2a Universit di Roma TOR VERGATA

Corso di laurea specialistica in ingegneria meccanica

Corso di meccanica applicata alle macchine 2 A.A. 2005/2006 Prof. E.Pennestr Studente E.Marotta Esercizione n.3
Risolvere numericamente il sistema ad un grado di libert mediante lapplicazione dellintegrale di Duhamel qualora la forzante sia del tipo mostrato in figura, con parametri del sistema a scelta. Successivamente verificare il metodo della potenza media dissipata per il sistema dato.

I dati del sistema scelti sono i seguenti: m = 100 [kg] c = 200 [Ns/m] k = 40000 [N/m] F=100 [N] da cui derivano immediatamente le seguenti grandezze caratteristiche:

n =

k = 20rad / s m c = = 0.05 2 m n

d = n 1 2 = 19.975rad / s
Xs = F = 0.0025mm k

Dalla teoria dei sistemi ad un grado di libert si perviene che, nel caso di vibrazioni forzate, la funzione x(t) dello spostamento della massa pu essere calcolato attraverso lintegrale di Duhamel. Tale teoria scaturisce dal considerare la forzante come somma di impulsi, la funzione spostamento quindi pu essere vista come somma dei contributi di ciascun impulso. A tal proposito definito h(t) la risposta del sistema ad un generico impulso unitario, la risposta, per condizioni iniziali nulle, sar descritta dalla seguente relazione:

1 x(t ) = f ( )h(t )d = m d 0

f ( )e
0

n ( t )

sin d (t )d

la quale tenendo conto delle seguenti identit:

e n ( ) e n ( t ) sin d (t ) d = sin d t cos d cos d t sin d e n ( t ) =

la relazione precedente diventa:

x(t ) =

e nt m d

t t sin d t f ( )e n cos d d cos d t f ( )e n sin d d 0 0

e con ulteriori passaggi: x(t ) = e nt (I 1 sin d t I 2 cos sin d t ) m d

avendo posto:

I 1 = f ( )e n cos d d
0

I 2 = f ( )e n sin d d
0

Computazionalmente questi due integrali possono essere valutati in maniera agevole utilizzando il metodo di Cavalieri-Simpson ( in appendice la function scritta in Matlab dellalgoritmo). In figura 2 si riporta lo spostamento della massa quando ad essa applicata la forzante di tipo impulsivo data:

Fig.2 Spostamento della massa in funzione del tempo generata dalla forzante impulsiva

A tale grafico si pervenuti generando un programma per lanalisi ed una function per il calcolo dellintegrale (in appendice).

Si richiede inoltre di verificare il metodo della potenza media dissipata per il sistema dato. Il metodo della potenza media dissipata permette di determinare i parametri fisici che caratterizzano il sistema analizzato partendo da dati sperimentali. I dati necessari sono quelli della potenza media dissipata dal sistema al variare della pulsazione delleccitazione. Operativamente si procede ad eccitare il sistema una forzante armonica F(t)= F sin t con pulsazioni crescenti e se ne registrano i dati della potenza media dissipata in funzione delle pulsazioni stesse. Noto il grafico della suddetta potenza si ricavano le pulsazioni relative alla met della potenza massima raggiunta e con le seguenti relazioni si ricavano i valori della pulsazione naturale n e il valore del fattore di smorzamento . Nella presente esercitazione si richiede di verificare tale metodo ma, non essendo noto un diagramma della potenza media dissipata, se ne costruita una partendo dai dati noti ed utilizzando il programma per lintegrale di Duhamel, anzi descritto, con forzanti cosinusoidale a pulsazione crescente. La potenza media descritta dalla seguente relazione:
Pm = 1 2 cX 2 2

dove X lo spostamento della massa dovuto alla forzante per una determinata frequenza di pulsazione. Tramite il programma, in maniera del tutto automatica, si ricavato i valori di suddetto spostamento al crescere di W, e con tale valore si potuto calcolare la potenza media dissipata.

Dal grafico si individua le pulsazioni relative alla met della potenza media dissipata e tramite le seguenti relazioni si ricavano i parametri fisici caratterizzanti:

n = 1 2 =
2 1 2 n

Per il caso in esame le pulsazioni W1 e W2 vengono direttamente ricavate da programma in automatico a partire dai dati della potenza media dissipata. Il programma fornisce i seguenti dati caratteristici:

n =

k = 20.094rad / s m c = 0.056 = 2m n

Risulta evidentemente verificato il metodo in quanto tali valori corrispondono perfettamente a meno di trascurabili errori computazionali dovuti alla discretizzazione dei punti per il calcolo.

APPENDICE: listato dei programmi (scritti in MatLab 7.0) Listato del programma per lapplicazione dellintegrale di Duhamel:
%%%%%%% Applicazione dell'integrale di DUHAMEL %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%% Sistema ad un grado libert (massa, molla, smorzatore) %%%%%%% %%%%%%%% Written by E.Marotta %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% clear; clc; %%%% input parameters%%%%%%%%%%%%%%%%%%% massa=100; %kg c_smorzamento=200; % Ns/m k_elastica=40000; %N/mm time=30; %s n_ps=100; % numeri punti per secondo %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%% parametri caratteristici del sistema omega_n=sqrt(k_elastica/massa); fat_smorz=c_smorzamento/(2*massa*omega_n); omega_d=omega_n*sqrt(1-fat_smorz^2); %%generazione della funzione forzante F(1:n_ps*5)=100; F(n_ps*5+1:2*n_ps*5)=0; F(2*n_ps*5+1:3*n_ps*5)=100; F(3*n_ps*5+1:6*n_ps*5)=0; delta=1/n_ps; for k=1:time*n_ps tk=k*delta; a(k)=fat_smorz*omega_n*tk; yk(k)=F(k)*exp(a(k))*cos(omega_d*tk); zk(k)=F(k)*exp(a(k))*sin(omega_d*tk); end; %calcolo dell'integrale mediante metodo di Cavalieri-Simpson(vedi function) I1=intcavsim(yk,delta); I2=intcavsim(zk,delta);

for i=1:n_ps*time x(i)=((exp(fat_smorz*omega_n*i*delta)/(massa*omega_d)))*(I1(i)*sin(omega_d*i*delta)I2(i)*cos(omega_d*i*delta)); tempo(i)=i*delta; end; plot(tempo,x); title('Spostamento della massa in funzione del tempo') xlabel('Tempo [s]'); ylabel('Spostamento [m]');

Listato della function intcavsim per lintegrazione mediante metodo Cavalieri-Simpson:

% Function per il calcolo dell'integrale cumulativo di un vettore di dati % tramite la regola di Cavalieri-Simpson. % function written by E.Marotta % input parameters: vettore e passo di integrazione % output parameters: vettore di dati integrati cumulativi

function [out]=intcavsim(in,dt) n=length(in); out(1)=in(1); for i=3:2:n-1 out(i-1)=4*in(i-1)+out(i-2); out(i)=2*in(i)+out(i-1); end; out(n)=out(n-1)+in(n); out=(out./3).*dt; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

Listato del programma per la verifica del metodo della potenza media dissipata:
%%%%%%% Verifica del metodo della potenza media dissipata %%%%%%%%% %%%%% Sistema ad un grado libert (massa, molla, smorzatore) %%%%%%% %%%%%%%% Written by E.Marotta %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% clear; clc; %%%% input parameters%%%%%%%%%%%%%%%%%%% massa=100; %kg c_smorzamento=200; % Ns/m k_elastica=40000; %N/mm time=30; %s n_ps=100; % numeri punti per secondo %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%% parametri caratteristici del sistema omega_n=sqrt(k_elastica/massa); fat_smorz=c_smorzamento/(2*massa*omega_n); omega_d=omega_n*sqrt(1-fat_smorz^2); delta=1/n_ps; F=100; n=1; g=1; for omega=0:0.25:40 omega_p(g)=omega; for k=1:time*n_ps tk=k*delta; a(k)=fat_smorz*omega_n*tk; yk(k)=F*cos(omega*tk)*exp(a(k))*cos(omega_d*tk); zk(k)=F*cos(omega*tk)*exp(a(k))*sin(omega_d*tk); end;

%calcolo dell'integrale mediante metodo di Cavalieri-Simpson(vedi function) I1=intcavsim(yk,delta); I2=intcavsim(zk,delta);

for i=1:n_ps*time x(i)=((exp(fat_smorz*omega_n*i*delta)/(massa*omega_d)))*(I1(i)*sin(omega_d*i*delta)I2(i)*cos(omega_d*i*delta)); tempo(i)=i*delta; end; xp=x(2500:3000); X(n)=max(xp); Pm(n)=0.5*c_smorzamento*X(n)^2*omega^2; n=n+1; g=g+1; end; plot(omega_p,Pm) title('Potenza media dissipata'); xlabel('Omega [rad/s]'); ylabel('Pm [W]'); Pmax=max(Pm); n_val=length(Pm); i=1; while Pm(i)<=Pmax/2 omega1=omega_p(i); i=i+1; end; i=n_val; while Pm(i)<=Pmax/2 omega2=omega_p(i); i=i-1; end; omega_n2=sqrt(omega2*omega1); fat_smorz2=(omega2-omega1)/(2*omega_n2);