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Esercitazioni - 16-05-2017
Esercitazioni - 16-05-2017
Soluzione
Domanda 1.
Il sistema è nella forma
ẋ(t) = f (x(t), u(t))
dove
x1 [ ln(x2 ) − 1] + eu − 1
" #
x1 (t)
x(t) = , f (x, u) = 1
x2 (t) (1 − e) x1 + (x2 − 1)(x2 − u2 + α)
2
Si osservi innanzi tutto che, affinché il logaritmo sia definito, deve risultare x2 > 0. Per determinare i
punti di equilibrio del sistema quando u(t) = 0, si risolve il sistema
0 = f (x, u)
cioè
0 = x1 [ ln(x2 ) − 1] + eu − 1
(
1 2
0 = (1 − e) x1 + (x2 − 1)(x2 − u + α)
2
con u , ueq = 0. Si ha dunque
x1 [ ln(x2 ) − 1] = 0
(e − 1)x1 = (x2 − 1)(x2 + α)
(x2 − 1)(x2 + α) = 0
1
che ha soluzioni x2 = 1 e x2 = −α. Dato che deve essere x2 > 0 affinché il logaritmo sia definito, la
seconda soluzione esiste per α < 0. I punti
0 0
xeq,1 = , xeq,2 =
1 −α
(e − 1)x1 = (e − 1)(e + α)
La matrice Alin,1 è in forma triangolare inferiore, per cui i suoi autovalori coincidono con gli elementi
sulla diagonale:
λ1 = −1
λ2 = 1 + α
• Se α < −1, allora risulta λ1 < 0 e λ2 < 0, e si conclude che il punto di equilibrio è asintoticamente
stabile.
• Se α > −1, allora risulta λ1 < 0 e λ2 > 0, e si conclude che il punto di equilibrio è instabile.
• Se α = −1, allora risulta λ1 < 0 e λ2 = 0, e applicando il metodo della linearizzazione non si può
concludere nulla sulla stabilità del punto di equilibrio.
2
Consideriamo il punto di equilibrio (xeq,2 , ueq ), con α < 0. Abbiamo:
∂f ln(−α) − 1 0
Alin,2 = (xeq,2 , ueq ) =
∂x 1−e −(1 + α)
La matrice Alin,2 è in forma triangolare inferiore, per cui i suoi autovalori coincidono con gli elementi
sulla diagonale:
λ1 = ln(−α) − 1
λ2 = −(1 + α)
• Se λ1 < 0 e λ2 < 0, si può concludere che il punto di equilibrio è asintoticamente stabile. Ciò si
verifica per valori di α tali che
• Se α < −1, allora risulta λ2 > 0, e si conclude che il punto di equilibrio è instabile.
• Se α = −1, allora risulta λ1 < 0 e λ2 = 0, e applicando il metodo della linearizzazione non si può
concludere nulla sulla stabilità del punto di equilibrio.
3
Esercizio 1
Si consideri il sistema meccanico riportato in Figura 1, dove m1 e m2 sono le masse dei carrelli, z1 e z2
sono le rispettive posizioni, k1 e k2 sono i coefficienti elastici delle molle, e β è un coefficiente d’attrito
viscoso. Siano inoltre u1 e u2 le forze esterne agenti rispettivamente sulle masse m1 e m2 .
k2
k1 β m2
m1
u1 u2
z1 z2 z
Figura 1
Si scriva un modello del sistema in forma di stato, considerando come uscite la posizione del centro di
massa del sistema, e la velocità della massa m2 .
Soluzione
Si vuole trovare una rappresentazione del sistema in forma di stato del tipo:
ẋ = A x + B u
(3)
y = Cx+Du
dove u = [ u1 u2 ]T , y = [ y1 y2 ]T con:
m1 z1 + m2 z2
y1 = (posizione del centro di massa)
m1 + m2 (4)
y2 = ż2 (velocità della massa m2 )
1
e lo stato x deve essere definito in maniera opportuna. Si ponga:
x1 z1
x2 ż1
x= x3 , z2 (5)
x4 ż2
ẋ1 = ż1 = 0 · x 1 + 1 · x 2 + 0 · x 3 + 0 · x 4 + 0 · u1 + 0 · u2
ẋ2 = z̈1 = − mk11 x1 − mβ1 x2 + 0 · x3 + mβ1 x4 + m11 u1 + 0 · u2
(6)
ẋ3 = ż2 = 0 · x 1 + 0 · x 2 + 0 · x 3 + 1 · x 4 + 0 · u1 + 0 · u2
ẋ4 = z̈2 = 0 · x1 + mβ2 x2 − mk22 x3 − mβ2 x4 + 0 · u1 + m12 u2
0 1 0 0
0 0
k β β 1
−
m1
1
− m1 0 m1
m1
0
A= 0
, B= (7)
0 0 1 0 0
β 1
0 m2
− m2 − mβ2
k2
0 m2
y1 = m1m+m
1
x1 + 0 · x2 + m1m+m 2
x 3 + 0 · x 4 + 0 · u1 + 0 · u2
2 2 (8)
y2 = 0 · x 1 + 0 · x 2 + 0 · x 3 + 1 · x 4 + 0 · u1 + 0 · u2
2
Esercizio 3
Dato il sistema nonlineare a tempo continuo:
determinare i punti di equilibrio quando u(t) = −1 e discuterne la stabilità. Per ciascun punto di
equilibrio, riportare le matrici Alin e Blin del corrispondente sistema linearizzato.
Soluzione
dove:
x21 + x22 + u
x1 (t)
x(t) = , f (x, u) = (29)
x2 (t) x1 + x2
Per determinare i punti di equilibrio del sistema quando u(t) = −1, si risolve il sistema:
0 = f (x, u) (30)
cioè:
x21 + x22 + u = 0
(31)
x1 + x2 = 0
con u , ueq = −1. Si ha dunque:
x21 + x22 = 1
(32)
x1 + x2 = 0
Sostituendo x1 = −x2 , ottenuto dalla seconda equazione, nella prima equazione, si trova:
1
x22 = (33)
2
che ha soluzioni x2 = ± √12 , e quindi x1 = ∓ √12 . I punti di equilibrio del sistema quando u(t) = −1,
sono: " # " #
− √12 √1
2
xeq,1 = √1
, xeq,2 = (34)
2
− √12
Calcolando le matrici:
∂f 2x1 2x2 ∂f 1
(x, u) = , (x, u) = (35)
∂x 1 1 ∂u 0
6
e valutandole nei punti (xeq,1 , ueq ) e (xeq,2 , ueq ), si ottengono le matrici dei sistemi linearizzati richieste.
Si ha:
√ √
∂f − 2 2 ∂f 1
Alin,1 = (xeq,1 , ueq ) = , Blin,1 = (xeq,1 , ueq ) =
∂x 1 1 ∂u 0
√ √
∂f 2 − 2 ∂f 1
Alin,2 = (xeq,2 , ueq ) = , Blin,2 = (xeq,2 , ueq ) =
∂x 1 1 ∂u 0
Per lo studio della stabilità dei punti di equilibrio, essendo il sistema a tempo continuo, si studia il segno
della parte reale degli autovalori dei sistemi linearizzati. Il polinomio caratteristico della matrice Alin,1
è:
√ √ √ √
p1 (λ) = (λ + 2)(λ − 1) − 2 = λ2 + ( 2 − 1)λ − 2 2 (36)
Il polinomio p1 (λ) ha coefficienti di segno discorde, e quindi ha almeno una radice con parte reale
positiva. Il punto di equilibrio (xeq,1 , ueq ) risulta instabile. Il polinomio caratteristico della matrice Alin,2
è:
√ √ √ √
p2 (λ) = (λ − 2)(λ − 1) + 2 = λ2 − ( 2 + 1)λ + 2 2 (37)
Il polinomio p2 (λ) ha coefficienti di segno discorde, e quindi ha almeno una radice con parte reale
positiva. Il punto di equilibrio (xeq,2 , ueq ) risulta instabile.
7
Esercizio 4
Si consideri il sistema meccanico riportato in figura, dove M è la massa del carrello, k1 e k2 sono i coef-
ficienti elastici delle molle, β è il coefficiente di attrito delle ruote con il terreno, e u è una forza esterna.
La posizione del carrello è indicata con y. Le molle sono fissate a distanza L1 e L2 , rispettivamente,
dall’origine del sistema di riferimento.
1. Scrivere l’equazione dinamica del sistema. Suggerimento. L’allungamento della molla k1 è L1 +y,
mentre l’allungamento della molla k2 è L2 − y. La forza di attrito è proporzionale alla velocità ẏ
del carrello.
dove x(t) = [ y(t) ẏ(t) ]T , e il vettore F tiene conto di eventuali termini di forzamento costanti.
Si considerino i seguenti valori per i parametri del sistema: M = 2 Kg, k1 = 3 N/m, k2 = 7 N/m,
β = 4 Ns/m.
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
k1 k2 xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
M xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx u xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
β xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
−L1 0 y L2
8
Soluzione
Domanda 1.
L’equazione dinamica del sistema è
Domanda 2.
Definendo
x1 y
x= ,
x2 ẏ
si ha
x˙1 = ẏ = x2
k1 + k2 β 1 k2 L2 − k1 L1
x˙2 = ÿ = − y− ẏ + u+
M M M M
k1 + k2 β 1 k2 L2 − k1 L1
= − x1 − x2 + u+
M M M M
da cui si ottiene un modello del sistema nella forma di spazio di stato
ponendo
0 1 0 0
" # " # " #
A= k1 + k2 β , B= 1 , F = 1
− − (k2 L2 − k1 L1 )
M M M M
Domanda 3.
Il polinomio caratteristico della matrice A è
β k1 + k2
pA (λ) = λ2 + λ+
M M
Dato che condizione necessaria e sufficiente affinché un polinomio di secondo grado abbia tutte le
radici con parte reale negativa, è che tutti i suoi coefficienti siano di segno concorde, il sistema è
asintoticamente stabile per tutti i valori k1 , k2 , β, M > 0.
Domanda 4.
Sostituendo i valori dei coefficienti, si ottiene
0 1
A=
−5 −2
9
i cui autovalori sono λ1 = −1 + 2 e λ2 = λ∗1 = −1 − 2 (radici di pA (λ) = λ2 + 2 λ + 5).
Posto λ1 = σ + ω, con σ = −1 e ω = 2, è noto dalla teoria che esiste un cambiamento di coordinate T
tale che
−1 σ ω −1 2
à = T AT = =
−ω σ −2 −1
Risultando
à t eσ t cos(ω t) eσ t sin(ω t) e−t cos(2 t) e−t sin(2 t)
e = =
−eσ t sin(ω t) eσ t cos(ω t) −e−t sin(2 t) e−t cos(2 t)
ẋ(t) = A x(t)
per cui l’evoluzione dello stato (con condizione iniziale x0 ) è x(t) = eA t x0 , e l’evoluzione y(t) della
posizione del carrello è
y(t) = C x(t) = C eA t x0
dove C = 1 0 .
La matrice eA t è calcolabile attraverso la relazione
eA t = T eÃt T −1
Per il calcolo della matrice di cambiamento di coordinate T , si procede calcolando un autovettore relativo
all’autovalore λ1 , cioè un vettore v 6= 0 tale che (A − λ1 I)v = 0. Dato che le due righe della matrice
1 − 2 1
A − λ1 I =
−5 −1 − 2
(1 − 2)v1 + v2 = 0
e
1 2 −1 1 0 −2
T = w1 w2 = , T =
−5 0 10 5 1
10
Infine
y(t) = C eA t x0 = C T eÃt T −1 x0
Ãt 1
= 1 2 e 5
2
5
e−t 1
= cos(2 t) − 2 sin(2 t) sin(2 t) + 2 cos(2 t)
5 2
−t
= e cos(2 t)
11
Esercizio 7
Sia dato il sistema
ẋ1 (t) = x21 (t) + 2x22 (t)
Soluzione
dove
x21 + 2 x22
x1 (t)
x(t) = , f (x, u) =
x2 (t) x1 + x2 − u
Per determinare i punti di equilibrio del sistema quando u(t) = 0, si risolve il sistema
0 = f (x, u)
cioè
0 = x21 + 2 x22
0 = x1 + x2 − u
con u , ueq = 0. Si ha dunque
x21 + 2 x22 = 0
x1 + x2 = 0
La seconda equazione ha soluzione x2 = −x1 . Sostituendo nella prima equazione:
16
Esercizio 8
Si consideri il sistema lineare a tempo continuo (x ∈ R3 )
k 0 −1 1
ẋ(t) = −1 −2 3 + k x(t) + 0 u(t) , A x(t) + B u(t)
1 0 k 0
1 0 −1 x(t) , C x(t)
y(t) =
2. Assumendo ingresso nullo, determinare per quale valore di k ∈ R e per quali condizioni iniziali
x0 = [ α β γ ]T si hanno soluzioni periodiche (non identicamente nulle) in uscita.
Soluzione
Dallo studio del segno della parte reale degli autovalori, risulta che il sistema è
• stabile se k = 0;
• instabile se k > 0.
I modi propri del sistema sono e−2 t (relativo all’autovalore reale λ1 ), ek t cos(t) e ek t sin(t) (relativi agli
autovalori complessi e coniugati λ2 e λ3 ).
Domanda 2.
Il sistema ha modi periodici se k = 0. Per tale valore di k risulta
0 0 −1
A = −1 −2 3
1 0 0
17
e gli autovalori del sistema sono
λ1 = −2
λ2 =
λ3 = λ∗2 = −
x1 + 2x3 = 0
x3 = 0
nelle incognite x1 , x2 e x3 (si osservi che x2 non compare esplicitamente nelle equazioni), dal quale
ponendo arbitrariamente x2 = 1 si ottiene l’autovettore
0
v1 = 1
0
Per l’autovalore λ2 , operando una riduzione a scala di Gauss-Jordan:
− 0 −1 1 0 −
A − λ2 I = −1 −2 − 3 −→ 0 −(2 + ) 3 −
1 0 − 0 0 0
otteniamo il sistema omogeneo
x1 − x3 = 0
−(2 + ) x2 + (3 − ) x3 = 0
18
La matrice T è data da
h i 0 −1 2
(1) (2)
T = v1 v2 v2 = 1 3 −1
0 2 1
e ad essa corrisponde la matrice
−2 0 0
à = T −1 A T = 0 0 1
0 −1 0
per la quale
e−2t 0 0
eÃt = 0 cos(t) sin(t)
0 − sin(t) cos(t)
Inoltre
1 1 −1
T −1 = − 15 0 2
5
2 1
5
0 5
Dunque
y(t) = (C T ) eÃt (T −1 x0 )
−2t α + β − γ
e 0 0
cos(t) sin(t) − 15 α + 25 γ
= 0 −3 1 0
0 − sin(t) cos(t) 2
α + 15 γ
5
1 2 2 1
= − α + γ [−3 cos(t) − sin(t)] + α + γ [−3 sin(t) + cos(t)]
5 5 5 5
= (α − γ) cos(t) − (α + γ) sin(t)
cioè α = 0 e γ = 0. Dunque il sistema ha soluzioni periodiche non identicamente nulle in uscita per
k = 0 e per ogni condizione iniziale x0 tale che (α, γ) 6= (0, 0).
19
Esercizio 11
Un sistema massa-molla-smorzatore è descritto dall’equazione differenziale
nel quale y(t) rappresenta la posizione della massa all’istante t e u(t) è la forza esterna applicata alla
massa. Il valore della massa è M = 1, mentre i valori della costante elastica K della molla e del
coefficiente d’attrito β sono incogniti (β ≥ 0, K > 0).
1. Determinare una rappresentazione di stato del sistema con ingresso u(t) e uscita y(t), e le corri-
spondenti matrici A, B, C e D.
Soluzione
Domanda 1.
L’equazione del sistema è (M = 1)
ẋ1 = ẏ = x2
ẋ2 = ÿ = −Ky − β ẏ + u = −Kx1 − βx2 + u
y = x1
da cui
0 1 0
ẋ(t) = x(t) + u(t) , A x(t) + B u(t)
−K −β 1
1 0 x(t) , C x(t) (D = 0)
y(t) =
Domanda 2.
Quando β = 2, il polinomio caratteristico della matrice A è pA (λ) = λ2 + 2λ + K, per il quale
∆ = 4(1 − K). Si distinguono tre casi:
27
• ∆ > 0, cioè 0 < K < 1
√ √
La matrice A ha due autovalori reali distinti λ1 = −1 + 1 − K e λ2 = −1 − 1 − K. I modi
del sistema sono eλ1 t e eλ2 t .
• ∆ = 0, cioè K = 1
La matrice A ha un unico autovalore reale λ1 = −1 con molteplicità algebrica 2 e molteplicità
geometrica 1. I modi del sistema sono e−t e t e−t .
28
Considerazioni generali
(a) l’asse immaginario esclusi eventuali poli a parte reale nulla di F (s)
(b) semi-cerchi di raggio infinitesimo che lasciano gli eventuali poli a parte reale nulla di
F (s) a sinistra
L’immagine di
(b) – in corrispondenza ad ogni polo di F (s) a parte reale nulla di molteplicità m – effettua
m mezzi giri all’infinito in senso orario
pi polo di F (s) con molteplicità m t.c. Re[pi ] = 0 ⇒ mπ giri all’∞ in senso orario
Sistema ad
Il criterio di Nyquist permette di dedurre la stabilità del anello aperto
u u1 y1 y
sistema ad anello chiuso, in uno schema a retroazione +
F(s)
-
unitaria, a partire da informazioni relative al sistema
ad anello aperto (qui rappresentato dalla funzione di
trasferimento F (s)) W(s)
Sistema ad
anello chiuso
Nessun polo a Re(·) = 0 Uno o più poli in s = 0 Uno o più poli in s = ±jωa
I vari passi per la costruzione di un generico diagramma di Nyquist sono illustrati di seguito.
Im Im Im Im
F (s) F (s)
s = j! immagine immagine
!2 [0,1)
dai diagrammi +1 da
di Bode
F( -j!)=F *( j!)
Re != 0 != 0
Re Re Re
! +1 ! +1
+1
percorso
all'infinito s = -j !
!2 (1,0]
percorso percorso
di Nyquist di Nyquist
Passo 1 Passo 2
Im Im
F (s) Im
immagine
+1
da
!= 0
F (s)
Re strettamente
! = -1 != 0
! +1
Re
propria ! = +1 Re
percorso
di Nyquist
5 1.2 20
0
1 0
−5
Modulo (dB)
Fase (deg)
−10 0.8 −20
Modulo
−15
0.6 −40
−20
−30
0.2 −80
−35
−40 −3 −2 −1 0 1 2
0 −3 −2 −1 0 1 2
−100 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)
j!2 0.4
0.2
j!1 +1
ω1
Im
j0 Re 0 ω7
1 ω6 ω2
-j! 1 F (s) = −0.2 ω5
s+1 ω3
−0.4
-j! 2 ω4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-j! 3 Re
Diagramma di Nyquist
Percorso di Nyquist
1.2 50
0
−10 1
0
−20
Modulo (dB)
Fase (deg)
0.8
−50
Modulo
−30
0.6
−40
−100
−50 0.4
−60
−150
0.2
−70
−80 −2 −1 0 1 2 3
0 −2 −1 0 1 2 3
−200 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)
0.2
j!1 +1 ω6
ω1
Im
j0 Re 0
100 1 ω5
ω2
-j! 1
F (s) = = −0.2
(s + 10)2 (s/10 + 1)2 −0.4
ω4
−0.6
-j! 2 ω3
0 0.5 1
-j! 3 Re
Diagramma di Nyquist
Percorso di Nyquist
1.2 50
0
0
−10 1
−20 −50
Modulo (dB)
Fase (deg)
0.8
Modulo
−30 −100
0.6
−40
−150
−50 0.4
−200
−60
0.2
−250
−70
−80 −3 −2 −1 0 1 2
0 −3 −2 −1 0 1 2
−300 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)
j!2
j!1 +1
j0 Re
10 1
-j! 1
F (s) = =
(s + 1)2 (s + 10) (s + 1)2 (s/10 + 1)
-j! 2
-j! 3
Percorso di Nyquist
Zoom
0.05
0.6
0.4
0.2
← Zoom
Im
Im
0 0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.05
0 0.5 1 −0.1 −0.08 −0.06 −0.04 −0.02 0
Re Re
Im
1.2
0 0
1
−10 −50
Modulo (dB)
Fase (deg)
0.8 −100
−20
Modulo
−150
0.6
−30
−200
0.4
−40 −250
−300
−50 0.2
−350
−60 −2 0 2
0 −2 0 2 −2 0 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)
j!2
j!1 +1
j0 Re
10(1 − s) 1
-j! 1 F (s) = =
(s + 1)2 (s + 10) (s + 1)2 (s/10 + 1)
-j! 2
-j! 3
Percorso di Nyquist
Zoom
1
0.2
0.15
0.5
0.1
← Zoom
0.05
Im
Im
0 0
−0.05
−0.1
−0.5
−0.15
−0.2
−1 −0.25
−0.5 0 0.5 1 −0.1 −0.05 0 0.05 0.1
Re Re
Im
40
30 0
20
−50
Modulo (dB) 10
Fase (deg)
0 −100
−10
−150
−20
−30 −200
−40
−250
−50 Esatto Esatto
Approx Approx
−60 −2 −1 0 1 2 3
−300 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)
100 1
F (s) = =
s(s + 10)2 s(s/10 + 1)2
+
!= 0 +1 -1 ! = +1
0 Re
! = -1 Re
-
!= 0
+
!= 0
Percorso di Nyquist
Diagramma di Nyquist “manuale”
Zoom
2 0.3
1.5
0.2
1
0.1
0.5
← Zoom
Im
Im
0 0
−0.5
−0.1
−1
−0.2
−1.5
−2
−0.5 0 0.5 1 −0.2 −0.1 0 0.1
Re Re
40
30 0
20
−50
10
Modulo (dB)
Fase (deg)
0 −100
−10
−150
−20
−30 −200
−40
−250
−50 Esatto
Approx
−60 −2 −1 0 1 2
−300 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)
1
F (s) =
(s + 1)(s2 + 1)
Im
percorso +
all'infinito != 1
Im
+
+ ! = -1
!= 1
j
! = 1-
+1 -1 ! = +1
0 Re != 0
Re
! = -1
+
! = -1
-j
! = -1- ! = 1-
! = -1-
40
30 0
20
−50
10
Modulo (dB)
Fase (deg)
0 −100
−10
−150
−20
−30 −200
−40
−250
−50 Esatto
Approx
−60 −2 −1 0 1 2 3
−300 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)
s2 + 100
F (s) =
s(s + 1)(s + 10)
s=j!
! = -1
j0
+1 -1
Re
Re
! = +1
+
!= 0
Percorso di Nyquist
Diagramma di Nyquist “manuale”
Zoom
8 0.1
4 0.05
2
← Zoom
Im
Im
0 0
−2
−4 −0.05
−6
−8 −0.1
−8 −6 −4 −2 0 2 4 −0.1 −0.05 0 0.05 0.1
Re Re
40
Esatto
30 Approx
20
Si richiede di studiare la stabilità del sistema 10
Modulo (dB)
ad anello chiuso rappresentato in figura al 0
variare del guadagno K positivo. −10
−20
s+1
F (s) = −30
s(s/10 − 1) −40
−60 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s)
0
Sistema ad
anello aperto −50
u y
Fase (deg)
u1 y1
+ −100
K F(s)
- −150
−π
−200
W(s) −250
Esatto
Sistema ad −300 −2
Approx
anello chiuso 10
−1
10 10
0 1
10
2
10 10
3
Pulsazione (rad/s)
40
F1 0 F1
30 F2 F2
−100
20
Modulo (dB)
Fase (deg)
10 −200
0
F1 (s) =
−10
s(s + 1) −300
−400
−20
1
−30 F2 (s) = −500
−40 −2 −1 0 1 2
s5 (s + 1) −600 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)
-1 -1
! = -1 ! = -1
! = +1 Re ! = +1 Re
+
!= 0
+
!= 0
Harry Nyquist