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F. Spertino
tel. 011-0907120 ; e-mail: filippo.spertino@polito.it
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90
80
70
60
Quota (m)
50
40
30
20
Zo
10
0
2 3 4 5 6 7 8 9 10
velocità del vento (m/s)
Figura 1 – Influenza della rugosità sul profilo del vento al variare della quota.
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Tale analisi statistica è richiesta per i generatori eolici perché essi presentano un rendimento
di conversione fortemente variabile e dipendente dal valore della velocità del vento, a differenza
dei generatori FV che presentano un rendimento quasi costante al variare dell’irradianza solare.
0.14
0.07 0.12
0.06
0.10
0.05
0.08
0.04
0.06
0.03
0.04
0.02
0.01 0.02
0 0.00
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25
wind speed (m/s) velocità [m/s]
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u1
u2 < u 1
p1 p2 = p 1
Il valore massimo teorico, desunto dalla teoria del Betz, è di 16/27 pari a circa il 59%; esso si
ottiene quando la velocità nella sezione di attraversamento della turbina vale il 67% della velocità
iniziale U e la velocità finale del vento, dopo l’attraversamento della turbina, è pari al 33% di U;
perciò, dal punto di vista della teoria, annullare la velocità finale e la corrispondente energia
cinetica non porta a massimizzare l’efficienza (che vale il 50%).
A questo proposito, bisogna osservare che ogni turbina è caratterizzata dalla curva
caratteristica del coefficiente di potenza (ovvero il rendimento aerodinamico) in funzione del
rapporto di velocità tra la velocità periferica alla punta delle pale e la velocità del vento (“tip speed
ratio”):
V R
(3)
U U
dove è la velocità angolare e R il raggio (ovvero la lunghezza) di una pala. In Fig. 4 è presentato
un esempio di curva per una generica turbina eolica: si evidenzia che per valori di <5,
corrispondenti a velocità del vento elevate, si hanno perdite essenzialmente per il fenomeno dello
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0,6
0,5
Coefficiente di potenza Cp
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Rapporto di velocità
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U = 13 m/s
800
U = 11 m/s
Mec hanic al power (kW)
= cons t.
600
U = 9 m/s
400
P = P max
U = 7 m/s
200
U = 5 m/s
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Figura 5 – La famiglia di curve di potenza meccanica in funzione della velocità delle pale.
S S’ FC
FD
U
Fris
Rx
FS
FL
Vx = R x
U
Wx
a) b)
Figura 6 – Generazione della coppia motrice sulla pala di una turbina eolica.
Come si può osservare nella fig. 6b, la sezione trasversale è simile al profilo di un’ala di aereo
e la cinematica della pala è descritta da un triangolo di velocità (rettangolo), in cui i lati sono U,
Vx, Wx e la relazione vettoriale è Wx U Vx . Poiché la pala è svergolata con profili molto meno
slanciati vicino al mozzo, la situazione cambia avvicinandosi al mozzo.
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FD
Fris
FS
FL
V=R
U
W
FC
FD
Fris
FS
FC
FL
V=R FL V=R
U U
W
W
a) b)
Figura 8 – Regolazione mediante il passo delle pale: verso lo stallo (a) e verso la messa in bandiera (b).
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0,45
0,4
0,2
0,15
0,1
0,05
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tip speed ratio
Figura 9 – Regolazione con il passo delle pale verso la messa in bandiera nella curva CP().
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MA 3 XL
CEB
fV f0
Per analizzare quantitativamente il comportamento sopradescritto dal punto di vista dei flussi di
potenza di statore, traferro e rotore, si introdurrà nel sotto-paragrafo successivo il circuito
equivalente della macchina asincrona, con la modifica necessaria per tener conto del CEB.
Come è noto, lo studio del comportamento a regime della macchina asincrona può essere affrontato
in modo semplice mediante il circuito equivalente di una fase, il quale ingloba i circuiti di statore e
di rotore. Per costruire questo circuito equivalente, occorre tener conto del fatto che, tra la velocità
angolare del campo magnetico rotante e la velocità meccanica, esiste uno scorrimento espresso
dalla relazione:
S p mec
s (5)
S p
in cui S 2fS è la pulsazione angolare dell’alimentazione di statore e p è il numero delle coppie
di poli. Ciò si traduce nel fatto che, mentre le fasi di statore lavorano alla frequenza fS , quelle di
rotore lavorano alla frequenza di scorrimento f R s f S .
Pertanto, per riportare allo statore il circuito di rotore, l’equazione di rotore va innanzitutto
ricondotta alla frequenza fS dividendone i termini per lo scorrimento s. Inoltre, le grandezze
elettriche vanno modificate tenendo conto del rapporto tra il numero delle spire degli avvolgimenti
distribuiti di statore e di rotore. Si ottiene così il circuito disegnato in Figura 12.
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Vs R0 XM V’r/s R’app/s
A’
Figura 12 – Circuito monofase equivalente della macchina asincrona con alimentazione di rotore.
I parametri relativi alla macchina asincrona hanno il ben noto significato, di seguito richiamato:
Rs resistenza del “rame” di statore (necessaria per il computo delle perdite Joule di statore);
Xds reattanza di dispersione di statore (legata al flusso magnetico di statore, che non si
concatena con il rotore);
R0 resistenza che tiene conto delle perdite nel “ferro” (principalmente di statore) per isteresi e
correnti parassite;
XM reattanza di magnetizzazione (legata al flusso di macchina concatenato tra statore e rotore)
che tiene conto delle proprietà magnetiche del ferro;
X’dr reattanza di dispersione di rotore, riportata allo statore (legata al flusso magnetico di
rotore, che non si concatena con lo statore);
R’r resistenza del “rame” di rotore, riportata allo statore.
Inoltre, l'alimentazione di rotore è rappresentata nel circuito equivalente di Fig. 12 dalla tensione
V'r/s, che costituisce l’armonica fondamentale della tensione applicata dal CEB. Il controllo
vettoriale su V'r/s ne regola sia l’ampiezza che la fase e, in linea di principio, può operare in modo
che, in tutto il campo di variabilità della velocità di rotore e della coppia ad esso imposte dalla
turbina, la corrente iniettata dallo statore nella rete trifase di alimentazione sia in fase con la
tensione.
Tuttavia, per agevolare la comprensione a livello intuitivo del comportamento del sistema, nel
seguito assumeremo che il rifasamento sia demandato ad un’opportuna batteria di condensatori e
che il controllo agisca sullo sfasamento in modo che si abbiano solo le due alternative: V’r in fase o
in opposizione di fase con la corrente di rotore I’r. In tal modo, il generatore di tensione diventa
equivalente ad una resistenza apparente R’app, data dall’espressione:
V 'r
R'app (6)
I 'r
Essa può, quindi, assumere un valore variabile con segno positivo o negativo, che si somma o si
sottrae a quello della resistenza del “rame” di rotore, disposta in serie.
Partendo dal circuito equivalente di Fig. 12, mediante la trasformazione del circuito a sinistra della
sezione A-A’ secondo Thevenin, si arriva agevolmente alle espressioni di: corrente I’r, potenza al
traferro (scambiata tra statore e rotore) Pgap, coppia elettromeccanica Cel, potenza meccanica Pmec,
potenza gestita dal convertitore PCEB e rendimento di conversione .
VTh
I 'r (7)
Z Th R ' r R ' app s jX ' dr
3 R'r R'app
Pgap I 'r2 (8)
s
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1 s 2
Pmec 3 R'r R'app I 'r (10)
s
Il segno negativo nella (9) per la coppia Cel è dovuto al fatto che si sono mantenuti i versi di
riferimento della macchina funzionante come motore e quindi la coppia elettromeccanica è negativa
(frenante) nel funzionamento del DFIG come generatore.
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In questo caso la potenza PCEB 3 R'app I r 2 ha segno positivo, indicando che la potenza di
scorrimento è inviata in rete attraverso il CEB, al netto delle sue perdite di conversione (dovute alla
conduzione e alla commutazione dei componenti elettronici).
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Applicazione del circuito equivalente per ottenere la curva di regolazione del DFIG
Considerando la curva luogo dei punti di massima potenza meccanica, riportata in Fig. 5, è chiaro
che, per ottimizzare il rendimento del sistema, il DFIG deve essere regolato, agendo sul CEB, in
modo che il punto di lavoro stia su questa curva. Ciò vale fino ad incontrare il limite imposto dalla
potenza nominale, oltre il quale la velocità può aumentare solo se contemporaneamente la coppia si
riduce in ragione inversa (con regolazione del passo delle pale verso la messa in bandiera).
Come esempio concreto [9], si è supposto di applicare questa strategia di controllo ad una
macchina a 4 poli con una coppia nominale Cn= 6,8 kN·m e uno scorrimento nominale sn = -1 %:
essa viene interfacciata con un rotore tripala da 33 m di raggio mediante un moltiplicatore di giri
con fattore 79. I parametri del circuito equivalente sono riassunti nella Tabella 1: tali valori sono
molto vicini a quelli di macchine commerciali.
Tabella 1
Rs (m) Xds (m) R0 () XM () R’r (m) X’dr (m)
3,5 66 110 2,8 3,9 71
Con questi parametri, si potrebbe inviare in rete una potenza attiva Pel = 1,05 MW con un
rendimento = 98%. Se si implementa su un programma di calcolo il modello matematico descritto
con le equazioni da (5) a (13), si possono ottenere i risultati riassunti di seguito. Agendo sul modulo
e sulla fase della tensione applicata alle fasi di rotore dal CEB, si può far variare la caratteristica
meccanica del DFIG in modo che il punto di lavoro sia caratterizzato dai valori di coppia e velocità
sviluppati dalla turbina nelle condizioni di massima potenza eolica.
-2 -0,25
-6 -0,75
-8 -1
Pmec
-10 -1,25
1000 1200 1400 1600 1800 2000
Velocità del rotore (rpm)
Figura 16 – Curve di regolazione di coppia e potenza al variare della velocità del rotore nel DFIG.
In Fig. 17 si presentano le curve del rendimento di conversione e della potenza del convertitore
CEB al variare della velocità del rotore; in questo caso, constatando la costanza del rendimento, si
possono fare due osservazioni sul convertitore:
la massima potenza (275 kW), che esso deve trasferire dal rotore alla rete, si ha con lo
scorrimento massimo negativo (smin- = -30 %) e ammonta al 23 % della potenza nominale;
la massima potenza (120 kW), che deve trasferire dalla rete al rotore, si ha con lo scorrimento
massimo positivo (smax+ = 30 %) e ammonta al 10 % della potenza nominale.
Infine, nel campo di variazione dello scorrimento (s = 30 %) adottato in questo esempio, si
ha la variazione della resistenza apparente entro il campo R’app = -0,344 +0,129 , passando
attraverso il valore nullo in corrispondenza di una coppia sensibilmente inferiore a quella nominale.
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0,9 0,2
Rendimento di conversione
0,8 0,1
0,7 0
0,6 -0,1
0,5 -0,2
1000 1200 1400 1600 1800 2000
Velocità del rotore (rpm)
Figura 17 – Curve del rendimento di conversione e della potenza del convertitore CEB nel DFIG.
Tutto l’esempio applicativo, descritto in precedenza, ha l’obiettivo di mostrare una tecnica di
regolazione del DFIG che lo utilizzi con la massima efficienza, ma tutto ciò si attua senza
considerare le sollecitazioni meccaniche, connesse con le variazioni di velocità del vento nel
funzionamento reale. Le sollecitazioni sulle pale sono, chiaramente, il momento flettente, la spinta e
la forza centrifuga.
Pertanto, dal punto di vista del funzionamento reale, si presenta ora una tecnica di
regolazione, meno efficiente, ma più rispettosa delle intrinseche sollecitazioni meccaniche (Fig.
18). La variabile indipendente del problema diventa la velocità del vento, da cui dipende anche la
velocità di rotazione del rotore, e si manifestano tre fondamentali differenze, rispetto al
funzionamento “ideale”, di cui si è già parlato.
La prima differenza è che all’avviamento della turbina, a bassa velocità del vento, si richiede,
non la massima efficienza, ma la massima coppia con un controllo a velocità quasi costante (si può
regolare il passo verso lo stallo per aumentare la coppia).
La seconda differenza è che, con velocità del vento di 9 m/s al 50% circa della potenza
nominale (qui di circa 850 kW), si abbandona l’inseguimento della massima potenza a velocità del
rotore variabile e si agisce regolando il passo delle pale verso la messa in bandiera (angolo
crescente). In questa parte del controllo la velocità del rotore si blocca al valore massimo imposto
dalla forza centrifuga.
La terza differenza è che, una volta raggiunta la potenza nominale, per mantenerla costante
all’aumentare della velocità del vento, non si ricorre all’aumento di velocità con la corrispondente
riduzione di coppia, ma sono bloccate sia la coppia sia la velocità. Dal punto di vista aerodinamico
si ricorre anche ad un opportuno freno meccanico e dal punto di vista elettrico si agisce sul
controllo del DFIG nel verso di aumentare la resistenza apparente.
Un’ulteriore osservazione per una turbina riguarda la curva di potenza corrispondente ai dati
di targa: tale curva si riferisce al funzionamento a maggior rendimento e quindi anche con maggior
rumore acustico. Perciò, spesso, il costruttore fornisce anche altre curve meno efficienti, ma con
minore rumore acustico associato: questa proprietà si ottiene con una più spinta regolazione
aerodinamica del passo (“pitch”) verso la messa in bandiera (Fig. 19).
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1500 15
rot
1200 12
600 6
β
Pmec
300 3
0 0
4 6 8 10 12 14 16
Wind speed (m/s)
Figura 18 – Curve di velocità del rotore, potenza delle pale e meccanica, angolo di passo.
1000 30
Pel1
800 24
Pel2
β2
Electrical power (kW)
β1
400 12
200 6
0 0
4 6 8 10 12 14 16
Wind speed (m/s)
Figura 19 – Curve di potenza elettrica e di angolo di passo (limitazione del rumore acustico).
Infine, con riferimento alla curva di potenza assunta come dato di targa, si presentano gli andamenti
della potenza elettrica inviata in rete, della potenza trasferita dal convertitore bi-direzionale e della
resistenza apparente (Fig. 20). Si nota che la maggior escursione della resistenza apparente avviene
nella zona sotto il sincronismo, dove si ha la maggior parte del funzionamento ad inseguimento
della massima potenza.
20 di 22
800 0
700 -0,3
600 -0,6
Rapp
Electrical power (kW)
500 -0,9
Resistance (Ω)
Pel
400 -1,2
300 -1,5
200 -1,8
100 -2,1
Pbec
0 -2,4
-100 -2,7
4 6 8 10 12 14 16
Wind speed (m/s)
Figura 20 – Curve di potenza elettrica, potenza del convertitore CEB e di resistenza apparente.
La soluzione a velocità variabile col generatore DFIG è usata in macchine con potenza da 800
a 5000 kW, in cui è presente un convertitore elettronico bidirezionale di interfaccia tra la rete e gli
avvolgimenti nel rotore del generatore DFIG. La regolazione della coppia aerodinamica avviene
mediante la variazione del passo delle pale (verso lo stallo o verso la messa in bandiera).
Per quanto riguarda la coppia elettromeccanica, la sua regolazione, su tutto il campo di
variazione della velocità del rotore, può essere interpretata inserendo nel circuito equivalente della
macchina asincrona un ulteriore parametro, definito come una resistenza apparente (con valore
positivo o negativo), che tiene conto dell’effetto del convertitore. Essa modifica l'andamento delle
curve di coppia della macchina asincrona, in modo da consentirle di funzionare da generatore sia
sotto sia sopra il sincronismo. Utilizzando il circuito equivalente, si può costruire la curva di
regolazione della coppia: in essa si individua una regione, in cui la coppia cresce con legge
parabolica rispetto alla velocità di rotazione (inseguimento della massima potenza).
L’analisi effettuata permette di comprendere la tecnica del controllo a regime della macchina;
un ulteriore passo è quello di studiare le strategie di controllo durante i possibili transitori di
velocità del vento [9]. In generale, le turbine eoliche presentano una soglia di 3-4 m/s per
l'avviamento e si ha la loro messa in fuori servizio per motivi di sicurezza oltre 25 m/s.
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Per confronto con le centrali di tipo termoelettrico, si definisce, anche per le centrali eoliche
(wind farm o wind park), un parametro che dia il numero di ore all’anno di funzionamento alla
potenza nominale in percento delle ore dell’anno. Il parametro, detto “capacity factor”, si calcola
come rapporto dell’energia annua rispetto all’energia massima producibile cioè il prodotto della
potenza nominale per 8760 h. Nelle centrali termoelettriche questo parametro può raggiungere 70—
90%, mentre per un impianto eolico è compreso nell’intervallo 20-40%.
Per esempio, se si confronta un sito di installazione danese con un sito italiano, usando il
software gratuito disponibile sul sito dell’associazione dell’industria eolica danese
(http://windpower.org/en/knowledge/windpower_wiki.html), si può calcolare la producibilità con
l’approccio sopradescritto. Il sito danese è Karup e il sito italiano è Brindisi, per la medesima
turbina da 850 kW; tutti i principali risultati, cioè i parametri e della distribuzione di Weibull,
l’energia producibile annua e i capacity factor sono riportati in Tabella 2. Da questi dati si può
apprezzare la sostanziale superiorità del sito danese (oltre il 40% in più).
Tabella 2
Sito fattore fattore (m/s) Pel,nom (kW) Eanno (kWh) Cap. Factor
Karup 2,155 8,6 850 2681000 36%
Brindisi 1,515 6,9 850 1899000 26%
Bibliografia
1. Barra L., Pirazzi L., Energia Eolica: aspetti tecnici, ambientali e socio-economici, ENEA (2000).
2. Manwell J.F., McGowan J.G. and Rogers A.L., Wind energy explained, J. Wiley & Sons (2002).
3. Gasch R. and Twele J., Wind Power Plants, James & James, 2002.
4. Burton T., Sharpe D., Jenkins N. and Bossanyi E., Wind energy handbook, J. Wiley & Sons (2001).
5. Ackermann T., Söder L., “Wind energy technology and current status: a review”, Renewable and Sustainable
Energy Reviews 4, (2000) pp. 315-374, Elsevier Science.
6. Mutschler P. and Hoffmann R., "Comparison of wind turbines regarding their energy generation", Power
Electronics Specialists Conference, 2002 IEEE 33 rd, Proc. vol. 1, pp. 6-11.
7. Müller S., Deicke M. and De Doncker R.W., “Doubly fed induction generator systems for wind turbines”, IEEE
Industry Applications Magazine 8, n° 3 (May-June 2002) pp. 26-33.
8. Müller S., Deicke M. and De Doncker R.W., “Adjustable speed generators for wind turbines based on doubly-fed
induction machines and 4-quadrant IGBT converters linked to the rotor”, Proc. IEEE Industry Applications
Conference 4 (Oct. 2000), pp. 2249-2254.
9. Sistemi “Optispeed” e “Advanced Grid Option” dalla documentazione di Vestas Wind Systems A/S Denmark.
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