10.

1 Progetto di un sistema di controllo automatico ad anello chiuso

10.2 Regolatore on-off
10.3 Regolatore proporzionale semplice
10.4 Regolatore proporzionale-derivativo
10.5 Regolatore proporzionale-integrativo
10.6 Regolatore proporzionale-integrativo-derivativo (PID)

10.1 Progetto di un sistema di controllo

automatico ad anello chiuso
In generale per risolvere un problema di controllo (- par. 9.1) occorre
progettare un sistema in grado di ottenere dal sistema controllato i
comportamenti desiderati. Un problema di controllo può dunque es-
sere inquadrato nella più ampia categoria dei problemi di progetto
o-
par. 1.10 volo 1). Un problema di progetto consiste appunto nella
realizzazione di un sistema sulla base di determinate richieste da sod-
disfare, dette specifiche del progetto. Per esempio, nel progetto di un
amplificatore elettronico le specifiche potrebbero essere il guadagno.
la resistenza d'ingresso, la resistenza di uscita, l'ampiezza della banda
passante, il coefficiente di distorsione ecc. Generalmente le specifiche
consistono in valori limite che non devono essere superati: tali valori
vengono forniti al progettista e questi è tenuto, nei limiti del possibile <:i.i
..c:;.S
a rispettarli. È evidente infatti che, date certe specifiche di progetto
.<:ll::l.t<?'!l.<:l
potrebbe non essere possibile soddisfarle tutte. In questo caso il pro-
9Q~II<? ..~
getto è irrealizzabile e occorre pertanto riformulare o correggere ~e
~P~.
specifiche stesse. vincoli e

Architettura Di solito però si verifica la situazione opposta: esistono molte possibili

realizzazioni diverse, tutte idonee a soddisfare le specifiche richieste
La soluzione scelta dal progetti sta per la realizzazione del proget;
viene detta architettura del progetto. Per esempio, nel caso di un arz-
plificatore, il progetti sta potrebbe scegliere un'architettura basata __
componenti elettronici discreti (transistor), oppure decidere di uri '-7_

zare circuiti integrati.

~iQ~~gl::lig9 Benché, come si è detto, esistano in generale molte soluzioni alterna

tive per un dato problema di progetto, non è vero tuttavia che tali so-
378
 Regolotori stondord

luzioni siano tutte. equivalenti, ovvero che sia indifferente la scelta di

una piuttosto che di un'altra. Infatti il progetti sta deve far riferimento,
oltre che alle specifiche, anche a una serie di linee guida di progetto.
La più importante linea guida è senza dubbio iliZQ§.to: in generale ri-
sulta preferibile la soluzione progettuale che comporta il costo inferio-
re, sia per quanto riguarda la realizzazione sia per quanto riguarda
l'esercizio (cioè il mantenimento in funzione) del sistema. Vi sono
poi altre linee guida che valgono in casi particolari, come le dimensio-
ni del dispositivo progettato (spesso sono preferibili dispositivi di pic-
cole dimensioni), la semplicità del sistema ecc. La principale differen-
za fra specifiche e linee guida è che queste ultime solitamente non .
vengono richieste esplicitamente, ma sono utilizzate dal progetti sta
per la scelta della soluzione progettuale migliore all'interno di tutte
quelle corrispondenti alle specifiche.

Vincoli Il progetti sta deve inoltre tenere conto anche di eventuali vincoli di
progetto, cioè di condizioni che, pur non essendo esplicitamente stabi-
lite nelle specifiche, sono imposte dal mercato, dallo stato della tecno-
logia, dai limiti di costo eventualmente fissati ecc. Per esempio, nel pro-
getto di un circuito elettronico occorre tenere conto del fatto che non
tutti i valori resistivi sono disponibili commercialmente, che non sem-
pre è possibile o economico utilizzare più di un'alimentazione, che gli
integrati disponibili sul mercato hanno determinate prestazioni e ca-
ratteristiche ecc. Come le specifiche di progetto, anche i vincoli sonQ.
condizioni che il progettista deve rispettare. Tuttavia, a differenza delle
specifiche, i vincoli, come- si è detto, r'i"on-sonoesplicitati dal commit-
tente del progetto, ma sono noti al progetti sta in base alla sua esperien-
za e conoscenza del problema. Queste caratteristiche sono comuni an-
che alle linee guida di progetto, ma queste ultime, a differenza dei vin-
coli, costituiscono criteri generali e non valori limite e condizioni da ri- .
spettare.

Sistema Per quanto riguarda in particolare il progetto di un sistema di control-

di controllo lo automatico ad anello chiuso, le principali specifiche e i vincoli di
utomatico ad progetto sono stati esaminati nel capitolo 9. La stabilità (•• par. 9.6)
anello chiuso: è un requisito fondamentale e irrinunciabile di qualsiasi sistema di
controllo e può pertanto essere considerata un vincolo di progetto.
~pE:l<::ifi<::~E:l~
vincolie linee Il margine di fase (o, più raramente, il margine di guadagno, •• sot-
.9.':l.i
9.9. topor. 9.6.4) potrebbe costituire invece una specifica. Nella maggioran-
gipr9.g~t:t9. za dei casi tuttavia, come si vedrà meglio nel seguito (•• par. 10.3), tale
valore viene fissato dal progetti sta in base a una scelta di compromes-
so fra stabilità e tempo di smorzamento delle oscillazioni spontanee.
In tale senso il margine di fase può essere considerato un vincolo
per il progetto di un sistema di controllo. La velocità di risposta
(•• par. 9.7), espressa in base al tempo di estinzione dei transitori (o,
più correttamente, in base al tempo di salita della risposta al
gradino, •• scheda di approfondimento 9.2), costituisce invece sempre
una specifica molto importante per il progetto di un sistema di con-
trollo. Per quanto riguarda infine la precisione (•• par. 9.8), essa dovrà
379
VOLUME
~ Analisi in frequenza e sistemi di controllo

essere specificata congiuntamente al tipo di segnale di riferimento che

si vuole utilizzare. Così, per esempio, potrà essere richiesta una preci-
sione dell'l % con un ingresso di tipo a gradino oppure del 5% con un
segnale di riferimento variabile nel tempo con un certo andamento. In
alternativa, fra le specifiche di progetto, la precisione potrebbe essere
indicata semplicemente in base al tipo del sistema di controllo (inteso
come numero di poli nell'origine della funzione di trasferimento ad
anello aperto Fol)' Le specifiche e i vincoli sopra elencati sono stan-
dard, cioè comuni a tutti i progetti di sistemi di controllo. Vi possono
poi essere molte richieste particolari, a seconda delle caratteristiche
del sistema controllato e degli scopi del controllo: per esempio, l'im-
munità ai disturbi 1 (- par. 9.9), l'immunità nei confronti di variazioni
di temperatura, le dimensioni dell'impianto ecc. Per quanto riguarda
infine le linee guida per il progetto di un sistema di controllo, queste
sono sostanzialmente le stesse valide per qualsiasi progetto: costo, di-
mensioni, affidabilità ecc.

Sistema
..................... Per poter progettare un sistema di controllo il progetti sta deve anche
controllato, disporre di un'adeguata descrizione del sistema da controllare, cioè di
attuatore, una modellizzazione del sistema o-
cap. 8). Poiché la ricerca di una
trasduttore modellizzazione per il sistema controllato è necessariamente prece- -
dente e preliminare al progetto del sistema di controllo, possiamo
dunque supporre che fra le specifiche di progetto venga assegnato al
progetti sta anche un modello matematico completo di parametri e
sufficientemente preciso del sistema controllato. Per quanto riguarda
gli altri sottosistemi che compongono un sistema di controllo ad anel-
lo chiuso, la scelta dell'attuatore e del trasduttore (- scheda di appro-
fondimento 10.2) viene di solito effettuata in base al particolare control-
lo che si vuole realizzare (sono ovviamente determinanti il tipo delle
grandezze d'ingresso e di uscita del sistema controllato) e in base ai
dispositivi effettivamente disponibili sul mercato. Ciò significa che
di solito l'attuatore e il trasduttore non vengono realizzati apposita-
mente per un dato sistema di controllo', ma vengono scelti dal proget-
tista fra i dispositivi presenti sul mercato. Per esempio, volendo con-
trollare la velocità di rotazione di un motore elettrico, occorrerà sce-
gliere un attuato re in grado di fornire tensione e potenza d'ingresso
adeguate e un trasduttore per la misura della velocità di rotazione
del motore. È ovvio che i~ generale la scelta di un particolare attuato-
re o di un particolare trasduttore può condizionare le prestazioni fina-
li del sistema di controllo, ma nel seguito, per semplicità-, supporre-
mo sempre che attuatore e trasduttore siano già noti a priori al proget-
tista: in questo senso essi potrebbero essere inclusi fra le specifiche di
progetto di un sistema di controllo ad anello chiuso.

1 In generale conviene ridurre i guadagni alle frequenze più alte di quelle di lavoro, poiché.
cosÌ facendo, si riduce l'influenza dei disturbi. Per tale ragione fra le specifiche di progetto
può anche essere incluso il limite superiore della banda passante del sistema di controllo.
2 È bene sottolineare che si tratta di una scelta dovuta essenzialmente a motivazioni didat-
tiche, poiché in un vero progetto di sistema di controllo il progettista dovrà in generale an-
che definire le caratteristiche dell'attuatore e del trasduttore.

380
 Regolatori slandard

Il sottosistema più importante per il funzionamento del sistema di

controllo è senza dubbio il regolatore. In ultima analisi, è dal tipo
di regolatore utilizzato che dipendono le prestazioni dell'intero siste-
ma di controllo. La parte più importante del lavoro del progettista
consiste dunque essenzialmente nel progetto del regolatore in base al-
le specifiche fornite e ai vincoli e alle linee guida note al progettista.
Per quanto riguarda l'architettura di progetto, ciò può implicare, a se-
conda dei casi, la realizzazione "circuitale" di un regolatore elettroni-
co basato sull'amplificatore operazionale (- scheda di approfondimento
10.1) o, più comunemente, il dimensionamento e la taratura dei para-
metri di funzionamento di regolatori integrati già disponibili in com-
mercio. Nel capitolo 11 vedremo anche come sia possibile realizzare
le funzioni del regolatore per mezzo di un programma eseguito su
un microprocessore.

~~9..<?I9.~S>.r.i Generalmente il progetto del regolatore può essere semplificato facen-

standard do riferimento ad alcuni tipi di regolatori detti standard: si tratta di
soluzioni di progetto con caratteristiche e prestazioni generali già note
e definite. I regolatori standard sono inoltre spesso disponibili sotto for-
ma di circuiti integrati. Solo nel caso in cui non sia possibile soddisfare
le specifiche di progetto con uno dei regolatori standard, il progetti sta si
orienterà verso soluzioni dette a configurazione libera, in cui il regolato-
re (o gli altri sottosistemi del sistema di controllo) verranno interamen-
te progettati in funzione del particolare sistema da controllare. Sebbene
il progetto a configurazione libera consenta in generale di ottenere pre-
stazioni superiori a quelle dei regolatori standard, la sua realizzazione
richiede strumenti matematici avanzati che non possono essere qui
trattati. I paragrafi seguenti saranno pertanto dedicati esclusivamente
a un esame dei principali regolatori standard, delle loro caratteristiche
di funzionamento e dei relativi criteri di progetto da adottare.

10.2 Regolatore on-off

È il regolatore standard più semplice in assoluto. Il segnale di regola-
zione c(t) prodotto in uscita dipende dal segnale di errore e(t) in in-
gresso nel seguente modo:
c(t) = { O se e(t) ~ O
A se e(t) > O
dove A è un valore costante. In sostanza, il regolatore on-off non for-
nisce nessun segnale di regolazione se l'errore è negativo o nullo, men-
tre fornisce un segnale di regolazione costante se l'errore è positivo".

1 Sono comunemente usati anche regolatori on-off con un comportamento esattamente op-
posto, cioè che "entrano in funzione" quando il segnale di errore è negativo. Lo studio di tali
regolatori non presenta però difficoltà particolari, in quanto il loro comportamento è sostan-
zialmente identico (a parte il cambiamento di segno dell'errore) a quello del regolatore on-
off trattato in questo paragrafo.

381
 VOLUME
I----L Analisiin frequenzae sistemidi sonìrollo

Una tipica applicazione del regolatore

on-off è il controllo automatico della tem-
peratura in un ambiente. In questo caso il
segnale di riferimento rappresenta' il va-
lore di temperatura che si desidera mante-
nere, mentre il segnale di misura rappre-
e(t)
senta la temperatura ambientale. Se la
temperatura misurata risulta inferiore a
quella richiesta, l'errore è positivo e dun-
que il regolatore invia all'attuatore (cioè
all'impianto di riscaldamento) un segnale
costante: in sostanza, l'impianto di riscal-
damento viene acceso, per esempio atti-

lJ,--_on_lJ__o_n~~ vando l'elettrovalvola di una calderina.

Se invece la temperatura ambientale su-
pera quella richiesta, l'errore è negativo
e il regolatore non invia più alcun segnale
all'attuatore: l'impianto di riscaldamento
viene pertanto spento/ (fig. 10.1).
Figura 10.1 -
Controllo della Si noti come il segnale di misura m(t) continui a oscillare intorno
temperatura al valore di riferimento, il quale coincide pertanto con il valore medio
ambientale con un
regolatore on-off. di m(t). La ragione di tale comportamento "oscillatorio" è da ricercarsi
nella natura inerziale del sistema controllato, il quale non risponde
istantaneamente all'applicazione del segnale di regolazione c(t). Nel
nostro esempio l'accensione del riscaldamento fa aumentare la tempe-
i,r1.~
ratura ambientale, ma ciò avviene con un certo ritardo dovuto alle co-
stanti di tempo del sistema. Allo stesso modo, lo spegnimento del ri-
scaldamento provoca un raffreddamento graduale dell'ambiente. D'al-
tra parte il regolatore on-off non sarebbe in grado di effettuare nes-
suna regolazione, se il sistema controllato non avesse una certa iner-
zia.

Non linearità Per quanto semplice concettualmente, il regolatore on-off è un siste-

..................................
<:j~,I",r~9<:>1,c::J,t,<:>rE:lma descritto da un modello matematico non lineare. Tale non lineari-
on-off tà può essere facilmente dimostrata provando ad applicare il princi-
pio di sovrapposizione degli effetti o-
par. 8.1 voI. l). Se, per esem-
pio, consideriamo due segnali di errore entrambi positivi el ed e2, il
primo produce un segnale di controllo Cl = A, e anche il secondo pro-
duce un segnale di controllo C2 = A. Tuttavia, applicando in ingresso
un segnale di errore e dato dalla somma e = el + ez. il segnale di con-
trollo C vale sempre A e non A + A (come si dovrebbe avere se valesse il
principio di sovrapposizione degli effetti). La non linearità del regola-

1Il segnale di riferimento "rappresenta" la temperatura desiderata, ma non è in generale una

temperatura: si tratta infatti di solito di una tensione analogica oppure di un valore nume-
rico digitale. Allo stesso modo, anche il segnale di misura non è una temperatura, ma "dipen-
de" dalla temperatura ambientale, che viene trasformata in una tensione dal trasduttore.
2 Il nome stesso, on-of{, fa riferimento al continuo alternarsi di stati di accensione (on) e di
spegnimento (off) nel funzionamento di questo regolatore.

382
 CAPITOLO
Regolatori standard ] O

tore on-off implica che esso non può essere descritto per mezzo di una
funzione di trasferimento. Dunque a esso non è possibile applicare i
criteri di stabilità, precisione e velocità di risposta studiati nel capitolo
precedente". In realtà ciò non è quasi mai necessario, poiché questo
tipo di regolatore viene di solito impiegato in sistemi di controllo mol-
to semplici e sempre con segnale di riferimento costante. Il progetto
del regolatore on-offimplica in effetti solo la scelta del valore del pa-
rametro A (intensità del segnale di regolazione prodotto quando l'erro-
re è positivo) e può essere condotto simulando il sistema di controllo
su calcolatore.

Come si comporta il regolatore on-off se il sistema controllato ha una

inerzia bassa (cioè, per esempio, ipotizzando un controllo di temperatura,
se la stanza si scalda e si raffredda rapidamente)?
2 È corretto affermare che uno dei principali svantaggi del regolatore on-off
è la sua non linearità?

10.3 Regolatore proporzionale semplice

~gl1<:l~i<:>r:'~ Nel regolatore proporzionale semplice il segnale di regolazione c(t)
è direttamente proporzionale al segnale di errore e(t):
irl9r.~.~~.<:>~11.~?i~<:l
c(t) = Kp . e(t)

dove la costante di proporzionalità K» è un parametro del regolatore.

Il funzionamento di questo regolatore si basa sull'ipotesi che, al-
l'aumentare dell'ampiezza del segnale di errore, debba proporzional-
mente crescere anche l'ampiezza del segnale di regolazione, al fine
di contrastare l'aumento dell'errore. Per esempio, controllando la tem-
peratura di un ambiente con un regolatore proporzionale semplice, la
potenza di riscaldamento risulta tanto più grande quanto maggiore è
lo scarto fra la temperatura desiderata e quella effettivamente misura-
ta2.

1 Si osservi che, a rigori, il sistema di controllo con regolatore on-off non risulta stabile, poi-
ché l'uscita continua a oscillare intorno al valore desiderato. Tuttavia se l'ampiezza di tali
oscillazioni è piccola, il funzionamento del sistema può essere comunque ritenuto accetta-
bile. Non essendo il sistema di controllo stabile, non ha neppure senso parlare di precisione
del sistema in base all'errore permanente (infatti non esiste il limite del segnale di errore per
t ---;(0). Una specifica di progetto potrebbe invece essere rappresentata dalla massima am-
piezza delle oscillazioni del segnale di errore (a regime).
2 Si osservi però che, quando il segnale di errore è negativo, il regolatore proporzionale sem-
plice dovrebbe fornire un segnale di regolazione anch'esso negativo, cioè, nel caso di un im-
pianto di riscaldamento, una potenza negativa. Ciò significherebbe in sostanza raffreddare
l'ambiente (per esempio mediante un condizionatore). Spesso i regolatori proporzionali uti-
lizzati nella pratica forniscono un'uscita nulla in presenza di segnali di errore negativi. In
questo caso però il funzionamento del regolatore non è più lineare e non può essere studiato
con gli strumenti matematici introdotti nel capitolo 9.

383
VOLUME
Analisi in frequenza e sistemi di controlla

~i.s.p?~~~ Il regolatore proporzionale semplice risulta descritto da una modelliz-

i.r:Ur:~gl:l~':1z.~ zazione puramente proporzionale di ordine zero (- sottopor. 8.2.1). Dal
punto di vista della risposta in frequenza, il modulo della funzione di
trasferimento di un regolatore proporzionale semplice assume un va- fa
lore costante! pari a K»; la fase è invece nulla/ per tutte le frequenze. Il
regolatore proporzionale semplice ha dunque l'effetto di introdurre
una costante moltiplicativa K» nella funzione di trasferimento ad anel-
lo aperto ' Fai' Questa costante moltiplicativa causa una traslazione
verso l'alto (se Kp > 1) oppure verso il basso (se K» < 1) del diagram-
ma bilogaritmico di Bode" del modulo di Fai; il valore di K» non ha in-
vece alcun effetto sulla fase di Fai'

Stabilità Il valore di K» può dunque agire sul grado di stabilità del sistema di
controllo, aumentandone oppure riducendo ne il margine di fase e di
guadagno. Infatti con Kp < 1, traslando verso il basso il diagramma
di Bode del modulo di Fai, si riduce il guadagno in corrispondenza del-
la pulsazione di inversione' di fase (se esiste) e pertanto la stabilità del
sistema di solito migliora. Se invece K» > 1, per le stesse ragioni la sta-
bilità generalmente- peggiora.

Precisione Il valore di K» influisce inoltre sulla precisione del sistema, ma in que-

.............................

e velocità sto caso sono da preferirsi valori elevati di K», poiché in tale modo au-
c:j.i.ri.s.p?~~~ menta la costante Koi della funzione di trasferimento ad anello aperto
Fai' Ciò riduce di conseguenza l'errore permanente", pur lasciando in-
variato il tipo del sistema (il regolatore proporzionale semplice, infatti,
non introduce poli nulli in Fai)' In modo più intuitivo, si può facilmen-
te comprendere che valori elevati di K» migliorano la precisione del si-
stema di controllo in quanto aumentano la risposta del regolatore nei
confronti di eventuali errori. Per la stessa ragione un valore elevato di
K» migliora generalmente anche la velocità di risposta, riducendo i
tempi di estinzione dei transitori (come si vedrà meglio nel seguito).

1 Naturalmente, come si è detto nel sottoparagrafo ·S.2.1,un regolatore proporzionale reale

presenterà sempre un taglio alle alte frequenze, del quale la nostra modellizzazione di ordi-
ne zero non tiene conto. dB ra
2 La fase è sempre nulla poiché la costante K» è positiva. Infatti un valore di K» negativo tra-
sformerebbe la retroazione negativa di anello in una retroazione positiva (- sottopor. 9.6.2)e 20
sarebbe dunque incompatibile con il corretto funzionamento del sistema di controllo.
3 Infatti Foi è data dal prodotto delle funzioni di trasferimento dei sottosistemi regolatore,
attuatore, sistema controllato e trasduttore:
-14
Fol(S) = R(S) . A(S) . S(S) . H(S) -20 -lo

4 Il valore K» = 1 corrisponde invece all'assenza di regolatore nel sistema di controllo. Infatti

-40 -TI
in questo modo il segnale di regolazione r(t) risulta uguale al segnale di errore e(t): ciò equi-
vale a collegare direttamente il segnale di errore in ingresso al sottosistema attuatore.
5 Occorre osservare che non sempre gli aumenti del guadagno di anello portano un sistema -3
verso !'instabilità: vi sono anche esempi semplici in cui avviene esattamente l'opposto.
6 Per esempio, l'errore permanente percentuale al gradino in un sistema di tipo zero (cioè -TI

senza poli nell'origine in Fol) vale:

gradino 1
ep% l+KaI

Se Kal aumenta, tale valore si riduce. Considerazioni analoghe valgono per sistemi con uno o
più poli nell'origine o per differenti segnali d'ingresso (rampa, parabola ecc.).

384
 Regolalori slandard

Criterio Dalle precedenti considerazioni si può facilmente dedurre che il valo-

9i..p.r?~~t.t? re del parametro K» del regolatore proporzionale semplice deve essere
(r:r:'9.r.~i~~H<:j.i scelto in base a un compromesso fra due esigenze opposte e contra-
~9.~.E:l stanti, quella di una elevata stabilità e quella di una precisione e velo-
..~.lJ.~.i<:;.i~r:'~~)
cità di risposta elevate. In genere come criterio di progetto si sceglie
per Kp il massimo valore compatibile con un margine di fase suffi-
ciente, dove per margine di fase sufficiente si intende di solito un va-
lore pari a 1f/ 4 rado Infatti, come già osservato nel sottoparagrafo
9.6.4, si potrebbe dimostrare che per valori maggiori del margine di
fase aumenta il tempo di smorzamento di eventuali oscillazioni libere
nel sistema di controllo.

Vediamo dunque un esempio di progetto di regolatore proporzionale

semplice in base al criterio precedente. Consideriamo un sistema di
controllo nel quale i sotto sistemi attuatore, sistema controllato e tra-
sduttore siano descritti dalle seguenti funzioni di trasferimento:

A(5) = 2 5(5) = 15 H(5) = 1

5 5
1 + 1000 1 + 100 1 + 104
Se il controllo viene effettuato per mezzo di un regolatore proporzio-
nale semplice, Rp(5) = Kp. Vogliamo determinare il massimo valore di
Kp compatibile con un margine di fase di 1f /4 rado A tale scopo traccia-
mo per prima cosa i diagrammi di Bode del modulo e della fase di Fai
ponendo Kp = 1, cioè in pratica supponendo che il regolatore propor-
zionale semplice non influisca sul funzionamento del sistema. Con
K» = 1 abbiamo pertanto:
Fol(5) = G(5) . H(5) = Rp(5) . A(5) ·5(5) . H(5) =

dB rad Fai risulta già scritta in forma standard. I diagrammi

di Bode del modulo e della fase sono riportati nella
figura 10.2.
Nella figura è stata messa in evidenza la pulsazio-
10" w [rod/s]
ne in cui la fase vale 3/4 1f rad (valore che corrispon-
-14
-20 -=-;,/4----,--- de a un margine di fase di 1f/4 rad). Come si può os-
servare, in corrispondenza di tale pulsazione il gua-
-40 -1f/2 dagno di anello (con K» = 1) vale -14 dB. Pertanto
è possibile traslare il grafico del modulo di Fai verso
-60 -3/41f --------
l'alto di +14 dB mantenendo il sistema in condizioni
-80 -1T
L Fo/(w) di stabilità sufficiente. Il valore + 14 dB corrisponde,
in scala lineare, a 5 (infatti 10+14/20 = 5) . Possiamo
-100 -5/41f pertanto concludere che K» = 5 costituisce il valore
ottimale di progetto per il regolatore proporzionale
semplice. Introducendo tale valore nell' espressione
Figura 10.2 - Diagrammi di Sode di modulo e
fase di Foi con Kp = l. di Fai abbiamo:
I----~_
VOLUMI:
Analisi in frequenza e sistemi di controllo

Fol(S) = G(S) . H(S) = Rp(S) . A(S) . S(S) . H(S) =

5·2

Dunque, la costante Kol della funzione di trasferimento ad anello aper-

to con il regolatore proporzionale semplice così progettato risulta
uguale a lO. Lo studente può verificare facilmente, tracciando i dia-
grammi di Bode di modulo e di fase della precedente Fai, che ora il
margine di fase del sistema vale esattamente 1f/ 4 rado
Dal punto di vista della precisione il sistema di controllo è di tipo
zero (non ci sono poli nell'origine in Fai)' L'errore permanente percen-
tuale al gradino vale:

. gradino 1 1 91 (J1

ep% 1 + Kol = 11 = , IO

Possiamo infine valutare il tempo di estinzione dei transitori del si-

stema di controllo, tracciando il grafico approssimato del modulo di
Fcl in base ai grafici del modulo di:

G(jw) = 10

(
1 jW) ( jW)
+ 100 . 1 + 1000
e di:

H~W) = (1 + :~4)
I grafici sono riportati nella figura 10.3.
Dal diagramma di Bode precedente si può ricavare per Wt un valore
pari a circa 1000 rad/s, per cui il tempo di estinzione dei transitori può
essere stimato nell'ordine di un millisecondo.
Dunque il regolato re proporzionale ottimale (progettato in base al
criterio del margine di fase sufficiente)' ha, per il sistema del nostro
esempio, le seguenti prestazioni:
- precisione: sistema di tipo zero, errore permanente al gradino 9,1%;
- velocità di risposta: tempo di estin-
zione dei transitori dell' ordine di
dB
qualche millisecondo.
Se tali prestazioni non soddisfano le
20 specifiche di progetto fornite al pro-
getti sta, occorre usare un diverso tipo
0,1 10 100 106 w [rad/sl di regolatore, come si vedrà nei pro -
-20 simi paragrafi.

-40

-60
Figura 10.3 - Diagramma di Bode
approssimato del modulo di Fcl'

386
 CAPITOLO
Regolatorista,ndard 10"----'_

1 In che modo il regolatore proporzionale semplice influisce sul!'ampiezza

della banda passante del sistema di controllo ad anello chiuso?
2 Il regolatore proporzionale semplice, in presenza di un segnale di
riferimento costante, non consente di rendere nullo l'errore permanente:
cioè in pratica il segnale di misura rimane sempre leggermente più basso
rispetto al riferimento. Sipotrebbe owiare a questo inconveniente
semplicemente alzando un po' il livello del segnale di riferimento e di
conseguenza alzando anche un po' il segnale di uscita?

10.4 Regolatore proporzlonale-derìvatlvo

Figura 10.4 - Due Utilizzando un regolatore proporzionale semplice, a un errore di am-
segnali di errore
di uguale piezza elevata corrisponde un elevato segnale di regolazione. Tuttavia,
ampiezza non a parità di ampiezza, non tutti i segnali di errore sono ugualmente im-
sono
necessariamente portanti per il sistema di controllo. Si considerino, per esempio, i gra- .
equivalenti fici della figura 10.4, dove sono messi a confronto due ipotetici anda-
per un sistema
di controllo. menti el (t) ed ez (t) del segnale di errore.
Si noti che all'istante to entrambi i se-
gnali di errore el ed e: assumono lo
stesso identico valore, e dunque ven-
gono trattati esattamente nello stesso
modo (in quell'istante) da un regolato-
re puramente proporzionale. Tuttavia
all'istante to il segnale el è decrescente,
mentre quello ez è crescente e dunque
potenzialmente più dannoso per il
fo controllo. Sembrerebbe quindi oppor-
tuno penalizzare maggiormente gli er-
rori crescenti. rispetto agli errori de-
crescenti (a parità di ampiezza).

~gl1.9~.i.<?r.'~ Il regolatore proporzionale-derivativo si comporta esattamente in

i~9~~~~~LJ.~c::i~9 questo modo, grazie alla presenza della derivata del segnale di errore
nella sua equazione ingresso-uscita":
* Contrariamente
alle apparenze, non de(t)
si tratta di una equazione cCt) = K» . e(t) + KD . dt
differenziale.
La modellizzazione Osserviamo che il segnale di regolazione cCt) è dato dalla somma di
è infatti di ordine zero, una quantità direttamente proporzionale all'ampiezza del segnale di
data l'assenza di derivate
del segnale di uscita c(t). errore (Kp' e(t), come nel regolatore proporzionale semplice) e da
una quantità direttamente proporzionale alla derivata del segnale di
errore. Questo secondo termine ha l'effetto di aumentare il segnale
di regolazione in presenza di segnali di errore crescenti (derivata po-
sitiva) e di ridurlo in presenza di segnali di errore decrescenti (deriva-
ta negativa). Il "peso" del termine derivativo rispetto a quello pura-
mente proporzionale dipende ovviamente dai valori di K» e di Kn, pa-
387
 ~-
VOLUME
Analisi in frequenza e sistemi di controllo

rametri del regolatore proporzionale-derivativo che devono essere de-

terminati in fase di progetto.

Sistema Per comprendere meglio i meccanismi di funzionamento del regola-

"barca + tore proporzionale-derivativo, prendiamo ora in considerazione un
<?r.r:!'~Q.Qi<?:': semplice esempio di sistema di controllo ad anello chiuso manuale
controllo con .
....
,
(cioè in cui il regolatore è un essere umano). Consideriamo dunque
il r.~9<?1.<:l~<?r.~. una persona a bordo di una imbarcazione: egli deve condurre la bar-
pr<?p<?r~i<:>.r:'.<:l.I.~. ca all'ormeggio in corrispondenza di una boa. Supponiamo che la
.~~r:!''p'I.i~~. barca si trovi già allineata con la boa, per cui non è necessario usare
il timone per cambiare direzione: il pilota deve dunque agire solo sul
motore, cioè sulla velocità e sul verso di rotazione dell'elica (fig.
10.5).
boa e- -- In questo caso il segnale di errore è costituito dalla distanza fra
l'imbarcazione e l'ormeggio (nel disegno la distanza è indicata rispetto
al baricentro della barca, supponendo che l'obiettivo finale del con-
e(t)
trollo sia quello di "centrare" l'imbarcazione rispetto alla boa). Suppo-
niamo di considerare come "positive" le posizioni in cui la barca si tro-
~--- va come mostrato nella figura, e come "negative" quelle in cui essa si
trova oltre la boa. Il controllo ha avuto successo quando e = 0, cioè _
barca
quando è stato raggiunto l'ormeggio.
Supponiamo che il pilota decida di azionare il motore seguendo la
Figura 10.5 - strategia di un regolatore proporzionale semplice. In questo caso egli
Modello figurativo dà la massima potenza al motore quando si trova molto distante dalla
del sistema "barca :
+ ormeggio". . boa, e dunque il segnale di errore è molto grande. A mano a mano che
la barca si avvicina all'ormeggio, il segnale di errore si riduce e il pilo-
* Da questo semplice
esempio è facile rendersi ta diminuisce proporzionalmente la potenza del motore e dunque la
conto di come un valore velocità di rotazione dell'elica. Quando si raggiunge la boa, il motore
troppo elevato di K» viene spento, poiché l'errore è zero. Tuttavia la barca non si ferma in
in un regolatore
proporzionale semplice questa posizione, ma prosegue per' inerzia, oltrepassando 1'ormeggio.
possa rendere instabile Di conseguenza l'errore diventa negativo e il pilota deve invertire il
il sistema di controllo: verso di rotazione dell'elica per frenare l'imbarcazione': la barca per-
se infatti il regolatore
risponde troppo
tanto rallenta e quindi torna indietro verso l'ormeggio. L'elica si ferma
energicamente a piccoli nuovamente quando l'imbarcazione arriva all'altezza della boa, ma la
segnali di errore, la barca boa viene ancora oltrepassata dalla parte opposta per inerzia. La bar- di tra
potrebbe continuare
ca "oscilla" dunque intorno alla posizione corrispondente a un errore
ad andare avanti e indietro
all'infinito intorno nullo: se il sistema di controllo è stabile* , l'ampiezza delle oscillazioni
alla posizione della boa, tende progressivamente a diminuire e infine l'imbarcazione si ferma
senza fermarsi mai. esattamente in corrispondenza dell'ormeggio.

Sistema La strategia del regolatore proporzionale semplice non pare certo la

"barca più adatta allo scopo di condurre rapidamente la barca all'ormeggio.
<?r.r:!'.~QQi<?:': Infatti se il pilota invertisse il senso della rotazione dell'elica prima
controllo con
............................................
il di superare la boa, sarebbe possibile frenare la barca prima di oltre-
r~9<?19~<?r.~. passare l'ormeggio. In questo modo si potrebbe effettuare l'ormeggio
Pr.<?.P.<?.r~i<?.r.'.<::l.I~~.
derivativo 1 Infatti, come abbiamo già osservato, in un regolatore proporzionale semplice il segnale di.
regolazione ha sempre lo stesso segno del segnale di errore. Se l'errore è negativo, anche L.
segnale di regolazione diventa dunque negativo.

388
 CAPITOLO
Regololori slondard 1.0

senza troppe oscillazioni (e dunque in un tempo più breve). Vediamo

ora come questo tipo di comportamento possa essere ottenuto per
mezzo di un regolatore proporzionale-derivativo. Supponiamo dun-
que che il segnale di regolazione dipenda dall'ampiezza e dalla deriva-
ta del segnale di errore, secondo la relazione:
de(t)
c(t) = K» . e(t) + KD . ~

Mentre la barca si sta inizialmente avvicinando alla boa, e(t) è sempre

positivo, ma decrescente: dunque la sua derivata è negativa. Il segnale
di regolaz-ione è dato pertanto dalla somma di un termine proporzio-
nale all'ampiezza dell'errore (positivo) e da un termine proporzionale
alla derivata dell'errore (negativo). Tuttavia il termine proporzionale
all'ampiezza è decrescente, poiché e(t) diminuisce a mano a mano
che la barca si avvicina all'ormeggio. Per quanto riguarda il termine
derivativo, esso rappresenta in pratica la velocità' della barca (essen-
do e la distanza dalla boa) e dunque, almeno inizialmente, esso risulta
crescente (in valore assoluto). Pertanto, scegliendo in modo opportu-
no i valori dei parametri K» e KD, è possibile fare in modo che il segna-
le di regolazione c(t) diventi negativo prima che l'errore si annulli.
Cioè è possibile fare in modo che il verso di rotazione dell' elica venga
invertito prima che l'imbarcazione raggiunga l'ormeggio. Di conse-
guenza la barca viene frenata in fase di avvicinamento alla boa e si fer-
ma all'ormeggio in un tempo più breve di quello che si potrebbe otte-
nere con un regolatore proporzionale semplice. Il nostro esempio ci
permette di intuire che il regolatore proporzionale-derivativo tende
ad avere effetti positivi sulla stabilità (è meno probabile che si inne-
schino oscillazioni di ampiezza crescente) e sulla velocità di risposta
del sistema di controllo (il sistema raggiunge l'equilibrio più rapida-
mente). Vedremo in seguito come esso ottenga risultati migliori (ri-
spetto al regolatore proporzionale semplice) anche per quanto riguar-
da la precisione del sistema.

Funzione
.........................
Naturalmente è necessario un criterio di progetto per determinare i
di trasferimento valori ottimali dei parametri K» e KD. A tale scopo studiamo il com-
portamento in frequenza del regolatore proporzionale-derivativo. Ap-
plichiamo dunque la trasformata di Laplace all'equazione ingresso-
uscita:
de(t)
c(t) = Kp . e(t) + KD .~

Sostituendo la derivata con il prodotto per la variabile complessa S ab-

biamo quindi:
c = K» . E + KD . S . E
da cui:
c
RpD(S) = - = Kp
E
+ KD . S = Kp' (~)
1 + S .-
Kp

l Infatti la velocità è la derivata dello spazio.

VOLUME
Analisiin frequenzae sistemidi controllo

Figura 10.6 - . La funzione di trasferimento generalizzata del regolatore proporzio-

Diagrammi di Bode :
di modulo e fase nale-derivativo è dunque caratterizzata dalla presenza di una costante
della funzione Kp e di uno zero di valore -KpIKD.
di trasferimento
di un regolatore I diagrammi di Bode della corrispondente funzione in jw sono mo-
proporzionale- stra ti nella figura lO. 6.
derivativo.

L RPDUw) [radi

",/2
7r/4

w w
ol Kp Kp 10 Kp
, Ko Ko Ko

Stabilità Si osservi che alle basse frequenze il comportamento del regolatore

proporzionale-derivativo coincide praticamente con quello del regola-
tore proporzionale semplice. Alle alte frequenze invece la presenza
dello zero provoca un aumento della fase di +1f 12 rado Di conseguenza
aumenta ovviamente anche la fase della funzione di trasferimento ad
anello aperto Fol' Ciò può rivelarsi molto utile per la stabilità del siste-
ma di controllo, poiché tende ad allontanare la fase di anello dal valo-
re di inversione -1f rado Tale situazione corrisponde a quanto già os-
servato, in modo meno rigoroso ma più intuitivo, studiando il sistema
"barca + ormeggio".

Precisione Per quanto riguarda la precisione, il regolatore proporzionale-deriva-

e velocità tivo non introduce poli nell'origine e dunque il sistema di controllo ri-
9iJi~p.<?~~<::l mane di tipo zero1. Tuttavia, grazie al positivo effetto sulla stabilità e
sul margine di fase, l'uso di un regolatore proporzionale-derivativo
consente di aumentare il valore della costante di anello Kol, riducendo
in tal modo l'errore permanente al gradino (come si vedrà meglio nel-
l'esempio seguente). Per quanto riguarda la velocità di' risposta, si e
già detto come l'effetto del regolatore proporzionale-derivativo sia no-
tevolmente migliore di quello di un regolatore proporzionale semplice
(anche in questo caso rimandiamo lo studente all'esempio seguente.

Criterio il progetto del regolatore proporzionale-derivativo richiede il calcolc

9.i.pr<?9ra.t:t<? dei due parametri K» e KD. Come criterio di progetto si adotta general-
mente quello di fare in modo che lo zero introdotto dal regolatore pro-
porzionale-derivativo coincida esattamente con il valore di uno dei po-
li della funzione di trasferimento ad anello aperto Fol' In tal modo
zero e il polo si eliminano a vicenda (si dice in questo caso che lo ze

1 Salvo il caso, peraltro assai raro, in cui uno degli altri sottosistemi introduca un polo -
l'origine.

390
 CAPITOLO
Regolalori slandard lO
compensa il polo), semplificando così i calcoli. Di solito lo zero del re-
golatore viene fatto coincidere con il secondo polo l di Fai (partendo
dalle basse frequenze), poiché tale scelta produce generalmente l'effet-
to migliore sulla fase di Fai, allontanandola maggiormente dalla condi-
zione di instabilità. Dopo aver così determinato il valore dello zero (e
dunque il valore del rapporto Kp/KD), si può calcolare il valore ottima-
le del parametro K» in base al massimo valore compatibile con una
stabilità sufficiente del sistema. Ciò viene generalmente ottenuto im-
ponendo un margine di fase di 7r /4 rad, come già visto nel progetto
del regolatore proporzionale semplice.
Vediamo meglio tutto ciò, considerando di nuovo come esempio il
sistema di controllo del paragrafo precedente, descritto dalle seguenti
funzioni di trasferimento:

A(5) = 2 5(5) = 1 H(5) = 1

5 5 5
1+ 1000 1 + 100 1 + 104

Scegliendo di usare un regolato re proporzionale-derivativo, la funzio-

ne di trasferimento del regolatore è la seguente:

RPD (5) = Kp . (1 + 5 . ~: )

La funzione di trasferimento ad anello aperto Fai è data dunque da:

Fol(5) = G(5) . H(5) = RpD(5) . A(5) ·5(5) .H(5) =

.2. (1 + 5 .~)
K» .

Il secondo polo di Fai a partire dalle basse frequenze vale 1000. In base
al criterio di progetto precedentemente descritto, imponiamo che lo
zero introdotto dal regolatore proporzionale-derivativo coincida con
tale polo e dunque poniamo Kp/KD = 1000. Con tale scelta zero e polo
si eliminano e Fai diventa:

A questo punto procediamo come per il progetto del regolatore pro-

porzionale semplice. Poniamo dunque K» = 1 nella precedente fun-
zione di trasferimento, tracciamo i diagrammi di Bode del modulo e
della fase di Fai e determiniamo la traslazione del grafico del modulo

1 Se Foi ha un solo polo, è ovviamente necessario scegliere il valore dello zero coincidente
con il valore di tale unico polo ..

391
t:----'~-
VOLUME
Analisi in frequenza e sistemi di controllo

necessaria per ottenere un margine di fase di 1f/ 4 rado li valore di tale

traslazione rappresenta anche il valore da attribuire a K» (fig. 10.7).
Dai grafici risulta che la fase raggiunge il valore 3/4 1f rad in
w = 104 rad/s. li corrispondente valore del modulo è -34 dB (infatti
il grafico del modulo "scende" con pendenza -20 dB/dec a partire
da w = 100 rad/s). Pertanto è possibile traslare il modulo verso l'alto
di +34 dB, in modo da avere un margine di fase esattamente uguale
a 1f /4: tale traslazione in scala lineare corrisponde a una moltiplicazio-
ne per 50 (infatti 10+34/20 = 50) e dunque questo è il valore ottimale di
K». Di conseguenza possiamo infine trovare anche il valore del secon-
do parametro KD del regolatore. Infatti:
Kp 50 50
K = 1000 =? K = 1000 =? KD = 1000 = 0,05
D D

dB rad

0,1 l [J6 107 w [rad/sl

-20
-34
-40 -1rj2

-60

-80 -1r

Fig
Diaa
di &l
A questo punto il progetto è concluso. La funzione di trasferimento ap
del
del regolatore proporzionale-derivativo (completa dei valori dei para-
metri) è:

e la funzione di trasferimento ad anello aperto del sistema di controllo

risulta uguale a:
2·50
Foz(S) = G(S) . H(S) = ------

( 1+ 1 ~O). ( 1 + 1~4 )
mentre le due funzioni di catena diretta! G(S) e del trasduttore H(S)
sono:

1 In questo esempio il secondo polo di Foz(S) (p = -1000) è generato da G(S). Pertanto, in-
troducendo il regolatore proporzionale-derivativo il polo si semplifica con il valore dello ze-
ro del regolatore anche nel calcolo di G(S). Se invece il secondo polo fosse prodotto daH(S .
il regolatore proporzionale-derivativo introdurrebbe uno zero non compensato nella funzio-
ne di trasferimento G(S).

392
 CAPITOLO
Regolofori sfondord lO
1
G(S)=50· (1+1~0)' 2S
1 + 1000

H(S) = 1
S
1 + 104

In base ai grafici del modulo di G(jw) e di ljH(jw) (fig. 10.8) è possibile

determinare un valore di pulsazione di taglio Wt pari a circa 104 rad/s.
n tempo di estinzione dei transitori può essere dunque stimato nel-
l'ordine di 0,1 ms. Ciò rappresenta un miglioramento di un fattore die-
ci della velocità del sistema, rispetto al valore ottenuto con il regolato-
re proporzionale semplice.

dB rad

60

40

20

10 100 103 1 ]Q6 ]Q7 w [rod/s]

-20
IFc/Uw)ldB (in grigio)
-40
Figura 10.8 -
Diagramma -60
di Bode
approssimato
del modulo di Fc/.

Per quanto concerne la precisione, il sistema è sempre di tipo zero,

non essendoci poli nell'origine in Fai' Tuttavia, la costante Kol vale
100 (mentre il valore determinato con il 'regolatore proporzionale
semplice era 10), per cui l'errore permanente al gradino risulta:
gradino 1 1
ep% = 1 +Kol = 101 = 0,99%

Possiamo osservare come anche in questo caso le prestazioni del rego-

latore proporzionale-derivativo siano nettamente migliori di quelle ot-
tenute con il regolatore proporzionale semplice:
- precisione: sistema di tipo zero, errore permanente al gradino 0,99%;
- velocità di risposta: tempo di estinzione dei transitori dell'ordine di
qualche decimo di millisecondo.

Un regolatore puramente derivati va (cioè senza termine proporzionale al

segnale di errore) potrebbe servire a qualcosa? Spiegare. (Suggerimento
Pensare a che cosa accadrebbe in presenza di segnali di errore costanti).

393
I--~-
VOLUME
Analisi in frequenza e sistemi di controllo

10.5 Regolatore proporzionale-integrativo

Un errore di piccola ampiezza, ma permanente nel tempo, può co-
munque risultare dannoso per la precisione di un sistema di controllo.
Un errore di questo tipo non viene corretto in modo adeguato né dal
regolatore proporzionale semplice né da quello proporzionale-deriva-
tivo. Infatti entrambi questi regolatori standard rispondono a errori di
piccola ampiezza e non crescenti nel tempo con un piccolo segnale di
regolazione.

E.g':J.<:lz.i.<:>r:'~ Per tenere conto dell' effetto di piccoli segnali di errore permanenti nel
tempo, occorre integrare il segnale di errore. Ciò avviene appunto nel
i.f).~.r.~.s.~.<:>~':J.s.<?i~<:l.
regolatore proporzionale-integrativo, la cui equazione ingresso-usci-
ta 1 è la seguente:

J
t

c(t) = Kp . e(t) + K1 e(t') dt'

o
Nella precedente equazione il segnale di regolazione è dato dalla som-
ma di un termine direttamente proporzionale all'ampiezza del segnale
di errore e di un termine direttamente proporzionale all'integrale del
segnale di errore. In questo modo un eventuale segnale di errore co-
stante nel tempo, anche se di piccola ampiezza, dà luogo per integra-
zione a un termine crescente nel tempo/: il conseguente aumento del
segnale di regola zione c(t) si oppone alla presenza di tale errore nel
sistema. Da queste considerazioni pare evidente che il regolatore pro-
porzionale-integrativo ha effetti positivi sulla precisione del sistema,
diminuendo l'ampiezza di un eventuale errore permanente.

Funzione
......................... Studiamo quindi il comportamento del regolatore proporzionale-inte-
di trasferimento grativo nel dominio delle frequenze. Applicando la trasformata di La-
place ' al modello matematico del regolatore, abbiamo dunque:
KI
C=Kp.E+S·E
da cui:

K1· (Kp
_·S+ 1)
R PI (S) --~-K - K1
p+ K1 _Kp·S+KI
- _
- -K
- I
.
E S S S S

1 Derivando ad ambo i membri, l'equazione ingresso-uscita può essere scritta nella forma
standard delle equazioni differenziali:
dc(t) de(t)
df=Kp ·df+KI .e(t)

Si tratta, come si può notare, di una equazione differenziale del primo ordine.
2 Infatti l'integrale di un segnale costante K è un segnale che cresce linearmente K . t + C.
3 La trasformata di Laplace dell'operatore derivata corrisponde alla moltiplicazione per la
variabile complessa S. La trasformata dell'integrale corrisponde invece alla divisione per
S. In questo modo le operazioni di derivata e di integrale sono "l'una l'opposto dell'altra" an-
che nel dominio della trasformata,

394
 Regolotoristandord

Dunque il regolatore proporzionale-integrativo presenta un polo nel-

l'origine e uno zero di valore -Kf/Kp. I diagrammi di Bode del modulo
e della fase di RPI(jw) sono mostrati nella figura 10.9.

L RPlUw) [radi

w [rod/s]

-1[/2 -.1-_'
w [rad/s]

Figura 10.9- Si osservi che il comportamento del regolatore proporzionale-integra-

Diagrammi di Bode :
di modulo e fase . tivo alle alte frequenze coincide con quello del regolatore proporzio-
della funzione nale semplice. Notiamo infatti che il modulo di RPI(jw) tende al valore
di trasferimento
del regolatore K» per w tendente a 00. Tale valore può essere facilmente ricavato ra-
proporzionale- gionando in base all'espressione analitica del modulo della funzione di
integrativo.
trasferimento:

IRPI(jw)I = K/ .
(1+ ~)
=K/·
1+
(EJ'--t
K/
Kp
-

K/·--=Kp
jw w W->DO W

Precisione, La presenza del polo nell' origine migliora. certamente la precisione del
...............................
stabilità sistema di controllo ad anello chiuso, aumentando di uno il tipo del
................. "

e velocità.
................. sistema stesso. Per quanto riguarda la stabilità, il polo nell' origine in-
,

c:jL~i~p<:>~~c:l. troduce uno sfasamento di -7rj2 rado Tale sfasamento è potenzialmen-

te pericoloso, poiché potrebbe avvicinare la fase di anello al valore di
inversione -7r rado Si noti però, osservando i diagrammi di Bode della
figura 10.9, che lo sfasamento prodotto dal polo viene rapidamente
compensato dallo zero del regolatore, il quale riporta la fase a zero.
È dunque possibile, scegliendo in modo appropriato il valore dello ze-
ro, fare in modo che lo sfasamento introdotto dal polo non danneggi la
stabilità del sistema. Anche per quanto riguarda la velocità di risposta,
come si vedrà meglio nel seguito, le prestazioni del regolatore propor-
zionale-integrativo sono del tutto equivalenti a quelle di un regolatore
proporzionale semplice.

Criterio Per progettare il regolatore proporzionale-integrativo occorre deter-

c:j.i.Pr.<:>9..~~<:> minare il valore dei due parametri K» e K]. Come si è detto, il progetto
deve essere effettuato in modo tale che la presenza del polo nell'origi-
395
 VOLUME
••• ~_ Analisi in frequenza e sistemi di controllo

ne non influisca negativamente sulla stabilità. Per fare ciò è necessario

che lo zero del regolatore intervenga a compensare la fase di anello, pri-
ma che gli altri poli eventualmente presenti in Foi la portino troppo vi-
cino al valore di inversione -1f rado Per evitare questo pericolo è gene-
ralmente sufficiente fare in modo che lo zero del regolatore coincida
con il primo polo di Foi alle basse frequenze". In tal modo lo zero del
regolatore e il polo di Foi si compensano annullandosi a vicenda e il cal-
colo di Foi risulta semplificato. La scelta dello zero del regolatore con-
sente di determinare il valore del rapporto Kj] K», A questo punto si im-
pone come al solito il criterio del margine di fase sufficiente (1f/4 rad).
L'unica differenza, rispetto a quanto visto per il regolatore proporziona-
le semplice e il regolatore proporzionale-derivativo, è che in questo caso,
mediante la traslazione del grafico del modulo di Fol, si determina il va-
lore del parametro Kj (e non quello di Kp). L'esempio seguente dovrebbe
chiarire i dettagli dell'applicazione del metodo.
Consideriamo dunque di nuovo il sistema di controllo già studiato Figl
nei precedenti paragrafi e descritto dalle funzioni di trasferimento: Di~
dirr
di F,
A(5) = 2 5(5) = 1 H(5) = 1 rege
555 pro~
1+ 1000 1 + 100 1 + 104 int~

La funzione di trasferimento del regolatore proporzionale-integrativo

è la seguente:

La funzione di trasferimento ad anello aperto è data dunque da:

Fol(5) = G(5) . H(5) = RPI(5) . A(5) ·5(5) : H(5) =

Scegliendo lo zero del regolatore coincidente con il primo polo di

Foi (KdKp = 100), abbiamo:

Fol(5) = G(5) . H(5) = RPI(5) . A(5) ·5(5) . H(5) =

2·Kj

1 Se la distanza fra il primo e il secondo polo di Foi è inferiore a una decade, può essere ne-
cessario "anticipare" lo zero del regolatore proporzionale-integrativo, fissandolo in corri-
spondenza di un valore di frequenza inferiore.

396
 CAPITOLO
Regolotoristondord Q-~-
A questo punto tracciamo i diagrammi di Bode
dB rad
del modulo e della fase di Foi(jw), ponendo
K[ = 1, e quindi determiniamo la traslazione
20 da attribuire al modulo in modo da avere un
6 I, margine di fase di 7rj4 rado Tale valore di tra-
0.1 lQ4 w [rod/s] slazione consente di trovare il valore di K1. I
-20 diagrammi di Bode di modulo e fase di F 01 so-
no riportati nella figura 10.10.
-40 -71/2 Dai diagrammi di Bode risulta che è possibi-
-54 . le traslare verso l'alto il diagramma di Bode del
-60 -3/4 ?r--------:
modulo di una quantità pari a 54 dE, che corri-
-80 -?r sponde a un fattore moltiplicativo pari a 500
L Fo/(w) '\
(infatti 10+54/20 = 500). Questo è dunque il va-
-100 -5/4?r
lore di progetto del parametro K[, da cui è im-
mediatamente possibile ricavare il valore di K»:
Figura 10.10-
Diagrammi di Bode K[
K = 100 ::::} 500
K» = 100 ::::}K p = 500
100 = 5
di modulo e fase p
di FaI con
regolatore La funzione di trasferimento del regolatore proporzionale-integrativo
proporzionale-
integrativo (K, = l), è dunque la seguente:

(1 + 1~0)
RPI(S) = 500· S

Criterio Si osservi che, nell'esempio precedente, si è ottenuto lo stesso valore di

qi,p'r9.g~1:f9. K» ricavato nel progetto del regolatore proporzionale semplice (- por.
,~€:!f!.1plifig.9,t9. 10.3). Ciò non è un caso, perché se il valore dello zero introdotto dal
regolatore proporzionale-integrativo è stato scelto in modo che il polo
nell'origine non interferisca con la stabilità del sistema di controllo, il
regolatore proporzionale-integrativo ha lo stesso grado di stabilità del
regolatore proporzionale semplice. Questa osservazione è utile per
semplificare il progetto, quando sia già stato ricavato il valore ottima-
le di K» per il regolatore proporzionale semplice. In questo caso infatti
non è necessario procedere di nuovo al tracciamento dei diagrammi di
Bode di FoZ: il valore di K[ può essere determinato dalla conoscenza
del valore di K» e dal fatto che lo zero del regolatore deve coincidere
con il primo polo di Fol'
Tornando al nostro esempio, studiamo ora la velocità di risposta del
sistema di controllo, tracciando i diagrammi di Bode del modulo! di:

G(jw) = 500..
(1 + :~o) 2.
1 100
---=-------
JW JW
1 + 1000 (jw) . (1 + 1~~0)

l Anche in questo caso, come già osservato a proposito del regolatore proporzionale-deriva-
tivo, il primo polo di Fo/(IOO) è generato da G(S). Pertanto, introducendo il regolatore pro-
porzionale-integrativo il polo si semplifica con il valore dello zero del regolatore anche nel
calcolo di G(S). Se invece il primo polo fosse prodotto da H(S), il regolatore proporzionale-
integrativo introdurrebbe uno zero non compensato nella funzione di trasferimento G(S)_

397
 Analisi in frequenza e sistemi di controllo

e di:
1
H(jw) = .
JW
1 + 104

Dai grafici della figura 10.11 si ricava per Fcl una pulsazione di taglio
Wt ~ 103 radls: il tempo di estinzione dei transitori risulta pertanto del-
l'ordine di un millisecondo. Tale valore è uguale a quello ottenuto con
il regolatore proporzionale semplice. Questo risultato non è affatto ca-
suale, dal momento che, dal punto di vista della velocità di risposta,
come già accennato in precedenza, il regolatore proporzionale-inte-
grativo è del tutto equivalente al regolatore proporzionale semplice.
L'unico vantaggio del primo rispetto al secondo è la precisione, dal
momento che la presenza del polo nell'origine in Foi rende il sistema
di tipo uno e annulla 1'errore permanente al gradino. Pertanto le pre-
stazioni del nostro sistema di controllo con regolatore proporzionale-
integrativo possono essere così riassunte:
- precisione: sistema di tipo uno, errore permanente al gradino nullo;
- velocità di risposta: tempo di estinzione dei transitori dell'ordine di
qualche millisecondo (come il regolatore proporzionale semplice).

dB

60
jGUw)jdB
40

20
1()3

0.1 10 100 w [rod/s]

-20

-40
IFCIUW)jdB (in grigio)

Figura 10.11 - -60

Diagramma
di Bode -80
approssimato
del modulo di Fcl'

ESERCIZIO SVOLTO
PROBLEMA Si vuole realizzare il controllo ad anello chiuso di un si-
stema descritto dalla seguente funzione di trasferimento generalizzata:

S(S) = 800

(20 + :0) . (lO + 2~0)

A tale scopo viene utilizzato un attuatore puramente proporzionale
con costante di proporzionalità di valore 5 e un trasduttore descritto
dalla seguente funzione di trasferimento genera~zzata: ~

398
 Regolatori standard

H(S) = 20
(10+1~4)
Progettare un regolatore in grado di garantire un errore permanente
al gradino inferiore all'l % e un tempo di salita della risposta al gra-
dino inferiore a lO ms.

SOLUZIONE a) Funzione di trasferimento ad anello aperto in forma

standard. Ricaviamo per prima cosa la funzione di trasferimento ad
anello aperto in forma standard, lasciando indicata la funzione di tra-
sferimento del regolatore:
G(S) = R(S) . A(S) . S(S) = R(S) . 5 .' 800 =

(20+:0)' (10+2~0)
= 5 . 800. R(S) . 1
20. lO (S)l + 200 . ( l + 2000
S)

l
=20·R(S)· =
(1 + 2~0) . (1 + 2:00)
H(S) = 20 = 20. 1 = 2. l
. S) lO S S
( lO+ 104 l + 105 l + 105
l l
Foz(S) = G(S)· H(S)= 20· R(S)· ·2·--
(I + 2~0}(1 + 2:00) 1+ 1~5
l
= 40 . R (S) . ---,-------,----,----------,----,---------,--
(1 +2~0)' (1 +doo)· (1 +~)
b) Progetto regolatore
proporzionale semplice. dB rad

Come primo tentativo, 60

supponiamo di control-
40 lFo/(w)ldB
lare il sistema con un _3~
regolatore proporzio- 20 7r/4
naie. semplice. Ponia- 12 -----------------

mo dunque Rp(S) = K»
0,1 10 w [rcd/s]
e tracciamo i diagram-
~20 ~7r/4
mi di Bode di Rp(jw)
con Kp = l (fig. 10.12). ~40 ~7r/2

~60 ~3/4 7r .........

~80 ~7r L Fo/(W)

~100 ~5/4 7r
Figura 10.12

399

•...-------------~ ... ~
...._. - -
 VOLUME
1iI--~- Analisi in frequenza e sistemi di controllo

Per ottenere un margine di fase di 7r /4 rad occorre scegliere per K» un

valore circa pari a 0,1.
c) Precisione con il regolatore proporzionale semplice. Il sistema è di tipo
zero e l'errore permanente percentuale con ingresso a gradino è dato da:

gradino 1 = 1 ~ 20%
ep% = 1 +Kol 1 +0,1· 40 in

La precisione con il regolatore proporzionale risulta dunque insuffi-

ciente rispetto alle specifiche del progetto.
.d) Velocità di risposta con il regolatore proporzionale semplice. Traccia-
mo il diagramma di Bode approssimato del modulo della funzione di
trasferimento ad anello chiuso Fcl(jw) per valutare il tempo di estinzio-
ne dei transitori. Le due funzioni parziali da considerare sono:

G(jw) = Rp(jw) . A(jw) . S(jw) = 20·0,1.

( 1 + 1~0) . (1 + 26~0)
1 1 ( jW)
H(jw) =2' 1 + 105
di
I grafici del modulo sono rappresentati nella figura 10.13.

dB

10 100 106 107 w [rcd/s]

-20

-40

-60 IFclUW)ldB (in grigio)

Figura 10.13

La pulsazione di taglio risulta pari a circa 104 rad/s, da cui il tempo di

estinzione dei transitori può essere stimato nell'ordine di circa 0,1 ms.
e) Progetto del regolatore proporzionale-integrativo. Poiché la velocità di
risposta soddisfa ampiamente alle specifiche di progetto, mentre la
precisione è notevolmente insufficiente, la scelta migliore di progetto
consiste nell'utilizzare un regolatore proporzionale-integrativo. In
'questo modo infatti l'errore percentuale al gradino si annulla, mentre
la velocità di risposta rimane la stessa del regolatore proporzionale
semplice.
Il progetto risulta semplificato dal momento che è possibile usare lo
stesso valore di K» determinato per il regolatore proporzionale. Dun-
que K» = 0,1, mentre K1 può essere trovato imponendo che K1 / K» coin-
cida (a parte il segno) con il primo polo di Foi a partire dalle basse fre-
quenze. Poiché tale polo vale -200, da tale valore ricaviamo K1 = 20.

400
 Regolatori standord

10.6 Regolatore proporzionale-integrativo-

derivativo (PID)
~glJ..<:l.~i'<:>.I1.~. Il regolatore che riassume in sé le funzioni dei tre tipi di regolatori
i.Q.9rEc3~~'<:>~lJ.~<?it.<:l.standard lineari è il regolato re proporzionale-integrativo-derivativo,
o regolato re PID. La sua equazione ingresso-uscita! è la seguente:
t

c(t) = Kp . e(t) + KD . dei:) + K[ . J e(t') dt'

o
Nella precedente equazione, come si può notare, sono presenti un ter-
mine direttamente proporzionale al segnale di errore (con coefficiente
Kp), un termine direttamente proporzionale alla derivata del segnale
di errore (con coefficiente KD) e infine un termine direttamente pro-
porzionale all'integrale del segnale di errore (con coefficiente K[).

Funzione Ricavando quindi dal precedente modello matematico nel tempo la

di trasferimento funzione di trasferimento generalizzata, abbiamo:

K: Kp . 5 + KD . 52 + K[
R PID (5) = K P + K D' 5 +--:5 = 5 =
p
KD . 52 + K . 5 +1
K[ s,
= K[ . ----5=----

Come si può osservare, il regolatore PID introduce nella funzione di

trasferimento ad anello aperto Foi due zeri e un polo nell'origine. Il po-
lo nell'origine proviene dal termine integrale, mentre gli zeri/ sono ge-
nerati uno dal termine integrativo e l'altro dal termine derivativo.

Criterio Il criterio di progetto del regolatore PID è in sostanza una sintesi dei
c::Ii . .Pr.<?9..Ec3I1<? criteri adottati per il regolatore proporzionàle-derivativo e proporzio-
nale-integrale. Lo scopo è quello di determinare i valori ottimali dei
parametri K», KD e K[ del regolatore. In sostanza bisogna fare coinci-
dere i due zeri del regolatore con il primo e con il secondo polo? della
F 01 a partire dalle basse frequenze. A questo punto il valore della co-
stante di traslazione K[ viene determinato imponendo al sistema un
margine di fase di 1f/ 4 rado

1 Derivando ad ambo i membri, l'equazione ingresso-uscita può essere scritta nella forma
standard delle equazioni differenziali:
2
de(t) = KI . e(t) + Kp . de(t) + KD . d e(t)
ill ill ill2
Si tratta, come si può notare, di una equazione differenziale del primo ordine.
2 I due zeri potrebbero essere reali oppure complessi e coniugati, a seconda dei valori assun-
ti dai parametri del regolatore: tuttavia, per un corretto funzionamento del sistema di con-
trollo di solito si fa in modo che i due zeri siano reali.
3 Se Fai ha un solo polo, è inutile usare un regolatore PID (per controllare il sistema è infatti
sufficiente un regolatore più semplice).

401
 VOLUME
r----L Analisi in frequenza e sistemi di controllo

Vediamo come può essere applicato il precedente criterio, consideran-

do il solito esempio di sistema di controllo con:

A(S) = 2 S(S) = 1 H(S) = 1

S S S
1+ 1000 1+ 100 1 + 104

La funzione di trasferimento del regolatore PID è la seguente:

KD . S2 + Kp . S +1
KI KI
RpID(S) = K1 . S

Come si è detto, bisogna fare in modo che i due zeri del regolatore
coincidano con il polo in -100 e con quello in -1000. Si può ricavare
una condizione di progetto per i parametri del regolatore PID impo-
nendo l'uguaglianza:

Figu
Diac
da cui, svolgendo i prodotti a destra dell'uguale, si ottiene: di B<
KD
K1 . S
2 Kp
+ K1 . S + 1 = 105 + S·
s2 ( 1 1)
100 + 1000 +1
co

Le due espressioni a sinistra e a destra dell'uguale coincidono se coin-

cidono i coefficienti dei termini di uguale grado. Abbiamo dunque:
Kp 1 1
K1 = 100 + 1000 = 0,011
Imponendo le due precedenti condizioni, il termine di secondo grado
a numerato re di RpID(S) si trasforma nel prodotto di due termini di
primo grado, i quali compensano il polo in -100 e il polo in -1000.
Effettuando tali semplificazioni Foz diventa:
Foz(S) = RpID(S) . A(S) . S(S) . H(S) =

=K1·
( 1+ 1 ~o).( + ~oo)
S
1 1 2
·_-S-
1 1

1+--
2· K1 1000

S· (1+1~4)
A questo punto il valore della costante K1 può essere determinato trac-
ciando i diagrammi di Bode del modulo e della fase con K1 = 1 e de-
terminando per quale valore di K1 il margine di fase vale 7T / 4 rad (fig.
10.14).
Dai diagrammi di Bode possiamo determinare per K1 un valore di
+ 74 dB, che corrisponde a un fattore moltiplicativo pari a 5000 (infat-
ti 10+74/20 = 5000). Conoscendo il valore di K1 è possibile trovare i ri-
manenti parametri del regolatore. Infatti:
402
 Regolotori stondord

KD 1 -5 -5
K[ = 105 =? KD = lO . K[ = lO . 5000 = 0,05

Kp
K[ = 0,011 =? Kp = 0,011 . K[ = 0,011 ·5000 = 55

dB rad

20 1f/4

100 1(Jl lCJ4 105 1(J6 107 w [rad/5]

-20 -1f/4

-40 -1f/2~

-60
-74
-80 -1f

Figura 10.14-
Diagramma
di Bode di Foi
con regolatore PID,

Criterio Si osservi come i valori di KD e di Kp precedentemente ottenuti siano

c::l,i"p'r~9~t.t~ molto vicini ai valori ottenuti con il progetto del regolatore proporzio-
~~I!lpllfig<:lt~ nale-derivativo (•• par. 10.4): il valore di KD è esattamente uguale, men-
tre il valore di Kp è leggermente più alto (55 invece di 50). Questa os-
servazione vale in generale, a condizione che i due zeri introdotti dal
regolatore PID non siano troppo vicini (cioè se sono separati da alme-
no una decade). Possiamo dunque utilizzare un criterio alternativo,
approssimato ma più semplice e veloce, per il progetto del regolatore
PID: tale criterio è applicabile qualora si conoscano già i valori ottima-
li per il regolatore proporzionale-derivativo. Basta infatti scegliere i
valori di KD e di K» coincidenti con i valori ricavati per il regolatore
proporzionale-derivativo. Quindi si semplificano gli zeri introdotti
dal regolatore con i primi due poli di Foi e si determina poi K[ in base
al criterio del margine di fase sufficiente, oppure, in modo ancora più
veloce, facendo in modo che il rapporto KJ/Kp coincida con il primo
polo di Foi a partire dalle basse frequenze.
Verifichiamo infine le prestazioni del sistema di controllo con rego-
latore PID. Per quanto riguarda la precisione, il sistema è di tipo uno,
dal momento che Foi presenta un polo nell'origine. Per determinare la
velocità di risposta, tracciamo sullo stesso grafico i diagrammi di Bo-
de del modulo di:
G(jw) = RpID(jW) . A(jw) . S(jw) = 2 . ~OOO = 1.04
JW JW
e di:
1
H(jw) =
(
1 + 104
jW)
Dal grafico della figura 10.15 si ricava per Wl il valore 104 rad/s: pertan-
to il tempo di smorzamento dei transitori risulta pari a circa 0,1 ms,
r----~
VOLUME
Analisiin frequenza
e sistemidi controllo

cioè lo stesso valore ottenuto con

dB il regolatore proporzionale-deri-
vativo, Le prestazioni del regola-
80
tore PID possono dunque nel no-
stro caso essere così sintetizzate:
60
- precisione: sistema di tipo uno,
40 errore permanente al gradino
nullo (come il regolatore pro-
20 porzionale- integrativo);
- velocità di risposta: tempo di ~<=>
0,1 10 100 w [rod/s] estinzione dei transitori del- s:::::
(]...)
l'ordine di qualche decimo di
S
-20

-40
millisecondo (come il regolato- --
-O
s:::::
re proporzionale-derivativo).
cA
-60
Dall'esempio precedente pos- 8
-80 siamo osservare che il regolato-
re PID è equivalente come pre-
B;
C'::$
cisione al regolatore proporzio- --
-O il
Figura 10.15 - Diagramma di Bode approssimato di Fc/ con nale-integrativo ·e ha la stessa (]...)

regolatore PID. velocità di risposta del regola- -O

(]...)
a
Tabella 10.1 - tore proporzionale-derivativo: esso dunque riunisce in sé i vantaggi di -s::::::::
C...) Il
Caratteristiche entrambi i regolatori. A conclusione del capitolo, la tabella 10.1 riassu- CI:)
dei regolatori m
standard lineari. me le principali caratteristiche dei quattro regolatori standard lineari.

Tipo di Parametri Effettisulla Effetti Criterio

regolatore velocità sulla precisione di progetto
di risposta
Proporzionale positivi per valori e- positivi per valori ele- si sceglie Kp in modo
levati di Kp vati di Kp da avere un margine
di fase di tt j 4 rad
Proporzionale- migliori di quelli del migliori di quelli del re- si fissa KpjKo coinci-
derivativo regolatore proporzio- golatore proporziona- dente con il secondo
nale semplice per- le semplice perché Kp polo di Fai e quindi si
ché Kp è più elevato è più elevato sceglie Kp in modo
da avere un margine
di fase di tt j 4 rad
Proporzionale- Kp, KI analoghi a quelli del migliori di quelli del re- si fissa i<JjKp coinci-
integrativo regolatore proporzio- golatore proporziona- dente con il primo po-
nale semplice le semplice e del pro- lo di Fai e quindi sisce-
porzionale-derivativo, glie i<J in modo da
perché il sistema di avere un margine di
controllo è di tipo uno. fase di 7r j 4 rad
Proporzionale- come quelli del re- come quelli del rego- si fissano Ko/KI e Kp/KI
integrativo- golatore proporzio- latore proporzionale- in modo da far coinci-
derivativo nale-derivativo integrativo dere i due zeri del re-
golatore con i primi
due poli di Fai e quindi
si determina i<J in mo-
do da avere un mar-
gine di fase di 7rj4 rado

404
 Regolatori standard

Scrivere il modello matematico nel dominio del tempo e la funzione di

trasferimento generalizzata di un ipotetico regolatore in grado di rendere
un sistema di controllo di tipo due (cioè di introdurre due poli nell'origine in
Fai)'

REALIZZAZIONI
DEI REGOLATORI STANDARD
CIRCUITALI

In questa scheda di approfondimento presentiamo brevemente alcune possibili rea-

lizzazioni circuitali per i regolatori standard. I circuiti proposti non rappresentano cer-
tamente le uniche soluzioni possibili: essi hanno soltanto lo scopo di mostrare allo stu-
•
dente come sia possibile realizzare i regolatori standard per mezzo di semplici compo-
nenti elettronici.

a) Regolatore on-off
Il regolatore on-off può essere realizzato in modo
molto semplice utilizzando un comparatore integrato. Vmax
Il simbolo circuitale del comparatore integrato è
identico a quello dell'amplificatore operazionale. Si
tratta infatti di un particolare amplificatore opera- R
zionale appositamente realizzato per l'uso ad anello
.aperto (cioè senza retroazione) in circuiti per la m(t)
comparazione di segnali. Rispetto a un normale >---'--0 c( t)
amplificatore operazionale presenta la possibilità di
s,(t)
variare i livelli della tensione di saturazione in uscita
per mezzo di componenti esterni aggiuntivi (fig.
10.16).
Nello schema sono stati indicati il segnale di rife-
Figura 10.16 - Regolatore on-off
rimento sr(t), il segnale di misura m(t) e il segnale di (realizzato con un comparatore
controllo c(t). La resistenza R (detta resistenza di integrato).
pull-up) e il collegamento a massa servono per fis-
sare i "livelli" di uscita del regolatore: il livello basso vale O V, il livello alto +Vmax.
Il circuito realizza anche le funzioni del nodo sottrattore.

b) Regolatore proporzionale semplice

Il regolatore proporzionale semplice può essere facilmente realizzato con lo schema
circuitale della figura 10.17, che fa uso di un normale amplificatore operazionale (con
una coppia di resistenze R, e R2 di uguale valore).
Risolvendo il circuito (basta applicare il principio di sovrapposizione degli effetti) si
ottiene:
R2
c(t) = -. (Sy(t) - m(t))
Rl

405
 VOLUME
I\-__ "'~_ Analisi in frequenza e sistemi di controllo

La relazione precedente rappresenta l'e-

quazione ingresso-uscita di un regolato-
. le semp l'
re proporziona ree con K p R2
=-.
Rl R,
Il circuito realizza anche le funzioni del m(t)

nodo sottratto re. R, >-~-()c(t)

Sr(t)
c) Regolatore proporzionale-derivativo
Un regolatore proporzionale-derivativo
(insieme con il nodo. sottrattore) può
essere realizzato usando due operazio-
nali collegati in cascata, il primo dei
quali è configurato come un regolatore
proporzionale semplice (fig. 10.18).
Figura 10.17 - Regolatore proporzionale semplice.

R,
m(t)

R,
>-....•.
-----1+
Sr(t) Il
c(t)

Figura 10.18 - Regolatore proporzionale-derivativo.

Per studiare il circuito conviene usare direttamente la trasformata di Laplace. La tensione

di uscita del primo operazionale è uguale al segnale di errore moltiplicato per il rapporto
fra R2 e R, (regolatore proporzionale semplice). Chiamiamo V+ questa tensione, che
costituisce l'ingresso del secondo operazionale in configurazione non invertente:
R2
V+ =-·E
Rq
Abbiamo pertanto:

da cui infine:

Non è difficile riconoscere la tipica funzione di trasferimento di un regolatore pro-

porzionale-derivativo C- par. 10.4). I parametri del regolatore dipendono dai parametri
circuitali in base alle relazioni:

406
 Regolotori stondard

d) Regolatore proporzionale-integrativo
La realizzazione circuitale del regolatore proporzionale-integrativo è molto simile a
quella del regolatore proporzionale-derivativo (salvo il fatto che vengono scambiati fra
loro C e R3, figura 10.19).

>--*---oc(t)

Figura 10.19 - Regolatore proporzionale-integrativo.

Procedendo nell'analisi come per il caso precedente, abbiamo:

Dalla precedente possiamo ricavare i parametri del regolatore (- par. 10.5):

TRASDUTTORI
I trasduttori sono dispositivi in grado di trasformare una grandezza fisica misurata
(temperatura, velocità, spostamento ecc.) in un'altra (di solito una tensione o una cor-
•
rente). Idealmente un trasduttore dovrebbe essere descritto con una modellizzazione
lineare puramente proporzionale di ordine zero (- sonopar. 8.2.1):
u(t) = K . i(t)
Tuttavia i trasduttori reali presentano effetti non lineari più o meno marcati e inoltre
hanno in generale una banda limitata (cioè il modello di ordine zero perde di validità per
frequenze elevate del segnale d'ingresso).
VOLUME
Analisi in frequenza e sistemi di controllo

Infine l'uscita di un trasduttore reale può dipendere, oltre che dal segnale misurato i(t),
anche dalle caratteristiche ambientali di funzionamento del dispositivo (temperatura,
umidità, pressione).
I trasduttori vengono generalmente classificati in base alla natura del segnale di uscita
e al tipo di grandezza misurata. Per quanto riguarda l'uscita u(t), può trattarsi di una
grandezza analogica (per esempio una corrente continua variabile, in funzione del
segnale d'ingresso, all'interno di un certo intervallo), oppure di una grandezza digitale
(una sequenza di impulsi oppure un numero binario). Per quanto riguarda la grandezza
fisica misurata, vi sono trasduttori di posizione, di velocità, di accelerazione, di tempe-
ratura, di pressione, di peso, di livello, di portata, di intensità luminosa, di intensità
sonora ecc. La seguente rassegna, breve e certamente non esaustiva, presenta alcuni dei
trasduttori più semplici e utilizzati nella pratica, suddividendoli in base al tipo di gran-
dezza misurata.

a) Trasduttori di posizione
Servono per misurare lo spostamento lineare o angolare di un elemento mobile. I prin-
cipali trasduttori di posizione sono i seguenti.

1) Potenziometro. È costituito da un ele-

mento resistivo, su cui scorre un cursore,
connesso meccanicamente alla parte in mo-
vimento. In questo modo si ottiene un valore
l
di resistenza variabile direttamente pro-
R
porzionale alla posizione del cursore. I po-
tenziometri lineari consentono di misurare
spostamenti lineari, mentre i potenziometri
angolari misurano spostamenti angolari.
Mediante l'applicazione di una batteria
esterna, la variazione di resistenza può es- m
sere trasformata in una variazione di ten- Figura 10.20 - Trasduttoredi posizionea T
potenziometro.
sione proporzionale (fig. 10.20). il
In questo modo la tensione di uscita Vu è data da: la
5 se
Vu = -·E
L.
dove L è la lunghezza totale del potenziometro (supponendo di considerare un po- 2)
in
tenziometro lineare), mentre 5 è la misura di spostamento.
pe
2) Encoder. Si tratta di trasduttori con uscita digitale per la misura di spostamenti lineari ch
o angolari. A seconda che l'encoder misuri la posizione assoluta oppure lo spostamento il
relativo (rispetto alla posizione precedente) si parla di encoder assoluti o di encoder in- co
crementali.
Consideriamo qui per brevità solo la descrizione di un encoder assoluto per misure c)
angolari. In questo caso l'elemento mobile mette in rotazione un disco, suddiviso in 1)
settori. Su ciascun settore viene scritta l'informazione relativa alla posizione angolare
corrispondente. Tale scrittura può avvenire per mezzo di zone magnetizzate alternate a
zone smagnetizzate: in questo caso la lettura del disco viene effettuata per mezzo di
opportune testine in grado di fornire un segnale elettrico in presenza di magnetizzazione.

408
 CAPITOLO
Regolotori stondard lO

In alternativa le informazioni possono essere codificate sul disco per mezzo di fori: in
questo caso la lettura viene fatta otticamente, interponendo il disco fra un emettitore e un
ricevitore di luce (fig. 10.21). La posizione letta viene quindi convertita internamente
all'encoder in un codice digitale (per esempio binario o BCD) e fornita in uscita.

ricevitore
di luce
emettitore di luce

albero rotante

Figura 10.21 - Schema semplificato di

un encoder ottico,

b) Trasduttori di velocità
Possono essere usati per misurare la velocità lineare oppure la velocità angolare di ro-
tazione di un elemento mobile. I principali tipi sono i seguenti.

1) Dinamo tachimetrica. È costituita, come un motore elettrico r-

scheda di approfondi-
mento 8.1), da un elemento rotante (rotore) e un elemento fisso (statore). Lo statore ge-
nera un campo magnetico costante, all'interno del quale si muove il rotore (collegato
all'elemento di cui si vuole misurare la velocità di rotazione). Sul rotore sono avvolti un
certo numero di conduttori collegati in serie, sui quali, a causa della rotazione, si genera
una forza elettromotrice indotta. La tensione in uscita alla dinamo tachimetrica è data
dalla somma delle forze elettromotrici indotte ai capi di tutti i conduttori del rotore: si
tratta di una tensione che presenta leggere oscillazioni (ripple) intorno a un valore medio.
Tale valore medio risulta direttamente proporzionale alla velocità di rotazione del rotore;
il suo segno fornisce inoltre informazioni sul verso di rotazione del rotore. Trascurando
la tensione di ripple, la relazione fra tensione di uscita Vu e velocità angolare w è dunque
semplicemente:
Vu =K·w

2) Encoder incrementale. Il principio di funzionamento è analogo a quello dell'encoder

incrementale per la misura della posizione. In questo caso, supponendo di considerare
per semplicità un encoder ottico, l'elemento fotosensibile produce un impulso ogni volta
che viene illuminato attraverso una fessura posta sull'elemento in movimento. Contando
il numero di impulsi prodotti nell'unità di tempo, si ottiene una misura della velocità del
corpo.

c) Trasduttori di temperatura
l) Termoresistenze (RID, Resistence Temperature Detector). Sfruttano la caratte-
ristica di alcuni metalli (solitamente vengono usati platino o nichel), la cui resistenza
aumenta in funzione della temperatura in modo abbastanza lineare. La relazione che
esprime tale variazione è la seguente:
RT = Ro . (1 + Cl!. T)
 VOLUME
t.---L Analisi in frequenza e sistemi di controllo

dove Ro è il valore della resistenza a ODC,RT quello alla temperatura T e a è il coefficiente d

di temperatura del metallo impiegato (unità di misura DC-1). La variazione di resisten- Si
za può quindi essere trasformata in una corrispondente variazione di tensione o di pc:
corrente. m
re
2) Termistori. Sono realizzati per mezzo di semiconduttori che presentano una resi-
stenza variabile in funzione della temperatura. Quando la variazione di resistività al-
l'aumentare della temperatura è negativa, i termistori sono detti NTC (Negative Tempe-
rature Coefficient); quando invece il coefficiente di temperatura è positivo, si parla di PTC do
(Positive Temperature Coefficient). I termistori sono più sensibili delle termoresistenze, e1
in quanto a parità di variazione di temperatura le variazioni di resistenza sono più
elevate. Tuttavia la legge che lega la resistenza del termistore alla temperatura è non
lineare.
Per esempio, per un tipico termistore NTC il modello matematico potrebbe essere il
seguente:
B
R =Rl ·eT
dove R è la resistenza del termistore, T è la temperatura e Rl e B sono parametri del
termistore. Se si vuole effettuare una misura di temperatura con un buon grado di li-
nearità occorre dunque usare il termistore in un intervallo di temperatura ristretto (li-
nearizzandone il modello matematico, - par. 8.6 voI. l) oppure usare dispositivi aggiun-
tivi in grado di "compensare" la non linearità del termistore con una non linearità di tipo
opposto (per esempio, l'effetto del termine esponenziale può essere annullato per mezzo
di un amplificatore logaritmico).

3) Termocoppie. Sono realizzate per

r-----'

{--r'------"'~')
mezzo di due conduttori metallici uniti a
J I metallo uno
una estremità per mezzo di una saldatura
(giunzione). Il principio di funzionamento
si basa sul cosiddetto effetto Seebeck, in !
base al quale ai capi delle estremità "li- prog
bere" dei conduttori (fig. 10.22) si crea una prog
differenza di potenziale V direttamente J
metallo due
J _
proporzionale alla differenza fra le tem-
perature Te (delle estremità) e Tp (della Te polo
giunzione): re.

Figura 10.22 - Schema semplificato di una

termocoppia.

Te viene anche detta "temperatura del

giunto caldo" (coincide con la temperatura che si vuole misurare), mentre Tp viene detta
"temperatura del giunto freddo".
Per poter effettuare la misura di Tv, occorre che Te resti il più possibile costante, in
quanto costituisce la temperatura di riferimento per la misura. A questo fine esistono
opportuni accorgimenti circuitali mediante i quali è possibile mantenere rigorosamente
costante la temperatura del giunto freddo. tore
chiuse
margi
410
 CAPITOLO
Regolatori standard
10 -:

d) Trasduttori di forza (estensimetri "straìn gage")

Si tratta di dispositivi in grado di trasformare variazioni di forza in variazioni pro-
porzionali e lineari di resistenza elettrica. Sono realizzati per mezzo di metalli o di se-
miconduttori in grado di variare la propria resistenza al variare delle loro dimensioni. La
relazione che lega l'allungamento M alla variazione di resistenza l:J?è di questo tipo:
l:J? M
-=K·-
R L
dove L e R sono rispettivamente la lunghezza e la resistenza in assenza di forze applicate
e K è un parametro dell'estensimetro, detto gage factor.

ArchiteHura di progeHo: tecnologia

r-"-..
'-/ e modalità realizzativa scelte dal
progettista per realizzare un determinato
progetto.
Compensazione: in una funzione di
r:) trasferimento, semplificazione di un
polo per mezzo di uno zero di uguale valo-
re.
Criterio di progeHo: procedimento
r:) per determinare i valori ottimali dei
parametri di un regolatore.
r:) Linee guida di progeHo: criteri di ot-
timizzazione seguiti dal progettista
nel determinare la realizzazionemigliore di
un progetto.
r:) Margine di fase sufficiente (criterio
del): criterio di progetto del regola-
tore in un sistema di controllo ad anello
chiuso, basato sul mantenimento di un
margine di fase sufficiente, pari a 7r/4 rad.
r:) ProgeHo: insiemedi calcoli, elabora-
ti, disegni ecc. necessari a definire
con precisione le caratteristiche di un di-
spositivo.
Regolatori sfandard: soluzionidi pro-
r:) getto per il regolatore aventi carat-
teristiche e prestazioni generali già note e
definite. I regolatori standard sono il rego-
latore on-ott. il regolatore proporzionale
semplice, il regolatore proporzionale-deri-
votivo. il regolatore proporzionale-integra-
tivo e il regolatore PID.
r-"-.. Specifiche di progeHo: valori limite
,..., (stabiliti dal committente del pro-
getto) che occorre rispettare nella realiz-
zazione di un progetto.
r-"-.. Vincoli di progeHo: vincoli tecnolo-
'-/ gici, fisici, di costo ecc. che il pro-
getto deve necessariamente rispettare,
anche se non esplicitamente dichiar
 VOLUME
tì----L Analisi in frequenza e sistemi di controllo

MAPPA DEGLI ARGOMENTI

velocità di
risposta

specifiche,
vincoli, linee
guida,
architettura

progetto
di un sistema
di controllo 2

proporzionale • ~ REGOLATORI..- [ ?n-~~]

semplice 1------1 STANDARD 1

scelta ai Kp
in base al criterio proporzionale- proporzionale-
del margine di derivativo integrativo
fClS@sufficient@

·1 scelta di K, in base
scelta dello zero in scelta dello zero in
al criterio del 3.
coincidenza con il coincidenza con il
margine di fase
econdo polo di Fai primo polo di Fai
sufficiente

regolatore
PID

412
 Regolatori standard

ESERCIZI DI RIEPILOGO
1. Sia dato un sistema di controllo descritto unitaria e pulsazione di taglio alle alte
dalle seguenti funzioni di trasferimento: frequenze pari a 2 . 105 rad/s.
Progettare un regolatore in grado di pro-

A(S) . S(S) = -------

5· (1 + 1~4) durre un errore permanente al gradino.
inferiore all'l % e un tempo di salita della
risposta al gradino inferiore a 1 ms.
( 1 + 1~O) . (1 + 2tOO) Suggerimento Per quanto riguarda i
poli di Fol, il primo polo si compensa
H(S) = 20 con lo zero del sistema controllato e
1 S dunque non ha particolari effetti sulla
+200
fase. Pertanto il primo polo significativo
Progettare un regolatore tale che si ab- per il progetto del regolatore è in realtà il
bia un errore permanente al gradino in- secondo a partire dalle basse frequenze.
feriore a una parte su un milione e un 4. Si vuole controllare la velocità angolare
tempo di salita della risposta al gradino di rotazione w di un motore a corrente
inferiore a 10 ms. continua. Si suppone per semplicità
2. Sia dato un sistema descritto dalle se- che la velocità di rotazione dipenda solo
guenti funzioni di trasferimento: dalla tensione di armatura Va e che la f.
di t. del motore sia la seguente:
A(S) . S(S) = 5 n K
(1+:0). (1+2~0) Va (1+S·71)·(1+S·72)

dove K è una costante di proporzionalità

H(S) = 20
S
1 + 1000
Determinare i valori di progetto ottimali
per un regolatore proporzionale sempli-
ce, proporzionale-derivativo, proporzio-
nale-integrativo e PID.
3. Si vuole realizzare il controllo ad anello
chiuso di un sistema descritto dalla se-
guente funzione di trasferimento genera-
lizzata:
S tenza con guadagno unitario e frequenza
1+-
F(S) =.!.. 300
4 (1 + 3toO) . (1 + 5.~04)
Per realizzare il controllo si vuole usare
un attuatore con costante di proporzio-
nalità 0,5 e pulsazione di taglio alle alte
frequenze pari a 2 . 104 rad/s e un tra-
sduttore con costante di proporzionalità
che vale 3 rad'(s V); 71 = 17 ms e
72 = 4,9 ms sono le due costanti di tempo
del sistema. Come trasduttore si è scelto
di usare una dinamo tachimetrica, che
fornisce in uscita una tensione propor-
zionale alla velocità angolare di rotazio-
ne del motore. Nel caso specifico la dina-
mo è caratterizzata da una costante di
proporzionalità K, = 0,013 V· s/rad e da
una frequenza di taglio ft = 400 Hz. L'at-
tuatore scelto è un amplificatore di po-
di taglio molto superiore a tutte le altre
presenti nel sistema.
Progettare i regolatori proporzionale
semplice, proporzìonale-derivativo, pro-
porzionale-integrativo e PID ottimi per
il controllo di questo sistema e confron-
tare fra loro le prestazioni dei quattro re-
golatori.

413
VOLUME
Analisi in frequenza e sistemi di controllo

ESERCITAZIONE 10.1
Simulazione di un sistema di controllo ad anello chiuso
con EXCEL

Consideriamo un controllo ad anello chiu- ne (non consideriamo per semplicità la

so di un sistema del primo ordine. Suppo- presenza di un attuatore). Il modello a
niamo inoltre che il segnale di riferimento blocchi di riferimento (con indicati i mo-
sia costante, che il regolatore sia di tipo delli iterativi dei singoli sotto sistemi) è
proporzionale semplice e che il trasdutto- dunque quello mostrato nella figura
re sia anch' esso un sistema del primo ordi- ·10.23.

e(t) u(t)
s,(t) c(t) M
c(t) = Kp e(t) : u(t+M) '" u(t) +-TI [KI . c(t) - u(t)]
+ -

m(t) M u(t)
m(t+M) '" m(t) +-. [K2 . u(t) - m(t)]
T2

Figura 10.23

I parametri del sistema sono K», K1, K2, T1,
T2. Il valore di l:!..t deve essere scelto in mo-
do che risulti molto inferiore a T1 e a T2.
Per la simulazione con EXCEL occorre
creare sei colonne di dati: una per il tem-
po (il primo valore è zero e l'incremento è
Ilari a l:!..t), una Iler il segnale di riferimen-
to (si scelga un valore costante a piacere),
una per il segnale di errore e(t) (si calcola
facendo la differenza fra il segnale di rife-
rimento e il segnale di misura nello stesso
istante; all'istante zero iniziale e(t) è
uguale al segnale di riferimento, essendo
il segnale di misura nullo), una per il se-
gnale di controllo c(t) (è direttamente
proporzionale al segnale di errore con co-
stante di proporzionalità Kp), una per il se-
gnale di uscita u(t) (si calcola con il mo-
dello iterativo, facendo attenzione agli
istanti di tempo; supporre nullo il valore
iniziale in t = O), una per il segnale di mi-
sura m(t) (valgono considerazioni identi-
che a quelle fatte per il segnale di uscita).
Scegliere i parametri a piacere ed effet-
tuare la simulazione, visualizzando il
grafico del segnale di riferimento e del
segnale di uscita.
Provare a modificare il valore del para-
metro Kp del regolatore e osservare gli ef-
fetti sul segnale di uscita. Per quali valori
di Kp il sistema risulta stabile e per quali IespressoiI
risulta instabile?

414