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Introduzione ai metodi inversi

Rodolfo Guzzi

Introduzione ai metodi inversi

Con applicazioni alla geofisica e al telerilevamento

Springer
Springer

Rodolfo Guzzi Optical Society of America

UNITEXT- Collana di Fisica e Astronomia

ISSN versione cartacea: 2038-5730

ISBN 978-88-470-2494-6 DOI 10.1007/978-88-470-2495-3

ISSN elettronico: 2038-5765

ISBN 978-88-470-2495-3

Springer Milan Dordrecht Heidelberg London New York

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Springer-Verlag Italia 2012

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Immagine di copertina: Anna Rebecchi, Bologna Layout copertina: Simona Colombo, Milano Impaginazione: CompoMat S.r.l., Configni (RI) Stampa: GECA Industrie Grafiche, Cesano Boscone (MI)

Stampato in Italia

Springer-Verlag Italia S.r.l., Via Decembrio 28, I-20137 Milano Springer fa parte di Springer Science + Business Media (www.springer.com)

Prefazione

Non e` facile definire che cosa e` un problema inverso anche se, ogni giorno, faccia- mo delle operazioni mentali che sono dei metodi inversi: riconoscere i luoghi che attraversiamo quando andiamo al lavoro o passeggiamo, riconoscere una persona conosciuta tanti anni prima. Eppure la nostra cultura non ha ancora sfruttato appie- no queste nostre capacita,` anzi ci insegna la realta` utilizzando i metodi diretti. Ad esempio ai bambini viene insegnato a fare di conto utilizzando le quattro operazio- ni. Guardiamo ad esempio la moltiplicazione: essa e` basata sul fatto che presi due

fattori e moltiplicati tra di loro si ottiene il loro prodotto. Il corrispondente problema inverso e` quello di trovare un paio di fattori che diano quel numero. Noi sappiamo che questo problema puo` anche non avere una unica soluzione. Infatti nel cercare

di imporre un’unicita` della soluzione, utiliziamo i numeri primi aprendo un mondo

matematico complesso.

Probabilmente il piu` antico problema inverso fu l’interpolazione lineare descritto

da Erodoto nella sua storia sull’Egitto. Il problema diretto, quello di calcolare una

funzione lineare, fornisce un risultato immediato quando si congiungono due punti con una retta; il problema inverso, come quello dell’interpolazione lineare tra due o piu` punti, invece, puo` avere una soluzione, nessuna soluzione o infinite soluzioni in relazione al numero e alla natura dei punti.

Il problema diretto e` quello di calcolare l’output dato dall’input convoluto con la descrizione matematica del sistema. Il goal del problema inverso e` quello di deter- minare l’input o il sistema che danno luogo all’output misurato. Il problema inverso nasce dalla necessita` di determinare la struttura interna di un sistema fisico attraver-

so il comportamento del sistema misurato oppure nel determinare l’input incognito

che da` luogo all’output di un certo segnale. Poiche´ esiste una stretta dipendenza tra il problema diretto e quello inverso, e` buona norma impratichirsi con il problema diretto prima di affrontare il problema inverso. Questo approccio richiede che, soprattutto quando si ha a che fare con mo- delli fisico-matematici, si sviluppi una strategia sul modello diretto, utilizzando tutti gli strumenti della conoscenza. Ad esempio cercare le soluzioni di tutte le possibi- li combinazioni che possono essere ottenute utilizzando vari dati di input; fare una presentazione grafica dei risultati che ci permettono, da una o piu` curve, di ricavare i

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Prefazione

limiti di utilizzabilita` del modello e quindi ci danno un’idea delle possibili soluzioni nell’intorno che vogliamo analizzare. Sulla base di queste considerazioni si puo` affermare che partendo dal problema diretto si aprono due problemi inversi. Uno che definiremo Causale e l’altro che definiremo Identificativo. Data l’equa- zione

y = Kx,

il problema diretto consistera` nel trovare una relazione funzionale K tra l’input x e l’output y o, in altri termini, quello di trovare Kx, il valore di un operatore nei punti x del suo dominio. Il primo problema, quello Causale parte dall’assunzione che se conosciamo l’output y di un modello K potremo descrivere il problema inverso cer- cando il valore di x che ha causato quell’output. Se il modello e` invertibile avremo

che si potra` ottenere x attraverso K 1 , ma se non lo e` si apre una serie di soluzioni che sono descritte in questo libro, utilizzando differenti modalita` matematiche. L’altro problema inverso e` quello che abbiamo chiamato Identificativo, che sorge nel momento in cui la causa e l’effetto sono noti e si vuole dare una identita` al modello. Se K e` un operatore, allora dato un input nel suo dominio, si ha un output che fa s`ı che il problema inverso abbia un’unica soluzione. Tuttavia non c’e` garanzia assoluta che il processo causale e quello identificativo abbiano un’unica soluzione. Inoltre se l’operatore K e` continuo allora la soluzione e` stabile rispetto ai piccoli cambi che si possono fare all’input, ma cio` puo` non essere vero nel processo inverso, perche´ l’operatore inverso puo` essere discontinuo.

I problemi inversi hanno avuto una notevole influenza sulla scienza, anche se

(0.1)

l’approccio convenzionale e` quello di privilegiare il problema diretto. Tuttavia con l’avvento dei calcolatori i problemi inversi hanno beneficiato di parecchi vantaggi tra cui quello di meglio controllare le instabilita` computazionali e quello di poter meglio affrontare problemi che richiedono un grande sforzo computazionale. No- nostante questo le percentuali di successo per la soluzione dei problemi inversi sono ancora basse e quindi c’e` la necessita` di un nuovo e piu` approfondito lavoro che

questo libro tratteggia fornendo lo stato dell’arte della scienza dei problemi inversi. La struttura del libro e` stata pensata per fornire un’ampia trattazione, possibil- mente omogenea, di che cosa sono i problemi inversi e come sono e possono essere impiegati nel Telerilevamento e in Geofisica della Terra solida e fluida.

I Capitoli 2 e 3 trattano dei Modelli Diretti, vale a dire di quei modelli che permet-

tono di imitare la realta.` I modelli diretti sono essenziali per interpretare le misure,

ma anche per creare gli scenari su cui poi costruire i modelli inversi.

La conoscenza della fenomenologia di un processo nasce dalla nostra esperien- za e dalla nostra capacita` di modellarlo. Questa conoscenza si ottiene facendo una sperimentazione continua sui modelli e confrontandoli con le misure come vedremo nel capitoli successivi ed in particolare nel capitolo dedicato all’Assimilazione.

I modelli su cui ci soffermeremo sono legati alla Geofisica: quello relativo ai

processi radiativi all’atmosfera e quello relativo ai processi dinamici della Terra so- lida. In entrambi i casi non c’e` nessuna intenzione di sostituirci ai libri che trattano i

Prefazione

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due argomenti in modo piu` esauriente ed approfondito di questo capitolo. La nostra

intenzione e` invece quella di fornire uno strumento di conoscenza che permetta di utilizzare i modelli fisici che trattano gli argomenti corrispondenti e nel contempo

di fornire quegli elementi di base per comprendere quei modelli che si trovano in

rete e che molte volte non sono adeguatamente chiari sia da un punto di vista fisico sia matematico. Inoltre ci siamo limitati a trattare questi due campi di ricerca an- che perche´ sono strettamente collegati ai problemi inversi definiti nel capitolo delle Applicazioni. Il Capitolo 4 tratta dell’equazione integrale di Freedholm di primo tipo e delle tecniche di espansione e decomposizione ai valori singolari; tratta dei processi di instabilita` e dei metodi per trovare la soluzione utilizzando la curva L. Il Capitolo 5 e` un’introduzione alle tecniche Bayesiane e alle Regole di Probabi- lita` e rappresenta un’introduzione al Capitolo 6 che affronta il problema dei Metodi Ottimali per Modelli Lineari e Non Lineari.

Il Capitolo 7 tratta delle catene di Markov Monte Carlo e degli algoritmi svi- luppati per affrontare vari e differenti problemi inversi. Il Capitolo 8 tratta del si- gnificato e dell’applicazione dei filtri di Kalman. Il Capitolo 9 tratta dei metodi di Assimilazione dei dati in campo Geofisico, per lo piu` nel campo della Meteorologia

e della Oceanografia. Il Capitolo 10 tratta del metodo della Diffusione Inversa. Questo metodo ha avuto molte applicazioni in campo nucleare e per lo studio dei solitoni, solo recentemente stanno nascendo delle applicazioni nella geofisica della Terra solida e fluida e per questo interessanti in Geofisica. Il Capitolo 11 introduce alcune Applicazioni in campo atmosferico e della Terra solida che hanno origine nei capitoli dei Modelli Diretti. Il Capitolo 12 introduce

le Analisi alle Componenti Principali, le cosiddette Funzioni Empiriche Ortogonali

(EOF). Il Capitolo 13 introduce i metodi di Kriging e di Analisi Oggettiva utili per

la ricostruzione del campo dei dati.

Infine, in Appendice (dalla A alla F) sono raccolte e spiegate le tecniche matema- tiche utilizzate nei vari capitoli del libro. Esse spaziano dai vari metodi di Minimiz- zazione, utili per confrontare i dati con i modelli, alle Caratteristiche delle Matrici, agli Integrali di Gauss, alle Variabili Casuali, al Calcolo Variazionale, agli Spazi Funzionali ed all’integrazione di Monte Carlo. Il libro si rivolge ad un pubblico che ha conoscenze di matematica solitamente impartite in Analisi I e Analisi II dei corsi di laurea ad indirizzo scientifico, con aggiunta del calcolo matriciale e della probabilita` statistica (ad esempio [104]). Ringrazio i colleghi Giuliano Panza e Stefano Gresta, per la revisione fatta sulla parte di Geofisica della Terra solida, e Walter Dinicolantonio, per la parte di appli-

cazioni di Telerilevamento atmosferico, e per gli utili consigli che mi hanno dato durante la stesura del libro. Ringrazio anche i molti colleghi, italiani e stranieri, con cui ho avuto uno scambio di opinioni molto utili a pianificare la struttura del libro e

a definire meglio gli argomenti dei singoli capitoli. Data la mole delle pubblicazio-

ni

nei settori che questo libro tratta, ho selezionato quelle piu` importanti in modo

da

permettere di approfondire i singoli argomenti. Inoltre ho selezionato vari siti

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Prefazione

su web che riportano documentazione e software dedicati agli argomenti trattati nel libro, riportandone, alla fine dei rispettivi capitoli, gli indirizzi di rete. Due parole sulla copertina disegnata dall’artista Anna Rebecchi, a cui va il mio doveroso ringraziamento. Il disegno nasce dalla necessita` di far capire, in modo visivo e intuitivo, cosa siano i problemi inversi. Visivamente parlando sono la proie- zione di un oggetto in un altro spazio, matematicamente si direbbe il mappaggio di quell’oggetto. L’artista ha quindi interpretato questo oggetto misterioso, quel pape- ro gigante in volo che si porta il fardello di un castello (le difficolta` della scienza), mappandolo su vari piani. Il risultato va di pari passo con l’intuizione di fondo lega- to ai problemi inversi, fornendo un senso di mistero alla materia del libro con grande gusto artistico; in definitiva, a mio avviso, un eccellente connubio tra arte e scienza.

Roma, gennaio 2012

Rodolfo Guzzi

Indice

1 Introduzione

1

2 Modelli diretti: il modello radiativo dell’atmosfera

 

7

2.1 L’equazione di trasferimento radiativo per la diffusione della luce

 

in una atmosfera

9

2.2 Diffusione semplice e multipla

 

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11

2.3 Soluzione approssimata della Intensita` di radiazione

 

13

2.3.1 Atmosfera omogenea

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2.3.2 Atmosfera non omogenea

 

25

2.4 Trasferimento radiativo per la componente ad onda lunga emergente da una atmosfera planetaria

 

26

2.5 Accoppiamento della soluzione della RTE con i gas

 

29

2.5.1

Metodi a distribuzione k e distribuzione k correlata

 

29

2.6 Calcolo della diffusione dovuto alle particelle

 

31

2.6.1

Calcolo dei polinomi di Legendre dai coefficienti di Mie

 

35

2.7 Modelli radiativi in rete

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3 Modelli diretti: la teoria del raggio sismico

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41

3.1 L’equazione elastodinamica

 

41

3.2 Soluzione delle equazioni iconali

 

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3.3 Soluzione dell’equazione del trasporto

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3.4 Approssimazione dei raggi parassiali

 

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3.5 Modelli della teoria del raggio sismico in rete

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54

4 Regolarizzazione di problemi mal posti

 

55

4.1 L’equazione integrale di Freedholm

 

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4.2 Espansione ai valori singolari (SVE)

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4.3 Discretizzare il problema inverso

 

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4.4 Decomposizione ai valori singolari (SVD)

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60

4.5 una

Cercare

soluzione

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4.5.1

Soluzione ai minimi quadrati

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x

Indice

4.5.2

Matrice di varianza covarianza

 

66

4.6 I metodi di regolarizzazione

 

67

4.6.1 La decomposizione ai valori singolari troncata TSVD

 

67

4.6.2 La regolarizzazione di Tikhonov-Phillips

 

68

4.6.3 Il criterio della curva L

 

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4.7 La regolarizzazione in rete

 

72

5 Teoria dell’inversione statistica

73

5.1 Bayesiani.

Metodi

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5.1.1

Ipotesi esaustive ed esclusive

 

76

5.2 Assegnare la probabilita`

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5.2.1 Caso di un parametro

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78

5.2.2 Caso in cui sia coinvolto piu` di un parametro

 

80

5.2.3 Generalizzazione ad una multivariata

 

83

5.2.4 Rumore gaussiano e medie

 

85

5.2.5 Teoria della stima

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5.2.6 Assegnare la probabilita`

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90

5.2.7 Il rasoio di Ockham e la selezione del modello

 

93

6 Metodi ottimali per problemi inversi lineari e non lineari

99

6.1 Formulazione del problema inverso

 

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6.1.1 Inversione ottimale lineare

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6.1.2 Il metodo di Backus e Gilbert

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6.1.3 Inversione ottimale non lineare

 

108

6.1.4 Soluzione al secondo ordine

 

110

6.1.5 Metodi iterativi numerici

 

113

6.2 Statistica Bayesiana in rete

 

115

7 Markov Chain Monte Carlo

 

117

7.1 Le catene di Markov

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118

7.1.1 Catene di Markov discrete (DTMC)

 

119

7.1.2 Catene di Markov continue nel tempo (CTMC)

 

120

7.1.3 Matrice di probabilita` di transizione

 

121

7.1.4 Gli algoritmi per la soluzione di un integrale con il metodo

 

Monte Carlo

 

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121

7.1.5 L’algoritmo di Metropolis - Hastings

 

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7.1.6 Simulazione con il metodo dell’annealing

 

125

7.1.7 L’algoritmo di Gibbs

 

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127

7.2 Markov Chain Monte Carlo in rete

 

129

8 I

filtri

di

Kalman

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131

8.1 Sistemi lineari e loro discretizzazione

 

134

8.2 Costruendo il filtro di Kalman

 

136

8.3 Altri filtri di Kalman

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140

8.3.1

Il filtro di Kalman esteso EKF

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140

Indice

xi

8.3.3 Unscented Kalman Filter (UKF)

 

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8.3.4 Ensemble Kalman Filter (EnKF)

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153

8.4

I filtri di Kalman in rete

 

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9 Assimilazione dei dati

 

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159

9.1 Cosa si intende per assimilazione

 

159

9.2 Assimilazione come problema inverso

 

160

9.3 L’approccio probabilistico

 

163

9.4 Metodi

stazionari .

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9.4.1 Metodo di discesa del gradiente

 

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9.4.2 Interpolazione ottimale

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9.4.3 Approccio variazionale: 3-D VAR

 

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9.5 Metodi evolutivi

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168

9.5.1 Metodo 4D-Var

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169

9.5.2 Filtro di Kalman

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172

9.6 Stima della qualita` dell’analisi

 

173

9.7 Assimilazione in

 

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174

10 Il metodo della diffusione inversa

 

175

10.1 Evoluzione degli autovalori e autofunzioni

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176

10.2 La trasformata della diffusione inversa

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182

10.3 La diffusione inversa in rete

 

186

11 Applicazioni

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187

11.1 Contenuto informativo di un risultato

 

187

11.2 Gradi

di

liberta` .

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188

11.3 Applicazioni in campo atmosferico

 

192

11.3.1 Applicazioni per la selezione delle righe utili a misurare i

 
 

gas nelle bande di assorbimento

 

192

11.3.2 Analisi dei canali utili ad ottenere il contributo atmosferico degli aerosol e calcolo della distribuzione dimensionale

 

194

11.3.3 Definizione del modello di radianza dell’atmosfera

 

196

11.3.4 Preparazione di un modello veloce per il calcolo della

 
 

radianza

 

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199

11.3.5 Il problema inverso per ottenere i parametri fisici

 
 

dell’atmosfera

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202

11.3.6 Misura dei gas in traccia mediante la tecnica DOAS

 

203

11.3.7 Misura della pressione alla cima di una nube mediante la banda A dell’Ossigeno

 

210

11.3.8 Studio del profilo di aerosol utilizzando la banda A

 
 

dell’Ossigeno

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213

11.4 Applicazioni di problemi inversi in geofisica della Terra solida:

 

Tomografia sismica

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217

xii

Indice

12 Analisi alle Componenti Principali