Esercizi controlli automatici

Trasformata di Laplace

1. stabilire il numero di funzioni da trasformare

2. individuare i componenti che agiscono sulla trasformata: costanti, potenze del tempo,
esponenziali e funzioni sinusoidali
3. le trasformate delle funzioni più comuni sono:
b!  s
a t b e ct ⇔ a b 1
sin  t⇔ 2 2
cos t ⇔ 2 2
 s−c  s  s 
4. ricordiamo che:
➢ a è una costante moltiplicativa e pertanto rimane invariata e basta moltiplicare la
trasformata per essa
➢ tb è un termine che opera al polo un aumento di grado dato da b+1
➢ ect è un termine di ritardo o anticipo a seconda del segno ti c e corrisponde ad una
traslazione in s
5. nel caso non si riesca ad ottenere una funzione di questo tipo ma si riesca a scorgere un
legame con la sua derivata o primitiva basta moltiplicare o dividere per s facendo attenzione
alle condizioni iniziali
6. se ti trovi davanti ad una periodizzazione basta calcolare la trasformata della funzione base
dividerla per 1−e−Ts dove T è il periodo
1
7. se ti viene data una funzione essa rappresenta una coppia di poli
s 2  n s 2n
2

complessi coniugati a parte reale negativa o positiva a seconda del segno di delta, e si
trasforma come segue:
1 a= 
➢ si scrive la formula generale 2 →
2
 sa  b b 2= 2n−a 2
➢ poi si divide e si moltiplica per b e si ottiene una funzione trasformabile come al punto 3

Anti-trasformata di Laplace

1. stabilire il numero di funzioni da trasformare mettendo in evidenza tutte le radici di

numeratore e denominatore
2. nel caso si abbiano funzioni direttamente risolvibili usare i criteri al contrario di prima
3. nel caso non sia possibile bisogna ricorrere alla scomposizione in fratti semplici
4. i vari coefficienti si trovano con la formula K i=lim
s pi
 s− p i F s 
5. ricorda che tutti i coefficienti dei termini di primo grado compresi i 1/s si chiamano residui e
che se il grado relativo è maggiore o uguale a 2 la loro somma è 0
6. nel caso di poli multipli si aggiungono ai fratti semplici anche tutti i termini fino al grado 1 e
se ne calcolano i rispettivi coefficienti con la formula
1 d l−1
K il = lim  s− pi  F  s
l−1! ds l −1 s  p
r
ii
Schemi a blocchi

1. per trovare la funzione di trasferimento di uno schema a blocchi bisogna:

➢ scrivere una frazione
➢ al denominatore si scrive il determinante della funzione ovvero 1 meno la somma dei
guadagni d'anello
➢ i guadagni d'anello sono il prodotto dei guadagni dei singoli blocchi che si trovano lungo
l'anello, il segno totale dipende dal prodotto dei singoli segni
➢ se vi sono coppie o terne o ulteriori gruppi di anelli che non si toccano si aggiunge anche
il prodotto di tutti i blocchi appartenenti alla coppia terna ecc. con il segno opportuno
➢ al numeratore bisogna mettere la somma di tutti i prodotti di tutti i guadagni che si
incontrano per andare dall'ingresso all'uscita per ogni possibile percorso, ognuno di essi
va moltiplicato per (1 – il guadagno di ogni anello che viene risparmiato dal percorso)

Risposta all'impulso

1. bisogna intanto determinare la natura del transitorio:

➢ costante (polo nell'origine)
➢ oscillante non smorzato (poli complessi a parte reale positiva)
➢ oscillante costante (poli complessi sull'asse immaginario)
➢ oscillante smorzato (poli complessi a parte reale negativa)
➢ esponenziale smorzato (polo reale negativo)
➢ esponenziale non smorzato (polo reale positivo)
➢ divergente (poli multipli nulli)
2. si determina il polo dominante ovvero quello con parte reale maggiore, esso determina
l'andamento del transitorio rispetto agli altri poli smorzati; i poli a parte reale nulla si
aggiungono alla risposta
3. sono importanti da ricordare:
➢ tempo di assestamento: pari a tre volte l'inverso della parte reale del polo; indicativo dei
sistemi del primo ordine come il tempo che ci mette il segnale ad arrivare al 95% del
valore a regime, mentre per sistemi del secondo ordine indica il tempo che il segnale
impiega per essere confinato in ± 5%, non esiste per poli a parte reale nulla o positiva
➢ massima sovraelongazione: S=100 e− cot  ; espressa per sistemi del secondo ordine
indica in percentuale quanto l'oscillazione supera il valore a regime

➢ istanti di sovraelongazione: t=n 

Bode

1. dalla funzione di trasferimento al grafico:

✔ il diagramma delle ampiezze:
➢ l'asintoto per w → 0 lo si trova per s → 0 è può essere una costante (che andrà
convertita in dB) oppure una rampa di pendenza h*(-20 dB/dec ) dove h è il grado
del polo nell'origine
➢ un polo nell'origine se ha come residuo 1 allora passa alla pulsazione 1 per l'asse dei
0 dB altrimenti viene sommata la quantità opportuna in dB data dalla formula 20
Log (a)
➢ individui sull'asse delle pulsazioni le pulsazione per le quali si ha l'annullamento dei
poli o degli zeri
 ➢ uno zero è costante a 0 dB fino alla pulsazione di annullamento poi sale di 20 dB/dec
➢ un polo è costante a 0 dB fino alla p.d.a poi scende di - 20 dB/dec
➢ in caso di poli o zeri multipli si moltiplica la pendenza per il grado del polo o zero
➢ anche i poli o zeri complessi coniugati vengono approssimati alla stessa maniera solo
fare attenzione a due cose:
✗ se delta è < 0,5 l'approssimazione è simile a quella di un polo o zero reale
multiplo ma per delta = 0,5 la funzione ha una “sovraelongazione” che tocca
l'andamento asintotico proprio in corrispondenza della p.d.a.
✗ Se delta è > 0,5 la sovraelongazione aumenta fino a divergere alla p.d.a. Che
prende il nome di pulsazione di risonanza
✔ il diagramma delle fasi:
➢ le costanti moltiplicative non sfasano
➢ un polo nell'origine sfasa di h*(π/2) dove h è il grado del polo, per tutte le pulsazioni
➢ uno zero stabile sfasa da 0 a h*(π/2) dove h è il grado dello zero, la transizione
avviene tra w* 4,81 e w/4,81 in maniera lineare in modo da avere in corrispondenza
della w uno sfasamento di h*(π/4); nel caso di zeri complessi coniugati lo
sfasamento è h*(π) dove h è il grado della coppia di zeri, e si determina gli estremi
di transizione con le formule di prima ma elevando 4,81δ
➢ se lo zero è instabile sfasa in negativo con le stesse modalità
➢ un polo stabile si comporta come uno zero instabile, un polo instabile come uno zero
stabile
2. dal grafico alla funzione di trasferimento (se a fase minima)
✔ guardi le pendenze e in base all'andamento e all'altalenarsi di esse determini la posizione
dei poli, e la loro relativa stabilità o meno la determini dal diagramma delle fasi
✔

Nyquist

1. scrivi la funzione di trasferimento nella forma a costanti di tempo

2. ora basta guardare il guadagno statico per scoprire l'asintoto o il punto reale da cui parte il
grafico. Si possono distinguere due casi:
✔ il guadagno statico è reale, allora si trova tale punto e il grafico parte da lì
✔ il guadagno statico è nullo a causa di uno o più poli nell'origine, ciò significa che la
curva parte da un punto all'infinito
3. per determinare la fase iniziale bisogna guardare il numero di poli nell'origine: ogni polo
sfasa di – π/2 e attenzione ad un possibile segno (-) che aggiunge uno sfasamento di – π
4. ora che ti sei posizionato sull'asse giusto devi scegliere se la curva partirà in anticipo
(antiorario) o in ritardo (orario), per farlo calcoli la sommatoria delle costanti di tempo dei
vari poli e la sottrai alla sommatoria delle costanti di tempo dei vari zeri (per poli o zeri
complessi coniugati la costante di tempo è ciò che moltiplica il termine in s)
5. ora bisogna calcolare dove finirà la curva e questo lo si determina mettendo s → ∞
✔ la funzione tende a zero → allora la curva termina sull'origine
✔ la funzione tende ad un valore costante → la curva terminerà su quel valore
6. ora bisogna determinare quanto varia la fase nel percorso della curva, per farlo basta
considerare lo sfasamento introdotto da ogni singolo termine poli nell'origine esclusi e
farne la somma
7. per determinare l'asintoto verticale per la curva in caso di polo singolo nell'origine basta
moltiplicare il fattore K per ciò che è stato trovato al punto 4
8. la chiusura del diagramma si fa facendo la simmetria rispetto all'asse reale e tracciando una
curva in senso orario dal punto 0- al punto 0+
Errori a regime
1. si deve calcolare l'errore a regime causato dalla retroazione unitaria
2. si calcola la E(s) in funzione del segnale opportuno R(s) , D(s) , ecc trovando la funzione
Ge(s) corrispondente
3. si applica il teorema del valore finale alla E(s)
4. affinché l'errore a regime sia nullo la funzione di trasferimento deve avere un polo
nell'origine di grado più alto rispetto a quello del segnale in ingresso

Margini di fase , ampiezza , pulsazioni corrispondenti alle intersezioni

con l'asse immaginario, larghezza di banda
1. margine di ampiezza:
✔ Bode: il valore 1/MA in dB è ciò che leggi in corrispondenza della pulsazione alla quale
la caratteristica di trasferimento delle fasi passa per – π
✔ Nyquist: il valore 1/MA è il modulo della funzione di trasferimento quando passa per
l'asse immaginario negativo
✔ Nichols: il valore 1/MA è il valore in dB della funzione in corrispondenza della fase – π
2. margine di fase:
✔ Bode: il valore MF in ° è uguale: MF = (alla fase che leggi in corrispondenza della
pulsazione alla quale la caratteristica di trasferimento delle ampiezze si annulla) + 180°
✔ Nyquist: il valore MF è l'angolo che c'è tra l'asse immaginario negativo (partenza) e la
retta passante per l'origine e il punto in cui la funzione interseca la circonferenza unitaria
(fine); esso è considerato positivo se l'angolo freccia va in senso antiorario
✔ Nichols: il valore MF è il valore (angolo per il quale la funzione passa per 0 dB) + 180°
3. pulsazioni corrispondenti alle intersezioni con l'asse immaginario (pulsazione persistente):
✔ si calcolano con routh individuando una riga con due termini: si divide il secondo per il
primo e si sostituisce K e se ne fa la radice quadrata
4. larghezza di banda:
✔ Bode: la pulsazione alla quale la funzione assume il valore del guadagno statico -3dB
✔ Nyquist: è la pulsazione per la quale la caratteristica interseca la circonferenza unitaria
✔ Nichols: come in bode