ABB

PASSAGGI DI LAVORO

- Scaricare tutta la documentazione e i programmi

- Collegarsi al cabinet e impostare l’indirizzo IP
- Configurare la ciabatta con i rispettivi OUT e IN
- Verificare il corretto funzionamento della pinza (pinza aperta, pinza chiusa, presenza pezzo, aria)
- Mappare i segnali
- Usare uno scheletro di programma dai backup per la programmazione (Ovviamente le varie
missioni sono da creare)
- Misurare e impostare il tool ed eventuali work object
- Mettere il robot in posizione di calibrazione quindi in tacca e con gli assi a 0°
- Prendere i punti e salvarli
- Creare e configurare la safe
- Interfacciarmi con plc per riscontri segnali ecc
- Creare le world zone per i fuori ingombro
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- Ad ogni salvataggio faccio un backup

CONFIGURAZIONE CIABATTA

Individuare il numero di byte che usa e in seguito controllare il numero di ingressi(INPUT) e uscite(OUTPUT)
gestite dalla ciabatta. Una volta individuati gli IN e gli OUT mapparli secondo questa procedura.

- Accendere il robot
- Collegarsi al cabinet con il cavo LAN
- Guardare le ciabatte e modificare gli indirizzi regolando con cacciavite i parametri da aggiungere,
per rendere le modifiche salvate spegnere e riaccendere il robot
- Per creare un nuovo tipo di unità (ciabatta) seguire i seguenti passaggi: -> ABB -> control panel ->
configuration -> unit type -> add -> inserisco parametri rilevati tramite messaggio di avviso
- Per dichiarare la ciabatta seguire i seguenti passaggi: -> ABB -> control panel -> configuration -> unit
-> add -> inserisco le varie ciabatte da dichiarare e riavvio per salvare le modifiche
- Aprire Robotstudio , collegare il controller, richiedere l’accesso in scrittura e andare su Editor
Configurazione -> I/O -> signal -> New signal -> e creo i vari segnali da attribuire alla ciabatta ->
riavviare per salvare
- N.B Non sempre viene creata una nuova unità, alcune volte è possibile che la ciabatta venga
direttamente attribuita ad una unità già impostata sul flexpendent di default
CONFIGURAZIONE DEL TOOL E WORK OBJECT

Per creare il Tool possiamo crearlo misurando dal centro flangia con un metro lo strumento montato e
tramite una funzione inserire i parametri nel programma per salvarlo, altrimenti possiamo effettuare la
procedura della punta che montata sull’attrezzo serve per prendere e salvare 4 punti con la quale il Robot
riesce a calcolarsi il suo Tool,ricordarsi di immettere il peso!!!

ABB -> Tool -> New ( per crearlo ) , Edit ( per modificarlo ) -> imposto i parametri -> define

Per creare i Work object invece la procedura è la stessa ma con la differenza che con la punta montata sul
tool mi posiziono in 3 punti differenti di cui 2 in X e 1 in Y , salvo i punti con il tool selezionato
correttamente e una volta inseriti tutti i parametri con la stessa procedura del tool salvo il Work object
creato che dovrò poi inserire come parametro dell’eventuale punto da prendere in quella zona di lavoro.

COME SALVARE I PUNTI SU FLEXPENDENT

- Program Editor -> debug -> pp to routine -> aprire programma desiderato
- Una volta aperto selezionare una sola volta il nome del punto
- Modify Position e dare ok
- N.B Verificare prima del salvataggio del punto di avere il tool selezionato correttamente

CREARE ACCOUNT SAFE E CONFIGURARE (EPS) EPS? INDICI ELETTRONICI DI LIMITAZIONE RAGGI ASSE

- Collegarmi e richiedere l’accesso in scrittura

- Controllore -> autentica -> modifica account utente -> creare un account safe
- Sulla voce gruppi verificare che siano selezionate -> ( execute program,safety controller
configuration, write access to controller disk)
- La configuration wizard EPS è possibile farla solo con l’account safe creato
- Selezionare Singolo (1 robot) o multimove (2 o + robot)
- Selezionare il formato raccomandato 1.1.0
- Selezionare il robot interessato e andare avanti
- Ottieni da controllore valore assi e avanti
- Impostare limiti assi (MAR) saltare andando avanti la parte inerente alla configurazione degli (OSR)
- Cliccare per ottenere la posizione effettiva e selezionare software synchronization
- Infine fare il download verso l’EPS e verso il controller
- Salvare sempre i file e ricordarsi il PIN generato
- Riavvio
- Rientro usando sempre l’account safe
- Abb -> control panel -> safety controller -> cliccare sulla safe e inserire il PIN
- Riavvio
- Rientro andando su program editor -> debug -> pp to main -> call routine -> software
synchronization e accendendo i motori dare sempre ok fino alla riuscita della sincronizzazione
 PROGRAMMA

 MAN_CONF “Configuro seq manine e presenze elemento”

 CPP  Presenze pezzo
1) Copio un backup di un altro programma simile
2) Studio la documentazione e inizio a segnare su un foglio numero e nomi di pinze , punti ,
programmi ecc.
3) Inizio con il creare i CASE consultando il file word e commento , creo programmi, tracking
data ecc
4) Proseguo con il segnare su un foglio i programmi e una volta completata la lista li inserisco
5) Ricordarsi di dichiarare tutti i punti mi accorgo nel non averli dichiarati quando mi segna
errore il nome del punto usato sul programma
6) Aprire la sezione I/O conf e verificare i segnali tramite documento word

COME LIMITARE GLI ASSI DEL ROBOT

Portare l’asse nella posizione desiderata e seguire i seguenti passaggi
1 ABB -> Control panel -> Configuration -> Topic ( dal menu a tendina selezionare Motion ) ->
Arm -> selezionare in base all’asse che vogliamo modificare -> andare a controllare il valore in
radianti dell’asse ( ABB -> Jogging-> selezionare movimento in jog degli assi ; no coordinate x,y,z ->
Position format -> Angle unit -> Radians -> confermare ) -> inserire all’interno Upper joint bound e
Lower joint bound i limiti degli assi in negativo (lower) e positivo(upper) dell’asse interessato ->
confermare -> riavviare il controller ->testare in manuale il corretto funzionamento della
limitazione asse da noi assegnata
ESECUZIONE PROGRAMMA IN MANUALE
1. Abb -> Program Editor -> Routine -> seleziono il programma che mi interessa avviare ->
seleziono il punto e imposto il puntatore di programma su di esso andando su Debug -> PP
to cursor
2. Per avviare tenere accesi i motori e per l’esecuzione dell’intero programma selezionare
play altrimenti posso eseguire passo dopo passo con il tasto avanti
3. Per stoppare l’esecuzione del programma selezionare lo stop

ESECUZIONE PROGRAMMA IN AUTOMATICO

1. Ripetere il punto 1 come nell’esecuzione del programma in manuale

2. Assicurarsi di aver la velocità di esecuzione impostata a 0% per sicurezza e girare il
selettore dal cabinet del robot da manuale ad automatico
3. Interfacciarsi con il PLC e attendere i comandi per l’esecuzione aumentando la velocità

WORLD ZONE
Dichiararla come da backup di programma e in base al tipo di forma che vogliamo impostare
(Scatola, Cilindro o Sfera). Inserisco i valori di X, Y, Z e raggio e altezza. Controllare che in SYS sia
dichiarato che il segnale che deve tirare su a 1 o scendere a 0 in base a come sia dall’inizio
risponda ai comandi dei motori accesi.
Un altro accorgimento deve essere che il segnale dalla quale ci si aspetta una risposta deve avere
l’impostazione ReadOnly, controllare con tasto destro o doppio click su di esso.

CROSS CONNECTION
Con le Cross Connection intendiamo semplicemente invertire i valori dei segnali che ci interessano.
Solitamente è una procedura che viene fatta per i segnali di Input, per prima cosa ho creato dei
doppioni dei segnali di input ovviamente modificando il nome e mappandoli secondo il numero dei
bit con la quale si interfaccia il PLC, una volta creati sono andato su cross connection -> new cross
connection e imposto il segnale creato in precedenza con il segnale della ciabatta