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1 Introduzione
Queste note raccolgono alcune nozioni fondamentali sui numeri complessi. La
trattazione non ha alcuna pretesa di completezza e si limita a richiamare gli ele-
menti utili per la comprensione del testo nella maniera più semplice e funzionale
possibile.
Sinteticamente, i temi trattati sono:
• le forme e le rappresentazioni;
• le regole di calcolo;
• qualche proprietà di polinomi, funzioni razionali ed equazioni polinomiali.
1
Fondamenti di controlli automatici 4/ed - P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni
Im
b P
r
O P
q
O a R e
−−→
e argomento o fase o angolo θ di z, scrivendo θ = arg z, l’angolo di OP .
Quest’ultimo è l’angolo di cui occorre fare ruotare l’asse delle ascisse perché la
−−→
sua direzione e il suo verso coincidano con quelli di OP , ed è assunto positivo
se tale rotazione è antioraria. Per la verità, l’angolo θ è definito a meno di
multipli di un angolo giro, e allora, se si vogliono evitare ambiguità, si pone la
limitazione
−180◦ ≤ θ < 180◦
se θ è misurato in gradi e
−π ≤ θ < π
se θ è misurato in radianti, parlando cosı̀ di argomento principale.
Si osservi che l’argomento del numero complesso z = 0 è indeterminato,
mentre il suo modulo è nullo. Nessun altro numero complesso ha modulo nullo
o argomento indeterminato.
Nel caso in cui invece ρ > 0:
1.5
0.5
arctan w
−0.5
−1
−1.5
−10 −5 0 5 10
w
Due numeri complessi sono uguali se hanno la stessa parte reale e la stessa parte
immaginaria, cioè se hanno lo stesso modulo e le fasi differiscono di un multiplo
dell’angolo giro; si dicono diversi in caso contrario. Per l’uguaglianza valgono
le usuali proprietà.
È importante notare che per i numeri complessi non si definiscono relazioni
d’ordine, cioè per due numeri z1 e z2 le formule z1 < z2 e z1 > z2 non hanno
alcun significato. Naturalmente relazioni di disuguaglianza si possono scrivere
tra le parti reali, le parti immaginarie, i moduli e le fasi, che sono numeri reali.
Per complesso coniugato di z si intende il numero complesso
z̄ = a − jb
che ha la stessa parte reale di z e parte immaginaria con il segno cambiato.
Quindi risulta
|z̄| = |z|
arg z̄ = − arg z
e inoltre
(z̄) = z
3 Forma trigonometrica
Semplici considerazioni geometriche sulla Figura 1 portano a concludere che
a = ρ cos θ
b = ρ sin θ
cosicché, per la (1), si può scrivere
z = ρ (cos θ + j sin θ) (3)
che è detta forma trigonometrica o polare di z.
Si osservi che |cos θ + j sin θ| = 1.
Im
b a+ b b
za+ z b
z b
b a
z a
b b -z b
b a-b b
z b
za-z b
O a a-a b a a a a+ a b R e
-z b
4 Operazioni elementari
Sui numeri complessi si possono effettuare le operazioni di somma, sottrazione,
moltiplicazione e divisione, per le quali valgono le proprietà usuali.
Dati i numeri zα = aα + jbα e zβ = aβ + jbβ , si ha
zα + zβ = (aα + aβ ) + j (bα + bβ )
zα − zβ = (aα − aβ ) + j (bα − bβ )
come illustrato nella Figura 3, nonché, ricordando la (2),
zα zβ = (aα aβ − bα bβ ) + j (aα bβ + aβ bα )
zα aα + jbα aβ − jbβ aα aβ + b α b β −aα bβ + aβ bα
= = 2 2 +j
zβ aβ + jbβ aβ − jbβ aβ + b β a2β + b2β
Nel calcolo del quoziente zα /zβ , che naturalmente ha senso solo quando zβ 6= 0,
per separare la parte reale da quella immaginaria è stata effettuata la cosiddetta
razionalizzazione di un numero complesso frazionario, consistente nel moltipli-
care numeratore e denominatore per il complesso coniugato del denominatore.
Inoltre si è sfruttato il fatto che il prodotto di un numero complesso per il suo
complesso coniugato è reale e pari al quadrato del modulo, cioè
2
z z̄ = |z|
In realtà, mentre per calcolare somme e sottrazioni la forma algebrica risul-
ta comoda da usare, prodotti e quozienti si determinano più facilmente rife-
rendosi alla forma trigonometrica. Infatti, per zα = ρα (cos θα + j sin θα ) e
zβ = ρβ (cos θβ + j sin θβ ), si ottiene
zα zβ = ρα ρβ ((cos θα cos θβ − sin θα sin θβ ) +
+ j (cos θα sin θβ + sin θα cos θβ )) =
= ρα ρβ (cos (θα + θβ ) + j sin (θα + θβ )) (4)
z + z̄ = 2Rez
z − z̄ = j2Imz
zα ± zβ = z̄α ± z̄β
zα zβ = z̄α z̄β
1 1
=
z z̄
zα z̄α
=
zβ z̄β
Im
v 1
v 2 v 0
R e
r 1 /4
v 3
z0 = 1
vkm = z n
ez = ea+jb = ea ejb
e la formula di Eulero
ejb = cos b + j sin b (8)
che producono
ez = ea (cos b + j sin b)
Per prodotti, quozienti e potenze
di esponenziali valgono le usuali regole sugli
esponenti. Si osservi che ejb = 1; inoltre ejb , vista come funzione di b, è
periodica di periodo 2π, in quanto ej(b+2kπ) = ejb per ogni k intero.
Dall’Equazione (8) si ottiene
e quindi
ejb − e−jb
sin b =
2j
jb
e + e−jb
cos b =
2
Inoltre, dalla (3) si ricava la forma esponenziale
z = ρejθ
si ha
zα zβ = ρα ρβ ej(θα +θβ )
zα ρα j(θα −θβ )
= e
zβ ρβ
e poi
zn = ρn ejnθ
z −n = ρ−n e−jnθ
che è una funzione a infiniti valori, tutti con la stessa parte reale, per la quale
valgono le relazioni
eln z = z
e
ln ez = z + j2kπ , k = . . . , −2, −1, 0, 1, 2, . . .
Anche in campo complesso per la funzione logaritmo si possono dimostrare le
proprietà usuali.
p (−jb) = p (jb)
p (z)
G (z) =
q (z)
G (−jb) = G (jb)
nella quale i coefficienti pi sono generici numeri complessi (quindi non necessa-
riamente reali), il numero delle sue radici è sempre pari a n, pur di tenere conto