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ESCUELA PROFESIONAL:
Ingeniería Electrónica
CURSO:
Control I
DOCENTE:
Mg. Sandra Lisette Aznarán Guevara
ALUMNOS:
Balarezo Quesquen Anthony
Solorzano Larreatigue Leo Jair
Paredes Mendoza Angel
Ramírez Agurto Tito
Ramírez Sánchez Robinson
Sánchez Benavides Jasson
Tiravanti Díaz Miguel
Tume Samamé Junior
Tullume Farroñay Junior
Verona Flores Paúl
CICLO ACADÉMICO:
2016-II
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA
1. INTRODUCCIÓN:
Hoy en día en las empresas de mayor reconocimiento mundial, en algunos organismos
políticos, en recintos históricos e incluso religiosos podemos observar la actividad y
trabajo de robots; maquinas hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso
realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo. Tareas
que para el hombre resultan difíciles, cansadas e incluso mortales, tareas que necesitan
más de una persona lo cual económicamente genera gastos, las empresas u organismos
de cualquier índole lo que buscan hoy en día es reducir gastos, pero no disminuir la
calidad de sus trabajos o productos.
2. OBJETIVOS:
Construir un robot seguidor de línea, que funcione mediante sensores y usando
componentes necesarios que para mejorar su rendimiento.
Profundizar en el estudio y desarrollo tecnológico, despertando la creatividad,
imaginación y motivación en los estudiantes de la Escuela Profesional de
Ingeniería Electrónica – UNPRG.
Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y desventajas
de los robots.
3. MARCO TEORICO:
3.1. LA ELECTRÓNICA
3.2. LA ROBÓTICA
A lo largo de la historia han surgido leyes para esta ciencia a partir de la protección de los
seres humanos. Las tres leyes de la robótica son un conjunto de normas escritas por
Isaac Asimov, las cuales todo robot debe cumplir:
1. Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su inacción, dejar que un ser
humano sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano, excepto
si estas órdenes entran en conflicto con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta protección no entre
en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
3.4. COMPONENTES BÁSICOS DE UN ROBOT
Los robots seguidores de línea (o robots rastreadores) cumplen una única misión: seguir
una línea marcada en el suelo (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco o
línea blanca en fondo negro). Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras
una línea única) hasta los robots que recorren laberintos.
3.5. MATERIALES
QTR 8RC (matriz de 8 sensores de la casa Pololu)
Arduino (nano)
Una recomendación es que pueden utilizar los pines analógicos (A0, A1, A2, A3, A4, A5)
del arduino para las lecturas de los sensores, ya que estos no cuentan con módulos
extras como el que traen los pines digitales como: pwm, interrupción, de comunicación
serial, spi, etc.
Nota:
Un motor de reducción 10:1 tendrá mucha más velocidad que un motor 30:1, pero
poseerá menor torque que el motor 30:1. He aquí el dilema ¿Qué tipo de motor utilizar?
Pues si tienes un robot que te va a salir un poco pesado, es decir que este por 200 a 400
gramos, puedes utilizar los motores 30:1. Pero en cambio si tienes un robot liviano de
unos 100 gramos, puedes utilizar uno de reducción 10:1.
Lo anterior fue una parte de lo que debemos tener en cuenta para el motor del robot,
Ahora está el consumo de los motores. Pololu, empresa de venta de articulos para
robótica, posee 3 tipos de motores, los de consumo: High Power o HP, Medium Power MP
y los Low Power LP.
Hasta la fecha no existe un micro controlador que sea capaz de entregar más de 100mA,
por lo que el driver de motor seguirá siendo una opción obligatoria. Los driver que se
pueden utilizar son los siguientes:
Llantas
Las baterías de lipo son siempre la mejor opción, lo recomendable es que sean de 7.4
voltios, ya que nuestros micros motores funcionan a ese voltaje. Un aspecto importante
también es la capacidad A/h (amperios hora que es capaz de entregar la batería antes de
agotarse).
BRAKETS (Pololu)
Sirven para unir los motores con el chasis del robot, estos brackets son estandarizados
para los motores pololu.
4. PROCESO
Hay que tener en cuenta que los QTR8RC no funcionan de manera analógica, tampoco
de manera completamente digital como se piensa a primer momento (no te va dar "1" y
"0" si los utilizas de manera directa), su funcionamiento se puede decir que es una
combinación de analógico y digital. Juega con la carga y descarga del condensador
ubicado en el colector del foto-transistor de cada sensor, de esta manera se puede hacer
una medición del tiempo de carga, y pues para tal tarea no es necesario un pin
analógico, solo basta con uno digital y la librería hará el trabajo de obtener esos tiempos y
convertirlos en una medición cuasi analógica.
Si quizás no puedes comprar este módulo directamente de Pololu, pues siempre está la
opción de diseñar nuestro propio circuito del sensor basándose en el esquema de sensor
pololu, los sensores pueden variar, pueden ser desde utilizar un CNY70 o TCR5000, no
necesariamente el que usa en el modulos qtr8rc (que son los qrd1114).
El transistor mosfet, puede ser fácilmente remplazado por un transistor 2n2222a, que es
un transistor NPN muy común y fácil de encontrar.
Los diodos emisores del sensor están de 2 en 2 con una resistencia de 47 y seguido de
otros 2 dos resistores en paralelos de 47 ohms (usado para el bypass, pero se puede
eliminar esta etapa, con tan solo colocar una resistencia de 100 ohms). Y claro cada diodo
emisor esta con su respectivo fototransistor (8 en total).
Link: https://mega.nz/#F!78FVmD7Q!auGJgTr0Muo9qkNtl9CuLA
#define TIMEOUT 2500 // Este será el tiempo que esperaremos para que se de
los resultados de lectura de los sensores. El tiempo optimo esta entre los 1500us a
2500us.
qtrrc.calibrate();
Es necesaria la calibración antes de utilizar los sensores, esta función no devuelve valor
alguno.
qtrrc.read(sensorValues);
Realiza Lecturas en bruto de cada sensor, para obtener estos valores es necesario leer
el índice de array donde se guarda los valores de cada sensor. Por ejemplo si queremos
saber el valor de reflactancia que tiene el sensor numero 1 tenemos que crear una
variable y asignar el valor del array que contiene el valor del sensor:
int sensor_1=sensorValues[0];
int sensor_2=sensorValues[1];
4.5. ALGORITMO PID
Error: Llamamos a la diferencia entre la posición objetivo y la posición medida del error.
(Que tan lejos del punto de consigna se encuentra el sensor, en nuestro caso el objetivo
es tener los sensores centrados).
Set point o Target Position: Cuando el error es 0 (cero). La idea es siempre mantenerlo
en la línea, o lo que es el caso de los sensores, mantenerlo centrado y así no se llegue a
salir de la línea.
4.6. PARÁMETROS:
Derivativo = proporcional-proporcional_pasado
4.7. CONSTANTES
Sintonización PID, es aquí donde se tendrá que buscar las constantes que correspondan
a las características físicas del robot, la forma más fácil de hacerlo es por ensayo y error,
hasta obtener el valor deseado. Aquí hay unos pasos que ayudaran mucho a buscar esas
constantes:
5. BIBLIOGRAFÍA
http://aprendiendofacilelectronica.blogspot.pe/2014/12/robot-
velocista-de-competencia.html
https://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea
https://matto.io/seguidor-de-lineas/