CAPITOLO 7

LA MACCHINA ASINCRONA POLIFASE

7.1 - GENERALITÀ SULLE MACCHINE ELETTRICHE ROTANTI

Le macchine elettriche rotanti sono definite “ in continua” o “in alternata” a seconda che la lo ro
alimentazione sia in corrente con tinua o in corr ente alternata. In quest’ultim o caso possono ess ere
monofase o polifase (in genere trifase). Ogni tipo di macchina elettrica rotante ha una o più strutture
caratteristiche; in generale, però, è sem pre possibile riconoscere una parte fissa, detta “ statore”, e
una parte rotante, detta “rotore”; nel seguito saranno prese in considerazione le macchine cosiddette
a “ flusso radiale”, che si presentan o con una for ma sost anzialmente cilindri ca (cfr. ad. es. le
figg.7.1 e 7.2); esse rappresen tano le m acchine m aggiormente diffuse nei div ersi setto ri di
applicazione, m entre le m acchine a “ flusso assiale” con struttura s ostanzialmente a disco e
macchine a “flusso trasverso” sono meno frequenti e saranno oggetto di corsi successivi.

(a) (b) (c)

Fig.7.1 – Vista di motori a flusso radiale ad asse orizzontale con piedini di appoggio a terra (a), con
flangia (b), ad asse verticale (c).

statore
rotore
albero

Fig.7.2 – Vista di un motore asincrono con

rotore estratto dallo statore.
cuscinetto

Tra le superfici affacciate di statore e rotore è presente un interspazio di aria, detto “ traferro”, di
dimensioni piuttosto modeste (da frazioni di milllimetro a qualche millimetro).
Come già anticipato in un capito lo preceden te, una classificazione de lle m acchine rotanti può
essere effettuata proprio in base alla forma del traferro.
Si hanno macchine a “ traferro costante” (o “ a poli lisci”), quando le superfici affacciate di
statore e rotore sono cilindriche e, quindi, la loro distanza m isurata lungo i raggi è costante; si
hanno, invece, m acchine a “ traferro variabile” o a “ poli salienti”, quando uno dei due elem enti di

1
macchina (lo statore o il rotore) è cilindrico e l’altro presen ta delle “espansioni polari”, dette “poli
salienti”.
Come già visto al cap.3 , le m acchine in corren te continua sono in genere a poli salien ti su llo
statore (fig. 7.3b); le m acchine sin crone che v erranno stu diate in seg uito posson o essere a poli
salienti (f ig.7.3c) o a traferro costante (fig.7.3 a); le m acchine asincro ne, oggetto del presente
capitolo, sono sempre a traferro co stante (fig.7.3a). Esistono anche m acchine con poli salien ti sia
sul rotore, sia sullo statore, ma non verranno trattate nel presente corso.

(a) (b) traferro polo (c)

polo saliente
Avvolg. saliente
statore statore
traferro Avvolg.
asse di N asse di rotore
traferro
rotazione rotazione
albero albero albero
asse di
rotore rotore
rotazione
Fig.7.1 – Vista di motoricavea flusso radiale ad asse orizzontale con piedini
cave
rotore di appoggio a terra (a), con
rotore
flangia (b), ad asse verticale (c). S
statore statore statore

Macchina a traferro Macchina a poli salienti Macchina a poli salienti

Fig.7.3 – Rappresentazioni schematiche di macchine a traferro costante e a traferro variabile,

con poli salienti sullo statore o sul rotore.

7.2 – CONSIDERAZIONI INTRODUTTIVE SULLA MACCHINA ASINCRONA

Introdotta nel 1895 grazie a Galilieo Ferraris, la macchina asincrona ha avuto una larghissim a
diffuzione nel XX secolo soprattutto com e motore; g li impieghi d a generatore sono di m inore
rilevanza, anche se n ell’ultima decade il generatore asincrono si è fatto a pprezzare particolarmente
negli impianti di generazione da fonte eolica.
Di gran lunga il più utilizzato ne lle numerose applicazioni a velo cità costante (o, m eglio, quasi
costante), il motore asincrono occupa già da tempo una posizione di primo piano anche nel campo
degli az ionamenti a velocità va riabile ed è, in oltre, com petitivo anch e in setto ri che rich iedono
elevate prestazioni dinamiche.
Il crescente livello di sviluppo dei dispositivi a sem iconduttori di potenza, infat ti, consente la
realizzazione di convertitori sempre più economici ed affidabili che, grazie alle elevate frequenze di
commutazione raggiunte, sono sem pre più in grado di alimentare i m otori in maniera da sfruttarne
al meglio le potenzialità.
Nelle sue es ecuzioni monofase e polifase (essenzialmente trifase), l' asincrono trova im piego in
un cam po di potenza molto am pio, che va dai poc hi watt degli apparecchi dom estici a qualche
megawatt o decine di megawatt di azionam enti impiegati, ad esempio, in trazion e ferroviaria o in
centrali di p ompaggio di gross i oleodotti, copre ndo l' intera gamma di potenza delle applicazio ni
industriali. Com e generatore risulta com petitivo negli impianti eolici di qualche centinaia di
chilowatt, negli impianti di co-generazione e, in generale, in condizi oni di funzionamento su rete di
potenza prevalente.

2
 La robustezza, la sem plicità di alimentazione e la scarsa necessità di manutenzione sono alcune
delle principali caratteristiche che, insieme alla relativa economicità di fabbricazione, sono alla base
della larga diffusione della macchina asincrona.
Le caratteristiche appena citate sono, ovvi amente, strettam ente connesse alle m odalità
intrinseche di funzionam ento della m acchina che pr evedono una sola sorgente di alim entazione a
cui connettere l' avvolgimento di statore ed un sistem a di corrent i prodotte nell' avvolgimento di
rotore per e ffetto di ind uzione e lettromagnetica. Proprio qu esto m eccanismo giustif ica il nom e di
"macchina ad induzione" con cui viene anche denom inato la m acchina asincron a, specie nella
terminologia anglosassone ( induction machine). L’aggettivo " asincrona", invece, intende
evidenziare il fatto che la velocità di rotazi one a regim e perm anente di questa m acchina non è
uguale (appunto non è sincrona) a que lla del cam po m agnetico rotante generato dalle correnti di
alimentazione, discostandosene di una quantità non costante dipendente dal momento resistente.
Siccome solo un elemento di macchina è alimentato, per la macchina as incrona non è necessario
prevedere una sorgente ausiliaria di eccitazion e, come per la m acchina sincrona o per quella in c. c.
ad eccitazio ne indipend ente. Nè è necessario l' impiego di m ateriali speciali, q uali i m agneti
permanenti (utilizzati nei PM brushless), di diffi cile lavorazione e di costo spess o elevato. Nè,
inoltre, è presente un collettore a lam elle, punto debole della m acchina in corrente continua, per
l'aggravio d i cos to ch e esso com porta, per la manutenzione periodica rich iesta dall' usura delle
spazzole e dalla deform azione delle lam elle, per la prob lematicità d i otten imento di una bu ona
commutazione che lim ita la poten za m assima di m acchina a fissata v elocità e no n ne cons ente
l'impiego in ambienti esplosivi o chimicamente pericolosi.
Lo statore ed il rotore d ella macchina asincrona sono elementi cilind rici, entrambi costituiti da
pacchi di lamierini in materiale ferromagnetico (cfr. ad es. la fig.7.4). Sia il la mierino di statore, sia
quello di rotore si presentano a form a di corona circ olare. In genere lo stat ore è es terno al roto re;
solo in casi particolari il rotore è esterno allo s tatore o entrambi sono mobili. Il pacco di lam ierini
statorici dovrà essere fissato alla carcassa esterna, che a sua volta sarà ancorata allo spazio fisso ; la
carcassa è realizzata in ghi sa o in acciaio per le m acchine di potenza elevata, mentre per que lle di
medio-piccola potenza (fino al m assimo a poche centinania di kW) si preferisce usare leghe di
alluminio. Il pacco di lam ierini ro torici dovrà essere calettato sull ’albero di rotazio ne (di cu i in
fig.7.4 si nota la traccia).
Nelle cave dello s tatore ( armatura) sono disposti i conduttori co stituenti gli avvolgim enti,
realizzati a f ili o a pia ttine di rame, a second a della potenza della m acchina. Nelle cave d i rotore
(indotto) sono disposti avvolgim enti simili a quelli dello statore (in fili o piattine di ram e) oppure
delle barre massicce in alluminio, in rame o in altre leghe conduttrici di cui si dirà p iù in avanti. Sia
le cave di statore che quelle di rotore sono unif ormemente distanziate sui rispettivi elem enti di
macchina (cfr. i lamierini di fig.7.4).
Il traferro delle macchine asincrone è piccolo (0.2÷0.5 mm fino a potenze di qualche centinaio di
kW) rispetto a quello corrispondente di m acchine sincrone o in corrente continua. Ciò consente un
migliore accoppiamento magnetico tra arm atura e indo tto e, quindi, una più efficiente conversione

3
 Lamierini di statore

Pacchi statorici

Lamierini di rotore Pacco rotorico

Foro per albero

Fig.7.4 – Esempi di lamierini di statore con diverso numero di cave (riga in alto). Pacchi di lamierini
statorici gia realizzati (L è la lunghezza del pacco in senso assiale) (riga centrale).
Esempi di lamierini rotorici e pacco di lamierini rotorici (riga in basso).

elettromeccanica dell’en ergia, anch e per la cons eguente riduzione del valore della co rrente
magnetizzante. Le tolleranze di lavo razione, di conseguenza, devono essere abbastanza spinte p er
limitare la presenz a di eccen tricità di m ontaggio o di no n perfetta c ilindricità d elle superfic i di
rotore e/o di statore affacciate al traferro.
Le superfici di s tatore e rotore affacciate al traferro sono solo virtualm ente continue, in quanto
risultano interrotte da piccole scanalature in corrispondenza delle cave.
Sebbene di piccole dimensioni, il traferro è la regione più criti ca della m acchina in quanto è la
sede della conversione elettromeccanica dell’energia.

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 Nel seguito verranno analizzate le m odalità di funzio namento della m acchina asin crona
alimentata da rete trif ase e ne verrà des critto il modello matematico a regime stazionario
sinusoidale ed ai valori istantanei.

7.3 – IPOTESI SEMPLIFICATIVE E RIFERIMENTI PER LA COSTRUZIONE DEL MODELLO

MATEMATICO DELLA MACCHINA ASINCRONA

Al pari delle altre m acchine elettriche rotan ti, la m acchina asincron a h a una geometria in terna
alquanto complessa: le superfici affacciate al traferro dello statore e del rotore sono irregolari per la
presenza delle cav e in cui sono allo ggiati gli av volgimenti; i conduttori nelle cave statoriche son o
numerosi, hanno dimensioni finite, non sempre disposti in maniera ordinata; le barre di rotore (per i
motori a gabbia) sono in contatto con le pareti di cava e possono determinare la presenza di correnti
trasversali nei lam ierini m agnetici; le testate degli avvolgim enti hanno dim ensioni consistenti
rispetto all'intera macchina; i m ateriali ferromagnetici hanno caratteristiche non lineari, .... . Tutto
ciò rende difficile un' esatta determ inazione dell 'andamento del cam po m agnetico all' interno della
macchina e di tutte le altre grandezze di interesse . E' necessario, allo ra, introdu rre una serie di
ipotesi semplificative che consentano di mettere a punto un modello a parametri elettrici concentrati
(quindi, di sem plice impiego), pur facendo rife rimento a grandezze spazialmente distribuite
all'interno della macchina.
Le principali ipotesi semplificative introdotte sono:
 si assum e il cam po magnetico a g eometria piana, identicamente ripetentesi lungo l' asse di
macchina (il cam po m agnetico h a, cioè, com ponenti so lo sui pian i ortogonali all’asse di
macchina);
 si trascurano gli effetti di estremità;
 si trascurano i fenomeni di isteresi e di correnti parassite nel ferro (PFe=0 e i cicli di isteresi
hanno area nulla);
 si assume Fe=, cioè la permeabilità del ferro infinita ( cadute di f.m.m nulle lungo i tratti
in ferro);
 si assumono cilindriche le s uperfici di statore e di roto re affacciate al traferro (  si trascu ra,
cioè, la presenza delle aperture di cava al traferro);
 la f.m.m. di cava si ass ume concentrata in un punto (nel centro della cava); di conseguenza
non si tiene conto della estensi one finita dei conduttori in cav a e si trascura l’eventuale
distribuzione non uniforme della corrente in conduttori massicci;
 gli avvolgimenti si assumono perfettamente simmetrici e disposti in cave equispaziate;
Per semplicità, le cave (sia di statore, sia di rotore) verranno disegnate a sezione circolare, anche
se hanno sezioni trasversali del tipo in fig.7.4. Sem pre per sem plicità di disegno, verrà fatto
riferimento alla “ linearizzazione” della m acchina (già adottata ne l caso della m acchina in corre nte
continua al cap.4).

5
 = 0  + Sullo statore viene assunto un riferim ento angolare , con
= 0 = 0 def inito nel seg uito; an alogamente, si assum e un
 riferimento angolare  solidale al ro tore; per en trambi si
statore

+
ore assume positivo il verso orario (cfr. fig.7.5) e si indica con r(t)
r(t) la posizione angolare istantanea del riferimeno di rotore rispetto
rot

a quello di statore. Se con r(t) si indica la ve locità istantanea

del rotore, si ha:
0 dr (t ) t

Fig.7.5 – Riferimenti angolari solidali

r (t ) 
dt
; r (t )  0  t r (t ) d t
0
(7.1)

con lo statore e con il rotore. dove 0 è la posizione del rotore all’istante t=0.

7.4 – DISTRIBUZIONE DI INDUZIONE AL TRAFERRO GENERATA DA UN AVVOLGIMENTO DI STATORE

7.4a – Avvolgimento concentrato (costituito da una sola matassa)
Consideriamo una m atassa di zc conduttori in se rie, percorsi dalla corrente is1(t), disposta in due
cave di statore a distanza , come rappresentato in fig.7.6 (cave 1 e 1’).

1
Macchina linearizzata
A’ A’
1 statore 1’

A traferro
A’
rotore
A  A

1’
2
Fig.7.6 – A sinistra: sezione trasversale di macchina con andamento delle linee di campo magnetico generato
dalla matassa disposta nelle cave 1-1’. A destra: macchina “tagliata” in AA’ e linea rizzata. Linee
di forza del campo magnetico al traferro.

Come si evince dalla figura, il cam po al traferro ha anda mento radiale, dal m omento che con
Fe=0 le superfici di statore e di rotore sono equipotenziali m agnetiche e, quindi, le linee di forz a
sono ortogo nali alle su perfici di statore e d i rotore affacciate al traferro. Nella rappresen tazione
linearizzata (a destra in fig.7.6) le linee di forza al traferro sono parallele; siccom e il traferro è in
genere m olto piccolo r ispetto a l diam etro inter no dello statore, tale approssim azione è ritenuta
lecita. Dalla figura si ev ince anche che il verso d el campo magnetico è d al rotore allo statore per ,
e dallo statore al rotore per ; si determinano così un polo nord e un polo sud.
Assumiamo un riferimento = 0 in corrispondenza dell’asse di sim metria della m atassa ch e
occupa le cave 1-1’ (cfr.fig.7.7); i due la ti di matassa si troveranno ad un’ascissa =-/2 (cava 1) e
=/2 (cava 1’). Consideriam o una serie di linee chiuse del tipo a, b, c del diagramma superiore di
fig.7.7: esse attraversano il traferro di lunghezza  una prim a volta in corrispondenza dell’ascissa
* (scelta arbitrariam ente) e una seconda volta ad una ascissa  va riabile da linea a linea. Es se,
6
inoltre si sviluppano parzialm ente nello statore e parzialm ente nel rotore. Supponiamo che al meno
nell’attraversamento del traferro tali linee chiuse si appoggiano su linee di forza.
La legge della circuitazione applicata ad una qu alsiasi delle linee chius e su indicate (gene rica
linea  ) assume la forma:

 H  dl  F1 ( ) (7.2)

Dalla figura si evince che tutte le linee di tipo (a) concatenano una f.m.m. F1() nulla; le linee di
tipo (b) concatenano la f.m.m. di cava pari a F1()=zc is1; le linee di tipo (c) concatenano una f.m.m.
complessiva nulla. E’ agevole verificare che l’andam ento della f.m .m. F1() è quello indicato nel
rispettivo diagramm a di fig.7.7. E’ anche ag evole convincersi che il diagramm a di F1() non è
univoco, ma dipende dal riferimento * scelto.
Tenuto conto della perm eabilità in finita del ferro, i tratti di sviluppo di  nello statore e nel
rotore danno luogo a cadute di f.m .m. nulle; il fatto che al traferro la generica linea  si appoggi ad
una linea di forza fa sì che H e d l risultino paralleli; i piccoli va lori di , inoltre, possono far
considerare costante H lungo il traferro . La (7.2) si può, quindi scrivere:

H (a )   H ( *)   F1 ( )  F1 ( )  H ( *)   F1 ( ) (7.3)
in cui:
F1 ( )  H (a )  (7.4)
è la cadu ta di f.m .m. (o te nsione m agnetica) all’ascissa . Dalla (7.3) si deduce che la caduta di
f.m.m F1() di fferisce dall a f.m. m. F1() per una costante, pari alla quantità H(*). Nel caso
considerato, tale costante deve essere pari a - zc is1/2, in modo da rendere alternativa la distribuzione
di F1() (cioè a valor medio nullo), attesa la solenoidalità dell’induzione magnetica (proporzionale

=0
A’  A’
1 1’ statore
a a b b c 
rotore
A A
F1()

zc is1

- - 0  
F1()
zc is1/2
+ + 
- - 0  

()
0zc is1/(2)

- - 0  

Fig.7.7 – Avvolgimento concentrato (1 matassa nelle cave 1-1’). Distribuzione al

traferro di f.m.m. F1(), di caduta di f.m.m. F1() e di induzione B1(), .

7
alla caduta di f.m.m.. Il diagramma di caduta di f.m.m. F1() è quindi ancora rettangolare e a valor
medio nullo, con va lore massimo positivo pari a zc is1/2 e valore m inimo negativo - zc is1/2, come
riportato in fig.7.7.
Dalla (7.4) si ha:
F1 ( ) 0 F1 ( )
H ( )   B1 ( )  0 H ( )  (7.5)
 
A m eno della costante 1/ , il diag ramma dell’intens ità d i cam po m agnetico H() coi ncide con
quello di F1() e, a m eno della costante 0/, il diagramma dell’induzione al traferro B1()
coincide con l’andam ento di F1(), com e e spressamente indicato nel diagramm a in basso di
fig.7.7. L’induzione al traferro è rettangolare, assum e i valori  0 zc is1/(2) ed ha salti di
discontinuità in corrispondenza delle cave 1 e 1’ contenenti i lati di m atassa alim entati dalla
corrente is1.
() () ()
is1(t1) is1(t2) = is1(t1)/2 is1(t2) = -is1(t1)/2

  - 0  
- - 0   - - 0   - 

Fig.7.8 – Distribuzione al traferro di induzione B1() dovuta ad un unico avvolgimento concentrato per diversi valori
della corrente in istanti diversi.

La distribuzione di induzione B1() è “ fissa” nello spazio, nel senso che conserva sempre la stessa
forma spaziale, ma è “variabile” nel tempo, in quanto la sua ampiezza dipende dal valore istantaneo
della corrente is1(t). In fig.7.8 sono riportati gli andam enti di B1() in tr e istanti diversi; in t1 si è
assunto per is1(t1) il massimo valore; in t2 si è assunto i s1 (t 2 )=i s1 (t 1 )/2 e in t3 la corrente si inverte e
assume il valore is3(t) = -is1(t)/2.

7.4b – Avvolgimento concentrato a più coppie polari

Con riferimento alla fig.7.9 consideriam o una prima matassa 1-1’ disposta in due cave di statore

A’ Macchina linearizzata A’
1 1 1’ statore 2 2’
A
A’ traferro
S N
rotore
2’ 1’ A A
e
N ()  /2
S

 p
2
- - 0  

Fig.7.9 – Avvolgimento conce ntrato a 2 co ppie pol ari ( p= 2), con una m atassa per c oppia polare:
distribuzione di induzione al traferro in funzione dell’angolo elettrico p.

distanti tra loro di un angolo /2 (invece di  della fig. 7.6) ed una seconda matassa 2-2’identica alla
precedente e traslata rispetto ad essa di . Percorse in serie dalla corrente is1 determinano un campo

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magnetico al traferro, genericam ente individuato dalle linee di flusso mostrat, e tale da avere u na
doppia alternanza Nord-Sud; si hanno, cioè, 4 poli (o due coppie polari). L’andamento di B1() nel
diagramma in basso di fig.7.9 evidenzia anch’esso la presenza di 4 poli per la successione di valori
positivi e negativi dell’induzione, con i salti di disc ontinuità in corrispondenza della posizione delle
cave occupate da conduttori percorsi da corrente. Si può, qui ndi, osservare che il num ero di poli di
statore non è fissato dalla geom etria del circuito m agnetico (com e, ad esem pio, avviene per l a
macchina in corrente co ntinua che ha poli s tatorici sa lienti), m a dipen de dalla disposizione degli
avvolgimenti. Nelle fig g.7.6 e 7.9 è, infatti, mostrato come per lo stesso lam ierino statorico si
possono avere due diverse polarità del campo magnetico al traferro.
Ciascuna coppia polare ha una copertura angolare di , come facilmente deducibile dalla figura.
Nell’analisi delle macchine elettriche è consuetudine introdurre la definizione di angolo elettrico e
pari a p volte l’angolo meccanico , cioè:

e  p  (7.6)

Se, quindi, l’induzione al traferro viene di agrammata in funzione dell’angolo elettrico p, si ha
che la copertura angolare di una coppia polare è sem pre di 2 , qualunque sia il num ero di coppie
polari p dell’avvolgimento.
Sotto una coppia polare il cam po non è influenzato da quello che a vviene sotto un’altra coppia
polare; se, poi, si fa riferim ento a macchine con si mmetrie tali da poter assum ere tutte le copp ie
polari identiche, si ha che è possibile sem plificare lo stud io del com portamento delle m acchine
rotanti facendo riferimento solo a quello che avviene in una coppia polare (e=2).

7.4c – Scomposizione in serie di Fourier della distribuzione di induzione al traferro

Con riferimento alla distribuzi one di induzione al traferro B1(p) generata da un avvolgim ento
concentrato, costituito da una matassa per coppia polare con zc spire in serie (c fr. fig.7.7 o fig.7.9)
percorse dalla corrente is1(t), assunta la B1(p) periodica di periodo 2  (rispetto all’ascissa p), è
possibile scomporre la B1(p) in serie di Fourier, ottenendo:

B1 ( p )   B1,(kM) cos  kpa  k  (7.7)
k 1

Lo sviluppo in soli co seni è consentito dal fatto che B1(p) è una funzione pari. Nella (7.7),
inoltre, mancano le armoniche pari per la simmetria della forma d’onda rettangolare.
Per un’onda rettangolare quale è la B1(p), la generica armonica di ordine k ha ampiezza relativa
alla fondamentale pari a:
B1,( kM) 1 4 0 zc is1 20 zc is1
 con B1,(1)M   (7.8)
B1,(1)M k  2 

Il contenuto arm onico è m olto elevato e le ampiezze delle arm oniche decadono lentam ente al
crescere d ell’ordine k dell’arm onica stessa. E ’, quindi, un a semplificazione in g enere ritenu ta

9
eccessiva il trascurare le arm oniche spaziali per k>1 rispetto alla fondam entale (diagramm ata in
fig.7.10):
B1(1) ( p )  B1,(1)M cos ( pa ) . (7.9)

(p)
(1)
B1,M

0zc is1/(2)
- p
- 0  

Fig.7.10– Armonica fon damentale d ello sv iluppo in ser ie d i Fou rier

dell’induzione al traferro generata da un avvolgimento concentrato con
una matassa per coppia polare.

7.4d – Avvolgimento distribuito (costituito da più di una matassa)

Si consideri ora un avvolgimento costituito da qc matasse uguali, ciascuna di zc spire, disposte in
cave consecutive con passo di matassa pari a , come ad esempio mostrato in fig.7.11 per qc=3.

p
statore

a b c d d

rotore

F1(p)

qczc is1
zc is1
p
- 0  

F1(p)

qczc is1/2
p
- 0  zc is1


(p)

qc0zc is1/2
p
- 0  

Fig.7.11 – Distribuzione al traferro di f.m.m. F1(p), di caduta di f.m.m. F1(p)

e di induzione B1(p) per un avvolgimento distribuito (qc=3).

10
 In maniera analoga al § 7.3a (fig.7.7), si può lin earizzare la m acchina, assumere un riferim ento
arbitrario nel punto p*, ritenere il cam po al traferro radial e (line e di f lusso parallele n ella
macchina linearizzata) e tracciare il diag ramma di f.m.m. F1(p) effettuando la ci rcuitazione lungo
le linee ch iuse del tipo a, b, c e d della fig.7.11. In base al riferi meno assunto, le linee di tipo a
concatenano f.m.m. nulla, le line di tipo b concatenano una f.m.m. pari a zcis1, le linee c una f.m.m.
pari a 2 zcis1, le linee d una f.m .m. pari a 3 zcis1. L’andam ento della F1(p) è, quindi, di tipo “ a
gradinata”, con le pedate in corrispondenza dei denti e di larghezza pari alla distanza di due cave
consecutive, detta “passo di cava” c, e con le alzate pari alla f.m.m. di cava pari a zcis1.
Il diagramma di caduta f.m.m. F1(p) è analogo a quello della f.m.m. a meno di una costante (è
a valor medio nullo); quello dell’induzione B1(p) è anch’esso a gradinata ed è identico a quello di
F1(p) a meno del fattore di scala 0/ .
Se si aum enta il numero di m atasse qc per coppia polare s i ha una gradinata più fitta
(cfr.fig.7.12a), fino a tendere ad un trapezio per qc  (fig.7.12 b). Avendo fatto im plicitamente
riferimento ad una m acchina trifase, ciascun av volgimento deve occupare 1/3 della periferia e,
quindi, la gradinata o la sua degenerazione nel lato obliquo del trapezio ha larghezza pari a /3.

(p) (p)
(a) (b) /3
qc0zc is1/2
p p
- 0   - 0  

Fig.7.12 – Distribuzione di induzione al traferro per qc elevato (a) e per qc = (b).

Dallo sviluppo in serie di Fourier di un’onda trapezia del tipo in fig.7.12 s i ricava che la k-esima
armonica ha ampiezza pari a :
1 (1)
B1,( kM)  B1,M (7.10)
k2
Le ampiezze delle armoniche superiori decadono molto più rapidamente riapetto al caso di onda
rettangolare e, quindi, il conten uto arm onico com plessivo di un’ onda trapezia è più basso. Se,
inoltre, si considera che nello sviluppo in serie di Fourier di un’onda del tipo in fig.7.12 mancano le
armoniche di ordine 3 h (con h=1, 2, …), può essere accettabile l’ approssimazione del trapezio con
la sola fondamentale.
Nei casi reali l’avvo lgimento si realizza con qc=2÷5 (molto frequententemente 3÷4) e si assum e
di poter trascurare le armoniche spaziali dello sviluppo in serie di F ourier della distribuzione di
induzione al traferro, facendo quindi riferimento solo alla fondamentale.
Ritornando all’esempio di fig.7.11, se consideriam o singolarmente le distri buzioni di induzione
generate dalle qc matasse (cfr.fig.7.13), e per ciascuna di es se si estrae solo la fondam entale, si ha
che l’induzione risultante di prim a arm onica generata dalla bobina composta dalle qc m atasse ha
espressione:

11
 1 2 3 1’ 2’ 3’ statore

rotore
(1)
B1,1 ( p )

p
0 
(1)
B1,2 ( p )

p
(1)
B1,3 ( p )
c
p
B1(1) ( p )

(1)
 B1,M

p
0
- 

Fig.7.13 – Induzione generata dalle singole matasse e relative armoniche fondamentali.

Armonica fondamentale dell’induzione risultante delle qc matasse.
3 3
2 0 zc is1
B1(1) ( p )   B1,(1)h ( p )    cos[ pa  (h  1) c ] (7.11)
h 1 h 1

Nella (7.11) si è assunto p=0 in corrispondenza dell’asse di simmetria della prima matassa (cfr.
i diagrammi di B1,(1)h ( p ) della fig.7.13).
La (7.11) può anche scriversi come:
2 0 zc is1   2 0 qc zc is1
 
qc
B1(1) ( p )  e e jp  e j ( h1) c   e e jp s (7.12)
  h 1  
con:
1 qc
s 
qc  e j (h1) c  s   s e j (7.13)
h 1

Posto, inoltre:
2 0 qc zc  s is1 2 0 N sp  s is1
B1,(1)M   , (7.14)
 
la (7.12) diviene:
B1(1) ( p )  B1,(1)M cos( p   ) (7.15)
Assumendo un nuovo riferimento p spostato di un angolo  rispetto al precedente la (7.15) diviene
(cfr.diagramma in basso della fig.7.13):

B1(1) ( p )  B1,(1)M cos( p ) (7.16)

La (7.16) rappresenta l’espressione dell’ar monica fondam entale spaziale dell’induzione

risultante al traferro dovuta ad avvolgimento distribuito avente qc matasse per coppia polare.
12
 La quantità definita dalla (7.13) è detta fattore di avvolgimento complesso; è una q uantità il cui
modulo è m inore dell’unità ( s<1) e la cui fase  rappresenta la posizione del m assimo della
risultante di induzione (o dell ’asse m agnetico dell’induzione risult ante) rispetto alla posizione
dell’asse magnetico dell’induzione dovuta alla prima matassa (la 1-1’ in fig.7.13).
Dalla (7.16 ) si evin ce che l’indu zione risu ltante d elle diverse B1,(1)h ( p ) (con h=1,..,qc) è
(1) (1)
sinusoidale, con il massimo B1,M dato dalla (7.14) e in ritardo di  rispetto alla B1,1 ( p ) .
La stessa armonica fondam entale sarebbe genera ta da un avvolgim ento concentrato (costituito,
cioè, da una sola m atassa), disposto in due cave posizion ate in – /2 e in /2 rispetto al r iferimento
p su indic ato, e cos tituito da N sp  = q c z c  s  spire. Per tale m otivo, nel seguito si considererà un
avvolgimento equivalente concentrato in luogo di quello effettivo distribuito.
Utilizzando la nota zione fasoriale (in questo ca so d i
qc=3 qc=4
tratta d i f asori sp aziali), le in duzioni s inusoidali
(1)
B1,3
(1)
B1,4 B1,(1)h ( p ) (con h=1,..,qc) e la lor o risultante B1(1) ( p )
(1)
B1,2
(1)
B1,3 sono rappresentate in fig.7.14 per due differenti valori di
B1(1) B1(1) qc. Dalla figura si nota lo sfam ento spaziale  della
(1)
B1,2
risultante rispetto alla pr ima e il m odulo della risultan te
(1)  che è minore della somma dei moduli delle componenti.
B1,1 (1) 
B1,1
Riassumendo: in luo go di un avvolgimento
Fig.7.14– Induzione risultante al traferro concentrato si preferisce ricorrere ad avvolgim enti
per qc=3 e qc=4. distribuiti costituiti da qc matasse in serie, cias cuna con
zc spire, al fine di avere una di stribuzione spaziale dell’induzione più prossim a ad una sinusoide;
bisogna, quindi, disporre di 2 qc cave per a lloggiare le diverse m atasse, e si utilizza no
complessivamente Nsp= qc zc spire; l’am piezza della fondam entale dell’induzione risultante è la
stessa che si avrebbe se si dispone sse un num ero minore di spire e pari a Nsps in una sola matassa
collocata in due sole cave.
In questo paragrafo si è fat to ri ferimento ad avvolgimenti distribuiti a singolo strato; nelle
realizzazioni pratiche si ricorre spesso ad avvolgimenti cosiddetti a doppio strato, che non vengono
qui trattati, i quali consentono di ridurre ulteriormente il contenuto armonico della distribuzione di
induzione al traferro generata dall’avvolgimento.
La quantità qc viene generalmente indicata come numero di cave per polo e per fase.

13
 7.4e – Avvolgimento trifase simmetrico
Consideriamo il caso di un avvo lgimento stat orico tr ifase sim metrico, cos tituito da tre
avvolgimenti del tipo descritto ai paragrafi preceden ti, uguali nella com posizione e nella
disposizione (stesso num ero di conduttori per m atasse, stesso num ero di m atasse disposte in cave
consecutive, tutte con passo diam etrale), con ass i magnetici distanti 2 /3 l’uno rispetto all’altro, e
percorsi dalle correnti is1(t), is2(t), is3(t). [ nel cas o di u n a vvolgimento pol ifase ge nerico, a vremmo do vuto
considerare ms fasi con assi magnetici shiftati di 2/ms tra due fasi consecutive].

B1

3’ 3’4 21 2 B1 B2 B3
3’2 x 3 x 2
23
3’1 x statore
24 11 12 13 14 3’1 3’2 3’3 34’ 21 22 23 24 1’1 1’2 1’3 14’ 31 32 33 34 2’1 2’2 2’3 24’ 11
x
x 1’1
x x x x x x x x x x x x
14 traferro
13 x 1’2
x 1’3
rotore
12  
11 x
1’4
x
B3 2’4 x 31 B2
2’3 x x 32
2’2 2 3 33
’1 4

Fig.7.15 – Esempio di avvolgimento trifase simmetrico di statore, con 4 cave polo-fase.

Un esempio di avvolg imento trifase simm etrico è in fig.7. 15, per una m acchina ad una coppia
polare (p=1) con 4 cave polo-fase (qc=4). Nella rappresentazione linearizzata abbiamo:
- a sinistra le quattro cave di andata della fase “1”, indicate con 11, 12, 13, 14 e con “”;
- i ritorni delle matasse della fase 1 sono indicati con 11' ,1'2 ,13' ,1'4 e con “x”;
- la fase 2 è spostata verso destra (in ritardo) di 2/3 ed è indicata dalle andate 21, 22, 23, 24 e dai
ritorni 21' , 2'2 , 23' , 2'4 ;
- analogamente, la fase 3 è spostata verso destra (in ritardo) di 2 /3 rispetto alla fase “2” ed è
indicata dalle andate 31, 32, 33, 34 e dai ritorni 31' ,3'2 ,33' ,3'4 ;
- gli assi magnetici delle tre fasi sono sfasati spazialmente di 2/3.

In base a quanto detto al p aragrafo preceden te, con riferim ento alla fondam entale della
distribuzione di induzione al tr aferro, ciascuno dei tre avvolgim enti distribuiti di fase può essere
sostituito da un avvolgim ento concentrato equivale nte, avente l’asse magnetico dell’avvolgim ento
corrispondente, ed un n umero di sp ire pe r copp ia pola re pa ri a l prodotto del num ero effettivo di
spire Nsp= qczc per il modulo del fatt ore di avvol gimento s, cioè ( Nsps). Di conseguenza, in luogo
dell’avvolgimento di fig.7.15 si può considerare l’avvolgimento semplificato equivalente di fig.7.16.
Assumendo il riferimento per  in corrispondenza dell ’asse magnetico della fase 1 (cfr. fig.7.15
a destra), l’espressione della distribuzione di induzione generata dalla singola fase è (con
riferimento alla sola armonica fondamentale spaziale):

14
 B1

B1 B2 B3
3’
x 2 statore
1 3’ 2 1’ 3 2’ 11
x x x
traferro

1 x 1’ rotore
 

B3 B2 p
x 3    
2’

Fig.7.16 – Avvolgimento trifase concentrato equivalente all’avvolgimento distribuito di fig.7.15.

fase 1: B1(1) ( p )  Q is1 (t ) cos( p )

fase 2: B2(1) ( p )  Q is 2 (t ) cos ( p  2 / 3) (7.17)

fase 3: B3(1) ( p )  Q is 3 (t ) cos ( p  4 / 3)

2 0 N sp  s
con Q costante derivata dalla (7.14) e pari a: Q  .

La risultante (di prim a armonica) dell’induzione al traferro generata co mplessivamente dalle tre
fasi di statore ha espressione:
3 3
Bs(1) ( p , t )   Bk(1) ( p )  Q  isk (t ) cos[ p  2 (k  1) / 3] (7.18)
k 1 k 1

La (7.18) può anche scriversi come:

3  3 
Bs(1) ( p , t )  Q   
isk (t ) e e jp e  j 2 ( k 1)/3  Q e e j p   isk (t ) e  j 2 ( k 1)/3  (7.19)
k 1  k 1 
Posto:
3
2
i s (t ) 
3  isk (t ) e  j 2 ( k 1)/3 , (7.20)
k 1

la (7.19) diviene:
3
Q e i s (t ) e j p 
Bs(1) ( p , t ) 
2   (7.21)

La quantità com plessa is(t) definita dalla (7.20) è detta “ componente simmetrico della corrente
di statore” o “ vettore spaziale della corrente di statore” (“ current space-vector” in term inologia
anglosassone).
Dalla (7.18) e dalle relazioni successive si de duce che il campo risultan te di prim a armonica ha
distribuzione spaziale sinusoidale con un m assimo che, istante per istante, si trova in una posizione
diversa ed assum e valori diversi, in dipende nza dei valo ri che assum ono le tre co rrenti is1(t), is2(t),
is3(t).

15
 7.5 – CAMPO MAGNETICO ROTANTE
Nel capitolo precedente sono state fornite le espressioni della distribuzione al traferro del cam po
magnetico generato da un avvolgim ento trifase di statore interessato da correnti genericam ente
variabili nel tempo.
Qui di segu ito vien e es aminato il caso di corren ti di s tatore sinusoid ali e simm etriche (stessa
ampiezza e sfasam ento temporale di 2 /3 tra le diverse fasi). A regim e permanente sinusoidale il
sistema di correnti statoriche è esprimibile come:

isk (t )  2 I s cos[t  2 (k  1) / 3] con k  1, 2,3 (7.22)

in cui Is è il valo re efficace e  è la puls azione delle co rrenti d i statore; il riferim ento per il
tempo è tale che all’istante t=0 la corrente is1 nella fase 1 è massima.
Ciascuna fase dell’avvolgim ento di statore genera al traf erro un campo m agnetico la cui
espressione può essere ottenuta sostituendo la (7.22) nelle (7.17); per la k-esima fase si ha:

 2(k  1)   2 (k  1)   2 (k  1) 
Bk(1) ( , t )  Q isk (t ) cos  p  
(1)
 BM cos t   cos  p   (7.23)
 3   3   3

(1)
con k=1, 2, 3 e BM  2 Q Is .

In fig.7.17 sono diagram mate le distribuzioni di i nduzione generate al traferro dalle singole fasi
dell’avvolgimento di st atore in presenza di corrent i sinusoidali e simm etriche, in due differe nti
istanti di tempo. Dalle (7.23) e dalla fig.7.17 si può dedurre che i singoli campi di induzione sono
“fissi nello spazio” nel senso che massim i(o minimi) e zeri delle distribuzioni spaziali sono fissati
dalla posizione degli avvolgim enti, e “ variabili nel tempo” nel sen so che le am piezze dei cam pi
dipendono dai valori che le singole correnti assumono istante per istante.
Per quanto riguarda la distribuzione di induzione risultante al traferro, si può partire dalla (7.20),
sostituendo in essa l’espressione a regime delle correnti (7.22) . Si ha:
3
2 2 Is
i s (t )   cos t  2 (k  1) / 3 e  j 2 ( k 1)/3  2 I s e  jt (7.24)
3 k 1

Ssotituendo nella (7.21) si ottiene:

3 2 Is 3 (1)
Bs(1) ( p , t ) 
2 
Q e e j ( p  t )  BM
2  cos( p   t )  Bs(1)
, M cos( p   t ) (7.25)

L’andamento spaziale di Bs(1) ( p , t ) è riportato in fig.7.18 in co rrispondenza degli stessi due

istanti di tempo considerati per i campi componenti della fig.7.17.
Dalla (7.25) e dalla fig.7.18, per il campo risultante al traferro (di prima armonica)si deduce che:
 ha ampiezza Bs(1),M costante nel tempo e pari a 3/2 volte [ms/2 volte nel caso di avvolgimenti a ms fasi]
(1)
l’ampiezza del campo componente BM (si dice che il campo risultante è “fisso nel tempo”);

16
  il massimo della distribuzione spaziale non è fisso , ma “ruota”, cioè si trova ad una ascissa
angolare  variabile nel tem po e tale da rispettare la condizione: p  t  0 ; (si dice che il
campo riaultante è “variabile nello spazio”);
 dalla relazione al punto precedente si ricava che la velocità a ngolare con cui si sposta il
massimo de ll’onda di induzione risulta nte (pari al rappo rto tra l’angolo  percorso e
 
l’intervallo di tempo t necessario a percorrerlo) è pari a: s   ; la velocità di rotazione
t p
del cam po dipende cioè dalla pulsazione  de lle correnti di stat ore e dal num ero di coppie
polari p;
 la posizione del massimo del campo risultante coincide con l’asse m agnetico della fase in cui
la corrente è m assima, (quando is1 è m assima, il cam po risulta nte ha il m assimo in
corrispondenza dell’asse magnetico della fase 1 e analogamente avviene per la fase 2 e per la
fase 3).
Nel caso esaminato, si parla di “campo magnetico rotante”.
Enunciato del cosiddetto teorema di Galileo Ferraris: in una macchina elettrica rotante,
con riferimento ad un avvolgi mento polifase simm etrico ( tutte le m fasi uguali e con
sfasamento di 2 /m radianti elettrici tr a due assi magnetici consecutivi) tale che ciascuna fase è
in grado di generare un cam po magnetico al traferro a distribuzione spaziale sinusoidale,
quando in esso è presente un sistem a polif ase simm etrico di correnti sinusoidali a
pulsazione  (uguale ampiezza per le m-fasi e sfasamento temporale di 2/m radianti), al traferro
viene a determ inarsi un cam po m agnetico risult ante a distribuzione spaziale s inusoisale,
con ampiezza costante e pari a m/2 volte l’ampiezza del campo generato dalla singola fase,
e rotante a velocità s costante e p ari a s = /p. Inoltre, negli istan ti in cui una d elle m
correnti è m assima nel tem po, il cam po ri sultante ha il suo m assimo spaziale in
corrispondenza dell’asse magnetico della fase in cui la corrente è massima.
Per gli avvo lgimenti di stato re di cu i si è par lato in questo c apitolo, l’enuciato precedente
può essere particolarizzato al caso m=3.
In definitiva, m entre i singo li campi magnetici componenti hanno am piezza variabile nel tem po
ma possono ritenersi costanti nello spazio, il campo magnetico risultante ha ampieza fissa nel tempo
ed è rotante nello spazio con velocità cos tante pa ri al rapp orto tra puls azione di alim entazione e
numero di coppie polari.
L’effetto del sistem a simmetrico di correnti pr esenti in un avvolgim ento polifase simm etrico
equivale al cam po che sarebbe prodotto da un opportuno m agnete perm anente posto in rotazione
alla ve locità s = /p (o anche da un avvolgim ento persorso da corrente costante e posto in
rotazione alla velocità s = /p).

Se facciamo riferimento alla notazio ne fasoriale, il cam po magnetico ris ultante di statore (7.25)
può essere rappresentato da un vetto re di ampiezza fissa e rotante con velocità costan te in un piano
solidale allo statore; l’estremo del vettore descrive una circonferenza e per tale motivo si dice che il
campo è “circolare” (cfr. fig.7.19).

17
 Campi componenti
Asse fase 1 Asse fase 2 Asse fase 3

B1(1) ( , t )

Campo risultante
3/2
-/2 0 /2 p Asse fase 1

Bs(1) ( , t )

B2(1) ( , t )

3/2
0 2/3 5/3 p -/2 0 /2 p

B3(1) ( , t )

/3 1 3’ 2 1’ 3 2’ 1
0 /3 p

Fig.7.18– D istribuzione spaziale di induzione ris ultante

in due istanti di te mpo (linea nera spessa t=t1;
linea rossa sottile t=t2).

1 3’ 2 1’ 3 2’ 1

Fig.7.17– Distribuzione spaziale di induzione per le fasi 1, 2 e

3 in due istanti di tempo (linea nera spessa t=t1; linea
rossa sottile t=t2).

i s1 ( t )

= 0 
+

Bs(1)
, M ( , t )

= 4/3 = 2/3

3 2
Fig.7.19
is 3 (t ) is 2 (t )
Campo magnetico rotante circolare.

18
 7.6 – ESEMPI DI AVVOLGIMENTI STATORICI A SEMPLICE STRATO
In questo paragrafo vengono forniti alcuni esempi di avvolgim enti distribuiti trifase a sem plice
strato (per avvolgim enti a doppio strato si ri nvia a corsi di approfondi mento). Il passo di
avvolgimento è assunto pari al passo polare. Nella parte in alto di ciascu n disegno, con riferim ento
alla linearizzazione d ella macchina, sono rappresentate le cave num erate progressivamente da 1 a
Qs, con Qs numero totale di cave di stat ore; gli angoli sono espressi in radianti elettrici. All’interno
della cave, con numeri romani, è indicata l’appartenenza alla fase “I”, “II” o “III”; senza apice so no
i lati di ‘andata’ delle matasse; con apice i lati di “ritorno”. Nella parte inferiore del disegno sono
rappresentate con tra tto spesso le m atasse dis poste nelle cave num erate (il tratto spesso indica la
presenza di num erosi conduttori per m atassa); i tratti verticali rappresentano lo sviluppo in cava
(parallelo a ll’asse d i ro tazione) m entre i tra tti obliqui rappresentano le due testate delle singole
matasse. Le qc matasse per coppia polare di una generica fase sono collegate in serie con tratti sottili
(per rappresentare la connessione con un solo filo). Per semplicità si è anche assunto che le bobine
di una fase sotto le diverse coppie polari sono tra loro connesse in serie.
I terminali dell’avvolgimento trifase (da portare alla morsettiera della m acchina) sono indicati
con: U1-U2 per la fase I, V1-V2 per la fase II e W1-W2 per la fase III.
Nelle fig.7.20, 21 e 22 si è fatto riferimento ad un pacco di lamierini statorici con 24 cave.

7.6a – Caso con 2 coppie polari (p=2)

Il numero di cave per coppia polare è 24/2= 12 (cfr .fig.7.20). Il num ero di cave per polo e per
fase è qc=2 ( qc è anche il num ero di m atasse di ciascuna fase per coppia polare) . Il passo polare,
espresso in num ero di cave è p= 6. Se ci si riferisce ad avvolgim enti aventi un ‘passo di
avvolgimento’ pari al ‘passo polare’, le matasse dovranno avere la seguente disposizione nelle cave:

I I III’ III’ II II I’ I’ III III II’ II’ I I III’ III’ II II I’ I’ III III II’ II’
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

2 2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

U1 V1 W1 W2 U2 V2

Fig.7.20 – Avvolgimento trifase a due coppie polari (p=2) disposto in 24 cave.

19
 Fase I : matasse 1-7 , 2-8 e matasse 13-19, 14-20;
Fase II : matasse 5-11 , 6-12 e matasse 17-23, 18-24;
Fase III : matasse 9-3 , 10-4 e matasse 21-15, 22-16;
L’avvolgimento di fig.20 può anch e essere realizzato come in fig.21, dove è m odificata soltanto la
dispozione della fase III, le cui matasse sono disposte nelle cave 9-15,10-16 e 21-3, 22-4. Il
comportamento dei due avvolgimenti è lo stesso.

I I III’ III’ II II I’ I’ III III II’ II’ I I III’ III’ II II I’ I’ III III II’ II’
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

2 2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 4

W2
U1 V1 W1 U2 V2 W2

Fig.7.21 – Avvolgimento trifase a 2 coppie polari (p=2) disposto in 24 cave. Diversa disposizione rispetto alla fig.7.20

7.6b – Caso con 1 coppia polare (p=1)

Il numero di cave per polo e per fase è qc=4 (qc è anche il n umero di matasse di ciascuna fase)
(cfr. fig.7.22). Il passo polare, espresso in numero di cave è p=12. Se ci si riferisce ad avvolgimenti
aventi un ‘passo di avvolgim ento’ pari al ‘passo polare’, le m atasse dovranno avere la seguente
disposizione nelle cave:
Fase I : matasse 1-13 , 2-14, 3-15, 4-16;
Fase II : matasse 9-21 , 10-22, 11-23, 12-24;
Fase III : matasse 17-5 , 18-6, 19-7, 20-8.

7.6c – Caso con 4 coppie polari (p=4)

Il numero di cave per polo e per fase è qc=1 (qc è anche il numero di matasse di ciascuna fase per
coppia polare) (cfr. fig.7.23). Il passo polare, espresso in numero di cave è p=3. Se ci si riferisce ad
avvolgimenti aventi un ‘passo di avvolgimento’ pari al ‘passo polare’, le matasse dovranno avere la
seguente disposizione nelle cave:

20
 I I I I III’ III’ III’ III’ II II II II I’ I’ I’ I’ III III III III II’ II’ II’ II’
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

W2 W1
U1 V1 U2 V2

Fig.7.22 – Avvolgimento trifase ad una coppia polare (p=2) disposto in 24 cave.

I III’ II I’ III II’ I III’ II I’ III II’ I III’ II I’ III II’ I III’ II I’ III II’

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
2 2 2 2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 2

U1 V1 W1 U2 V2 W2

Fig.7.23 – Avvolgimento trifase a quattro coppie polari (p=4) disposto in 24 cave.

Fase I : matasse 1-4 , 7-10, 13-16, 19-22;

Fase II : matasse 3-6 , 9-12, 15-18, 21-24;
Fase III : matasse 5-8 , 11-14, 17-20, 23-2.

A scopo esem plificativo, in fig.7.24 è rappresen tato un avvolgim ento di statore parzialm ente
realizzato all’in terno di un pacco d i lam ierini: a) schem atizzazione di un gruppo di m atasse; b)
fotografia di un caso reale, con in primo piano una testata di avvolgimento.

21
 (a) (b)

Fig.7.24 – Schematizzazione (a) e raffigurazione

reale (b) di un avvolgimento statorico
in fase di realizzazione.

Si notano le cave vuote, ancora prive di avvolgi mento, e l’isolamento di “fondo cava” che serve
ad isolare i conduttori in cava rispetto al pacco di lamierini.
In fig.7.25 è riportata la schematizzazione (a) di un avvolgiment o statorico già realizzato, con in
evidenza una testata con nastratura di conten imento delle matasse, insieme alla raffigurazione reale
(b) di un avvolgim ento completo realizzato sullo statore, co n evidenzazione di una testata e della
superficie interna di statore, dove è possibile riconoscere la traccia delle cave presenti.

(a) (b)

Fig.7.25 – Schematizzazione (a) e raffi gurazione

reale ( b) di un av volgimento stato rico
già realizzato, con nastratura delle
testate.

In fig.7.26, infine è rappresentat o l’interno di uno statore avvolto ( a), con una testata in prim o
piano e l’altra sullo sf ondo e con evidenziaizione delle cave. In fig.7.26 b, invece, son o
rappresentate alcune testate di avvolgimenti già realizzati, prima di effettuare l’impregnazione degli
avvolgimenti stessi.

(a) (b)

Fig.7.26 – Vista interna di uno statore avvolto

(a); vista di alcune testate di
avvolgimento già realizza to ( b),
prima della impregnazione.

22
 7.7 – AVVOLGIMENTI DI ROTORE
L'avvolgimento rotorico può essere d i tipo trad izionale, con m atasse a fili o a piattin e, del tu tto
simile a quello dello s tatore; in tal caso si p arla di m acchina asincron a a “ rotore avvolto”. Si ha,
quindi, un avvolgim ento frequentemente trifase, del tipo distribuito in qr cave per polo e per fase.
Come si vedrà in seguito, durante il funzionamento norm ale l’avvolg imento di rotore è ch iuso in
corto cirucito, m entre durante alcu ne fasi particolari (ad es. avviam ento o rego lazione di v elocità)
può essere utile inserire delle resistenze o delle f. e.m. nei circuiti di fase di rotore. A tal fine,
l’avvolgimento è aperto, nel sens o che tre term inali omologhi sono connessi per form are il centro

Morsettiera di
rotore
STATORE
Spazzole

ROTORE Fase 1

Fase 2
Albero
Fase 3
Anelli

Fig.7.27 – Schematizzazione di rotore ad anelli con spazzole.

stella e gli altri tre term inali sono connessi a tre anelli di m ateriale conduttore (in genere ram e)
calettati su ll’asse. Si par la di “ macchina asincrona ad anelli”. Attraverso tre spazzole striscian ti
sugli anelli, è possibile ‘addurre’ corrente dallo sp azio fisso agli avvolgim enti di rotore e viceversa
(cfr. fig.7.27). Tali contatti striscianti spazzole-ane lli sono diversi dai contatti spa zzole-collettore
delle m acchine in continua, in qu anto non dev ono effettuare la commutazion e tra una lam ella e
l’altra, m a soltan to m antenere il c ontatto dura nte la rotazione. Siccom e di fatto le m acchine
asincrone a rotore avvolto hanno sempre la possibilità di intervenire sul rotore (inserendo resistenze
o induttanze o f.e.m .), presentano sempre gli an elli e, di conseguen za, le denom inazioni “a rotore
avvolto” o “ ad anelli” sono considerati sinonim i. In fig. 7.28 sono rappresentati due rotori di
macchine asincrone con avvolgim enti d istribuiti e co n gli anelli calettati sull’albero. In fig.7. 29
sono evidenziati gli anelli separatamente dal rotore.
Anelli
Avvolgimento
Pacco rotorico
Avvolgimento Albero

Albero

Albero

Anelli Anelli

Fig.7.28 – Esempi di rotore avvolto di macchine asincrone, con Fig.7.29 – Esempi di anelli calettati
evidenziazione degli anelli sull’albero di rotazione.

23
 Oltre che di tipo distribuito convenzionale, l’ avvolgimento di rotore può, inoltre, essere a
“gabbia di scoiattolo” o, semplicemente, a “gabbia”, con barre conduttrici massicce chiuse in corto
circuito da due anelli frontali. In fig.7.30 è riportata una sezione trasversale di un rotore a barre, nel
quale è possibile riconoscere le cave, ciascuna occupata completamente da conduttori di alluminio.
In fig.7.31 è invece rip ortata la struttura della gabbia, com posta dalle barre m assicce e d agli
anelli frontali, ed ‘estratta’ dal pacco di lamierini rotorici; ciascuna barra viene collocata in una cava

Fig.7.30 – Sezione trasversale Fig.7.31 – Gabbia rotorica separata dal

di un rotore a barre. pacco di lamierini.

di rotore.
L’avvolgimento rotorico a gabbia è m olto più diffu so del precedente, ch e ormai viene utilizzato
quasi esclusivamente per particolari applicazioni di grande potenza. Per potenze elevate (> 500÷600
kW) la gabbia con barre di ram e trafilato (o di leghe di ottone), di sezione circolare, rettamgolare o
trapezia, saldate agli anelli term inali. L’operazione di saldatura è com plessa e richiede che le barre
fuoriescano in direzione assiale dal pacco di lamierini; le saldature rappresenatno, poi, punti ddeboli
di possibile rottura durante il funzionamento del motore. Per potenze inferiori si utilizza l’alluminio,
sia in barre precostituite, sia fuso e direttamente inserito nelle cave; a differenza del rame, infatti, la

Fig.7.32 – Vista di due rotori a gabbia; uno in

rame e uno in alluminio.

temperatura di fusione dell’allum inio è decisam ente inf eriore a que lla c ritica p er i m ateriali
ferromagnetici che co stituiscono il p acco rotorico (la temperatura di Curie del ferro è m aggiore di
850°C mentre la tem peratura di fusione dell’alluminio è m inore di 600 °C); per m otori di po tenza
inferiore a 200 kW la gabbia è realizzata co n allum inio pressofuso, in m odo da autom atizzare e
velocizzare il processo di fabbricazione dell’avvolgim ento rotorico. Il vantaggio della gabbia
rispetto al rotore avvolto risiede nell’assenza di isolante nel rotore. Come più volte r ipetuto, infatti,
l’elemento debole di un a macchina elettrica è l’is olante, specie quando si trova su l rotore nel quale
24
è sottoposto a sollecitazion i m eccaniche maggior i. L’elim inazione dell’isolante nel rotore
conferisce una robustezza maggiore alla macchina rotante; l’apprezzamento di cui gode la macchina
asincrona è fortemente legato alla presenza della gabbia. Vi è da not are che nel caso di im piego di
barre presostituite (ad es. di ram e o di ottone), queste ultime sono infilate nelle cave, che sono di
dimensioni leggermente maggiori; il contatto tra la barra e la superficie interna di cava non è m olto
intimo e presenta un ’elevata resis tenza di co ntatto. Nel caso di barre ottenute per fusione
dell’alluminio direttamente nelle cave, bisogna osservare che, grazie al coefficiente di dilatazione
termica dell’alluminio maggiore rispetto a quello del ferro, se si preved e un raffreddam ento molto
rapido, la barra si distacca (almeno parzialmente) dalla superficie di cava e, anche in questo caso, la
resistenza di contatto barra-cava è abbastanza elevata. Se si cons idera, poi, che nel raffreddam ento
le barre tenderebbero ad accorciarsi in senso assiale più del pacco di lamierini, si ha che la g abbia è
in una cond izione di tensione m eccanica longit udinale quando la m acchina non è in servizio; il
riscaldamento conseguente alla apresenza di corr ente durante il funzionam ento ordinario consnete
alla gabbia di dilatarsi e di allentare la tensione meccanica.
Per quanto riguarda la form a delle sezioni trasvers ali di cava rotorica (e, quindi, delle barre) si
può ricorrere ad una delle geom etrie in fig.7.33. Le cave a sezione rettangol are, “ a bussolotto” e
trapezia (di tipo a) sono di for ma allungata e ospitano le cosiddette “ barre profonde”; il loro scop o
è quello di esaltare il fenom eno dell’addensamento di corrente e, quindi, di favorire l’avviam ento
del m otore, aum entando la coppia a rotore bloccato. Le cave del tipo b) in figura (in ordine: “a

(a)

(b)

(c)

Fig.7.33– Sezi oni t rasversali di cava r otorica per a vvolgimenti a gabbi a. a) ba rre
profonde, per esal tare i l fe nomeno dell’addensamento di co rrente; b)
forme di cava “anti-addensamento”; c) doppia-gabbia

goccia”, “dog-house”, circolare e trap ezio rovesciato) sono invece ta li da contrastare l’effetto di
addensamento di corrente (le ultim e due si presta no all’im piego di barre tr afilate e inserite nelle
cave). Le cave di tipologia c) ospitano avvolgim entoi cosiddet ti a “doppia gabbia”, in quanto
costituiti da due gabbie con caratteri stiche diverse; com e nel caso delle “barre profonde”, anche la
doppia gabbia favorisce l’avviamento della macchina.

25
 Barre inclinate

Cuscinetto

Superficie
esterna rotore

Albero
Barre sporgenti dal
pacco rotorico Albero
Anello Anello
Anello

Fig.7.34 –Vista di due rotori a gabbia.

Fig.7.35 – Lamierini per rotori a doppia gabbia.

7.8 – DISTRIBUZIONE DI INDUZIONE AL TRAFERRO GENERATA DALLE CORRENTI ROTORICHE

7.8a – Considerazioni introduttive
Con un procedimento analogo a quello seguito per gli avvolgimenti statorici del §.7.4, in questo
paragrafo viene determ inata l’espressione della distribuz ione spaziale di induz ione generata da un
sistema di correnti presente sul rotore, valida sia nel caso di macchina a rotore avvolto, sia nel caso
di avvolgimento rotorico a gabbia.
Si assume che sul rotore si a presente un avvolgim ento con mr fasi: nel caso di rotore avvolto si
ha mr=3 come nello statore su descritto, mentre se è presente una gabbia con Qr barre in totale si ha
mr =Qr/(2p) con p numero di coppie polari pari a quello dello statore ; si suppone, inoltre, che
l’avvolgimento rotorico sia simmetrico, nel senso che le mr fasi sono realizzate uguali e distanziate
spazialmente di un angolo elettrico pari a 2 /mr. Nel caso di gabbia
= 0  + la quantità mr rappresenta il num ero di cave (  n.ro di barre) per
= 0
 polo. [ nota: per l’avvolgimento a ga bbia il numero di fasi mr può esse re assunto
statore

+ anche con criteri diversi e, d i conseguenza, variano le espressioni delle grandezze

correlate].
ore

r(t)
rot

Si indica, inoltre, con zcr il numero di conduttori in cava, con qcr il

numero di cave per polo e fase di rotore e con r il f attore d i
0
avvolgimento di rotore ( zcr =1, qcr =1 e consegu entemente r =1 nel
Fig.7.36– Riferimenti di statore
e di rotore.
caso di avvolgimento a gabbia).

26
 Come riferimento angolare si assume un’ascissa , con orig ine sulla m ezzeria della fase n.1 di
rotore e orientata positivam ente in senso orario (cfr. fig.7.36). Durante il m oto del rotore la
posizione angolare istantanea r(t) del ri ferimento  risp etto a que llo  solid ale allo s tatore è
ricavabile da:

    r (7.26)

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
NOTA: nel seguito (§7.8b, §7.9; §7.10, §7.11, §7.12, §7.13, §7.14 e §7.15) viene dapprima
analizzato il comportamento ai valori istantanei, fino alla definizione del modello
matematico della macchina asincrona ai valori istantanei (modello dinamico);
nell’a.a. 2010/2011 questa parte non è stata trattata nel corso.
A partire dal §7.16 viene descritto il comportamento della macchina asincrona ed
il relativo modello matematico a regime stazionario sinusoidale.

7.8b – Distribuzione di induzione con avvolgimento simmetrico ad mr fasi

Con riferimento ad una coppia polare, se si assume che nella fase h-esima (con h=1, 2, … mr) sia
presente la corren te ir,h(t), l’arm onica fonda mentale della distri buzione dell’induzione al traferro
dovuta alla sola ir,h(t) ha espressione (cfr. anche la 7.11 per lo statore):

0 qcr 2 0 N r , p  r ir ,h (t )
 
Br(1),h ( p , t )  F (1)
r ,h, ( p  , t )  cos[ p  (h  1)2 / mr ] (7.27)
1


nella quale la quantità N r , p  qcr zcr rappresenta il num ero di spir e in serie per fase per una

coppia polare e la Fr(1)

,h, ( p  , t ) è la caduta di f.m .m. al traferro dovuta alla corrente ir,h(t) presente

nella k-esima fase.

Sulla base della (7.27), la di stribuzione al traferro di induzione risultante dovuta alla
contemporanea presenza delle correnti ir,h(t) nelle diverse fasi di rotore, ha espressione:

2 0 N r , p  r
 ir ,h (t ) e e jp e j 2 (h1)/ m  
mr
Br(1) ( p  , t )  r
 h 1
(7.28)
2 0 N r , p  r  mr 


e e  jp  ir ,h (t ) e j 2 ( h 1)/ mr

 h 1 

Posto:
2 mr
i r (t ) 
mr  ir ,k (t ) e j 2 ( h 1)/ mr , (7.29)
h 1

la (7.28) diviene:

mr 0 N r , p  r
Br(1) ( p  , t ) 
 
e i r (t ) e jp  (7.30)

27
 La quantità ir(t) definita dalla (7.29) rappresenta il componente simmetrico istantaneo della
corrente di rotore.
Dalla (7.26), la distribuzione di induzione di rotore (7.30) nel ri ferimento statorico ha
espressione:
mr 0 N r , p  r
Br(1) ( pa, t ) 
 
e i r (t ) e j pr e  j p   (7.31)

7.9 – DISTRIBUZIONE DI INDUZIONE RISULTANTE AL TRAFERRO

Dalle (7.21) e (7.31), la distribuzione risultante di induzione al traferro si calcola come:

3 0 N s , p  s
B(1) ( p , t )  Bs(1) ( p , t )  Br(1) ( p , t ) 
 
e i s (t )  i 'r (t ) e j pr  e j p   (7.32)

in cui si è indicato con:

mr N r , p  r
i 'r (t )  i (t ) (7.33)
3 N s, p s r
la corrente di rotore riportata alla fase di statore in ampiezza.
mr
Per l’avvolgimento a gabbia la (7.33) diviene: i 'r (t )  i (t ) , in quanto Nr,p=r =1.
3 N s, p  s r

Volendo dare un’interpretazione fisica alla i 'r (t ) , essa rappresenta il co mponente simmetrico di
corrente che, circolando negli a vvolgimenti trifase statorici con Ns,ps spire efficaci in serie per fase
per coppia polare, produce al traferro la stessa ar monica fondamentale di induzione che è in realtà
prodotta dalla corrente ir(t) presente nell’avvolgimento di rotore con mr fasi e Nr,pr spire efficaci.

7.10 – FLUSSI CONCATENATI E F.E.M. INDOTTE DI FASE DI STATORE

La (7.32) perm ette di calcolare agevolm ente i fl ussi concatenati e le te nsioni indotte nei singoli
avvolgimenti di statore e di rotore dal campo risultante al traferro.
Il flusso concatenato con la k-esima fase di statore può e ssere determ inato m ediante
l'espressione:

D i  k  / p
s ,k (t )  pN s , p  s
2  k
B(1) ( p , t ) d con k = 1, 2, 3 (7.34)

in cui si è supposto che le bobine delle p coppie polari sono in serie, si è indicato con D il
diametro interno di statore e con  i è la lunghezza ideale di macchina, e si è posto:

 2
k    (k  1)
2p 3p

28
 Gli estremi di integrazione k e ( k+/p) rappresentano le posizioni angolari in angoli meccanici
del lato di “andata” e di quello di “rito rno” della bobina equivalente della fase k sotto una coppia
polare.
D
La quantità  i d rappresenta la sezione elementare dS di integrazione dell’induzione.
2
Dalla (7.34) si ricava l'espressione del flusso concatenato con la generica fase di statore:


s ,k (t )  Lm e  i s (t )  i 'r (t ) e j p r  e  j 2 ( k 1)/3  (7.35)

in cui:
3  0 ( N s , p s ) 2 D  i
Lm  (7.36)

è detta 'induttanza di magnetizzazione o di traferro.
Con l’ausilio della (7.35), la f.e.m. indotta nella k-esima fase di statore è espressa da:

d s ,k (t )  d 
es ,k (t )     Lm e e  j 2 ( k 1)/3 i s (t )  i 'r (t ) e j p r   con k  1, 2,3 (7.37)
dt  d t 

7.11 – EQUAZIONI DI EQUILIBRIO ELETTRICO DI STATORE

L'equazione di equilibrio elettrico (2 a legge di Kirchhoff) della k-esima fase di statore è esp ressa
dalla ben nota relazione:

vs ,k (t )  etot ,s ,k (t )  Rs is ,k (t ) , (7.38)

in cui vs,k(t) è la ten sione applicata alla k-esima fase ed etot,s,k(t) è la tens ione indotta totale nella
fase k; la etot,s,k(t) tiene conto sia del flusso di m utua (indicato da s,k) sia del flusso d i dispersione
ds,k. Quest’ultim o è legato a diversi fattori; in questa sede si può f ar ri ferimento soltanto al
Linee di Apertura
cosiddetto flusso di dispersione di cava (cfr. fig.7.37),
di cava
mutua
il quale porta in conto lin ee di forza del cam po
rotore
traferro magnetico che, generate sullo stato re, no n si
statore concatenano com pletamente con il rotore (cfr. anche
definizione di flusso di dispersione nel trasformatore).
Linee di
dispersione In fig.7.37 è rappresenta ta una generica cava d i
Avvolgimento
statore nella quale è pr esente un avvolgim ento
percorso da corrente; ipo tizzando la perm eabilità del
ferro Fe=, il cam po di dispersione è rappresentato
da linee di forza che all’interno della cava sono
Cava di statore
sostanzialmente perpen dicolari alle superf ici later ali
della cava stessa e nel ferro si richiudono seguendo
Fig.7.37 – Linee di dispersione di cava e di mutua
per una cava di statore percorsi solo qualitativamente rappresentati in f igura.

29
Sono da intendersi di dispersione anche le linee che attraversano il traferro e si richiudono intorno
alla cava rappresentata in figura. Sono invece di mutua le linee di forza che si richiudono a distanza
di un passo polare.
In maniera analoga a quanto già detto per il trasformatore e per la macchina in corrente continua,
il flusso di dispersione di fase può es sere portato in conto attraverso il coefficiente di autoinduzione
di dispersione di statore (o induttanza di dispersione di statore), che è di valore uguale per le
diverse fasi ed è definito com e Ld , s  d , s ,k / is ,k , cioè com e il rapporto tra il flusso concatenato di
dispersione e la corrente che lo sostiene. Di conse guenza, la f.e.m. indotta dal campo di dispersione
può essere espressa come:
d d , s ,k di
ed ,s ,k     Ld ,s s ,k (7.39)
dt dt
Indicando la f.e. m. indotta totale com e la somma di quella di m utua e di quella di dispersione,
cioè:
etot ,s ,k  es ,k  ed ,s ,k ,

la (7.38) diviene:
d
vs ,k (t )  Rs is ,k (t )  Ld , s
i (t )  es ,k (t ) aa
dt s , k
e, sostituendo la (7.37) si ha:
d  d 
vs ,k (t )  Rs is ,k (t )  Ld , s is ,k (t )  Lm e e j 2 ( k 1)/3 i s (t )  i 'r (t ) e j p r   (7.40)
dt  dt 
con k = 1, 2, 3.
2  j 2 ( k 1)/3
Moltiplicando per e primo e secondo membro della k-esima equazione e sommando
3
le tre equazioni si ha:
d d
v s (t )  Rs i s (t )  Ld , s i s (t )  Lm i s (t )  i 'r (t ) e j p r  (7.41)
dt dt
La quantità:
3
2
v s (t ) 
3  vs,k (t ) e j 2 (k 1)/3 (7.42)
k 1

è detta componente simmetrico di tensione ai valori istantanei o vettore spaziale istantaneo di

tensione.
La (7.41) può anche scriversi nella forma:
d d
v s (t )  Rs i s (t )  Ls i (t )  Lm i 'r (t ) e j p r  (7.43)
dt s dt
in cui Ls=Lm+Ld,s è l'induttanza complessiva di fase di statore.

30
 7.12 – FLUSSI CONCATENATI E F.E.M. INDOTTE DI FASE DI ROTORE

Con procedimento analogo a quello seguito nel §7.10, il flusso concatenato con la generica fase
h di rotore può essere determinato con l’espressione:
D i  h  / p
s ,h (t )  N r , p  r
2  h
B(1) ( p , t ) d con h  1, 2,... mr (7.44)

in cui si è supposto che le p coppie polari sono in parallelo e si è posto:

 
h    (h  1)  r (t )
2p mr p
Gli estremi di integrazione h e ( h+/p) rappresentano le posizioni angolari in angoli meccanici
del lato di “andata” e di quello di “rito rno” della bobina equivalente della fase h sotto una coppia
polare.
Dalla (7.44) si ricava l'espressione del flusso concatenato con la generica fase di rotore:

Nr , p r
r ,h (t ) 
p N s, p  s m 
L e i s (t ) e j p r  i 'r (t )  e  j  ( k 1)/ mr  (7.45)

Con l’ausilio della (7.45), la f.e.m. indotta nella h-esima fase di rotore è espressa da:
d r ,h (t ) N r , p r  d  
er ,h (t )    L e e  j  ( h1)/ mr  i s (t ) e  j p r  i 'r (t )   (7.46)
dt p N s, p  s m  d t 

con h  1, 2,...mr

7.13 – EQUAZIONI DI EQUILIBRIO ELETTRICO DI ROTORE

L'equazione di equilibrio elettrico della h-esima fase di rotore è esp ressa dalla nota relazion e
(analoga alla 7.38):

vr ,h (t )  etot ,r ,h (t )  Rr ir ,h (t ) , con h=1, 2, …mr (7.47)

Se il rotore è in corto circuito, si ha che vr,h(t)=0; considerando, inoltre, il flusso di dispersione di

rotore, in maniera analoga a quanto fatto per lo statore, attraverso l’introduzione di un’induttanza di
dispersione di fase di rotore Ld ,r  d ,r ,h / ir ,h , la f.e.m. indotta dovuta al campo di dispersione ha
espressione:
d d , r ,h di
ed ,r ,k     Ld ,r r ,h ,
dt dt
e, di conseguenza, la (7.47) assume la forma:
d
0  er ,h (t )  Rr ir ,h (t )  Ld , r i (t ) (7.48)
d t r ,h
Sostituendo nella (7.48) l’espressione (7.46) della f.e.m. indotta dal campo di mutua risultante al
traferro si ha:

31
 d N r , p r  d  
0  Rr ir ,h (t )  Ld , r ir ,h (t )  L e e j  ( h1)/ mr  i s (t ) e j p r  i 'r (t )   (7.49)
dt p N s, p  s m  d t 
Moltiplicando per e  j  ( h 1)/ mr primo e secondo m embro della h-esima equazione e sommando
le mr equazioni si ha:
d N r , p r d 
0  Rr i r (t )  Ld , r i r (t )  Lm i (t ) e  j p r  i 'r (t )  (7.50)
dt p N s, p  s dt  s

Con semplici manipolazioni, la (7.50) può essere riscritta come:

d ' d 
0  Rr' i 'r (t )  L'r i r (t )  Lm  i s (t ) e  j p r  , (7.51)
dt dt

6 ( p N s, p  s )2 6 ( p N s, p  s )2
nella quale: L'r  Lm  L'd ,r ; Rr'  Rr ; L'd ,r  Ld ,r
p mr ( N r , p  r ) 2 p mr ( N r , p  r ) 2

L'r è detta induttanza complessiva di fase di rotore riportata alla fase di statore;

Rr' e L'd ,r rappresentanto r ispettivamente la r esistenza e l’indu ttanza di d ispersione di f ase di

rotore riportate allo statore.

7.14 – COPPIA ELETTROMAGNETICA

L’interazione tra il cam po magnetico al tr aferro e la distribuzione di corrent e sul ro tore (o su llo
statore) determina la presenza di forze con com ponenti tangenziali, che danno luogo a delle coppie
di forze. Il mom ento risu ltante di tali coppie è detto momento della coppia elettromagnetica (ne l
seguito, p er sem plicità di no tazione, sa rà spesso in dicato sem plicemente com e coppia
elettromagnetica). Nel caso di funzionam ento da m otore, se il m omento della cop pia
elettromagnetica prevale sul momento della coppia resistente, il rotore è posto in rotazione nel verso
della coppia elettrom agnetica st essa. Nel funzionam ento da ge neratore, invece, la coppia
elettromagnetica svolge la funzione di coppia resi stente rispetto alla coppia m otrice di natura
meccanica (motore primo) applicata all’asse.
Per determ inare la co ppia risultante agen te su l roto re è possibile fare riferim ento alla
distribuzione di induzione risultante al traferro B(1) ( , t ) espressa dalla (7.32 ) ed alla f.m.m.

elementare di rotore dFr(1) ( , t ) . Siccome si è assunto che le lin ee di forza del campo di induzione
al traferro sono norm ali alla superf icie di rotore, la forza elem entare sviluppata sulla superficie
D
elementare di rotore  i d nella quale è presente la f.m.m. dFr(1) ( , t ) è espressa da:
2
D (1) D F (1) ( , t )
dme ( , t )   i B ( , t ) dFr(1) ( , t )   i B(1) ( , t ) r d (7.52)
2 2 
Fr(1) ( , t )
nella quale la quantità (1)
r ( , t )  rappresenta la densità lineare di corrente di rotore.


32
 Integrando la (7.52) lungo la peri feria di rotore, si ottiene la coppia elettromagnetica istantanea
risultante:
2


D
me (t )   B(1) ( , t ) (1)
r ( , t ) d (7.53)
2 i 0

Tenuto conto che la distribuzione di f.m.m. di rotore si può dedurre dalla (7.31) a meno di 0/, e
considerando la posizione (7.33) si ha che la densità lineare di corrente di rotore ha espressione:

Fr(1) ( , t ) 3 N s, p r
(1)
r (a, t ) 

 p
 
e j i 'r (t ) e j pr e  j p   (7.54)

Sostituendo la (7.32) e la (7.54) nella (7.53) ed integrando si ottiene:

3
me (t ) 
2 
p Lm m ˆi s i 'r e j p r  (7.55)

7.15 – MODELLO MATEMATICO AI VALORI ISTANTANEI

L’insieme delle equaz ioni d i eq uilibrio ele ttrico di sta tore (7.43) e di roto re (7.51 ) e
dell’equazione di equilibrio m eccanico (ad es. ne lla form ulazione di D’Alem bert) rappres enta il
modello m atematico ai valori istan tanei di una m acchina asincrona, il quale, quind i, consta du e
equazioni complesse (una per lo statore e una per il rotore) e di una reale (meccanica):

 d d '
 v s (t )  Rs i s (t )  Ls i s (t )  Lm  i r (t ) e j p r 
 dt dt
 d ' d 
' '
 0  Rr i r (t )  Lr
'
i r (t )  Lm i (t ) e  j p r  (7.56)
 dt dt  s
 d2  3
J
 d t 2
r
 me (t )  mL (t ) con: me (t ) 
2 
p Lm m ˆi s i 'r e j p r 
Nell'ultima equazion e, J rapp resenta il m omento d' inerzia com plessivo m acchina
asincrona+carico (o m otore p rimo nel caso di genera tore) ripor tato all' asse de l m otore e mL è il
momento della copp ia di carico (o del m otore prim o). Nelle (7.56 ) si è anche f atto im plicito
riferimento ad un albero di rotazione rigido.
L'equazione meccanica è del second o ordine e p uò essere sostituita dalle seguenti eq uazioni del
primo ordine:
 d r
me  mL  J d t
 (7.57)
 dr
r 
 dt
in cui r è la velocità istantanea del rotore.
Il modello matematico si compone, quindi, di sei equ azioni differenziali lineari reali, ed è decisamente
più complesso del modello ai valori istantanei del motore in c.c. ad eccitazione indipendente.

33
 C'è da osservare che l' equazione s tatorica è s critta nel riferim ento di statore, mentre quella
rotorica è scritta nel riferimento solidale al rotore.
Se si riferisce il vettore com ponente simm etrico di corrente di ro tore al sistem a di coordinate
solidale allo statore, si ottiene una formulazione più omogenea del modello, in cui tutte le grandezze
risultano espresse nello stesso riferimento. Ponendo, cioè:

i rs  i 'r e j p r (7.58)

il sistema (7.56) diviene:

 d d s
 v s  Rs i s  Ls i s  Lm i
dt dt r

 d d
 0  ( Rr'  j p r ) i rs  j p r Lm i s  Lm i s  L'r i rs (7.59)
 dt dt
 d r 3
J
 dt
 me  mL con: me 
2 
p Lm m ˆi s i rs 
Nel quale si è omesso di esplicitare la dipendenza temporale delle diverse grandezze.

7.16 – MODELLO MATEMATICO IN REGIME STAZIONARIO SINUSOIDALE

7.16a - Considerazioni introduttive
Il m odello m atematico a regim e stazionario sinus oidale potrebbe essere ottenuto in m aniera
abbastanza agevole particolarizzando a regime sinuoidale il modello ai valori istantanei definito nei
paragrafi precedenti. Qui di segu ito viene inv ece definito in m aniera autonom a, considerand o i
campi al traferro, i flussi conc atenati e le f.e.m. indotte dire ttamente con riferim ento al caso
stazionario sinusoidale.
La (7.25) è l’espressione del campo m agnetico rotante generato al traferro da un sistem a
simmetrico di correnti sinusoidali che interessa no un sistem a simmetrico di avvolgimenti statorici.
Tale campo ruota a velocità s =/p rispetto ad un riferimento solidale allo statore; la velocità s è
costante se la macchina si trova in condizioni di funzionamento a regime permanente sinuoidale con
correnti d i stato re a pu lsazione . Se si indica con r la veloc ità istantantane a del roto re, si
definisce “scorrimento” la quantità adimensionale:
 s  r   p r
s  (7.60)
s 
( è la puls azione delle correnti di arm atura, s è la velocità del cam po magnetico rotante, r è
la velocità di rotazione del rotore).
La velocità di rotazione del campo m agnetico rotante rispet to al roto re è data da ( s -r); per
effetto di tale rotazione, una generica spira di rotore è sede di una f.e.m. indotta a pulsazione p|s -r|,
in qu anto p sono i periodi dell’induzione B in un giro di rotazione. A fissat a fr equenza di

34
alimentazione, la p ulsazione d elle f. e.m. ind otte di r otore è, qui ndi, dipe ndente dall a vel ocità di
rotazione dello stesso ed è pari a:
p (s  r )  (  p r )  s  . (7.61)
Se sul rotore è presente un avvolgimento simmetrico ad mr fasi (costitutivamente uguali e con gli assi
magnetici equispaziati tra le fasi), a regi me stazi onario il sist ema de lle f .e.m. indotte risulta essere
sinusoidale simmetrico a pulsazione s; se i circuiti di fase dell’avvolgimento di rotore sono chiusi, per
effetto d elle f .e.m. indo tte, si d etermina la pr esenza d i un s istema di co rrenti s inuoidali, anch’ess o
simmetrico e a pulsazione s. La generica corrente della h-esima fase di rotore può essere espressa da:

ir ,h (t )  
2 I r cos  s t  r1  2  (h  1) / mr   2 e I r e jst e j 2 ( h1)/ mr  (7.62)

con: h  1, 2,..., mr e con I r  I r e  jr1 .

7.16b – Campo magnetico di rotore al traferro

Procedendo in m aniera analoga a llo statore, si ha che le mr correnti sinusoidali (7.62) circolanti
nelle mr fasi di rotore, ciascuna in grado di gene rare una distribuzione spaziale sinuoidale di
induzione al traferro, danno luogo ad un cam po magnetico rotante aven te ampiezza costante e p ari
ad mr/2 volte quello del cam po generato da una sola fase e v elocità costante s/p rispetto al roto re
nel senso dei ritardi delle correnti.
In definitiva, la distribuzione di induzione al traferro dovuta al sistem a di correnti rotoriche può
essere espressa come:

Br(1) ( p , t )  Br(1),M cos( st  p   r1 ) (7.63)

il cui valore massimo è pari a:

mr 2 0 N r , p  r 2 Ir
Br(1),M  (7.64)
2 
La (7.63) può anche essere riscritta come:
mr 0 N r , p  r 2
Br(1) ( p , t ) 
 
e I r e jst e jp  (7.65)

Tenendo conto della rel.(7.26) tra i riferim enti solidali allo statore e al rotore ( =-r), e,
tenendo conto che a regime stazionario riesce:
r  r t  0 ,
Assumendo per sem plicità 0= 0, la distribuzione di induzione rotorica (7.65) espressa nella
coordinata statorica  assume la forma:
mr 0 N r , p  r 2
Br(1) ( p , t ) 
 
e I r e jst e jpr t e jp  
(7.66)
mr 0 N r , p  r 2

 
e I r e j (t  p ) 

35
 Il campo di rotore, quindi, ruota a velocità s/p rispetto al rotore e a velocità /p rispetto allo
statore (in quanto s+r=); i due cam pi rotanti di statore e di rotore sono, cioè, sincroni per
qualunque velocità r del rotore.

7.16c – Campo magnetico risultante al traferro

Dalle (7.25) e (7.66), la distribuzione risultante di induzione al traferro si calcola come:
3 0 N s , p  s 2
B(1) ( p , t )  Bs(1) ( p , t )  Br(1) ( p , t ) 

e  I s 
 I 'r e j (t  p  )  (7.67)

in cui si è indicato con:

mr N r , p  r
I 'r  I (7.68)
3 N s, p  s r
la corrente di rotore riportata alla fase di statore in ampiezza.
mr
Per l’avvolgimento a gabbia la (7.68) diviene: I 'r  I , in quanto Nr,p=r =1.
3 N s, p  s r

Volendo dare un’interpretazione fisica alla I 'r , essa rappresenta la corre nte che, circolando negli
avvolgimenti trifase statorici con Ns,ps spire efficaci in serie per fa se per coppia po lare, produce al
traferro la stessa arm onica fondam entale di in duzione che è in realtà prodotta dalla corrente Ir
presente nell’avvolgimento di rotore con mr fasi e Nr,pr spire efficaci.

7.16d – Flussi concatenati e f.e.m. indotte di fase di statore

La (7.67) perm ette di calcolare agevolm ente i fl ussi con catenati e le f. e.m. indotte nei singo li
avvolgimenti di statore e di rotore dal campo risultante al traferro.
Il flusso concatenato con la k-esima fase di statore può e ssere determ inato m ediante
l'espressione:
D i  k  / p
s ,k (t )  pN s , p  s
2 
k
B(1) ( p , t ) d con k = 1, 2, 3 (7.69)

in cui si è supposto che le bobine delle p cop pie po lari s iano in serie, si è i ndicato con D il
diametro interno di statore e con  i è la lunghezza ideale di macchina, e si è posto:

 2
k    (k  1)
2p 3p

Gli estremi di integrazione k e ( k+/p) rappresentano le posizioni angolari in angoli meccanici

del lato di “andata” e di quello di “rit orno” della bobina equivalente della fase k sotto una coppia
polare.
D
La quantità (  i d ) rappresenta la sezione elementare dS di integrazione dell’induzione.
2
Dalla (7.69) si ricava l'espressione del flusso concatenato con la generica fase di statore:
36
 s ,k (t )  Lm 2 e  I  I  e
s
'
r
j t
e  j 2 ( k 1)/3  (7.70)

in cui:
3  0 ( N s , p s ) 2 D  i
Lm  (7.71)

è detta 'induttanza di magnetizzazione o di traferro.
Con l’ausilio della (7.70), la f.e.m. indotta nella k-esima fase di statore è espressa da:

d s ,k (t )
es ,k (t )  
dt  
   Lm e j I s  I 'r e j t e  j 2 ( k 1)/3  con k  1, 2,3 (7.72)

7.16e – Equazioni di equilibrio elettrico di statore

L'equazione di equilibrio elettrico (2 a legge di Kirchhoff) della k-esima fase di statore è esp ressa
dalla ben nota relazione:

vs ,k (t )  etot ,s ,k (t )  Rs is ,k (t ) , (7.73)

in cui vs,k(t) è la ten sione applicata alla k-esima fase ed etot,s,k(t) è la tens ione indotta totale nella
fase k; la etot,s,k(t) tiene conto sia del flusso di m utua (indicato da s,k) sia del flusso d i dispersione
ds,k. Quest’ultim o è legato a diversi fattori; in questa sede si può f ar riferim ento soltanto al
Linee di Apertura
cosiddetto flusso di dispersione di cava (cfr. fig.7.37),
di cava
mutua
il quale porta in conto lin ee di forza del cam po
rotore
traferro magnetico che, generate sullo stato re, no n si
statore concatenano com pletamente con il rotore (cfr. anche
definizione di flusso di dispersione nel trasformatore).
Linee di
dispersione In fig.7.37 è rappresentata una generica cava di
Avvolgimento
statore nella quale è pr esente un avvolgim ento
percorso da corrente; ipo tizzando la perm eabilità del
ferro Fe=, il cam po di dispersione è rappresentato
da linee di forza che all’interno della cava sono
Cava di statore
sostanzialmente perpen dicolari alle superf ici later ali
della cava stessa e nel ferro si richiudono seguendo
Fig.7.37 – Linee di dispersione di cava e di mutua
per una cava di statore percorsi solo qualitativamente rappresentati in f igura.
Sono da intendersi di disper sione anche le linee che
attraversano il traferro e si rich iudono intorno alla cav a rappresentata in fi gura. Sono invece di
mutua le linee di forza che si richiudono a distanza di un passo polare.
In maniera analoga a quanto già detto per il trasformatore e per la macchina in corrente continua,
il flusso di dispersione di fase può es sere portato in conto attraverso il coefficiente di autoinduzione
di dispersione di statore (o induttanza di dispersione di statore), che è di valore uguale per le

37
diverse fasi ed è definito com e Ld , s  d , s ,k / is ,k , cioè com e il rapporto tra il flusso concatenato di
dispersione e la corrente che lo sostiene. Di conse guenza, la f.e.m. indotta dal campo di dispersione
può essere espressa come:
d d , s ,k di
ed , s ,k     Ld ,s s ,k (7.74)
dt dt
Indicando la f.e. m. indotta totale come la somma di quella di m utua e di quella di dispersione,
cioè:
etot ,s ,k  es ,k  ed ,s ,k ,

la (7.73) diviene:
d
vs ,k (t )  Rs is ,k (t )  Ld , s
i (t )  es ,k (t ) (7.75)
dt s , k
Assumendo le tensioni applicate e le correnti statoriche sinusoidali e pari a:

vs ,k (t )  
2 e Vs e j  t e  j 2 ( k 1)/3 
is ,k (t )  2 e I s e j  t e j 2 ( k 1)/3 
e, tenendo conto delle espressioni (7.72) e (7.74) delle f.e.m. indotte dal cam po di m utua e da
quello di dispersione, con opportune semplificazioni la (7.75) fornisce l’espressione:

Vs  Rs I s  j Ld , s I s  j Lm (I s  I 'r ) (7.76)

La (7.76) può anche scriversi nella forma:

Vs  Rs I s  j Ls I s  j Lm I 'r (7.77)

in cui Ls=Lm+Ld,s è l' induttanza co mplessiva d i f ase di statore. La (7.77) è l’eq uazione di
equilibrio elettrico di fase di statore.

7.16f – Flussi concatenati e f.e.m. indotte di fase di rotore

Con procedimento analogo a quello seguito nel §7.16 d, il flusso concatenato con la generica fase
h di rotore può essere determinato con l’espressione:
D i  h  / p
s ,h (t )  N r , p  r
2  h
B(1) ( p , t ) d con h  1, 2,... mr (7.78)

in cui si è supposto che le p coppie polari siano in parallelo e si è posto:

 2
h    (h  1)  r t
2p mr p
Gli estremi di integrazione h e ( h+/p) rappresentano le posizioni angolari in angoli meccanici
 del lato di “andata” e di quello di “rit orno” della bobina equivalente della fase h sotto una coppia
polare.

38
 Dalla (7.78) si ricava l'espressione del flusso concatenato con la generica fase di rotore:

Nr , p r
r ,h (t )   
L 2 e I s  I 'r e j st e  j 2 ( h1)/ mr
p N s, p  s m  (7.79)

Con l’ausilio della (7.79), la f.e.m. indotta nella h-esima fase di rotore è espressa da:
d r ,h (t ) Nr , p r
er ,h (t )  
dt

p N s, p  s
s Lm  
2 e j I s  I 'r e j st e  j 2 ( h 1)/ mr  (7.80)

con h  1, 2,...mr

7.16g – Equazioni di equilibrio elettrico di rotore

L'equazione di equilibrio elettrico della h-esima fase di rotore è esp ressa dalla nota relazion e
(analoga alla 7.73):

vr ,h (t )  etot ,r ,h (t )  Rr ir ,h (t ) , con h=1, 2, …mr (7.81)

Se il rotore è in corto circuito, si ha che vr,h(t)=0; considerando, inoltre, il flusso di dispersione di

rotore, in maniera analoga a quanto fatto per lo statore, attraverso l’introduzione di un’induttanza di
dispersione di fase di rotore Ld ,r  d ,r ,h / ir ,h , la f.e.m. indotta dovuta al campo di dispersione ha
espressione:
d d , r ,h di
ed ,r ,h     Ld ,r r ,h ,
dt dt
e, di conseguenza, la (7.81) assume la forma:
d
0  er ,h (t )  Rr ir ,h (t )  Ld , r i (t ) (7.82)
d t r ,h
Sostituendo nella (7.82) l’espressione (7.80) della f.e.m. indotta dal campo di mutua risultante al
traferro, e tenendo conto della sinusoidalità delle correnti Is (7.22) e Ir (7.62) si ha:
N r , p r
0  Rr I r  j s Ld , r I r 
p N s, p  s  
e j s Lm I s  I 'r  (7.83)

Con semplici manipolazioni, la (7.83) può essere riscritta come:

Rr' '
0  I  j  L'r I 'r  j  Lm I s , (7.84)
s r
6 ( p N s, p  s )2 6 ( p N s, p  s )2
nella quale: L'r  Lm  L'd ,r ; Rr'  Rr ; L'd ,r  Ld ,r
p mr ( N r , p  r ) 2 p mr ( N r , p  r ) 2

L'r è detta induttanza complessiva di fase di rotore riportata alla fase di statore;

Rr' e L'd ,r rappresentanto r ispettivamente la r esistenza e l’indu ttanza di d ispersione di f ase di

rotore riportate allo statore.

39
 7.16h – Coppia elettromagnetica
L’interazione tra il cam po magnetico al tr aferro e la distribuzione di corrent e sul ro tore (o su llo
statore) determina la presenza di forze con com ponenti tangenziali, che danno luogo a delle coppie
di forze. Il mom ento risu ltante di tali coppie è detto momento della coppia elettromagnetica (ne l
seguito, p er sem plicità di no tazione, sa rà spesso in dicato sem plicemente com e coppia
elettromagnetica). Nel caso di funzionam ento da m otore, se il m omento della cop pia
elettromagnetica prevale sul momento della coppia resistente, il rotore è posto in rotazione nel verso
della coppia elettrom agnetica st essa. Nel funzionam ento da ge neratore, invece, la coppia
elettromagnetica svolge la funzione di coppia resi stente rispetto alla coppia m otrice di natura
meccanica (motore primo) applicata all’asse.
Per determ inare la co ppia risultante agen te su l roto re è possibile fare riferim ento alla
distribuzione di induzione risultante al traferro B(1) ( , t ) espressa dalla (7.67 ) ed alla f.m.m.

elementare di rotore dFr(1) ( , t ) . Siccome si è assunto che le lin ee di forza del campo di induzione
al traferro sono norm ali alla superf icie di rotore, la forza elem entare sviluppata sulla superficie
D
elementare di rotore  i d nella quale è presente la f.m.m. dFr(1) ( , t ) è espressa da:
2
D (1) D F (1) ( , t )
dme ( , t )   i B ( , t ) dFr(1) ( , t )   i B(1) ( , t ) r d (7.85)
2 2 
Fr(1) ( , t )
nella quale la quantità (1)
r ( , t )  rappresenta la densità lineare di corrente di rotore.

Integrando la (7.85) lungo la peri feria di rotore, si ottiene la coppia elettromagnetica istantanea
risultante:
2


D
me (t )   B(1) ( , t ) (1)
r ( , t ) d (7.86)
2 i 0

Tenuto conto che la distribuzione di f.m.m. di rotore si può dedurre dalla (7.66) a meno di 0/,e
considerando la posizione (7.68), si ha che la densità lineare di corrente di rotore ha espressione:

Fr(1) ( , t ) 3 N s, p  s 2
(1)
r (a, t ) 

  p
 
e j I 'r e j (t  p  )  (7.87)

Sostituendo la (7.67) e la (7.87) nella (7.86) ed integrando si ottiene:

me (t )  3 p Lm m I s Iˆ 'r   (7.88)

Dalla (7.88) si evince che la coppia istantanea è costante nel tempo.

Siccome, poi, dalla (7.84) è possibile esprimere la I 'r in funzione della Is con la relazione:
j Lm
I 'r   Is , (7.89)
Rr'
 j L'r
s
la (7.88) assume la forma:

40
 p Rr' '2 p Rr'  Lm 2 I s2

M e  3 p Lm m I s Iˆ 'r  3 
 s
Ir  3
 s
(7.90)
   
2 2
Rr' /s  L'r

7.16i – Modello matematico

L’insieme delle equazioni di equilibrio elettrico di statore (7.77) e di roto re (7.84) rappresenta il
modello m atematico di una m acchina asin crona in reg ime stazionario sinusoidale; il m odello
matematico, quindi, consta di due equazioni complesse, una per lo statore e una per il rotore.

Vs  Rs I s  j Ls I s  j Lm I 'r  ( Rs  j Ld ,s ) I s  j Lm (I s  I 'r )


 Rr' ' ' '  Rr'  (7.91)
 0  I r  j  L I
r r  j  L I
m s  
  j  L'd ,r  I 'r  j  Lm (I s  I 'r )
 s  s 

Essendo a regim e stazionario vi è uguaglianza tra il m omento della coppia elettro-

magnetica M e ed il m omento della copp ia m eccanica M m applicata all’ass e (copp ia resisten te nel
caso di funzionamento da motore, coppia motrice nel caso di funzionamento da generatore), cioè:
p Rr' '2
Me  Mm con: Me  3 I . (7.92)
 s r
Introducendo le espressioni delle reattanze:
X d ,s   Ld , s ; X d' ,r   L'd ,r ; X m   Lm , (7.93)

il sistema (7.91) può anche scriversi nella forma:

Vs  ( Rs  j X d , s ) I s  jX m (I s  I 'r )

  Rr' '  ' '
(7.94)
 0   s  j X d ,r  I r  j X m (I s  I r )
  

7.17 – CIRCUITO EQUIVALENTE

Il m odello m atematico a regim e stazionario di una m acchina asincron a può essere interpretato
dal circuito equivalente a due maglie di fig.7.38, detto a “T” in maniera analoga al trasformatore.

Rs Xd,s R’r/s ’
Xd,r
A

I I’r
Is
Vs Xm

B
Fig.7.38 – Circuito equivalente a “T” della macchina asincrona.
41
 Le grandezze elettriche che appa iono nel circuito equivalente sono tutte grandezze "di fase" e
rappresentano rispettivam ente la tens ione e la corren te di arm atura ( Vs, Is), la corrente d i ro tore
riportata allo statore ( I 'r ). In particolare quest' ultima corre nte è riportata sia in am piezza (cfr.
rel.(7.68)) che in freque nza; la sua pulsazione, cioè, risulta sem pre pari a quella di alim entazione,
pur essendo la frequenza effettiva delle correnti rotoriche variabile con la velocità.
I parametri elettrici del circuito equivalente hanno il seguente significato:
Rs, Xd,s resistenza e reattanza di dispersione di fase di statore;
Rr' , X d' ,r resistenza e reattanza di dispersione di fase di rotore riportate alla fase di statore;
Xm reattanza di traferro, che porta in conto la presenza contemporanea delle tre fasi.

I cam pi di variazione dei valo ri de i param etri e lettrici d i Tab.7.I – Valori dei parametri elettrici in
macchine asincrone d i p otenza com presa tra 10 kW e 1 MW p.u. in un range di potenza da
10 kW a 1 MW.
sono riportati in tab.7. I. I dati sono espre ssi in p.u. e sono
Range di potenza
riferiti al modulo dell'impedenza nominale Zn=Vs,n/Is,n. Parametri
in p.u. 10 kW ÷ 1 MW
Pur essendo trascurate le pe rdite nel ferro, dal ci rcuito di
fig.7.38 è possibile determinare con buona approssimazione le rs 0.05 ÷ 0.01
principali caratteristiche di f unzionamento, tra le quali, in
rr' 0.05 ÷ 0.01
particolare, l'andam ento della corrente di arm atura, della
potenza e della coppia elettrom agnetica al traferro. Al variare 0.12 ÷ 0.08
xd ,s  xd' ,r
dello scorrimento (cioè della velocità di rotazione), si possono
ottenere le quantità: xm 2.5 ÷ 4.0
Pin  3 Vs  I s potenza attiva assorbita dalla rete

I   I s  I 'r corrente magnetizzante;

E  j  Φm c.f.e.m. indotta in una fase dal flusso risultante di traferro;
Φ m  Lm I   E / ( j  ) flusso risultante al traferro;

Rr' '2
P  3 E  I 'r 3 I potenza attiva trasmessa al traferro;
s r
Pj , r  3 Rr' I r'2  s P perdite Joule nel rotore;

Rr' (1  s ) '2
Pout  3 Ir potenza trasmessa al rotore (inclus iva anche delle perdite m eccaniche); a
s
meno delle perdite meccaniche è la potenza utile all’asse;
3 p Rr'
Me  I r'2 momento della coppia elettromagnetica.
s
Si può, inoltre, determinare il fattore di potenza (cos ) ed il rendimento =Pout/Pin (quest’ultima
quantità può essere d eterminata con m aggiore p recisione co l c ircuito equivalente di fig.7.40, che
verrà introdotto più avanti)

Attraverso la relazione che lega la corrente di rotore a quella di statore (7.89):

42
 j Xm
I 'r   Is
Rr'
 j (Xm  X d' ,r )
s
Per la coppia elettromagnetica si ottiene anche l’espressione:
3 p Rr' '2 3 p Rr' X m2 I s2
Me  Ir  (7.95)
s s  ( Rr' / s ) 2  ( X m  X d' ,r ) 2

Nel m odello m atematico e nel c ircuito equ ivalente è s tata usata la no tazione fasoriale per le
tensioni e le corren ti in quanto, n elle ipote si su introdo tte, tutte que ste grand ezze risu ltano a
variazione sinusoidale quando lo è la tensione di alimentazione. Nei casi pratici, con alim entazione
da rete a po tenza p revalente rispetto a quella de l m otore, solo in condizioni di funzionam ento a
vuoto (o a b assi valori del carico) si possono presen tare distorsioni sensibili nelle correnti assorbite
dal motore. In questi casi, quind i, la trattazione preceden te non sarebb e a rig ore utilizzabile, ma si
ritiene ancora valida, perchè fornisce risultati sufficientemente prossimi a quelli effettivi.
Per alimentazione a tensione impressa (Vs fissata), la corrente di armatura Is può essere calcolata
con la relazione:
j X m ( Rr' / s  j X d' ,r )
I s  Vs / Zeq 
con: Z eq  Rs  j X d ,s  (7.96)
Rr' / s  j ( X m  X r' )
Sostituendo il modulo della (7.96) nella (7.95), si ha l’espres sione della coppia elettro magnetica
in funzione della tensione di alimentazione.
p s X m2 Vs2
Me  3 Rr'
 [ Rs Rr'  s ( X s X r'  X m2 )]2  ( Rr' X s  sRs X r' )2
(7.97)
con : X s  X m  X d ,s ; X r'  Xm  X d' ,r .
Si può notare che per s=0 (funzionamento al sincronismo) la coppia sviluppata è nulla. Per s=0,
inoltre, la maglia di rotore del circuito equivaente risulta aperta e, quindi, I 'r  0 .

7.17a – Varianti al circuito equivalente

In fig.7.39 è ripo rtata una differen te rappres entazione del circu ito equ ivalente d ella m acchina
asincrona. La parte resistiva della maglia di rotore è scomposta in due parti secondo la relazione:
Rr' 1 s
 Rr'  Rr' (7.98)
s s
In questa m aniera vengono separatam ente eviden ziati i due term ini ch e tengono conto delle
perdite Joule nel rotore ( Pj , r  3 Rr' I r'2 ) e della potenza attiva disponibi le all’asse di rotazione a

Rr' (1  s ) '2
meno delle perdite meccaniche [ Pout  3 I r ].
s

43
 Rs Xd,s R’r ’
Xd,r
A

I I’r
Is
Vs Xm R’r 1-s
s

B
Fig.7.39 – Circuito equivalente con separazione della potenza trasferita al rotore
dalle perdite Joule nel rotore stesso.

Analogamente a quanto già effettuato per il tra sformatore, le perd ite n el f erro PFe (trascurate
nella form ulazione del m odello matem atico e, qui ndi, nel circuito equivalente di fig.7.38/39)
possono essere portate in conto attrav erso l’introduzione di una resistenza RFe in derivazione nel
circuito equivalente e in parallelo alla Xm (cfr. fig.7.40).

Rs Xd,s R’r/s ’
Xd,r
A
I I’r
Is
Vs Xm
E 1 Ia I
RFe

B
Fig.7.40 – Circuito equivalente che tiene conto delle perdite nel ferro.

Da tale circuito equivalente le perdite nel ferro si calcolano con la relazione:

PFe  3 E 2 / RFe (7.99)

Vi è da notare che le PFe sono localizzate so prattutto nello statore, n ei cui circu iti m agnetici
l’induzione varia con la frequenza fs delle tensioni e delle corren ti di alim entazione; nel ro tore,
invece, la frequenza d i variazi one d ell’induzione è pari a ( s fs) e, almeno in corrispondenza dei
normali funzionam enti (scorrim enti prossim i a 0, s0), la frequenza nel rotore è bassa e di
conseguenza le PFe sono trascu rabili.[ In corsi av anzati di m acchine elettrich e, oltre alle p erdite n el ferro
“volumetriche” di c ui si è fatto cenno, verranno considerate anc he al iquote di PFe di tip o sup erficiale, do vute al le
alternanze cava/dente durante il moto.]

Sebbene relativam ente poco com plesso, il circ uito equivalente a "T " di fig.7.38/7.40 non
consente d i ricavare per le princip ali grandezze di inte resse espres sioni in cui s iano f acilmente
riconoscibili le dipendenze funzionali da altre grandezze o dai param etri elettrici del m otore.

44
Quando quest'ultimo aspetto è p revalente rispetto a lla necessità di m igliore approssimazione della
realtà, si può far ri ferimento al cosiddetto circu ito equ ivalente a "L ", riportato in fig.7.41. Esso è
ottenuto dal precedente mediante lo spostamento dell'impedenza di magnetizzazione o del “cappio”
comprendente anch e la RFe "a m onte" dell'impedenza di stator e. Questa trasposizione si basa

Rs + R’r/s Xd,s + Xd,r

’
A
I
Is= -I’r
Vs Xm
Ia I
RFe

Fig.7.41 – Circuito equivalente semplificato ad “L”.

sull'ipotesi VsE, cioè caduta di tensione sull 'impedenza di statore trascurabile rispetto alla tensione
stessa. Si tratta di una operazione ‘em pirica’, non corrispondente alla fo rmulazione del m odello
matematico, al pari di quanto gi à fatto nel caso del trasf ormatore. In realtà, per la m acchina
asincrona la sem plificazione rapp resentata d al circuito ad “L” è più on erosa rispetto al
trasformatore, in quanto la caduta sull’impedenza di statore non è tanto piccola, ma è dell’ordine del
15÷20% della tensione di alim entazione per m acchine di potenza m edio-grande (>100 kW) e del
20÷35% per macchine di potenza medio-piccola (1÷100 kW). In letteratura è anche possibile trovare
varianti al circuito a "L" ch e lo rendono m aggiormente approssim ante quello a "T", m ediante
opportune correzioni dei valori de i param etri elettrici. E', quest a, un'inutile co mplicazione, in
quanto, com e già accen nato, l' uso del circu ito a "L " h a senso esclusiv amente nel caso in cui si
vogliano determinare rapidamente alcuni valori o al cune dipendenze funzionali e non si dispone di
strumenti di calcolo idonei e, quindi, non è richiesta approssimazione spinta nei calcoli.
Come anticipato, il c ircuito ad “L” di fig.41 consente di ottenere relazioni molto semplici per la
determinazione della corrente di armatura e per la coppia elettromagnetica:

Vs Vs
Is   Is  (7.100)
( Rs  Rr' / s)  j ( X d ,s  X d' ,r ) ( Rs  Rr' / s ) 2  ( X d ,s  X d' ,r ) 2

p Rr' Vs2
Me  3 (7.101)
 s ( Rs  Rr' / s )2  ( X d ,s  X d' ,r )2

Le (7.100) e (7.101) possono essere m emorizzate agevolm ente e, pur se approssim ate,
consentono di riconoscere facilm ente le dipendenze funzionali dell a corrente di arm atura e della
coppia elettrom agnetica dai param etri elettrici di m acchina, dallo scorrim ento di lavoro e dalle
grandezze di alimentazione (tensione e frequenza).

45
 7.18– PRINCIPALI CARATTERISTICHE DI FUNZIONAMENTO
Tra le principali caratteristiche di funzionam ento, risultano di particolare im portanza la cu rva
della corrente assorbita dall'arm atura e quella della coppia elettr omagnetica sviluppata in funzione
della v elocità di ro tazione relativ a r/s o dello scorrim ento s. G li an damenti di Is e Me son o
qualitativamente riportati nella fig.7.42.

Is

Ia

I
0 1 r /s

s 1 0

Me
Mk

freno Ma
motore r /s
0 1 generatore

M k,g

Fig.7.42 – Andamento dell ’ampiezza della corre nte di arm atura e della
coppia elettromagnetica in funzione della velocità (scorrimento).

Nel diagramma di corrente è ri portato l’andam ento del modulo de lla corrente espressa dalla
(7.96); si nota che la Is è decrescen te per (   r / s  1 ) ed è crescente n ell’intervallo
(1  r / s   ), con un m inimo par i alla corrente m agnetizzante I (se tras curiamo le PFe) in
corrispondenza della velocità di sincronismo (r=s oppure s=0). A rotore bloccato (velocità nulla,
oppure s=1) la corrente di armatura è pari alla cosiddetta “corrente di avviamento” Ia.
Dal diagramma della coppia (traduzione grafica de lla (7.97)) si evince i nnanzitutto che il tratto
sviluppantesi nel primo quadrante (per 0  r / s  1 ) corrisponde al funzionamento da motore, in
quanto la coppia elettromagnetica sviluppata e la velocità hanno lo stesso segno.

46
 Per velocità m aggiori di s (ipersincronismo, quarto quadrante) il funzionamento è da
generatore, in quanto la coppia sviluppata ha segno opposto alla velocità (e si può dimostrare che la
potenza attiva assorb ita dalla m acchina è negativa; implicitamente si è fatta la convenzione da
utilizzatore con potenza asso rbita attiva n el caso di funzionam ento da m otore; per velocità
ipersincrone si ha che l’a ngolo di ritardo della corrente Is rispetto alla tensione Vs è m aggiore di
/2, quindi con cos<0).
Per veloc ità negative ( r<0 oppur e s>1, secondo quadrante) si ha funzionamento da freno, in
quanto la coppia elettrom agnetica ha segno opposto al la velocità, m a è possibile dimostrre che la
potenza attiva assorb ita dalla rete è positiva. In questo funzionamento la m acchina preleva energia
sia dalla rete, sia dal carico all’asse.
A rotore bloccato ( r= 0, oppure s= 1) la m acchina asin crona sviluppa una coppia di m omento
non nullo Ma, detta coppia di avviamento o coppia di spunto. Alla velocità di s incronismo, invece,
la coppia sviluppata è nulla.
Sempre dal diagramma di coppia si possono riconoscere due punti di massimo/minimo relativo a
tangente orizzontale; in genere uno capita nel funzionamento da motore e l’altro nel funzionamento
da generatore.
Nel seguito l’attenzione sarà focalizzata sul funzionamento da motore della macchina asincrona.

7.19– FUNZIONAMENTO DA MOTORE

Come anticipato al p aragrafo precedente, il f unzionamento da m otore si h a per velocità
comprese fra 0 e la velo cità di sincronismo ( 0  r / s  1 ). In fig.43 son o riportate la carattristica
di corrente di arm atura (a sinist ra) e la caratteristica di coppia (a destra) sia in funzione della
velocità del rotore riferita a quella di sincronismo, sia dello scorrrimento. La caratteristica di coppia
è detta an che caratteristica elettromeccanica o, più frequentem ente, caratteristica meccanica.
Entrambe le curve son o tracciate per un assegna to m otore, con par ametri ele ttrici cos tanti, e
alimentato a tension e e f requenza f issate ( i pun ti de lle curve sono tutti a r egime stazion ario

Is Me

Mk
Ia

In Ma Mn
I
0 1 r /s 0 1 r /s

s 1 sn 0 s 1 sk sn 0

Fig.7.43 – Caratteristica di corrente di armatura (a sinistra) e di coppia (a destra) di un motore asincrono

47
sinuoisale). Come si vede dai diag rammi di fig. 7.43, anche se l’a limentazione rimane invariata, il
motore assorbe una corrente di am piezza variabile e sviluppa una coppia di m omento variabile a l
variare della velocità.
In entram be le curve è possibile riconoscer e dei punti notevoli, ai quali va aggiunto il punto
nominale di funzionamento:
- la coppia nominale Mn è la coppia che il m otore sviluppa in regim e continuativo quando,
alimentato a tensione e frequenza nominali, assorbe la corrente nominale;
- la corrente nominale In è la m assima corrente di a rmatura in regim e continu ativo che il
motore può assorbire dalla rete quando è alim entato a tensione e frequenza nom inali; la In è
espressa in valore efficace;
- correnti maggiori della nominale sono dette corrrenti di sovraccarico e sono ammissibili per
intervalli d i tem po lim itati, di dura ta tanto p iù piccola quanto m aggiore è il valore della
corrente;
- la velocità alla quale la macchina assorbe la corrente nominale e sviluppa la coppia nominale
è detta velocità nominale r,n, e viene individuata anche dallo scorrimento nominale sn.

Per quanto riguarda la corrente di arm atura Is, dal diagramma di sinistra di fig.7.43 si evince che
è m onotona decrescente nell’intervallo di velo cità considerato; è possibile riconoscere le
seguenti quantità:
- Ia corrente a rotore bloccato (detta anche corrente di avviamento)
- In corrente nominale
- I corrente magnetizzante (le PFe sono trascurate)
La massima corrente è, dunque, asso rbita all’inizio dell’avviamento e raggiunge in genere valori
di 4 8 volte la corrente nom inale ( Ia/In=48) per
motori a gabbia e 3 12 volte per motori ad an elli. I a /In
8
2p = 2
=4
In fig. 7.44 sono riportati i valori caratteristici del 6

rapporto Ia/In per m otori della serie unificata di 4 2p = 6

=8
diversa polarità.
2
Il valore minimo di corrente si ha alla velocità di
sincronismo (funzionam ento a vuoto ideale) e 1
1 2 4 10 20 40 100 200 400
rappresenta la corrente magnetizzante I (s e si Potenza [kW]

considerano le perd ite nel ferro s i parla di corrente Fig.7.44– Valori relativ i d ella corrente a ro tore
bloccato per motori asincroni a gabbi a
a vuoto I0); in genere si ha: I 0  I   0.15  0.50 I n . della serie unificata

Per quanto riguarda la caratteristica meccanica (diagramma coppia-velocità a destra in fig.7.43) è

possibile riconoscere i seguenti punti singolari:
- Ma coppia a rotore bloccato (detta anche coppia di avviamento);
- Mk coppia di rovesciamento (o coppia massima);
- Me=0  r=s punto di funzionamento a vuoto ideale;
48
 - Mn coppia nominale (è la coppia sviluppata a corrente di armatura nominale).
Lo scorrimento di lavoro nom inale sn –corri- Me Mr
Me
spondente alla velocità che, a tensione im pressa e
frequenza nominali, si dete rmina a coppia resistente
nominale- è, in genere, dell'ordine di qualche (a) Mr
Ma
centesimo; ad esem pio sn0.01 per m otori di circa (b) Mr
Mr (c)
100 kW, sn0.06 per motori di circa 1 kW.
0 1 r /s
La coppia all'avviam ento è di interesse rilevante sn 0
s 1
per i m otori alim entati da rete rig ida a tensio ne e
Fig.7.45– Caratteristiche diverse di coppia resistente
frequenza f isse; d al suo valo re, inf atti, dip ende la
possibilità o m eno di avviam ento sotto carico e la durata dell'avviam ento stesso. In fig.7.45 sono
rappresentati qualita tivamente alcuni cas i: a) il m otore non si avvia; b) il m otore si avvia; c) il
motore si avvia ed ha un avviam ento di durata m inore del caso b), a fissato m omento d’inerzia
complessivo motore+carico.
Tab.7.II – Valori tipici di coppia di spunto L’espressione sem plificata della cop pia a ro tore bloccato
Tipo di A zio name nt o Ma /Mn può essere dedotta dalla rel. (7.101) ponendo s=1; si ha:
Pompe centrifughe 0.5 p Vs2
Ma  3 Rr' (7.102)
Pompe volumetriche, pompe ad  ( Rs  Rr' ) 2  ( X d , s  X d' ,r ) 2
11 .2
elica

Ventilatori 1 A rotore b loccato la cop pia può essere m aggiore o m inore

Compressori alternativi (senza di quella nom inale, dipendentem ente dalle ap plicazioni. In
>1 .5
decompressione) tab.7.II. sono riportati i valori tipici di Ma/Mn per alcuni campi
Compressori alternativi (con
decompressione) .5 .8 di impiego.
Compressori rotanti  Nell'andamento della coppia elet tromagnetica il valore d i
Macchine utensili 0.5 massimo relativo è d etto coppia di rovesciamento Mk e si
Nastri trasportatori 1 1.5 (2) verifica in corrispondenza di un valore di scorrim ento sk, in
Impianti elevatori 22 .5 genere compreso nell'intervallo s(0.080.20).
Il tratto della caratteristica compreso nell'intervallo s(sk,1)
è instabile, m entre il tra tto d i cara tteristica per s(0, sk) risulta stabile (questo si verifica
praticamente in tutte le applicazio ini, in quanto la coppia reisstente è in genere costante o crescente
con la velocità).
Il valore della coppia di rovesciam ento rifer ito a quello nom inale definisce il fattore di
sovraccaricabilità Fs del motore: Fs=Mk/Mn. Frequentemente risulta 2 Fs 3; in alcune applicazioni
particolari (ad es. pompe) Fs può anche raggiungere valori pari a 3.54.
Il momento della coppia di rovesciamento si ricava imponendo la condizione:
 Me
0 (7.103)
s
Con riferimento all’espressione della coppia derivata dal circuito ad “L”, si ottiene u n'equazione
di secondo grado in s:

49
 ( Rs2  X d2,t ) s 2  Rr'2  0 con : X d ,t  X d , s  X d' ,r (7.104)

la cui radice nell'intervallo di funzionamento da motore s(0, 1) è pari a:

Rr'
sk  (7.105)
Rs2  X d2,t

che è detto scorrimento di rovesciamento o scorrimento critico, perchè è il limite di stabilità.

Come si può facilm ente dedurre dalla (7.105), se la Rs2 può essere trascurata rispetto alla X d2,t ,
la curva di coppia ha un m assimo in corrispon denza dell'uguaglianza de lla com ponente reattiva
( X d ,t ) e d i que lla resistiva ( Rr' / sk ) dell'im pedenza longitudinale de l circuito equivalente. La
coppia di rovesciam ento, cioè, si determ ina in corrispondenza di un rita rdo di circa 45° della
corrente rispetto alla tensione.
Il valo re di sk non dipende dalla tensione applicata, nè dalla reattanza di m agnetizzazione Xm.
Sostituendo sk nell'espressione della coppia (7.101), si ottiene il valore della coppia massim a detta
coppia di rovesciamento:

3p Vs2
Mk  , (7.106)
2  R  R2  X 2
s s d ,t

che è funzione diretta del quadrato della tens ione, m a è com pletamente indipendente dalla
resistenza di rotore.
In m olti casi -specie per le macchin e d i grande potenza- può ritenersi Rs  X d ,t ; di
conseguenza, le espressioni dello scorrim ento e della coppia di rovesciam ento si sem plificano
ulteriormente in:

Rr' 3p Vs2
sk  ; Mk  (7.107)
X d ,t  2 X d ,t

Il valo re di Mk, cioè, oltre che dal quadrato della te nsione, dipende sostanzialm ente solo
dalla reattanza di dispersione totale e si verifica ad uno scorrimento pari al rapporto tra la resistenza
di rotore e la stessa X d ,t .

7.20 – RENDIMENTO E FATTORE DI POTENZA

In un motore asincrono, alla conversione elettromeccanica dell'energia è associata la presenza d i

diverse aliquote di perdita:
- perdite nel ferro p er is teresi e pe r correnti pa rassite (in g enere dell' ordine di 0.5 4% della
potenza nom inale); nel funzionamento a regim e con alim entazione sinusoidale, tali perdite si
manifestano sostanzialm ente solo nello statore, a causa della bassa frequenza di variazione
dell'induzione nel rotore. Una part e di queste perdite è di natura volumetrica, ed interessa sia i

50
 denti che i gioghi di stator e; un'altra parte è di natura superfic iale ed interessa le superfici dei
denti di statore e di rotore; essa è dovuta a ll'ondulazione dell'induzione prodotta dalla dentatura
sui due elem enti di m acchina affacciati al traf erro. Siccome le perdite nel ferro dipendono dal
valore m assimo dell'induzione di lavoro nei di versi tronchi m agnetici e dalla sua frequenza di
variazione, per alim entazione sinusoidale esse possono ritenersi praticam ente indipendenti dal
carico (in realtà sono leggermente più elevate nel funzionamento a vuoto o a bassi carichi);
- perdite per effetto Joule negli avvolgim enti di statore e di rotore; è l'aliquot a principale di
perdita; in corrispondenza della corrente nominale queste perdite variano dal 5 6% della potenza
di targa per m otori di el evata poten za (centinaia di kW) a circa 8 12% per m otori di qualche
decina di kW, fino a valori ancora più alti per m otori di piccola taglia; le perdite Joule dipendono
dalle resistenze e dal quadrato della corrente e s ono, pertanto, fortem ente dipendenti dal carico
(sono crescenti al crescere dello dello scorrimento);
- perdite meccaniche per attrito e ventilazione; sono in genere dell'ordine di 0.5 2% della potenza
nominale d el m otore (i valori p ercentuali m inori si hanno per m otori di taglia più elevata);
dipendono principalm ente dalla natu ra e dallo stato dei cuscinetti, dal carico che questi ultim i
devono sopportare, e dalla presenza di canali di ventilazione all'interno del rotore;
- perdite per addensamento di corrente (effetto pellicolare); sono causate dalla non uniforme
distribuzione (addensamento) della corrente nei conduttori m assicci; tali perdite dipendono dalla
frequenza delle correnti e dalle dim ensioni delle sezioni trasversali dei conduttori. Le perdite per
effetto pellicolare sono significa tive per l'avvolgim ento a gabbia di rotore durante l'avviam ento
o, comunque, per funzionam ento a scorrimento elevato; hanno an che un valore sensibile per gli
avvolgimenti statorici di motori di elevata potenza;
- perdite addizionali (in genere considerate pari allo 0.5% della potenza nom inale), dovute a
diversi fenomeni difficilmente quantificabili
Considerando quanto appena es posto in sintesi, si deduce che il rendim ento di un m otore
asincrono è una grandezza variabile col carico ed è uno degli elem enti importanti per la scelta del
motore. In fig.7.46 a è riportato l'andamento qualitativo del rendimento e del f attore di potenza in
funzione della velocità di funzionam ento, nel caso d i alim entazione sinuso idale simm etrica a
frequenza di rete. In fig.7.46 b è, inv ece, riportata la curva di rendimento in funzione della poten za
resa all'asse; si nota che la curva ha un m assimo in corrispondenza di circa il 70% del pieno carico
(in molti casi pratici tale massimo si ha per un carico pari a 2/33/4 di quello nominale) e, inoltre, è

, cos  (a)  (b)

1
1 max
0.8
0.8
cos 
0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 
r s 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 P /Pn

Fig.7.46– a) Rendimento e fattore di potenza al variare della velocità;

b) Rendimento al variare della potenza di carico.
51
abbastanza 'piatta' nel tratto fino al carico nom inale. Il rend imento, invece, si riduce notevolm ente
sia quando si lavora a basse veloci tà, a causa dell'elevato valore di corrente assorbita, sia in
corrispondenza di bassi valori del carico. Per tale m otivo non ha senso scegliere un m otore di una
certa potenza per una applicazione in cui ci si trovi poi a lavorare a metà (o ancora m eno) della
potenza nom inale. Dalla fig.7.46 b si nota, ino ltre, che la curva di rend imento è for nita anch e per
potenze all’asse m aggiori di quell a nom inale (la norm ativa prevede di arrivare fino al 125% del
carico nominale) e ciò perchè i m otori possono essere chiamati a lavorare in sovraccarico, se il loro
servizio di funzionamento è diverso da quello continuativo.
In tab.7.IV e nel grafico relativo sono i riportati i ranges di rendim ento nominale tipici di motori
di largo impiego (secondo lo standard NEMA- tipo B).
Tab.7.IV – Valori tipici di rendimento secondo NEMA

Potenza
[kW ]
 min  max  medio 1

0.600.70 0. 66
Rendimento medio

0.18 0.9
1.1 0.680.80 0. 75
0.8
2.2 0.740.83 0. 80
5.5 0.800.87 0. 84 0.7
11 0.830.89 0. 86
22 0.860.905 0. 885 0.6
55 0.8950.925 0. 91
110 0.910.935 0. 925 0.5
0.1 1 10 100 1000
220 0.920.95 0. 935
Potenza [kW]

Tab.7.V – Valori tipici di rendimento e di cos di motori di diversa polarità

Potenza 2 poli 4 poli 6 poli 8 poli
[kW ]  cos  cos  cos  cos
0.18 0.66 0.80 0.61 0.68 0.51 0.60 0.50 0.60
1.1 0.77 0.83 0.75 0.79 0.74 0.74 0.71 0.70
2.2 0.82 0.84 0.80 0.80 0.78 0.77 0.77 0.73
5.5 0.84 0.85 0.84 0.83 0.84 0.78 0.82 0.74
11 0.87 0.87 0.87 0.84 0.86 0.82 0.86 0.75
22 0.89 0.84 0.90 0.85 0.89 0.83 0.90 0.76
55 0.92 0.88 0.93 0.86 0.93 0.84 0.93 0.81
110 0.92 0.90 0.94 0.86 0.93 0.86 0.93 0.82
220 0.93 0.91 0.94 0.87 0.94 0.86 0.94 0.83

La tab.7.V riporta i valori di rendim ento e di cos  nom inali di m otori di serie norm almente
reperibili sul mercato europeo.
Il rendim ento di un m otore asin crono, oltre a variare in funzi one del carico, è influenzato da
diversi fattori esterni alla macchina, dei quali i più rilevanti possono ritenersi:
° la temperatura dell'ambiente in cui s i trova il motore; essa, infatti, incide sul risc aldamento del
motore e quindi sui valori di resistenza degli avvolgimenti;
° la distorsione della tensione di a limentazione; e ssa in cide s ulle p erdite nel f erro e, in m isura
molto più rilevante, sulle perdite Joule a causa della conseguente distorsione delle correnti;
° la dissimm etria del sistem a di tensioni di al imentazione che determ ina la p resenza di cam pi
armonici rotanti di sequenza inversa con azione frenante sul motore;

52
° la presenza di ondulazio ni a bassa frequenza (' flickers') sulla rete dovute a carichi fortem ente
intermittenti, com e ad esem pio i forni ad arco o frequenti m anovre di avviam ento di m otori;
questi fenom eni possono presentarsi di tipo m onofase e determ inano allora un'alim entazione
dissimmetrica del motore;
° lo stato dei cuscinetti e l'eventuale occlusione dei canali di ventilazione.

7.21– AVVIAMENTO DEI MOTORI ASINCRONI

7.21.a - Avviamento diretto
All'avviamento, i m otori asin croni alim entati a tens ione e f requenza di re te presentano
essenzialmente problemi di:
 elevati valori della corrente assorbita dalla rete (anche se non della stessa entità di corrispondenti
motori in corrente continua); in genere a rotore bloccato si ha Ia = 4 8 In (cfr. fig.7.44), con
valori istantanei transitori ancora più elevati;
 momento elettromagnetico non necessariamente adeguato alle diverse applicazioni.
Il m omento della coppia sviluppata in avviamento dal motore è variabile (da Ma a roto re
bloccato, a Mk coppia di rovesciam ento fino a quella di regim e dipendente dal carico). Nel seguito,
però, talvolta per coppia di avviam ento si i ndicherà quella sv iluppata a m acchina ferm a, c he,
invece, è più propriamente la coppia 'a rotore bloccato'.
Valori di corrente elevati rispetto a quelli nominali producono:
 sollecitazioni elettromeccaniche e termiche negli avvolgimenti del motore;
 disturbi nella rete di alim entazione: valori e levati di cadu ta di tension e e f luttuazioni dei valo ri
istantanei d i ten sione (che, ad esem pio, possono creare problem i alle apparecch iature
elettroniche, o provocare l’intervento intempestivo di protezioni);
Questo secondo aspetto è di m aggiore rilevanza pe r m otori di elevata pot enza o nel caso di
avviamento contem poraneo di gruppi di m otori. Gli asincroni a gabbia, dal canto loro, sono
normalmente dim ensionati per sopportare le sollecitazioni
tipiche dell'avviam ento, purchè non ripetentisi con frequenza
elevata. I motori di co struzione standard possono in genere
sostenere 6 8 avviamenti per ora, cias cuno di durata inferiore
a 10 s; valori più elevati di dura ta o di frequenza rendono
l’avviamento ‘gravoso’. L’avvi amento può, quindi, risultare
gravoso soprattutto nei riguardi della linea di alimentazione.
Se la corrente assorbita dal motore in avviamento è elevata
rispetto alla potenz a de lla re te, si produce l' intervento delle
protezioni o, comunque, si determina una caduta di tensione in
rete che può non essere amm issibile per il m otore e per altre
utenze connesse alla stessa rete, com e può semplicem ente
dedursi dalla esem plificazione di fig.7.47. In genere,

53
corrente nè in coppia e senza sovrac caricare la linea di a limentazione. Per la su a flessibilità, questo
tipo d i avv iatore è sempre più frequentem ente utilizzato nella pratica, grazie an che alla forte
riduzione d ei cos ti inte rvenuta n egli ultim i anni . Nel cas o di azion amenti plurimotore, inoltre,
mediante opportuni collegam enti è possibile realizzare un avviam ento in cascata dei m otori
utilizzando soltanto un soft-starter dimensionato per la potenza di un solo motore.

7.22 – REGOLAZIONE DI VELOCITÀ

Come già ampiamente descritto a proposito dei motori in continua, per regolare la velocità di un
motore è necessario modificare la caratteristica del momento motore. Per una macchina asincrona è
possibile intervenire con diverse soluzioni, basate su:
a) variazione d ei param etri elettr ici de i circu iti di stato re e/o di roto re attraverso l' inserzione di
componenti esterni (resistenze o induttanze);
b) variazione dei parametri dell'alimentazione dell'armatura(frequenza e tensione);
c) opportuna alimentazione del rotore (solo per motori a rotore avvolto);
d) variazione della configurazione interna del motore.
Siccome la regolazione di velocità può essere ottenuta con incremen to delle dissipazioni
energetiche, la validità delle singole soluzioni proposte è diversa a seconda che il servizio di
funzionamento del motore sia di tipo 'continuativo' o 'intermittente' o addirittura 'di breve durata'.

7.22.a - Regolazione di velocità per variazione dei parametri elettrici

In linea di principio è possibile modificare i parametri elettrici del motore attraverso l'inserzione
di componenti esterni in serie ag li avvolgimenti di statore o di ro tore. Fa eccezione l'induttanza di
magnetizzazione Lm, il cui valore non può essere variato dall'esterno.
Come è intuibile dai valori relativi dei diversi parametri e, quindi, dal peso che ciascuno ha nella
composizione dell'impedenza equivalente del motore, ai fini della
regolazione di velocità l' efficacia delle sing ole variazio ni è
sostanzialmente d iversa. Inoltre, l' intervento sui pa rametri
rotorici è possibile solo nel caso di motore con rotore ad anelli.
R s,e
Inserendo u na te rna d i resis tenze Rs,e nei c ircuiti d i a rmatura
(fig.7.59), si ha un "appia ttimento" generalizzato della
caratteristica di copp ia (cf r. rel.(7.102)) con una leggera
M diminuzione dello scorrim ento di rovesciam ento sk (cfr.
 rel.(7.105)); il tratto st abile d ella caratteris tica Me(s) non
modifica molto la sua pendenza e, quindi la regolazione di
velocità ef fettiva è m olto m odesta e , peraltro, a ccompagnata da
Fig.7.59 – Inserzione di resistenze nei
circuiti di armatura. un increm ento delle dissipazioni pe r effetto Joule. In fig.7.60

65
 Me Is R= 0
R=0 .5 1
.5 2
1
2

Mr

0 1  r / s 0 1  r / s

Fig.7.60– Caratteristiche di momento elettromagnetico e corrente di armatura in funzione

della velocità, per differenti valori di resistenza esterna. R = Rs,e/ Rs.

sono riportate le caratteristiche Me(r) e Is(r) che si ottengono in corrispondenza di alcuni valori di
resistenza esterna (le curve si riferiscono ad un motore di 7.5 kW, 4 poli).
Con l'inserimento di induttanze ne i circuiti di a rmatura (fig.7.61), si determina una diminuzione
sensibile della coppia di rovescia mento ed una dim inuzione anche
di sk (rel.(7.106) e (7.105)) più pronunciata che nel caso di
inserimento di resistenze este rne. N el tr atto stabile della
L s,e caratteristica, quindi, la veloc ità non subisce variazioni m olto
ampie, m entre dim inuisce la capac ità di sovraccarico del motore
(fig.7.62). Lo stesso sostanzial mente avviene se si varia la X d' ,r ,

M nel caso di avere a disposizione circuiti rotorici aperti.

Il rico rso a res istori o ad indu ttori este rni n ei c ircuiti di
 armatura, in conclusione, non può nella realtà s oddisfare esigenze
di regolazione di velocità, se non nel caso di motori di potenza
Fig.7.61 – Inserzione di induttanze molto picco la (po tenza frazionaria, m inore di 1 kW), p er i quali i
nei circuiti di armatura.
parametri longitudinali di stator e hanno valori elevati in relativo
all'impedenza nominale di macchina.

Me L=0 Is L=0 .5 1
.5 2
1
2

Mr

0 1  r / s 0 1  r / s

Fig.7.62 – Caratteristiche di momento elettromagnetico e corrente di armatura in funzione

della velocità, per differenti valori di induttanza esterna. L = Ls,e/ Ld,s.

66
 7.22.b - Regolazione della velocità per variazione della resistenza rotorica
Nei parag rafi preceden ti si è sostanzialm ente fatto riferim ento ai motori con avvolgim ento
rotorico a g abbia, largamente utilizzati in applicazi oni industriali e di trazion e. I m otori asincroni
con rotore avvolto (det ti anche m otori ad anelli), invece, sono stati diffusa mente im piegati nel
passato (prim a dell'introduzione dei convertitori statici di f requenza) nelle applicazi oni a velocità
variabile e possono ancora trovare im piego ne l cam po delle grandi potenze (ad es. forni per
cementerie) e in alcuni impianti di sollevamento (gru) specie quando non è richiesto un ampio range
di regolazione di velocità. Qui di seguito è sintetizzato un m etodo di regolazione di velocità
mediante inserim ento di resistenze nel c ircuito rotor ico d i asincr oni co n rotor e avv olto. In que sti
motori l'avvolgimento di ro tore è p olifase (in g enere trifase), aperto, dello stesso tipo di que llo di
armatura e dotato di isolamento; i terminali (uno per ciascuna fase) dell'avvolgimento sono collegati
ad anelli solidali all' albero di rotazione. Attraverso dei contatti spazzola-anello è possibile chiudere
in cortocircuito l'avvolgimento di rotore, o collegare in serie ad es so dei componenti passivi (ad es.
resistori) o alim entare con sorgen ti di tensione esterne. Il m etodo consiste nell’inserire una terna
simmetrica di resistenze in serie all'avvolgi mento di rotore, com e schematicam ente già
rappresentato in fig.7.52: la ca ratteristica di coppia diviene m eno pe ndente; lo scorrim ento di
rovesciamento aumenta, mentre la coppia di rovesc iamento rimane sostanzialmente inalterata (cfr.
figg.7.53 e 7.54); la coppia all'avviam ento au menta, m entre la corrente di minuisce in
corrispondenza di ciascuna velocità e anche all'avviam ento. Dal diagramma di coppia di fig.7.53 si
deduce chiaramente la possibilità di regolazione di velocità, per un'assegnata caratteristica di coppia
resistente. Ovviamente, a partire dalle condizioni no minali, la velocità si può solo ridurre e il range
di regolazione è dipendente dal carico: ha am piezza praticamente nulla a vuoto, e pari al 50 100%
della v elocità nom inale a pieno carico. L' inserimento di un reostato nel rotore è anche utile per
l'aumento della coppia all'avviam ento e per la contem poranea diminuzione della corrente assorbita:
caratteristica, questa, m olto utile per i m otori di elevata potenza ch e non hanno forti coppie di
spunto e che durante l'avviamento possono perturbare seriamente la rete a cui sono connessi.
Vi è ancora da notare ch e il margine di sovraccaricabilità del motore rimane lo stesso durante la
regolazione di velocità e che le m aggiori perd ite Joule dovute all'increm ento della resistenza
rotorica sono prodotte in com ponenti esterni al rotore: il m otore, cioè , non viene sollecitato
termicamente durante la regolazione.
La regolazione di velocità per inserimento di resistenze nel circuito rotorico è di tipo dissipativo.
La potenza disponibile all'asse è pari a:

Pout  (1  s ) P con P  potenza al traferro

e, quindi, per scorrimenti elevati il rendimento:

Pout P
  out  1  s    1  s con P  potenza di ingresso assorbita dalla rete
Pin P
è significativamente basso. Ad esempio, a metà della velocità di sincronismo (s= 0.5), il rendimento
non raggiunge il 50% anche con piccoli valori della resistenza rotorica.

67
 La frazione della potenza al traferro non convertita in potenza meccanica è pari a sP  (potenza di
scorrimento).

7.22.c - Regolazione di velocità per variazione della tensione di alimentazione

La caratteristica del momento motore è pa rticolarmente sensibile alla tensione di alim entazione,
che può essere dim inuita ri spetto a quella nom inale. In base a quanto già anticipato nei paragrafi
precedenti, la coppia di rovesciamento diminuisce col quadrato della tensione di alimentazione (cfr.
rel.(7.106)), mentre lo scorrimento di rovesciamento rimane praticamente invariato (cfr. rel.(7.105)
e fig.7.63). La regolazione di velocità consentita dalla variazione della tensione è, quindi, interna
all'intervallo di sco rrimento ( sn, sk); il cam po di regolazione è, cioè, pari a circa il 1 020% della

Me Is
Vs/Vn= 1
Vs/Vn= 1 .8
.8 .6
.6
Mr

0 1  r / s 0 1  r / s

Fig.7.63 – C aratteristiche di momento el ettromagnetico e cor rente di ar matura i n

funzione della velocità, per differenti valori di tensione di alimentazione.

velocità di sincronismo. La variazione di velocità in diminuzione è ottenuta a scapito di un aumento

dello scorrimento e di un possibile aum ento della corrente di statore, con conseguente incremento
delle perdite Joule negli avvolgimenti di armatura e di rotore.
La variazione di tensione pot rebbe essere ottenuta m ediante l’ impiego di trasform atori (ad es.
autotrasformatori), i quali, però, dovrebbero essere a rapporto variabile per c onsentire la variazione
della velocità con una certa contin uità. Invece di ricorrere a tali cos tosi tip i di trasf ormatori a
rapporto variabile, la regolazione della tensione può essere ottenut a attraverso l’im piego di un
parzializzatore del tipo in fig.7.58; l'onda di tensione d'alimentazione risulta distorta con le relative
conseguenze (presenza di coppie frenanti, perdite a ddizionali negli avvolgim enti per la presenza di
armoniche, coppie alternative). A titolo esem plificativo, in f ig.7.64 sono riportati gli andam enti di
tensione e corrente di fase in corrispondenza di due differenti valori de ll'angolo di ritardo di
accensione .
Vi è da osservare che nella real tà il parzializzatore di tensione è utilizzato come avviatore (soft-
starter), ma molto meno come sistema di regolazione della velocità, in quanto associa la distorsione
dellle tensioni e co rrenti di armatura alla già scar sa efficacaia di una reg olazione di velocità bas ata
sulla variazione della tensione di alimentazione.
In genere, infine, il rendim ento si abbassa al dim inuire della tensione e s i ass ocia ad u n
funzionamento meno "regolare" e più rum oroso. Anche la regolazione di veloci tà per variazione di
tensione può essere ritenuta di tipo dissipativo.

68
 7.22.d - Regolazione di velocità per variazione del numero di poli
In alcun e ap plicazioni, p iù che una vera e propria regolazione c ontinua di veloc ità, è rich iesta
soltanto la possibilità d i f unzionamento ad un num ero discreto di velocità (spesso 2 valori, al
massimo 3, ben distanziati); è questo, ad esem pio, il caso di ventilatori, centrifughe, alcune
macchine utensili. Questa esigen za può essere s oddisfatta da particolar i esecu zioni di m otori
asincroni, dotati di num ero di coppie polari variabili ( modifica della configurazione interna del
motore).
Avvolgimenti separati. La soluzione più banale è rappresenta ta dall'impiego sull'armatura di due
avvolgimenti indipendenti, ciascuno dei quali real izza un diverso num ero di poli. Per ciascuna
velocità di funzionam ento un so lo avvolgim ento è interessato da corrente, m entre l'altro non
contribuisce alla produzione de l mom ento elettrom agnetico. Vi è, quindi, una non com pleta
utilizzazione dei m ateriali attiv i a dispos izione, per cui si ricorre a tale configurazio ne
essenzialmente quando le due ve locità richieste sono m olto di stanti o quando non sono m ultiple
l'una dell'altra.
Avvolgimento unico. Vi è la possibilità di utilizzare un so lo avvolgimento in grado di realizzare
due differenti polarità, variando opportunam ente i collegamenti tra le bobine delle singole fasi. Ciò
viene ef fettuato o con la te cnica d ella modulazione del passo di avvolgimento (P.A.M. - Pole
Amplitude Modulation), adatta a realizzare un rapporto tra le due differenti polarità compreso tra 1 e
2 (ad esem pio 4 6 poli, 6 8 poli), anche a scapito della non perfetta simm etria delle tre fasi,
oppure ricorrendo a lla cosiddetta esecuzione Dahlander o a poli conseguenti, che consente un
rapporto 1:2 tra le due differenti polarità (2 4 poli, 4 8 poli). Q uest'ultima dis posizione p uò
essere riguardata com e un caso p articolare della tecnica P. A.M. m a è rela tivamente sem plice la
realizzazione ed è maggiormente frequente nelle esecuzioni commerciali.
In questa sede non viene approfondita la realiz zazione di avvolgim enti a polarità variab ile; v a
solo sotto lineato che la tecnica di v ariazione de l numero di poli è consentita solo in m otori già
opportunamente predisposti in fase di costruzione ; i term inali degli avvol gimenti disponibili in
morsettiera sono diversi da quelli de i motori a polarità fissa e, at traverso una opport una variazione
della connessione dei terminali stessi, si realizza la diversa polarità degli avvolgimenti di armatura.
Nei m otori a due po larità (numero di coppie polari p1 o p2=p1/2) si cerca di fare in m odo da
ottenere praticamente la stessa poten za per entrambe le polarità (in generale il risultato è ottenu to
con una variazione del 15%). Corrispondentem ente, il momento della coppia di rovesciam ento e di
quella di avviamento è maggiore per la connessione a polarità p1, la quale realizza un dimezzamento
della velocità di sincronismo.
Andamenti qualitativi di Me(r) e di Is(r) sono riportati in fig.7.64 con riferim ento a velocità di
sincronismo tali che s,2 = 2s,1. Si nota immediatamente che la coppia di rovesciamento per p=p1 è
quasi doppia di quella per p=p2; corrispondentemente si nota anche che la corrente per p=p1 è p iù
bassa di quella per p=p2 in tu tto il cam po di velocità. Co me è possibile dedurre da un’analisi
comparata dei due diagramm i, i punti P 1 e P 2 in figura rappresentano i valori di m omento
elettromagnetico sviluppati dal m otore nelle due diverse polarità in corrispondenza di un valore di
69
 Me p1=2 p2

p=p1 p=p2
Mn1 P1
Mn2 P2
r
0  s,1  s,2

Is
p=p2

p=p1

In r
0  s,1  s,2

Fig.7.64– Andamenti di coppia elettromagnetica e corrente di armatura

per collegamento a p2 e a p1=2p2 coppie polari.

corrente di arm atura pari alla corrente nom inale In; di conseguenza la coppia nom inale Mn1 nel
collegamento 1 (ordinata di P1) è circa il doppio della Mn2 (ordinata di P2).
La disponibilità, infine, -con il collegam ento a più elevato num ero di poli- di una coppia
maggiore a rotore fermo, consente di utiliz zare la co mmutazione dei poli com e sistem a di
avviamento in condizioni difficili, quando, cioè, il momento resistente a s=1 è elevato, tenuto anche
conto del fatto positivo che la corrente assorbita è minore di quella nel collegamento a p=p2.
Vi è, inoltre, da osservare che i m otori con avvo lgimento di armatura a poli comm utabili hanno
dimensioni maggiori dei corrispondenti ordinari motori a polarità fissa.
Nel caso in cui è richiesto un funzionam ento del motore a tre distinti valori di velocità, si ricorre
all'impiego di due avvolgim enti statorici separati, di cui uno a comm utazione di poli. Ad esem pio,
per l'ottenimento di 8/6/4 poli si può utilizza re un avvolgimento 8  4 poli in com binazione con un
normale avvolgim ento trifase a 6 poli, elettricam ente separato dal precedente. In questo caso in
morsettiera sono disponibili 3x3 te rminali di avvolgim ento: la comm utazione da una terna all'altra
realizza le diverse polarità di armatura.
La possibilità di variare il numero di poli di macchina è riservata soltanto ai motori a gabbia, per
i quali il rotore si adegua al num ero di coppie polari im poste dallo statore. Per i motori ad anelli, la
commutazione dei soli poli statorici determ inerebbe l'annullam ento della coppia m edia fornita
all'asse e risulterebbe, quindi, ne cessario associare una con temporanea (e difficolto sa) variazio ne
della polarità degli avvolgimenti di rotore.

70
 7.22.e - Regolazione di velocità per variazione della frequenza di alimentazione
E' sicuram ente il sis tema di regolazion e pi ù efficace perchè con sente di m odificare la
caratteristica di copp ia del m otore in m aniera m olto am pia nel p iano Me-r. La varia zione d ella
frequenza d i alim entazione, infatti, com porta la variazione della velocità di rotazione del campo
magnetico rotante e, qui ndi, della velocità
Me di sincronism o s. In fig.7.65 è
f3 < f<2 < f 1 < fn
rappresentata qualitativam ente la
f3 f2 f1 fn
possibilità di spostam ento del punto di
lavoro in una regione molto am pia del
piano coppia-velocità in corrispondenza
Mr di alcuni valori della frequenza di
alimentazione m inori della frequenza
nominale.
0  s,1  s,2  s,3  s,n  r In com binazione con la variazione
r,1 r,2 r,3 r,n della frequenza è necessario, però, variare
anche la tensione di alimentazione, al fine
Fig.7.65 – Esempio di regolazione di velocità per variazione
della frequenza di alimentazione. di evitare la satu razione o lo s carso
sfruttamento dei c ircuiti m agnetici. D al
circuito equivalente a “T” di fi g.7.38 e dalle equazioni rapprese ntative del modello matematico in
regime stazionario sinusoidale, si deduce, infatti, ch e la tensione applicata è circa uguale in m odulo
alla tensione indotta, la quale è proporzionale al flusso di m utua e, per assegn ate condizioni
geometriche, all’induzione massima al traferro. Riesce, cioè:

M 2
Vs  E     2  f  f N s s BM S  k1 f BM (7.108)
2 2

in cui Vs, E,  rappresentano rispettivam ente la tensione di fase, la tensione indotta di fase ed il
flusso concatenato con una fase d i s tatore in valo re efficace;  ed f sono la pulsazione e la
frequenza di alimentazione; N s = pN p,s e s rappresentano il numero di spire in serie per fase ed il
fattore di avvolgimento di statore; BM il valore m assimo nel tempo dell’induzione media (spaziale)
al traferro; S la sezione utile di traferro pari al prodotto del passo polare p (con p =D/2p) e della
lunghezza di macchina  , cioè S =p  .
Dalla (7.108) si deduce immediatam ente che, partendo dalle condizion i nom inali (tensione e
frequenza d i alim entazione nom inali), se al d iminuire della frequenza la tens ione rim anesse
invariata, l’induzione al traferro aumenterebbe e, quindi, i circuiti magnetici principali di macchina
saturerebbero. Le m acchine elettr iche, infatti, sono di mensionate in m aniera tale che, nelle
condizioni nominali di funzionamento, i circuiti magnetici lavorano in prossimità della saturazione;
un aum ento dell’induzione al trafe rro, anche di piccola entità, ri chiede un’elevatissim a corrente
magnetizzante, in quan to si ragg iunge certamente la satu razione magnetica. Se s i vuole mantenere

71
BM costante per conservare il grado di utilizzazione dei materiali magnetici, la tensione deve variare
in funzione della frequenza con la legge:

Vs  k f , (7.109)

cioè Vs ed f devono essere proporzionali. Ovviam ente, la tensione non potrà superare il valore
nominale Vn per motivi di isolamento; di conseguenza, per f>fn la tensione dovrà rim anere costante
e par i a l va lore nom inale. In def initiva, sotto le ipotesi se mplificative su in trodotte, la “ legge
tensione-frequenza” co n cui s i deve alim entare il m otore asincrono durante la regolazion e di
velocità a frequenza variabile è la seguente:

per: f  f n  Vs  k f con: k  Vn / f n
(7.110)
per: f  f n  Vs  Vn

La (7.110) è rappresentata dal diagramma di fig.7.66.

Vs

Vn

0 fn f

Fig.7.66 – Legge tensione-frequenza

Per frequenze di alim entazione m inori della no minale, l’ applicazione della (7.110) consente
anche di avere lo spostam ento della caratteristica di coppia nel piano Me-r mantenendo
contemporaneamente costante la coppia di rove sciamento. Dall’espressione approssim ata di
quest’ultima, infatti, si ha (cfr. rel.(7.107)):
3p Vs2 3p Vs2 3p Vn2
Mk     M k ,n (7.111)
 2 X d ,t 4  Ld ,t f 2 4  Ld ,t f n2

Tale situazione è desc ritta in fig.7.65, dove per sem plicità di disegno sono ripor tati solo i tratti
stabili delle caratteristiche. In fi g.7.67 sono, in vece, rappresentate le caratteristich e di coppia per
frequenze minori e maggiori della nominale. In questa figura si nota che per f > f n la coppia massima
decresce all’aumentare di f; dalla prima parte della (7.111 ), infatti, si rile va che, con Vs costante e
pari a Vn, la coppia di rovesciam ento Mk risulta inversam ente propor zionale al quadrato della
frequenza; dalla (7.108) , inoltr e, si deduce che, a tensione costante, l’aum ento della frequenza
produce il “ deflussaggio” del m otore, in qunato dim inuisce l’induzione BM. A differenza di quanto
avviene p er un m otore in co rrente continu a ad eccitazione indip endente in cui il deflussag io è
ottenuto indebolendo il cam po di eccitazione attraver so la riduzione della te nsione di eccitazione,

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 per un asincrono il deflussaggio si ottiene autom aticamente aum entando la frequenza e lasciando
costante la tensione. Dalla fig.7.67 si evince anch e che per f < f n la coppia di rovesciam ento non si
mantiene costante, m a dim inuisce al dim inuire di f; ciò è conseguen za del fatto che le ipo tesi
semplificative su cui s i basa la (7 .111) sono so stanzialmente accettabili intorno alla frequ enza
nominale, m entre non sono valide a bassa frequenza, in quanto per f0 la com ponente res istiva
dell’impedenza di m acchina assume importanza crescente rispetto a que lla induttiva. La riduzio ne

Me Me
f3 < f2 < f1 < fn f3 < f2 < f1 < fn
fn fn
Mk,n Mk,n

f1 f1
f > fn f2 f > fn
f2 f3
Mn
f3

0 r 0 r

Fig.7.67 – Caratteristiche di coppia a frequenza e tensione Fig.7.68 – Evidenziazione dei punti a corrente nominale
variabile con la legge di fig. 7.66.

della coppia di rovesciamento non è desiderata, in quanto riduce il margine di sovraccaricabilità del
motore e, se accen tuata, può anche n on consentire l’ avviamento nel caso in cu i la coppia m otrice
risulti inferiore a quella resistente. In fig.7.68 s ono riportate le stesse cara ttestiche della fig.7.67,
con l’evidenziazione su ciascuna del punto a corrente nom inale (i vari punti a corrente nom inale
sono uniti da una linea tratteggiata) . Si vede che sia alle basse frequenze sia al le alte frequenze non
si riesce a sviluppare la coppia nominale in corrispondenza della corrente nominale, ma soltanto una
coppia di valore m inore. Ciò è inevitabile per le frequenze m aggiori della nom inale, dove non si
può far altro che m antenere costan te la tensione; per le freque nze m inori della nom inale si può
cercare di intervenire utilizzando una diversa legge V-f. Per tale motivo, quindi, nella realtà la legge
tensione-frequenza rappresentata in fig.7.66 viene norm almente modificata in m aniera opportuna
sia per risolvere il problema dell’avviamento sia per ottimizzare le prestazioni del motore.
Le leggi o ttimizzate d i regolazion e e le relativ e im plicazioni m eritano di essere trattate
approfonditamente in un apposita sezione dedicata all'alimentazione dei m otori asincroni tram ite
convertitori statici di frequenza, non inclusa nella presente raccolta di appunti.

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