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Integrazione e calcolo in pi u

variabili
Spencer Bloch
Tradotto da S. Biondi
1
Queste dispensine sono la versione cartacea del corso del Prof. Bloch
svoltosi al Dipartimento di Matematica dellUniversita di Chicago. I le origi-
nali, suddivisi per settimane li trovate allindirizzo http://www.math.uchicago
.edu/bloch/ucourse.html. Esiste anche un corso in video svolto al MIT
(ocw) tenuto dal Prof. Auroux. Tratta di calcolo vettoriale in pi u variabili in
modo tradizionale.

E reperibile alla pagina web http://ocw.mit.edu/courses/
mathematics/18-02-multivariable-calculus-fall-2007/video-lectures/
Ringrazio il Prof. Collino per la possibilit a datami e per la disponibilit a
ad una prima revisione.
Qui ce la mia traduzione. Se avete consigli per migliorarla scrivete pure a
329886@studenti.unito.it, e tutto ben accetto.
Buona lettura!
2
Indice
1 Introduzione 4
2 Integrali multipli 9
3 Cambiamento di coordinate 18
4 Integrazione su cammini 25
5 Catene e integrazione 32
6 Tastar de corde in d (libera traduzione di Fiddle d) 39
7 d e per Disastro 49
8 Geometria 57
9 DIV, GRAD, ROT 63
10 Esercizi conclusivi 67
11 Sommario 68
3
1 Introduzione
Lo scopo di questo corso `e quello di studiare lintegrazione delle funzioni in pi` u
variabili. Presumo che vi sia gi` a noto il calcolo dierenziale e integrale in una
variabile e la derivata di funzioni in pi` u variabili (jacobiana). (Naturalmente
queste nozioni verranno richiamate come necessario.) I numeri reali sono
indicati con R. Numeri come
1, 1, 14.23, = 3.14159, . . .
Sono numeri reali. Puoi aver incontrato una denizione pi` u precisa in termini
di sucessione di Cauchy di numeri razionali, ma noi non vogliamo concentrarci
su questo genere di cose. (Scommetto che la dimentichi comunque.) Invece
ci interesseremo di dimensioni maggiori, es.R
2
, R
3
, R
4
,. . . ,R
n
.
Algebricamente, possiamo scrivere (la notazione := signica denito come)
R
2
:= {(x, y) | x, y R
2
}
R
3
:= {(x, y, z) | x, y, z R
3
}
R
4
:= {(x, y, z, t) | x, y, z, t R
4
}
R
5
:= {(x, y, z, t, s) | x, y, z, t, s R
5
}
.
.
.
R
n
:= {(x
1
, x
2
, . . . , x
n
, ) | x
1
, x
2
, . . . , x
n
R
n
}
In sica, ad esempio, la quarta dimensione t `e spesso presa come tempo e
s pu`o essere pensata come abbreviazione per scotch, (la quinta dimensione,
cosa ottieni?)
Gli spazi R, R
2
, R
3
, . . . , R
n
sono spazi vettoriali. Algebricamente, questo
4
signica che gli elementi (vettori ) possono essere addizionati, sottratti, o
moltiplicati per uno scalare (elementi di R). Per esempio
5(1.2, 3.4) = (6, 17); (1.2, 3.4, 5.6) (0.2, 0.3, 4) = (1, 3.1, 9.6)
o per generici a, b R. Per esempio
a(x
1
, . . . , x
n
) + b(y
1
, . . . , y
n
) = (ax
1
+ by
1
, . . . , ax
n
+ by
n
).
In basse dimensioni, una possibile visualizzazione di questa operazione geo-
metrica e:
Esercizio 1 Giustica questa immagine, vale a dire associato ad un vettore
v = (v
1
, v
2
) R
2
la freccia con la coda presso lorigine e la testa in v. Mostra
il vettore (v
1
+ w
1
, v
2
+ w
2
) che `e ottenuto dalla traslazione parallela della
freccia w = (w
1
, w
2
) con la coda in (v
1
, v
2
).
C`e una bella nozione di distanza tra i punti p e q in R
m
. Supposto p =
(p
1
, . . . , p
m
) e q = (q
1
, . . . , q
m
) la distanza d(p, q) `e denita come
(1.1) d(p, q) = (
m

i=1
(p
i
q
i
)
2
)
1/2
Per esempio, in R
2
d((1, 2), (3, 4)) = ((1 (3))
2
+ (2 4)
2
)
1/2
= 2

5
Esercizio 2 Verica le seguent propriet`a di d(p, q).
a. d(p, q) = d(q, p).
b. d(p, q) 0. d(p, q) = 0 se e solo se p = q.
c. d(p, q) = d(p q, 0).
5
d. Se m = 1 allora d(p, q) = |p q|.
Esercizio 3 Mostra usando il teorema di Pitagora in R
2
che d(p, q) `e la
lunghezza del vettore p q. Usa questa idea in dimensioni maggiori per
denire la lunghezza del vettore v = (v
1
, . . . , v
n
).
Saremo interessati a funzioni in pi` u variabili. Tipicamente (ma non sempre!)
ci occuperemo di funzioni f(x, y) o f(x, y, z) a valori in R. Per esempio
f(x, y) = x + y; f(x, y, z) = exp(xyz); f(z
1
, . . . , z
n
) = a
1
z
1
+ + a
n
z
n
Questo `e gi`a abbastanza complicato, ma quando parliamo di cambio di
variabili, vedremo anche funzioni F : R
n
R
n
, esempio
F(x, y) = (cos (x), sin (x))
G(x
1
, x
2
) = (7x
1
+ 5x
2
, x
1
+ 3x
2
)
. Pi` u generali ancora sono le funzioni H : R
m
R
n
. Un esempio molto
importante di queste funzioni `e una trasformazione lineare
(1.2) H(x
1
, . . . , x
m
) =
(a
11
x
1
+ + a
1m
x
m
, a
21
x
1
+ + a
2m
x
m
, . . . , a
n1
x
1
+ + a
nm
x
m
)
dove gli a
ij
R. Per esempio, ecco alcune trasformazion lineari
H(x
1
, x
2
) = x
1
x
2
; H(x, y) = (x, y, x + y) H(x, y, z) = (x, z)
H(x) = 3.2 x; H(x
1
, . . . , x
n
) = (x
1
, x
1
+ x
2
, . . . , x
1
+ x
2
+ + x
p
)
. Esercizio 4 Una matrice n m A `e una tabella rettangolare di numeri
A =
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1m
a
21
a
22
. . . a
2m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . a
nm
_
_
_
_
_
La trasformazione lineare H in (1.2) denita sopra si ottiene applicando A
al vettore colonna di x
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1m
a
21
a
22
. . . a
2m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . a
nm
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ + a
1m
x
m
a
21
x
1
+ a
22
x
2
+ + a
2m
x
m
.
.
.
a
n1
x
1
+ a
n2
x
2
+ + a
nm
x
m
_
_
_
_
_
6
Scrivere le trasformazioni lineari associate alle matrici
_
_
4 7
1 0
9 9
_
_
_
_
0 1 2
0 0 1
0 0 0
_
_
_
_
2
1
6
_
_
Scrivere le matrici corrispondenti alle trasformazioni lineari
H(x) = 3 x; H(x
1
, x
2
) = (x
1
+ x
2
, x
1
x
2
); H(x
!
, x
2
, x
3
) = x
1
x
2
x
3
Una funzione : R R `e chiamata cammino. I cammini sono divertenti
perche si pu` o provare a disegnarli. Per esempio,
(t) = (t, t
2
, t
3
); (t) = (cos(2t), sin(2t)).
Esercizio 5 Disegna limmagine in R
3
(R
2
rispettivamente) dellintervallo
[0, 5] (risp. [0, 1]) delle curve denite sopra
Molte volte una funzione sar` a denita solo su un dominio di denizione
V R
m
. In simboli, abbiamo
R
m
V
F
R
n
Per esempio, F(x, y) = x/y ha dominio di denizione
V = R
2
{(x, 0) | x R}.
Funzioni di pi` u variabili sono complicate. Ecco due modi di pensare la
funzione sin(xy) nelintervallo 0 x, y 3. Il primo denominato graco di
sin(xy) `e solo il graco, cio`e il luogo di tutti i punti (x, y, sin(xy)) in R
3
. Il
secondo, chiamato contorno di sin(xy) descrive una serie di linee di livello
sin(xy) =costante in R
2
.
7
Esercizio 6 Disegna il graco e un diagramma di contorno per la funzione
f(x, y) = xy sul quadrato 0 x, y 2.
Un concetto nale di questa sezione `e la nozione di continuit`a per una fun-
zione f : R
m
R
n
. La funzione f `e continua in p R
m
se per ogni > 0,
esiste un > 0 tale che d(p, q) < d(f(p), f(q)) < . Quando n = 1
questa si legge d(p, q) < |f(p) f(q)| < .
Esercizio 7 Mostra che la trasformazione lineare H, data da (1.2), `e continua
in ogni punto p.
8
2 Integrali multipli
In questo capitolo consideriamo il problema di denire degli integrali
(2.1)
__
R
f(x
1
, x
2
)dx
1
dx
2
;
___
R
f(x
1
, x
2
, x
3
)dx
1
dx
2
dx
3
;
_
. . .
_
R
f(x
1
, . . . , x
n
)dx
1
. . . dx
n
dove R e un rettangolo a
1
x b
1
; a
2
y b
2
(rispettivamente un iper-
rettangolodenito da a
i
x
i
b
i
). Per semplcit` a supporemo la funzione f
continua in R, anche se in realt` a poi avremo bisogno di applicare il risulta-
to a una situazione pi` u generale dove f e una somma nita di funzioni f

denite e continue su un sottoinsieme adatto S

R e zero al di fuori di
S

. Formuleremo un esercizio che estende i risultati di questo caso. Inoltre,


per semplicit`a di notazione, scriveremo i dettagli della dimostrazione nel caso
di R R
2
. Il caso generale `e esattamente lo stesso. Iniziamo denendo le
somme inferiori e superiori di Riemann. Sia dato N 1 e denito
i
=
b
i
a
i
N
per i = 1, 2. Deniamo i piccoli rettangoli
R
pq
= {(x
1
, x
2
) | a
1
+ (p 1)
1
x
1
a
1
+ p
1
;
a
2
+ (q 1)
2
x
2
a
2
+ q2}; 1 p, q N
I R
pq
sono regioni chiuse e limitate, quindi compatte, in modo che la funzione
continua f abbia un massimo M
pq
e un minimo m
pq
in R
pq
. Dal momento
che larea di R
pq
e
1

2
ci aspettiamo naturalmente che
somma inferiore(N) :=
1

1p,qN
m
pq

__
R
fdx
1
dx
2

1p,qN
M
pq
:= somma superiore(N).
Osservazione
(2.2)
1

1p,qN
M
pq
= N
2

2
(

M
pq
)/N
2
=
area di R media di M
pq
Unequazione simile vale per le somme inferiori. Se consideriamo un per-
fezionamento prendendo N

= rN larea di R naturalmente rimane la stessa.


Supponiamo che M

q
sia lestremo superiore di f su uno dei rettangolini
9
R

q
. Ci sono r
2
rettangolini R

q
, contenuti in un rettangolo pi` u grandeR
pq
e ogni M

q
M
pq
quindi anche la media dei M

q
e M
pq
. Sommando sui
p, q concludiamo che
somma superiore(rN) somma superiore(N)
Per lo stesso motivo si ottiene la disuguaglianza speculare sulle somme infe-
riori, cos` si pu`o metere insieme
somma inferiore(N) somma inferiore(rN)
somma superiore(rN) somma superiore(N)
Richiamiamo la denizione del fattoriale di un intero
N! := 1 2 . . . N
Vediamo
somma inferiore(N!) somma inferiore((N + 1)!) . . .
somma superiore((N + 1)!) somma superiore(N!)
Ricordiamo che una sucessione decrescente (rispettivamente crescente) di
numeri limitata inferiormente (rispettivamente limitata superiormente) ha
limite. Abbiamo quindi due possibilit a
__
R
fdx
1
dx
2
= lim
N
somma inferiore(N!)
__
R
fdx
1
dx
2
= lim
N
somma superiore(N!)
Per dimostrare che queste due denizioni coincidono `e suuciente mostrare
Lemma 1. Dato > 0 esiste N
0
tale che N > N
0
implica
somma superiore(N) somma inferiore(N) <
Dimostrazione. Il rettangolo R `e compatto, quindi la funzione continua f e
uniformemente continua su R. Ci` o signica che, dato > 0 esiste > 0 tale
che per ogni (x
1
, x
2
), (x

1
, x

2
) R abbiamo
d((x
1
, x
2
), (x

1
, x

2
)) < |f(x
1
, x
2
) f(x

1
, x

2
)| < /area di R
10
Per N abbastanza grande vediamo che per ogni due punti v, v

nel rettan-
golino R
pq
soddisfa d(v, v

) < , quindi
M
pq
m
pq
< /area diR
media di M
pq
media di (m
pq
) < /area diR
somma superiore(N) somma inferiore(N) <
La tesi del lemma e seguita da (2.2)
Estendiamo questi argomenti da 2 a n dimensioni,con procedimenti analoghi
si dimostra:
Teorema 2. Sia R un iperrettangolo in R
n
denito da a
i
x
i
b
i
;
1 i n. Sia f : R R una funzione continua. Allora il limite comune
_
. . .
_
R
fdx
1
dx
2
:= lim
N
somma inferiore(N) = lim
N
somma superiore(N)
`e denito.
Esercizio 3 Sia S R
2
un insieme chiuso e limitato e sia f : S R
una funzione continua su S. Si ssi il rettangolo R R
2
con S R. Per
un dato N 1, sia R
pq
R una decomposizione di R in N
2
rettangoli pi` u
piccoli come sopra. Denito
volume inferiore(N) =

V olume(R
pq
) somma su tutti i R
pq
S
volume superiore(N) =

V olume(R
pq
) somma su tutti i R
pq
contenenti elementi di S.
Diciamo che S ha volume V se
V = lim
N
volume inferiore(N) = lim
N
volume superiore(N)
Nella gura, S `e delimitata dalla linea curva. Il volume inferiore e dato dai
rettangoli neri e il volume superiore e la somma dei rettangoli neri pi` u quelli
grigi. Se i due limiti non sono uguali vuole semplicemente dire che il volume
di S non `e denito.
Supposto il volume di S denito e estendiamo f alla funzione F sul rettangolo
R con la condizione che F = 0 su R S. Mostra che, anche se F non
11
`e necessariamente continua, lo stesso procedimento di sopra da una buona
denizione di integrale. Utilizzare questo per denire
_
. . .
_
S
fdx
1
dx
2
. . . dx
n
:=
_
. . .
_
R
Fdx
1
dx
2
. . . dx
n
Prima di fare un sacco di esempi, sembra meglio sviluppare la tecnica di base,
a volte chiamato teorema di Fubini, per il calcolo di tali integrali. Tuttavia,
possiamo citare quello base
Esempio 4 Sia f : R R la funzione costante 1. Allora
_
. . .
_
R
1dx
1
. . . dx
n
=Volume
di R.
Teorema di Fubini
Per semplicare la notazione, continuiamo a lavorare con le funzioni di due
variabili.

E evidente che i risultati che si ottengono si possono generalizzare
a funzioni di n variabili.
Teorema 5. Presa f, continua sul rettangolo R, denita per a
i
x
i
b
i
;
i = 1, 2.
i. La funzione F(x
2
) :=
_
b
1
a
1
f(x
1
, x
2
)dx
1
e denita e continua in a
2

x
2
b
2
.
ii.
__
R
fdx
1
dx
2
=
_
b
2
a
2
F(x
2
)dx
2
=
_
b
2
a
2
__
b
1
a
1
f(x
1
, x
2
)dx
1
dx
2
)
_
Dimostrazione. f e continua su un insieme chiuso e limitato di R, quindi f
e uniformemente continua. Preso un > 0 esistera quindi un > 0 tale che
|x

2
x
2
| < |f(x
1
, x

2
) f(x
1
, x
2
)| <

(b
1
a
1
)
.
12
Questo implica
|F(x
1
, x

2
) F(x
1
, x
2
)| = |
_
b
1
a
1
f(x
1
, x

2
)dx
1

_
b
1
a
1
f(x
1
, x
2
)dx
1
|

_
b
1
a
1
|f(x
1
, x

2
) f(x
1
, x
2
)|dx
1

_
b
1
a
1

(b
1
a
1
)
dx
1
= ,
quindi F e continua.
Per provare(ii), prima suddividiamo R in N
2
rettangoli pi u piccoli R
pq
. Dal-
luniforme continuita, dato > 0 esiste un N tale che per v, v

R
pq
,
|f(v

) f(v)| <

(b
1
a
1
)(b
2
a
2
)
. Sia a
pq
R
pq
un punto arbitrario. Se x
2
appartiene allintervallo
a
2
+ (q 1)(b
2
a
2
)/N ; a
2
+ q(b
2
a
2
)/N,
Le somme di Riemann in una variabile mostrano
|F(x
2
)
(b
1
a
1
)
N
N

p=1
a
pq
| =
|
_
b
1
a
1
f(x
1
, x
2
)dx
1

(b
1
a
1
)
N
N

p=1
a
pq
|

(b
2
a
2
)
Se ora usiamo questo per approssimare lintegrale su F(x
2
) abbiamo
|
_
b
2
a
2
F(x
2
)dx
2

(b
1
a
1
)(b
2
a
2
)
N
2
N

p,q=1
a
pq
|
In ne, abbiamo
somma inferiore(N)
(b
1
a
1
)(b
2
a
2
)
N
2
N

p,q=1
a
pq
somma superiore(N)
dove le some inferiori e superiori sono quelle usate nel calcolo di
__
R
f(x
1
, x
2
)dx
1
dx
2
.
Passando al limite su N , segue che
__
R
f(x
1
, x
2
)dx
1
dx
2
=
_
b
2
a
2
F(x
2
)dx
2
come richiesto.
13
Esempio 6. Supponiamo di voler calcolare
_
2
0
_
2
0
sin(xy)dxdy. Prima
calcoliamo lintegrale dy cosiderando x come una costante
_
2
0
sin(xy)dy = x
1
cos(xy)|
2
y=0
= x
1
(1 cos(2x))
.
Poi integriamo il risultato da x = 0 a x = 2
_
2
0
_
2
0
sin(xy)dxdy =
_
2
0
x
1
(1 cos(2x))dx
Hmmmm. Mi sembra di aver preso un integrale che `e dicile da valutare.
Beh, se non erro, usando lo sviluppo in serie di potenza per il cos
_
2
0
_
2
0
sin(xy)dxdy =
(2)
2
2 2!

(2)
4
4 4!
+
(2)
6
6 6!
. . .
Per`o potresti vericarlo.
Esempio 7. Consideriamo lintegrale 3 dimensionale
_ _ _
R
(x + y + z)dxdydz
dove R : 0 x 1; 1 y 1; 2 z 4. La discussione di sopra
conduce allintegrale iterato
_
1
0
__
1
1
__
4
2
(x + y + z)dz
_
dy
_
dx =
_
1
0
__
1
1
_
xz + yz +
z
2
2
_
|
4
z=2
dy)dx
=
_
1
0
__
1
1
(2x + 2y + 6)dy
_
dx =
_
1
0
(2xy + y
2
+ 6y)|
1
y=1
dx
=
_
1
0
(4x + 12)dx = (2x
2
+ 12x)|
1
0
= 14.
Esercizi
Esercizio 8.
i. Calcola
_ _
R
(x
2
+ y
2
)dxdy
dove R : 0 x 1; 0 y 1.
14
ii. Calcola
_ _
R
(x
2
+ y
2
)
1
2
dxdy
sullo stesso rettangolo di (i).
iii. Calcola
_ _ _
R
sin(x) sin(y) sin(z)dxdydz
sul rettangolo R : 0 x ; 0 y ; 0 z /2.
iv. Data una formula generale per lintegrale
_
. . .
_
r
f
1
(x
1
)f
2
(x
2
) . . . f
n
(x
n
)dx
1
dx
2
. . . dx
n
sul rettangolo R : a
i
x
i
b
i
; 1 i n.
Vogliamo modicare il teorema di Fubini per calcolare degli integrali su re-
gioni pi u generali dei rettangoli. Sia S una regione contenuta nel rettangolo
R come nella seguente illustrazione.
Assumiamo il volume di S denito come nellesercizio 3 del capitolo 2
Sia f : S R una funzione continua e estendiamo f alla funzione (ripeti-
amolo non necessariamente continua) F : R R con la condizione F(v) = 0
per v / S. Nellesercizio precedente abbiamo gi a denito
_ _
R
F(x, y)dxdy.
Esercizio 9. Con la notazione di sopra, prova il teorema di Fubini. Mostra
che
_ _
S
f(x, y)dxdy :=
_ _
R
F(x, y)dxdy =
_
b
1
a
1
__
b
2
a
2
F(x, y)dy
_
dx.
15
dove R : a
1
x b
1
; a
2
y b
2
.
Nota che la formula qui sopra pu o essere riscritta (con riferimento allultima
gura)
(2.3)
_ _
S
f(x, y)dxdy =
_
x
1
x
0
_
_
k(x)
h(x)
F(x, y)dy
_
dx.
Con h(x)(rispettivamente k(x)) parametrizzazione del bordo inferiore (risp.
superiore) di S.
Esercizio 10. Supponiamo di voler calcolare lintegrale della funzione f(x, y) =
x y sul triangolo T con i vertici (0, 0), (2, 0) e (2, 1) (Guarda la gura).
Il teorema di Fubini ci da
__
T
(x y)dxdy =
_
2
0
_
_
x/2
0
(x y)dy
_
dx =
_
2
0
(xy
y
2
2
)|
y=x/2
y=0
dx =
_
2
0
(
x
2
2

x
2
8
)dx =
x
3
8
|
2
0
= 1.
Esercizio 11. Calcola il volume della sfera solida S di raggio r. lequazione
della sfera vuota e x
2
+y
2
+z
2
= r
2
, ma il solido del quale vogliamo il volume
e denito dalla disuguaglianza x
2
+ y
2
+ z
2
r
2
. Per ssati valori x e y, si
ha
(r
2
x
2
y
2
)
1
2
z (r
2
x
2
y
2
)
1
2
16
e
(r
2
x
2
)
1
2
y (r
2
x
2
)
1
2
.
il teorema di Fubini ci da
V olume =
___
S
1dxdydz =
_
r
r
_
_
_
(r
2
x
2
)
1
2
(r
2
x
2
)
1
2
_
_
_
(r
2
x
2
y
2
)
1
2
(r
2
x
2
y
2
)
1
2
dz
_
_
dy
_
_
dx =
_
r
r
_
_
_
(r
2
x
2
)
1
2
(r
2
x
2
)
1
2
_
2(r
2
x
2
y
2
)
1
2
_
dy
_
_
dx =
_
r
r
2(r
2
x
2
)
__
1
1
(1 u
2
)
1
2
du
_
dx = (r
2
x
x
3
3
)|
r
r
=
4
3
r
3
.
Ho usato lintegrale denito
_
1
1
(1 u
2
)
1
2
du = /2
il quale e dato grazie alla sostituzione u = sin(t) (e pensando un po. . . )
Esercizio 12.
i. Calcola lintegrale di f(x, y) = x+y sul triangolo di vertici (0, 0), (1.0),
(1, 1).
ii. Stesso problema, solo cambia il triangolo con quello di vertici (0, 0),
(1.0), (2, 1). (Disegna la gura e indica in che modo stai integrando.)
iii. Calcola il volume del tetraedro solido denito dalle disuguaglianze
0 x 1; 0 y 1; 0 z 1; 0 x + y + z 1
Disegna la gura.
17
3 Cambiamento di coordinate
Nel calcolo di integrali in una dimensione uno strumento veramente potente
`e il cambiamento di coordinate. Dato lintegrale
_
b
a
f(x)dx, scegliamo unop-
portuna funzione (u). Supponiamo () = a e () = b. La trasformazione
di coordinate dice (assumendo che

(u) non cambi segno nellintervallo


[, ])
_
b
a
f(x)dx =
_

f((u))

(u)du
Qui e considerata come una mappa [, ] [a, b], f((u)) e la compo-
sizione f che e una funzione su [, ] e

(u) e il fattore dingrandimento


della mappa . Ora vogliamo sviluppare lo stesso strumento per gli integrali
in pi u variabili.
Iniziamo a parlare di aree di parallelogrammi. Siamo allora in R
2
e la funzione
da integrare e f(x, y) = 1. Consideriamo il parallelogramma P generato da
due vettori (a, c) e (b, d). Questo e
P = {h(a, c) + k(b, d) R
2
|0 h, k 1}.
Qual `e larea del parallelogramma? Proviamo a capirlo grazie al pensiero
puro. Dati i vettori v, w nel piano, sia A(v, w) larea del parallelogramma
corrispondente. Quali propriet` a (assiomi!) dovremmo imporre a A? Le
seguenti sembrano ragionevoli:
A0. A((1.0), (0, 1)) = 1. (Area del quadrato unitario e 1)
A1. A(v, v) = 0. (Area del parallelogramma degenere con due lati coinci-
denti e 0.)
A2. A(cv, w) = A(v, cw) = cA(v, w) per c R uno scalare.
A3. A(v, w + w

) = A(v, w) + A(v, w

). Analogamente, A(v + v

, w) =
A(v, w) + A(v

, w).
18
Lassioma A2 e lestensione naturale del concetto che, ad esempio un rad-
doppio delle dimensioni di un rettangolo raddoppia larea. Lassioma A3 e
giusticato dalla gura seguente:
I due triangoli e hanno la stessa area, quindi larea ombreggiata e uguale
ad A(v, w) +A(v, w

). Daltra parte questa area ombreggiata e A(v, w+w

).
Ecco una curiosa ma importante conseguenza formale dei nostri assiomi:
Lemma 1. A(v, w) = A(w, v).
Dimostrazione. Abbiamo
0
A1
= A(v + w, v + w)
A3
= A(v, v) + A(v, w) + A(w, v) + A(w, w)
= 0 + A(v, w) + A(w, v) + 0
che implica A(v, w) = A(w, v).
E computazionalmente conveniente cambiare notazione e pensare i vet-
tori di R
2
come colonne di numeri reali (
x
y
) . Possiamo usare gli assiomi per
calcolare larea come segue. Supposto di voler calcolare larea del parallelo-
gramma P spazzato da (
a
c
) e (
b
d
) .
(3.1) A(
_
a
c
_
,
_
b
d
_
) = A(
_
a
0
_
+
_
0
c
_
,
_
b
0
_
+
_
0
d
_
)
= A(
_
a
0
_
,
_
b
0
_
) + A(
_
a
0
_
,
_
0
d
_
) + A(
_
0
c
_
,
_
b
0
_
) + A(
_
0
c
_
,
_
0
d
_
)
= abA(
_
1
0
_
,
_
1
0
_
) + adA(
_
1
0
_
,
_
0
1
_
) + bcA(
_
0
1
_
,
_
1
0
_
) + cdA(
_
0
1
_
,
_
0
1
_
)
= ad bc.
19
Che cosa ha a che fare con le trasformazioni di coordinate? Consideriamo la
trasformazione lineare
L : R
2
R
2
; L
_
1
0
_
=
_
a
c
_
; L
_
0
1
_
=
_
b
d
_
.
L
_
t
u
_
=
_
a b
c d
__
t
u
_
=
_
at + bu
ct + du
_
.
Il nostro parallelogramma P e limmagine data da L del quadrato unitario
U = {(t, u)| 0 t, u 1}
Dal momento che il quadrato dellunit a e 1, possiamo dire che la trasfor-
mazione lineare L =
_
a b
c d
_
calcola le aree con ad bc
Denizione 2. Il determinante, det(L) = det
_
a b
c d
_
= ad bc.
Esercizio 3. Ripeti la discussione di cui sopra per i volumi in R
3
. Cio`e
prendi in considerazione una funzione V (v
1
, v
2
, v
3
) con v
i
R
3
. Scrivi gli as-
siomi per V come sopra e utilizzali per denire il determinante della matrice.
Il risultato che si dovrebbe ottenere e
det
_
_
v
11
v
12
v
13
v
21
v
22
v
23
v
31
v
32
v
33
_
_
= v
11
v
22
v
33
+ v
12
v
23
v
31
+ v
13
v
21
v
32
v
13
v
22
v
31
v
12
v
21
v
33
v
11
v
23
v
32
.
Infatti la stessa discussione `e suciente per denire il determinante per una
trasformazione in R
n
.
Torniamo alla situazione in R
2
, potremmo essere tentati di scrivere
(3.2) Area(P) =
_ _
P
1dxdy
?
=
_ _
U
det(L)dtdu = det(L).
20
Tuttavia, vi `e un problema! Vale a dire, il determinante pu`o essere negativo.
Esercizio 4. Ora abbiamo due modi per denire larea del parallelogram-
ma P generato dai vettori v e w in R
2
. Un modo `e quello di prendere larea
A(v, w) come discusso sopra. Questo soddisfa gli assiomi A03, che `e bello,
ma ha linconveniente che A(v, w) = A(w, v). In particolare, larea dipende
da un orientamento. Cioe, dipende dallordinamento dei vettori v, w. Se
scegliamo lorientamento errato, larea risulta negativa! Laltro modo `e quel-
lo di approssimare larea usando piccoli rettangoli come nellesercizio 3 della
sezione 2. Il numero di Area(P) calcolato in questo modo `e sempre positivo.
Mostra per P spazzato da v e w che
Area(P) = |A(v, w)|.
(Suggerimento: nel caso si tagli P in N
2
parallelogrammi pi` u piccoli, come
abbiamo tagliato in piccoli rettangoli prima, larea di ciascuno `e costante/N
2
.
Troverai, tuttavia, che soltanto circa 4N dei parallelogrammi toccano il bor-
do. Ora prova ad approssimare questa gura utilizzando rettangoli piccoli.
Utilizza il fatto che larea di un parallelogramma `e altezza volte la lunghezza
della base.)
Cos`, la formula corretta `e
(3.3) Area(P) =
_ _
P
1dxdy
!
=
_ _
U
|det(L)|dtdu = |det(L)|.
Il passo successivo `e cercare di ricavare una formula simile in cui la trasfor-
mazione lineare L `e sostituito da una mappa pi` u generale : U R
2
. Qui
U = {(t, u)|0 t, u 1}.
Teorema 5. Supposto denito e 11 su un insieme aperto V U in
R
2
e tutte le derivate parziali di denite e continue. Allora larea di (U)
`e denita e si ha
(3.4) area((U)) =
_ _
(U)
1dxdy =
_ _
U
|det(d
(t,u)
)|dtdu
Dimostrazione. Sia V un intorno di (0, 0). Consideriamo un piccolo cubo
R con i lati di lunghezza r << 1 nel (t, u)piano, con il vertice in basso a
sinistra in (0, 0). Vogliamo confrontare le gure (R) e d
(0,0)
(R). Scriviamo
(t, u) = (
1
(t, u),
2
(t, u)). Il teorema di Taylor dice
(3.5)
i
(t, u) =
i
/t(0, 0) t +
i
/u(0, 0) u+
21

11
i
(t, u)t
2
+
12
i
(t, u)tu +
22
i
(t, u)u
2
dove i
kj
i
(t, u) sono continui. In particolare, poiche lavoriamo in un una
regione limitata del piano (u, v) abbiamo
(3.6) |
kj
i
(t, u)| < C
per un qualche costante ssata C. Notiamo che la parte lineare di (3.5) pu` o
essere scritta in in termini della trasformazione lineare d
(0,0)
come segue
d
(0,0)
_
t
u
_
=
_

1
/t(0, 0)
1
/u(0, 0)

2
/t(0, 0)
2
/u(0, 0)
__
t
u
_
=
_

1
/t(0, 0) t +
1
/u(0, 0) u

2
/t(0, 0) t +
2
/u(0, 0) u
_
Deduciamo da questo che nel cubo 0 t, u 1
dist((t, u), d
(0,0)
_
t
u
_
) < 3Cr
2
Questo signica che se estendiamo la base del parallelogramma P := d
(0,0)
(R)
in entrambe le direzioni di 3Cr
2
, e se facciamo lo stesso allaltezza, ne risulta
il parallelogamma allargato P
+
contenente (R). Con lo stesso ragiona-
mento, diminuiamo la base e laltezza, il parallelogramma pi` u piccolo P

e
contenuto in (R). Risulta
P

(R) P
+
P

P = d
(0,0)
(R) P
+
.
I lati del parallelogramma P hanno lunghezza lineare in r (perche?),
quindi
area(P
+
) area(P

) < C

r
3
per qualche C

costante dipendente solo da .


Ora dato N 1 tagliamo il quadrato unitario U nel (t, u)-piano in N
2
22
piccoli cubi R
pq
con lato r = 1/N. Rifacciamo il gioco di sopra con tutti i R
pq
riposizionando il vertice del cubo basso a sinistra v
pq
:= ((p1)/N, (q1)/N)
in (0,0). dato che ci sono N
2
cubi concludiamo
|area((R))

p,q
area(d
v
pq
)(R
pq
| =
|

p,q
_
area((R
pq
)) area(d
v
pq
)(R
pq
)
_
| C

N
3
N
2
= C

N
1
per qualche costante C

indipendente da N. Avete visto nellesercizio 4 che


area(d
v
pq
)(R
pq
) = |det(d
v
pq
)|r
2
.
(Fino ad ora avete visto questo per r = 1, ma moltiplicando i lati del quadrato
per r moltiplica larea di d
v
pq
(R
pq
per r
2
).) Concludiamo
(3.7) area((U)) = lim
N
N

p,q=1
area((R
pq
))
= lim
N
N

p,q=1
|det(d
v
pq
)|r
2
=
_ _
U
|det(d
v
pq
)|dtdu
Questo completa la dimostrazione del teorema 5.
Unelaborazione di questi argomenti porta al seguente teorema base. Non
avremo tempo tempo per vedere i dettagli della dimostrazione. (Richiama
la discussione del determinante in R
3
e in R
n
dellesercizio 3. Applicheremo
questo teorema solo in R
2
e in R
3
.)
Teorema 6. Sia S R
n
una regione, assumiamo che il volume di S sia
denito. Sia V S un aperto intorno di S in R
n
e sia : V R
n
una
mappa. Assumiamo tutte le derivate parziali di denite e continue e che
sia 11. Allora il volume di (S) e denito. Sia, inoltre, f : (S) R una
funzione continua. Allora
_
. . .
_
(S)
f(x
1
, . . . , x
n
)dx
1
. . . dx
n
=
_
. . .
_
S
f((t
1
, . . . , t
n
))|det(d
(t
1
,...,t
n
)
)|dt
1
. . . dt
n
.
Esempio 7. Sia T il rettangolo 0 x ; 0 y 2. Per calcolare
_ _
T
cos(7x + 5y)dxdy
23
consideriamo la sostituzione
1
(t, u) = x = t,
2
(t, u) = y = 2u. La
matrice D(t, u) e la matrice costante (
0
0 2
). Abbiamo T = (U) dove
U : 0 t 1; 0 u 1. Cos
_ _
T
cos(7x + 5y)dxdy =
_ _
U
cos(7t + 10u)|det
_
0
0 2
_
|dtdu =
2
2
_
1
0
__
1
0
cos(7t + 10u)du
_
dt = 2
2
_
1
0
_
sin(7t + 10u)
10
|
u=1
u=0
_
dt
=

5
_
1
0
(sin(7t + 10u) sin(7t))dt = 0
Esempio 8. Sia T : 0 y 1; 0 x/y 1. Calcolare
_ _
T
exp(x/y)dxdy.
Denito (t, u) = (tu, u). Abbiamo T = (U) dove U e il quadrato unitario.
E anche
det(d
(t,u)
) = det
_
u t
0 1
_
= u.
Cos
__
T
exp(x/y)dxdy =
_ _
U
exp(t)udtdu =
_
1
0
__
1
0
exp(t)dt
_
udu =
_
1
0
exp(t)dt
_
1
0
udu = (e 1)/2.
24
4 Integrazione su cammini
Fino ad ora abbiamo solo discusso di integrazione su domini che sono in un
certo senso di massima dimensione. Cos`, abbiamo integrato funzioni su
intervalli di R, rettangoli in R
2
, cubi in R
3
ecc. Supponiamo di avere un
insieme S R
n
che ha dimensione inferiore di n, potrebbe ad esempio
succedere che S abbia misura nulla, perche approssimando il volume di S
con n-cubi sempre pi u piccoli, nel limite che tende a 0, il volume tende a 0.
Possiamo ancora integrare su S? Il pi` u semplice esempio di tale S e:
Denizione 1. Sia U R
n
un insieme aperto. Un cammino in U e una
mappa
: [a, b] U; (t) = (
1
(t), . . . ,
n
(t)).
Assumiamo dierenziabile nel senso che le derivate d
i
/dt esistono e sono
continue.
Esempio 2. Sia : [0, 2] R
2
; (t) = (cos(t), sin(t)). Allora e un
cammino.
Che tipo di bestia si pu o integrare su un cammino? Supponiamo prima
di essere in R
1
= R. Abbiamo : [a, b] R. Sia x la coordinata in R e sia
f(x) una funzione continua. Possiamo denire
(4.1)
_

f(x)dx :=
_
b
a
f((t))

(t)dt.
Cosa dire a proposito di integrali su cammini in R
n
? Facciamo la stessa cosa!
Prendiamo in considerazione unespressione della forma
(4.2) := f
1
(x
1
, . . . , x
n
)dx
1
+ f
2
(x
1
, . . . , x
n
)dx
2
+ + f
n
(x
1
, . . . , x
n
)dx
n
Una cosa del genere e chiamata 1-forma dierenziale. Dato un cammino
: [a, b] R
n
deniamo lintegrale sul cammino
(4.3)
_

:=
n

i=1
_
b
a
f
i
(
1
(t), . . . ,
n
(t))

i
(t)dt.
Si noti che non ho davvero denito una 1-forma. Si pu` o dire vagamente che
una 1-forma `e quella cosa che se integrata su un cammino da un numero.
25
Esempio 3. Consideriamo la 1-forma cos(y)dx +e
xy
dy su R
2
. Il suo valore
sul cammino : [0, 1] R
2
; x = t, y = t
2
e dato da
_

cos(y)dx + e
xy
dy =
_
1
0
(cos(t
2
) + 2e
t
2
t)dt.
La propriet`a fondamentale degli integrali su cammini e la loro indipendenza
dalla parametrizzazione.
Proposizione 4. Sia
:= f
1
(x
1
, . . . , x
n
)dx
1
+ f
2
(x
1
, . . . , x
n
)dx
2
+ + f
n
(x
1
, . . . , x
n
)dx
n
una 1-forma dierenziale su un insieme aperto U di R
n
. Sia : [a, b] U un
cammino. Sia : [, ] [a, b] con dierenziabile, () = a, () = b.
Sia = : [, ] U. Allora
_

=
_

.
Dimostrazione. Sia u la coordinata su [, ]. Abbiamo
_

:
def
=
_

i=1
f
i
(
1
(u), ,
n
(u))

i
(u)du
(4.4)
perch e?
=
_

i=1
f
i
(
1
((u)), ,
n
((u)))

i
((u))

(u)du
perch e?
=
_
b
a
n

i=1
f
i
(
1
(t), . . . ,
n
(t))

i
(t)dt =:
_

Questo prova la proposizione


Esercizio 5. Calcola i seguenti integrali sui cammini
_

:
i. : [0, 1] R
2
; (t) = (t, t), = dx
2
.
ii. : [0, 2] R
2
; (t) = (cos(t), sin(t)), = x
1
dx
2
x
2
dx
1
.
iii. : [a, b] R
n
; (t) = (t, t
2
, . . . , t
n
), =

n
i=1
x
i
dx
n+1i
.
26
lidea che una 1forma sia una cosa che puo essere integrata lungo un cam-
mino pu`o sembrare un po vaga, in realt a e molto suggestiva, ci fa capire,
ad esempio, le relazioni che dovremmo imporre alle 1-forme. Supponiamo di
ricominciare, siamo su un insieme aperto U R
1
. Siano x e y due dierenti
coordinate di funzioni su U. Supponiamo di avere 1-forme = f(x)dx e
= g(y)dy su U. Quando dovremmo dire che = ? Bene la nostra losoa
suggerisce che = se e solo se per tutti i cammini : [a, b] U abbiamo
_

=
_

. Ora laermazione, x e y sono entrambe coordinate di U, sig-


nica che ad esempio y = (x) con

(x) non nulla su U. Se il cammino e


dato da x = (t), allora y = ((t)). Abbiamo
_

:=
_
b
a
g(((t)))
d
dt
(((t)))dt =
_
b
a
g(((t)))

((t))

(t)dt
_

=
_
b
a
f((t))

(t)dt
I due integrali sono cos uguali se
g(((t)))

((t)) = f((t))

(t).
Sostituendo x = (t) e y = (x) troviamo
(4.5) f(x)dx = g(y)dy se f(x) = g(y(x))
dy
dx
In altre parole dovremmo imporre la relazione sulle 1forme
(4.6) g(y(x))
dy
dx
= g(y)dy.
Cosa dire a proposito delle 1forme in R
2
? Supponiamo di avere due insiemi
di coordinate, diciamo x
1
, x
2
e y
1
, y
2
. Abbiamo y
i
= y
i
(x
1
, x
2
), e la (4.6)
suggerisce la relazione
(4.7) dy
1
=
y
1
x
1
dx
1
+
y
1
x
2
dx
2
; dy
2
=
y
2
x
1
dx
1
+
y
2
x
2
dx
2
Cos
(4.8) g
1
(y
1
, y
2
)dy
1
+ g
2
(y
1
, y
2
)dy
2
=
_
g
1
(y
1
, y
2
)
y
1
x
1
+ g
2
(y
1
, y
2
)
y
2
x
1
_
dx
1
+
_
g
1
(y
1
, y
2
)
y
1
x
2
+ g
2
(y
1
, y
2
)
y
2
x
2
_
dx
2
27
Esercizio 6.
i. Riscrivi la 1-forma dierenziale x
1
dx
1
+x
2
dx
2
in termini di coordinate
t, u se x
1
= t + u, x
2
= t u.
ii. Supponi date le 1-forme f
1
dx
1
+ f
2
dx
2
e g
1
dy
1
+ g
2
dy
2
dove f e g
sono legate come in (4.8). Mostra gli integrali di queste 1-forme lungo
qualsiasi cammino adatto.
iii. Qual e lanalogo della (4.8) per le 1-forme su R
n
?
Ancora a proposito di integrazione su
cammini
Aggiungiamo in questa sezione un nuovo risultato e qualche esercizo.
Una 1forma dierenziale su R
n
(o su un inseme aperto U R
n
) e
unespressione del tipo

n
i=1
f
i
(x
1
, . . . , x
n
)dx
i
dove le f
i
sono buone fun-
zioni a valori in R su R
n
o su U.
Se (t) = (
1
(t), . . . ,
n
(t)) : [a, b] R
n
(rispettivamente (t) = (
1
(t), . . . ,
n
(t)) :
[a, b] U) e un cammino, allora possiamo denire
(4.9)
_

:=
n

i=1
_
b
a
f
i
((t))
d
i
(t)
dt
dt.
Il punto di questa denizione e quello della non dipendenza dalla parametriz-
zazione del cammino. Se : [, ] [a, b] allora
_

=
_

.
Ecco un modo per scrivere un sacco di interessanti 1forme. Sia g : R
n

R una funzione e deniamo


(4.10) = dg :=
g
x
1
dx
1
+ +
g
x
n
dx
n
.
Per esempio, se g(x, y) = y allora dg = dy. Se g(x, y) = xy allora dg =
ydx + xdy.
Possiamo vedere d come una mappa, la derivata esterna
d : {funzioni} {1 forme}.
Una 1forma dg e detta esatta. Cosa succede quando si calcola lintegrale
sul camino di una 1forma esatta? Buona domanda! Sono felice che me
28
labbiate chiesto!! Ricordate la regola della derivazione di funzioni composte
ci dice
d
dt
g((t)) =
n

i=1
g
x
i
((t))
d
i
dt
.
Combinando (4.9) e (4.10), troviamo lidentit`a di sinistra di (4.11) scritta
sotto:
(4.11)
_

dg =
_
b
a
d
dt
g((t))dt = g((b)) g((a)).
Lidentit a di destra `e il teorema fondamentale del calcolo! Faccio notare che
lespressione di destra dipende solo dagli estremi di . Abbiamo dimostrato
un teorema.
Teorema 1. Sia : [a, b] R
n
un cammino, e sia una 1forma esatta su
R
n
. Allora
_

dipende solo dagli estremi (a), (b). Cioe se : [, ] R


n
e un altro cammino con () = (a) e () = (b), allora
_

=
_

. Pi u
precisamente, se = dg, allora
_

= g((b)) g((a)).
Corollario 2. Sia : [a, b] R
n
un cammino chiuso; allora e un cammi-
no tale che (a) = (b). Allora abbiamo
_

= 0 per ogni 1forma esatta.


Esempio 3. consideriamo due 1forme in R
2
.
= xdy + ydx; = xdy ydx.
Consideriamo i due cammini da (1, 0) a (0, 1):
(t) = (cos t, sin t), 0 t /2; (t) = (1 t, t), 0 t 1.
Qui ci sono i calcoli degli integrali sui cammini
_

=
_
/2
t=0
(cos
2
t sin
2
t)dt = 0;
_

=
_
1
0
((1 t)dt tdt) = 0.
_

=
_
/2
t=0
(cos
2
t sin
2
t)dt = /2;
_

=
_
1
0
((1 t)dt + tdt) = 1.
Notiamo che = xdy + ydx = d(xy) mentre non e una 1forma esatta.
29
Il nostro teorema ha un teorema reciproco importante. Sia una 1forma
su R
n
. Supponiamo che sia il caso in cui lintegrale sul cammino
_

dipende
solo dagli estremi di . Detto in un altro modo, supponiamo che in ogni caso
, abbiano gli stessi estremi otteniamo
_

=
_

. Fissiamo un punto
p R
n
, e deniamo la funzione g : R
n
R come
g(x) =
_
x
p

dove lintegrale e calcolato lungo ogni cammino da p a x. (Per ipotesi non


dipende dalla scelta del cammino.) Scriviamo =

i
f
i
(x
1
, . . . , x
n
)dx
i
. Io
sostengo che = dg. Guardando indietro a (4.10), signica mostrare che
f
i
= g/x
i
. Sia

(t) = (x
1
, . . . , x
i1
, x
i
+ t, x
i+1
, . . . , x
n
); 0 t
Scrivendo

(t) = (
1
(t), . . . ,
n
(t)) vediamo che
j
e una costante per j = i
e
i
(t) = x
i
+ t. Dalla denizione (4.9) segue che
g
x
i
= lim
0
1

= lim
0
1

__

0
f
i
(x
1
, . . . , x
i1
, x
i
+ t, x
i+1
, . . . , x
n
)dt
_
= f
i
(x).
Cos, = dg. Abbiamo provato:
Teorema 4. Sia una 1forma su R
n
e assumiamo che lintegrale sul cam-
mino
_
x
y
dipenda solo dagli estremi x e y, e non dal cammino tra questi.
Allora e una 1forma esatta. Infatti, = dg dove g(x) :=
_
x
y
per un y
ssato.
Esercizio 5. Sia D = {(x, y) | x
2
+ y
2
1} il disco unitario in R
2
e
sia f : D R qualche bella funzione. Discuti il calcolo di
_ _
D
fdxdy
(a) usando le somme superiori e inferiori di Riemann sui piccoli rettangoli
che ricoprono D
(b) usando il teorema di Fubini
Annota con cura tutti i risultati che usi.
Esercizio 6. La mappa (r, ) = (r cos 2, r sin 2) manda il quadrato
unitario nel disco D di sopra.
30
(a) Calcola la matrice delle derivate D(r, ) e il determinante detD(r, ).
(b) Usa 2(a) per dare unaltra formula di
_ _
D
fdxdy.
(c) Usa 2(b) per calcolare larea di D.
Esercizio 7. Calocla gli integrali sui cammini
_

dx + dy;
_

ydx xdy
Con (t) = (cos 2t, sin 2t) e (t) = (t + 1, 7 2t), entrambi denti sullin-
tervallo [0, 1].
Esercizio 8. Denisci la 1forma su R
n
. Denisci cosa signica che la
1forma
xdx + ydy
(x
2
+ y
2
)
2
e una 1forma esatta su R
2
{(0, 0)}.
31
5 Catene e integrazione
Sia I
2
il quadrato unitario 0 x, y 1. Sia : I
2
R
2
una mappa.
Supponiamo che sia 11 e che det(D) non si annulli mai. Sia f : R
2
R
una funzione continua. Il nostro lavoro precedente suggerisce che si potrebbe
denire lintegrale su con la formula
_ _
(I
2
)
f(x, y)dxdy :=
_ _
I
2
f(
1
(t, u),
2
(t, u))|det(D
(t,u)
)|dtdu
Sfortunatamente abbiamo bisogno di qualcosa di un po meglio. Vogliamo
eliminare il valore assoluto dello jacobiano e diminuire le ipotesi su .
Consideriamo un esempio. Supponiamo di avere una tale teoria dinte-
grazione. Sia f = 1, la funzione costante 1 e sia (t, u) = (u, t) Abbiamo
det(D
(t,u)
) = det
_
0 1
1 0
_
= 1
Cos una teoria del genere ci porta a
_ _
I
2
dudt =
_ _
I
2
dtdu.
Larea del quadrato unitario `e quindi +1 o 1 a seconda di come guardiamo
esso! Ok, distinguendo dalla vecchia teoria si introduce la notazione (che
sostituisce dtdu)
dt du
Pi u in generale, a sostituire f(t, u)dtdu sar a la 2forma dierenziale
f(t, u)dt du
Queste forme dierenziali saranno gli integrandi nei nostri integrali. Ab-
biamo bisogno allo stesso modo di precisare gli spazi su cui lintegrazione
sar` a eseguita. Quando si parla di spazi come I
2
o R
n
possiamo specicare
un orientamento. Un orientamento `e determinato da un ordinamento delle
funzioni coordinate. Cos` I
2
, t, u e I
2
, u, t sono orientamenti su I
2
. Spesso,
un orientamento sar` a sottointeso, ad esempio, di solito prendiamo I
n
dotato
delle funzioni coordinate x
1
, x
2
, . . . , x
n
e lorientamento atteso e determinato
dallordine evidente delle funzioni coordinate. Ok, ora una situazione in cui
possiamo calcolare un integrale e se ci e dato
i. I
2
con un orientamento scelto t
1
, t
2
.
32
ii. : I
2
U
aperto
R
2
una mappa dierenziabile,
(t
1
, t
2
) = (
1
(t
1
, t
2
),
2
(t
1
, t
2
)).)
iii. Una 2forma dierenziale f(x
1
, x
2
)dx
1
dx
2
su U.
Questo integrale e denito dalle due formule seguenti. La prima, se lorien-
tamento su I
2
e dato da t
1
, t
2
allora
(5.1)
_ _
I
2
g(t
1
, t
2
)dt
1
dt
2
:=
_ _
I
2
g(t
1
, t
2
)dt
1
dt
2
In altre parole, lintegrale in questo caso e come labbiamo gia denito. La
seconda, abbiamo la formula del cambio di variabile
(5.2)
_ _

f(x
1
, x
2
)dx
1
dx
2
:=
_ _
I
2
f((t
1
, t
2
))det
_

1
/t
1

1
/t
2

2
/t
1

2
/t
2
_
dt
1
dt
2
Esempio 1. Supponi f = 1 e (t
1
, t
2
) = (t
2
, t
1
). Allora (5.2) da
_ _

dx
1
dx
2
=
_ _
I
2
det
_
0 1
1 0
_
dt
1
dt
2
=
_ _
I
2
dt
1
dt
2
= 1.
Per lidentita di sinistra si usa (5.2) e per quella di destra si usa (5.1).
Nella nostra discussione di integrali su cammini abbiamo visto che lin-
tegrale `e indipendente dalla parametrizzazione della curva. Lesempio 1 di
sopra dimostra che in dimensione superiore dobbiamo stare attenti. Se la
nostra parametrizzazione inverte lorientamento, il segno dellintegrale puo
cambiare. (Di certo, in retrospettiva, questo `e vero anche per gli integrali di
cammino, ma la e chiaro. Invertire lorientamento signica soltanto andare
nella direzione opposta sul percorso,
_
b
a
diventa cos
_
a
b
. La nozione di ori-
entamento in dimensioni > 1 e pi u sottile.)
Denizione 2. Sia I
2
e J
2
due rettangoli in R
2
. Orientiamoli ssando
le coordinate t
1
, t
2
su I
2
e x
1
, x
2
su J
2
. Sia : I
2
J
2
dierenziabile,
x
i
=
i
(t
1
, t
2
). Diciamo che mantiene lorientamento se il detreminante
jacobiano e ovunque positivo.
det(D) = det
_

1
/t
1

1
/t
2

2
/t
1

2
/t
2
_
33
=
1
/t
1

2
/t
2

1
/t
2

2
/t
1
> 0.
e cos una riparametrizzazione preserva-orientamento se e anche 1-1 e pi u.
Naturalmente la stessa denizione per rettangoli solidi in R
3
usa il detrmi-
nante 3 3.
Esempio 3. Supponiamo I
2
sia orientato dalla scelta di coordinate r, con
I
2
= {(r, )|0 r 1; 0 2}. Sia (r, ) = (r cos(), r sin()).
Abbiamo
det(D) = det
_
cos() r sin()
sin() r cos()
_
= r(cos
2
() + sin
2
()) = r 0.
Si noti che il determinante jacobiano si annulla dove r = 0. Tipicamente
questo non causa problemi nel valutare gli integrali perche il locus r = 0 ha
area zero e pu`o essere ignorato nellintegrale.
Sar a conveniente dare un nome ai domini su cui integriamo. Mi riferir`o
a loro come catene. Lo studente deve essere consapevole che nel lavoro pi u
avanzato, il termine catena viene spesso applicato a qualcosa di leggermente
pi` u elaborato, una sorta di somma formale di ci` o che chiamiamo catene.
Denizione 4. Sia U R
n
un insieme aperto. Una pcatena su U e un
prettangolo orientato I
p
(tipicamente I
p
e dato da a
i
t
i
b
i
; 1 i n
per coordinate t
i
scelte) e una mappa dierenziabile : I
p
U.
Proposizione 5. Sia una 2catena. Allora lintegrale
_ _

f(x
1
, x
2
)dx
1
dx
2
e indipendente dalla riparametrizzazione preserva-orientamento. In altre
parole, se : I
2
I
2
e 11 e pi u con det(D) > 0 e = allora
_ _

f(x
1
, x
2
)dx
1
dx
2
=
_ _

f(x
1
, x
2
)dx
1
dx
2
Dimostrazione.
_ _

f(x
1
, x
2
)dx
1
dx
2
=
_ _
I
2
f(
1
((t
1
, t
2
)),
2
((t
1
, t
2
))det(D( ))dt
1
dt
2
=
_ _
I
2
f(
1
((t
1
, t
2
)),
2
((t
1
, t
2
)))det(D(u
1
, u
2
))du
1
du
2
=
34
_ _

f(x
1
, x
2
)dx
1
dx
2
.
Abbiamo usato la regola della derivazione di funzioni composte per il deter-
minante jacobiano.
det(D( )(t
1
, t
2
)) = det(D((t
1
, t
2
)))det(D(t
1
, t
2
)).
Questo completa la dimostrazione.
Il contenuto di questa proposizione e che nel calcolo dei nostri integrali,
non dobbiamo preoccuparci di parametrizzazioni speciche ntanto che teni-
amo conto dellorientamento.
Esempio 6. Sia D = {(x, y)|x
2
+y
2
c
2
} il disco di raggio c. Supponiamo
di voler calcolare
_ _
D
x
2
y
2
dx dy
Non mi sono nemmeno preso la briga di dare una parametrizzazione di D.
Penso al (x, y)piano orientato. Il contenuto della proposizione e che ogni
parametrizzazione : I
2
D tale che det(D) > 0 andra bene. Come abbi-
amo calcolato in precedenza, la parametrizzazione (r, ) = (r cos(), r sin())
produce un determinante jacobiano det(D) = r 0. Ancora una volta, il
luogo in cui questo si annulla , la retta r = 0, ha area 0 e possiamo quindi
ignorarlo, quindi denendo I
2
= {(r, )|0 r c; 0 2} possiamo
scrivere
_ _
D
x
2
y
2
dx dy =
_ _
I
2
r
4
cos
2
() sin
2
()rdrd =
_
c
0
r
5
dr
_
2
0
cos
2
() sin
2
()d =
c
6
6
_
2
0
sin
2
(2)
4
d =
c
6
6
2
8
=
c
6

24
.
Notiamo che se avessimo cambiato lorientamento su I
2
cambiando r e
avremmo avuto det(D) 0 e avremmo ottenuto il segno sbagliato. Allo
stesso modo se avessimo mantenuto lorientamento x, y su R
2
ma poi aves-
simo calcolato
_ _
D
x
2
y
2
dy dx, avrebbe cambiato il segno. Daltra parte con
lorientamento commutato lintegrale
_ _
D
x
2
y
2
dy dx risulta con il segno
pi u! Fai i conti!
Esercizio 7.Ci siamo interessati di integrali di 2catene in R
2
, ma linte-
grazione di 3catene in R
3
o piu in generale di ncatene in R
n
funziona allo
stesso modo. Per esempio suponiamo di voler calcolare
_ _ _
B
dx dy dz,
35
dove B = {(x, y, z)|x
2
+ y
2
+ z
2
c}. Fissiamo lorientamento naturale su
R
3
e consideriamo le coordinate sferiche
(r, , ) = (r cos(), r sin() cos(), r sin() sin()).
Vediamo che se deniamo
I
3
= {(r, )|0 r c; 0 ; 0 2}
Allora il determinante dello jacobiano e 2r
2
sin(), che e non negativo su I
3
.
Usa questa parametrizzazione per calcolare lintegrale.
Inne, in questo capitolo, voglio considerare lintegrazione di 2catene
in R
3
. Lo yoga e simile. Una 2catena in R
3
e una mappa : I
2
R
3
di
un rettangolo orientato I
2
in R
3
. Una 2forma e unespressione
(5.3)
= f
12
(x
1
, x
2
, x
3
)dx
1
dx
2
+f
23
(x
1
, x
2
, x
3
)dx
2
dx
3
+f
13
(x
1
, x
2
, x
3
)dx
1
dx
3
Dalla denizione
(5.4)
_ _

1i<j3
_ _

f
ij
(x
1
, x
2
, x
3
)dx
i
dx
j
=

1i<j3
_ _
I
2
f
ij
(
1
(t
1
, t
2
),
2
(t
1
, t
2
),
3
(t
1
t,
2
))det
_

i
t
1

i
t
2

j
t
1

j
t
2
_
dt
1
dt
2
Notiamo che non ce tra gli ultimi dt
1
dt
2
. A questo punto abbiamo usato
il nostro orientamento e lordinamento di dx
i
dx
j
determina lordine delle
righe e delle colonne del determinante jacobiano (e quindi ssa il suo segno).
Ora il nostro integrale e il solito che possiamo calcolare con Fubini.
La formula (5.4) e compicata ma importante. Per mantenere le cose ordinate,
potete calcolare come segue
(5.5) dx
i
dx
j
|
x
i
=
i
,x
j
=
j
= d
i
d
j
=
(
i
/t
1
dt
1
+
i
/t
2
dt
2
) (
j
/t
1
dt
1
+
j
/t
2
dt
2
) =

i
/t
1

j
/t
1
dt
1
dt
1
+
i
/t
1

j
/t
2
dt
1
dt
2

i
/t
2

j
/t
1
dt
2
dt
1
+
i
/t
2

j
/t
2
dt
2
dt
2
.
36
Ora siamo obbligati a imporre dt
k
dt
k
= 0 (perche?) e dt
1
dt
2
= dt
2
dt
1
,
quindi il calcolo diventa
(5.6) dx
i
dx
j
|
x
i
=
i
,x
j
=
j
= det
_

i
t
1

i
t
2

j
t
1

j
t
2
_
dt
1
dt
2
.
Teniamo a mente che abbiamo orientato I
2
quindi dt
1
dt
2
diventa gia dt
1
dt
2
,
abbiamo visto che (5.6) e esattamente il contributo di dx
i
dx
j
in (5.4).
Esempio 8. Sia I
2
= {(r, )|0 r 1; 0 2}. Deniamo
: I
2
R
3
; (r, ) = (r cos(), r sin(),

1 r
2
).
Vogliamo calcolare lintegrale
_ _

dx
2
dx
3
. Abbiamo
_ _

dx
2
dx
3
=
_ _
I
2
det
_
(r sin())
r
(r sin())

1r
2
)
r
(

1r
2
)

_
dr d
=
_ _
I
2
det
_
sin() r cos()
r

1r
2
0
_
dr d =
_
1
0
r
2
dr

1 r
2
_
2
0
cos()d = 0.
Esercizio 9. mostra usando la stessa argomentazione della proposizione 5
che
_ _

in (5.4) e indipendente dalla riparametrizzazione preserva-orientamento


di .
Esercizio 10. Sia I
2
= {(t
1
, t
2
)|0 t
1
, t
2
1}. Orienta I
2
quindi
_
I
2
dt
1

dt
2
> 0. Sia : I
2
R
3
data da
(t
1
, t
2
) = (t
1
+ t
2
, t
1
t
2
, t
1
t
2
).
Sia = dx
1
dx
2
+ dx
2
dx
3
. Calcola
_

.
Esercizio 11. Sia I
2
come nellesercizio precedente. Siano a = (a
1
, a
2
, a
3
),
b = (b
1
, b
2
, b
3
) R
3
due punti. Deniamo : I
2
R
3
da (t
1
, t
2
) =
(t
1
a + t
2
b). Disegna la supercie parametrizzata da . Calcola
_

dx
1
dx
2
.
Esercizio 12. Sia I
2
= {(t
1
, t
2
) | 0 t
1
; 0 t
2
2}. Orien-
tiamo I
2
quindi
_
I
2
dt
1
dt
2
> 0. Deniamo : I
2
R
3
da (t
1
, t
2
) =
(cos t
1
sin t
2
, sin t
1
sin t
2
, cos t
2
). Disegna la supercie parametrizzata da .
Calcola
_

dx
1
dx
2
+ dx
2
dx
3
.
37
Esercizio 13. Sia I
2
= {(t
1
, t
2
)| 1 t
1
1; 1 t
2
1} un quadrato e
sia : I
2
R
3
dato da
(t
1
, t
2
) = (
1
(t
1
, t
2
),
2
(t
1
, t
2
),
3
(t
1
, t
2
)),
dove i
i
sono dierenziabili. Supponiamo (0, 0) = (0, 0, 0). Consideriamo
la matrice jacobiana
D(0, 0) =
_
_
_

1
t
1
(0, 0)

1
t
2
(0, 0)

2
t
1
(0, 0)

2
t
2
(0, 0)

3
t
1
(0, 0)

3
t
2
(0, 0)
_
_
_
.
Se i due vettori colonna in questa matrice sono linearmente indipendenti, al-
lora dai una spiegazione intuitiva del perche spazzano il piano tangente alla
supercie parametrizzata da in (0, 0, 0). (Accenno: come passi intuitiva-
mente dai vettori (
1
(t
1
, t
2
),
2
(t
1
, t
2
),
3
(t
1
, t
2
)) ai vettori (

1
t
1
(0, 0),

2
t
1
(0, 0),

3
t
1
(0, 0))?)
38
6 Tastar de corde in d (libera traduzione di Fiddle d)
Ti sei mai chiesto:Cose dx? Nel mezzo dei tuoi compiti di matematica a
casa non ti sei mai sentito come il Coyote nei cartoni animati Roadrunner che
ha appena scacciato il volatile da una scogliera e guarda gi u per realizzare che
non ha terra solida sotto i piedi? Un espressione come f(x)dx cosa signica?
Sia U R
n
un insieme aperto. Sia f : U R una funzione dierenziabile.
Consideriamo il seguente problema: trovare una 1forma (che chiameremo)
d(f) su U tale che per ogni cammino : [a, b] U, lintegrale sul cammino
e dato da
(6.1)
_

d(f) = f((b)) f((a)).


Esempio 1. Supponi n = 1. Io sostengo che possiamo prendere d(f) :=
f

(x)dx. Infatti con questa denizione lintegrale sul cammino diventa


_

d(f) =
_

(x)dx
=
_
b
a
f

((t))

(t)dt =
_
b
a
d
dt
f((t))dt = f((b)) f((a)).
Il caso per generalizzare a R
n
non e molto pi u dicile. Deniamo semplice-
mente
(6.2) d(f) =
n

i=1
f
x
i
dx
i
.
Proposizone 2. Sia : [a, b] R
n
un cammino. Allora
_

d(f) =
_

i=1
f
x
i
dx
i
= f((b)) f((a)).
Dimostrazione. Scriviamo (t) = (x
1
(t), x
2
(t), . . . , x
n
(t)). Allora
_

i=1
f
x
i
dx
i
=
_
b
a
n

i=1
f
x
i
dx
i
(t)
dt
dt =
_
b
a
d
dt
(f((t)))dt = f((b)) f((a)).
39
Esempio 3. In R
2
, sia f(x, y) =
_
x
2
+ y
2
. Allora
d(f) =
xdx + ydy
_
x
2
+ y
2
.
Abiamo per ogni cammino ,
_

xdx + ydy
_
x
2
+ y
2
=
_
(b)
2
+
2
(b)
2

1
(a)
2
+
2
(a)
2
.

E importante notare che la condizione per lintegrale sul cammino (6.1) de-
termina univocamente d(f). Infatti, se D(f) e unaltra soluzione che soddisfa
(6.1) per ogni cammino possiamo scrivere d(f)D(f) =

g
i
(x
1
, . . . , x
n
)dx
i
e conclusere che
0 =

i
_

g
i
((t))

i
(t)dt.
Se per prendiamo il cammino (t) = (c
1
, . . . , c
i1
, t, c
i+1
, . . . , c
n
) (t nella
i-esima coordinata, c
j
costanti) ediamo che
_
b
a
g
i
(c
1
, . . . , c
i1
, t, c
i+1
, . . . , c
n
)dt = 0
Dal momento che le costanti c
j
e gli estremi a e b sono arbitrarie, concludi-
amo che tutti i g
i
(x
1
, . . . , x
n
) = 0, quindi D(f) = d(f).
La seguente denizione e conveniente.
Denizione 4. Una 0forma su U R
n
e una funzione dierenziabile
f : U R.
Cos`, abbiamo denito una mappa
(6.3) d : {0forme} {1forme}
d(f) :=
n

i=1
f
x
i
dx
i
.
Inne, il lettore avr a notato il disastro che ne segue. Dopo tutto, abbiamo
gi a una 1forma. Ma x
i
e una funzione su U R
n
, quindi possiamo denire
nel nostro nuovo senso una 1forma d(x
i
). Fortunatamente, il nostro coyote
e su un terreno solido, perche
d(x
i
) =

j
x
i
x
j
dx
j
= dx
i
.
Questo da un signicato rigoroso al innitesimale dx.
40
Tastar de corde ancor in d
Qui ce un modello generale. Deniremo mappe per ogni p
(6.4) d : {pforme} {(p + 1)forme}.
Prima di farlo, `e meglio pensare con attenzione al livello di catene al ne di
capire con precisione la propriet`a che la nostra mappa d dovrebbe soddisfare.
Avevamo denito una pcatena come una mappa dierenziabile : I
p
R
n
,
dove I
p
era un prettangolo in R
p
. Per semplicare la notazione un po,
assumer o dora in poi che I
p
e il cubo unitario
I
p
= {(t
1
, . . . , t
p
)|0 t
i
1}.
Daltra parte, nello spirito del grande losofo francese Descartes, la cui mas-
sima: pourquoi faire simple quand on peut faire compliqu`e? ha ispirato i
matematici da allora, vogliamo generalizzare il concetto di catena, per con-
sentire la formale combinazione lineare di mappe dierenziabili. In altre
parole, date mappe dierenziabili
i
: I
p
R
n
e c
i
R, parleremo della
pcatena
:=

i
c
i

i
Questo cosa signica? Ci` o non vuol dire sommare le mappe
i
come dei
vettore. Ricorda che pcatene e pforme hanno questo tipo di relazione
simbiotica. Una forma `e quella che pu`o essere integrata su una catena, e
una catena `e quella sopra cui una forma pu` o essere integrata. Ok, cos` per
denizione
(6.5)
_

:=

i
c
i
_

i
.
Ora vogliamo creare un gioco a catena, che e in un certo senso duale con
il nostro gioco sulle forme. Ricordiamo che abbiamo denito 0forme come
funzioni. Cerchiamo di denire
Denizione 1. Una 0catena p in R
n
e una nita, combinazione lineare
formale di punti in R
n
p :=

i
c
i
[p
i
]; p
i
R
n
.
Ricordate che questa e una combinazione lineare fomale. Non provate real-
mente a sommare i punti. Per integrare una 0forma su una 0catena,
41
semplicemente deniamo
_
p
f :=

i
c
i
f(p
i
).
(Mi viene in mente che il termine formale per la matematica ha un signicato
simile al quello nella moda. Puoi scrivere una somma formale ma non sommi
mai realmente. Allo stesso modo si pu` o possedere un formale vestito ma mai
eettivamente indossarlo.)
Ora deniamo una mappa
(6.6) : {1-catene} {0catene}
() := (1) (0); (

i
c
i

i
) :=

i
c
i
(
i
(1)
i
(0)).
il nostro risultato su d(f) si pu o riscrivere cos
(6.7)
_

df =
_

f.
Un matematico direbbe che le mappe d e sono duali.
Esercizio 2.
1. Calcola df per le seguenti funzioni
i. x
2
+ y
2
ii. cos(x) sin(y)
iii. e
x
+ e
y
+ e
z
2. Per ogni df del problema 1, calcola
_

df per i cammini (t) = (t, t);


0 t 1 e (t) = (cos(t), sin(t)); 0 t 2.
Ora consideriamo le 2catene. Per iniziare, deniamo una 1catena I
2
su
I
2
come segue
(6.8) I
2
= (t, 0) + (1, t) (t, 1) (0, t)
Per esempio qui (t, 0) e corto per il cammino (t) = (0, t); 0 t 1.
42
Esempio 3. Sia = 5t
1
dt
2
+ 7t
2
dt
1
. Calcoliamo
_
I
2
=
_
(t,0)
+
_
(1,t)

_
(t,1)

_
(0,t)

= 7
_
1
0
0dt + 5
_
1
0
1dt 7
_
1
0
1dt 5
_
1
0
0dt = 2
_
1
0
dt = 2.
Denizione 4. Data una mappa dierenziabile : I
2
R
n
, possiamo
denire una 1catena
:= (t, 0) + (1, t) (t, 1) (0, t).
Pi u in generale, se =

i
c
i

i
e una 2catena come sopra, dove
i
: I
2

R
n
, deniamo
=

i
c
i

i
.
Qui, ad esempio, (t, 0) indica il cammino t (t, 0); 0 t 1.
La gura e
Esempio 5. Supponiamo che : I
2
R
3
sia la 2catena
(t
1
, t
2
) = (t
2
2
, t
1
t
2
, t
2
1
)
43
Allora e la 1catena
(t, 0) +(1, t) (t, 1) (0, t) = (0, 0, t
2
) + (t
2
, t, 1) (1, t, t
2
) (t
2
, 0, 0).
Qui nuovamente notiamo che non abbiamo sommato su vettori o qualunche
altra cosa di questo genere. La notazione signica che data una 1forma ,
abbiamo
_

=
_
(0,0,t
2
)
+
_
(t
2
,t,1)

_
(1,t,t
2
)

_
(t
2
,0,0)
.
Se, per esempio, = t
1
t
2
dt
3
, abbiamo
_

=
_
1
0
td(t
2
) =
_
1
0
2t
2
dt =
2
3
.
Esercizio 6.
1. Calcola per i seguenti : I
2
R
3
.
(t
1
, t
2
) = (t
1
+ t
2
, t
1
t
2
, 1); (t
1
, t
2
) = (e
t
1
, e
t
2
, cos(t
1
t
2
))
2. Mostra che la composizione
{2catene}

{1catene}

{0catene}
e zero.
Il prossimo passo e denire la mappa d dalle 1forme alle 2forme come in
(6.4).
Deniamo
(6.9) d (f
1
(t
1
, t
2
)dt
1
+ f
2
(t
1
, t
2
)dt
2
) :=
_
f
2
t
1

f
1
t
2
_
= dt
1
dt
2
.
Esercizio 7.
1. Calcola d per le seguenti 1forme
t
1
dt
2
+ t
2
dt
1
; e
x
dy; dr + r cos()d.
2. Sia f una funzione dierenziabile su un insieme aperto contenente I
2
.
Mostra che
d(d(f)) = 0.
44
Proposizione 8. Sia una 1forma su un insieme aperto in R
2
contenente
I
2
. Allora
__
I
2
d =
_
I
2
.
Dimostrazione. Abbiamo gia calcolato
(6.10)
__
I
2
d =
__
I
2
_
f
2
t
1

f
1
t
2
_
dt
1
dt
2
=
_
1
0
dt
2
_
1
0
f
2
t
1
dt
1

_
1
0
dt
1
_
1
0
f
1
t
2
dt
2
=
_
1
0
(f
2
(1, t
2
) f
2
(0, t
2
))dt
2

_
1
0
(f
1
(t
1
, 1) f
1
(t
1
, 0))dt
1
.
E anche
(6.11)
_
I
2
=
_
I
2
f
1
dt
1
+ f
2
dt
2
=
_
(t,0)
f
1
dt
1
+
_
(1,t)
f
2
dt
2

_
(t,1)
f
1
dt
2

_
(0,t)
f
2
dt
2
=
_
1
0
f
1
(t
1
, 0)dt
1
+
_
1
0
f
2
(1, t
2
)dt
2

_
1
0
f
1
(t
1
, 1)dt
1

_
1
0
f
2
(0, t
2
)dt
2
.
Eguagliando la (6.10) e la (6.11) segue la proposizione.
Teorema 9. (Teorema di Green). Sia una 1forma su un insieme
aperto U R
2
. Sia una 2catena su U. Allora
__

d =
_

.
Dimostrazione. Possiamo scrivere =

i
c
i

i
dove
i
: I
2
U. dalla
denizione 4 abbiamo =

i
c
i

i
. Cos
__

d =

i
c
i
__

i
d
_

i
c
i
_

i
.
Quindi e suciente provare il teorema nel caso : I
2
U. Scriviamo
(t
1
, t
2
) = (x
1
(t
1
, t
2
), x
2
(t
1
, t
2
))
45
= f
1
(x
1
, x
2
)dx
1
+ f
2
(x
1
, x
2
)dx
2
=
1
+
2
;
i
:= f
i
dx
i
d =
_
f
2
x
1

f
1
x
2
_
dx
1
dx
2
= d
1
+ d
2
d
1
=
f
1
x
2
dx
1
dx
2
; d
2
=
f
2
x
1
dx
1
dx
2
.
Per semplicare il calcolo spezziamo gli integrali e osserviamo
__

d =
__

d
1
+
__

d
2
_

=
_

1
+
_

1
Cos sara suciente dimostrare il teorema con =
i
. (Dopo aver dimostra-
to il teorema per
1
e
2
, mettiamo semplicemente insieme i risultati per
concludere il teorema per .) Dimostreremo il teorema per
1
e lasciaremo
come esercizio per il lettore la dimostrazione del teorema per
2
.
Quindi, supposto = f
1
dx
1
. Calcoliamo
(6.12)
__

d =
__

f
1
x
2
dx
1
dx
2
=
__
I
2

f
1
x
2
det
_
x
1
t
1
x
1
t
2
x
2
t
1
x
2
t
2
_
dt
1
dt
2
=
__
I
2
f
1
x
2
_
x
1
t
1
x
2
t
2

x
1
t
2
x
2
t
1
_
dt
1
dt
2
Daltra parte
_

=
_

f
1
dx
1
=
_
(t,0)
f
1
dx
1
+
_
(1,t)
f
1
dx
1

_
(t,1)
f
1
dx
1

_
(0,t)
f
1
dx
1
=
_
1
0
f
1
(x(t
1
, 0))
x
1
t
1
dt
1
+
_
1
0
f
1
(x(1, t
2
))
x
1
t
2
dt
2

_
1
0
f
1
(x(t
1
, 1))
x
1
t
1
dt
1

_
1
0
f
1
(x(0, t
2
))
x
1
t
2
dt
2
()
=
_
I
2
f
1
(x(t
1
, t
2
))
x
1
t
1
dt
1
+ f
1
(x(t
1
, t
2
))
x
1
t
2
dt
2
.
46
(Nota: luguaglianza () e fondamentale. Il lettore dovrebbe controllarla
con attenzione.) Possiamo ora applicare la Proposizione 8 a questultimo
integrale sul cammino
(6.13)
_
I
2
f
1
(x(t
1
, t
2
))
x
1
t
1
dt
1
+ f
1
(x(t
1
, t
2
))
x
1
t
2
dt
2
=
__
I
2
d
_
f
1
(x(t
1
, t
2
))
x
1
t
1
dt
1
+ f
1
(x(t
1
, t
2
))
x
1
t
2
dt
2
_
=
__
I
2
_

f
1
(x(t))
t
2
x
1
t
1
f
1
(x(t))

2
x
1
t
1
t
2
+
f
1
(x(t))
t
1
x
1
t
2
+
f
1
(x(t))

2
x
1
t
1
t
2
_
dt
1
dt
2
=
__
I
2
_

f
1
(x(t))
t
2
x
1
t
1
+
f
1
(x(t))
t
1
x
1
t
2
_
dt
1
dt
2
=
__
I
2
_
(
f
1
(x(t))
x
1
x
1
t
2
+
f
1
(x(t))
x
2
x
2
t
2
)
x
1
t
1
+(
f
1
(x(t))
x
1
x
1
t
1
+
f
1
(x(t))
x
2
x
2
t
1
)
x
1
t
2
_
dt
1
dt
2
=
__
I
2
f
1
(x(t))
x
2
_
x
1
t
1
x
2
t
2

x
1
t
2
x
2
t
1
_
dt
1
dt
2
.
Ora basta notare che la (6.12) e la (6.13) sono uguali.
Esercizio 10. Prova il teorema 9 per
2
= f
2
dx
2
(guarda il commento
alla formula (6.12))
Esercizio 11. Sia I
2
= {(r, )| 0 r 1; 0 2}. Sia (r, ) =
(r cos , r sin ). Calcola e disegna la gura. Mostra che nel calcolo di
_

per questo particolare si possono ignorare certi pezzi di .


Esercizio 12. Verica con il calcolo diretto che
_

=
_

d per come
nellesercizio 11 e le seguenti :
dx; x
n
dx; ydx; xdy + ydx.
Esercizio 13. Sia I
2
= {(u, v)| u +; 1 v +1}. Denito
: I
2
R
3
:
(u, v) = ((2 + v sin(u/2)) cos u, (2 + v sin(u/2)) sin u, v cos(u/2)) .
47
Disegna la gura di (I
2
). Ora disegna (I
2
) dove (u, v) = (2 cos u, 2 sin u, v).
Disegna (I
2
). Confronta (I
2
) e (I
2
).
Esercizio 14. Una 1catena e una somma formale di cammini, =

c
i

i
dove
i
: [a, b] R
n
. (Nota che abbiamo ssato a, b quindi non dipedono da
i.) Diciamo che e chiuso se, ancora come somma formale

c
i

i
(b) =

c
i

i
(a).
Sia : I
2
R
n
una 2catena. Mostra come parametrizzare (I
2
) perche
sia una 1catena. Mostra che la 1catena e chiusa. Disegna le gure per
mostrare che le 1catene e (I
2
) sono chiusi.
48
7 d e per Disastro
Abbiamo due formule per d.
(7.1) df =
n

i=1
f
x
i
dx
i
(7.2) d(fdx + gdy) = (
g
x

f
y
)dx dy
Ricordiamo inoltre, siamo portati ad imporre le relazioni
dx dy = dy dx; dx dx = 0.
Questo perche nel calcolo degli integrali lordine dei d da lordine delle righe
del determinante jacobiano e la commutazione delle righe cambia il segno del
determinante.
Possiamo riscrivere la (7.2) come
(7.3) d(fdx + gdy) = (df) dx + (dg) dy.
Per vericare la (7.3) calcoliamo
(df) dx + (dg) dy = (
f
x
dx +
f
y
dy) dx + (
g
x
dx +
g
y
dy) dy
=
f
x
dx dx +
f
y
dy dx +
g
x
dx dy +
g
y
dy dy
= (
g
x

f
y
)dx dy.
La formula (7.3) suggerisce una denizione di d per qualsiasi forma dieren-
ziale . Ecco la formula generale per una pforma su R
n
.
Denizione 1.
d
_
_

1i
1
<i
2
<<i
p
n
f
i
1
,...,i
p
(x
1
, . . . , x
n
) dx
i
1
dx
i
2
dx
i
p
_
_
=

1i
1
<i
2
<<i
p
n
df
i
1
,...,i
p
(x
1
, . . . , x
n
) dx
i
1
dx
i
2
dx
i
p
49
Esempio 2. Sia = fdx + gdy + hdz una 1forma su R
3
. Allora
(7.4) d = df dx + dg dy + dh dz
= (
f
x
dx +
f
y
dy +
f
z
dz) dx + (
g
x
dx +
g
y
dy +
g
z
dz) dy
+(
h
x
dx +
h
y
dy +
h
z
dz) dz
= (
g
x

f
y
)dx dy + (
h
x

f
z
)dx dz + (
h
y

g
z
)dy dz.
Esempio 3. Sia = fdx dy + gdx dz + hdy dz una 2forma in R
3
.
Allora
(7.5) d = df dx dy + dg dx dz + dh dy dz
(
f
x
dx +
f
y
dy +
f
z
dz) dx dy + (
g
x
dx +
g
y
dy +
g
z
dz) dx dz
+(
h
x
dx +
h
y
dy +
h
z
dz) dy dz
=
f
z
dz dx dy +
g
y
dy dx dz +
h
x
dx dy dz
=
f
z
dx dy dz
g
y
dx dy dz +
h
x
dx dy dz
_
f
z

g
y
+
h
x
_
dx dy dz.
Notiamo che ogni volta che scambiamo 2 d cambiamo il segno. Cos
dz dy dx = dxdy dz; dz dxdy = dxdz dy = +dxdy dz.
Qui ci sono alcune propriet`a di d:
Proposizione 4.
(i) d(
1
+
2
) = d
1
+ d
2
.
(ii) d(d) = 0.
50
Dimostrazione. (i) e semplice da vericare. Usandolo e, se necessario, rinu-
merando le coordinate, riduciamo (ii) a mostrare
d(d(f(x
1
, . . . , x
n
)dx
1
dx
2
dx
p
)) = 0.
Calcoliamo
d(d(f(x
1
, . . . , x
n
)dx
1
dx
2
dx
p
))
= d
_
n

i=1
f
x
i
dx
i
_
dx
1
dx
p
=
n

i=1
d
_
f
x
i
_
dx
i
dx
1
dx
p
=
n

i=1
n

j=1

2
f
x
i
x
j
dx
j
dx
i
dx
p
.
Notiamo che in questa formula, se i = j la derivata seconda parziale

2
f
x
i
x
j
=

2
f
x
j
x
i
compare due volte, una che moltiplica dx
i
dx
j
. . . e laltra che
moltiplica dx
j
dx
i
. . . . Questi due termini si elidono. Anche

2
f

2
x
i
com-
pare moltiplicato per dx
i
dx
i
. . . , quindi anche questi termini spariscono.
Concludiamo d
2
() = 0 come richiesto.
Data una pforma e una qforma , possiamo formare il loro prodotto
esterno .
Esempio 5. Il prodotto di 1forme in R
2
e
(fdx + gdy) (Fdx + Gdy) = (fGFg)dx dy.
Ancora pi u semplice, il prodotto di una 0forma e una 1forma in R
2
e
f (Fdx + Gdy) = fFdx + fGdy.
(Naturalmente, il prodotto di 0forme f e g e solo il loro prodotto di funzioni
fg.) Inne, un tipico prodotto di 2forme e
(fdx
1
dx
3
) (gdx
2
dx
4
) = fgdx
1
dx
3
dx
2
dx
4
= fgdx
1
dx
2
dx
3
dx
4
.
Proposizione 6. d( ) = d +(1)
p
d. Dove e una pforma e
e una qforma.
51
Dimostrazione. Supponiamo inizialmente che = f e = g siano 0forme,
cioe funzioni. Allora
d(fg) =

(fg)
x
i
dx
i
=
_

(f)
x
i
dx
i
_
g +f

(g)
x
i
dx
i
= (df) g +f dg,
che prova la proposizione in questo caso. Pi u in generale, usando la linearita,
riduciamo la dimostrazione al caso
= fdx
i
1
dx
i
p
= gdx
j
1
dx
j
q
(In altre parole, le generali e sono somme di tali forme, e uno vede che
entrambi i lati delluguaglianza desiderata coinvolgono le stesse somme...)
Per abbreviare permettetemi di scrivere dx
I
al posto di dx
i
1
dx
i
p
e
analogamente dx
J
= dx
j
1
dx
j
q
. Allora
d = df dx
I
; d = dg dx
J
d( ) = d(fg) dx
I
dx
J
= f(dg) dx
I
dx
J
+ g(df) dx
I
dx
J
= (df dx
I
) (gdx
J
) + (1)
p
(fdx
I
) (dg dx
J
)
= d + (1)
p
d.
Esercizio 7.
1. Notate che nella dimstrazione dela proposizione 6 abbiamo usato
dg dx
I
= (1)
p
dx
I
dg
Vericare questo dettaglio.
2. Provare che d(fdg
1
dg
2
dg
p
) = dfdg
1
dg
p
. (Suggerimento:
dimostrarlo per induzione su p, vale a dire prima considerare il caso
p = 0. Allora mostrare che lasserzione, se e vera per p, e vera per
p + 1.)
Naturalmente, questa e semplice manipolazione di simboli; inutile a meno
che non ci dia qualche informazione sul processo di integrazione. Quello a
cui vogliamo arrivare e una dimostrazione della formula di Stokes
_

d =
_

52
in un quadro pi u generale. Prima per o voglio cambiare un po il nostro punto
di vista. Sia : I
p
U
aperto
R
n
e sia una pforma su U. Voglio denire
una pforma

su I
p
in modo tale che
(7.6)
_

=
_
I
p

.
In altre parole abbiamo bisogno di una mappa
(7.7)

: {pforme su U} {pforme su I
p
}
tale che (7.6) valga. In eetti, abbiamo denito una mappa

per forme di
qualsiasi grado.
Proposizione 8. Sia come sopra. Per q 0 esiste ununica mappa

: {pforme su U} {qforme su I
p
}
che soddis le seguenti condizioni
(i) su 0forme (=funzioni),

(f) := f .
(ii)

(d) = d(

).
(iii)

rispetta le somme, cioe

(
1
+
2
) =

(
1
) +

(
2
).
(iv)

rispetta i prodotti, cioe

(
1

2
) =

(
1
)

(
2
).
Dimostrazione. Quello che faremo e utilizzare le condizioni della proposizione
per avere unespressione di quello che dovrebbe essere

. Poi si dovr` a
vericare che questa espressione pu`o essere usata come denizione. Siano
x
1
, . . . , x
n
coordinate in U e siano t
1
, . . . , t
p
coordinate in I
p
. Scrviamo (t) =
(x
1
(t), . . . , x
n
(t)). Applichiamo (ii) alla 0forma x
i
in U per avere

(dx
i
) = d(

(x
i
)) = d(x
i
(t
1
, . . . , t
p
)) =
p

j=1
x
i
t
j
dt
j
.
Ora applichiamo la compatibilita con la moltiplicazione (iv) di sopra e abbi-
amo
(7.8)

(f
i
1
,...,i
q
dx
i
1
dx
i
2
dx
i
q
)
= f
i
1
,...,i
q
(x
1
(t), . . . , x
n
(t))(
p

j=1
x
i
1
t
j
dt
j
) (
p

j=1
x
i
2
t
j
dt
j
)
53
(
p

j=1
x
i
q
t
j
dt
j
).
Il pi` u generale e dato da una somma di termini come nella denizione
1. Utilizzando la compatibilit` a con le somme (iii) di sopra, si deduce una
formula per

come una somma di espressioni come il lato destro della


(7.8). La formula generale `e un po dolorosa da scrivere, ma e chiaro che una
tale formula esiste, denendo

. Non abbiamo ancora nito, perche dobbi-


amo ancora vericare che

denito in (7.8) soddisfa le proprieta desiderate


(i)(iv). (Solo perche abbiamo utilizzato queste propriet a per denire

non signica che valgano in generale.) Lunica condizione dicile e (ii).


Inizialmente supponiamo = f una funzione. Allora
d(

(f)) = d(f ) =

j
(f )
dt
j
=

i
f
x
i
((t))

j
x
i
(t)
t
j
dt
j
=

(df),
che dimostra (ii) in questo caso. (Notiamo che questo e solo il nostro vecchio
amico, la regola di derivazione di funzioni composte.) Assumiamo poi p > 0.
Rinumeriamo le coordinate e utilizzando la linearit a come prima siamo in
grado di vericare (ii) per = fdx
1
dx
p
. Abbiamo (usando lesercizio
7 e (iv))
d(

) = d(

(fdx
1
dx
p
))
= d
_
f(x(t))d(x
1
(t)) d(x
p
(t))
_
= d(f(x(t))) d(x
1
(t)) d(x
p
(t))
= d(

(f)) d(

(x
1
)) d(

(x
p
))
=

(df)

(dx
1
)

(dx
p
)
=

_
df dx
1
dx
p
_
=

(d).
Esercizio 9. Sia : I
2
R
n
una mappa dierenziabile. Mostra

(dx
i
dx
j
) = det
_
x
i
t
1
x
i
t
2
x
j
t
1
x
j
t
2
_
dt
1
dt
2
.
54
Prova un risultato simile per

(dx
i
dx
j
dx
k
) quando : I
3
R
n
.
Proposizione 10. Sia : I
p
U R
n
come sopra e assumiamo 0 p 3.
Sia una p-forma in U. Allora
_
I
p

=
_

Dimostrazione. In eetti questa e una semplice conseguenza dellesercizio 9.


Supponiamo, per esempio, solo per essere dispettoso, che p = 3. Il trucco
della linearit a che abbiamo usato prima ci porta al caso = fdx
i
dx
j
dx
k
.
Abbiamo dallesercizio

= f(x(t))

(dx
i
dx
j
dx
k
)
= f(x(t))det
_
_
_
x
i
t
1
x
i
t
2
x
i
t
3
x
j
t
1
x
j
t
2
x
j
t
3
x
k
t
1
x
k
t
2
x
k
t
3
_
_
_
dt
1
dt
2
dt
3
.
Dall altro lato, per denizione
_

=
_
I
3
f(x(t))det
_
_
_
x
i
t
1
x
i
t
2
x
i
t
3
x
j
t
1
x
j
t
2
x
j
t
3
x
k
t
1
x
k
t
2
x
k
t
3
_
_
_
dt
1
dt
2
dt
3
.
Questo e lo stesso dellintegrale su I
3
di

come calcolato sopra.


Possiamo ora calcolare il Teorema di Stokes per le 2forme.
Teorema 11. Sia : I
2
U
aperto
R
n
dierenziabile e sia una 1forma
in U. Allora
__

d =
_

.
Dimostrazione. Tutti gli strumenti di cui abbiamo bisogno sono ora a portata
di mano. Cioe
__

d =
__
I
2

(d) =
__
I
2
d(

)
()
=
_
I
2

=
_

.
55
Abbiamo usato qui il fatto che abbiamo gia dimostrato il teorema di
Stokes su I
2
. Una volta fatto lo stesso su I
3
, il teorem di Stokes per le
3forme sara ugualmente facile. Per iniziare invochiamo il grande Fubini:
(7.9)
___
I
3
f
t
i
dt
1
dt
2
dt
3
=
_
1
t
1
=0
dt
1
. . .
_
1
t
i
=0
f
t
i
dt
i
. . .
_
1
t
3
=0
dt
3
=
__
I
2
(f(t
1
, . . . , 1, . . . , t
3
) f(t
1
, . . . , 0, . . . , t
3
))dt
1
. . .

dt
i
. . . dt
3
.
Il cappello signica escludere il dierenziale, e 0 e 1 sono nelliesimo posto.
Denizione 12.
I
3
:=
_
(t
1
, t
2
, 1) (t
1
, t
2
, 0)
_

_
(t
1
, 1, t
3
) (t
1
, 0, t
3
)
_
+
_
(1, t
2
, t
3
) (0, t
2
, t
3
)
_
= (t
1
, t
2
, 1) (t
1
, t
2
, 0) (t
1
, 1, t
3
) + (t
1
, 0, t
3
) + (1, t
2
, t
3
) (0, t
2
, t
3
).
Qui per esempio (t
1
, t
2
, 1) signica la 2catena I
2
I
3
; (t
1
, t
2
) (t
1
, t
2
, 1).
Abbiamo sempre orientato queste 2catene orientando le coordinate t
i
, t
j
con
i < j.
Proposizione 13. Sia una 2forma su I
3
. Allora
___
I
3
d =
__
I
3
.
Dimostrazione. Scriviamo = fdt
1
dt
2
+gdt
1
dt
3
+hdt
2
dt
3
. Calcoliamo
d =
_
f
t
3

g
t
2
+
h
t
1
_
dt
1
dt
2
dt
3
Ora e solo una questione di riferimento alla (7.9) per calcolare lintegrale su
I
3
di d.
Teorema 14. (teorema di Stokes per le 3forme). Sia : I
3
R
n
e sia
una 2forma in R
n
. Allora
___

d =
__

.
Esercizio 15. Prova il Teorema 14.
Esercizio 16. Calcola d nei seguenti esempi
= e
x
dy dz; = dx/y; = xdy dz + ydx dz + zdx dy
Esercizio 17. Calcola

nei seguenti esempi


(t) = (t, t), = logxdy e
y
dx; (t
1
, t
2
) = (t
1
, t
2
, t
1
t
2
), = xdy dz.
56
8 Geometria
Abbiamo sviluppato il calcolo delle forme dierenziali algebricamente, con-
centrandoci su manipolazioni algebriche che possono essere utilizzate per cal-
colare gli integrali e formulare il teorema fondamentale di Stokes. In tal mo-
do, non abbiamo mai bisogno di fare geometria, vale a dire che non abbiamo
mai parlato di lunghezze di vettori o angoli. (In termini tecnici, abbiamo lavo-
rato su C

varieta, non su una varieta Riemanniana.) Richiamo in R


n
abbi-
amo le nozioni di lunghezza di vettore e di angolo tra due vettori. Vale a dire,
la lunghezza di v = (v
!
, . . . , v
n
) e denita da |v| := (v
2
1
+ +v
2
n
)
1/2
= (vv)
1/2
.
Langolo tra i vettori v e w e detrminato da
cos =
v w
|v||w|
; v w := v
1
w
1
+ v
2
w
2
+ + v
n
w
n
.
Ad una 1forma dierenziale = f
1
dx
1
+ + f
n
dx
n
su R
n
associamo
la n-upla di funzioni (f
1
, . . . , f
n
) che interpretiamo geometricamente come
un campo vettoriale su R
n
. Un campo vettoriale assegna ad ogni punto
x
0
:= (x
0
1
, . . . , x
0
n
) R
n
un vettore (f
1
(x
0
), . . . , f
n
(x
0
)). Possiamo disegnare
un campo vettoriale come una semplice collezione di vettori con origine in
ogni punto di R
n
. Ci sono qui due esmpi in R
2
con coordinate x, y.
Esercizio 1.
(i) Disegna il campo vettoriale (x, y) e (x + 1, y 2) in R
2
.
(ii) Supponi xf(x, y, z) + yg(x, y, z) + zh(x, y, z) = 0. Disegna il campo
vettoriale (f, g, h) in R
3
.
Un esempio importante di campo vettoriale e il campo vettoriale tangente ad
un cammino. Supponiamo : I R
n
sia data da (t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)).
Allora

d/dt:= (dx
1
/dt(t), . . . , dx
n
/dt(t)) e il campo vettoriale tangente. Os-
serviamo che e denito solo lungo il cammino . Qui ce la gura in R
2
dove
57
(t) = (t, t
2
).
(Ignorare il fatto che le frecce sembrano curvare. Questo `e un articio del
computer). Ora possiamo scrivere il nostro tipico calcolo per lintegrale sul
cammino
_

=
_

f
1
dx
1
+ + f
n
dx
n
=
_
b
a
(f
1
((t))dx
1
(t)/dt + + f
n
((t))dx
n
(t)/dt)dt =
_
b
a
(f
1
((t)), . . . , f
n
((t)))

d/dt dt
In parole, prendiamo il prodotto scalare tra il campo vettoriale associato alla
1forma e il vettore tangente al campo vettoriale e integriamo la funzione
risultante di t su [a, b]. La gura per = ydx +xdy e (t) = (t, t
2
) mostra
come.
58
Qui il cammino e in blu, la tangente al campo vettoriale e in rosso e il
campo vettoriale associato a e in verde. (Sono abbastanza orgoglioso di
questa illustrazione, tra laltro.)
Lespressione
ds := |

d/dt |dt = ((dx


1
/dt)
2
+ + (dx
n
/dt)
2
)
1/2
dt
e la notazione tradizionale per il calcolo del modulo della lunghezza darco.
Dal nostro punto di vista, questa scrittura non e chiara, primo perche ds
non e d di una funzione. In secondo luogo, ds dipende dal cammino, ed e
solo denito lungo il cammino. La nostra situazione solita ha la 1forma
indipendente dal percorso e denita almeno in alcuni tratti del percorso.
Sul lato positivo,
_
b
a
ds e indipendente dalla parametrizzazione come
dovrebbe essere un integrale su un cammino. Vale a dire, scrivendo t = (u),
troviamo
ds = (((dx
1
/dt)
2
+ + (dx
n
/dt)
2
)
1/2
)dt =
((dx
1
/dt)
2
+ + (dx
n
/dt)
2
)
1/2
d/dudu =
((dx
1
/dt)
2
(d/du)
2
+ + (dx
n
/dt)
2
(d/du)
2
)
1/2
du =
((dx
1
((u))/du)
2
+ + (dx
n
((u))/du)
2
)
1/2
du
Si noti che lultima riga e lespressione di ds nella coordinata u.
Guardando, il campo vettoriale tangente unitario lungo e
T :=

d/dt /|

d/dt |
Lintegrale sul cammino diventa
_

=
_
b
a
(f
1
, . . . , f
n
) Tds.
Esercizio 2. Calcola la lunghezza del camino e il campo vettoriale tangente
per i seguenti cammini su [0, 1]:
(t) = (t, t
3
); (t) = (t, t
2
, t
3
); (t) = (cos(2t), sin(2t)).
Puoi lasciare gli integrali lunghezza darco indicati se sembrano dicili.
Integrali di Supercie in R
3
Vi `e una classica costruzione geometrica che si chiama prodotto vettoriale di
vettori in R
3
. Esso `e denito da
x y := (x
2
y
3
x
3
y
2
, x
3
y
1
x
1
y
3
, x
1
y
2
x
2
y
1
).
Lemma 3.
59
(i) x (x y) = y (x y) = 0.
(ii) |x y| e uguale (in modulo) allarea del parallelogrammo generato da
x e y.
Dimostrazione. (i)`e semplice. Geometricamente, questo signica che x y e
perpendicolare al piano generato da x e y.
Per (ii), prima nota che parlare di area in R
3
(a dierenza del volume) e qual-
cosa di intrinsecamente nuovo per noi. Tecnicamente, si potrebbe dire che il
volume `e invariante rispetto al gruppo delle matrici 3 3 con determinante
1, mentre larea e invariante solo per il gruppo O
3
delle matrici 3 3 che
mantengono invariati le lunghezze e gli angoli. (Questo `e chiamato gruppo
ortogonale.) Una volta che abbiamo lunghezze e angoli, possiamo denire
larea di un parallelogramma generato da due vettori come quella che ci da
il volume del parallelogramma solido dallinspessimento della gura originale
mantenendo il prodotto con un vettore normale di lunghezza unitaria. (Nor-
male si intende perpendicolare a x e y.)
Scriviamo x = (x
1
, x
2
, x
3
) e y = (y
1
, y
2
, y
3
). Il fatto pu o essere visto in chiave
algebrica cos
|x y|
2
= |x|
2
|y|
2
(x y)
2
.
Una volta che hai questo puoi provare (ii) assiomaticamente. Mostriamo
x x = 0 e (x + z) y = x y + z y. Inne, mostriamo |x y| = |x||y|
quando x e perpendicolare a y.
Esercizio 4. Scrivi la dimostrazione del lemma 3 in tutti i dettagli.
Consideriamo ora un integrale sulla supercie in R
3
__

. Questo signica
che e una 2forma e : I
2
R
3
. Scriviamo
= f
1
dx
2
dx
3
+ f
2
dx
3
dx
1
+ f
3
dx
1
dx
2
.
Sostituendo come al solito dx
i
=
dx
i
dt
dt +
dx
i
du
du troviamo
__

=
__
I
2
(f
1
, f
2
, f
3
)

Ndt du
Qui

N = (x
2
/tx
3
/u x
3
/tx
2
/u,
x
3
/tx
1
/u x
1
/tx
3
/u, x
1
/tx
2
/u x
2
/tx
1
/u) =
(x
1
/t, x
2
/t, x
3
/t) (x
1
/u, x
2
/u, x
3
/u).
60
Nella gura le due frecce rosse sono le tangenti (x
1
/t, x
2
/t, x
3
/t) e
(x
1
/u, x
2
/u, x
3
/u). La freccia rimanente e la normale

N. Osservi-
amo che

N e perpendicolare ai vettori tangente dal lemma 3(i).
Passo sucessivo, chiamo n =

N/|

N| il vettore normale unitario e d :=


|

N|dtdu.
Esercizio 5. Argomentare dal lemma 3(ii) che d da una denizione plau-
sible per larea della supercie in R
3
, cioe che si puo denire
Area((I
2
)) :=
__
I
2
d.
Inne, il nostro integrale di superce ora si legge (assumendo di aver orientato
I
2
quindi
_
dt du > 0)
__

=
__
I
2
(f
1
, f
2
, f
3
) nd.
Esercizio 6. Deniamo (t, u) = (cos(t) cos(u), cos(t) sin(u), sin(t))) per
0 t , 0 u 2. Scrivi lintegrale dellarea della supercie per questa
supercie. Calcola n(t, u) e disegna la gura.
61
Esercizio 7. Sia (t, u) = (t, u, t
2
+ u
2
). Scrivi lintegrale dellarea del-
la superciedove 0 t, u 1. Calcola n(t, u) e disegna la gura. Calcola
_

dx dy + dy dz + dz dx.
62
9 DIV, GRAD, ROT
Abbiamo introdotto il campo vettoriale come un modo alternativo di pensare
le forme dierenziali e lintegrzione. Il lato negativo era che uno ha bisogno
delle lunghezze e degli angoli che non sono necessari in senso stretto per
integrare forme dierenziali. Daltra parte, si vedono delle belle connessioni
con la sica (usso dei uidi, equazioni di Maxwell). Si pu` o anche parlare di
lunghezza darco e area della supercie in R
n
non denite solo usando forme
dierenziale. Ecco una sintesi dei vari termini.
:= (

x
1
, . . . ,

x
n
)
Grad in R
n
Grad(f) := f := ((
f
x
1
, . . . ,
f
x
n
);
_

df =
_
b
a
f

d
dt
dt
Div in R
2
Div(f, g) := (f, g) =
f
x
+
g
y
;
_
(I
2
)
Div(f, g)dx dy =
_

(f, g) nds
Div in R
3
Div(f
1
, f
2
, f
3
) := (f
1
, f
2
, f
3
) =
f
1
x
1
+
f
2
x
2
+
f
3
x
3
;
:= f
1
dx
2
dx
3
+ f
2
dx
3
dx
1
+ f
3
dx
1
dx
2
d = Div(f
1
, f
2
, f
3
)dx
1
dx
2
dx
3
_
(I
2
)
Div(f
1
, f
2
, f
3
)dx
1
dx
2
dx
3
=
_

=
_

(f
1
, f
2
, f
3
) nd
Rot in R
2
Rot(f, g) =
g
x

f
y
; d(fdx + gdy) = Rot(f, g)dx dy
_
(I
2
)
Rot(f, g)dx dy =
_

(f, g)

Tds
63
Rot in R
3
Rot(f
1
, f
2
, f
3
) := (f
1
, f
2
, f
3
) = (
f
3
x
2

f
2
x
3
,
f
1
x
3

f
3
x
1
,
f
2
x
1

f
1
x
2
)
= f
1
dx
1
+ f
2
dx
2
+ f
3
dx
3
;
_
(I
2
)
d =
_
(I
2
)
Rot(f
1
, f
2
, f
3
) nd =
_

=
_

(f
1
, f
2
, f
3
)

Tds
Applicazioni
Discutiamo due applicazioni.
I. Flusso di uido. Sia v = (f, g) un campo vettoriale in R
2
. Ci im-
maginiamo un uido con densit` a superciale costante che scorre costante-
mente su una regione di R
2
. In qualsiasi punto (x
0
, y
0
) il campo vettoriale
v(x
0
, y
0
) = (f(x
0
, y
0
), g(x
0
, y
0
)) rappresenta la velocita del uido in quel pun-
to. Flusso costante signica che questa velocit` a non cambia con il tempo.
Se immaginiamo la regione parametrizzata da : I
2
R
2
, allora
_

Rot vdx dy =
_

v

Tds
misura la rotazione del liquido, mentre
_

Div(v)dx dy =
_

v nds
misura la quantit`a totale di liquido che lascia la regione. (Qui si deve stare
attenti ai segni.)
II. Equazioni di Maxwell nellelettromagnetismo. Per semplicare si
consideri il caso in cui siamo nel vuoto dove carica e densit` a di corrente sono
pari a zero. Assumiamo inoltre che il campo elettrico

E = (e
1
, e
2
, e
3
) e il
campo magnetico

B = (b
1
, b
2
, b
3
) (Questi sono campi di vettori in R
3
) non
cambino nel tempo. Allora le equazioni di Maxwell dicono:


B =

B


E = 0 =

E.
Deniamo 1forme e 2forme

B
= b
1
dx
1
+ b
2
dx
2
+ b
3
dx
3
;
E
= e
1
dx
1
+ e
2
dx
2
+ e
3
dx
3
;
64

B
= b
1
dx
2
dx
3
+ b
2
dx
3
dx
1
+ b
3
dx
1
dx
2
;

E
= e
1
dx
2
dx
3
+ e
2
dx
3
dx
1
+ e
3
dx
1
dx
2
.
Allora le equazioni di Maxwell in questo semplice caso dicono che queste
forme dierenziali sono tutte chiuse. Vale a dire
d
B
= d
E
= 0 = d
B
= d
E
.
Chiusura
Essa si rivela essere molto importante per d d = 0. Per esempio
d(d(xydz)) = d(xdy dz + ydx dz) = dx dy dz + dy dx dz = 0
perche dx dy + dy dx = 0. Ricordiamo la dimostrazione:
dd = d(d

I
f
I
dx
I
) = d

df
I
dx
I
=

I
(ddf
I
)dx
I
;
quindi e suciente mostrare che ddf = 0 per una funzione f.
ddf = d(
n

i=1
f
x
i
dx
i
) =
n

i=1
n

j=1

2
f
x
i
x
j
dx
j
dx
i
=
n

a=1

2
f
x
2
a
(dx
a
dx
a
) +

a<b

2
f
x
a
x
b
(dx
a
dx
b
+ dx
b
dx
a
) = 0.
Un altro modo per dire ci o e dire che per qualche grado p
{forme esatte di grado p} {forme chiuse di grado p}
In altre parole, le forme d sono necessariamente chiuse, cioe dd = 0.
Questi sono spazi vettoriali, quindi possiamo formare lo spazio vettoriale
quoziente
H
p
= {forme chiuse di grado p}/{forme esatte di grado p}.
Il quoziente H
p
e chiamato coomologia p-esima de Rham di dominio su cui
sono denite le forme.

E un invariante molto importante. Non saremo in
grado di perseguire ulteriormente queste idee, ma facciamo almeno vedere
che H
p
non e zero in generale.
In realt`a abbiamo gi` a fatto questo calcolo. Preso D un disco aperto di raggio
65
2 con lorigine nellorigine di R
2
e sia D

= D {(0, 0)} il disco forato.


Consideriamo la 1-forma
=
xdy ydx
x
2
+ y
2
su D

. Verichiamo che d = 0, cioe che e chiusa. Verichiamo che in eetti


= d(arctan(y/x))
In un primo momento questo puo signicre dire che sia esatta, quindi zero
in H
1
(D

), ma la funzione arctan(y/x) e multivalutata su D

. (Si noti che


la funzione arctan(y/x) e la funzione in coordinate polari.) Se ci fosse una
funzione ben denita f su D

con df = , otteremmo
d(f arctan(y/x)) = 0.
Ne conseguirebbe che f arctan(y/x) = c e una costante. Ma allora
avremmo
arctan(y/x) = f c,
una funzione ben denita. Quindi esistono 1forme chiuse su D

che non
sono esatte.
66
10 Esercizi conclusivi
1(a). Enuncia il teorema di Fubini e usalo per calcolare larea del triangolo
T in R
2
di vertici (1, 0), (0, 0), (0, 3). Disegna la gura per illustrare cosa
stai facendo.
(b). Sia (x, y) = (x(1 y), 3y). Calcola detD(x, y) e usalo per avere con
un altro calcolo larea di T. Enuncia il risultato sul cambio di variabile che
stai usando per giusticare il tuo risultato.
(c). Calcola
__
T
xydxdy.
2(a). Denisci accuratamente i seguenti: (i) Cammino in R
n
. (ii) 1forma
dierenziale in R
n
. (iii) 1forma dierenziale dg(x
1
, . . . , x
n
) (1forma dif-
ferenziale esatta). (iv) integrale su un cammino.
(b). Qual e limportante proprieta di invarianza dellintegrale su un cammino
di unarbitraria 1forma? Quale ulteriore proprieta di invarianza vale per le
1forme dg?
3(a). Calcola gli integrali sui cammini
_

xdx + ydy
xy
;
_

ydx xdy.
Qui (t) = (cos 2t, sin 2t) e (t) = (t + 1, 7 2t), entrambi sullintervallo
[0, 1].
(b). (Questo problema e molto acuto, consiglio di farlo per ultimo.) Le-
spressione
:=
_
dx
2
1
+ + dx
2
n
non e una 1forma diferenziale. Tuttavia, dato un cammino : [a, b] R
n
,
dai una denizione per
_

Mostra che la tua denizione e indipendente dalla parametrizzazione. Cioe se


: [, ] [a, b] con() = a, () = b e

(u) 0, u [, ], allora mostra


che
_

=
_

. Calcola
_

per : [0, 2] R
2
, (t) = (cos t, sin t).
Quale interpretazione geometrica puoi suggerire per
_

?
67
11 Sommario
I. Integrali multipli e cambi di coordinate
A. Integrazione in R
n
U R
n

R
f
R
_
(U)
fdy
1
dy
2
. . . dy
n
=
_
U
|det(D)|f((x))dx
1
dx
2
. . . dx
n
Attenzione: Abbiamo bisogno che sia 1 a 1 su U. Questo integrale
non segue un orientamento.
B. teorema di Fubini
_
I
2
f(x, y)dxdy =
_
I
dx
_
I
f(x, y)dy
e generalizzazioni.
II. Integrazione su cammini : [a, b] R
n
e =

f
i
dx
i
.
_

=
_
b
a

f
i
((t))
dx
i
dt
dt
A. Forme esatte = df
_

df = f(b) f(a).
B. Lunghezza darco
ds =

_
dx
i
dt
_
2
dt; (t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t))
III. Forme e catene di gradi superiori
A. pforme

f
i
1
i
2
...i
p
dx
i
1
. . . dx
i
p
Calcolo di pforme: dx dy = dy dx, dx dx = 0.
B. Derivata esterna
d(fdx
1
dx
p
) = (1)
p
n

i=p+1
f
x
i
dx
1
dx
p
dx
i
.
68
C. Orientamento su I
p
;
_
p
1
dt
1
dt
p
= +1.
Bordo: I = (1) (0).
I
p
= I I
p1
I I I
p2
+ + (1)
p1
I
p1
I.
D. Teorema di Stokes su I
n
. una n 1forma su I
n
.
_
I
n
d =
_
I
n
.
E. Teorema di Stokes, forma generale
_
(I
p
)
d =
_
(I
p
)
.
F. d d = 0.
Forme esatte e forme chiuse. Esempi di forme chiuse che non sono
esatte.
IV. Geometria e applicazioni
A. Prodotti scalare e vettoriale: interpretazione geometrica
v w = |v||w| cos ; v w = z, z v = 0 = z w; |z| = |v||w|.
B. Campi vettoriali
Vettore normale al campo. : I
2
R
3

N = (
x
1
t
,
x
2
t
,
x
3
t
) (
x
1
u
,
x
2
u
,
x
3
u
); n =

N/|

N|, d = |

N|dtdu
C. Div, Grad, Rot.
: I
3
R
3
; = f
1
dx
2
dx
3
+ f
2
dx
3
dx
1
+ f
3
dx
1
dx
2
_

d =
_

Div(f
1
, f
2
, f
3
)dx
1
dx
2
dx
3
: I
2
R
3
; = f
1
dx
1
+ f
2
dx
2
+ f
3
dx
3
_

d =
_

Rot(f
1
, f
2
, f
3
) nd
Formule analoghe in R
2
.
D. Interpretazione geometrica di Div e Rot per integrali
E. Applicazioni
Flusso di uido in R
2
.
Equazioni di Maxwell
69