(cos
2

sin
2

) =
a
2

2
2R
2
sin
2

> 0 .
Per = 0 risulta allopposto:
U

e
(0) =
g
R

a
2

2
2R
2
< 0
per cui lequilibrio costituisce sempre un massimo relativo proprio del potenziale ecace,
stabile per Lagrange-Dirichlet; la presenza del termine rapidamente variabile nel tempo
non cambia le propriet`a di stabilit` a dellequilibrio.
In = la derivata seconda del potenziale ecace non ha invece segno denito:
U

e
() =
g
R

a
2

2
2R
2
ed obbliga a distinguere tre diversi sotto casi.
se <

2gR/a risulta U

e
() > 0 e lequilibrio `e instabile per linversione parziale di
Lagrange-Dirichlet;
per >

2gR/a vale invece U

e
() < 0 e la stabilit` a dellequilibrio segue dal teorema
di Lagrange-Dirichlet;
Stefano Siboni 162
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
qualora sia inne =

2gR/a si ha U

e
() = 0 e ricorre un caso critico. In eetti,
uno sviluppo di Taylor del potenziale ecace al quarto ordine in = mostra che
la congurazione costituisce un minimo relativo proprio, la cui instabilit` a `e assicurata
dallanalisi di Weierstrass.
Va rilevato che gli equilibri = 0 e = dellequazione mediata (43.22) corrispondono
a soluzioni statiche per lequazione del moto esatta (43.21) sebbene non costituiscano
equilibri in quanto i vincoli reonomi non ammettono stati di quiete per il sistema. La
relazione (43.24) mostra daltro canto che per ((t),

(t)) sucientemente prossimo a una
soluzione costante (0, 0) o (, 0) i termini rapidamente variabili:
(t) =
a
R
sin(t) sin t

(t) =
a
R
cos (t)

(t) sin t
a
R
sin (t) cos t
possono rendersi piccoli a piacere. Le propriet` a di stabilit` a o instabilit` a ricavate per gli
equilibri = 0 e = si estendono dunque alle corrispondenti soluzioni costanti (t) = 0
e (t) = dellequazione esatta (43.21). Si sottolinea, in particolare, leetto stabiliz-
zante e senzaltro controintuitivo della sollecitazione rapidamente variabile nel tempo sulla
soluzione statica (t) = per sucientemente elevato condizione (43.27).
`
E altres` importante notare come lanalisi di stabilit`a qui sviluppata non sia rigorosa, dal
momento che il potenziale ecace U
e
() `e stato introdotto sulla base di una approssi-
mazione delle equazioni del moto. I risultati ottenuti giusticano, nondimeno, le osser-
vazioni sperimentali desunte dalla integrazione numerica dellequazione del moto completa
(43.21). Per R = 1, g = 1, a = 0.1 e = 15 la gura seguente confronta la soluzione
(t) dellequazione del moto esatta, di dati iniziali (0) = 3.1416,

(0) = 0.05 (curva
in tratto sottile), con la soluzione (t) dellequazione mediata di eguali condizioni iniziali
(0) = 3.1416 e

(0) = 0.05 (curva in grassetto), nellintervallo t [0, 80]:
La simulazione suggerisce che leetto della sollecitazione rapidamente variabile sia proprio
quello di stabilizzare la soluzione costante (t) = , altrimenti instabile.
Stefano Siboni 163
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Da rilevare, inne, che gli equilibri

, oltretutto instabili, dellequazione mediata non


corrispondono a soluzioni costanti dellequazione esatta del moto: di conseguenza non
risultano particolarmente rilevanti nello studio del sistema, salvo per la circostanza che,
corrispondendo a minimi relativi propri del potenziale ecace, in prossimit`a di essi il moto
regolare si inverte o tende comunque a rallentare.
43.2.2 Esempio. Pendolo semplice con centro oscillante in orizzontale
Se nel sistema precedente si ammette che le circonferenza vincolare sia costretta ad oscillare
con il proprio centro C lungo lasse orizzontale Ox, secondo la legge C O = asin t e
1
,
lequazione pura del moto si calcola in modo analogo e risulta:

=
g
R
sin +
a
2
R
cos sint .
Come nel caso precedente il sistema non presenta congurazioni di equilibrio, a causa
dei vincoli reonomi che non sono compatibili con alcuno stato di quiete. In questo caso,
tuttavia, mancano persino le soluzioni costanti per la (43.21) si erano riconosciute le
soluzioni (t) = 0 e (t) = t R. Per 1 il potenziale ecace (43.20) diventa:
U
e
() =
g
R
cos
1
2
2
_
a
2

4
R
2
cos
2
sin
2
t
_
=
g
R
cos
a
2

2
4R
2
cos
2

e lequazione del moto mediata sul tempo si scrive:

=
g
R
sin +
a
2

2
2R
2
cos sin.
Di questa si possono determinare le soluzioni costanti ed analizzarne le caratteristiche di
stabilit` a. Si riassumono di seguito i risultati.
La soluzione costante = 0 `e denita incondizionatamente e risulta:
stabile per Lagrange-Dirichlet se

2gR/a;
instabile per linversione parziale di Lagrange-Dirichlet nel caso sia >

2gR/a.
La soluzione = `e sempre denita ed instabile.
Le soluzioni:
= arccos
_
2gR

2
a
2
_
:=

appaiono se e solo se >

2gR/a, nel qual caso sono stabili per Lagrange-Dirichlet.


Lanalisi del moto medio, tuttavia, in questo caso non conduce a risultati utili allo studio
del moto reale, a meno che lampiezza a non sia molto piccola ed il termine rapidamente
variabile nel tempo non costituisca eettivamente una piccola perturbazione delle equazioni
del moto. Fallisce, in particolare, nel prevedere moti pressoch`e stazionari per condizioni
iniziali ((0),

(0)) prossime a (

, 0) qualora si abbia >

2gR/a; in tal caso, infatti, il


termine in sin t risulta troppo grande per poter essere riguardato come una perturbazione.
Stefano Siboni 164
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Per R = 1, g = 1, a = 0.1 e = 15 la gura seguente mostra lorbita nel piano delle fasi
della soluzione esatta di condizioni iniziali:
((0),

(0)) = (

, 0) =
_
arccos(200/225), 0
_
=
_
0.475882249662, 0
_
sullintervallo t [0, 50]:
`
E evidente che lorbita non rimane aatto connata nellintorno della condizione iniziale,
in contrasto con quanto predetto dalle equazioni mediate.
Stefano Siboni 165
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
Indice degli argomenti
1. Nozione intuitiva di stabilit` a ed instabilit`a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Stabilit` a secondo Liapunov. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3. Instabilit` a secondo Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4. Attrattivit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5. Stabilit` a asintotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
6. Indipendenza delle propriet` a di stabilit` a ed attrattivit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
6.1 Esempio di punto sso attrattivo ma instabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
7. Estensione a soluzioni costanti qualsiasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
8. Estensione a soluzioni arbitrarie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
9. Osservazione sul signicato sico della instabilit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
10. Pregi e difetti della denizione di stabilit` a secondo Liapunov. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
11. Discussione di Weierstrass. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
12. Punto vincolato a una curva ssa liscia e soggetto a forze posizionali . . . . . . . . . . . . 13
13. Funzione di Weierstrass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
14. Sistemi unidimensionali posizionali conservativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
15. Teorema di Weierstrass dei dati iniziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
16. Criteri di Weierstrass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
16.1 Caso (1): (x
0
) > 0, x
0
> 0 velocit`a iniziale positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
16.2 Caso (2): (x
0
) > 0, x
0
< 0 velocit`a iniziale negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
16.3 Caso (3): (x
0
) = 0 velocit` a iniziale nulla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
17. Analisi qualitativa delle soluzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
18. Piano delle fasi e ritratto di fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
18.1 Piano delle fasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
18.2 Ritratto di fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
18.3 Orbite degli stati di quiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
18.4 Orbite nellintorno dei punti di inversione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
18.5 Orbite nellintorno dei punti di meta asintotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
18.6 Orbite dei moti periodici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
18.7 Orbite dei moti a meta asintotica. Separatrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
18.8 Orbite dei moti indenitamente progressivi o retrogradi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
18.9 Esempio di ritratto di fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
19. Discussione di Weierstrass ed analisi di stabilit` a dellequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
20. Esempio notevole di analisi di Weierstrass. Il pendolo semplice. . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
21. Quadro sinottico dei principali teoremi di stabilit` a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
22. Il metodo di Liapunov per lanalisi di stabilit` a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
23. Teorema di Liapunov di stabilit` a (caso autonomo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
24. Teorema di Liapunov di stabilit` a asintotica (caso autonomo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
25. Esempi illustrativi dei criteri di Liapunov. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
25.1 Esempio di sistema conservativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
25.2 Esempio di sistema non conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Stefano Siboni i
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
25.3 Esempio di sistema non conservativo con funzione di Liapunov alternativa . . . 58
26. Sistemi lineari nel piano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
26.1 Sistemi lineari a coecienti costanti del piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
26.2 Classicazione del punto sso in (x
1
, x
2
) = (0, 0). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
27. Sistemi lineari di R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
28. Teorema di analisi lineare di stabilit` a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
29. Stabilit` a degli equilibri nei sistemi olonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
30. Teorema di Lagrange-Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
30.1 Teorema di Lagrange-Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
30.2 Dissipativit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
30.3 Stabilit` a asintotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
30.4 Sollecitazioni posizionali conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
31. Inversione parziale di Lagrange-Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
31.1 Teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
31.2 Forme alternative dellipotesi su q
o
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
31.3 Ipotesi del teorema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
31.4 Traccia della dimostrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
31.5 Equivalenza fra inversione parziale e analisi lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
31.6 Massimi relativi propri del potenziale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
31.7 Estensione al caso non posizionale conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
32. Casi critici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
33. Esempio notevole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
33.1 Pendolo semplice con resistenza viscosa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
34. Forma forte dei teoremi di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale
criteri di Barbasin-Krasovskii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
34.1 Equilibrio isolato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
34.2 Sollecitazioni completamente dissipative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
34.3 Esempi di sollecitazioni completamente dissipative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
34.4 Teorema di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale per lequilibrio isolato
in presenza di sollecitazioni completamente dissipative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
34.4.1 Massimo relativo proprio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
34.4.2 Inversione completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
34.4.3 Attrattivit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
34.4.4 Esempio di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
35. Piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
36. Linearizzazione delle equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
36.1 Linearizzazione delle equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
36.2 Lagrangiana del sistema linearizzato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
36.3 Signicato sico delle equazioni linearizzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
37. Teoria standard delle piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
37.1 Hessiana del potenziale denita negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
37.2 Modi, coordinate, pulsazioni e frequenze normali delle piccole oscillazioni . . . . . . . 102
37.3 Hessiana del potenziale semidenita non denita negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
37.4 Equazione caratteristica dei modi normali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Stefano Siboni ii
Universit`a degli studi di Trento Corsi di Meccanica razionale 1 e 2
37.5 Principio di ortogonalit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
37.6 Sistemi forzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
38. Esempio notevole di studio delle piccole oscillazioni. Il pendolo doppio . . . . . . . . . . 106
38.1 Energia cinetica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
38.2 Congurazioni di equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
38.3 Equazione delle piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
38.4 Primo modo normale di oscillazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
38.5 Secondo modo normale di oscillazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
38.6 Interpretazione dei modi normali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
38.7 Forma generale delle piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
38.8 Verica del principio di ortogonalit`a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
39. Piccole oscillazioni forzate e smorzate nellintorno di un equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . 112
39.1 Equazioni linearizzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
39.2 Piccoli moti nellintorno della soluzione statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
39.2.1 Proposizione. Caratterizzazione degli autovalori del sistema linearizzato. . . . . . . . . 116
39.2.2 Proposizione. Parte reale degli autovalori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
39.2.3 Proposizione. Soluzione particolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
39.2.4 Conclusioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
39.3 Risonanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
40. Appendice. Eetto stabilizzante delle forze di Coriolis
in un sistema a due gradi di libert` a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
41. Appendice. Eetto stabilizzante delle forze di Coriolis
nel problema dei tre corpi ristretto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
41.1 Il problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
41.2 Equazioni del moto adimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
41.3 Congurazioni di equilibrio relativo nella terna Oxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
41.4 Equazioni del moto linearizzate nellintorno di una congurazione
di equilibrio soluzione statica. Analisi di stabilit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
41.5 Calcolo delle congurazioni di equilibrio relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
41.6 Hessiana del potenziale e analisi di stabilit` a delle congurazioni
di equilibrio relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
41.6.1 Punti triangolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
41.6.2 Punti collineari (X
1
, 0), (X
2
, 0), (X
3
, 0). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
41.7 I punti lagrangiani triangolari nel sistema solare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
42. Appendice. Criterio di Hurwitz e regola dei segni di Cartesio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
42.1 Criterio di Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
42.1.1 Condizione necessaria perche tutte le radici abbiano parte reale negativa . . . . . . . . 151
42.2 Regola dei segni di Cartesio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
43. Appendice. Moto in un campo di forze conservative
rapidamente variabili nel tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
43.1 Sistema scleronomo a n gradi di libert`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
43.2 Punto materiale vincolato a una curva ssa e liscia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
43.2.1 Esempio. Pendolo semplice con centro oscillante lungo la verticale . . . . . . . . . . . . . . 160
43.2.2 Esempio. Pendolo semplice con centro oscillante in orizzontale . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Stefano Siboni iii