9.

REGIME SINUSOIDALE
PERMANENTE

Corso di PRINCIPI DI INGEGNERIA ELETTRICA

Ing. Gestionali
Sonia Leva
 2
I.1. Funzione periodica

 Una funzione periodica nel tempo con periodo T soddisfa la

condizione seguente:

 Periodo T e frequenza sono legati dalla relazione seguente f=1/T

 Il valore medio della funzione a(t) è:

 Una funzione periodica con valore medio uguale a zero è chiamata

alternata.
 Il valore efficace (root
mean square – rms) è:

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 3
I.2. Funzione sinusoidale

 Una sinusoide è caratterizzata

dalla seguente equazione
generale:
x(t) = XM cos(wt + j)
dove:
ZM = ampiezza della sinusoide, XM
distanza tra l’Asse x e il punto t
più alto di un semiperiodo
w= pulsazione [1/s]
j = sfasamento o fase,
spostamento temporale
dell’onda rispetto all’Asse y

Sonia Leva
 4
... Funzione sinusoidale

 Caratteristiche:
- Periodo T [s]: intervallo di tempo
dopo il quale l’onda si ripete uguale a
se stessa (T = 2p/w)
- Ascissa dell’origine dell’onda
basa: x0 =j/w (si calcola ponendo
uguale a 0 l’argomento del coseno)
XM
- Frequenza f [Hz]= 1/T: oscil- t
lazioni nell’unità di tempo w=2pf
- Valore di picco: valori massimi XM
e minimi Xm che l’onda sinusoidale può
assumere

Sonia Leva
 ... Funzione sinusoidale: valore efficace (rms value) 5

 p
 Valore efficace di una sinusoide: cos ( wt  j   sin  wt  j  
 2

t 0 T
1
 ( X M sin ( wt  j  dt 
2
X eff 
T t0

t 0 T
X 2M

1
T  2
(1  cos 2 ( wt  j   dt 
t0

2 t 0 T 2
XM XM XM

2T  1 dt 
2T
T
2
t0

Oss. Il valore efficace di una corrente o di una tensione sinusoidale, è il valore

di quella tensione e corrente costante che, applicate ai capi dello stesso
resistore, provocano la dissipazione della stessa potenza media.

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 6
I.3. Introduzione al regime sinusoidale

 In regime sinusoidale tutte le grandezze tensione e corrente a

regime sono sinusoidali della stessa frequenza degli ingressi.
 Tra tutti i regimi periodici il regime sinusoidale riveste
un’enorme importanza dal punto di vista applicativo:
- La conversione di energia non elettrica in elettrica avviene
principalmente per mezzo di macchine elettriche le cui grandezze
elettriche sono sinusoidali;
- La trasmissione e la distribuzione dell’energia elettrica avviene
sostanzialmente in regime sinusoidale;
- La sinusoide è l’elemento base che si utilizza, grazie ad opportuni
strumenti matematici, per l’analisi di reti funzionanti con ingressi variabili
nel tempo anche se non sinusoidali.
 L’obiettivo è mettere a punto gli strumenti e i metodi che
consentano la risoluzione “semplice” di reti in regime
sinusoidale
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 7
II. Vettore rotante e funzione sinusoidale

 Una sinusoide può essere vista come la proiezione su un

asse di un vettore rotante alla velocità angolare w:

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 8
II. Vettore rotante e funzione sinusoidale

 Più grandezze sinusoidali isofrequenziali possono essere

rappresentate come la proiezione su un asse di un
vettore rotante alla velocità angolare w:

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 9
… Vettore rotante e funzione sinusoidale

Funzione sinusoidale  vettore rotante  numero complesso

 In un piano complesso un punto rotante con velocità
angolare uniforme attorno l’origine con orbita circolare e
con posizione iniziale per t=0 pari a j, è descritto
dall’equazione seguente:

x ( t   XM  e (
j wt j
vettore rotante

essendo j l’unità immaginaria:

 Il legame tra il vettore rotante e le funzioni cosinusoide e

sinusoide è dato dalla formula di Eulero

Sonia Leva
 10
… Vettore rotante e funzione sinusoidale

 Il legame tra il vettore rotante x ( t   XM  e (

j wt j

e le funzioni cosinusoide e sinusoide è quindi dato dalla

formula seguente:
a ( t   e x ( t   X M  cos ( wt  j  cosinusoide
b ( t   m x ( t   X M  sin ( wt  j  sinusoide
Sonia Leva
 11
II.1. Metodo dei fasori: fasore

 La generica funzione sinusoidale f ( t   FM  cos ( wt  j

è legata al vettore rotante dall’espressione:

f ( t   FM  e (
j wt j
= 2F  e (
j wt j
= 2F  e jje jwt Vettore rotante

 La quantità Fejj non dipende dal tempo e contiene due informazioni

relative alla funzione sinusoidale:
- l’ampiezza in termini di valore massimo o efficace
- la fase
 La quantità precedentemente introdotta è
chiamata fasore di una funzione sinusoidale
f(t) e può essere rappresentata su un piano
complesso

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 12
... Metodo dei fasori: legame sinusoide-fasore

Funzione sinusoidale Fasore (numero complesso)

f ( t   FM  cos ( wt  j F  F  e jj o FM  FM  e jj

L’ampiezza della funzione La fase (iniziale) della

espressa in valore funzione corrisponde alla
massimo o efficace fase del fasore
corrisponde all’ampiezza
(modulo) del fasore

Sonia Leva
 13
II.2. Fasore e Numeri complessi
.
 Il fasore è un numero complesso. Come tale esso può essere
rappresentato su un piano complesso e scritto in forma
binomiale/rettangolare o in forma esponenziale/polare

Forma binomiale

Forma esponenziale

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 14
… Fasore e Numeri complessi
.
Forma binomiale  Forma esponenziale

Forma esponenziale  Forma binomiale

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 15
II.3. Antitrasformata

 Noto il numero complesso rappresentativo A di una funzione

sinusoidale
A  x  jy  AM e ja
 e nota la pulsazione w, è possibile determinare in modo
univoco la funzione sinusoidale a(t) mediante la relazione

  ( ( 
a ( t   e Ae jwt  AM cos (wt  a   A cos wt  arg A

Nota:
• Vale la relazione tg a y/x ma questo non consente di
affermare che a arctg(y/x)
• Dato che la funzione tangente ha periodo p esistono due valori
di a nell’intervallo –p, p in cui la tangente ha lo stesso valore
• Per determinare a occorre tenere conto dei segni di x e y
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 16
… Antitrasformata

A  x  jy  AM e ja

Sonia Leva
 17
II.4. Proprietà dei fasori

 Moltiplicazione per k: moltiplicare una sinusoidale per una

costante k equivale a moltiplicare per k il fasore corrispondente
a (t   AM cos (w  t  j   AM  AM  e ja

   
y ( t   K  a ( t   K e AM  e jwt  e K  AM  e jwt  Y M  K  AM
con K  0 e
 Addizione: la somma di due sinusoidi isofrequenziali è una
sinusoidale con pulsazione pari a w il cui fasore è la somma dei
rispettivi fasori
a1,2 ( t   AM 1,2 cos (w  t  a1,2   AM 12  AM 12  e 1,2
ja

   
y ( t   a1 ( t   a2 ( t   e AM 1  e jwt  e AM 2  e jwt 


 e AM 1  e jwt  AM 2  e jwt   e( A M1  
 AM 2  e jwt  Y M  AM 1  AM 2
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 18
II.4. Proprietà dei fasori

 derivazione: la derivata di una sinusoide di pulsazione w e

fasore AM è una sinusoide alla stessa pulsazione e fasore jw AM

y (t  
da ( t 


d e AM  e jwt   e  d A  e jwt 

M

dt dt  dt 
 
 e jw  AM  e jwt  Y M  jw  AM
 integrazione: l’integrale di una sinusoidi di pulsazione w e
AM
fasore A M è una sinusoide alla stessa pulsazione e fasore
jw


y ( t    a ( t  dt   e AM  e jwt dt  e    A M e
jwt

dt 

 AM jwt  AM
 e  e   Y M 
 jw  jw

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 III.1. Deduzione del metodo fasoriale per lo studio di 19
reti in regime sinusoidale

Rete RCL con ingresso sinusoidale

e ( t   vR ( t   vL ( t   vC ( t 

 d 1
 ( 
Ri t  L i (   i (t  dt  e (t 
t 
 dt C
Equazione integro-differenziale

 Essendo l’ingresso sinusoidale, utilizzando l’identità fasoriale si ha:

 
e(t   2Ecos(wt  a   2e Ee ja e jwt  2e Ee jwt  
 Se la rete è lineare e tempo-invariante anche la corrente è
sinusoidale e isofrequenziale con l’ingresso:

 
i( t )  2Icos(wt     2e Ie j e jwt  2e Ie jwt  
dove I e  sono incognite.
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 ... Deduzione del metodo fasoriale per lo studio 20
di reti in regime sinusoidale
 Sostituendo I fasori nell’equazione integro-differenziale si ha:
Re   d
2 Ie jwt  L e
dt
 1

2 Ie jwt   e
C
  
2 Ie jwt dt  e 2 Ee jwt =0 

 
Re  
2 Ie jwt  Le  1

2 jw Ie jwt 
C
e  2

1
jw

Ie jwt   e 2 Ee jwt =0


 Alcuni fattori sono comuni e possono essere eliminati come 2 e
e jwt  0 conseguentemente la soluzione per ogni istante t è:
  1   jwt   1 
e  2   R  jw L   I  E  e   0   R  jw L   IE
  jwC     jwC 
 L’equazione finale è algebrica con incognite appartenenti all’insieme
dei numeri complessi:
 1 


R  jw L 
jwC 
I  E  I 

E
1 
 i (t )  2e I e 
jwt

 R  jw L  jwC 
 
Sonia Leva
 21
III.2. Teorema dell’algebra dei fasori

 Kennelly-Steinmetz: qualunque problema relativo a reti lineari

tempo-invarianti stabili, sottoposte ad ingressi sinusoidali
isofrequenziali, può risolversi, relativamente alla soluzione di
regime permanente, impiegando le stesse formule e gli stessi
metodi propri del regime stazionario e sostituendo
ordinatamente gli ingressi stazionari con i fasori e gli operatori
reali con quelli complessi rappresentativi dei legami integro-
differenziali, come riassunto in tabella.
 In questo modo le equazioni Tempo Fasori
possono essere scritte 2F cos(wt  j  Fe jj
direttamente in termini di fasori k K
d/dt jw
e la scrittura di equazioni
 ... dt 1/ jw
integro-differenziali non è più <xy> eX Y  eXY
necessaria.
Sonia Leva
 22
… Teorema dell’algebra dei fasori

L’idea implicita nella trasformata di Steinmetz è riassunta dalla figura qui

riportata: un problema difficile da risolvere nel dominio del tempo – sotto
opportune ipotesi – può essere trasformato in un problema più semplice
da risolvere, risolto e quindi la soluzione del problema originario può
essere trovata antitrasformando (trasformazione inversa).

Problema Soluzione Dominio

Oggetto Oggetto del tempo

Problema complicato da
Trasformata risolvere

Anti-
Trasformata

Problema Soluzione
Dominio
Immagine Problema relativamente Immagine
complesso
semplice da risolvere
(numeri complessi)

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 23
… Teorema dell’algebra dei fasori

Rete RCL con ingresso sinusoidale

e ( t   vR ( t   vL ( t   vC ( t 

 d 1
 ( 
Ri t  L i (   i (t  dt  e (t 
t 
 dt C
Equazione integro-differenziale

Trasformazione
e (t   2Ecos (wt  a   E  Ee ja

E  VR  VL  VC

 1  1 
E  R I  jwL I  I  E  
 R  jwL  I
 jwC  jwC 
Equazione algebrica
Antitrasformazione
I  Ie j  i(t )  2Icos (wt   
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 III.3. Forma fasoriale delle LC e LT e legame 24
costitutivo
 Le leggi di Kirchhoff (equazioni topologiche) e le equazioni
costitutive (equazioni di Ohm) data la linearità dell’operatore
parte reale possono essere scritte in termini di fasori.
 La soluzione di un circuito lineare, tempo-invariante con
ingressi sinusoidali isofrequenziali può essere ottenuta
utilizzando tutti I metodi già messi a punto (Kirchhoff, Thevenin,
Norton, PSCE, Millmann) per il regime stazionario.
 Equazioni topologiche:
funzioni

 
sinusoidali
LC  ik (t )  0   e I k e jwt  0   I k  0
k k k
funzioni

V   0V
sinusoidali
LT  vk (t )  0   e ke
jwt
k 0
k k k

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 25
... Equazioni di Ohm in forma fasoriale

Resistenza
i(t)
v(t   R  i(t  R

i(t   G  v(t 
Tempo v(t)

Fasori V  R  I
 Tensione e
I  G  V corrente
sono in fase

Sonia Leva
 26
... Equazioni di Ohm in forma fasoriale

Condensatore
i(t)

Tempo  v (t  
1 t
 i(t dt v(t)
C
 C t 0

i(t   Cpv(t 


I
 1
V   j I -jXC
 wC
Fasori I  jwC  V
V
 jBC
Tensione e
corrente
1
XC   Reattanza Capacitiva sono in
wC quadratura
BC  wC  S  Suscettanza Capacitiva

Sonia Leva
 27
… Equazioni di Ohm in forma fasoriale

Induttore i(t)

v(t   Lpi(t  L
Tempo  v(t)

i (t  
1 t
 v(t dt
 L t 0

V  jwL  I

Fasori  1
 I   j V
 wL Tensione e
corrente
X L  wL    Reattanza Induttiva sono in
quadratura
1
BL  S  Suscettanza induttiva
wL

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 28
III.4. Impedenza

 Le equazioni costitutive dei tre elementi base (R,

L, C) hanno una struttura comune del tipo:
Z
V  Z I
 L’equazione è chiamata equazione di Ohm in forma fasoriale e
l’operatore complesso Z è chiamato impedenza, si misura in 
 L’operatore complesso Z si particolarizza per ogni componente
nel modo seguente:
- resistenza Z  R
Z   j
- condensatore wC
- induttanza Z  jwL
 La parte reale di Z è chiamata resistenza mentre quella
immaginaria è chiamata reattanza.
Sonia Leva
 29
… Impedenza

 In forma esponenziale l’impedenza è:

jq V Ve jjV
V j( jV jI  ZV/I
Z  Ze   jjI  e 
I Ie I q  jV  jI

 Il valore assoluto (modulo) dell’impedenza è dato dal rapporto

tra V e I
 La fase dell’impedenza è:
- resistenza Z  R  q  0
- condensatore Z   j  q  p
wC 2
- induttanza Z  jwL  q  p 2
 L’angolo q è definito
p  q  p
2 2
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 30
III.5. Ammettenza

 Le relazioni tra i fasori della tensione e della

corrente per il resistore, l’induttore e il condensatore
sono casi particolari anche dell’equazione:
I  YV Y
 L’equazione è chiamata equazione di Ohm in forma
fasoriale e l’operatore complesso Y è chiamato
ammettenza, si misura in S:
Y  G  jB  G  j ( BC  BL   Ye j

 Il legame tra ammettenza e impedenza è:

 1 Z 1 R X
1 Y  1/ Z  Y    ( R  jX    j
j  jq
Y  Ye   Ye    Z ZZ Z2 Z2 Z2

Z q   2
  arctg -X/Z  arctg -X  arctg X  q

 R / Z2 R R

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 31
III.6. Mutuo induttore in regime sinusoidale

 La scrittura delle equazioni di Ohm per il mutuo induttore in

regime sinusoidale segue le regole viste per le altre equazioni
di Ohm

 di1 (t) di 2 (t)

v
 1 (t)  L1   L M  V1  jw L1I1  jw LM I 2
dt dt
 
 v (t)   L  di1 (t)  L  di 2 (t) V2   jw LM I1  jw L2 I 2
 2 M
dt
2
dt
I1 I2
i1 i2
LM jX M
v1 v2 jX L1 jX L2
V1 V2
L1 L2

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 … Mutuo induttore in regime sinusoidale: doppio 32
bipolo a T

 Nel caso in cui le due porte del mutuo induttore siano

galvanicamente disconnesse e i morsetti contrassegnati siano
affacciati, si può utilizzare il modello a T:
j ( X1  X M  j ( X2  XM 
I1 I2 I1 I2
jX M
jX L1 jX L2
jX M
V1 V2 V1 V2

V1  jX1I1  jX M I 2  jX M I1  jX M I1  j ( X1  X M  I1  jX M ( I1  I 2 
V2  jX M I1  jX 2 I 2  jX M I 2  jX M I 2  j ( X 2  X M  I 2  jX M ( I1  I 2 

 Con il doppio bipolo a T il sistema si trasforma da un doppio

bipolo magneticamente accoppiato a uno elettricamente
accoppiato.
Sonia Leva
 33
IV.1. Connessioni canoniche

Connessione serie
 Grazie alla struttura algebrica delle equazioni di Ohm in
forma fasoriale, per le impedenze si hanno le stesse regole
viste per le resistenze

V  V1  V2  Z1  I  Z2  I  ( Z1  Z2   I
Zeq  Z1  Z2

 Nel caso particolare della serie tra una resistenza e una

induttanza: Zeq  R  jwL

Zeq  Zeq  R  ( wL 
2 2

wL
Zeq  tan 1
R
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 34
… Connessioni canoniche

Connessione parallelo
 Nel caso di connessione parallelo di impedenze si ha:
V V  1 1 
I  I1  I2      V
Z1 Z2  Z1 Z2 
1 1 1
 
Zeq Z1 Z2

 Nel caso particolare del parallelo tra una resistenza e un

condensatore:
1
Yeq   jwC
R
1 R  jR / ( wC 
Zeq   
 jwC 1  jwRC R  j / ( wC 
1
R

Sonia Leva
 35
IV.2. Diagramma vettoriale

 Con il metodo fasoriale tutte le grandezze sono espresse da

numeri complessi costituiti da due valori (modulo-fase, parte
reale e parte immaginaria)
 Queste grandezze possono essere rappresentate con vettori
nel piano complesso
 Le leggi di delle tensioni e delle correnti implicano di sommare
quantità vettoriali; ad esempio una LT del tipo può
essere rappresentata dal diagramma seguente:

Sonia Leva
 36
IV.3. Esempio: circuito RL

 Diagramma vettoriale: data la corrente possono essere

calcolate le tensioni su R e L e verificata la LT:

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 37
IV.4. Esempio: circuito RC

 Diagramma vettoriale: data la corrente possono essere

calcolate le tensioni su R e C e verificata la LT:

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