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0.0. 3.

2 1

Nyquist: Diagrammi asintotici di Bode: esercizi

• Tracciare i diagrammi asintotici di Bode della seguente funzione G(s):


60 (s2 + 0.8 s + 4)
G(s) = s 2.
s(s − 30)(1 + 200 )
Pendenza iniziale: -20 db/dec. Pulsazioni critiche: ω = 2 (due zeri complessi
coniugati stabili), ω = 30 (un polo instabile) e ω = 200 (due poli stabili).

Diagramma asintotico dei moduli


◦◦ ×i ××
G0(s) 0
γ
Funzione G0(s): 20.
−1 1

β
60(4) 8 0.
−2

G0(s) = s(−30)(1)2
=− G∞(s)
s −20.

Fase iniziale ϕ0 = − 32 π. 2 30 200

Diagramma a gradoni delle fasi


◦◦ ×i ××
0.

Funzione G∞(s): −90.

60(s2 ) 2400000 −180. ϕ∞


G∞(s) = s )2
s(s)( 200
= ϕ0
s2 −270.
2 30 200

Fase finale ϕ∞ = −π.

Diagramma dei moduli


50
Guadagno β: 40
γ
Ampiezza [db]

30 G0(s)
β = |G0(s)|s=2 20
10
β
0
G∞(s)
= 4 = 12 db. −10
−20
−30
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10

Guadagno γ: Diagramma delle fasi


0

−45

γ = |G∞(s)|s=200
Fase [gradi]

−90

−135

= 60 = 35.56 db. −180 ϕ∞


−225

−270
ϕ0
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Pulsazione ω [rad/s]

R. Zanasi - Controlli Automatici - 2011/12 3. ANALISI ARMONICA


3.2. DIAGRAMMI DI BODE 3.2 2

• Tracciare i diagrammi asintotici di Bode della seguente funzione G(s):


1470 (s + 300)
G(s) = .
s (s − 7)(s2 + 15 s + 900)
Pendenza iniziale: -20 db/dec. Pulsazioni critiche: ω = 7 (polo instabile),
ω = 30 (due poli complessi coniugati stabili) e ω = 300 (uno zero stabile).

Diagramma asintotico dei moduli


×i ×× ◦
Funzione G0(s): 40.
G0(s) −1
β −2

1470 (300) 70 0.

G0 (s) = s (−7)(900) =− −40. −4

s −80. γ
−120. −3
G∞(s)
Fase iniziale ϕ0 = − 32 π. −160.
7 30 300

Diagramma a gradoni delle fasi


×i ×× ◦
Funzione G∞(s): −180.

1470 (s) 1470 ϕ0 ϕ∞


G∞(s) = s (s)(s2 )
= −270.

s3
−360.

Fase finale ϕ∞ = − 32 π. 7 30 300

Diagramma dei moduli


100
Guadagno β: G0(s)
Ampiezza [db]

50
β
0
β = |G0(s)|s=7 −50

−100
γ
= 10 = 20 db. G∞(s)
−150

−200
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10

Guadagno γ: Diagramma delle fasi


−180

γ = |G∞(s)|s=300
Fase [gradi]

−225

ϕ0 ϕ∞
1470 −270

= = −85.28 db.
3003
−315

−360
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Pulsazione ω [rad/s]

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3.2. DIAGRAMMI DI BODE 3.2 3

• Tracciare i diagrammi asintotici di Bode della seguente funzione G(s):


50 (5 − s)2
G(s) = .
s (s2 − 18 s + 900)(10 s + 5)
Pendenza iniziale: -20 db/dec. Pulsazioni critiche: ω = 0.5 (un polo stabile),
ω = 5 (due zeri reali instabili) e ω = 30 (due poli complessi coniugati instabili).

Diagramma asintotico dei moduli


G0(s)−1 × ◦◦i ××i
Funzione G0(s): 20.

β 0.

50 (5)2 5 −20. −2

G0(s) = =
s (900)(5)
−40. 0
γ
18 s −60.
−80.
−2
G∞(s)
Fase iniziale ϕ0 = − π2 .
−100.

0.5 5 30

Diagramma a gradoni delle fasi


ϕ0 × ◦◦i ××i
Funzione G∞(s): −90.

50 (−s)2 5 −180. ϕ∞
G∞(s) = = 2
s (s2 )(10 s)
s −270.

Fase finale ϕ∞ = −π. −360.


0.5 5 30

Guadagno β: Diagramma dei moduli


20 G0(s)
β0
Ampiezza [db]

β = |G0(s)|s=0.5 −20
−40
γ
5 −60
G∞(s)
= = −5.1 db. −80
9 −100
−120
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

Guadagno γ: Diagramma delle fasi


−60 ϕ0
−110
γ = |G∞(s)|s=30
Fase [gradi]

−160
ϕ∞
5 −210

= = −45.1 db. −260

302 −310

−360
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsazione ω [rad/s]

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3.2. DIAGRAMMI DI BODE 3.2 4

• Tracciare i diagrammi asintotici di Bode della seguente funzione G(s):


Nyquist:
s (s + 400)
G(s) = .
(1 + 3 s)(s2 − 1.5 s + 9)
Pendenza iniziale: +20 db/dec. Pulsazioni critiche: ω = 0.333 (un polo sta-
bile), ω = 3 (due poli complessi coniugati instabili) e ω = 400 (uno zero reale
stabile).

Diagramma asintotico dei moduli


× ××i ◦
Funzione G0(s): 40.
0
β 20. 1

s (400)400 s 0.
G0(s) −2
G0(s) = (1)(9) = −20.

9 −40.
−60.
−1 γ
Fase iniziale ϕ0 = π2 .
−80.
−100.
G∞(s)
0.333 3 400

Diagramma a gradoni delle fasi


××i ◦
Funzione G∞(s): −90. ϕ∞

s (s) 1 −180.
G∞(s) = (3 s)(s2 )
= ϕ0
3s −270.

Fase finale ϕ∞ = − π2 . −360.


0.333 3 400

Guadagno β: Diagramma dei moduli


50

β
Ampiezza [db]

β = |G0(s)|s=0.333 0 G0(s)
400
= = 23.4 db. −50
γ
27 G∞(s)
−100
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10

Guadagno γ: Diagramma delle fasi


−90 ϕ∞
−135

γ = |G∞(s)|s=400
Fase [gradi]

−180

1 −225
ϕ0
= = −61.58 db. −270

1200 −315

−360
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione ω [rad/s]

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3.2. DIAGRAMMI DI BODE 3.2 5

• Si faccia riferimento ai diagrammi di Bode mostrati in figura. Nei limiti della


precisione consentita dal grafico calcolare l’espressione della funzione G(s).
Diagramma dei moduli
50

Guadagno β per ω = 1:

Ampiezza [db]
40

30 G0(s) γ
β = 20 db = 10. β
20
G∞(s)
Pulsazioni critiche ω: 10

0
−1 0 1 2 3

0 → un polo 10 10 10 10 10

Diagramma delle fasi


1 → uno zero stabile 270

5 → uno zero stabile


Fase [gradi]

180

20 → due poli c.c instabili 90

Coefficiente δ: 0

−90
−1 0 1 2 3

Mωn = 1 → δ = 0.5. 10 10 10
Pulsazione ω [rad/s]
10 10

La pendenza iniziale indica la presenza di un polo nell’origine. Il valore di δ


della coppia di poli complessi coniugati è δ = 0.5 perchè dal grafico risulta
chiaro che per ωn = 20 il diagramma reale coincide con quello asintotico.
La funzione di trasferimento del sistema è la seguente:
K
z}|{
800 (s + 1)(s + 5) 10 (1 + s)(1 + 0.2 s)
G(s) ≃ = .
s (s2 − 20 s + 400) s (1 − 0.05 s + 0.025 s2 )
Il valore del guadagno K della funzione G(s) si determina imponendo che il
guadagno dell’approssimante G0(s) per ω = 1 sia uguale a β:

= K = 10
5K
|G0(s)|s=j = → K = 800.
400s s=j 80
Il valore del guadagno K puó essere determinato anche imponendo che il
guadagno dell’approssimante G∞(s) per ω = 20 sia uguale a γ = 32 db:

K K
|G∞(s)|s=j20 = = = 32 db = 40 → K = 800.
s s=j20 20

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3.2. DIAGRAMMI DI BODE 3.2 6

• Si faccia riferimento ai diagrammi di Bode mostrati in figura. Nei limiti della


precisione consentita dal grafico calcolare l’espressione della funzione G(s).
Diagramma dei moduli
Guadagno β per ω = 0.2: 70

60
G0(s)

Ampiezza [db]
50
β = 40 db = 100. 40
β G∞(s) γ
30

Pulsazioni critiche ω: 20

10

0 → un polo 0
10
−2 −1
10
0
10 10
1
10
2 3
10
4
10

0.2 → un polo instabile Diagramma delle fasi


180
1 → due zeri c.c stabili 135
Fase [gradi]

8 → uno zero instabile 90

200 → un polo stabile 45

Coefficiente δ: −45

−90
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10

Mωn = 2.5 → δ = 0.2. Pulsazione ω [rad/s]

La pendenza iniziale “-1” indica la presenza di un polo nell’origine. Il valore


di δ = 0.2 della coppia di zeri complessi coniugati si determina dal valore
Mωn = 8 db in corrispondenza della pulsazione ωn = 1.
La funzione di trasferimento del sistema è la seguente:
K
z}|{
100 (s2 + 0.4 s + 1)(s − 8) 20 (1 + 0.4 s + s2)(1 − 0.125 s)
G(s) ≃ = .
s (s − 0.2)(s + 200) s (1 − 5 s)(1 + 0.005 s)
Il valore del guadagno K della funzione G(s) si determina imponendo che il
guadagno dell’approssimante G0(s) per ω = 0.2 sia uguale a β:

8K 8K
|G0(s)|s=j0.2 = = = 100 → K = 100.
40s s=j0.2 8
Il valore del guadagno K puó essere determinato anche imponendo che il
guadagno dell’approssimante G∞(s) per ω = 200 sia uguale a γ = 40 db:
|G∞(s)|s=j200 = K = 40 db = 100 → K = 100.

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3.2. DIAGRAMMI DI BODE 3.2 7

• Si faccia riferimento ai diagrammi di Bode mostrati in figura. Calcola-


re: 1) l’espressione analitica della funzione G(s); 2) la risposta a regime
y∞(t) del sistema G(s) quando in ingresso è presente il segnale: x(t) =
5 sin(0.02 t) + 3 cos(400 t).
Diagramma dei moduli
50

Guadagno β per ω = 0.2: 40

Ampiezza [db]
30

β = 40 db = 100. 20

10

Pulsazioni critiche ω: 0

−10
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
0 → uno zero
Diagramma delle fasi
0.2 → due poli c.c. stabili 90

1 → uno zero stabile 60


Fase [gradi]

30
20 → un polo stabile 0

−30
Coefficiente δ: −60

−90
MR = 1.66 → δ = 0.3.
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsazione ω [rad/s]

1) La funzione di trasferimento del sistema è la seguente:


K
z}|{
400 s (s + 1) 500 s (1 + s)
G(s) = 2 = .
(s + 0.12 s + 0.04)(s + 20) (1 + 3 s + 25 s2 )(1 + 0.05 s)
Il valore del guadagno K della funzione G(s) si determina imponendo che il
guadagno dell’approssimante G0(s) per ω = 0.2 sia uguale a β:

K s K 0.2
|G0(s)|s=j0.2 = = = 100 → K = 400.
0.8 0.8
s=j0.2

2) La risposta a regime del sistema G(s) al segnale dato è la seguente:


y∞(t) = 5 |G(0.02j)| sin(0.02 t + arg G(0.02j))
+3 |G(400j)| cos(400 t + arg G(400j))
= 50.4 sin(0.02 t + 87.62◦) + 2.996 cos(400 t − 87.26◦).
I valori di |G(0.02j)|, arg G(0.02j)), |G(400j)| e arg G(400j)) si leggono
direttamente sui diagrammi di Bode dei moduli e delle fasi.
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3.2. DIAGRAMMI DI BODE 3.2 8

• Si faccia riferimento ai diagrammi di Bode mostrati in figura. Nei limiti della


Diagramma
precisione consentita dal grafico: 1) ricavare l’espressione analitica della funzio-
ne G(s); 2) disegnare l’andamento qualitativo della risposta al gradino unitario.
Diagramma dei moduli
60
Guadagno statico: 50 G0

Ampiezza [db]
40
30
20
G(0) = 100. 10
0
−10
−20
Pulsazioni critiche ω: −30
−40
−50
0.2 → due poli c.c. stabili 10
−2 −1
10
0
10
1
10
2
10
3
10 10
4

5 → due zeri stabili Diagramma delle fasi


45

200 → un polo stabile 0


Fase [gradi]

−45
Coefficiente δ: −90

MR = 5 → δ = 0.1. −135

−180
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione ω [rad/s]
1) L’espressione analitica della funzione G(s) è la seguente:
32 (s + 5)2 100 (1 + 0.2 s)2
G(s) = 2 = .
(s + 0.04 s + 0.04)(s + 200) (1 + s + 25 s2 )(1 + 0.005 s)

2) L’andamento della risposta al gradino del sistema G(s) è mostrato in figura.


Poli dominanti:
Risposta al gradino
200

p1,2 = −0.02 ± j 0.199. Tω


180
ym
Valore a regime: 160

140

y∞ = G(0) = 100. 120


y(t)

Tempo di assestamento: 100 y∞


80
3
Ta = = 150 s. 60
0.02
40
Periodo Tω :
20

2π Tm Ta
Tω = ≃ 31.57 s. 0
0 50 100 150 200 250
0.199 Time [s]

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