Esercizi1 Ens

Elaborazione Numerica dei Segnali: novembre 2005
Esercizio 1: determinare il periodo dei segnali:

1. x(nT) = y(nT)z(nT) e x(nT) = y(nT) +z(nT) con y(nT) e z(nT) periodici con periodo
T
py
= N
y
T e T
pz
= N
z
T, rispettivamente;
2. x(nT) = cos(2f
0
nT), f
0
T = f
0
/F = 1/10, 3/10, 5/10,
3/10;
3. x(nT) = cos(2(5/11)n) + sin(2(3/22)n);
4. x(nT) = cos(n/6) +
2 sin(2n/3);
5. x(nT) = cos(n/6) + 2 sin(
2n/3).
Soluzione:
1. un periodo del segnale prodotto o somma è dato dal m.c.m. dei due periodi T
py
e T
pz
.
Ridotto ai minimi termini il rapporto T
py
/T
pz
= N
y
/N
z
= p/q, il m.c.m. risulta qT
py
=
pT
pz
. Si osservi che il m.c.m. è, in generale, un periodo, non il periodo fondamentale (si
pensi, ad esempio, al segnale sin
2
(2f
0
nT) = (1 cos(4f
0
nT))/2);
2. periodo 10T, 10T, 2T, aperiodico;
3. il periodo (espresso in numero di quanti temporali) è m.c.m.(11, 22) = 22;
4. riscritto largomento del primo addendo come 2n/12, il periodo (espresso in numero di
quanti temporali) è m.c.m.(12, 3) = 12;
5. aperiodico, tale essendo il secondo segnale.
Esercizio 2: Per ciascuno dei seguenti sistemi:
1. y(nT) = x(nT 2T),
2. y(nT) = x
2
(nT 2T),
3. y(nT) = x(2nT),
4. y(nT) = 2x(nT),
5. y(nT) =

n
k=
2
k
x(kT),
6. y(nT) =

n
k=
2
k
x(kT)
7. y(nT) =

n
k=
2
k
x(nT kT),
8. y(nT) =

n
k=
2
k
|x(nT kT)|,
9. y(nT) = 1 +
n
k=n10
x(kT),
10. y(nT) =

n+10
k=n10
x(kT)/21,
11. y(nT) =

n
k=n20
x(kT)/21.
1
vericare se valgono le propriet` a di: a) causalit` a, b) linearit` a, c) tempo invarianza, d) BIBO
stabilit` a.
Esercizio 3: data la connessione in cascata di due sistemi lineari con risposta impulsiva h
1
(n) =
h(n) h(n1) e h
2
(n) = 1(n), dimostrare che la risposta impulsiva del sistema risultante è pari
a h(n), cioè h
1
h
2
(n) = h(n).
Dare la dimostrazione nel tempo e tramite trasformata Zeta (o di Fourier).
Esercizio 4: data la connessione in cascata di due sistemi lineari con risposta impulsiva h
1
(n) e
h
2
(n) = 1(n), dimostrare che la risposta impulsiva del sistema risultante è pari a

n
k=
h
1
(n).
Esercizio 5: dato un sistema lineare tempo-invariante descritto dalla equazione I/O y(n) =
N
k=1
a
k
y(n k) +
M
k=0
b
k
x(n k) trovare a quale condizione devono soddisfare i coecienti
a
k
e b
k
anchè nella risposta impulsiva sia presente il modo 1(n).
Dare la dimostrazione nel tempo e tramite trasformata Zeta.
Esercizio 6: si consideri la connessione in cascata di due sistemi lineari tempo invarianti
entrambi non BIBO stabili. Il sistema risultante è necessariamente non BIBO stabile?
Si fornisca un controesempio o si dimostri lasserto.
Esercizio 7: pu` o a) h(n) = a
n
2
1(n); b) h(n) = a
n
1(n); c) h(n) = (1/n) sin(n/8)1(n); d)
h(n) = n sin(n/8)1(n) essere la risposta impulsiva di un sistema lineare causale descritto da
una equazione lineare alle dierenze nite a coecienti costanti di ordine nito?
Soluzione: la risposta impulsiva di un tal sistema è la somma di una risposta FIR e di una
IIR. Questultima è combinazione lineare dei modi associati alla equazione omogenea, quindi di
segnali esponenziali, p
n
k
1(n), nel caso p
k
sia una radice semplice della equazione caratteristica,
e di segnali esponenziali moltiplicati per un polinomio in n, (q
0
+ q
1
n + q
r
k
n
r
k
)p
n
k
1(n), nel
caso p
k
sia una radice di molteplicit a r
k
della equazione caratteristica. Quindi la risposta è
aermativa solo nel caso d), in cui si hanno due radici p
1,2
= e
j/8
doppie.
Esercizio 8: determinare le trasformate Zeta dei segnali x
1
(n) = a
n
1(n), x
2
(n) = n a
n
1(n) e
x
3
(n) = n
2
a
n
1(n). Per quali valori di a esiste la trasformata di Fourier? Ripetere il calcolo per
i segnali x
i
(n), i = 1, 2, 3. (In questo esercizio e nei seguenti si suppone T = 1, salvo esplicita
menzione del contrario.)
Soluzione: si ha X
1
(z) =

n=0
a
n
z
n
che risulta una serie geometrica di ragione a/z, conver-
gente per |a/z| < 1 e quindi per |z| > |a| verso la funzione X
1
(z) = 1/(1 az
1
) = z/(z a).
La funzione 1/(1 az
1
) ristretta al dominio D
X
: |z| > |a| risulta quindi la trasformata Zeta
di x
1
(n).
La trasformata di x
2
(n) = n a
n
1(n) si pu` o calcolare tramite il teorema della derivata: se
x(n) X(z), z D
X
, allora nx(n) zX
(z), z D
X
. Quindi
X
2
(z) = z
dX
1
(z)
dz
= z
_
d
dz
z
z a
_
=
az
(z a)
2
=
az
1
(1 az
1
)
2
|z| > |a|
e il polo semplice in z = a di X
1
(z) diviene un polo doppio in X
2
(z).
Analogamente si pu` o calcolare la trasformata di x
3
(n) = n
2
a
n
1(n)
X
3
(z) = z
dX
2
(z)
dz
=
az
1
(1 +az
1
)
(1 az
1
)
3
|z| > |a|.
2
Osserviamo che se |z| = 1 D
X
, quindi se |a| < 1, la trasformata di Fourier esiste ed è la
traccia della trasformata Zeta valutata sul cerchio di raggio unitario.
Per le trasformate dei segnali y
i
(n) = x
i
(n) si ha Y
i
(z) = X
i
(1/z) |z| < |a|, quindi, ad
esempio,
Y
1
(z) = X
1
(1/z) =
1
1 az
|z| < |a|.
Esercizio 9: trovare la trasformata Zeta dei segnali c(n) = cos
0
n 1(n) e s(n) = sin
0
n 1(n),
con
0
= 2f
0
T.
Trovare la equazione lineare alle dierenze nite la cui risposta impulsiva (causale) è pari a c(n)
e a s(n).
Soluzione: si ha x(n) = e
j
0
n
1(n) = c(n) + js(n), la cui trasformata risulta la combinazione
lineare secondo il moltiplicatore j delle trasformate di c(n) e s(n):
X(z) =
1
1 e
j
0
z
1
= C(z) +jS(z)
=
1 cos
0
z
1
1 2 cos
0
z
1
+z
2
+ j
sin
0
z
1
1 2 cos
0
z
1
+z
2
|z| > 1.
Posto H(z) = C(z) = Y (z)/X(z), si ha
(1 2 cos
0
z
1
+z
2
)Y (z) = (1 cos
0
z
1
)X(z),
da cui antitrasformando si ottiene la equazione delloscillatore numerico
y(n) = 2 cos
0
y(n 1) y(n 2) +x(n) cos
0
x(n 1)
la cui risposta impulsiva è c(n): vericarlo per n = 0, 1, 2. Allo stesso modo si opera per
s(n). Si osserva che entrambi i segnali possono essere generati tramite la equazione omogenea
y(n) = 2 cos
0
y(n 1) y(n 2) a partire da opportune condizioni iniziali y(1) e y(2)
(quali?).
Se interessa generare sia c(n) che s(n), conviene generare il segnale complesso e
jn
0
1(n)
tramite la equazione omogenea a coecienti complessi
y(n + 1) = a y(n) a = e
j
0
, y(0) = 1,
che corrisponde alla e
j(n+1)
0
= e
j
0
e
jn
0
. Se
0
= 2k/N, in tal modo si possono calcolare le
radici N-esime dellunit` a con una sola moltiplicazione complessa (quattro moltiplicazioni e due
somme reali) per punto.
Esercizio 10: Calcolare la trasformata Zeta dei segnali (T = 1):
a) h(n) = 2 (0.9)
n
cos(n/2) 1(n),
b) h(n) = (0.9j)
n
1(n) + (0.9j)
n
1(n),
c) h(n) = (0.25)
n
1(n 1) 4
n
1(n 1).
Determinare larea

n
h(n) dei segnali.
Interpretando le h(n) come risposte impulsive di sistemi lineari tempo invarianti, determinare
3
le corrispondenti equazioni I/O lineari alle dierenze nite.
Soluzione: esprimendo cos(n/2) con la formula di Eulero si trova
H
a
(z) =
n=0
0.9
n
(e
jn/2
+e
jn/2
)
= 2
1 0.9 cos(/2)z
1
1 1.8 cos(/2)z
1
+ 0.81z
2
=
2
1 + 0.81z
2
|z| > 0.9
e si riconosce subito che h
a
(n) = h
b
(n). Larea è calcolabile come H
a
(1) = 2/1.81 1.11. La
H
a
(z) ha uno zero doppio nellorigine e due poli complessi coniugati j0.9 ed è una funzione
pari: H
a
(z) = H
a
(z) e quindi nel suo sviluppo in serie di potenze tutti i coecienti h
a
(2k +1)
sono nulli (come deve essere dato che h
a
(2k + 1) = 2(0.9)
2k+1
cos((2k + 1)/2) = 0).
Interpretando la H
a
(z) |z| > 0.9 come una f.d.t. causale Y (z) = H
a
(z) = X(z), la equazione
I/O corrispondente risulta
y(n) = 0.81y(n 2) + 2x(n) n 0.
La h
c
(n) risulta la somma di un esponenziale causale e di uno anticausale con trasformata
H
c
(z) =
0.25 z
1
1 0.25z
1
+
1
1 4z
1
dove al primo addendo H
+
(z) è associato il dominio causale |z| > 0.25 e al secondo H
(z)
il dominio anticausale |z| < 4 e quindi a H
c
(z) rimane associato il dominio di convergenza
0.25 < |z| < 4 e si pu` o calcolare larea come H
c
(1).
Posto
Y (z) = H(z)X(z) = H
+
(z)X(z) +H
(z)X(z) = Y
+
(z) +Y
(z),
antitrasformando si ottiene
y
+
(n) = 0.25y
+
(n 1) + 0.25 x(n 1)
y
(n) = 0.25y
(n + 1) 0.25x(n + 1)
y(n) = y
+
(n) +y
(n)
Se x(n) ha estensione, ad esempio, [0, N], la prima equazione va risolta per n = 0, 1, e la
seconda per n = N, N 1, .
Esercizio 11: determinare la antitrasformata causale delle funzioni razionali
a) H(z) =
1
1 + 0.9z
4
,
b) H(z) =
1
1 +z
8
,
senza usare lo sviluppo in frazioni parziali.
Soluzione: a) la H(z) è una funzione razionale con uno zero di ordine quattro nellorigine e
quattro poli nelle radici quarte di 0.9, quindi in
4
0.9e
j2k/4
, k = 0, 1, 2, 3. Associando ad H(z)
il dominio di convergenza causale |z| >
4
0.9, si vede subito che la H(z) risulta la somma di una

serie geometrica di ragione 0.9z
4
e quindi
H(z) =
n=0
0.9
n
z
4n
|z| >
4
0.9
4
e h(4n) = 0.9
n
1(n) e h(4n +k) = 0, k = 1, 2, 3.
In modo analogo si procede se si associa ad H(z) il dominio di convergenza anticausale |z| <
4
0.9. Infatti basta scrivere

H(z) =
z
4
/0.9
1 +z
4
/0.9
= 0.9
1
z
4
n=0
0.9
n
z
4n
|z| <
4
0.9.
Esercizio 12: dimostrare che il dominio di convergenza della trasformata Zeta del segnale
2
n
2
1(n) è |z| > 0.
Esercizio 13: data la trasformata X(z), D
X
: |z| > R
, dimostrare che se X(z) ha uno zero

di ordine m allinnito, allora x(0) = x(1) = x(m1) = 0 e x(m) = lim
z
X(z)z
m
.
Soluzione: basta ricordare la denizione di X(z) e lipotesi sul comportamento della trasfor-
mata per z . Si ha X(z) = x(0)+x(1)z
1
+x(2)z
2
+ = x(m)z
m
+x(m+1)z
(m+1)
+ .
Esercizio 14: determinare la trasformata Zeta del segnale x(nT) = a
|n|
; che vincolo deve
soddisfare a anche esista la trasformata Zeta?
Soluzione: possiamo scrivere
X(z) =
+
n=
a
|n|
z
n
=
n=0
a
n
z
n
+
1
n=
a
n
z
n
= X
+
(z) +X
(z).
Risulta
X
+
(z) =
n=0
a
n
z
n
=
1
1 az
1
|z| > |a|
X
(z) =
1
n=
a
n
z
n
= az
n=0
a
n
z
n
=
az
1 az
|z| < 1/|a|.
Quindi se |a| < 1, lintersezione tra i due domini di convergenza non è vuota e la trasformata Zeta
esiste ed ha come dominio di convergenza la corona circolare |a| < |z| < 1/|a|. Esiste quindi
anche la trasformata di Fourier come traccia sul cerchio di raggio unitario della trasformata
Zeta. Si osservi che per |a| = 1, quindi a = e
j
0
, non esiste la trasformata Zeta, ma esiste la
trasformata di Fourier, che risulta una ripetizione di delta di Dirac e che quindi non pu` o essere
la traccia di una funzione analitica.
In conclusione risulta
X(z) =
1
1 az
1
+
az
1 az
=
1 a
2
(1 az
1
)(1 az)
|a| < |z| < 1/|a|
e quindi, come deve essere essendo a
|n|
pari, si ha X(z) = X(1/z). Si ha inoltre, a titolo di
verica, X(1) = (1 +a)/(1 a) =

n
a
|n|
.
Si osservi che, se a è reale, a
|n|
è la funzione di autocorrelazione normalizzata r
y
(n)/r
y
(0) del
processo stazionario y(n) = ay(n 1) +w(n) con w(n) processo stazionario bianco. Sul cerchio
|z| = 1 la trasformata Zeta deve dare una densit` a spettrale di potenza: si verica facilmente che
X(e
j
) = (1 a
2
)/|1 ae
j
|
2
> 0 ( = 2fT).
Esercizio 15: data la trasformata {X(z); D
X
: |z| > R
} (quindi z = D
X
), vericare che
lintegrale di inversione della trasformata Zeta porge x(n) = 0 per valori negativi di n.
Soluzione: la formula di inversione è
x(n) =
1
2j
_
C
X(z)z
n1
dz (1)
5
dove C è una qualsiasi curva semplice, chiusa e orientata in verso antiorario che appartiene a
D
X
e circonda lorigine. Possiamo quindi scegliere come curva C un qualsiasi cerchio z = re
j
,
di raggio r > R
. In corrispondenza si ha dz = jre
j
d e risulta
x(n) =
r
n
2
_
2
0
X(re
j
)e
jn
d (2)
indipendentemente dal valore di r > R
. Calcolando il limite per r e tenuto conto che

lim
r
_
2
0
X(re
j
)e
jn
d = X()
_
2
0
e
jn
d = 0, (3)
si ottiene
x(n) = 0 n < 0.
(Si osservi che per n > 0 il limite (2) porge la forma indeterminata

0
.)
Si arriva allo stesso risultato, eettuando in (1) il cambio di variabile w = 1/z. In corrispon-
denza dz = dw/w
2
, la curva C orientata in verso antiorario diviene la curva C
orientata in
verso orario e si ha:
x(n) =
1
2j
_
C
X(z)z
n1
dz =
1
2j
_
C
X(1/w)w
n1
dw
=
1
2j
_
C
X(1/w)w
n1
dw
da cui risulta x(n) = 0 per n < 0, dato che la funzione integranda è analitica allinterno della
curva di integrazione C
.
Gli stessi ragionamenti consentono di dimostrare che lintegrale di inversione della trasfor-
mata Zeta {X(z); D
X
: |z| < R
+
} (quindi z = 0 D
X
), porge x(n) = 0 per valori positivi di
n.
Esercizio 16: dimostrare che, se la trasformata Zeta del segnale causale x(n)
n=0
x(n)z
n
(4)
converge nel punto z
0
= r
0
e
j
0
, allora converge assolutamente per ogni z con |z| = r > r
0
e che
se invece non converge nel punto z
0
= r
0
e
j
0
, allora non converge per ogni z con |z| = r < r
0
.
Soluzione: la convergenza in z
0
implica che il termine generale della serie sia limitato (anzi
innitesimo), quindi che esista un M tale che si possa scrivere |x(n)z
n
0
| = |x(n)|r
n
0
< M per
ogni n. Ne viene |x(n)| < Mr
n
0
e quindi |x(n)z
n
| < M(r
0
/r)
n
. In corrispondenza si ha quindi
n=0
|x(n)z
n
| < M
n=0
(
r
0
r
)
n
e la serie dei valori assoluti converge per ogni r > r
0
in quanto maggiorata da una serie (geo-
metrica) che converge per r
0
/r < 1.
La seconda parte si dimostra per assurdo: se convergesse in un punto z con |z| < |z
0
|, la
serie dovrebbe convergere assolutamente in z
0
, in base alla propriet` a appena dimostrata.
Conseguenza del teorema è che se R
è lestremo inferiore dei valori del modulo di z per

cui la serie converge, allora alla serie resta associato il dominio di convergenza D
X
: |z| > R
,
allinterno del quale la serie converge assolutamente. Si dimostra, poi, che la convergenza è
uniforme allinterno di ogni corona |z| > r con r > R
e quindi che la somma della serie è

continua.
6
Si dimostra, inoltre, che la serie ottenuta derivando termine a termine la (4)
n=1
n x(n)z
n1
(5)
ha lo stesso dominio di convergenza assoluta della (4) e che vi converge uniformemente verso la
derivata della somma della (4).
Quindi, se R
< , nei punti interni di D

X
la serie (4) denisce una funzione analitica (con-
tinua e indenitamente derivabile) il che autorizza ad eettuare sulla serie tutte le operazioni
(derivazione, integrazione, somma, moltiplicazione, divisione) lecite sui polinomi in z
1
: ad es-
empio, se X(z) =

n=0
x(n)z
n
per |z| > R
x
e Y (z) =

n=0
y(n)z
n
per |z| > R
y
, sulla
intersezione dei domini di convergenza ha senso la scrittura X(z)Y (z) o X(z)/Y (z).
In modo analogo si dimostra che se la trasformata Zeta del segnale anticausale x(n)
0
n=
x(n)z
n
=
n=0
x(n)z
n
(6)
converge nel punto z
0
= r
0
e
j
0
, allora converge assolutamente per ogni z con |z| = r < r
0
e che,
se invece non converge nel punto z
0
= r
0
e
j
0
, allora non converge per ogni z con |z| = r > r
0
.
In questo caso se R
+
è lestremo superiore dei valori del modulo di z per cui la serie converge,
allora alla serie resta associato il dominio di convergenza D
X
: |z| < R
+
, allinterno del quale la
serie converge assolutamente e denisce una funzione analitica.
Nel caso generale la serie bilatera

x(n)z
n
si pu` o scrivere come la somma di due serie,
una associata alla parte causale e una alla parte anticausale:
x(n)z
n
=
0
x(n)z
n
+
1
x(n)z
n
= X
+
(z) +X
(z).
In questo caso il dominio di convergenza risulta dato dalla intersezione dei due corrispondenti
domini di convergenza e, se non vuoto, risulta del tipo R
< |z| < R

+
, quindi una corona
circolare con centro nellorigine.
Esercizio 17: data la

n=0
x(n)z
n
, D
X
: |z| > R
, dimostrare tramite il criterio del rapporto

che, se esiste lim
n
|x(n + 1)/x(n)|, allora
R
= lim
n
x(n + 1)
x(n)
.
Soluzione: si ricorda il criterio del rapporto o di DAlembert secondo il quale la serie numerica
n=0
a
n
converge assolutamente, se lim
n
|a
n+1
/a
n
| esiste ed è minore dellunit` a; la serie non
converge se il limite esiste ed è maggiore dellunit` a e nulla si pu` o dire se il limite è unitario o
non esiste.
Nel caso della serie

n=0
x(n)z
n
, si tratta quindi di calcolare dove è soddisfatta la disug-
uaglianza
lim
n
x(n + 1)z
(n+1)
x(n)z
n
=
1
|z|
lim
n
x(n + 1)
x(n)
< 1.
Ne viene che la serie converge assolutamente per
|z| > lim
n
x(n + 1)
x(n)
= R
e non converge per |z| minore di detto limite (se esiste).

7
In modo analogo si pu` o calcolare il raggio di convergenza R
+
della trasformata Zeta di un
segnale anticausale.
Se, ad esempio, x(n) = a
n
1(n), si ha
lim
n
a
n+1
z
n1
a
n
z
n
a
z
e quindi il dominio di convergenza risulta |z| > R
= |a|.
In questo esempio, utilizzando la formula per la somma dei primi N +1 termini di una progres-
sione geometrica di ragione :
S
N
= 1 + +
2
+ +
N
=
1
N+1
1
,
possiamo mettere in forma chiusa il limite della serie geometrica di ragione a/z e scrivere
X(z) =
n=0
a
n
z
n
= lim
N
1 (a/z)
N+1
1 (a/z)
=
1
1 az
1
=
z
z a
D
X
= |z| > |a|.
Quindi la trasformata Zeta del segnale causale a
n
1(n) è la funzione razionale 1/(1 az
1
) con
uno zero in z = 0 e un polo in z = a, ristretta alla corona |z| > |a| (dove è analitica) o,
equivalentemente, la coppia {1/(1 az
1
); D
X
: |z| > |a|}.
A questo proposito, osserviamo che alla funzione razionale 1/(1 az
1
) possiamo associare
il dominio di convergenza |z| < |a|, dove è analitica e vale lo sviluppo in serie di potenze
1
1 az
1
=
z/a
1 z/a
=
z
a

_
z
a
_
2
_
z
a
_
3
=
1
a
n
z
n
|z| < |a|
e quindi la funzione 1/(1 az
1
) ristretta al dominio |z| < |a| o, equivalentemente, la coppia
{1/(1 az
1
); D
X
: |z| < |a|} risulta la trasformata Zeta del segnale anticausale y(n) =
a
n
1(n 1).
Esercizio 18: dimostrare che ogni segnale causale x(n) che ammetta trasformata Zeta, pu` o
essere maggiorato da un segnale esponenziale, cioè esistono un M e un r tali che |x(n)| <
Mr
n
, n 0.
Soluzione: se esiste la trasformata Zeta, la serie X(z) =

n=0
x(n)z
n
converge in ogni punto
z con |z| = r > R
. In corrispondenza il termine generale della serie risulta limitato (anzi

innitesimo), cioè esiste un M tale che:
|x(n)z
n
| = |x(n)|r
n
< M n 0
e quindi |x(n)| < Mr
n
, n 0 per ogni r > R
.
Se ne deduce che se R
< 1, lim
n
x(n) = 0, se R
> 1, lim
n
|x(n)| = , e che il segnale
a
n
2
1(n), con |a| > 1, non ammette trasformata Zeta.
Esercizio 19: dimostrare che se il segnale causale x(n) è limitato (|x(n)| < M per n 0),
esiste la trasformata Zeta e il dominio di convergenza risulta D
X
: |z| > R
con R
1.
Soluzione: nelle ipotesi poste si ha
n=0
|x(n)z
n
| < M
1
1 |z|
1
|z| > 1 (7)
e la serie

n
x(n)z
n
converge assolutamente almeno per |z| > 1 e quindi R
1.
Dimostrare che per un segnale limitato anticausale (x(n) = 0, n > 0), il dominio di covergenza
della trasformata Zeta risulta D
X
: |z| < R
+
con R
+
1.
8
Esercizio 20: data la f.d.t.
H(z) =
1 +z
1
+z
2
+z
3
1 z
7
|z| > 1
determinarne zeri e poli e determinare la h(n) corrispondente senza ricorrere allo sviluppo in
frazioni parziali.(Costruire una rappresentazione I/O tramite equazione lineare ricorsiva alle
dierenze nite.)
Esercizio 21: determinare la trasformata Zeta del segnale causale
x(n) =
a
n
n
1(n 1).
Pu` o x(n) essere la risposta impulsiva di un sistema descritto da una equazione lineare alle
dierenze nite di ordine nito?
Soluzione: tenuto conto che una moltiplicazione per n corrisponde ad una derivazione della
trasformata, ci si aspetta che la divisione per n corrisponda ad una operazione di integrazione
della trasformata Zeta di a
n
.
Applicando il criterio del rapporto si trova che la trasformata
X(z) =
n=1
a
n
n
z
n
ha dominio di convergenza D
X
: |z| > |a|. Derivando in D
X
si ottiene
X
(z) =
n=1
a
n
z
n1
= az
2
(1 +az
1
+a
2
z
2
+ ) =
az
2
1 az
1
,
da cui integrando tra linnito e z con X() = 0
X(z) = X() +
_
z
(w)dw = log
1
1 az
1
Lo sviluppo trovato porge la determinazione principale di log(1 az
1
), |z| > |a|, X() =
log 1 = 0.
Si osservi che per 0 < |z| < |a| la funzione non è analitica (lorigine è un punto di diramazione
per le determinazioni del logaritmo) e non pu` o quindi essere interpretata come una trasformata
Zeta (somma di una serie di potenze).
La risposta alla seconda domanda è no, dato che una tale risposta impulsiva è una com-
binazione di modi esponenziali o di modi esponenziali moltiplicati per un polinomio in n o ha
durata nita.
Esercizio 22: dimostrare che le antitrasformate
k
(n) di
k
(z) =
z(z 1/p
1
) (z 1/p
k1
)
(z p
1
) (z p
k1
)(z p
k
)
|z| > max |p
i
|, max |p
i
| < 1 (8)
costituiscono una base ortogonale
n=0
k
(n)
m
(n) = 0 k = m. (9)
Soluzione: osserviamo che ogni funzione
k
(z) si lascia scrivere come
k
(z) = H
k1
(z)
z
z p
k
9
dove H
k1
(z) è una funzione passatutto di ordine k 1 costruita con i poli p
1
, p
2
, p
k1
. Per
la dimostrazione si pu` o ricorrere al teorema di Parseval
n=0
k
(n)
m
(n) =
1
2j
_
|z|=1
k
(z)
m
(1/z)
dz
z
e non è restrittivo supporre k < m. Si trova allora che tutti i poli di
k
(z) (interni alla curva di
integrazione |z| = 1) sono cancellati da zeri di
m
(1/z) e che il polo in z = 0 è cancellato dallo
zero in z = 0 di
k
(z). I poli della funzione integranda sono quindi solo quelli di
m
(1/z), che
sono esterni a |z| = 1. Lintegrale è quindi nullo.
Allo stesso modo si pu` o calcolare lenergia di
k
(n). Si trova
n=0
|
k
(n)|
2
=
1
2j
_
|z|=1
k
(z)
k
(1/z)
dz
z
=
1
2j
_
|z|=1
k1
i=1
1
|p
i
|
2

1
(z p
k
)(1 p
k
z)
dz
=
k1
i=1
1
|p
i
|
2

1
1 |p
k
|
2
dove nel terzo segno di uguaglianza si è calcolato il residuo nel polo z
k
interno a |z| = 1 (laltro
polo 1/p
k
è esterno).
Una dimostrazione alternativa della ortogonalit` a è la seguente. Si ha
n=0
k
(n)
_
1
p
i
_
n
=
k
_
1
p
i
_
= 0 1 i < k
da cui discende la (22), assunto m < k, dato che
m
(n) è una combinazione lineare degli
esponenziali p
n
i
1(n), con 1 i m.
Esercizio 23: è dato il segnale reale x(n) con trasformata Zeta X(z) su D
X
: R
< |z| < R

+
.
Dimostrare che la funzione di autocorrelazione deterministica di x(n):
r
x
(k) = x x
(n) =
n
x(n)x(n +k) = r
x
(k),
dove x
(n) = x(n), ammette trasformata Zeta se e solo se |z| = 1 D

X
e trovarne la espres-
sione.
Soluzione: dalla denizione risulta che la trasformata di r
x
(k), convoluzione di x(n) e x(n),
risulta R
x
(z) = X(z)X(z
1
) con dominio di convergenza la intersezione dei domini di conver-
genza di X(z) : R
< |z| < R

+
e di X(z
1
) : 1/R
+
< |z| < 1/R
. Si verica facilmente che

lintersezione non è vuota ed ha la struttura R < |z| < 1/R, se e solo se il cerchio di raggio
unitario appartiene al dominio di convergenza D
X
.
Si osservi che, essendo r
x
(k) pari, la trasformata soddisfa la condizione R
x
(z) = R
x
(z
1
) e
quindi, ad esempio, ad ogni zero z
i
resta associato lo zero reciproco 1/z
i
. Inoltre vale la
R
x
(e
j
) = |X(e
j
)|
2
e quindi la trasformata di Fourier di r
x
(k) risulta una funzione non negativa,
analogamente a quanto avviene per una densit` a spettrale di potenza.
Esercizio 24: trovare la antitrasformata di
X(z) =
1
(1 az
1
)
2
=
z
2
(z a)
2
|z| > |a|.
10
Soluzione: il dominio di convergenza comprende il punto allinnito e quindi si tratta della
trasformata Zeta di un segnale causale, quindi x(n) = 0 per n < 0. Per valori non negativi di n
utilizziamo lintegrale di inversione
x(n) =
1
2j
_
C
z
2
(z a)
2
z
n1
dz
dove C è una qualsiasi curva chiusa, semplice e orientata in verso antiorario che circonda lorigine
e appartiene al dominio di convergenza |z| > |a|. Lintegrale si pu` o calcolare come somma dei
residui nei poli interni a C: nel caso in esame si tratta di calcolare il residuo nel polo doppio
z = a. Si ha
x(n) = Res(a) =
1
(2 1)!
_
d
dz
_
z
n+1
(z a)
2
(z a)
2
__
z=a
= [(n + 1)z
n
]
z=a
= (n + 1)a
n
(10)
e la trasformata si pu` o scrivere come
x(n) = (n + 1)a
n
1(n) = na
n
1(n) +a
n
1(n).
Come verica, osserviamo che x(0) = 1 = X(). Troviamo, inoltre, che se |a| < 1, risulta
n=0
(n + 1)a
n
= X(1) =
1
(1 a)
2
.
Allo stesso risultato si arriva osservando che vale la
X(z) = z
2
Y (z) Y (z) =
1
(z a)
2
=
_
d
dz
1
z a
_
.
Applicando il teorema di derivazione o direttamente si ottiene per |z| > |a|
Y (z) =
d
dz
(z
1
+az
2
+a
2
z
3
+ ) = z
2
+ 2az
3
+ 3a
2
z
4
+
X(z) = 1 + 2az
1
+ 3a
2
z
2
+
e quindi x(n) = (n + 1)a
n
1(n).
Allo stesso modo, si trova che la X(z) per |z| < |a| è la trasformata del segnale anticausale
w(n) = (n + 1)a
n
1(n 2).
Come verica osserviamo che si ha w(0) = 0 = X(0), w(1) = 0 = lim
z0
X(z)/z e w(2) =
a
2
= lim
z0
X(z)/z
2
.
Esercizio 25: determinare le possibili antitrasformate di
H(z) =
1 +z
1
1 0.9z
1
.
Soluzione: sviluppiamo la funzione razionale H(z) =

M
k=0
b
k
z
k
/
N
k=0
a
k
z
k
, rapporto di
polinomi in z
1
, in frazioni parziali, utilizzando lo sviluppo centrato in z = 0 (detto anche
sviluppo in z
1
). Essendo M = N = 1 si ha
H(z) =
1 +z
1
1 0.9z
1
= H(0) +
A
1 0.9z
1
A = lim
z0.9
(1 0.9z
1
)H(z).
Risulta
H(z) =
10
9
+
19/9
1 0.9z
1
.
11
La funzione ha un polo in 0.9 e quindi, per interpretarla come una trasformata Zeta, possiamo
associarle uno dei due domini di convergenza |z| > 0.9, cui rimane associata una antitrasformata
causale, o |z| < 0.9, cui rimane associata una antitrasformata anticausale.
Si ottiene:
h
1
(n) =
10
9
(n) +
19
9
(0.9)
n
1(n) |z| > 0.9
h
2
(n) =
10
9
(n)
19
9
(0.9)
n
1(n 1) |z| < 0.9.
A titolo di verica osserviamo che H() = h
1
(0) e H(0) = h
2
(0).
A risultati equivalenti si arriva utilizzando lo sviluppo in frazioni parziali centrato in z =
(detto anche in z) di H(z) riscritta come rapporto di polinomi in z
H(z) =
z + 1
z 0.9
= H() +
B
z 0.9
= 1 +
1.9
z 0.9
con B = lim
z0.9
(z 0.9)H(z). Ad esempio, si ottiene: h
1
(n) = (n) + 1.9(0.9)
n1
1(n 1).
Esercizio 26: determinare la antitrasformata di X(z) = z
10
/(1 2z
1
) per |z| > 2 e per
|z| < 2 (T = 1).
Esercizio 27: la X(z) = (1 + z
3
)/(z
1
+ z
2
) pu` o essere la trasformata zeta di un segnale
causale?
Esercizio 28: sviluppare in frazioni parziali la funzione razionale
H(z) =
2 z
1
+z
3
1 z
1
+z
2
Soluzione: calcoliamo lo sviluppo centrato nellorigine H(z) = Q(z) +

i
A
i
/(1 p
i
z
1
) (poli
semplici). Posto w = 1/z, otteniamo la funzione razionale

H(w) rapporto di un polinomio di
terzo grado

N(w) e di uno di secondo grado

D(w). Dividendo il numeratore per il denominatore
si ha

H(w) =

Q(w) +

R(w)/

D(w) con quoziente

Q(w) = w + 1 di primo grado e resto

R(w) =
w + 1 di primo grado. In denitiva, posto z = 1/w si ottiene la rappresentazione
H(z) = Q(z) +
R(z)
D(z)
= 1 +z
1
+
1 z
1
1 z
1
+z
2
dove Q(z) rende conto del comportamento nellintorno dellorigine (H(z) 1 +z
1
per z 0).
Si osserva che a tale relazione si pu` o arrivare senza passare esplicitamente per w: allo scopo
basta considerare numeratore e denominatore di H(z) polinomi nella variabile z
1
e dividere il
numeratore per il denominatore.
Gli zeri del denominatore sono p
1,2
= e
j/3
e si ha
H(z) = 1 +z
1
+
A
1
1 p
1
z
1
+
A
2
1 p
2
z
1
A
1
= A
2
= lim
zp
1
((1 p
1
z
1
)H(z)) = (1 +j/
3)/2.
Per il calcolo dello sviluppo centrato allinnito H(z) = Q
(z)+
i
A
i
/(zp
i
) (poli semplici)
riscriviamo H(z) come rapporto di polinomi nella variabile z e dividiamo il numeratore per il
denominatore. Si ottiene
H(z) =
2z
3
z
2
+ 1
z
3
z
2
+z
= 2 +
z
2
2z + 1
z
3
z
2
+z
= 2 +
A
0
z
+
A
1
z p
1
+
A
2
z p
2
A
0
= lim
z0
(zH(z)) = 1, A
1
= (A
2
)
= lim
zp
1
((z p
1
)H(z)) =
(p
1
1)
2
p
1
(p
1
p
1
)
12
dove in questo caso il quoziente Q
(z) = 2 rende conto del comportamento allinnito di H(z)

(Q(z) = H() = 2 è una costante come avviene in tutte le trasformate regolari allinnito, cioè
causali).
Esercizio 29: si vuole interpretare come una trasformata Zeta la funzione
H(z) =
2 z
1
1 z
1
0.75z
2
.
Determinare i possibili domini di convergenza e le corrispondenti antitrasformate.
Interpretarle come la f.d.t. di un sistema lineare tempo-invariante (causale o non causale) e
darne la relazione I/O corrispondente.
Soluzione: troviamo i poli e sviluppiamo in frazioni parziali la funzione razionale H(z) =
M
k=0
b
k
z
k
/
N
k=0
a
k
z
k
utilizzando lo sviluppo centrato in z = 0. Essendo M = 1 < N = 2, si
ha
H(z) =
2 z
1
1 z
1
0.75z
2
=
2 z
1
(1 3/2z
1
)(1 + 1/2z
1
)
=
A
1
1 3/2z
1
+
A
2
1 + 1/2z
1
=
1
1 3/2z
1
+
1
1 + 1/2z
1
,
con A
i
= lim
zp
i
(1 p
i
z
1
)H(z)).
Alla H(z) risulta possibile associare tre diversi domini di convergenza R
< |z| < R

+
, aventi
la forma di una corona circolare: ciascuno dei due addendi 1/(1 p
i
z
1
) contribuisce alla
antitrasformata col modo causale p
n
i
1(n), se il polo p
i
è interno (|p
i
| R
), e con quello
anticausale p
n
i
1(n 1), se il polo è esterno (|p
i
| R
+
) alla corona.
In denitiva si ha:
|z| < 0.5 h
1
(n) = (3/2)
n
1(n 1) (1/2)
n
1(n 1)
0.5 < |z| < 1.5 h
2
(n) = (3/2)
n
1(n 1) + (1/2)
n
1(n)
|z| > 1.5 h
3
(n) = (3/2)
n
1(n) + (1/2)
n
1(n)
Si osservi che se H(z) rappresenta una funzione di trasferimento, allora ai tre domini riman-
gono associati, rispettivamente, un sistema con risposta impulsiva anticausale, uno con risposta
impulsiva bilatera (lunico stabile) e uno con risposta impulsiva causale.
Antitrasformando H(z) = Y (z)/X(z), si ottiene y(n)y(n1)0.75y(n2) = 2x(n)x(n1),
che risolta in y(n 2) e y(n) porge, rispettivamente, lequazione I/O del sistema anticausale e
causale:
y(n 2) =
1
0.75
y(n 1) +
1
0.75
y(n) +
1
0.75
x(n 1)
2
0.75
x(n)
y(n) = y(n 1) + 0.75y(n 2) + 2x(n) x(n 1).
Nel caso della risposta impulsiva bilatera, antitrasformando i due addendi (anticausale e causale)
A
i
/(1 p
i
z
1
) della H(z) si ottiene
y
1
(n)
3
2
y
1
(n 1) = x(n) y
1
(n 1) =
2
3
y
1
(n)
2
3
x(n)
y
2
(n) +
1
2
y
2
(n 1) = x(n) y
2
(n) =
1
2
y
2
(n 1) +x(n)
y(n) = y
1
(n) +y
2
(n)
13
`
E anche possibile una realizzazione cascata, ad esempio, del sistema causale H
1
(z) = 1/(1 +
1/2z
1
, |z| > 1/2, con il sistema anticausale H
2
(z) = (2 z
1
)/(1 3/2z
1
), |z| < 3/2.
Esercizio 30: determinare i domini di convergenza e le possibili antitrasformate (T = 1)
associabili alla funzione
H(z) =
1
(1 p
1
z
1
)(1 p
2
z
1
)
.
Si suppongano i poli p
1
e p
2
reali o complessi coniugati.
Soluzione: la H(z) è una funzione razionale in z
1
,

M
n=0
b
n
z
n
/
N
n=0
a
n
z
n
, con M = 0 e
N = 2, quindi con H(0) = 0. Il suo sviluppo in frazioni parziali centrato nellorigine (detto
anche in z
1
) risulta per p
1
= p
2
:
H(z) =
1
(1 p
1
z
1
)(1 p
2
z
1
)
=
A
1
1 p
1
z
1
+
A
2
1 p
2
z
1
A
1
= lim
zp
1
(1 p
1
z
1
)H(z) =
p
1
p
1
p
2
A
2
= lim
zp
2
(1 p
2
z
1
)H(z) =
p
2
p
2
p
1
.
Ricordiamo che la antitrasformata di [1/(1 pz
1
), |z| > |p|] è il segnale causale p
n
1(n) e
quella di [1/(1 pz
1
), |z| < |p|] è il segnale anticausale p
n
1(n 1).
Se i poli p
1
e p
2
sono reali e distinti con |p
1
| > |p
2
|, alla H(z) possiamo associare tre domini
di convergenza aventi la forma di corona circolare centrata nellorigine e allinterno dei quali la
funzione è analitica:
D
1
: (|z| > |p
1
|) (|z| > |p
2
|) = |z| > |p
1
|
D
2
: (|z| < |p
1
|) (|z| > |p
2
|) = |p
2
| < |z| < |p
1
|
D
3
: (|z| < |p
1
|) (|z| < |p
2
|) = |z| < |p
2
|.
Si ha quindi
[H(z), D
1
] A
1
p
n
1
1(n) + A
2
p
n
2
1(n)
[H(z), D
2
] A
1
p
n
1
1(n 1) + A
2
p
n
2
1(n)
[H(z), D
3
] A
1
p
n
1
1(n 1) A
2
p
n
2
1(n 1).
Se i poli p
1
e p
2
sono reali e distinti e |p
1
| = |p
2
|, i possibili domini di convergenza si riducono a
D
1
e D
3
.
Se i poli sono reali e coincidenti: p
1
= p
2
= p, alla H(z) possiamo associare i due domini (uno
causale e uno anticausale)
D
1
: (|z| > |p|)
D
2
: (|z| < |p|)
e si ha
[H(z), D
1
] (n + 1)p
n
1(n)
[H(z), D
2
] (n + 1)p
n
1(n 1).
Inne nel caso di poli complessi coniugati p
1
= p
2
= re
j
0
, alla H(z) possiamo associare i
due domini (uno causale e uno anticausale)
D
1
: (|z| > r)
D
2
: (|z| < r)
14
e, essendo A
1
= A
2
, si ha
[H(z), D
1
]
r
n
sin
0
sin(n + 1)
0
1(n)
[H(z), D
2
]
r
n
sin
0
sin(n + 1)
0
1(n 1).
Esercizio 31: dimostrare che la antitrasformata Zeta di:
X
i
(z) =
1
(z a)
i
|z| > |a|
è il segnale (T = 1)
x
i
(n) =
_
n 1
i 1
_
a
ni
1(n i).
con
_
l
m
_
= l!/(m!(l m)!) coeciente binomiale. (Applicare lintegrale di inversione e la formula
per il calcolo del residuo in un polo multiplo, o osservare che X
i
(z) = X
i1
(z)/(i1) e applicare
il teorema di derivazione.)
Dedurne che la antitrasformata Zeta di:
Y
i
(z) =
1
(1 az
1
)
i
=
z
i
(z a)
i
|z| > |a|
è il segnale
y
(
n) =
_
n +i 1
i 1
_
a
n
1(n).
Esercizio 32: trovare la antitrasformata Zeta x(n) di
X(z) =
1
1 +a
1
z
1
+a
2
z
2
=
1
(1 p
1
z
1
)(1 p
2
z
1
)
|z| > |p
1,2
|
con a
1
e a
2
numeri reali e calcolare
k=0
x
2
(n).
Soluzione: la X(z) è una funzione razionale in z
1
,

M
n=0
b
n
z
n
/
N
n=0
a
n
z
n
, con M = 0 e
N = 2, quindi con H() = 0. Il suo sviluppo in frazioni parziali centrato nellorigine (detto
anche in z
1
) risulta per p
1
= p
2
:
X(z) =
1
(1 p
1
z
1
)(1 p
2
z
1
)
=
A
1
1 p
1
z
1
+
A
2
1 p
2
z
1
A
1
= lim
zp
1
(1 p
1
z
1
)X(z) =
p
1
p
1
p
2
A
2
= lim
zp
2
(1 p
2
z
1
)X(z) =
p
2
p
2
p
1
.
Antitrasformando in |z| > |p
1,2
| si ottiene
x(n) = A
1
p
n
1
1(n) +A
2
p
n
2
1(n) (p
1
= p
2
)
=
1
p
1
p
2
(p
n+1
1
p
n+1
2
) 1(n)
15
che verica (come deve essere) la X() = 1 = x(0) e risulta la somma di due modi esponenziali
(uno per polo).
Nel caso di poli coincidenti si pu` o utilizzare lo sviluppo in frazioni parziali corrispondente o
calcolare il limite per p
1
p
2
= p nella espressione ottenuta. Si ottiene in entrambi i casi
x(n) = (n + 1)p
n
1(n) (p
1
= p
2
= p).
Nel caso i poli siano complessi coniugati p
1
= p
2
= r e
j
0
, si ha A
1
= A
2
e la espressione di x(n)
si pu` o mettere nella forma
x(n) =
r
n
sin
0
sin(n + 1)
0
1(n).
Corrispondentemente x(n) risulta un modo oscillatorio con periodo dipendente dallangolo
0
(se
0
= 2f
0
T = 2m/P con m e P numeri primi tra loro, il periodo è P campioni o PT s) e
ampiezza che tende a zero se r < 1, diverge se r > 1 e rimane costante se r = 1.
In alternativa possiamo riscrivere la X(z) come rapporto di polinomi in z e utilizzare lo
sviluppo in frazioni parziali centrato nel punto allinnito (detto anche in z):
X(z) =
z
2
z
2
+a
1
z +a
2
=
z
2
(z p
1
)(z p
2
)
= q
0
+
A
1
z p
1
+
A
2
z p
2
q
0
= X() = 1
A
1
= lim
zp
1
(z p
1
)X(z) =
p
2
1
p
1
p
2
A
2
= lim
zp
2
(z p
2
)X(z) =
p
2
2
p
2
p
1
.
Antitrasformando in |z| > |p
1,2
| si ottiene la espressione:
x(n) = (n) +
1
p
1
p
2
(p
n+1
1
p
n+1
2
) 1(n 1)
equivalente a quella trovata in precedenza.
La energia

n
x
2
(n) risulta nita se e solo se |p
1,2
| < 1. In tal caso si pu` o calcolare tramite
la
n=0
x
2
(n) =
n=0
(A
1
p
n
1
+A
2
p
n
2
)
2
=
n=0
A
2
1
p
2n
1
+
n=0
A
2
2
p
2n
2
+ 2
n=0
A
1
A
2
(p
1
p
2
)
n
=
A
2
1
1 p
2
1
+
A
2
2
1 p
2
2
+
2A
1
A
2
1 p
1
p
2
In alternativa la energia si pu` o calcolare direttamente da X(z) tramite il teorema di Parseval:
n=0
x
2
(n) =
1
2
_
2
0
|X(e
j
)|
2
d
=
1
2j
_
|z|=1
X(z)X(z
1
)
dz
z
=
1
2j
_
|z|=1
1
(1 p
1
z
1
)(1 p
2
z
1
)(1 p
1
z)(1 p
2
z)
dz
z
16
calcolando lintegrale come somma dei residui di X(z)X(z
1
)/z nei poli interni a |z| = 1, quindi
in p
1
e p
2
(in z = 0 la funzione è regolare e i due poli 1/p
1
e 1/p
2
sono esterni alla curva di
integrazione).
Si ottiene
n=0
x
2
(n) = Res(p
1
) +Res(p
2
)
=
p
1
(p
1
p
2
)(1 p
2
1
)(1 p
1
p
2
)
+
p
2
(p
2
p
1
)(1 p
2
2
)(1 p
1
p
2
)
=
1 +p
1
p
2
(1 p
1
p
2
)(1 p
2
1
)(1 p
2
2
)
,
quantit` a che (come deve essere) diverge per |p
1,2
| 1.
Nel caso di poli complessi coniugati p
1
= p
2
= r e
j
0
con r 1 la energia risulta
n=0
x
2
(n) =
1 +r
2
(1 r
2
)(1 +r
4
2r
2
cos 2
0
)
1
4(1 r) sin
2
0
.
Esercizio 33: in un sistema causale lineare e tempo-invariante si osserva che al segnale x(n) =
1(n) corrisponde la risposta forzata y
f
(n) = (0.9)
n
1(n).
Determinare la risposta impulsiva h(n) e, se esiste, la corrispondente equazione I/O lineare alle
dierenze nite. (Lesercizio si pu` o risolvere con fatica nel tempo e facilmente nel dominio della
trasformata Zeta.)
La coppia x
1
(n) = cos((/4)n) 1(n) e yf1(n) = sin((/6)n) 1(n) è compatibile con il sistema?
Soluzione: si deve risolvere la equazione in h(n)
y(n) = h x(n) =
k
h(k)x(n k) =
k
x(k)h(n k)
noti lingresso e luscita. Nel caso specico dalla
y
f
(n) =
k=0
h(n k) = 0 n < 0
si ricava che la risposta impulsiva h(n) è causale. Dato che x(n) e y(n) ammettono trasformata
Zeta, la equazione y(n) = h x(n) si risolve facilmente passando alle trasformate. Si ottiene
H(z) =
Y (z)
X(z)
=
1 z
1
1 0.9z
1
cui va associato il dominio di convergenza causale |z| > 0.9.
Dallo sviluppo in frazioni parziali centrato nellorigine
H(z) = H(0) +
A
1 0.9z
1
=
10
9

1/9
1 0.9z
1
|z| > 0.9
si ottiene
h(n) =
10
9
(n)
1
9
(0.9)
n
1(n)
che, come deve essere, verica la h(0) = H().
Dalla H(z) = Y (z)/X(z) si ricava Y (z) 0.9z
1
Y (z) = X(z) z
1
X(z), da cui risulta
y(n) = 0.9y(n 1) +x(n) x(n 1).
17
La struttura della equazione mostra che la risposta al gradino unitario coincide con la risposta
allimpulso unitario ((n) = 1(n) 1(n1)) della equazione y(n) = 0.9y(n1) +x(n) e quindi,
essendo il sistema stabile, la risposta in regime permanente al gradino risulta un gradino di
ampiezza nulla (in termini di trasformata si ha H(1) = 0 e quindi lo zero in z = 1 di H(z)
cancella il polo associato alla trasformata del gradino).
La compatibilit` a della coppia x
1
(n) e y
f1
(n) andrebbe vericata controllando se H
1
(z) =
Y
f1
(z)/X
1
(z) = H(z), ma, nel caso specico, il fatto che la frequenza del segnale di uscita sia
diversa da quella dellingresso ci assicura che la coppia non è compatibile con nessun sistema
lineare tempo invariante stabile.
A titolo di verica, il calcolo di H
1
(z) porge
H
1
(z) =
Y
f1
(z)
X
1
(z)
=
sin(/6) z
1
1 2 cos(/6) z
1
+z
2
1 2 cos(/4) z
1
+z
2
1 cos(/4) z
1
che è la f.d.t. di un sistema instabile.
Esercizio 34: in un sistema lineare e tempo-invariante (T = 1) si osserva che al segnale
x(n) = n 1(n) corrisponde la risposta forzata y
f
(n) = 1(n).
dierenze nite.
La coppia x(n) = cos((/4)n)1(n) e y
f
(n) = sin((/3)n)1(n) è compatibile con il sistema?
Soluzione: il sistema non è causale (risponde prima che venga applicato il segnale). La trasfor-
mata di x(n) è X(z) = z
1
/(1 z
1
)
2
, |z| > 1, e quella di y
f
(n) è Y
f
(z) = 1/(1 z
1
), |z| > 1.
Passando alle trasformate si ha
H(z) =
Y
f
(z)
X(z)
= z 1
che è una f.d.t. FIR cui rimane associato il dominio di convergenza anticausale |z| < . La
equazione I/O corrispondente è
y(n) = x(n + 1) x(n)
o, se si preferisce, y(n 1) = x(n) x(n 1).
La compatibilit` a della coppia x
1
(n) e y
1
(n) andrebbe vericata controllando se Y
1
(z)/X
1
(z) =
H(z), ma, nel caso specico, il fatto che la frequenza del segnale di uscita sia diversa da quella
dellingresso ci assicura che la coppia non è compatibile con nessun sistema lineare tempo in-
variante stabile.
(0.5)
n
1(n) corrisponde la risposta forzata y
f
(n) = (0.5)
n
1(n 1) + (0.4)
n
1(n).
Quale segnale x(n) produce la risposta forzata y
f
(n) = (0.4)
n
1(n) ?
La coppia x(n) = cos((/7)n)1(n) e y
f
(n) = n sin((/7)n)1(n) è compatibile con il sistema?
Esercizio 36: al sistema BIBO instabile
y(n) = 2y(n 1) +x(n)
viene applicato un segnale limitato: |x(n)| M
x
per n 0 e x(n) = y(n) = 0 per n < 0.
Determinare a quali condizioni deve soddisfare la X(z) (x(n)) anchè la corrispondente risposta
forzata sia limitata.
Soluzione: si ha Y (z) = X(z)/(1 2z
1
), |z| > R
Y
, e anchè Y (z) sia la trasformata di un
segnale limitato, quindi con R
Y
1, deve essere X(z) = (1 2z
1
)W(z) con W(z) trasformata
di un segnale limitato, D
W
: |z| > R
W
con R
W
1.
Nel tempo la condizione diviene x(n) = w(n) 2w(n 1) con |w(n)| M
W
.
18
(n) + 2(n 1) corrisponde la risposta forzata y
f
(n) = (0.9)
n
1(n).
dierenze nite.
Il sistema non è BIBO stabile: come si concilia questo fatto con la limitatezza di y
f
(n) =
(0.9)
n
1(n)?
Esercizio 38: un sistema causale lineare e tempo-invariante risponde al segnale di ingresso
x(n) = n (1/2)
n
1(n) con luscita forzata y
f
(n) = n
2
(1/2)
n
1(n).
Si determini la risposta impulsiva e, se esiste, la corrispondente equazione I/O lineare alle
dierenze nite.
La coppia di segnali x
1
(n) = sin(n/6) 1(n) e y
f1
(n) = n sin(n/6) 1(n) è una possibile coppia
ingresso-uscita del sistema?
Esercizio 39: dato il sistema di gura (in cui compaiono operazioni tempo varianti)
x(n)
(1)
n
H(z)
(1)
n
y(n)
determinare la relazione tra Y (z) e X(z).
Esercizio 40: sia H(z) = B(z)/A(z) , |z| > R
, la f.d.t. di un sistema lineare, causale e

tempo-invariante con B(z) e A(z) polinomi in z
1
privi di fattori comuni. Lesercizio propone
una interpretazione temporale della nozione dei poli della f.d.t.
a) Sia p = 0 un polo di H(z). Dimostrare che esistono un ingresso x(n) causale di durata nita
e un intero L tali che luscita forzata y
f
(n) corrispondente ha la forma p
n
per n > L.
b) Si dimostri che, viceversa, se esiste un ingresso x(n) causale di durata nita e un intero L
tali che luscita forzata y
f
(n) corrispondente abbia la forma p
n
per n > L, allora p è un polo di
H(z).
Soluzione: se A(z) ha N zeri, mettendo in evidenza uno zero p (polo di H(z)) si pu` o scrivere
Y
f
(z) =
B(z)
(1 pz
1
)
N1
i=1
(1 p
i
z
1
)
X
+
(z).
Ponendo
X
+
(z) =
N1
i=1
(1 p
i
z
1
) =
N1
n=0
x(n)z
n
si ottiene
Y
f
(z) =
B(z)
1 pz
1
il cui sviluppo in frazioni parziali centrato nellorigine è ( B(z) =
M
i=0
b
i
z
i
, M 0)
Y
f
(z) = Q
(z) +
B(p)
1 pz
1
=
M1
i=0
q
i
z
i
+
B(p)
1 pz
1
con Q
(z) = 0 se M = 0. Antitrasformando (Y
f
(z); |z| > |p|), si ottiene quanto richiesto con
L = M 1.
Il punto b) si dimostra invertendo il ragionamento fatto: se y
f
(n) = Ap
n
per n > L, allora
Y
f
(z) = X
+
(z)B(z)/A(z) = Q
(z)+A/(1pz
1
) con X
+
(z) e Q
(z) polinomi in z
1
per ipotesi.
19
Sviluppando X
+
(z)B(z)/A(z) in frazioni parziali si trova che gli zeri di X
+
(z) devono cancellare
i poli di H(z) ad eccezione di uno che deve valere p.
Esercizio 41: costruire la equazione lineare alle dierenze nite associata alla risposta impulsiva
h(nT) =
1
T
r
n
cos(n
0
)1(nT),
con
0
= 2f
0
T = /8 e r = 0.9, operando nel tempo e tramite trasformata Zeta. Disegnare la
risposta in frequenza (modulo e fase) corrispondente.
Soluzione: la trasformata Zeta (dimensionale) di h(nT) risulta:
H(z) = T
n=0
h(nT)z
n
=
1
2
n=0
(r
n
e
jn
0
+r
n
e
jn
0
)z
n
=
1 r cos
0
z
1
1 2r cos
0
z
1
+r
2
z
2
|z| > r
ed ha due poli complessi coniugati in re
j
0
= r cos
0
jr sin
0
e due zeri, uno nellorigine e
uno in r cos
0
, quindi coincidente con la parte reale dei poli.
Se r 1, la risposta in frequenza risulta selettiva a
0
= 2f
0
/F con larghezza di banda ai 3
dB
3dB
= 2f
3dB
/F 2(1r), mentre la presenza dello zero in corrispondenza della parte
reale dei poli assicura che |H(e
j
0
)| 1/(2(1r)) (lo si desume subito dal diagramma zeri-poli
oppure tramite le |1p
1
e
j
0
| |1e
j2
0
| = 2| sin
0
| e |1r cos
0
e
j
0
| |1cos
0
e
j
0
| =
| sin
0
| ), quindi un guadagno alla risonanza indipendente dalla frequenza di risonanza.
Dalla H(z) = Y (z)/X(z) si ricava
(1 2r cos
0
z
1
+r
2
z
2
)Y (z) = (1 r cos
0
z
1
)X(z)
da cui antitrasformando si ottiene la equazione I/O
y(n) = 2r cos
0
y(n 1) r
2
y(n 2) +x(n) r cos
0
x(n 1),
che per
0
= /8 e r = 0.9 diventa:
y(n) = 1.663y(n 1) 0.81y(n 2) +x(n) 0.831x(n 1).
La risposta in frequenza corrispondente è riportata in Fig. 1 in funzione della frequenza normal-
izzata f/F = /(2) per 0 f/F 1.
Come anticipato, il modulo, che è periodico e pari, è selettivo attorno a f
0
/F (o equiva-
lentemente attorno a f
0
/F e 1 f
0
/F). Per la fase, che è periodica e dispari, osserviamo che la
variazione di fase (2) (0) di H(e
j
) è nulla, in accordo col fatto che la H(z) ha due zeri e
due poli interni a |z| = 1 (teor. dellindicatore logaritmico). Inoltre, come suggerito dalla inter-
pretazione geometrica, la massima velocit` a di variazione della fase (max|d/d|) si ha per valori
di = 2fT prossimi alla anomalia dei poli. Essendo r prossimo ad uno, la variazione di fase
nellintorno di
0
e 2
0
risulta circa (se il raggio fosse unitario la fase del denominatore
sarebbe lineare con un salto di in corrispondenza di
0
e 2
0
).
Si poteva arrivare alla equazione I/O, anche operando direttamente nel tempo. Infatti la
risposta impulsiva si lascia scrivere come somma di due modi esponenziali
h(nT) =
1
2T
(re
jn
0
+re
jn
0
)1(nT)
per n 0. Ne viene che la h(nT) è compatibile con la equazione del secondo ordine
y(n) = a
1
y(n 1) +a
2
y(n 2) +b
0
x(n) +b
1
x(n 1)
20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
10
5
0
5
10
15
|
H
(
f
)
|

(
d
B
)
f/F
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
f/F

f
a
s
e

(
r
a
d
)
Figure 1: Per lesercizio 41
con a
1
, a
2
, b
0
e b
1
soluzione del sistema
h(0) = b
0
/T
h(T) = a
1
h(0) +b
1
/T
h(2T) = a
1
h(T) +a
2
h(0)
h(3T) = a
1
h(2T) +a
2
h(T)
dove si è utilizzato come ingresso limpulso unitario su Z(T) (x(nT) =
Z(T)
(nT)), dato che la
risposta impulsiva è espressa in notazione dimensionale (compare espressamente il fattore 1/T
nella denizione di h(nT).) La soluzione del sistema è semplicata dal fatto che a
1
e a
2
possono
ottenersi come soluzione del sistema formato con le ultime due equazioni. Il sistema delle prime
due equazioni diviene quindi un sistema triangolare di immediata soluzione.
Esercizio 42: data la equazione y(n) = a
1
y(n 1) + +a
N
y(n N) +b
0
x(n), determinare
per quali condizioni iniziali y(1), , y(N) la risposta in evoluzione libera coincide con la
risposta impulsiva.
Esercizio 43: data la equazione (di Fibonacci) y(n) = y(n 1) +y(n 2) n 0, determinare
per quali valori di y(1) e y(2) la soluzione y(n) soddisfa la lim
n
y(n) = 0.
Esercizio 44: valutare
_
2
0
1
|1 a e
j
|
2
d
2
(|a| < 1),
direttamente e tramite il teorema di Parseval. Ripetere il calcolo per |a| > 1.
Esercizio 45: La f.d.t. razionale H(z) = B(z)/A(z) è nulla allinnito, ha unitari i residui
associati a tutti i poli, che si suppongono semplici, e ammette lo sviluppo in frazioni parziali
centrato nel punto allinnito:
H(z) =
B(z)
A(z)
=
N
i=1
1
z p
i
.
21
Determinare il legame tra B(z) e A(z), che si suppongono espressi come polinomi in z.
Ripetere per
H(z) =
B(z)
A(z)
=
N
i=1
1
1 p
i
z
1
.
Soluzione: scritta la H(z) come rapporto di polinomi in potenze positive di z, si ha
H(z) =
N1
n=0
b
i
z
i
N
i=0
a
i
z
i
=
N
i=1
R
i
z p
i
dove gli R
i
sono dati dalla formula
R
i
= lim
zp
i
(z p
i
)
B(z)
A(z)
= lim
zp
i
B(z)
(A(z) A(p
i
))/(z p
i
)
=
B(p
i
)
A
(p
i
)
con A
(p
i
) derivata del polinomio A(z) valutata nello zero p
i
. Ma, per ipotesi, R
i
= 1 e quindi
B(p
i
) = A
(p
i
) e si conclude che B(z) = A
(z) dato che i due polinomi hanno grado N 1 e

coincidono negli N punti p
i
.
Si ha quindi
A
(z)
A(z)
=
N
i=1
1
z p
i
la quale si presta alla deduzione di una interessante propriet` a sulla localizzazione degli zeri del
polinomio derivata A
(z) (nel caso attuale gli zeri di A(z) sono semplici, ma la conclusione vale
anche nel caso di zeri multipli). Allo scopo indichiamo con z uno zero di A
(z): A
( z) = 0. Si ha
0 =
N
i=1
1
z p
i
=
N
i=1
z
i
| z p
i
|
2
da cui risulta
z =
N
i=1
m
i
p
i
con
0 < m
i
=
1/| z p
i
|
2
N
i=1
1/| z p
i
|
2
< 1.
Quindi lo zero z di A
(z) è il baricentro di un sistema di N punti materiali p

i
ciascuno di massa
m
i
. In denitiva gli zeri di A
(z) cadono allinterno dellinvolucro convesso (convex hull)

associato agli N punti p
i
.
Il secondo punto si risolve osservando che la funzione H
1
(z) = B
1
(z)/A(z) = zB(z)/A(z)
rientra nel caso appena trattato, quindi zB(z) = A
(z).
Esercizio 46: data la R(z) = H(z)H(z
1
), trasformata della autocorrelazione r
h
(n) = h
h
(n), dimostrare che la si pu` o scrivere nalla forma R(z) = G(z) + G(z
1
). Nel caso di H(z)
razionale indicare un procedimento che consenta di costruire G(z) direttamente da R(z).
Soluzione: si pu` o scrivere
R(z) = (
1
n=
r
h
(n)z
n
+
1
2
r
h
(0)) + (
1
2
r
h
(0) +
n=1
r
h
(n)z
n
) R
< |z| < 1/R
da cui, ricordando la r
h
(n) = r
h
(n), risulta R(z) = G(z) +G(z
1
).
22
Per il secondo punto consideriamo il caso in cui H(z) = 1/(1pz
1
) e costruiamo lo sviluppo
in frazioni parziali di R(z) centrato nellorigine. Si ha
R(z) =
1
(1 pz
1
)(1 pz)
= R(0) +
A
1 pz
1
+
A
1 p
1
z
1
(11)
R(0) = 0 (12)
A = lim
zp
R(z)(1 pz
1
) =
1
1 p
2
(13)
A
= lim
z1/p
R(z)(1 p
1
z
1
) = A (14)
e quindi
R(z) =
A
1 pz
1

A
1 p
1
z
1
(15)
=
A
1 pz
1
+
Apz
1 pz
(16)
=
A
1 pz
1
A+
A
1 pz
(17)
(18)
da cui risulta
R(z) = G(z) +G(z
1
) (19)
(20)
G(z) = A
1 +pz
1
1 pz
1
. (21)
Nel caso generale si ha per M N (generalizzare)
R(z) =
M
i=1
(1 z
i
z
1
)(1 z
i
z)
N
i=1
(1 p
i
z
1
)(1 p
i
z)
(22)
= R(0) +
N
i=1
(
A
i
1 p
i
z
1
+
A
i
1 p
1
i
z
1
) (23)
= R(0) +
N
i=1
(
A
i
1 p
i
z
1
A
i
+
A
i
1 p
i
z
) (24)
dato che anche in questo caso risulta A
i
= A
i
. La relazione trovata suggerisce come costruire
G(z) a partire da R(0) e dagli A
i
.
Esercizio 47: un generatore di forma donda a dente di sega ha risposta impulsiva causale:
h(n|n 0) = {0, 1, 2, 3, 0, 1, 2, 3, 0, }.
Determinare la (H(z), D
H
) corrispondente e darne una rappresentazione come rapporto di poli-
nomi (in z
1
) di grado non superiore a quattro.
Dedurne una rappresentazione I/O tramite equazione lineare ricorsiva alle dierenze nite.
Soluzione: sfruttando la periodicit` a con periodo 4 della h(n|n 0), si pu` o scrivere:
H(z) = h(0)(1 +z
4
+z
8
+ )
+h(1)z
1
(1 +z
4
+z
8
+ )
+h(2)z
2
(1 +z
4
+z
8
+ )
23
+h(3)z
3
(1 +z
4
+z
8
+ )
= (h(0) +h(1)z
1
+h(2)z
2
+h(3)z
3
)(1 +z
4
+z
8
+ )
=
h(0) +h(1)z
1
+h(2)z
2
+h(3)z
3
1 z
4
|z| > 1
=
z
1
+ 2z
2
+ 3z
3
1 z
4
.
Dalla Y (z) = H(z)X(z) antitrasformando si trova la equazione I/O:
y(n) = y(n 4) +x(n 1) + 2x(n 2) + 3x(n 3).
Esercizio 48: dimostrare che, se H(z) = h(0) +h(1)z
1
+ +h(N)z
N
e a fase minima (ha
tutti gli zeri interni al cerchio di raggio unitario),
sign[H(1)] = sign[H(1)] e |h(N)/h(0)| < 1
.
Soluzione: dalla H(z) = h(0)
k
(1 z
k
z
1
) si ha
H(1) = h(0)
M
k=1
(1 z
k
).
Se z
k
è reale e |z
k
| < 1, 1 z
k
> 0 e se z
k
è complesso, (1 z
k
)(1 z
k
) > 0 per ogni z
k
(complesso) (quindi la condizione sign[H(1)] = sign[H(1)] è una condizione necessaria perchè
gli zeri siano interni al cerchio |z| = 1 violata da zeri complessi esterni al cerchio).
In alternativa, il teorema dellindicatore logaritmico ci assicura che
H
()
H
(0) = (M
M) = 0, quindi
H
() =
H
(0) che diviene sign[H(1)] = sign[H(1)], essendo gli h(n) reali.
La seconda condizione deriva dalla
H(z) =
N
n=0
h(n)z
n
= h(0)
N
k=1
(1 z
k
z
1
)
da cui discende h(N)/h(0) =

N
k=1
(z
n
).
Esercizio 49: si misura la fase
H
() della risposta in frequenza di una f.d.t. razionale causale
stabile H(z) a coecienti reali priva di zeri sul cerchio |z| = 1 e si trova
H
(2)
H
(0) = 10.
Cosa si pu` o dire per il numero di zeri esterni al cerchio |z| = 1?
Soluzione: applichiamo il teorema dellindicatore logaritmico alla
H(z) =
b
r
z
r
+ +b
M
z
M
1 +a
1
z
1
+ +a
N
z
N
= b
r
z
r
Mr
k=1
(1 z
k
z
1
)
N
k=1
(1 p
k
z
1
)
con b
M
> 0 e r 0, in cui si è messa in conto la eventuale presenza di un fattore z
r
, quindi di
uno zero allinnito di molteplicit` a r.
Posto z = e
j
, la variazione di fase associata ad un giro del cerchio |z| = 1 di ogni fattore
1 p
k
z
1
= (z p
k
)/z è nulla (2(1 1) = 0 dato che ad ogni polo si accompagna uno zero
nellorigine e |p
k
| < 1) e nulla risulta la variazione di fase associata ai fattori 1z
k
z
1
= (zz
k
)/z
corrispondenti a zeri interni al cerchio |z| = 1. Se indichiamo con N
ze
il numero di zeri esterni
al nito, si ha quindi
H
(2)
H
(0) = 2(N
ze
r) = 10.
24
Possiamo quindi dire che il numero totale di zeri esterni (al nito e allinnito) è pari a 5 e quello
degli zeri esterni al nito non supera 5.
Lipotesi che non ci siano zeri di modulo unitario si pu` o eliminare se si adotta la convenzione di
considerarli come posizione limite di zeri interni e quindi di associare al loro contributo alla fase
un salto di + nel loro attraversamento.
Alla stessa conclusione si arriva partendo dalla rappresentazione di H(z) come rapporto di
polinomi nella variabile z (anzichè z
1
)
H(z) =
b
r
z
Mr
+ +b
M
z
N
+a
1
z
N1
+ +a
N
z
N
z
M
=
k=0
b
k
z
k
L
k=0
a
k
z
k
con L = max(M, N) e L
L. In questa rappresentazione LL
= r rappresenta lordine dello

zero allinnito.
Esercizio 50: si consideri la f.d.t. causale
H(z) =
1 + 1.5z
1
z
2
(1 3z
1
)(1 +z
1
+ 0.5z
2
)
|z| > R
.
`
E H(z) stabile? Se non lo è, trovare una G(z) stabile con |
G(f)| = |
H(f)|. Esistono altre f.d.t.

stabili con modulo della risposta in frequenza pari a |
H(f)| ?
Soluzione: La H(z) è causale, ha un polo di valore 3 esterno al cerchio di raggio unitario e quindi
non è stabile. Possiamo renderla stabile senza alterare il modulo della risposta in frequenza,
sostituendo il fattore instabile F(z) = 1 3z
1
col suo reciprocato

F(z) = z
1
F(z
1
) = 3 +
z
1
= 3(1 z
1
/3). Loperazione è equivalente a costruire la G(z) = H(z)H
pt
(z) con H
pt
(z)
la f.d.t. passatutto
H
pt
(z) =
1 3z
1
3 +z
1
che soddisfa la |
H
pt
(f)| = 1. Questo fatto suggerisce che esistono innite f.d.t. stabili con
modulo della risposta in frequenza pari a |
H(f)|, ottenute mettendo in cascata alla G(z) un

qualsiasi passatutto stabile a guadagno unitario.
Esercizio 51: Dimostrare che le due f.d.t 1 bz (|b| < 1) e 1/(1 b
z
1
valutate sul cercho di
raggio unitario (z = e
j
), hanno la stessa caratteristica di fase.
Esercizio 52: determinare le possibili antitrasformate Zeta, h(n), delle funzioni
a) H(z) =
4 3z
1
+z
2
1 + 0.25z
2
b) H(z) =
1 z
2
1 0.25z
2
e dire se i sistemi corrispondenti sono causali e stabili.
Determinare larea

n
h(n) e lenergia

n
|h(n)|
2
Determinare le corrispondenti equazioni I/O lineari alle dierenze nite.
Soluzione: H
1
(z) è una f.d.t. razionale, rapporto di polinomi in z
1
, con gradi di numeratore
e denominatore M = N = 2, e poli p
1,2
= j0.5 = 0.5e
j/2
. Nello sviluppo in frazioni parziali
centrato nellorigine il polinomio quoziente Q(z) si riduce al termine di grado 0: q
0
= H(0) = 4
e si ha
H
1
(z) = H(0) +
A
1
1 p
1
z
1
+
A
2
1 p
2
z
1
= 4 +
3j
1 0.5jz
1
+
3j
1 + 0.5jz
1
25
con A
1
= lim
zp
1
((1 p
1
z
1
)H(z)) = 3j ed essendo p
2
= p
1
, A
2
= A
1
.
La regione di convergenza causale risulta |z| > R
= |0.5j| = 0.5 < 1 e il sistema corrispondente

è stabile con risposta impulsiva
h
+
(n) = 4(n) + 2 Re[3j(0.5j)
n
] 1(n) = 4(n) 6(0.5)
n
sin(n/2) 1(n).
Larea risulta

n
h
+
(n) = H(1) = 8/5.
Per il calcolo della energia si ha
n
h
2
+
(n) = h
2
+
(0) +
n=1
h
2
+
(n)
= (H(0) +A
1
+A
2
)
2
+
n=1
(A
2
1
p
2n
1
+A
2
2
p
2n
2
+ 2A
1
A
2
p
n
1
p
n
2
)
e ci si riduce a sommare tre serie geometriche di ragione p
2
1
, p
2
2
= (p
1
)
2
e p
1
p
2
= |p
1
|
2
. In
alternativa la energia si pu` o calcolare col teorema di Parseval. In questo caso, possedendo gi` a
la h
+
(n), è pi` u semplice ricorrere al calcolo nel tempo.
La corrispondente equazione lineare alle dierenze nite risulta
y(n) = 0.25y(n 2) + 4x(n) 3x(n 1) +x(n 2).
Alla H
1
(z) si pu` o associare il dominio di convergenza anticausale |z| < 0.5 che non contiene
|z| = 1 e il sistema anticausale corrispondente risulta instabile con risposta impulsiva
h
(n) = 4(n) + 6(0.5)

n
sin(n/2) 1(n 1).
Larea e la energia della risposta impulsiva risultano innite e la equazione alle dierenze cor-
rispondente si ottiene da quella associata a h
+
(n) risolvendola rispetto a y(n 2)
y(n 2) = 4y(n) + 16x(n) 12x(n 1) + 4x(n 2).
La f.d.t. H
2
(z) si tratta allo stesso modo (in questo caso i poli sono reali p
1,2
= 0.5). Si pu` o
anche osservare che H
2
(z) è una funzione pari e quindi H
2
(z) =

n
h
2n
z
2n
(i coecienti delle
potenze dispari sono tutti nulli). Ne viene che per il calcolo di h(n), dellarea e dellenergia ci si
pu` o riferire alla f.d.t. G(z) = (1 z
1
)/(1 0.25z
1
), ottenuta da H
2
(z) con la trasformazione
z
2
z, cui nel tempo corrisponde la operazione di campionamento con passo 2 e quindi la
eliminazione dei campioni nulli.
Esercizio 53: sia H(z) la f.d.t. di un sistema causale, stabile e a fase minima (T = 1).
Dimostrare che il valor medio di H(e
j
) e pari a H():
_
2
0
H(e
j
)d/2 = lim
z
H(z)
e analogamente il valor medio di log[H(e
j
] è log H().
Esercizio 54: indichiamo con m
i
(x) =

n
n
i
x(nT) il momento temporale di ordine i del segnale
x(nT). La operazione di ltraggio y(nT) = h x(nT) altera in generale la forma di x e quindi i
momenti di y sono diversi da quelli di x. Posto

H(f) = H(e
j2fT
), dimostrare che se

H(0) = 1
e

H
(i)
(0) = 0 per i = 1, , k, con

H
(i)
derivata i-esima di

H, allora
m
i
(y) = m
i
(x) i = 0, 1, , k
cioè si ha la uguaglianza dei momenti del segnale di ingresso e di uscita no allordine k e quindi
il sistema dovrebbe essere rispettoso nei confronti della forma donda del segnale di ingresso.
26
(Si utilizzi il teorema che lega i momenti alla derivata nellorigine della trasformata di Fourier e
la

Y
(1)
=

H
(1)

X +

H

X
(1)
,

Y
(2)
= .)
Esercizio 55: data la equazione lineare alle dierenze nite
y(n) = a y(n 1) +b (x(n) +x(n 1)) n 0
a) determinare la f.d.t. H(z), zeri/poli, dominio di convergenza e la risposta impulsiva h(n);
b) determinare a e b in modo che la risposta in frequenza sia di tipo passa basso con

H(f)|
f=0
= 1
e f
3dB
= 100 Hz con F
c
= 10 kHz (si suppone trascurabile leetto dello zero della f.d.t. sulla
banda ai 3 dB);
c) disegnare qualitativamente (ma non troppo) modulo e fase della risposta in frequenza;
d) determinare la risposta in regime permanente al segnale
x(n) = 1(n) + (1)
n
1(n)
e la durata del transitorio.
Soluzione:
a) da Y
f
(z) = az
1
Y
f
(z) +b(X
+
(z) +z
1
X
+
(z)) risulta
H(z) =
b(1 +z
1
)
1 az
1
che ha uno zero in 1 e un polo in a e quindi ha il dominio di convergenza causale |z| > |a|. In
un esercizio del Capitolo 6 vedremo che la H(z) è la immagine in z, tramite la trasformazione
bilineare, della f.d.t. passa basso a tempo continuo G(s) = 1/(1 +s/
0
).
La risposta impulsiva si ottiene per antitrasformazione. Scritta la H(z) come
H(z) = H(0) +
A
1 az
1
=
b
a
+
b(1 a
1
)
1 az
1
antitrasformando con |z| > |a| si ottiene
h(n) =
b
a
(n) +b(1 a
1
)a
n
1(n);
b) la H(1) =

H(f)|
f=0
= 1 richiede b = (1 a)/2. La risposta in frequenza è passa basso
per 1 < a < 1: la interpretazione geometrica ci suggerisce che per a 1 la banda passante
tende a zero (diviene una piccola frazione di F
c
), mentre per a 1 la banda passante tende a
F
c
/2 (si ha circa una cancellazione zero-polo). Coi dati del problema si pu o assumere di essere
nella prima situazione: per piccoli valori di si ha
|H(e
j
)| = b
|1 +e
j
|
|1 a e
j
|
b
|1 + 1|
|1 a e
j
|
=
1 a
|1 a e
j
|
e quindi (nel nostro caso di banda piccola) lo zero in 1 non inuenza la banda ai 3 dB. Possi-
amo scrivere
3dB
= 2f
3dB
/F
c
= 2/100 1 a e risulta a 0.94 e quindi b 0.97;
c) il modulo non da problemi (ricordare che vale 1 a f = 0, 0.707 a F
c
/100 e si annulla a
F
c
/2). Per la fase è utile osservare che lo zero è sul cerchio |z| = 1 ed ha fase lineare a meno di un
salto di + per f = F
c
/2 (considerando 1 come posizione limite di uno zero interno), e il polo
è circa sul cerchio |z| = 1. La fase risulta quindi circa costante : /2 per f
3dB
< f < F
c
/2,
con una rapida variazione attorno allorigine di circa (da +/2 a /2) dovuta al
polo e un salto di + a F
c
/2, dove la fase passa da /2 a /2. (Alla stessa conclusione si
27
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
|
H
(
f
)
|
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.5
0
0.5
f/F
c

(
f
)
/
Figure 2: Per lEsercizio 55: risposta in frequenza

H(f) del ltro: a) modulo, b) fase.
arriva osservando che il triangolo di vertici (1, 0), (0.94, 0), (cos , sin) è quasi un triangolo
rettangolo. ) Gli andamenti del modulo e della fase (in frazioni di ) sono riportati in Fig. 2;
d) il segnale applicato è la somma di due segnali sinusoidali, luno di frequenza 0 e laltro di
frequenza F
c
/2. Quindi, per n sucientemente grande
y
f
(n) y
p
(n) =

H(0) +

H(F
c
/2)(1)
n
= 1
e la durata del transitorio risulta circa 4 5N
eq
con N
eq
1/(1 a) 17.
Volendo si poteva (fare inutile fatica e) calcolare
Y
f
(z) = H(z)(
1
1 z
1
+
1
1 +z
1
) = H(z)
2
1 z
2
=
A
0
1 az
1
+
A
1
1 z
1
+
A
2
1 +z
1
e antitrasformare (risulta A
2
= 0).
Esercizio 56: data la equazione lineare alle dierenze nite
y(n) = 0.94 y(n 1) +b (x(n) x(n 1)) n 0
a) determinare la H(z), zeri/poli, dominio di convergenza e la risposta impulsiva h(n);
b) determinare b in modo che la risposta in frequenza soddis la

H(f)|
f=Fc/2
= 1 e calcolare
f
3dB
(quindi la banda passante ai 3 dB: F
c
/2 f
3dB
) con F
c
= 10 kHz (si suppone trascurabile
leetto dello zero della f.d.t. sulla banda ai 3 dB);
c) disegnare qualitativamente modulo e fase della risposta in frequenza;
d) determinare la risposta in regime permanente al segnale
x(n) = 1(n) + (1)
n
1(n)
28
e la durata del transitorio.
Soluzione:
a) procedendo come nellesercizio 55 si trova
H(z) = b
1 z
1
1 + 0.94z
1
che ha uno zero in +1, un polo in 0.94 e dominio di convergenza |z| > 0.94;
b) da H(1) = 1 si ricava b = (1 0.94)/2 = 0.03. La interpretazione geometrica della
risposta in frequenza ci suggerisce che la risposta in frequenza è di tipo passa alto con f
3dB
prossimo a F
c
/2. (La H(z) si pu` o ottenere dalla f.d.t. passa basso G(z) = 0.03 (1 + z
1
)/(1
0.94z
1
) dellEsercizio 55 cambiando z in z: corrispondentemente la risposta in frequenza
trasla di F
c
/2).
Per valori di prossimi a si ha
|H(e
j
)| = b
|1 e
j
|
|1 + 0.94 e
j
|
b
|1 + 1|
|1 + 0.94 e
j
|
=
1 0.94
|1 + 0.94 e
j
|
e quindi (nel nostro caso di banda piccola) lo zero in +1 non inuenza la banda ai 3 dB e
tutto va come se H(z) fosse uguale a (1 |a|)/(1 az
1
) con a = 0.94. Ricordando che il
corrispondente legame tra la banda ai 3 dB (in termini di pulsazione normalizzata = 2fT) e
il valore di a è
3dB
=
3dB
= 2
f
3db
F
c
1 |a|
si trova che f
3dB
= 4.9 kHz e la banda ai 3 dB (in Hertz) pari a 100 Hz.
I punti c) e d) sono analoghi ai punti c) e d) dellEsercizio 55.
Esercizio 57: calcolare la risposta impulsiva, la f.d.t., zeri/poli e la risposta in frequenza (il
ltro viene detto comb) associati alla equazione:
y(n) = x(n) x(n M).
(La f.d.t. della versione y(n) = x(n) ax(nM), |a| < 1, è usata per simulare un eco di MT
s.)
H(z) =
1 z
16
1 z
2
|z| > 0,
trovarne zeri e poli e dimostrare che la h(n) corrispondente è FIR. Disegnare la risposta in
frequenza (modulo e fase).
Darne la rappresentazione I/O tramite equazione lineare alle dierenze nite, ricorsiva e non
ricorsiva. Che vantaggi ha la realizzazione ricorsiva su quella non ricorsiva?
Esercizio 59: Data la f.d.t. (di tipo multi-notch)
H(z) =
1 z
10
1 rz
10
|z| > R
con r reale e minore di uno, determinarne zeri, poli e dominio di convergenza.

Disegnare la risposta in frequenza (modulo e fase) per r = 0.9 e calcolarne la risposta impulsiva.
Soluzione: gli zeri della H(z) sono le radici decime dellunit` a z
k
= e
j2k/10
, k = 0, 1, , 9.
I poli della H(z) sono le radici decime di r e quindi p
k
= r
1/10
e
j2k/10
, k = 0, 1, , 9, e
29
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
f/F
c
|
H
(
f
)
|
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
n
h
(
n
)
Figure 3: Per lesercizio 59: modulo della risposta in frequenza |

H(f)| e risposta impulsiva h(n).
R
= r
1/10
.
Se r
1/10
1, ci si pu` o quindi aspettare che i poli circa cancellino gli zeri e quindi il modulo della
risposta in frequenza si annulli alle frequenze f
k
= kF
c
/10 con k = 0, 1, , 9 e abbia valore circa
costante per valori di f diversi da f
k
. In Fig. 3 è riportato landamento di |
H(f)| in funzione
di f/F
c
per r = 0.9 (r
1/10
= 0.9895).
Per il calcolo della risposta impulsiva è utile osservare che la f.d.t. è una funzione di z
10
e quindi
sono diversi da zero solo i coecienti h(n) con n 0 multiplo di dieci (per un metodo alternativo
si veda lEsercizio 11). Per il loro calcolo si pu` o scrivere
H(z) = G(z
10
) G(z) =
1 z
1
1 rz
1
=
n=0
g(n)z
n
Utilizzando lo sviluppo in frazioni parziali centrato nellorigine si ha (M = N = 1)
G(z) = G(0) +
A
1 rz
1
= 1/r +
1 1/r
1 rz
1
|z| > r
e quindi g(n) = r
1
(n) + (1 r
1
)r
n
1(n) e h(10k) = g(k) e h(n) = 0 per n = 10k. La h(n)
risulta quindi la versione interpolata di g(n). Landamento di h(n) è riportato in Fig. 3 per
r = 0.9.
H(z) =
1 z
8
1 r
8
z
8
|z| > r,
trovare zeri e poli per r
8
= 0.98 e disegnare la risposta in frequenza (modulo e fase). (La f.d.t.
è usata per generare semplici eetti di riverbero.)
Determinare la h(n). (
`
E utile osservare che H(z) = G(z
8
) e quindi h(n) è in una semplice
relazione con g(n).)
Esercizio 61:

E dato il segnale x(n) =
x
+ w(n), somma del termine utile costante
x
e di
un rumore bianco w(n) di varianza
2
w
. Si vuole ltrare x(n) con un ltro FIR lungo M, che
si pu` o supporre risulti di tipo passa basso, in modo che sia massimo il rapporto tra la potenza
30
della componente utile e quella del rumore.
Soluzione: se si ltra x(n) con un ltro FIR lungo M, a regime, cioè per n M1, si ottiene
y(n) = h x(n) =
x
M1
k=0
h(k) +
M1
k=0
h(k)w(n k) =
y
+y
w
(n), (25)
dove il primo addendo rappresenta il termine utile (la media E[y(n)]) e il secondo il rumore
ltrato. La varianza di y(n) risulta
2
y
= E[(y(n)
y
)
2
] =
M1
k=0
M1
i=0
h(k)h(i)E[w(n k)w(n i)] =
M1
k=0
h
2
(k)
2
w
(26)
e quindi dobbiamo trovare i coecienti h(k) che massimizzano il rapporto
2
y
2
y
=
(
M1
k=0
h(k))
2
M1
k=0
h
2
(k)
2
x
2
w
.
Dato che il rapporto non cambia se si moltiplicano tutti gli h(k) per una costante, si pu` o
considerare il problema equivalente:
_
_
min
h(k)
M1
k=0
h
2
(k)
M1
k=0
h(k) = 1
(27)
che corrisponde a trovare il minimo della intersezione del paraboloide z =

M1
k=0
h
2
(k) col piano
(parallelo allasse z)

M1
k=0
h(k) = 1. La soluzione esiste, è unica e pu` o essere trovata, ad
esempio, risolvendo la equazione di vincolo rispetto a h(0), sostituendo la espressione trovata
per h(0) nella funzione obiettivo e risolvendo il problema di minimo non vincolato risultante
min
h(k)|k=0
_
(1
M1
k=1
h(k))
2
+
M1
k=1
h
2
(k)
_
.
Ponendo a zero il valore della derivata rispetto a h(k), k = 1, M 1, si trova facilmente che
deve essere h(k) = cost.
In denitiva, il miglior ltro FIR risulta il ltro a media mobile
y(n) =
1
M
M1
k=0
x(n k),
la cui risposta in frequenza è, come ci si aspettava, di tipo passa basso.
In corrispondenza si ha
max(SNR
y
) = SNR
x
+ 10 log
10
M
e quindi, ad esempio, per ottenere un miglioramento di 10 dB è necessario utilizzare M = 10 e
ad ogni raddoppio di M corrisponde un incremento di 3 dB.
Esercizio 62: e dato il sistema causale di f.d.t.
H(z) =
b
1 az
1
|z| > |a|
con a = 0.97.
a) Determinare la durata equivalente allo 1% della risposta impulsiva e il valore di b tale che
31
H(1) = 1;
b) calcolare e disegnare (modulo e fase) la risposta in frequenza;
c) calcolare e disegnare luscita forzata del sistema per 0 n 450 al segnale x(nT) =
sin(2f
0
nT)(1(nT) 1((n 300)T) con f
0
T = f
0
/F = 2/101;
d) determinare lintervallo n
0
n n
1
allinterno del quale la risposta forzata coincide prati-
camente (entro lo 1%) con la risposta in regime permanente;
e) determinare il valore massimo che luscita forzata pu` o assumere se lingresso proviene da un
convertitore A/D a 12 bit, quindi (assunto unitario il quanto) x(nT) [2048 : 1 : 2047].
Esercizio 63: data la equazione
y(n) = a
1
y(n 1) +a
2
y(n 2) +b
0
x(n)
determinare a
1
e a
2
in modo che la risposta in frequenza presenti una risonanza a f
0
/F = 1/8
e una larghezza di banda ai 3 dB f
3dB
/F = 1/160.
Determinare zeri e poli della H(z) e la costante di tempo equivalente. Ricorrendo alla inter-
pretazione geometrica di |H(e
j
)|, dimostrare che b
0
2(1 r)| sin
0
| assicura max |H(e
j
)|
|H(e
j
0
)| 1 con re
j
0
poli di H(z).
Disegnare (modulo e fase) la risposta in frequenza.
Calcolare (con una simulazione) e disegnare la risposta forzata y
f
(n), 0 n < 500, al segnale
di ingresso x(nT) = (cos(2f
0
nT) +sin(23f
0
nT))(1(nT) 1((n 301)T).
Determinare il valore massimo che luscita forzata pu` o assumere se lingresso proviene da un
convertitore A/D a 16 bit, quindi, assumendo un quanto unitario, x(nT) [32768 : 1 : 32767].
Soluzione: la f.d.t. risulta
H(z) =
b
0
1 a
1
z
1
a
2
z
2
=
b
0
(1 p
1
z
1
)(1 p
2
z
1
)
|z| > |p
1,2
|
ed ha quindi due poli p
1,2
e due zeri nellorigine.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
50
40
30
20
10
0
f/F
|
H
(
f
)
|

(
d
B
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
0.5
0
0.5
1
f/F

(
f
)
/
Figure 4: Per lesercizio 63: risposta in frequenza

Per avere una risonanza a
0
= 2f
0
/F = /4, i poli devono essere complessi coniugati,
p
1,2
= re
0
, di modulo prossimo ad uno e anomalia
0
. Il modulo determina la larghezza
32
di banda secondo la relazione
3dB
= 2f
3dB
/F 2(1 r), da cui risulta con i dati del
problema r 1 /160 = 0.98, cui corrisponde una costante di tempo equivalente abbastanza
grande N
eq
= 1/ ln(r) 1/(1 r) = 50.
Si ha quindi (attenzione alla convenzione sui segni di a
1
e a
2
)
a
1
= p
1
+p
2
= 2r cos
0
1.386 a
2
= p
1
p
2
= r
2
0.9611.
Dalla condizione di non amplicazione
1 = |H(e
j
0
)| =
b
0
(1 r)|1 re
2j
0
|

b
0
(1 r)|1 e
2j
0
|
=
b
0
(1 r)2| sin
0
|
si ricava
b
0
2(1 r)| sin
0
| = 0.0278
col che abbiamo completato il calcolo dei coecienti della equazione, che risulta
y(n) = 1.386y(n 1) 0.9611y(n 2) + 0.0278x(n).
La risposta in frequenza (modulo in dB e fase in frazioni di ) è riportata in Fig. 4: si
possono ripetere i commenti fatti per la Fig. 1 con le dierenze indotte dallessere il raggio r
molto pi` u prossimo allunit` a.
In Fig. 5 è riportata la risposta forzata al burst
x(nT) = (cos(2f
0
nT) + sin(23f
0
nT))(1(nT) 1((n 301)T).
Si riconoscono un transitorio iniziale e nale piuttosto lunghi (entrambi di durata 4N
eq
= 200
quanti) e un tratto centrale di regime, nel quale è visibile solo il tono a frequenza f
0
, dato che
quello a 3f
0
risulta attenuato di circa 40 dB.
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
2
1
0
1
2
n
x
(
n
)
x(n)=cos(2 f
0
nT)+cos(2 3f
0
nT)
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
n
y
f
(
n
)
Figure 5: Per lesercizio 63: risposta forzata
Inne, passando allultimo quesito, dalla dimostrazione della condizione di stabilit` a BIBO,
sappiamo che |y
f
(n)| max(|x|)
n=0
|h(n)| (notazione adimensionale), dove
h(n) = b
0
r
n
sin
0
sin((n + 1)
0
)1(n).
33
Dato che la somma della serie corrispondente non è esprimibile in forma chiusa (è per` o facile
ottenere la maggiorazione

n
|h(n)| < b
0
/(| sin
0
|(1r))), si pu` o sommarne numericamente un
numero suciente di termini ( 4N
eq
). In alternativa (supponendo di non conoscere h(n) in
forma analitica) si pu` o calcolare numericamente un numero suciente di termini della risposta
impulsiva tramite la equazione I/O, ponendo x(0) = 1 e x(n) = 0, n = 0 e y(1) = y(2) = 0. Si
ottiene

n
|h(n)| 1.22 e quindi un modesto aumento della dinamica: |y
f
(n)| 327681.22
39839.
y(n) = a
1
y(n 1) +a
2
y(n 2) +b
0
(x(n) x(n 2)),
determinare la f.d.t. (H(z), D
H
) e zeri e poli.
Nella ipotesi di poli complessi coniugati r e
j
0
di modulo prossimo allunit` a:
a) determinare a
1
e a
2
in modo che la risposta in frequenza presenti una risonanza a f
0
/F = 1/8
e una larghezza di banda ai 3 dB f
3dB
/F = 1/80 (trascurare la inuenza degli zeri sulla fre-
quenza di risonanza e sulla larghezza di banda) e calcolare la costante di tempo equivalente;
b) ricorrendo alla interpretazione geometrica di |H(e
j
)|, dimostrare che max |H(e
j
)| 1 per
b
0
= 1 r;
c) disegnare (modulo e fase) la risposta in frequenza;
d) calcolare (con una simulazione) e disegnare la risposta forzata y
f
(n), 0 n < 500, al segnale
di ingresso x(nT) = (cos(2f
0
nT) + sin(23f
0
nT))(1(nT) 1(nT 301T));
e) determinare il valore massimo che luscita forzata pu` o assumere se lingresso proviene da un
convertitore A/D a 16 bit, quindi, assumendo un quanto unitario, x(nT) [32768 : 1 : 32767].
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
40
30
20
10
0
f/F
|
H
(
f
)
|

(
d
B
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.5
0
0.5
f/F
(
f
)
/
Figure 6: Per lesercizio 64: modulo (in dB) e fase (in frazioni di ) della risposta in frequenza.
Soluzione: lesercizio è sostanzialmente identico all Esercizio 63. Quindi daremo la soluzione
in forma stringata.
La f.d.t. risulta
H(z) =
b
0
(1 z
2
)
1 a
1
z
1
a
2
z
2
=
b
0
(1 z
2
)
(1 p
1
z
1
)(1 p
2
z
2
)
|z| > |p
1,2
|
34
ed ha due zeri in 1 e due poli in p
1,2
.
Per avere una risonanza i poli devono essere complessi coniugati p
1,2
= re
j
0
e in corrispondenza
si ha a
1
= 2r cos
0
e a
2
= r
2
(attenzione alla convenzione dei segni di a
1,2
). Se r 1 la
risonanza si verica a
0
con larghezza di banda
3dB
= 2f
3dB
/F 2(1 r). Coi dati del
problema si ha
0
= /4 e r 1 /80 0.961 e quindi N
eq
= 1/ ln r 1/(1 r) 25.
`
E facile dimostrare che a
0
il modulo del numeratore risulta |1e
j2
0
| = |e
j
0
(e
j
0
e
j
0
)| =
2| sin
0
| e quello del denominatore risulta 2(1r)| sin
0
|. Quindi la condizione max |H(e
j
)| =
1 è soddisfatta da b
0
1 r 0.0393.
In denitiva lequazione I/O diviene:
y(n) = 1.359y(n 1) 0.923y(n 2) + 0.0393(x(n) x(n 2)).
In Fig. 6 sono riportati gli andamenti del modulo (in dB) e della fase (in frazioni di ) della
risposta in frequenza in funzione di f/F per 0 f/F 1. Nel modulo sono chiaramente visibili
gli eetti dei due zeri. Landamento della fase risulta costante a tratti ed è dovuto al fatto
che il numeratore ha fase lineare, a meno dei salti di + a f = 0 e f = F/2, e il denominatore
ha fase quasi lineare, a meno di salti di circa a f f
0
e f F f
0
(il modulo r dei poli
è quasi unitario).
Per rispondere allultimo punto è necessario calcolare lindice di stabilit` a

n
|h(n)|, che si
pu` o calcolare numericamente come risposta forzata della equazione allimpulso unitario, cioè
ponendo x(0) = 1, x(n) = 0 per n = 0 e iterando, ad esempio, per 4N
eq
campioni. Si ottiene
n
|h(n)| 1.27, che implica un modesto aumento della dinamica. Si ha quindi |y(n)|
1.27 32768 41615.
y(n) = 1.5y(n 1) 0.81y(n 2) +b
0
x(n)
n 0, determinarne la f.d.t., disegnare qualitativamente la risposta in frequenza (modulo e fase)
a partire dal diagramma zeri/poli e vericarne landamento con Matlab. Calcolare la frequenza di
risonanza f
0
, la larghezza di banda ai 3 dB nellipotesi la frequenza di campionamento sia 10 kHz
e la durata equivalente del transitorio. Determinare il valore di b
0
in modo che max|H(e
j
)| 1.
Sia x(nT) = 0.5 cos(2f
0
nT) +r(nT) con r(nT) rumore gaussiano e bianco di varianza 1/16: si
valuti il rapporto SNR allingresso ed alluscita.
Si verichino i calcoli con una simulazione in Matlab.
Esercizio 66: determinare la soluzione (in evoluzione libera) dellequazione
y(n) = a
1
y(n 1) y(n 2)
. Che uso se ne pu` o fare per |a
1
| < 2 (oscillatore digitale)? Calcolare (con Matlab) y(n) con
a
1
= 1.8, y(2) = 0 e y(1) = 1 e confrontare la soluzione al crescere di n con quella fornita
dalla funzione di libreria per il calcolo di sin(n
0
).
Esercizio 67: e dato il segnale x(nT) = cos(2f
0
nT) +r(nT) con r(nT) gaussiano e bianco di
potenza tale da dar luogo ad un SNR
x
= 0 dB. Si determinino a
1
, a
2
e b
0
nella equazione:
y(n) = a
1
y(n 1) +a
2
y(n 2) +b
0
x(n)
in modo che sia |H(e
j2f
0
T
)| 1 e che, a regime, il rapporto SNR
y
sia non inferiore a 20
dB. Vericare il risultato con una simulazione per f
0
T = 1/10 e f
0
T = 1/4. Che problemi
comporterebbe imporre un SNR
y
40 dB?
35
y(n) = 1.5y(n 1) 0.81y(n 2) + 0.81x(n) + 1.5x(n 1) +x(n 2)
n 0, determinarne la f.d.t., la risposta impulsiva e calcolare

n=0
h
2
(n).
Disegnare qualitativamente la risposta in frequenza (modulo e fase) e vericare landamento con
Matlab.
Determinare (usando Matlab) luscita y(n) corrispondente ad un segnale periodico ad onda
quadra e triangolare per diversi valori del periodo fondamentale. (Lispezione delle forme donda
dovrebbe mostrare chiaramente limportanza della distorsione di fase).
Soluzione: la f.d.t. associata risulta
H(z) =
0.81 + 1.5z
1
+z
2
1 + 1.5z
1
+ 0.81z
2
ed è una f.d.t. passatutto a guadagno unitario dato che numeratore e denominatore sono luno
il reciprocato dellaltro (gli zeri sono quindi i reciproci dei poli).
La formula di Parseval consente di calcolare immediatamente lenergia della risposta impulsiva
(T = 1):
n=0
h
2
(n) =
_
2
0
|H(e
j
)|
2
d
2
= 1.
Esercizio 69: e dato il segnale x(n) = X 1(n) + w(n) con X 1(n) segnale utile costante e
w(n) gaussiano e bianco di potenza tale da dar luogo ad un SNR
x
= 0 dB. Si vuol ltrare x(n)
con il ltro FIR a media mobile
y(n) =
1
N
n
k=nN+1
x(k)
e col ltro IIR del primo ordine
y(n) = ay(n 1) + (1 a)x(n) (0 < a < 1).
a) Calcolare le f.d.t. e le risposte in frequenza associate;
b) determinare il valore di N ed a necessari per ottenere SNR
y
= 20 dB;
c) confrontare landamento di y(n) associato alle due soluzioni con una simulazione in Matlab.
Soluzione: per il ltro a media mobile la risposta impulsiva risulta di tipo FIR: h(n) =
N
1
(1(n) 1(n N)). Si ha
H(z) =
1
N
(1 +z
1
+z
2
+ +z
N+1
) =
1
N

1 z
N
1 z
1
|z| > 0
e quindi H(z) è il polinomio in z
1
di grado N 1 i cui N 1 zeri z
k
sono dati dalle radici
N-esime dellunit` a private della radice z = 1, quindi z
k
= e
j2k/N
, k = 1, 2, , N 1.
Ricordiamo che la rappresentazione di H(z) come funzione razionale suggerisce la utile realiz-
zazione ricorsiva (equivalente in termini di risposta forzata, ma non di evoluzione libera):
y(n) = y(n 1) +
1
N
(x(n) x(n N)).
La risposta in frequenza risulta:
H(e
j
) = e
j
N1
2

sin(N/2)
N sin(/2)
( = 2fT)
36
ed è di tipo passa basso con banda ai 3 dB circa /N (F/(2N)) e fase lineare (la risposta
impulsiva è simmetrica).
A regime, cioè per n N, luscita corrispondente al segnale x(n) = X 1(n) +w(n) risulta
y(n) = X +
1
N
N1
k=0
w(n k) n N
con media pari al termine utile X e varianza
2
y
=
2
w
n
h
2
(n) =
1
N
2
w
.
Quindi per migliorare di 20 dB il rapporto segnale disturbo deve essere

n
h
2
(n) = 1/100 ed è
necessario utilizzare un ltro a media mobile con lunghezza N = 100.
400 200 0 200 400
3
2
1
0
1
2
3
4
n
x
(
n
)
400 200 0 200 400
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
n
y
(
n
)
FIR
IIR
Figure 7: Per lesercizio 9: esempio di ingresso x(n) (SNR
x
= 0 dB) e esempi di cinque uscite
dal FIR e IIR.
Il ltro IIR proposto in alternativa ha risposta impulsiva h(n) = (1 a)a
n
1(n) e f.d.t. e
risposta in frequenza:
H(z) =
1 a
1 az
1
|z| > |a|
H(e
j
) =
1 a
1 ae
j
= 2fT
Per 0 < a < 1 la risposta in frequenza è di tipo passa basso con banda passante ai 3 dB
3dB
= 2f
3dB
/F 1 a e costante di tempo equivalente N
eq
= 1/ ln(1 a) 1/(1 a) per
a 1.
In questo caso, applicato il segnale x(n) = X1(n)+w(n), luscita va a regime (quindi il processo
di uscita risulta stazionario) solo per n , in pratica dopo circa 4N
eq
. A regime possiamo
scrivere
y() = X +
k=0
h(k)w(n k)
37
la cui media è pari a X e la cui varianza risulta
2
y
=
2
w
n=0
h
2
(n) =
2
w
1 a
1 +a

2
w
1 a
2
.
Anche in questo caso deve essere

n
h
2
(n) = 1/100 e quindi a = 99/101 0.98, cui corrisponde
un tempo per andare a regime pari a circa 4N
eq
200, circa doppio di quello del ltro FIR.
In Fig. 7 è visualizzato un frammento di realizzazione del processo di ingresso (applicato
a ) con w(n) gaussiano e bianco di varianza unitaria: il gradino unitario 1(n) è appena
riconoscibile. In gura sono anche riportate cinque realizzazioni delluscita del ltro a media
mobile (curve rosse punteggiate) e cinque realizzazioni delluscita del ltro IIR (curve nere
continue). Si vede chiaramente che il gradino è molto pi` u facilmente rivelabile (usando, ad
esempio, una soglia a 0.5) in entrambi i casi e che il FIR va a regime un p` o prima.
La complessit` a del FIR in realizzazione ricorsiva e dellIIR è praticamente la stessa, mentre
servono 101 variabili di stato per il FIR e solo una per lIIR. Merita osservare che questo semplice
esercizio mostra una propriet` a che vedremo avere validit` a generale: a parit` a di caratteristiche
ltranti, un ltro FIR ha ordine molto maggiore di quello di un ltro IIR.
H(z) =
1 z
16
1 2 cos(/8)z
1
+z
2
per |z| > R
, calcolare R
e la corrispondente risposta in frequenza e vericare che la risposta

impulsiva è di tipo FIR.
Esercizio 71: dato il sistema descritto dalle equazioni:
w(n) = (x(n) x(n 8))/8
y(n) = 2 cos(k/4)y(n 1) y(n 2) + (1)
k
2 cos(k/8)(w(n) w(n 1))
con k = 1, 2, 3, calcolarne la f.d.t., zeri/poli e la risposta in frequenza. Vericare con una
simulazione che la risposta impulsiva e FIR a fase lineare.
Esercizio 72: date le risposte impulsive FIR causali e di lunghezza 3:
h(0) = 1, h(1) = 1.5, h(2) = 0.9
h(0) = 1.8, h(1) = 3, h(2) = 2
h(1) = 1, h(2) = 2, h(3) = 0.81
dire quali sono a fase minima.
Esercizio 73: Dire se la f.d.t. FIR
H(z) = 1 + 2z
1
+z
5
è a fase minima.
Soluzione: dalla
H(z) = h(0)
5
i=1
(1 z
i
z
1
) =
5
i=0
h(i)z
i
= 1 + 2z
1
+z
5
38
si ricava la seguente relazione tra i coecienti h(0), h(5) e il prodotto degli zeri z
i
5
i=1
|z
i
| = |h(5)/h(0)|.
Da essa si deduce che, se tutti gli zeri soddisfano la |z
i
| < 1, risulta |h(5)/h(0)| < 1 e quindi
che, se |h(5)/h(0)| 1, almeno uno degli zeri soddisfa la |z
i
| 1. La H(z) data non è quindi
a fase minima. In eetti, determinandone con Matlab gli zeri, si trova che H(z) ha uno zero
reale in 2.0560 esterno al cerchio di raggio unitario e quattro zeri complessi 0.5542 0.6946i
e 0.5822 0.5264i interni.
Esercizio 74: dimostrare che qualsiasi f.d.t. stabile H(z) si pu` o scrivere come H(z) =
H
min
(z)H
pt
(z), dove H
min
(z) e una f.d.t. a fase minima e H
pt
(z) e una f.d.t. passatutto
stabile (Se ne deduce che, sul cerchio di raggio unitario,
H
() =
Hpt
() +
H
min
() e quindi,
essendo
Hpt
() 0 (si esclude il caso banale H
pt
= 1), la fase di H
min
(e
j
) è sempre meno
negativa di quella di H(e
j
).)
Esercizio 75: una delle propriet a interessanti e importanti dei sistemi a fase minima, e quella
del minimo ritardo di energia: considerate tutte le risposte impulsive causali aventi lo stesso
modulo della trasformata di Fourier (si veda lesercizio 74), la quantit a
E(m) =
m
n=0
|h(n)|
2
e massima quando h(n) e la risposta impulsiva a fase minima.
Soluzione: sia h
min
(n) la risposta impulsiva a fase minima, antitrasformata Zeta di H
min
(z)
per |z| > R
con R
< 1. Se z
k
e uno zero di H
min
(z), si pu o scrivere
H
min
(z) = Q(z)(1 z
k
z
1
) |z
k
| < 1 (28)
con Q(z) ancora causale e a fase minima. Costruiamo la f.d.t. H(z) che ha uno zero in 1/z
k
anziche in z
k
e che soddisfa la |H(e
j
)| = |H
min
(e
j
)|.
H(z) si ottiene da H
min
(z) tramite la
H(z) = H
min
(z)
z
k
+z
1
1 z
k
z
1
(29)
dove il fattore
H
pt
(z) =
z
k
+z
1
1 z
k
z
1
(30)
rappresenta una f.d.t. passatutto del primo ordine a coecienti in generale complessi con modulo
unitario su |z| = 1. Possiamo quindi esprimere H(z) come
H(z) = Q(z)(z
k
+z
1
) (31)
Antitrasformando le (28) e (31) si ottengono le relazioni
h
min
(n) = Z
1
[H
min
(z)] = Z
1
[Q(z)(1 z
k
z
1
)]
= q(n) z
k
q(n 1) (32)
h(n) = Z
1
[H(z)] = Z
1
[Q(z)(z
k
+z
1
)]
= z
k
q(n) +q(n 1), (33)
39
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0
0.5
1
f/F
|
H
(
f
)
|
0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
n
h
l
i
n
(
n
)
2 1 0 1 2 3
1
0
1
Real Part
I
m
a
g
i
n
a
r
y

P
a
r
t
20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
10
5
0
f/F
(
f
)
/
0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
h
m
i
n
(
n
)
n
0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
m
E
(
m
)
min
lin
min lin
max
a) b)
c) d)
e) f)
da cui, tenuto conto che q(1) = 0, risulta subito la |h
min
(0)| > |h(0)|.
Calcoliamo ora la quantit a
=
m
n=0
|h
min
(n)|
2
n=0
|h(n)|
2
=
m
n=0
_
|q(n) z
k
q(n 1)|
2
| z
k
q(n) +q(n 1)|
2
_
. (34)
La valutazione dei due moduli al quadrato porge
=
m
n=0
_
(|q(n)|
2
+|z
k
|
2
|q(n 1)|
2
) (|q(n 1)|
2
+|z
k
|
2
|q(n)|
2
)
_
=
m
n=0
_
|q(n)|
2
|q(n 1)|
2
_
+|z
k
|
2
m
n=0
_
|q(n 1)|
2
|q(n)|
2
_
(35)
= |q(m)|
2
(1 |z
k
|
2
) 0 (36)
col segno di uguaglianza solo quando q(m) = 0 (quindi nel caso di una f.d.t. FIR ).
Un esempio e illustrato in Fig. 8. Si e costruita la f.d.t. H
lin
(z) di un ltro passa basso FIR
a fase lineare di ordine M = 20, privo di zeri sul cerchio |z| = 1 e quindi con 10 zeri interni e 10
esterni al cerchio |z| = 1: landamento del modulo della risposta in frequenza per 0 f/F 0.5
e il diagramma zeri-poli corrispondente e riportato nelle Fig. 8 a) e b). A partire da H
lin
(z) si
e costruita la f.d.t. a fase minima H
min
(z) con |H
min
(e
j
)| = |H
lin
(e
j
)| ( = 2fT) secondo la
40
(28), riettendo dentro al cerchio di raggio unitario tutti gli zeri esterni (in tal modo, in questo
esempio, gli zeri interni divengono doppi). Nelle Fig. 8 c) e d) sono riportate le corrispondenti
risposte impulsive h
lin
(n) e h
min
(n): si osserva che il baricentro di h
min
(n) e molto pi u prossimo
a zero di quello di h
lin
(n). La Fig. 8 e) mostra landamento della fase (in frazioni di ) della
risposta in frequenza per 0 f/F 0.5 nei due casi di fase minima e fase lineare: dalla gura
risulta |
min
(f)| << |
lin
(f)| = 210fT non appena sia f = 0.
Inne nella Fig. 8 f) e riportato landamento di E(m) per h
lin
(n), h
min
(n) e per h
max
(n) =
h
min
(20 n), cioe per la risposta impulsiva a fase massima (la corrispondente f.d.t. soddisfa la
H
max
(z) = z
20
H
min
(z
1
)).
Esercizio 76:
`
E data la f.d.t. H(z) =

D(z)/D(z) passa-tutto stabile di ordine N. Determinare
dove si trovano gli zeri delle due f.d.t. G
+
(z) = 1 + H(z) e G
(z) = 1 H(z) e la relazione

mutua tra di essi.
Soluzione: le G
+
(z) e G
(z) sono f.d.t. razionali con denominatore D(z) e numeratore D(z)
D(z). I loro N zeri sono soluzione dalla equazione H(z) = 1 e si trovano tutti sul cerchio |z| = 1
dato che la f.d.t. passatutto stabile H(z) soddisfa la |H(z)| = 1 solo su |z| = 1 (|H(z)| < 1 per
|z| > 1 e |H(z)| > 1 per |z| < 1).
Si pu` o dire di pi` u sulla relazione tra gli zeri di G
+
(z) e G
(z) se si ricorda che la fase di

H(e
j
) = e
j
H
()
è strettamente monotona decrescente tra 0 e 2N al variare di tra 0 e 2. Se
ne deduce che esistono N valori
+
k
in corrispondenza dei quali si ha
H
() = j(2k+1) e quindi
H(e
j
+
k
) = 1 (zeri di G
+
(z)) e N valori
k
in corrispondenza dei quali si ha
H
() = j2k e
quindi H(e
j
k
) = 1 (zeri di G
(z)). In conclusione gli N zeri di G

+
(z) e G
(z) sono sul cerchio

di raggio unitario e sono interallacciati: tra ogni due zeri consecutivi delluna si trova uno zero
dellaltra.
Esercizio 77: data la f.d.t. FIR
H(z) = 0.22 + 0.45z
1
+z
2
+ 0.45z
3
+ 0.22z
4
,
a fase nonminima, costruire la/le f.d.t. a fase minima aventi lo stesso modulo della risposta in
frequenza e vericare la propriet` a presentata nellesercizio 75.
Esercizio 78: la operazione di conversione del dominio temporale da Z(T) a R eettuata
da qualsiasi convertitore D/A è modellabile con la cascata di una trasformazione ideale di
dominio (x(nT) Tx(nT)
R
(t nT)) seguita da un holder avente risposta impulsiva
h
0
(t) =
1
T
rect(
tT/2
T
):
x(nT)
Z(T)

R
h
0
(t) y(t)
Ne viene che la risposta in frequenza associata è di tipo sinc(fT) e quindi le componenti utili
(|f| F/2) del segnale da convertire vengono parzialmente deenfasizzate. Un metodo per
compensare almeno parzialmente tale fenomeno consiste nellelaborare il segnale a tempo discreto
preenfasizzandone le alte frequenze prima di inviarlo al convertitore D/A.
Una possibile soluzione è data da una f.d.t. del tipo:
H(z) = b
0
1 z
1
z
1
1 p
1
z
1
.
Determinare b
0
,z
1
e p
1
in modo che H(1) = 1 e che la corrispondente risposta in frequenza
compensi al meglio landamento sinc(fT) per |f| F/2. (Si consiglia una congurazione con
zero e polo negativi e quasi coincidenti.)
41
Esercizio 79:

E data la struttura di gura 9, dove H(z) e la f.d.t. passatutto stabile
H(z) =
a +z
1
1 +az
1
.
a) Trovare le due f.d.t. H
i
(z) = Y
i
(z)/X(z), i = 1, 2 e determinarne zeri e poli. Spiegare
la posizione degli zeri delle due H
i
(z) (gli zeri sono sul cerchio |z| = 1) sfruttando la propriet` a
fondamentale della fase della risposta in frequenza di una f.d.t. passatutto stabile.
b) Dimostrare che
|H
1
(e
j
) +H
2
(e
j
)| = 1
|H
1
(e
j
)|
2
+|H
2
(e
j
)|
2
= 1
(Suggerimento: H(e
j
) = e
j
H
()
).
c) Posto a = 0.9, disegnare (qualitativamente ma non troppo) modulo e fase di H
i
(e
j
), i = 1, 2.
d) Trovare le risposte in regime permanente y
p1
(nT) e y
p2
(nT) al segnale x(nT) = cos(2f
0
nT)
con f
0
T = 1/100.
Esercizio 80: e data la struttura di gura, dove H(z) e la f.d.t. passatutto stabile
H(z) =
a
2
+a
1
z
1
+z
2
1 +a
1
z
1
+a
2
z
2
.
H(z)
1/2
X
Y
1
Y
2
1
+
+
a) Trovare le due f.d.t. H
i
(z) = Y
i
(z)/X(z), i = 1, 2 e determinarne zeri e poli. Spiegare
la posizione degli zeri delle due H
i
(z) (gli zeri sono sul cerchio |z| = 1) sfruttando la propriet` a
fondamentale della fase della risposta in frequenza di una f.d.t. passatutto stabile (la fase è
strettamente monotona decrescente).
b) Posto a
2
= 0.81 e a
1
= 1.273 disegnare (qualitativamente ma non troppo) modulo e fase
di H
i
(e
j
), i = 1, 2.
c) La H(z) di gura sia realizzata in forma diretta ad uscite multiple dallo stato in ambiente
a virgola ssa con accumulatore esteso (ad esempio, usando 16 bit per ingresso/uscita/stato/
coecienti e accumulatore a 32 bit). Assicurare la assenza di overow in regime sinusoidale e
calcolare i guadagni di rumore di calcolo associati alle due uscite Y
1
e Y
2
.
Soluzione: la struttura di gura è un semplice esempio di realizzazione di risposte in frequenza
di tipo selettivo come parallelo di due f.d.t. passatutto.
Si trova
H
1
(z) =
1
2
(1 H(z)) =
1 a
2
2
1 z
2
1 +a
1
z
1
+a
2
z
2
H
2
(z) =
1
2
(1 +H(z)) =
1 +a
2
2
1 +
2a
1
1+a
2
z
1
+z
2
1 +a
1
z
1
+a
2
z
2
42
e quindi H
1
(z) e H
2
(z) hanno gli stessi poli di H(z). Gli zeri di H
1
(z) sono in 1 . Gli zeri di
H
2
(z) non è dicile dimostrare che sono complessi coniugati e di modulo unitario z
1,2
= e
j
0
per ogni coppia (a
1
, a
2
) appartenente al triangolo di stabilit` a: a
2
> |a
1
| 1, |a
2
| < 1
cos
0
=
a
1
1 +a
2
( cos
0
=
a
1
2
a
2
per r =
a
2
1.)
Ritroveremo le H
1
(z) e H
2
(z) in un Esempio del Cap. 6 delle Dispense.
La propriet` a che gli zeri di H
1
(z) e H
2
(z) sono sul cerchio di raggio unitario è facilmente
spiegabile con le seguenti considerazioni (si veda anche lEsercizio 76).
Ricordiamo che la fase della risposta in frequenza di una f.d.t. passatutto causale stabile è
monotona decrescente e che la variazione di fase
H
(2)
H
(0) = 2N con N ordine della
f.d.t., quindi
H
(2)
H
(0) = 4 nel nostro caso. Ne viene che la fase assume i valori 0,
, 2, 3 e 4 al crescere di = 2fT da 0 a 2. La Fig. 10 riporta landamento di
H
(fT)/ per i valori a
1
= 2r cos
0
e a
2
= r
2
proposti nella domanda b), cui corrispondono
i poli p
1,2
= re
0
0.9e
j/4
: la fase decresce da 0 a 4 e subisce due veloci variazioni di
circa 2 nellintorno di
0
, quindi per fT = f/F
c
1/8 e si ha
0

0
(r 1).
Poichè |H(e
j
)| = 1, si ha
H(e
j
) = e
j
H
()
e le risposte in frequenza associate alle due f.d.t. H
1
(z) e H
2
(z) risultano
H
1
(e
j
) =
1
2
(1 e
j
H
()
)
H
2
(e
j
) =
1
2
(1 +e
j
H
()
).
Si vede subito che H
1
(e
j
) si annulla quando luscita dal passatutto è in fase con lingresso:
H
() = 2k (quindi per = 0 e = ) e H
2
(e
j
) si annulla quando luscita dal passatutto
è in opposizione di fase con lingresso:
H
() = 2(k + 1) (quindi per =
0
e = 2
0
con
0

0
nellesempio considerato). In denitiva, per qualsiasi coppia di valori di a
1
e a
2
corrispondenti ad una H(z) passatutto stabile, H
1
(z) e H
2
(z) hanno due zeri sul cerchio di
raggio unitario che si interlacciano (tra due zeri delluna cè uno zero dellaltra e viceversa).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
f/F
c
H
(
f
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
f/F
c
|
H
1
(
f
)
|
2
,

|
H
2
(
f
)
|
2
Figure 10: Per lesercizio 80: fase del passatutto (in frazioni di ) e andamento di |

H
1
(f)|
2
e
|
H
2
(f)|
2
.
`
E interessante osservare che le risposte in frequenza H
1,2
(e
j
) soddisfano le condizioni di
doppia complementariet` a
|H
1
(e
j
) +H
2
(e
j
)| = 1
43
e inoltre
|H
1
(e
j
)|
2
+|H
2
(e
j
)|
2
= 1
e quindi possiamo dire che dove luna si annulla, laltra ha modulo unitario e dove il modulo
quadro delluna vale 1/2, anche il modulo quadro dellaltra vale 1/2. Quindi H
1
(e
j
) risulta
selettiva attorno a
0
dove H
2
(e
j
) si annulla e la banda ai 3 dB dei due ltri (selettivo e
notch) risulta la stessa, come illustrato in Fig. 10.
Ricordiamo una importante propriet` a connessa con la realizzazione di H
1,2
(z) come parallelo
di due f.d.t. passatutto. Allo scopo osserviamo che |H
1,2
(e
j
)| 1 per ogni valore di e per ogni
coppia (a
1
, a
2
) cui corrisponda una f.d.t. passatutto stabile. Ne viene che |H
1
(e
j
0
; a
1
, a
2
)| = 1
per certi valori a
1
e a
2
dei coecienti moltiplicatori a
1
e a
2
e =
0
e |H
1
(e
j
0
; a
1
+ da
1
, a
2
+
da
2
)| < 1 per ogni perturbazione da
i
dei coecienti moltiplicatori. Quindi
_
|H
1
(e
j
0
; a
1
, a
2
)|
a
i
_
a
1
= a
1
,a
2
= a
2
= 0
e quindi è nulla la sensibilit` a di |H
1
(e
j
0
; a
1
, a
2
)| a piccole variazioni dei coecienti. Questa
propriet` a è alla base delle realizzazioni di risposte in frequenza selettive come parallelo di pas-
satutto: tali realizzazioni sono caratterizzate dallavere in banda passante minima sensibilit` a
alle variazioni dei coecienti moltiplicatori. delle due f.d.t. passatutto.
Esercizio 81: le seguenti istruzioni Matlab costruiscono i coecienti del numeratore e de-
nominatore della f.d.t. H(z) =

N
i=0
b
i
z
i
/
N
i=0
b
i
z
i
(a
0
= 1) corrispondente a un ltro
ellittico passa-basso e ne calcolano e disegnano la risposta in frequenza. (Le speciche sono
f
p
/(F
c
/2) = 0.1; f
s
/(F
c
/2) = 0.2; ripple (in dB) in banda passante (|f| f
p
) = 0.12 dB; atten-
uazione (in dB) in banda attenuata (|f| f
s
)=40 dB; la f.d.t. risultante ha N = 4.)
[N,wn]=ellipord(0.1,0.2,0.12,40);
[b,a]=ellip(N,0.1,40,wn); Fc=1; [H,f]=freqz(b,a,1024,whole,Fc);
figure(1); subplot(2,1,1); plot(f,20*log10(abs(H)));
axis([0,1,-80,0]); xlabel(f/F_c);ylabel(|H(f)| (dB));
subplot(2,1,2); plot(f,unwrap(angle(H))/pi); ylabel(fase/\pi);
xlabel(f/F_c);
a) Analizzando la curva della risposta di fase, individuare la posizione degli zeri;
b) scrivere la equazione I/O alle dierenze del quarto ordine corrispondente e calcolare numeri-
camente (con una simulazione in Matlab nel dominio del tempo) la risposta forzata al segnale
x(nT) = sin(2f
0
nT)+2 sin(25f
0
nT) con f
0
= 200 Hz e F
c
= 10 kHz. Vericare la correttezza
della simulazione confrontando il risultato (a regime) con le previsioni basate sulla nozione di
risposta in regime permanente;
c) costruire la realizzazione cascata di due celle del secondo ordine e calcolare numericamente
(con una simulazione in Matlab nel dominio del tempo) la risposta forzata al segnale consid-
erato in a);
d) costruire la realizzazione parallelo di due celle del secondo ordine e calcolare numericamente
(con con una simulazione in Matlab nel dominio del tempo) la risposta forzata al segnale
considerato in a).
Le risposte forzate calcolate in b),c) e d) devono risultare uguali (entro la precisione di Matlab).
Soluzione: La risposta in frequenza

H(f) del ltro ellittico proposto ha il modulo e la fase
riportate in Figura(11).
a) In un ltro ellittico gli zeri sono disposti sul cerchio di raggio unitario |z| = 1 (danno
un contributo lineare a tratti alla fase). La posizione di tali zeri si pu` o quindi ricavare
44
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
80
60
40
20
0
f/F
c
|
H
(
f
)
|

(
d
B
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
2
1
0
1
2
f
a
s
e
/
f/F
c
a)
b)
Figure 11: Risposta in frequenza

H(f) del ltro: a) modulo, b) fase.
dai salti di presenti nel diagramma della fase della risposta in frequenza complessiva
(numeratore e denominatore). Nel caso in esame si trova
1
0.1 2 0.6283 rad
2
0.9 2 5.6548 rad
3
0.2 2 1.2566 rad
4
0.8 2 5.0265 rad .
A questi valori corrispondono le coppie di zeri complessi coniugati
z
1,2
0.8090 j 0.5878
z
3,4
0.3090 j 0.9510 .
Gli stessi zeri (chiaramente calcolati con una precisione maggiore) si possono ritrovare
tramite il comando MATLAB roots(b) che fornisce le radici del numeratore B(z) della
funzione di trasferimento H(z) = B(z)/A(z)
z
1,2
= 0.8065 j 0.5912
z
3,4
= 0.2820 j 0.9594 . (37)
Similmente, con roots(a) si calcolano gli zeri di A(z) a cui corrispondono i poli di H(z)
p
1,2
= 0.8799 j 0.3215 = 0.9368 e
0.350j
p
3,4
= 0.7965 j 0.1394 = 0.8086 e
0.173j
. (38)
La dislocazione di poli e zeri sul piano complesso si ottiene con il comando zplane ed è
mostrata in Figura (12)
b) I coecienti del ltro calcolati dalla funzione ellip di MATLAB sono
b = [1.2751 -2.7761 3.7105 -2.7761 1.2751] * 10^-2
a = [1.0000 -3.3529 4.3349 -2.5488 0.5739]
45
1 0.5 0 0.5 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Real Part
I
m
a
g
i
n
a
r
y

P
a
r
t
Figure 12: Posizione di poli e zeri sul piano complesso.
a cui corrisponde lequazione alle dierenze
1
y(n) = 3.3529 y(n 1) 4.3349 y(n 2) + 2.5488 y(n 3) 0.5739 y(n 4)
+ 0.012751 x(n) 0.027761 x(n 1) + 0.037105 x(n 2) +
0.027761 x(n 3) + 0.012751 x(n 4) .
Alla equazione corrisponde il programma di calcolo seguente in cui Y = y(n), S1 =
y(n 1), . . . , S4 = y(n 4), X = x(n), S5 = x(n 1), . . . , S8 = x(n 4), e le variabili di
stato Si si suppongono inizialmente azzerate.
% calcolo delluscita del filtro
Y=3.3529*S1-4.3349*S2+2.5488*S3 - 0.5739*S4 + 0.012751*X
-0.027761*S5+0.037105*S6 -0.027761*S7 + 0.012751*S8 ;
% Aggiornamento variabili di stato
S4=S3; S3=S2; S2=S1; S1=Y;
S8=S7; S7=S6; S6=S5; S5=X;
Il segnale di ingresso x(nT) = sin(2f
0
nT) + 2 sin(25f
0
nT) è costituito da due sinusoidi
a frequenze f
0
= 200 Hz e 5f
0
= 1000 Hz. Poichè linizio della banda attenuata è poco
prima di 1000 Hz, trascorso il transitorio iniziale, ci si aspetta che il segnale di uscita in
regime permanente y
p
(nT) sia circa costituito dalla sola prima sinusoide
y
p
(nT) = |
H(f
0
)| sin(2f
0
nT (f
0
)) sin(2f
0
nT (f
0
)) ,
con (f
0
) =

H(f
0
).
`
E immediato ricavare lo sfasamento direttamente dal diagramma
della fase di Figura (11b). Alla frequenza della sinusoide f
0
/F
c
= 2/100 si ha
(f
0
) 0.28 rad. (39)
In Figura (13) sono riportati il segnale di ingresso x(nT) (primo riquardo), e il segnale
ltrato y(nT) confrontato con quello atteso y
p
(nT) (secondo riquadro). Come noto, la
durata approssimativa del transitorio del ltro si determina a partire dal modulo del polo
dominante
4N
eq
T
4T
1 |p
1
|
63T = 6.3 ms . (40)
Quindi dopo circa 6.3 msec (63 quanti temporali) il transitorio si è concluso, e questo pu` o
essere facilmente vericato nella risposta forzata di Figura (13).
1
Si è omessa la dipendenza dal quanto temporale T.
46
0 2 4 6 8 10 12
3
2
1
0
1
2
3
nT (ms)
x
(
n
T
)
0 2 4 6 8 10 12
1
0.5
0
0.5
1
nT (ms)
y(nT)
y
p
(nT)
Figure 13: a) Segnale di ingresso x(nT) e b) segnale ltrato y(nT) confrontato con il segnale atteso
y
p
(nT).
c) Si consideri la fattorizzazione di H(z)
H(z) = b
0
4
i=1
(1 z
i
z
i
)
4
i=1
(1 p
i
z
i
)
dove le radici z
i
e p
i
sono gli zeri e i poli determinati in (37) e (38). A partire da questa
H (z)
1
H
2
(z)
y
1
(nT) y (nT)
2
b
0
x(nT)
y(nT)
Figure 14: Realizzazione cascata del ltro.
fattorizzazione, la realizzazione cascata del ltro di Figura (14) si ottiene tramite le due
f.d.t. del secondo ordine
2
H
1
(z) =
1 +b
11
z
1
+b
21
z
2
1 +a
11
z
1
+a
21
z
2
H
2
(z) =
1 +b
12
z
1
+b
22
z
2
1 +a
12
z
1
+a
22
z
2
e il guadagno b
0
= 1.2751 10
2
. Facendo riferimento alla dislocazione di poli e zeri sul
piano complesso di Figura (12), e buona regola accoppiare p
1,2
con z
1,2
(i poli di modulo
maggiore con gli zeri pi` u vicini) e p
3,4
con z
3,4
. In tal caso i coecienti dei ltri diventano
b
11
= (z
1
+z
2
) = 0.5640 ; b
21
= z
1
z
2
= 1
a
11
= (p
1
+p
2
) = 1.7598 ; a
21
= p
1
p
2
= 0.8776
b
12
= (z
3
+z
4
) = 1.6131 ; b
22
= z
3
z
4
= 1
a
12
= (p
3
+p
4
) = 1.5930 ; a
22
= p
3
p
4
= 0.6539 .
Di conseguenza, le f.d.t. risultano
H
1
(z) =
1 0.5640z
1
+z
2
1 1.7598z
1
+ 0.8776z
2
2
N.B.: stiamo utilizzando le convenzioni di MATLAB per la rappresentazione delle f.d.t. razionali.
47
H
2
(z) =
1 1.6131z
1
+z
2
1 1.5930z
1
+ 0.6539z
2
.
e le correspondenti equazioni alle dierenze divengono
y1(n) = 1.7598y1(n 1) 0.8776y1(n 1) + x(n) 0.5640x(n 1) + x(n 2)
y2(n) = 1.5930y2(n 1) 0.6539y2(n 1) + y1(n) 1.6131y1(n 1) + y1(n 2)
y(n) = b0 y2(n) .
Applicando il segnale x(nT) denito al punto (b) alla realizzazione cascata del ltro H(z)
(a partire da stato zero) si ottiene nuovamente il segnale di uscita di Figura (13b) (se non
ci sono errori nella traduzione in programma delle corrispondenti equazioni).
d) La realizzazione parallelo del ltro è rappresentata in Figura (15).
H (z)
1 +
H
2
(z)
y
3
(nT)
y
1
(nT)
y
2
(nT)
+
+
+
y(nT)
x(nT)
k
Figure 15: realizzazione parallelo del ltro.
In questo caso le f.d.t. H
1
(z) e H
2
(z) si determinano a partire dallo sviluppo in frazioni
parziali della f.d.t. H(z). Scegliendo lo sviluppo centrato nellorigine, si ha
H(z) = k +
4
i=1
A
i
1 p
i
z
1
k = H(0) ; A
i
= lim
zp
i
(1 p
i
z
1
)H(z) .
I dati associati allo sviluppo si possono determinare (oltre che a mano) tramite la fun-
zione
[A,p,k]=residuez(b,a)
3
di MATLAB, la quale restituisce i seguenti valori
4
A
1,2
= (4.9142 j 5.1719) 10
2
A
3,4
= (4.4407 j 2.2952) 10
1
p
1,2
= 0.8799 j 0.3215
p
3,4
= 0.7965 j 0.1394
k = 2.222 10
2
.
Per costruire le f.d.t. del secondo ordine H
1
(z) e H
2
(z) si considerano ancora una volta le
coppie di poli e residui complessi coniugati ottenendo
H
1
(z) =
b
01
+b
11
z
1
1 +a
11
z
1
+a
21
z
2
H
2
(z) =
b
02
+b
12
z
1
1 +a
12
z
1
+a
22
z
2
.
Le espressioni al denominatore sono quelle gi` a calcolate nel punto (c). Al numeratore,
invece, si trova
b
01
= A
1
+A
2
= 9.828 10
2
; b
11
= (A
1
p
2
+A
2
p
1
) = 5.3223 10
2
b
02
= A
3
+A
4
= 8.8814 10
2
; b
12
= (A
3
p
4
+A
4
p
3
) = 6.7532 10
3
,
3
N.B.: residuez e non residue, che invece porge i dati dello sviluppo in frazioni parziali centrato nel punto
allinnito.
4
Evidentemente i poli sono gli stessi calcolati al punto (a).
48
pertanto, le f.d.t. sono
H
1
(z) =
9.828 10
2
+ 5.3223 10
2
z
1
1 1.7598z
1
+ 0.8776z
2
H
2
(z) =
8.8814 10
2
6.7532 10
3
z
1
1 1.5930z
1
+ 0.6539z
2
.
Le corrispondenti equazioni alle dierenze sono
y
1
(n) = 1.7598y
1
(n 1) 0.8776y
1
(n 1) 9.828 10
2
x(n) + 5.3223 10
2
x(n 1)
y
2
(n) = 1.5930y
2
(n 1) 0.6539y
2
(n 1) + 8.8814 10
2
x(n) 6.7532 10
3
x(n 1)
y
3
(n) = k x(n)
y(n) = y
1
(n) +y
2
(n) +y
3
(n); .
La risposta forzata al segnale x(nT) denito in (b) secondo lo schema parallelo è del tutto
equivalente ai casi precedenti, per cui luscita corrispondente è ancora quella rappresentata
in Figura (13b).
Esercizio 82: La H(z) =

5
n=0
h(n)z
n
e la f.d.t. di un FIR a fase lineare di tipo antisim-
metrico a coecienti reali. Trovare i coecienti h(n) sapendo che la H(z) ha uno zero in j/2 e
H() = 1.
Soluzione: il FIR è a fase lineare di tipo antisimmetrico e quindi la f.d.t. ha uno zero in z = 1 (di
molteplicit` a dispari) e allo zero complesso j0.5 e al coniugato j0.5 si accompagnano i due zeri
reciproci j2, j2. Lordine della f.d.t. e 5 e quindi H(z) =

5
n=0
h(n)z
n
= h(0)
5
i=1
(1z
i
z
1
)
con h(0) = H() = 1.
z1=i*0.5; z2=1; zeri=[z1,1/z1,conj(z1),1/conj(z1),z2];
h=poly(zeri)
h =
1.0000 -1.0000 4.2500 -4.2500 1.0000 -1.0000
Esercizio 83: La H(z) =

6
n=0
h(n)z
n
e la f.d.t. di un FIR a fase lineare di tipo simmetrico
a coecienti reali. Trovare i coecienti h(n), sapendo che la H(z) ha due zeri in 1/2 e j/2 e
H() = 1.
Soluzione: Il FIR è simmetrico a fase lineare e quindi allo zero reale in 0.5 si accompagna lo
zero reciproco in 2 ed allo zero complesso j0.5 e al coniugato j0.5 si accompagnano i due zeri
reciproci j2, j2. Lordine della f.d.t. e 6 e quindi H(z) =

6
n=0
h(n)z
n
= h(0)
6
i=1
(1z
i
z
1
)
con h(0) = H() = 1.
z1=i*0.5; z2=0.5; zeri=[z1,1/z1,conj(z1),1/conj(z1),z2,1/z2];
h=poly(zeri)
h =
1.0000 -2.5000 5.2500 -10.6250 5.2500 -2.5000 1.0000
49

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Elaborazione Numerica dei Segnali: novembre 2005

Esercizio 1: determinare il periodo dei segnali:

0.9, si vede subito che la H(z) risulta la somma di una

0.9. Infatti basta scrivere

, dimostrare che se X(z) ha uno zero

. Calcolando il limite per r e tenuto conto che

`e lestremo inferiore dei valori del modulo di z per

e quindi che la somma della serie `e

< , nei punti interni di D

< |z| < R

, dimostrare tramite il criterio del rapporto

e non converge per |z| minore di detto limite (se esiste).

e quindi il dominio di convergenza risulta |z| > R

. In corrispondenza il termine generale della serie risulta limitato (anzi

< |z| < R

(n) = x(n), ammette trasformata Zeta se e solo se |z| = 1 D

< |z| < R

. Si verica facilmente che

(z) = 2 rende conto del comportamento allinnito di H(z)

< |z| < R

, la f.d.t. di un sistema lineare, causale e

(z) dato che i due polinomi hanno grado N 1 e

(z) `e il baricentro di un sistema di N punti materiali p

(z) cadono allinterno dellinvolucro convesso (convex hull)

< |z| < 1/R

= r rappresenta lordine dello

H(f)|. Esistono altre f.d.t.

H(f)|, ottenute mettendo in cascata alla G(z) un

= |0.5j| = 0.5 < 1 e il sistema corrispondente

(n) = 4(n) + 6(0.5)

Figure 2: Per lEsercizio 55: risposta in frequenza

con r reale e minore di uno, determinarne zeri, poli e dominio di convergenza.

Figure 4: Per lesercizio 63: risposta in frequenza

e la corrispondente risposta in frequenza e vericare che la risposta

(z) = 1 H(z) e la relazione

(z) sono f.d.t. razionali con denominatore D(z) e numeratore D(z)

(z) se si ricorda che la fase di

(z)). In conclusione gli N zeri di G

(z) sono sul cerchio

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