Cap 17

C A P I T O L O 1 7
TRASFORMATA DI LAPLACE
17.1 INTRODUZIONE
L’analisi dei circuiti nel dominio delle frequenze è stata finora limitata a circuiti aven-
ti ingressi sinusoidali. In altre parole, in tutti i circuiti con eccitazioni variabili nel tem-
po si è supposta sinusoidale la forma d’onda della eccitazione. In questo capitolo vie-
ne introdotta la trasformata di Laplace, un potente strumento matematico per analiz-
zare circuiti con ingressi sinusoidali e non. Il concetto di trasformazione dovrebbe ri-
sultare ormai familiare al lettore. Quando si utilizzano i fasori nella analisi di un cir-
cuito, si trasforma il circuito dal dominio del tempo a quello delle frequenze o dei fa-
sori. Una volta ottenuto il risultato in termini di fasori, esso viene ritrasformato all’in-
dietro al dominio del tempo. Il metodo della trasformata di Laplace segue un procedi-
mento simile: si utilizza la trasformazione di Laplace per trasformare il circuito dal
dominio del tempo a quello delle frequenze, si ottiene la soluzione e si applica la anti-
trasformazione di Laplace al risultato per ritrasformarlo al dominio del tempo. La tra-
sformata di Laplace è importante per diverse ragioni: innanzitutto, essa può essere ap-
plicata in presenza di ingressi comunque variabili, a differenza della analisi con i faso-
ri; in secondo luogo, essa fornisce un metodo comodo per affrontare circuiti che pre-
sentano condizioni iniziali non nulle, perché permette di operare con equazioni alge-
briche invece che con equazioni differenziali. In terzo luogo, la trasformata di Laplace
consente di ottenere, in una sola operazione, la risposta completa di un circuito, com-
prendente sia la risposta naturale che quella forzata. Il capitolo inizia con la definizio-
ne della trasformata di Laplace, che viene utilizzata per ottenere le trasformate di alcu-
ne importanti funzioni elementari. Si presentano poi alcune proprietà della trasformata
di Laplace, che risultano particolarmente utili nella analisi dei circuiti. Si considerano
poi la antitrasformata di Laplace, le funzioni di trasferimento e la convoluzione. Nel
presente capitolo, ci si concentrerà principalmente sui concetti e sui meccanismi della
trasformazione secondo Laplace. Nel Capitolo 17, si esaminerà invece il modo nel
quale la trasformata di Laplace viene applicata alla analisi dei circuiti, il concetto di
stabilità di una rete e si farà un cenno alla sintesi delle reti.
17.2 DEFINIZIONE DI TRASFORMATA DI LAPLACE

Data una funzione f ðtÞ, la sua trasformata di Laplace, indicata con FðsÞ o anche
L½ f ðtÞ, è data da
Z 1
L½ f ðtÞ ¼ FðsÞ ¼ f ðtÞest dt ð17:1Þ
0
dove s è una variabile complessa espressa come

s ¼ þ j! ð17:2Þ
Poiché l’esponente st di e nella (17.1) deve essere un numero puro, ne segue che s de-
ve avere le dimensioni di una frequenza, e unità di misura s1 . Nella (17.1), il limite
inferiore di integrazione è specificato come 0 per indicare un istante appena prima di
Alexander, Sadiku, Gruosso, Storti Gajani, Circuiti elettrici, 5e - ©2017 McGraw-Hill Education (Italy) srl, ISBN 9788838615627
2 Capitolo 17 – Trasformata di Laplace
t ¼ 01 . Si utilizza 0 per essere certi che l’origine sia compresa nell’intervallo, cosı̀ da
includere qualunque discontinuità di f ðtÞ che abbia luogo in t ¼ 0. Ciò permette di
trattare, per esempio, funzioni quali le funzioni singolari elementari che possono pre-
sentare discontinuità in t ¼ 0.
La trasformata di Laplace è una trasformazione integrale di una funzione f ðtÞ dal dominio del tempo
a quello della frequenza complessa, che dà luogo a FðsÞ.
Nella (17.1) si fa l’ipotesi che f ðtÞ sia nulla per t < 0. Per garantire che ciò accada,
spesso la funzione viene moltiplicata per il gradino unitario; f ðtÞ viene allora scritta
come f ðtÞuðtÞ o anche f ðtÞ, t 0. La trasformata di Laplace nella (17.1) è detta unila-
terale. La trasformata di Laplace bilaterale si esprime come
Z 1
FðsÞ ¼ f ðtÞest dt ð17:3Þ
1
La trasformata di Laplace unilaterale della (17.1), essendo completamente sufficiente
per gli scopi che ci si propongono, sarà l’unica trasformata di Laplace che verrà consi-
derata in questo libro. Una funzione f ðtÞ può non ammettere trasformata di Laplace.
Affinché f ðtÞ sia trasformabile secondo Laplace, l’integrale nella (17.1) deve converge-
re ad un valore finito. Essendo je j!t j ¼ 1 per qualunque valore di t, l’integrale converge
quando Z 1
et j f ðtÞj dt < 1 ð17:4Þ
0
per qualche valore reale ¼ c . La regione di convergenza della trasformata di Laplace
è quindi ReðsÞ ¼ > c , come mostrato in Figura 17.1. In tale regione, jFðsÞj < 1 e
quindi FðsÞ esiste. FðsÞ è invece indefinita al di fuori della regione di convergenza.
Fortunatamente, tutte le funzioni di interesse pratico nella analisi dei circuiti soddisfano
il criterio di convergenza della (17.4) e quindi possiedono una trasformata di Laplace.
Non sarà perciò necessario, nel seguito, specificare c . Complementare alla trasformata
di Laplace diretta della (17.1) è la antitrasformata di Laplace data da
Z 1 þj1
1 1
L ½FðsÞ ¼ f ðtÞ ¼ FðsÞest ds ð17:5Þ
2j 1 j1
Figura 17.1
Regione di convergenza della
trasformata di Laplace.
in cui l’integrazione viene eseguita lungo una retta (1 þ j!, 1 < ! < 1) nella re-
gione di convergenza, 1 > c (Si veda la Figura 17.1). L’applicazione diretta della
(17.5) richiede conoscenze di analisi matematica riguardanti le funzioni di variabile
complessa che sono al di là degli scopi di questo libro. Per questo motivo, la (17.5)
non verrà qui utilizzata per determinare la funzione inversa di una trasformata di
Laplace, e si ricorrerà invece ad una tabella di trasformate precalcolate, che verrà pre-
sentata nel Paragrafo 17.3. Le funzioni f ðtÞ e FðsÞ vengono considerate corrisponden-
ti secondo la trasformata di Laplace,
f ðtÞ () FðsÞ ð17:6Þ
cioè si ha una corrispondenza uno a uno tra f ðtÞ e FðsÞ. Negli esempi che seguono
verranno calcolate le trasformate di Laplace di alcune importanti funzioni.
1
Per una funzione ordinaria f ðtÞ, il limite inferiore può essere sostituito con 0.
17.2 Definizione di trasformata di Laplace 3
Esempio 17.1
Calcolare la trasformata di Laplace delle seguenti funzioni: (a) uðtÞ, (b) eat uðtÞ, a 0 e (c) ðtÞ.
Soluzione: (a) Per la funzione gradino unitario uðtÞ, mostrata in Figura 17.2(a), la trasformata di
Laplace è
Z
1
st 1 st 1
L½uðtÞ ¼ 1e dt ¼ e
0 s 0
ð17:1:1Þ
1 1 1
¼ ð0Þ þ ð1Þ ¼
s s s
(b) Per la funzione esponenziale, mostrata in Figura 17.2(b), la trasformata di Laplace è

Z 1
L½eat uðtÞ ¼ eat est dt
0
1 ð17:1:2Þ
1 1
¼ eðsþaÞt ¼
sþa 0 s þ a
(c) Per la funzione impulso unitario, mostrata in Figura 17.2(c),

Z 1
L½ðtÞ ¼ ðtÞest dt ¼ e0 ¼ 1 ð17:1:3Þ
0
essendo la funzione impulso ðtÞ nulla ovunque eccetto che in t ¼ 0. Nella (17.1.3) è stata applicata
la proprietà di selezione della (7.33).
Figura 17.2
Per l’Esempio 17.1:
(a) funzione gradino unitario,
(b) funzione esponenziale,
(c) funzione impulso unitario.
n Esercizio 17.1 Calcolare la trasformata di Laplace delle seguenti funzioni: rðtÞ ¼ tuðtÞ,
(funzione rampa) e eat uðtÞ.
Risposta 1=s2 , 1=ðs aÞ. n
Esempio 17.2
Determinare la trasformata di Laplace di f ðtÞ ¼ sin !tuðtÞ.
Soluzione: Applicando la (17.1), ed esprimendo la funzione seno in forma esponenziale, si ottie-
ne la trasformata di Laplace
Z 1 Z 1 j!t
e ej!t st
FðsÞ ¼ L½sin !t ¼ ð sin !tÞest dt ¼ e dt
0 0 2j
Z 1
1
¼ ðeðsj!Þt eðsþj!Þt Þ dt
2j 0

1 1 1 !
¼ ¼
2j s j! s þ j! s2 þ !2
n Esercizio 17.2 Calcolare la trasformata di Laplace di fðtÞ ¼ cos !tuðtÞ.

Risposta s=ðs2 þ !2 Þ. n
17.3 PROPRIETÀ DELLA TRASFORMATA DI LAPLACE

Le proprietà della trasformata di Laplace consentono di ricavare le trasformate di alcu-
ne funzioni senza applicare direttamente la (17.1) come si è fatto negli Esempi 17.1 e
17.2. Nella dimostrazione di ciascuna delle proprietà, è importante tenere presente la
definizione di trasformata di Laplace della (17.1).
Linearità
Se F1 ðsÞ e F2 ðsÞ sono, rispettivamente, le trasformate di Laplace di f1 ðtÞ e f2 ðtÞ, allora
L½a1 f1 ðtÞ þ a2 f2 ðtÞ ¼ a1 F1 ðsÞ þ a2 F2 ðsÞ ð17:7Þ
dove a1 e a2 sono delle costanti. La 17.7 rappresenta la proprietà di linearità della tra-
sformata di Laplace. La dimostrazione della (17.7) è una diretta conseguenza della de-
finizione (17.1).
Per esempio, grazie alla proprietà di linearità della (17.7), è possibile scrivere

1 j!t 1 1
L½ cos !t ¼ L ðe þ ej!t Þ ¼ L½e j!t þ L½ej!t ð17:8Þ
2 2 2
Ma dall’Esempio 17.1(b), L½eat ¼ 1=ðs þ aÞ. Quindi,

1 1 1 s
L½ cos !t ¼ þ ¼ 2 ð17:9Þ
2 s j! s þ j! s þ !2
Scaling
Se FðsÞ è la trasformata di Laplace di f ðtÞ, allora
Z 1
L½ f ðatÞ ¼ f ðatÞest dt ð17:10Þ
0
dove a è una costante, a > 0. Se si pone x ¼ at, dx ¼ a dt, quindi

Z 1 Z
dx 1 1
L½ f ðatÞ ¼ f ðxÞexðs=aÞ ¼ f ðxÞexðs=aÞ dx ð17:11Þ
0 a a 0
Il confronto di quest’ultimo integrale con la definizione della trasformata di Laplace

nella (17.1) mostra che s nella (17.1) deve essere sostituito con s=a, mentre la variabi-
le di integrazione t viene sostituita da x. Si ottiene quindi la proprietà di scaling
1 s
L½ f ðatÞ ¼ F ð17:12Þ
a a
Per esempio, si sa dall’Esempio 17.2 che

!
L½ sin !t ¼ ð17:13Þ
s2 þ !2
Utilizzando la proprietà di scaling della (17.12),
1 ! 2!
L½ sin 2!t ¼ ¼ 2 ð17:14Þ
2 ðs=2Þ2 þ !2 s þ 4!2
che può anche essere ottenuta dalla (17.13) sostituendo ! con 2!.
Traslazione nel tempo

Z 1
L½ f ðt aÞuðt aÞ ¼ f ðt aÞuðt aÞest dt
0
ð17:15Þ
a0
17.3 Proprietà della trasformata di Laplace 5
Ma uðt aÞ ¼ 0 per t < a e uðt aÞ ¼ 1 per t > a. Quindi,

Z 1
L½ f ðt aÞuðt aÞ ¼ f ðt aÞest dt ð17:16Þ
a
Se si pone x ¼ t a, allora dx ¼ dt e t ¼ x þ a. Quando t ! a, x ! 0 e quando

t ! 1, x ! 1. Quindi,
Z 1
L½ f ðt aÞuðt aÞ ¼ f ðxÞesðxþaÞ dx
0
Z 1
as
¼e f ðxÞesx dx ¼ eas FðsÞ
0
o anche
L½ f ðt aÞuðt aÞ ¼ eas FðsÞ ð17:17Þ
In altre parole, se una funzione viene ritardata di a nel tempo, ciò corrisponde alla
moltiplicazione, nel dominio s, della trasformata di Laplace della funzione (non ritar-
data) per eas . Quest’ultima è detta proprietà del ritardo o proprietà di traslazione nel
tempo della trasformata di Laplace. Per esempio, è noto dalla (17.9) che
s
L½ cos !t ¼ 2
s þ !2
Utilizzando la proprietà di traslazione nel tempo (17.17),
s
L½ cos !ðt aÞuðt aÞ ¼ eas ð17:18Þ
s2 þ !2
Traslazione in frequenza
Z 1
L½eat f ðtÞuðtÞ ¼ eat f ðtÞest dt
0
Z 1
¼ f ðtÞeðsþaÞt dt ¼ Fðs þ aÞ
0
quindi
L½eat f ðtÞuðtÞ ¼ Fðs þ aÞ ð17:19Þ
Ciò significa che la trasformata di Laplace di eat f ðtÞ può essere ottenuta dalla trasfor-
mata di Laplace di f ðtÞ sostituendo ogni occorrenza di s con s þ a. Questa proprietà è
detta traslazione in frequenza. Per esempio, si sa che
s
cos !t uðtÞ ()
s þ !2
2
e ð17:20Þ
!
sin !t uðtÞ ()
s2 þ !2
Utilizzando la proprietà di traslazione (17.19), si ottiene la trasformata di Laplace del-

le funzioni sinusoide smorzata e cosinusoide smorzata
sþa
L½eat cos !t uðtÞ ¼ ð17:21aÞ
ðs þ aÞ2 þ !2
!
L½eat sin !t uðtÞ ¼ ð17:21bÞ
ðs þ aÞ2 þ !2
Derivata rispetto al tempo

Se FðsÞ è la trasformata di Laplace di f ðtÞ, la trasformata di Laplace della sua deri-
vata è Z 1
df df st
L uðtÞ ¼ e dt ð17:22Þ
dt 0 dt
Per calcolare l’integrale per parti2 , si pone u ¼ est , du ¼ sest dt, e
dv ¼ ðdf =dtÞ dt ¼ df ðtÞ, v ¼ f ðtÞ. Allora
Z 1
df
L uðtÞ ¼ f ðtÞest j1 0 f ðtÞ½sest dt
dt 0
Z 1
¼ 0 f ð0 Þ þ s f ðtÞest dt ¼ sFðsÞ f ð0 Þ
0
o anche
L½ f 0 ðtÞ ¼ sFðsÞ f ð0 Þ ð17:23Þ
La trasformata di Laplace della derivata seconda di f ðtÞ si ottiene applicando due vol-
te la (17.23)
2
d f
L ¼ sL½ f 0 ðtÞ f 0 ð0 Þ ¼ s½sFðsÞ f ð0 Þ f 0 ð0 Þ
dt 2
¼ s2 FðsÞ sf ð0 Þ f 0 ð0 Þ
o anche
L½ f 00 ðtÞ ¼ s2 FðsÞ sf ð0 Þ f 0 ð0 Þ ð17:24Þ
Continuando con questo procedimento, è possibile ottenere la trasformata di Laplace

della derivata n-esima di f ðtÞ
n
d f
L ¼ sn FðsÞ sn1 f ð0 Þ
dt n ð17:25Þ
sn2 f 0 ð0 Þ s0 f ðn1Þ ð0 Þ
Per esempio, è possibile sfruttare la (17.23) per ottenere la trasformata di Laplace del-
la funzione seno a partire da quella del coseno. Ponendo f ðtÞ ¼ cos !t, si ha
f ð0Þ ¼ 1 e f 0 ðtÞ ¼ ! sin !t. Usando la (17.23) e la linearità,
1 1
L½ sin !t ¼ L½ f 0 ðtÞ ¼ ½sFðsÞ f ð0 Þ
! !
ð17:26Þ
1 s !
¼ s 2 1 ¼ 2
! s þ !2 s þ !2
come ci si attendeva.
Integrazione nel tempo

Se FðsÞ è la trasformata di Laplace di f ðtÞ, la trasformata di Laplace del suo integrale
è Z Z Z
t 1 t
L f ðtÞ dt ¼ f ðxÞ dx est dt ð17:27Þ
0 0 0
Per eseguire l’integrazione per parti, si pone

Z t
u¼ f ðxÞ dx, du ¼ f ðtÞ dt
0
e
1
dv ¼ est dt; v ¼ est
s
2
R R
Si ricorda la formula di integrazione per parti: udv ¼ uv vdu.
Allora
Z 1
Rt t
1 st
L 0 f ðtÞ dt ¼ f ðxÞ dx e
0 s 0
Z 1
1 st
e f ðtÞ dt
0 s
Il primo termine del secondo membro dell’equazione assume valore zero in t ¼ 1
Z
1 0
per la presenza di es1 , mentre per t ¼ 0 vale f ðxÞ dx ¼ 0. Il primo termine è
s 0
quindi nullo, e
Z t Z
1 1 1
L f ðtÞ dt ¼ f ðtÞest dt ¼ FðsÞ
0 s 0 s
o semplicemente,
Z t
1
L f ðtÞ dt ¼ FðsÞ ð17:28Þ
0 s
Per esempio, ponendo f ðtÞ ¼ uðtÞ, dall’Esempio 17.1(a), FðsÞ ¼ 1=s. Usando la
(17.28),
Z t
1 1
L f ðtÞ dt ¼ L½t ¼
0 s s
Perciò, la trasformata di Laplace della funzione rampa unitaria è

1
L½t ¼ ð17:29Þ
s2
Una ulteriore applicazione della (17.28) fornisce
Z t 2
t 1 1
L t dt ¼ L ¼
0 2 s s2
cioè
2
L½t 2 ¼ ð17:30Þ
s3
Ripetute applicazioni della (17.28) portano a
n!
L½t n ¼ ð17:31Þ
snþ1
In maniera simile, integrando per parti, è possibile mostrare che
Z t
1 1
L f ðtÞ dt ¼ FðsÞ þ f 1 ð0 Þ ð17:32Þ
1 s s
dove
Z 0
1
f ð0 Þ ¼ f ðtÞ dt
1
Derivata rispetto alla frequenza

Z 1
FðsÞ ¼ f ðtÞest dt
0
Derivando rispetto a s,
Z 1 Z 1
dFðsÞ st
¼ f ðtÞðte Þ dt ¼ ðtf ðtÞÞest dt ¼ L½tf ðtÞ
ds 0 0
e la proprietà di derivazione rispetto alla frequenza è allora
dFðsÞ
L½tf ðtÞ ¼ ð17:33Þ
ds
Applicazioni ripetute di questa equazione portano a

d n FðsÞ
L½tn f ðtÞ ¼ ð1Þn ð17:34Þ
dsn
Per esempio, si sa dall’Esempio 17.1(b) che L½eat ¼ 1= ðs þ aÞ. Usando la proprietà
della (17.33),

d 1 1
L½teat ¼ ¼ ð17:35Þ
ds s þ a ðs þ aÞ2
Si noti che se a ¼ 0 si ottiene L½t ¼ 1=s2 , come nella (17.29), e che applicazioni ripe-
tute della (17.33) portano alla (17.31).
Periodicità del tempo

Se f ðtÞ è periodica, come la funzione mostrata in Figura 17.3, essa può essere rappre-
sentata come somma di funzioni traslate nel tempo, come mostra la Figura 17.4:
f ðtÞ ¼ f1 ðtÞ þ f2 ðtÞ þ f3 ðtÞ þ
¼ f1 ðtÞ þ f1 ðt T Þuðt T Þ ð17:36Þ
þ f1 ðt 2T Þuðt 2T Þ þ
dove f1 ðtÞ coincide con la funzione f ðtÞ limitatamente all’intervallo 0 < t < T , cioè
f1 ðtÞ ¼ f ðtÞ½uðtÞ uðt T Þ ð17:37aÞ
oppure

f ðtÞ, 0<t<T
f1 ðtÞ ¼ ð17:37bÞ
0, altrove
Figura 17.3
Periodicità nel tempo.
Figura 17.4
Scomposizione della funzione
periodica in Figura 17.2.
Si trasformano ora tutti i termini della (17.36) e si applica la proprietà di traslazione

nel tempo della (17.17).
Si ottiene
FðsÞ ¼ F1 ðsÞ þ F1 ðsÞeTs þ F1 ðsÞe2Ts þ F1 ðsÞe3Ts þ
ð17:38Þ
¼ F1 ðsÞ½1 þ eTs þ e2Ts þ e3Ts þ
Ma
1
1 þ x þ x2 þ x 3 þ ¼ ð17:39Þ
1x
se jxj < 1. Quindi,
F1 ðsÞ
FðsÞ ¼ ð17:40Þ
1 eTs
dove F1 ðsÞ è la trasformata di Laplace di f1 ðtÞ; in altre parole, F1 ðsÞ è la trasformata di

f ðtÞ definita soltanto sul primo periodo. La (17.40) mostra che la trasformata di
Laplace di una funzione periodica è la trasformata del primo periodo della funzione,
divisa per 1 eTs .
Valori iniziali e finali

I teoremi del valore iniziale e finale consentono di determinare il valore iniziale f ð0Þ
ed il valore finale f ð1Þ di f ðtÞ direttamente dalla sua trasformata di Laplace FðsÞ. Per
dimostrarli, si parte dalla proprietà di derivazione della (17.23),
Z 1
þ df df st
sFðsÞ f ð0 Þ ¼ L ¼ e dt ð17:41Þ
dt 0 dt
Se si fa il limite per s ! 1, l’integrando nella (17.41) svanisce, a causa del fattore
esponenziale smorzato, e la (17.41) diventa
lim ½sFðsÞ f ð0þ Þ ¼ 0
s!1
o anche
f ð0þ Þ ¼ lim sFðsÞ ð17:42Þ
s!1
Quest’ultima è l’espressione del teorema del valore iniziale. Per esempio, è noto dalla
(17.21a) che
sþ2
f ðtÞ ¼ e2t cos 10t () FðsÞ ¼ ð17:43Þ
ðs þ 2Þ2 þ 102
Usando il teorema del valore iniziale,
s2 þ 2s
f ð0þ Þ ¼ lim sFðsÞ ¼ lim
s!1 s!1 s2 þ 4s þ 104
1 þ 2=s
¼ lim ¼1
s!1 1 þ 4=s þ 104=s2
che conferma quanto si può ottenere direttamente dalla f ðtÞ data. Se si cerca invece il
limite della (17.41) per s ! 0,
Z 1 Z 1
df 0t
lim½sFðsÞ f ð0 Þ ¼ e dt ¼ df ¼ f ð1Þ f ð0 Þ
s!0 0 dt 0
e quindi
f ð1Þ ¼ lim sFðsÞ ð17:44Þ
s!0
Quest’ultima è l’espressione del teorema del valore finale. Perché il teorema del valo-
re finale risulti valido, tutti i poli di FðsÞ devono essere situati nella metà di sinistra
del piano s (si veda la Figura 17.1 o la Figura 17.9); cioè, tutti i poli devono avere par-
te reale negativa. Unica eccezione a quest’ultimo requisito è il caso in cui FðsÞ ha un
polo semplice in s ¼ 0, perché l’effetto di 1=s viene cancellato da sFðsÞ nella (17.44).
Per esempio, dalla (17.21b),
5
f ðtÞ ¼ e2t sin 5t () FðsÞ ¼ ð17:45Þ
ðs þ 2Þ2 þ 52
Applicando il teorema del valore finale,

5s
f ð1Þ ¼ lim sFðsÞ ¼ lim ¼0
s!0 s!0 s2 þ 4s þ 29
come ci si attendeva dalla f ðtÞ data. Come ulteriore esempio,
1
f ðtÞ ¼ sin t uðtÞ () f ðsÞ ¼ ð17:46Þ
s2 þ1
cosı̀ che
s
f ð1Þ ¼ lim sFðsÞ ¼ lim ¼0
s!0 s!0 s2 þ 1
Questo risultato non è corretto, perché f ðtÞ ¼ sin t oscilla tra þ1 e 1, e non ammet-
te limite per t ! 1. Il teorema del valore finale non può allora essere utilizzato per
determinare il valore finale di f ðtÞ ¼ sin t, perché FðsÞ possiede i poli s ¼ j, che
non si trovano nel semipiano s sinistro. In generale, il teorema del valore finale non si
può applicare per calcolare i valori finali di funzioni sinusoidali – queste funzioni
oscillano indefinitamente e non possiedono valore finale. I teoremi del valore iniziale
e finale esprimono le relazioni tra l’origine e l’infinito nel dominio del tempo e nel do-
minio s. Essi sono anche utili come verifiche per le trasformate di Laplace calcolate.
La Tabella 17.1 fornisce un elenco delle proprietà della trasformata di Laplace.
L’ultima proprietà (convoluzione) verrà dimostrata nel Paragrafo 17.5. Esistono anche
altre proprietà della trasformata di Laplace, ma quelle finora mostrate sono sufficienti
per gli scopi che ci si propongono. La Tabella 17.2 riassume le trasformate di Laplace
di alcune funzioni di uso comune. Il fattore uðtÞ è stato omesso, eccetto quando esso
risulti strettamente necessario.
Tabella 17.1 Proprietà della trasformata di Laplace. Tabella 17.2 Trasformate di Laplace
Proprietà fðtÞ FðsÞ notevoli*
Linearità a1 f1 ðtÞ þ a2 f2 ðtÞ a1 F1 ðsÞ þ a2 F2 ðsÞ fðtÞ FðsÞ
ðtÞ 1
1 s
Scaling fðatÞ F
a a 1
uðtÞ
as
s
Traslazione nel tempo fðt aÞuðt aÞ e FðsÞ
1
eat
Traslazione nella frequenza eat fðtÞ Fðs þ aÞ sþa
df 1
Derivazione nel tempo sFðsÞ fð0 Þ t
dt s2
d2 f n!
s2 FðsÞ sfð0 Þ f 0 ð0 Þ tn
dt2 snþ1
1
d3 f s3 FðsÞ s2 fð0 Þ sf 0 ð0 Þ teat
00
ðs þ aÞ2
dt3 f ð0 Þ
dn f n!
sn FðsÞ sn1 fð0 Þ sn2 f 0 ð0 Þ tn eat
dtn ðs þ aÞnþ1
. . . f ðn1Þ ð0 Þ !
Z sin !t
t
1 s2 þ !2
Integrale nel tempo fðtÞ dt FðsÞ
0 s s
cos !t
d s2 þ !2
Derivazione nella frequenza tfðtÞ FðsÞ
ds
Z 1 s sin þ ! cos
fðtÞ sinð!t þ Þ
Integrazione nella frequenza FðsÞ ds s2 þ !2
t s
F1 ðsÞ s cos ! sin
Periodicità nel tempo fðtÞ ¼ fðt þ nTÞ cosð!t þ Þ
1 esT s2 þ !2
Valore iniziale fð0þ Þ lim sFðsÞ !

s!1 eat sin !t
ðs þ aÞ2 þ !2
Valore finale fð1Þ lim sFðsÞ
s!0 sþa
eat cos !t
ðs þ aÞ2 þ !2
Convoluzione f1 ðtÞ f2 ðtÞ F1 ðsÞF2 ðsÞ
* Definite per t 0, fðtÞ ¼ 0 per t < 0:
Esempio 17.3
Calcolare la trasformata di Laplace di f ðtÞ ¼ ðtÞ þ 2uðtÞ 3e2t , t 0.
Soluzione: Per la proprietà di linearità,
FðsÞ ¼ L½ðtÞ þ 2L½uðtÞ 3L½e2t uðtÞ
1 1 s2 þ s þ 4
¼1þ2 3 ¼
s sþ2 sðs þ 2Þ
n Esercizio 17.3 Determinare la trasformata di Laplace di fðtÞ ¼ cos 2t þ e3t , t 0.
2s2 þ 3s þ 4
Risposta . n
ðs þ 3Þðs2 þ 4Þ
Esempio 17.4
Determinare la trasformata di Laplace di f ðtÞ ¼ t 2 sin 2t uðtÞ.
Soluzione: Si sa che 2
L½ sin 2t ¼
s2 þ 22
Usando la proprietà di derivazione rispetto alla frequenza (17.34),

d2 2
FðsÞ ¼ L½t 2 sin 2t ¼ ð1Þ2 2
ds s2 þ 4
!
d 4s 12s2 16
¼ ¼
ds ðs2 þ 4Þ2 ðs2 þ 4Þ3
n Esercizio 17.4 Calcolare la trasformata di Laplace di fðtÞ ¼ t2 cos 3t uðtÞ.
2sðs2 27Þ
Risposta . n
ðs2 þ 9Þ3
Esempio 17.5
Determinare la trasformata di Laplace dell’impulso rettangolare di Figura 17.5.
Soluzione: È possibile esprimere l’impulso rettangolare in Fig. 17.5 come

gðtÞ ¼ 10½uðt 2Þ uðt 3Þ
Poiché si conosce la trasformata di Laplace di uðtÞ, si applica la proprietà di traslazione nel tempo ot-
tenendo
2s Figura 17.5
e e3s 10 2s Impulso rettangolare; per
GðsÞ ¼ 10 ¼ ðe e3s Þ
s s s l’Esempio 17.5.
n Esercizio 17.5 Determinare la trasformata di Laplace della funzione hðtÞ in Figura 17.6.
Figura 17.6
Per l’Esercizio 17.5.
5
Risposta ð2 e2s e4s Þ. n
s
Esempio 17.6
Calcolare la trasformata di Laplace della funzione periodica in Figura 17.7.
Figura 17.7
Per l’Esempio 17.6.
Soluzione: Il periodo è T ¼ 2. Per applicare la (17.40), si calcola innanzitutto la trasformata del

primo periodo della funzione.
f1 ðtÞ ¼ 2t½uðtÞ uðt 1Þ ¼ 2tuðtÞ 2tuðt 1Þ
¼ 2tuðtÞ 2ðt 1 þ 1Þuðt 1Þ
¼ 2tuðtÞ 2ðt 1Þuðt 1Þ 2uðt 1Þ
Usando la proprietà di traslazione nel tempo,
2 es 2 2
F1 ðsÞ ¼ 2
2 2 es ¼ 2 ð1 es ses Þ
s s s s
Perciò, la trasformata della funzione periodica in Figura 17.7 è
F1 ðsÞ 2
FðsÞ ¼ ¼ 2 ð1 es ses Þ
1 eTs s ð1 e2s Þ
n Esercizio 17.6 Determinare la trasformata di Laplace della funzione periodica in Figura 17.8.
Figura 17.8
1 e2s
Risposta . n
sð1 e5s Þ
Esempio 17.7
Calcolare i valori iniziale e finale della funzione la cui trasformata di Laplace è
20
HðsÞ ¼
ðs þ 3Þðs2 þ 8s þ 25Þ
Soluzione: Applicando il teorema del valore iniziale,

20s
hð0Þ ¼ lim sHðsÞ ¼ lim
s!1 s!1 ðs þ 3Þðs2 þ 8s þ 25Þ
20=s2 0
¼ lim ¼ ¼0
s!1 ð1 þ 3=sÞð1 þ 8=s þ 25=s2 Þ ð1 þ 0Þð1 þ 0 þ 0Þ
Figura 17.9
Per l’Esempio 17.7:
poli di HðsÞ.
17.4 Antitrasformata di Laplace 13
Per essere certi che il teorema del valore finale si possa applicare, si osserva dove sono collocati i po-
li di HðsÞ. I poli di HðsÞ sono s ¼ 3, 4 j 3, che hanno tutti quanti parte reale negativa: essi so-
no tutti situati nel semipiano s sinistro (Figura 17.9).
Il teorema del valore finale risulta allora applicabile,
20s
hð1Þ ¼ lim sHðsÞ ¼ lim
s!0 s!0 ðs þ 3Þðs2 þ 8s þ 25Þ
0
¼ ¼0
ð0 þ 3Þð0 þ 0 þ 25Þ
Sia il valore iniziale che quello finale si sarebbero potuti determinare da hðtÞ, se questa fosse stata
nota. Si veda l’Esempio 17.11, nel quale l’espressione di hðtÞ è data.
n Esercizio 17.7 Ottenere i valori iniziale e finale per

s3 þ 2s þ 6
GðsÞ ¼
sðs þ 1Þ2 ðs þ 3Þ
Risposta 1, 2. n
17.4 ANTITRASFORMATA DI LAPLACE

Data FðsÞ, come è possibile ritrasformarla nel dominio del tempo, ottenendo cosı̀ la
f ðtÞ corrispondente? Ricorrendo ai risultati della Tabella 17.2, è spesso possibile evi-
tare l’applicazione della (17.5) per determinare f ðtÞ. Si supponga che FðsÞ abbia la
forma generale
N ðsÞ
FðsÞ ¼ ð17:47Þ
DðsÞ
dove N ðsÞ è il polinomio numeratore e DðsÞ il polinomio denominatore. Le radici di
N ðsÞ ¼ 0 sono dette zeri di FðsÞ, mentre le radici di DðsÞ ¼ 0 sono i poli di FðsÞ.
Nonostante la (17.47) abbia forma simile alla (14.3), in questo caso FðsÞ è la trasfor-
mata di Laplace di una funzione, e non è necessariamente una funzione di trasferi-
mento. Si può usare l’espansione in frazioni parziali per scomporre FðsÞ nella somma
di termini più semplici le cui antitrasformate possono essere ottenute dalla Tabella
17.2 . La determinazione della antitrasformata di Laplace di FðsÞ si svolge quindi in
due passi.
Procedimento per la determinazione dell’antitrasformata di Laplace:

1. Scomporre FðsÞ in termini semplici mediante l’espansione in frazioni par-
ziali.
2. Determinare l’antitrasformata di ciascun termine ricercandola nella Tabella
17.2.
Si considerano ora le tre possibili forme che FðsÞ può assumere, e la conseguente ap-
plicazione dei due passi prima visti a ciascuna forma.
Poli semplici
Si ricordi dal Capitolo 14 che un polo semplice è un polo del primo ordine. Se FðsÞ
possiede soltanto poli semplici, allora DðsÞ si può esprimere come prodotto di fattori,
cosı̀ che
N ðsÞ
FðsÞ ¼ ð17:48Þ
ðs þ p1 Þðs þ p2 Þ ðs þ pn Þ
dove s ¼ p1 , p2 , . . . , pn sono i poli semplici, e pi 6¼ pj per ogni i 6¼ j (i poli so-
*
Strumenti software quali MATLAB, Mathcad e Maple consentono di calcolare facilmente l’espansione
in frazioni parziali.
no cioè distinti). Supponendo che il grado di N ðsÞ sia minore del grado di DðsÞ, si può
usare l’espansione in frazioni parziali per scomporre FðsÞ nella (17.48) in3
k1 k2 kn
FðsÞ ¼ þ þ þ ð17:49Þ
s þ p1 s þ p2 s þ pn
I coefficienti k1 , k2 , . . . , kn dell’espansione sono detti residui di FðsÞ. Esistono molti
metodi per determinare i coefficienti dell’espansione. Uno di questi è il metodo dei re-
sidui. Se si moltiplicano entrambi i membri della (17.49) per ðs þ p1 Þ, si ottiene
ðs þ p1 Þk2 ðs þ p1 Þkn
ðs þ p1 ÞFðsÞ ¼ k1 þ þ þ ð17:50Þ
s þ p2 s þ pn
Poiché pi 6¼ pj , ponendo s ¼ p1 nella (17.50) si annullano tutti i termini nel secondo
membro della (17.50) ad eccezione di k1 :
ðs þ p1 ÞFðsÞjs¼p1 ¼ k1 ð17:51Þ
Perciò, in generale,
ki ¼ ðs þ pi ÞFðsÞjs¼pi ð17:52Þ
Quest’ultima è l’espressione del teorema di Heaviside. Una volta noti i valori di ki , si

può procedere a determinare l’antitrasformata di FðsÞ usando la (17.49). Poiché l’anti-
trasformata di ciascun termine nella (17.49) è L1 ½k=ðs þ aÞ ¼ keat uðtÞ, allora, dal-
la Tabella 17.1,
f ðtÞ ¼ ðk1 ep1 t þ k2 ep2 t þ þ kn epn t Þ uðtÞ ð17:53Þ
Poli multipli
Si supponga ora che FðsÞ abbia n poli coincidenti in s ¼ p. È allora possibile rappre-
sentare FðsÞ come
kn kn1 k2
FðsÞ ¼ þ þ þ
ðs þ pÞn ðs þ pÞn1
ðs þ pÞ2
ð17:54Þ
k1
þ þ F1 ðsÞ
sþp
dove F1 ðsÞ è la parte restante di FðsÞ, che non possiede poli in s ¼ p. Il coefficiente
di espansione kn si determina come
kn ¼ ðs þ pÞn FðsÞjs¼p ð17:55Þ
come si è fatto in precedenza. Per determinare kn1 , si moltiplica ciascun termine del-
la (17.54) per ðs þ pÞn e se ne fa la derivata, per eliminare kn , valutando poi il risultato
in s ¼ p per eliminare gli altri coefficienti ad eccezione di kn1 . Si ottiene allora
d
kn1 ¼ ½ðs þ pÞn FðsÞjs¼p ð17:56Þ
ds
Ripetendo il procedimento, questo dà luogo a
1 d2
kn2 ¼ ½ðs þ pÞn FðsÞjs¼p ð17:57Þ
2! ds2
L’m-esimo termine diventa
1 dm
knm ¼ m
½ðs þ pÞn FðsÞjs¼p ð17:58Þ
m! ds
3
In caso contrario, è necessario dapprima applicare la divisione dei polinomi per ottenere FðsÞ ¼
N ðsÞ=DðsÞ ¼ QðsÞ þ RðsÞ=DðsÞ, in cui il grado di RðsÞ, resto della divisione, è minore del grado di DðsÞ.
con m ¼ 1, 2, . . . , n 1. Ci si può aspettare che l’operazione di derivazione diventi

faticosa al crescere di m. Una volta ottenuti i valori di k1 , k2 , . . . , kn con l’espansione
in frazioni parziali, si applica l’antitrasformazione

1 1 t n1 eat
L n ¼ uðtÞ ð17:59Þ
ðs þ aÞ ðn 1Þ!
a ciascuno dei termini nel secondo membro della (17.54), ottenendo

k3 2 pt
f ðtÞ ¼ k1 ept þ k2 tept þ t e
2! ð17:60Þ
kn n1 pt
þ þ t e uðtÞ þ f1 ðtÞ
ðn 1Þ!
Poli complessi
Una coppia di poli complessi si dice semplice se non presenta ripetizioni; costituisce in-
vece un polo doppio o multiplo se ha ripetizioni. I poli complessi semplici possono es-
sere trattati allo stesso modo dei poli semplici reali, ma il risultato può diventare com-
putazionalmente pesante a causa della presenza dei numeri complessi. Un metodo di
più semplice applicazione è quello del completamento del quadrato. L’idea alla base
del metodo è quella di esprimere ciascuna coppia di poli complessi (o termine quadrati-
co) in DðsÞ come un quadrato completo, per esempio nella forma ðs þ Þ2 þ 2 , ed uti-
lizzare poi la Tabella 17.2 per determinare l’antitrasformata di tale termine. Poiché
N ðsÞ e DðsÞ hanno sempre coefficienti reali, ed è noto che radici complesse di polinomi
con coefficienti reali devono presentarsi sempre in coppie coniugate, FðsÞ può avere la
forma generale
A1 s þ A2
FðsÞ ¼ þ F1 ðsÞ ð17:61Þ
s2þ as þ b
dove F1 ðsÞ è la parte restante di FðsÞ che non contiene questa particolare coppia di po-
li complessi. Se si completa il quadrato, ponendo
s2 þ as þ b ¼ s2 þ 2s þ 2 þ 2 ¼ ðs þ Þ2 þ 2 ð17:62Þ
e si pone inoltre
A1 s þ A2 ¼ A1 ðs þ Þ þ B1 ð17:63Þ
allora la (17.61) diventa
A1 ðs þ Þ B1
FðsÞ ¼ 2
þ þ F1 ðsÞ ð17:64Þ
ðs þ Þ þ 2 ðs þ Þ2 þ 2
Dalla Tabella 17.2, l’antitrasformata è
f ðtÞ ¼ A1 et cos t þ B1 et sin t þ f1 ðtÞ ð17:65Þ
I termini seno e coseno possono essere poi combinati mediante la (10.11). Sia che il
polo risulti semplice, multiplo o complesso, un approccio generale che è sempre in
grado di determinare i coefficienti dell’espansione è il metodo algebrico, illustrato ne-
gli Esempi da 17.9 a 17.11. Per applicarlo, si eguaglia dapprima FðsÞ ¼ N ðsÞ=DðsÞ
ad una espansione che contiene costanti incognite. Si moltiplica il risultato per un de-
nominatore comune. Si determinano poi le costanti incognite uguagliando i coefficien-
ti (cioè, risolvendo un sistema di equazioni per i coefficienti di potenze corrispondenti
di s). Un altro approccio generale consiste nel sostituire particolari valori convenienti
di s al fine di ottenere tante equazioni quanti sono i coefficienti incogniti, e risolvere
poi rispetto ai coefficienti. È importante accertarsi che nessuno dei valori di s scelti sia
uno dei poli di FðsÞ. L’Esempio 17.11 mostra l’uso di quest’ultimo procedimento.
Esempio 17.8
Determinare l’antitrasformata di Laplace di
3 5 6
FðsÞ ¼ þ 2
s sþ1 s þ4
Soluzione: L’antitrasformata è data da

3 5 6
f ðtÞ ¼ L1 ½FðsÞ ¼ L1 L1 þ L1 2
s sþ1 s þ4
¼ ð3 5et þ 3 sin 2tÞ uðtÞ, t0

in cui è stata consultata la Tabella 17.2 per trovare l’antitrasformata di ciascun termine.
n Esercizio 17.8 Determinare l’antitrasformata di Laplace di

4 5s
FðsÞ ¼ 1 þ 2
sþ3 s þ 16
Risposta ðtÞ þ 4e3t 5 cos 4t, t 0. n
Esempio 17.9
Determinare f ðtÞ, data
s2 þ 12
FðsÞ ¼
sðs þ 2Þðs þ 3Þ
Soluzione: A differenza dell’esempio precedente, nel quale le frazioni parziali erano già date, è
necessario dapprima determinare l’espansione in frazioni parziali. Poiché si hanno tre poli, si pone
s2 þ 12 A B C
¼ þ þ ð17:9:1Þ
sðs þ 2Þðs þ 3Þ s sþ2 sþ3
dove A, B e C sono le costanti da determinare. È possibile ottenere i valori delle costanti in due modi:
METODO 1
Metodo dei residui:
s2 þ 12
A ¼ sFðsÞjs¼0 ¼ ¼ 12 ¼ 2
ðs þ 2Þðs þ 3Þ s¼0 ð2Þð3Þ

s2 þ 12 4 þ 12
B ¼ ðs þ 2ÞFðsÞjs¼2 ¼ ¼ ¼ 8
sðs þ 3Þ s¼2 ð2Þð1Þ

s2 þ 12 9 þ 12
C ¼ ðs þ 3ÞFðsÞjs¼3 ¼ ¼ ¼7
METODO 2
Metodo algebrico: Moltiplicando entrambi i membri della (17.9.1) per sðs þ 2Þðs þ 3Þ, si ottiene
s2 þ 12 ¼ Aðs þ 2Þðs þ 3Þ þ Bsðs þ 3Þ þ Csðs þ 2Þ
cioè
s2 þ 12 ¼ Aðs2 þ 5s þ 6Þ þ Bðs2 þ 3sÞ þ Cðs2 þ 2sÞ
Uguagliando i coefficienti delle potenze corrispondenti di s si ottiene
Costante: 12 ¼ 6A ¼) A ¼ 2
s : 0 ¼ 5A þ 3B þ 2C ¼) 3B þ 2C ¼ 10
s2 : 1 ¼ A þ B þ C ¼) B þ C ¼ 1
Perciò A ¼ 2, B ¼ 8, C ¼ 7 e la (17.9.1) diventa
2 8 7
FðsÞ ¼ þ
s sþ2 sþ3
Facendo l’antitrasformata di ciascun termine si ottiene allora
f ðtÞ ¼ ð2 8e2t þ 7e3t Þ uðtÞ, t 0:
n Esercizio 17.9 Determinare fðtÞ se

6ðs þ 2Þ
FðsÞ ¼
ðs þ 1Þðs þ 3Þðs þ 4Þ
Risposta f ðtÞ ¼ ðet þ 3e3t 4e4t Þ uðtÞ, t 0: n
Esempio 17.10
Calcolare vðtÞ data
10s2 þ 4
V ðsÞ ¼
sðs þ 1Þðs þ 2Þ2
Soluzione: Mentre nell’esempio precedente erano presenti solo radici semplici, in questo esem-
pio si hanno radici multiple. Si pone
10s2 þ 4
V ðsÞ ¼
sðs þ 1Þðs þ 2Þ2
ð17:10:1Þ
A B C D
¼ þ þ þ
s sþ1 ðs þ 2Þ2 sþ2
METODO 1
Metodo dei residui:
10s2 þ 4 4

A ¼ sV ðsÞjs¼0 ¼ ¼ ¼1
ðs þ 1Þðs þ 2Þ2 s¼0
ð1Þð2Þ2

10s2 þ 4 14
B ¼ ðs þ 1ÞV ðsÞjs¼1 ¼ ¼ ¼ 14
sðs þ 2Þ2 s¼1
ð1Þð1Þ2

2 10s2 þ 4 44
C ¼ ðs þ 2Þ V ðsÞjs¼2 ¼ ¼ ¼ 22

d d 10s2 þ 4
D¼ ½ðs þ 2Þ V ðsÞ
2
¼
ds s¼2 ds s2 þ s s¼2

ðs2 þ sÞð20sÞ ð10s2 þ 4Þð2s þ 1Þ 52
¼ ¼ ¼ 13
ðs2 þ sÞ2 4
s¼2
METODO 2
Metodo algebrico: Moltiplicando la (17.10.1) per sðs þ 1Þðs þ 2Þ2 si ottiene
10s2 þ 4 ¼ Aðs þ 1Þðs þ 2Þ2 þ Bsðs þ 2Þ2
þ Csðs þ 1Þ þ Dsðs þ 1Þðs þ 2Þ
e sviluppando
10s2 þ 4 ¼ Aðs3 þ 5s2 þ 8s þ 4Þ þ Bðs3 þ 4s2 þ 4sÞ
þ Cðs2 þ sÞ þ Dðs3 þ 3s2 þ 2sÞ
Uguagliando i coefficienti,
Costante: 4 ¼ 4A ¼) A¼1
s: 0 ¼ 8A þ 4B þ C þ 2D ¼) 4B þ C þ 2D ¼ 8
s2 : 10 ¼ 5A þ 4B þ C þ 3D ¼) 4B þ C þ 3D ¼ 5
3
s : 0¼AþBþD ¼) B þ D ¼ 1
Risolvendo quest’ultimo sistema di equazioni, si ottiene A ¼ 1, B ¼ 14, C ¼ 22, D ¼ 13, cosı̀ che
1 14 13 22
V ðsÞ ¼ þ þ
s sþ1 sþ2 ðs þ 2Þ2
Facendo l’antitrasformata di ciascun termine si ottiene

vðtÞ ¼ ð1 14et þ 13e2t þ 22te2t ÞuðtÞ, t0
n Esercizio 17.10 Ottenere gðtÞ se

s3 þ 2s þ 6
GðsÞ ¼
sðs þ 1Þ2 ðs þ 3Þ
Risposta ð2 3:25et 1:5tet þ 2:25e3t ÞuðtÞ, t 0. n
Esempio 17.11
Determinare l’antitrasformata della funzione di s vista nell’Esempio 17.7:
20
HðsÞ ¼
Soluzione: In questo esempio, HðsÞ possiede una coppia di poli complessi in s2 þ 8s þ 25 ¼ 0

cioè s ¼ 4 j 3. Si pone
20 A Bs þ C
HðsÞ ¼ ¼ þ 2 ð17:11:1Þ
ðs þ 3Þðs2 þ 8s þ 25Þ sþ3 ðs þ 8s þ 25Þ
I coefficienti dell’espansione verranno ora determinati in due modi.
METODO 1
Combinazione di metodi: È possibile ottenere A usando il metodo dei residui,

20 20
A ¼ ðs þ 3ÞHðsÞjs¼3 ¼ ¼ ¼2
s þ 8s þ 25 s¼3 10
2
Nonostante B e C si possano ottenere anch’essi con il metodo dei residui, si eviterà di farlo per non
incorrere in calcoli con i numeri complessi.
In alternativa, si sostituiscono due particolari valori di s [per esempio s ¼ 0, 1, che non sono poli di
FðsÞ] nella (17.11.1). Ciò porterà a due equazioni dalle quali si determineranno B e C. Ponendo
s ¼ 0 nella (17.11.1), si ottiene
20 A C
¼ þ
75 3 25
cioè
20 ¼ 25A þ 3C ð17:11:2Þ
Essendo A ¼ 2, la (17.11.2) fornisce C ¼ 10. Sostituendo s ¼ 1 nella (17.11.1) si ha
20 A BþC
¼ þ
ð4Þð34Þ 4 34
cioè
20 ¼ 34A þ 4B þ 4C ð17:11:3Þ
Ma A ¼ 2, C ¼ 10, cosı̀ che dalla (17.11.3) si ricava B ¼ 2.
METODO 2
Metodo algebrico: Moltiplicando entrambi i membri della (17.11.1) per ðs þ 3Þðs2 þ 8s þ 25Þ si ot-
tiene
20 ¼ Aðs2 þ 8s þ 25Þ þ ðBs þ CÞðs þ 3Þ
ð17:11:4Þ
¼ Aðs2 þ 8s þ 25Þ þ Bðs2 þ 3sÞ þ Cðs þ 3Þ
Uguagliando i coefficienti,
s2 : 0¼AþB ¼) A ¼ B
s: 0 ¼ 8A þ 3B þ C ¼ 5A þ C ¼) C ¼ 5A
Costante: 20 ¼ 25A þ 3C ¼ 25A 15A ¼) A¼2
17.5 Integrale di convoluzione 19
Da cui B ¼ 2, C ¼ 10. Allora

2 2s þ 10 2 2ðs þ 4Þ þ 2
HðsÞ ¼ 2 ¼
sþ3 ðs þ 8s þ 25Þ sþ3 ðs þ 4Þ2 þ 9
2 2ðs þ 4Þ 2 3
¼ 2

sþ3 ðs þ 4Þ þ 9 3 ðs þ 4Þ2 þ 9
Facendo l’antitrasformata di ciascun termine, si ottiene

2 4t
hðtÞ ¼ ð2e3t 2e4t cos 3t e sin 3tÞ uðtÞ ð17:11:5Þ
3
È corretto lasciare il risultato anche in questa forma. È tuttavia possibile combinare i termini in seno
e coseno nella forma
hðtÞ ¼ ð2e3t Re4t cos ð3t ÞÞuðtÞ ð17:11:6Þ
Per ottenere la (17.11.6) dalla (17.11.5) si è applicata la (10.11). Si determinano poi il coefficiente R
e l’angolo di fase :
sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
2 2
2
R¼ 2 þ 2 ¼ 2:108 ¼ tan1 3 ¼ 18:43
3 2
Perciò, in definitiva
hðtÞ ¼ ð2e3t 2:108e4t cos ð3t 18:43 ÞÞuðtÞ
n Esercizio 17.11 Determinare gðtÞ data

10
GðsÞ ¼
1
Risposta et e2t cos 3t þ e2t sin 3t, t 0. n
3
17.5 INTEGRALE DI CONVOLUZIONE

La parola convolvere in latino significa ‘‘arrotolare.’’ La convoluzione rappresenta
uno strumento utilissimo per l’ingegnere, perché fornisce un metodo per visualizzare
e caratterizzare il comportamento dei sistemi fisici. Essa viene usata, per esempio, nel-
la determinazione della risposta yðtÞ di un sistema ad una eccitazione xðtÞ, nota la ri-
sposta all’impulso hðtÞ del sistema. Ciò si ottiene grazie all’integrale di convoluzione,
definito come
Z 1
yðtÞ ¼ xðÞhðt Þ d ð17:66Þ
1
o semplicemente
yðtÞ ¼ xðtÞ hðtÞ ð17:67Þ
dove è una variabile di integrazione, e l’asterisco indica l’operazione di convoluzio-
ne. Le (17.66), (17.67) affermano che l’uscita è uguale alla convoluzione dell’ingres-
so con la risposta all’impulso unitario. L’operazione di convoluzione è commutativa:
yðtÞ ¼ xðtÞ hðtÞ ¼ hðtÞ xðtÞ ð17:68aÞ
o anche
Z 1 Z 1
yðtÞ ¼ xðÞhðt Þ d ¼ hðÞxðt Þ d ð17:68bÞ
1 1
Ciò significa che l’ordine nel quale due funzioni vengono convolute è indifferente ai
fini del risultato. Si vedrà fra poco come si può trarre vantaggio da questa proprietà
commutativa nell’eseguire il calcolo grafico dell’integrale di convoluzione.
La convoluzione di due segnali consiste nell’invertire il tempo nell’espressione di uno dei segnali,
traslarlo e moltiplicarlo punto per punto per il secondo segnale, integrando il prodotto.
L’integrale di convoluzione della (17.66) è quello più generale, applicabile ad un qua-

lunque sistema lineare.
L’espressione dell’integrale di convoluzione può essere invece semplificata se si
suppone che il sistema goda di due proprietà. Innanzitutto, se xðtÞ ¼ 0 per t < 0, allora
Z 1 Z 1
yðtÞ ¼ xðÞhðt Þ d ¼ xðÞhðt Þ d ð17:69Þ
1 0
In secondo luogo, se la risposta all’impulso del sistema è causale (cioè, hðtÞ ¼ 0 per
t < 0), allora hðt Þ ¼ 0 per t < 0 cioè > t, e la (17.69) diventa
Z t
yðtÞ ¼ hðtÞ xðtÞ ¼ xðÞhðt Þ d ð17:70Þ
0
Si elencano qui di seguito alcune delle proprietà dell’integrale di convoluzione.

1. xðtÞ hðtÞ ¼ hðtÞ xðtÞ (Commutativa)
2. f ðtÞ ½xðtÞ þ yðtÞ ¼ f ðtÞ xðtÞ þ f ðtÞ yðtÞ (Distributiva)
3. f ðtÞ ½xðtÞ yðtÞ ¼ ½f ðtÞ xðtÞ yðtÞ (Associativa)
Z 1
4. f ðtÞ ðtÞ ¼ f ðÞðt Þ d ¼ f ðtÞ
1
5. f ðtÞ ðt to Þ ¼ f ðt to Þ
Z 1
0
6. f ðtÞ ðtÞ ¼ f ðÞ0 ðt Þ d ¼ f 0 ðtÞ
1
Z 1 Z t
7. f ðtÞ uðtÞ ¼ f ðÞuðt Þ d ¼ f ðÞ d
1 1
Prima di vedere il procedimento di calcolo dell’integrale di convoluzione della

(17.70), è bene chiarire il legame tra la trasformata di Laplace e l’integrale di convolu-
zione. Date due funzioni f1 ðtÞ e f2 ðtÞ con trasformate di Laplace F1 ðsÞ e F2 ðsÞ rispetti-
vamente, la loro convoluzione è
Z t
f ðtÞ ¼ f1 ðtÞ f2 ðtÞ ¼ f1 ðÞf2 ðt Þ d ð17:71Þ
0
Trasformando secondo Laplace, si ottiene
FðsÞ ¼ L½ f1 ðtÞ f2 ðtÞ ¼ F1 ðsÞF2 ðsÞ ð17:72Þ
Per dimostrare la (17.72), si può iniziare ricordando che F1 ðsÞ è definita come
Z 1
F1 ðsÞ ¼ f1 ðÞes d ð17:73Þ
0
Moltiplicando entrambi i membri per F2 ðsÞ
Z 1
F1 ðsÞF2 ðsÞ ¼ f1 ðÞ½F2 ðsÞes d ð17:74Þ
0
Si ricorda ora, dalla proprietà di traslazione nel tempo della (17.17), che il termine fra
parentesi quadre può essere scritto come
F2 ðsÞes ¼L½ f2 ðt Þuðt Þ
Z 1
ð17:75Þ
¼ f2 ðt Þuðt Þest dt
0
Sostituendo la (17.75) nella (17.74)

Z 1 Z 1
F1 ðsÞF2 ðsÞ ¼ f1 ðÞ f2 ðt Þuðt Þest dt d ð17:76Þ
0 0
Scambiando l’ordine di integrazione si ha

Z 1 Z t
F1 ðsÞF2 ðsÞ ¼ f1 ðÞf2 ðt Þ d est dt ð17:77Þ
0 0
L’integrale fra parentesi quadre si estende soltanto da 0 a t, perché il gradino unitario

ritardato uðt Þ ¼ 1 per < t e uðt Þ ¼ 0 per > t. Si noti che l’integrale è
proprio la convoluzione di f1 ðtÞ e f2 ðtÞ come nella (17.71). Quindi,
F1 ðsÞF2 ðsÞ ¼ L½ f1 ðtÞ f2 ðtÞ ð17:78Þ
come si voleva dimostrare. Questa proprietà indica che la convoluzione nel dominio
del tempo è equivalente ad un prodotto nel dominio s. Per esempio, se xðtÞ ¼ 4et e
hðtÞ ¼ 5e2t , applicando la proprietà (17.78), si ottiene

1 1 5 4
hðtÞ xðtÞ ¼ L ½HðsÞX ðsÞ ¼ L
sþ2 sþ1

20 20 ð17:79Þ
¼ L1 þ
sþ1 sþ2
¼ 20ðet e2t Þ; t0

Nonostante sia possibile ottenere la convoluzione di due segnali usando la (17.78), co-
me si è appena fatto, se il prodotto F1 ðsÞF2 ðsÞ è molto complicato può risultare difficile
calcolarne la antitrasformata. Ci sono poi situazioni nelle quali f1 ðtÞ e f2 ðtÞ sono note
sotto forma di dati sperimentali, per i quali non si possiede una trasformata di Laplace
in forma chiusa. In questi casi, è necessario eseguire la convoluzione nel dominio del
tempo. Il processo di convoluzione di due segnali nel dominio del tempo viene com-
preso meglio se mostrato dal punto di vista grafico. Il procedimento grafico per il cal-
colo dell’integrale di convoluzione della (17.70) consiste solitamente di quattro passi.
Procedimento per il calcolo dell’integrale di convoluzione:

1. Ribaltamento: costruire l’immagine ribaltata attorno all’asse delle ordinate
di hðÞ, ottenendo hðÞ.
2. Spostamento: traslare o ritardare hðÞ di un tempo t per ottenere hðt Þ.
3. Moltiplicazione: eseguire il prodotto di hðt Þ e xðÞ.
4. Integrazione: per ogni istante t, calcolare l’area sottesa dal prodotto
hðt ÞxðÞ per 0 < < t, ottenendo il valore di yðtÞ in t.
L’operazione di ribaltamento del passo 1 costituisce la ragione dell’impiego del termine

convoluzione: la funzione hðt Þ scorre sopra xðÞ. Ricordando l’operazione di so-
vrapposizione, l’integrale di convoluzione è noto anche come integrale di sovrapposi-
zione.
Per poter applicare il procedimento in quattro passi sopra delineato, è necessario es-
sere in grado di tracciare il grafico di xðÞ e di hðt Þ. Per ottenere xðÞ dalla fun-
zione originale xðtÞ si deve semplicemente sostituire t con . Il grafico di hðt Þ è il
passo chiave del processo di convoluzione, e richiede di eseguire una riflessione di
hðÞ attorno all’asse verticale ed una traslazione di una ascissa pari a t. Analiticamente,
si ottiene hðt Þ sostituendo ogni occorrenza di t, nella hðtÞ, con t . Essendo la
convoluzione una operazione commutativa, può a volte risultare più conveniente ap-
plicare i passi 1 e 2 a xðtÞ invece che a hðtÞ. Il modo migliore di illustrare il procedi-
mento è svolgendo alcuni esempi.
Esempio 17.12
Eseguire la convoluzione dei due segnali in Figura 17.10.
Figura 17.10
Soluzione: Verranno seguiti i quattro passi della procedura per ottenere yðtÞ ¼ x1 ðtÞ x2 ðtÞ.
Innanzitutto, si ribalta x1 ðtÞ come mostrato in Figura 17.11(a) e la si trasla di una quantità t, come
mostrato in Figura 17.11(b). Per ogni valore di t, si moltiplicano ora le due funzioni e si effettua l’in-
tegrazione, per determinare l’area della loro regione di sovrapposizione.
Figura 17.11
(a) Ribaltamento di x1 ðÞ,
(b) traslazione di x1 ðÞ
di un tempo t.
Per 0 < t < 1 non si ha sovrapposizione delle due funzioni, come mostra la Figura 17.12(a). Quindi,
yðtÞ ¼ x1 ðtÞ x2 ðtÞ ¼ 0, 0<t<1 ð17:12:1Þ
Per 1 < t < 2 i due segnali si sovrappongono fra 1 e t, come mostra la Figura 17.12(b).
Z t t

yðtÞ ¼ ð2Þð1Þ d ¼ 2 ¼ 2ðt 1Þ, 1<t<2 ð17:12:2Þ
1 1
Per 2 < t < 3 i due segnali si sovrappongono completamente fra ðt 1Þ e t, come mostra la Figura
17.12(c). È facile vedere che l’area al di sotto della curva vale
Z t t

yðtÞ ¼ ð2Þð1Þ d ¼ 2 ¼ 2; 2<t<3 ð17:12:3Þ
t1 t1
Per 3 < t < 4 i due segnali si sovrappongono tra ðt 1Þ e 3, come mostra la Figura 17.12(d).
Z 3 3

yðtÞ ¼ ð2Þð1Þ d ¼ 2
t1 t1 ð17:12:4Þ
¼2ð3 t þ 1Þ ¼ 8 2t; 3<t<4
Figura 17.12
Sovrapposizione di x1 ðt Þ
e x2 ðÞ per:
(a) 0 < t < 1,
(b) 1 < t < 2,
(c) 2 < t < 3,
(d) 3 < t < 4,
(e) t > 4.
Per t > 4 i due segnali non si sovrappongono [Figura 17.12(e)],
yðtÞ ¼ 0, t>4 ð17:12:5Þ

Combinando le Equazioni da (17.12.1) a (17.12.5), si ottiene
8
>
> 0, 0t1
>
>
>
< 2t 2, 1t2
yðtÞ ¼ 2, 2t3 ð17:12:6Þ
>
>
> 8 2t,
> 3t4
>
:
0, t4
il cui grafico è tracciato in Figura 17.13. Si noti che yðtÞ è una funzione continua. Questa proprietà
può essere utilizzata come verifica dei risultati nel passaggio di t da un intervallo ad un altro. Il risul-
tato della (17.12.6) si sarebbe potuto ottenere senza utilizzare la procedura grafica – applicando di-
rettamente la (17.70) e le proprietà della funzione gradino. Ciò verrà illustrato nell’Esempio 17.14.
Figura 17.13
Convoluzione dei segnali x1 ðtÞ e
x2 ðtÞ di Figura 17.10.
n Esercizio 17.12 Eseguire graficamente la convoluzione delle due funzioni in Figura 17.14.
Figura 17.14
Risposta Il risultato yðtÞ della convoluzione è mostrato in Figura 17.15, dove

8
< t, 0t2 Figura 17.15
yðtÞ ¼ 6 2t, 2 t 3 Convoluzione dei segnali in
:
0, altrove n Figura 17.14.
Esempio 17.13
Eseguire graficamente la convoluzione di gðtÞ e uðtÞ mostrate in Figura 17.17.
Figura 17.16
Soluzione: Si pone yðtÞ ¼ gðtÞ uðtÞ. È possibile determinare yðtÞ in due modi.
METODO 1
Si supponga di ribaltare gðtÞ, come in Figura 17.17(a), e di traslarlo di un intervallo t, come in
Figura 17.17(b). Poiché originariamente gðtÞ ¼ t, 0 < t < 1, ci si aspetta che gðt Þ ¼ t ,
0 < t < 1 cioè t 1 < < t. Non si ha sovrapposizione delle due funzioni quando t < 0, cosı̀
che yð0Þ ¼ 0 in questo caso.
Figura 17.17
Convoluzione di gðtÞ e uðtÞ in
Figura 17.16 mediante
ribaltamento di gðtÞ.
Per 0 < t < 1, gðt Þ e uðÞ si sovrappongono da 0 a t, come risulta dalla Figura 17.17(b). Perciò,
Z t t
1
yðtÞ ¼ ð1Þðt Þ d ¼ t 2
0 2 0
ð17:13:1Þ
2 2
2 t t
¼t ¼ , 0t1
2 2
Per t > 1, le due funzioni si sovrappongono completamente tra ðt 1Þ e t [si veda la Figura
17.17(c)]. Ne segue
Z t
yðtÞ ¼ ð1Þðt Þ d
t1
t ð17:13:2Þ
1 1
¼ t 2 ¼ , t1
2 t1 2
Perciò, dalle (17.13.1) e (17.13.2),
8
> 1 2
>
< 2 t , 0t1
>
yðtÞ ¼
>
>
: 1,
>
t1
2
METODO 2
Invece di ribaltare g, si supponga di ribaltare la funzione gradino unitario uðtÞ, come in Figura
17.18(a), e poi di traslarla di un intervallo t, come in Figura 17.18(b). Poiché uðtÞ ¼ 1 per t > 0,
uðt Þ ¼ 1 per t > 0 cioè < t, e le due funzioni si sovrappongono da 0 a t, cosı̀ che
Z t
t
1 2 t2
yðtÞ ¼ ð1Þ d ¼ ¼ ; 0t1 ð17:13:3Þ
0 2 0 2
Figura 17.18
Convoluzione di gðtÞ e uðtÞ in
Figura 17.16 mediante
ribaltamento di uðtÞ.
Per t > 1, le due funzioni si sovrappongono tra 0 e 1, come mostrato in Figura 17.18(c). Quindi,
Z 1
1
1 2 1
yðtÞ ¼ ð1Þ d ¼ ¼ , t1 ð17:13:4Þ
0 2 0 2
Dalle (17.13.3) e (17.13.4),
8
> 1 2
>
< t , 0t1
2
yðtÞ ¼
>
: 1,
>
t1
2
Nonostante i due metodi forniscano lo stesso risultato, come ci si attendeva, si noti che risulta più
Figura 17.19 conveniente ribaltare la funzione gradino unitario uðtÞ che la funzione gðtÞ in questo esempio. La
Risultato dell’Esempio 17.13. Figura 17.19 mostra il grafico di yðtÞ.
n Esercizio 17.13 Date gðtÞ e fðtÞ in Figura 17.20, determinare graficamente yðtÞ ¼ gðtÞ fðtÞ.
Figura 17.20
8
t
< 3ð1 e Þ,
> 0t1
Risposta yðtÞ ¼ 3ðe 1Þet , t1
>
:
0, altrove n
Esempio 17.14
Nel circuito RL di Figura 17.21(a), utilizzare l’integrale di convoluzione per ottenere la risposta io ðtÞ
all’eccitazione mostrata in Figura 17.21(b).
Figura 17.21
Soluzione: Questo problema può essere risolto in due modi: utilizzando direttamente l’integrale
di convoluzione oppure tramite il metodo grafico. In entrambi i casi, è necessario dapprima conosce-
re la risposta hðtÞ del circuito all’impulso unitario. Nel dominio s, applicando la regola del partitore
di corrente al circuito in Figura 17.22(a), si ottiene
1
Io ¼ Is
sþ1
Quindi,
Io 1
HðsÞ ¼ ¼ ð17:14:1Þ
Is sþ1
e l’antitrasformazione di Laplace produce
hðtÞ ¼ et uðtÞ ð17:14:2Þ
La Figura 17.22(b) mostra la risposta all’impulso hðtÞ del circuito.
Figura 17.22
Per il circuito in Figura 17.21:
(a) equivalente nel dominio s,
(b) risposta all’impulso.
METODO 1
Per utilizzare direttamente l’integrale di convoluzione, si ricordi che la risposta, nel dominio s, è da-
ta da
Io ðsÞ ¼ HðsÞIs ðsÞ
Con la is ðtÞ in Figura 17.21(b),
is ðtÞ ¼ uðtÞ uðt 2Þ
cosı̀ che Z t
io ðtÞ ¼ hðtÞ is ðtÞ ¼ is ðÞhðt Þ d
0
Z t ð17:14:3Þ
¼ ½uðÞ uð 2ÞeðtÞ d
0
Poiché uð 2Þ ¼ 0 per 0 < < 2, l’integrando contenente uðÞ è diverso da zero per ogni > 0,
mentre l’integrando contenente uð 2Þ è diverso da zero solo per > 2. Il modo migliore di tratta-
re l’integrale è di calcolarne le due parti separatamente. Per 0 < t < 2,
Z t Z t
i0o ðtÞ ¼ ð1ÞeðtÞ d ¼ et ð1Þe d
0 0 ð17:14:4Þ
¼ et ðet 1Þ ¼ 1 et , 0<t<2
Per t > 2,
Z t Z t
i00o ðtÞ ¼ ð1ÞeðtÞ d ¼ et e d
2 2 ð17:14:5Þ
¼ et ðet e2 Þ ¼ 1 e2 et , t>2
Sostituendo le (17.14.4) e (17.14.5) nella (17.14.3) si ottiene
io ðtÞ ¼ i0o ðtÞ i00o ðtÞ

¼ ð1 et Þ½uðt 2Þ uðtÞ ð1 e2 et Þuðt 2Þ
ð17:14:6Þ

1 et A, 0<t<2
Figura 17.23 ¼
Per l’Esempio 17.14. ðe2 1Þet A, t > 2
METODO 2
Usando il metodo grafico, si può ribaltare is ðtÞ in Figura 17.21(b) e poi effettuare la traslazione di un
intervallo t, come mostrato in Figura 17.23(a). Per 0 < t < 2, si ha sovrapposizione tra is ðt Þ e
hðÞ da 0 a t, cosı̀ che
Z t t

io ðtÞ ¼ ð1Þe d ¼ e ¼ 1 et , 0t2 ð17:14:7Þ
0 0
Per t > 2, le due funzioni si sovrappongono fra ðt 2Þ e t, come in Figura 17.23(b). Quindi
Z t t

io ðtÞ ¼ ð1Þe d ¼ e ¼ et þ eðt2Þ
t2 t2 ð17:14:8Þ
¼ ðe2 1Þet , t2
Dalle (17.14.7) e (17.14.8), la risposta è
(
1 et A, 0t2
io ðtÞ ¼ ð17:14:9Þ
ðe2 1Þet A, t 2
che coincide con la (17.14.6). La risposta io ðtÞ e l’eccitazione is ðtÞ sono mostrate in Figura 17.24.
Figura 17.24
Per l’Esempio 17.14; eccitazione
e risposta.
n Esercizio 17.14 Determinare vo ðtÞ nel circuito di Figura 17.25(a) usando la convoluzione:
l’eccitazione è il segnale mostrato in Figura 17.25(b).
Figura 17.25
Risposta 20ðet e2t Þ V. n
17.6 Applicazione alle equazioni integrodifferenziali 27
17.6 APPLICAZIONE ALLE EQUAZIONI

INTEGRODIFFERENZIALIy
La trasformata di Laplace risulta particolarmente utile nella risoluzione di equazioni
integrodifferenziali lineari. Ciascun termine della equazione viene trasformato utiliz-
zando le proprietà di derivazione e integrazione della trasformata di Laplace. Le con-
dizioni iniziali vengono cosı̀ tenute in conto automaticamente. Si risolve l’equazione
algebrica risultante nel dominio s e si riconverte poi la soluzione al dominio del tempo
usando l’antitrasformazione di Laplace. Gli esempi che seguono illustrano meglio il
procedimento.
Esempio 17.15
Utilizzare la trasformata di Laplace per risolvere l’equazione differenziale
d 2 vðtÞ dvðtÞ
þ6 þ 8vðtÞ ¼ 2uðtÞ
dt 2 dt
con vð0Þ ¼ 1, v 0 ð0Þ ¼ 2.
Soluzione: Trasformando secondo Laplace entrambi i membri dell’equazione differenziale data,

si ottiene
2
½s2 V ðsÞ svð0Þ v0 ð0Þ þ 6½sV ðsÞ vð0Þ þ 8V ðsÞ ¼
s
Sostituendo vð0Þ ¼ 1, v0 ð0Þ ¼ 2,

2
s2 V ðsÞ s þ 2 þ 6sV ðsÞ 6 þ 8V ðsÞ ¼
s
Riordinando,
2 s2 þ 4s þ 2
ðs2 þ 6s þ 8ÞV ðsÞ ¼ s þ 4 þ ¼
s s
Ne segue,
s2 þ 4s þ 2 A B C
V ðsÞ ¼ ¼ þ þ
sðs þ 2Þðs þ 4Þ s sþ2 sþ4
dove
s2 þ 4s þ 2 2 1
A ¼ sV ðsÞjs¼0 ¼ ¼ ¼
ðs þ 2Þðs þ 4Þ s¼0 ð2Þð4Þ 4

s2 þ 4s þ 2 2 1
B ¼ ðs þ 2ÞV ðsÞjs¼2 ¼ ¼ ¼
sðs þ 4Þ s¼2 ð2Þð2Þ 2

s2 þ 4s þ 2 2 1
C ¼ ðs þ 4ÞV ðsÞjs¼4 ¼ ¼ ¼
sðs þ 2Þ s¼4 ð4Þð2Þ 4
Quindi,
1 1 1
4 2 4
V ðsÞ ¼ þ þ
s sþ2 sþ4
Antitrasformando, si ottiene
1
vðtÞ ¼ ð1 þ 2e2t þ e4t ÞuðtÞ
4
n Esercizio 17.15 Risolvere la seguente equazione differenziale con il metodo della trasforma-
ta di Laplace.
d 2 vðtÞ dvðtÞ
þ4 þ 4vðtÞ ¼ et
dt 2 dt
con vð0Þ ¼ v 0 ð0Þ ¼ 1.
Risposta ðet þ 2te2t ÞuðtÞ. n
Esempio 17.16
Determinare la risposta yðtÞ nella seguente equazione integrodifferenziale.
Z t
dy
þ 5yðtÞ þ 6 yðÞ d ¼ uðtÞ; yð0Þ ¼ 2
dt 0
Soluzione: Trasformando secondo Laplace tutti i termini si ottiene

6 1
½sY ðsÞ yð0Þ þ 5Y ðsÞ þ Y ðsÞ ¼
s s
Sostituendo yð0Þ ¼ 2 e moltiplicando tutto per s,
Y ðsÞðs2 þ 5s þ 6Þ ¼ 1 þ 2s
da cui
2s þ 1 A B
Y ðsÞ ¼ ¼ þ
ðs þ 2Þðs þ 3Þ sþ2 sþ3
dove

2s þ 1 3
A ¼ ðs þ 2ÞY ðsÞjs¼2 ¼ ¼ ¼ 3
s þ 3 s¼2 1

2s þ 1 5
B ¼ ðs þ 3ÞY ðsÞjs¼3 ¼ ¼ ¼5
s þ 2 s¼3 1
Perciò,
3 5
Y ðsÞ ¼ þ
sþ2 sþ3
La sua antitrasformata è
yðtÞ ¼ ð3e2t þ 5e3t ÞuðtÞ
n Esercizio 17.16 Usare la trasformata di Laplace per risolvere l’equazione integrodifferenziale

Z t
dy
þ 3yðtÞ þ 2 yðÞ d ¼ 2e3t , yð0Þ ¼ 0
dt 0
Risposta ðet þ 4e2t 3e3t ÞuðtÞ. n
DOMANDE DI RIEPILOGO
17.1 Tutte le funzioni f ðtÞ ammettono una trasformata di 17.5 I poli della funzione
Laplace.
sþ1
(a) Vero (b) Falso FðsÞ ¼
17.2 La variabile s nella trasformata di Laplace HðsÞ è detta si trovano in
(a) frequenza complessa (b) funzione di trasferimento (a) 4 (b) 3
(c) zero (d) polo
(c) 2 (d) 1
17.3 La trasformata di Laplace di uðt 2Þ è:
1 1 17.6 Se FðsÞ ¼ 1=ðs þ 2Þ, f ðtÞ è
(a) (b)
sþ2 s2
(a) e2t uðtÞ (b) e2t uðtÞ
e2s e2s
(c) (d) (c) uðt 2Þ (d) uðt þ 2Þ
s s
17.4 Lo zero della funzione
17.7 Data FðsÞ ¼ e2s =ðs þ 1Þ, f ðtÞ è
sþ1
FðsÞ ¼ (a) e2ðt1Þ uðt 1Þ (b) eðt2Þ uðt 2Þ
si trova in (c) et uðt 2Þ (d) et uðt þ 1Þ
(a) 4 (b) 3 (c) 2 (d) 1 (e) eðt2Þ uðtÞ
PROBLEMI 29
17.8 Il valore iniziale di f ðtÞ avente trasformata è:

sþ1 (a) et cos 2t (b) et sin 2t (c) e2t cos t
FðsÞ ¼
ðs þ 2Þðs þ 3Þ (d) e2t sin 2t (e) nessuna delle precedenti
è: 17.10 Il risultato di uðtÞ uðtÞ è:
(a) inesistente (b) 1 (c) 0 (a) u2 ðtÞ (b) tuðtÞ
2
1 (c) t uðtÞ (d) ðtÞ
(d) 1 (e)
6
17.9 L’antitrasformata di Laplace di
sþ2 Risposte: 17.1b, 17.2a, 17.3d, 17.4d, 17.5a,b,c, 17.6b,
ðs þ 2Þ2 þ 1 17.7b, 17.8d, 17.9c, 17.10b.
PROBLEMI
Paragrafi 17.2 e 17.3 Definizione e proprietà della (a) 2ð3tÞ þ 6uð2tÞ þ 4e2t 10e3t
trasformata di Laplace (b) tet uðt 1Þ
17.1 Calcolare la trasformata di Laplace di: (c) cos 2ðt 1Þuðt 1Þ
(a) cosh at (b) sinh at (d) sin 4t½uðtÞ uðt Þ
1 17.9 Calcolare le trasformate di Laplace delle seguenti
[Suggerimento: cosh x ¼ ðex þ ex Þ,
2 funzioni:
1
sinh x ¼ ðex ex Þ.] (a) f ðtÞ ¼ ðt 4Þuðt 2Þ
2
(b) gðtÞ ¼ 2e4t uðt 1Þ
17.2 Determinare la trasformata di Laplace di: (c) hðtÞ ¼ 5 cos ð2t 1ÞuðtÞ
(a) cos ð!t þ Þ (b) sin ð!t þ Þ (d) pðtÞ ¼ 6½uðt 2Þ uðt 4Þ
17.3 Calcolare la trasformata di Laplace di ciascuna delle 17.10 Determinare la trasformata di Laplace di
seguenti funzioni:
d
(a) e2t cos 3tuðtÞ (b) e2t sin 4tuðtÞ gðtÞ ¼ ðtet cos tÞ
dt
(c) e3t cosh 2tuðtÞ (d) e4t sinh tuðtÞ
in due modi differenti.
(e) tet sin 2tuðtÞ
17.11 Determinare FðsÞ se:
17.4 Calcolare le trasformate di Laplace delle seguenti
(a) f ðtÞ ¼ 6et cosh 2t (b) f ðtÞ ¼ 3te2t sinh 4t
funzioni:
(c) f ðtÞ ¼ 8e3t cosh tuðt 2Þ
(a) gðtÞ ¼ 6 cos ð4t 1Þ
(b) f ðtÞ ¼ 2tuðtÞ þ 5e3ðt2Þ uðt 2Þ 17.12 Determinare la trasformata di Laplace di:
17.5 Determinare la trasformata di Laplace di ciascuna delle f ðtÞ ¼ te2t uðt 1Þ

seguenti funzioni:
17.13 Determinare la trasformata di Laplace delle seguenti
(a) t 2 cos ð2t þ 30 ÞuðtÞ (b) 3t 4 e2t uðtÞ funzioni:
d (a) t cos t uðtÞ (b) et t sin t uðtÞ
(c) 2tuðtÞ 4 ðtÞ (d) 2eðt1Þ uðtÞ
dt sin t
dn (c)
(e) 5uðt=2Þ6et=3 uðtÞ (f) n ðtÞ tuðtÞ
dt
17.6 Calcolare le trasformate di Laplace delle seguenti 17.14 Calcolare la trasformata di Laplace della funzione in
funzioni: Figura 17.26.
(a) 2ðt 1Þ (b) 10uðt 2Þ f(t)
(c) ðt þ 4ÞuðtÞ (d) 2et uðt 4Þ 5
17.7 Calcolare la trasformata di Laplace di

(a) 10 cos 4ðt 1ÞuðtÞ
(b) t 2 e2t uðtÞ þ uðt 3Þ
0 1 2 t
17.8 Determinare le trasformate di Laplace delle seguenti
funzioni: Figura 17.26 Per il Problema 17.14.
17.15 Determinare la trasformata di Laplace della funzione in 17.20 La funzione periodica mostrata in Figura 17.32 è definita
Figura 17.27. su un periodo da

f(t) sin t, 0 < t < 1

gðtÞ ¼
0, 1<t<2
10
Determinare GðsÞ.
0 g(t)
1 2 t
1
−10
0 1 2 3 t
Figura 17.27 Per il Problema 17.15.
17.16 Calcolare la trasformata di Laplace di f ðtÞ mostrata in

Figura 17.28. 17.21 Calcolare la trasformata di Laplace della forma d’onda
periodica di Figura 17.33.
f(t)
f(t)
5
1
2
0 2π 4π 6π 8π t

0 1 2 3 4 t
17.22 Determinare le trasformate di Laplace delle funzioni in
Figura 17.28 Per il Problema 17.16. Figura 17.34.
h(t)
17.17 Determinare la trasformata di Laplace della funzione in
Figura 17.29. 3
g(t)
f(t) 2
t2 1
1
0 1 2 3 t 0 1 2 3 t 0 1 2 3 4 5 t
(a) (b)
17.18 Calcolare le trasformate di Laplace delle funzioni in
Figura 17.30. 17.23 Calcolare le trasformate di Laplace delle funzioni
periodiche di Figura 17.35.
g(t)
3 f(t)
h(t) 1
2 h(t)
2 t2
0 4
1 1 2 3 4 t
−1
0 1 2 3 t 0 1 2 3 4 t
0 2 4 6 t
(a) (b)
(a) (b)
17.19 Calcolare la trasformata di Laplace del treno di impulsi 17.24 Determinare i valori iniziali e finali, se esistono, per le
unitari in Figura 17.31. seguenti trasformate di Laplace:
f(t) 10s3 þ 1
(a) FðsÞ ¼
s2
þ 6s þ 5
1
sþ1
(b) FðsÞ ¼ 2
s 4s þ 6
0 2 4 6 8 t
2s2 þ 7
(c) FðsÞ ¼
Figura 17.31 Per il Problema 17.19. ðs þ 1Þðs þ 2Þðs2 þ 2s þ 5Þ
PROBLEMI 31
17.25 Determinare f ð0Þ e f ð1Þ, se esistono, quando: 17.33 Calcolare l’antitrasformata di Laplace di:
8ðs þ 1Þðs þ 3Þ 6ðs 1Þ ses 8
(a) FðsÞ ¼ (a) (b) (c)
sðs þ 2Þðs þ 4Þ s4 1 s2 þ 1 sðs þ 1Þ3
6ðs 1Þ
(b) FðsÞ ¼ 4
s 1 17.34 Determinare le funzioni del tempo che hanno le seguenti
trasformate di Laplace:
17.26 Determinare i valori iniziali e finali di f ðtÞ, se esistono,
sapendo che: s2 þ 1
(a) FðsÞ ¼ 10 þ
s2 þ 3 s2 þ 4
(a) FðsÞ ¼ 3
s þ 4s2 þ 6 es þ 4e2s
(b) GðsÞ ¼
s2 2s þ 1 s2 þ 6s þ 8
(b) FðsÞ ¼
ðs 2Þðs2 þ 2s þ 4Þ ðs þ 1Þe2s
(c) HðsÞ ¼
sðs þ 3Þðs þ 4Þ
Paragrafo 17.4 Antitrasformata di Laplace
17.27 Determinare l’antitrasformata di Laplace di ciascuna 17.35 Calcolare f ðtÞ per le seguenti trasformate:
delle seguenti funzioni: ðs þ 3Þe6s
1 2 (a) FðsÞ ¼
(a) FðsÞ ¼ þ ðs þ 1Þðs þ 2Þ
s sþ1
4 e2s
3s þ 1 (b) FðsÞ ¼
(b) GðsÞ ¼ s2 þ 5s þ 4
sþ4
4 ses
(c) HðsÞ ¼ (c) FðsÞ ¼
ðs þ 1Þðs þ 3Þ ðs þ 3Þðs2 þ 4Þ
12
(d) J ðsÞ ¼ 17.36 Calcolare l’antitrasformata di Laplace delle seguenti
ðs þ 2Þ2 ðs þ 4Þ
funzioni:
17.28 Determinare l’antitrasformata di Laplace di: 1
2ðs þ 1Þ (a) X ðsÞ ¼
(a) FðsÞ ¼ s2 ðs þ 2Þðs þ 3Þ
ðs þ 3Þðs þ 5Þ
1
6s þ 22 (b) Y ðsÞ ¼
(b) HðsÞ ¼ sðs þ 1Þ2
ðs þ 1Þð2s2 þ 4s þ 10Þ
1
17.29 Calcolare l’antitrasformata di Laplace di: (c) ZðsÞ ¼
sðs þ 1Þðs2 þ 6s þ 10Þ
2s þ 26
V ðsÞ ¼
sðs2 þ 4s þ 13Þ 17.37 Calcolare l’antitrasformata di Laplace delle seguenti
funzioni:
17.30 Determinare l’antitrasformata di Laplace di:
12e2s 2s þ 1
2s þ 6 (a) (b)
(a) H1 ðsÞ ¼ 2 sðs2 þ 4Þ ðs2 þ 1Þðs2 þ 9Þ
s þ 4s þ 13
s2 þ 4 9s2
(b) H2 ðsÞ ¼ (c)
2 2 ðs2 þ 4s þ 13Þ
ðs þ 1Þ ðs þ 2s þ 5Þ
ðs þ 2Þes
(c) H3 ðsÞ ¼ 17.38 Determinare f ðtÞ data:
ðs þ 1Þðs þ 3Þ
s2 þ 4s
17.31 Determinare f ðtÞ per ciascuna delle FðsÞ seguenti: (a) FðsÞ ¼
s2 þ 10s þ 26
10s
(a) 5s2 þ 7s þ 29
ðs þ 1Þðs þ 2Þðs þ 3Þ (b) FðsÞ ¼
sðs2 þ 4s þ 29Þ
2s2 þ 4s þ 1
(b)
ðs þ 1Þðs þ 2Þ3 *17.39 Determinare f ðtÞ se:
sþ1 2s3 þ 4s2 þ 1
(c) (a) FðsÞ ¼
ðs þ 2Þðs2 þ 2s þ 5Þ ðs2 þ 2s þ 17Þðs2 þ 4s þ 20Þ
17.32 Determinare le antitrasformate di Laplace di ciascuna s2 þ 4
delle seguenti funzioni: (b) FðsÞ ¼
ðs2 þ 9Þðs2 þ 6s þ 3Þ
8ðs þ 1Þðs þ 3Þ s2 2s þ 4
(a) (b)
sðs þ 2Þðs þ 4Þ ðs þ 1Þðs þ 2Þ2 17.40 Mostrare che
2
s þ1
(c) 4s2 þ 7s þ 13
ðs þ 3Þðs2 þ 4s þ 5Þ L1 ¼
hpffiffiffi i
2et cos ð2t þ 45 Þ þ 3e2t uðtÞ
* L’asterisco denota un problema di difficoltà superiore alla media.
Paragrafo 17.5 Integrale di convoluzione 17.44 Calcolare la convoluzione delle coppie di segnali in
Figura 17.39.
17.41 Date f ðtÞ e hðtÞ come in Figura 17.36, determinare
f ðtÞ hðtÞ. x(t) h(t)
1 1
h (t)
f (t) 4
2
1
0 1 t 0 1 t
−1
0 2 t 0 1 2 t
Figura 17.36 Per il Problema 17.41. (a)
f1(t) f2(t)
17.42 Eseguire la convoluzione grafica delle funzioni in 1 1
Figura 17.37.
f1(t) f2(t) f1(t) = f2(t) 0 1 t 0 1 2 3 4 5 t

1 1 1 (b)

0 1 t 0 1 t 0 1 t
17.45 Mostrare che:
(a) (b)
(a) xðtÞ ðtÞ ¼ xðtÞ
Z t
f1(t) f2(t)
(b) f ðtÞ uðtÞ ¼ f ðÞ d
1 0
1
17.46 Calcolare la convoluzione di ciascuna delle seguenti
coppie di segnali continui:
−1 0 1 t 0 t (a) x1 ðtÞ ¼ et , t > 0; x2 ðtÞ ¼ 4e2t , 0 < t < 3
(c) (b) x1 ðtÞ ¼ uðt 1Þ uðt 3Þ,
x2 ðtÞ ¼ uðtÞ uðt 1Þ
(c) x1 ðtÞ ¼ 4et uðtÞ,
x2 ðtÞ ¼ uðt þ 1Þ 2uðtÞ þuðt 1Þ
17.43 Determinare yðtÞ ¼ xðtÞ hðtÞ per ciascuna delle coppie
xðtÞ, hðtÞ di Figura 17.38. 17.47 Date F1 ðsÞ ¼ F2 ðsÞ ¼ s=ðs2 þ 1Þ, determinare
L1 ½F1 ðsÞF2 ðsÞ usando la convoluzione.
x(t) h(t)
17.48 Determinare f ðtÞ usando la convoluzione se:
1 1
4
(a) FðsÞ ¼
ðs þ 2s þ 5Þ2
2
0 1 t 0 1 t 2s
(b) FðsÞ ¼
ðs þ 1Þðs2 þ 4Þ
(a)
17.49 La risposta all’impulso di un certo circuito è
h(t)
2 4e2t , t > 0
hðtÞ ¼
x(t) 0, t<0
1 2e−t Determinare l’uscita corrispondente ad un segnale di
ingresso uðtÞ uðt 1Þ usando la convoluzione.
0 t 0 t Paragrafo 17.6 Applicazione alle equazioni

(b) integrodifferenziali
17.50 Utilizzare la trasformata di Laplace per risolvere
l’equazione differenziale
x(t) h(t)
1 1 d 2 vðtÞ dvðtÞ
þ2 þ 10vðtÞ ¼ 3 cos 2t
dt2 dt
con le condizioni iniziali vð0Þ ¼ 1, dvð0Þ=dt ¼ 2.
−1 0 1 t 0 1 2 t
17.51 Date vð0Þ ¼ 2 e dvð0Þ=dt ¼ 4, risolvere
(c)
d2v dv
þ5 þ 6v ¼ 10et uðtÞ
Figura 17.38 Per il Problema 17.43. dt2 dt
PROBLEMI 33
17.52 Utilizzare la trasformata di Laplace per calcolare iðtÞ per 17.56 Risolvere rispetto a vðtÞ nella equazione
t > 0 se integrodifferenziale
Z t
d2i di dv
þ3 þ 2i þ ðtÞ ¼ 0, 4 þ 12 v dt ¼ 0
dt2 dt dt 1
ið0Þ ¼ 0, i0 ð0Þ ¼ 3 sapendo che vð0Þ ¼ 2.

17.57 Risolvere la seguente equazione integrodifferenziale con
17.53 Risolvere la seguente equazione con la trasformata di
il metodo della trasformata di Laplace:
Laplace:
Z t
dyðtÞ
y00 þ 5y0 þ 6y ¼ cos 2t þ9 yðÞ d ¼ cos 2t, yð0Þ ¼ 1
dt 0
se yð0Þ ¼ 1 e y0 ð0Þ ¼ 4. 17.58 Data l’equazione integrodifferenziale
Z t
dv
17.54 La tensione su un circuito è descritta da 6v þ þ 10 vðÞd ¼ uðt 2Þ
dt 0
v00 þ 3v0 þ 2v ¼ 5e3t con vð0Þ ¼ 0, determinare vðtÞ.
Determinare vðtÞ se le condizioni iniziali sono vð0Þ ¼ 0, 17.59 Risolvere l’equazione integrodifferenziale
v0 ð0Þ ¼ 1. Z t
dy
þ 4y þ 3 y dt ¼ 6e2t , yð0Þ ¼ 1
dt 0
17.55 Risolvere rispetto a yðtÞ nella seguente equazione
differenziale supponendo nulle le condizioni iniziali. 17.60 Risolvere la seguente equazione integrodifferenziale
Z t
d3y d2y dy dx
þ6 2 þ8 ¼ et cos 2t 2 þ 5x þ 3 x dt þ 4 ¼ sin 4t, xð0Þ ¼ 1
dt 3 dt dt dt 0

Cap 17

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C A P I T O L O 1 7

17.2 DEFINIZIONE DI TRASFORMATA DI LAPLACE

dove s è una variabile complessa espressa come

(b) Per la funzione esponenziale, mostrata in Figura 17.2(b), la trasformata di Laplace è

(c) Per la funzione impulso unitario, mostrata in Figura 17.2(c),

Risposta 1=s2 , 1=ðs aÞ. n

n Esercizio 17.2 Calcolare la trasformata di Laplace di fðtÞ ¼ cos !tuðtÞ.

17.3 PROPRIETÀ DELLA TRASFORMATA DI LAPLACE

L½a1 f1 ðtÞ þ a2 f2 ðtÞ ¼ a1 F1 ðsÞ þ a2 F2 ðsÞ ð17:7Þ

Ma dall’Esempio 17.1(b), L½eat ¼ 1=ðs þ aÞ. Quindi,

dove a è una costante, a > 0. Se si pone x ¼ at, dx ¼ a dt, quindi

Il confronto di quest’ultimo integrale con la definizione della trasformata di Laplace

Per esempio, si sa dall’Esempio 17.2 che

Traslazione nel tempo

Ma uðt aÞ ¼ 0 per t < a e uðt aÞ ¼ 1 per t > a. Quindi,

Se si pone x ¼ t a, allora dx ¼ dt e t ¼ x þ a. Quando t ! a, x ! 0 e quando

L½eat f ðtÞuðtÞ ¼ Fðs þ aÞ ð17:19Þ

Utilizzando la proprietà di traslazione (17.19), si ottiene la trasformata di Laplace del-

Derivata rispetto al tempo

Continuando con questo procedimento, è possibile ottenere la trasformata di Laplace

Integrazione nel tempo

Per eseguire l’integrazione per parti, si pone

Perciò, la trasformata di Laplace della funzione rampa unitaria è

Derivata rispetto alla frequenza

e la proprietà di derivazione rispetto alla frequenza è allora

Applicazioni ripetute di questa equazione portano a

Periodicità del tempo

Si trasformano ora tutti i termini della (17.36) e si applica la proprietà di traslazione

dove F1 ðsÞ è la trasformata di Laplace di f1 ðtÞ; in altre parole, F1 ðsÞ è la trasformata di

Valori iniziali e finali

Applicando il teorema del valore finale,

Valore iniziale fð0þ Þ lim sFðsÞ !

* Definite per t 0, fðtÞ ¼ 0 per t < 0:

n Esercizio 17.3 Determinare la trasformata di Laplace di fðtÞ ¼ cos 2t þ e3t , t 0.

n Esercizio 17.4 Calcolare la trasformata di Laplace di fðtÞ ¼ t2 cos 3t uðtÞ.

Soluzione: È possibile esprimere l’impulso rettangolare in Fig. 17.5 come

Soluzione: Il periodo è T ¼ 2. Per applicare la (17.40), si calcola innanzitutto la trasformata del

Soluzione: Applicando il teorema del valore iniziale,

n Esercizio 17.7 Ottenere i valori iniziale e finale per

17.4 ANTITRASFORMATA DI LAPLACE

Procedimento per la determinazione dell’antitrasformata di Laplace:

Quest’ultima è l’espressione del teorema di Heaviside. Una volta noti i valori di ki , si

con m ¼ 1, 2, . . . , n 1. Ci si può aspettare che l’operazione di derivazione diventi

a ciascuno dei termini nel secondo membro della (17.54), ottenendo

Dalla Tabella 17.2, l’antitrasformata è

f ðtÞ ¼ A1 et cos t þ B1 et sin t þ f1 ðtÞ ð17:65Þ

Soluzione: L’antitrasformata è data da

¼ ð3 5et þ 3 sin 2tÞ uðtÞ, t0

n Esercizio 17.8 Determinare l’antitrasformata di Laplace di

Risposta ðtÞ þ 4e3t 5 cos 4t, t 0. n

n Esercizio 17.9 Determinare fðtÞ se

Risposta f ðtÞ ¼ ðet þ 3e3t 4e4t Þ uðtÞ, t 0: n

Facendo l’antitrasformata di ciascun termine si ottiene

n Esercizio 17.10 Ottenere gðtÞ se

Risposta ð2 3:25et 1:5tet þ 2:25e3t ÞuðtÞ, t 0. n

Soluzione: In questo esempio, HðsÞ possiede una coppia di poli complessi in s2 þ 8s þ 25 ¼ 0

I coefficienti dell’espansione verranno ora determinati in due modi.

Da cui B ¼ 2, C ¼ 10. Allora

Facendo l’antitrasformata di ciascun termine, si ottiene

n Esercizio 17.11 Determinare gðtÞ data

17.5 INTEGRALE DI CONVOLUZIONE

L’integrale di convoluzione della (17.66) è quello più generale, applicabile ad un qua-

Si elencano qui di seguito alcune delle proprietà dell’integrale di convoluzione.

f ðtÞ ¼ A1 et cos t þ B1 et sin t þ f1 ðtÞ ð17:65Þ

F1 ðsÞF2 ðsÞ ¼ L½ f1 ðtÞ f2 ðtÞ ð17:78Þ