CONTROLLO DI MOTORE A CORRENTE

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analisi del modello matematico di un motore a corrente
continua, in ambiente MATLAB-SIMULINK.

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 1. Modello del motore

Al fine di caratterizzare il modello matematico e descrivere l’evoluzione dinamica del motore, si è

fatto riferimento i seguenti parametri, caratteristici del motore scelto:

Potenza nominale Pan 1000[W]

Tensione nominale Van 80 [V]
Velocità nominale ωan 160 [rad/s]

Sulla base delle caratteristiche del motore si rivaca:

Potenza persa
Resistenza d’armatura 0.3
Induttanza armatura 0.002
Kt =Kv 0.48
Coppia elettrica nominale 6
Momento d’inerzia 0.04
Coppia di attrito 0.6
Costante di tempo meccanica 11.43
Costante di tempo elettrica 0.007

Il motore si comporta come un sistema inerziale (ossia dove la coppia di attrito è

trascurabile rispetto alla coppia inerziale) schematizzabile come sistema del secondo
ordine retroazionato.
Risultati dinamicamente equivalenti si possono raggiungere sostituendo l’equazione
differenziale del blocco meccanico in quella del circuito di armatura.

Fig 1 : schema a blocchi di un motore a corrente continua

 1.1. Prima simulazione

2. Nei primi istanti di funzionamento del motore si osserva un elevato valore della
corrente. Ciò è dovuto al fatto che a regime la tensione d’armatura non è contrastata
dalla forza contro elettromotrice.
 1.2 Possibili soluzioni
Un modo per evitare il picco, dannoso per il motore, è imporre un valore massimo della
corrente mediante l’impiego di un limitatore di corrente, il cui valore corrisponde al
massimo della corrente sopportabile. In questo modo si possono evitare sgradevoli
fenomeni come il flash del collettore.
Contemporaneamente si implementa anche un limitatore di tensione atto a consentire
l’erogazione di tensioni più elevate di quella nominale per brevissimi istanti di tempo,
garantendo perciò prestazioni dinamiche più spinte. Di seguito si può osservare lo schema
a blocchi del nostro motore, provvisto di limitatore di corrente

Significato Fisico
Osservando la seguente immagine, appare evidente che il limitatore di corrente
esegue correttamente il compito a lui preposto. Nelle prime fasi la corrente assume
un valore molto vicino ad una costante. Ciò si traduce in una coppia costante e
dunque ad una crescita lineare della velocità. Al termine della fase transitoria la
corrente può dolcemente diminuire, sino a fornire solamente la potenza necessaria
al mantenimento della velocità.
Figura : andamento della corrente e la velocità dopo l’inserimento del limitatore di corrente

Il Carico esterno
Bisogna ora analizzare quello che succede quando, una volta che il transitorio
meccanico si estingue e interviene un disturbo esterno. La coppia massima che il
motore può accettare è data dalla differenza tra la coppia meccanica è quella
d’attrito. Imponiamo che al tempo t =3secondi intervenga un carico esterno di 6 Nm
(ossia leggermente più bassa della massima coppia meccanica sopportabile dal nostro
sistema). Si può notare un brusco aumento della corrente assorbita (dovendo essa
fornire la coppia per bilanciare il carico esterno) e anche una oscillazione nella
velocità non trascurabile.

Controllo sulla velocità

Al fine di realizzare anche un controllo sulla velocità, è stato realizzato il seguente
schema a blocchi,