KR c4 Ethercat Kss Vss 82-83-84 It

Controller Option KUKA Roboter GmbH
KR C4 EtherCAT
Configurazione
Per KUKA System Software 8.2, 8.3 e 8.4
Per VW System Software 8.2 e 8.3
KR C4 Ether-
CAT
Edizione: 23.06.2015
Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

KR C4 EtherCAT
Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Germania
E' vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l'esplicita au-
torizzazione del KUKA Roboter GmbH.
Nell'unit di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documenta-
zione. L'utente per non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assi-
stenza.
Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformit con l'hardware e il
software descritto. Nonostante ci non si possono escludere eventuali divergenze, per cui non si ga-
rantisce la conformit totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque, sono controllate
regolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva.
Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.
Traduzione della documentazione originale
KIM-PS5-DOC
Pubblicazione: Pub KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 (PDF) it

Struttura del libro: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2.1
Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2
2 / 39 Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

Indice
Indice
1 Introduzione ................................................................................................. 5
1.1 Gruppo target ............................................................................................................. 5
1.2 Documentazione del robot industriale ........................................................................ 5
1.3 Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................ 5
1.4 Marchi ........................................................................................................................ 6
1.5 Termini utilizzati ......................................................................................................... 6
2 Descrizione del prodotto ............................................................................ 7

2.1 Utilizzo conforme alla destinazione ............................................................................ 8
3 Sicurezza ...................................................................................................... 9
4 Configurazione ............................................................................................ 11
4.1 Vista d'insieme ........................................................................................................... 11
4.2 Approntamento dei file di descrizione dispositivo ...................................................... 11
4.3 Immissione dell'indirizzo IP di KUKA Line Interface .................................................. 12
4.4 Inserimento manuale di dispositivi ............................................................................. 12
4.5 Inserimento automatico di dispositivi (scansione bus) ............................................... 13
4.6 Configurazione dei dispositivi .................................................................................... 13
4.6.1 Scheda di registro In generale ............................................................................. 14
4.6.2 Scheda di registro Oggetti dati di processo ....................................................... 15
4.6.3 Scheda di registro Moduli .................................................................................... 16
4.7 Configurazione di File Access over EtherCAT ........................................................... 17
4.8 Controllo e modifica della topologia ........................................................................... 17
4.8.1 Scheda di registro Topologia ............................................................................... 18
5 Diagnosi ....................................................................................................... 21
5.1 Visualizzazione di dati di diagnosi ............................................................................. 21
5.1.1 KUKA Extension Bus (SYS-X44) .......................................................................... 21
5.2 Diagnosi dispositivo ................................................................................................... 22
6 Messaggi ...................................................................................................... 25
7 Assistenza KUKA ........................................................................................ 29
7.1 Richiesta di assistenza .............................................................................................. 29
7.2 Servizio di assistenza KUKA ...................................................................................... 29
Indice ............................................................................................................ 37
Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 3 / 39

KR C4 EtherCAT

1 Introduzione
1 Introduzione
t
1.1
z
Gruppo target
La presente documentazione si rivolge a utenti in possesso delle seguenti co-

noscenze:
Conoscenze avanzate di programmazione KRL
Conoscenze avanzate del controllo robot
Conoscenze in merito a connessioni fieldbus
Conoscenze in WorkVisual
1.2 Documentazione del robot industriale
La documentazione del robot industriale composta dalle seguenti parti:

Documentazione per la meccanica del robot
Documentazione per il sistema di controllo del robot
Istruzioni operative e di programmazione del System Software
Manuali d'istruzioni delle opzioni e degli accessori
Catalogo dei pezzi su supporto dati
Ogni manuale rappresenta un documento a s stante.
1.3 Rappresentazione grafica delle indicazioni
Sicurezza Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.
Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto

delle misure precauzionali determiner sicuramente
o molto probabilmente il pericolo di morte o di gravi lesioni.

delle misure precauzionali potrebbe determinare il
pericolo di morte o di gravi lesioni.

pericolo di leggere lesioni.

pericolo di danni materiali.
Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la

sicurezza o a provvedimenti generali per la sicurezza.
Queste indicazioni non fanno riferimento a singoli pericoli o singole
misure precauzionali.
Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a prevenire o

ad eliminare casi di emergenza o guasti:
I procedimenti contrassegnati da questa indicazione de-

vono essere rispettati alla lettera.
Indicazioni Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi ad

informazioni di approfondimento.

KR C4 EtherCAT
Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi

a informazioni di approfondimento.
1.4 Marchi
un marchio Beckhoff Automation GmbH.
1.5 Termini utilizzati
Termine Descrizione
CAN Controller Area Network
FSoE Fail Safe over EtherCAT
Protocollo per la trasmissione di dati rilevanti per la sicu-
rezza via EtherCAT tramite un master FSoE e slave
FSoE.
KLI KUKA Line Interface
Interfaccia Ethernet del controllo robot (non in tempo
reale) per la comunicazione esterna
PLC Controllo a memoria programmabile
Step 7 Software di configurazione di Siemens
WorkVisual Software di configurazione di KUKA per la configurazione
bus di campo

2 Descrizione del prodotto
2 Descrizione del prodotto

2
EtherCAT un bus di campo su base Ethernet, in grado di soddisfare richieste

in tempo reale.
z
Compatibilit KR C4 EtherCAT compatibile con i bus di campo seguenti:

KR C4 PROFINET da 2.0 a 2.3 e da 3.0 a 3.2
KR C4 EtherNet/IP 1.0, 1.1 e 2.0
KR C4 PROFIBUS
KR C4 PROFIBUS CP 5614 1.0 e 2.0
KR C4 DeviceNet
KR C4 Interbus 1.0, 1.1 e 2.0
EtherCAT Bridge
EtherCAT Bridge FSoE
VARAN Slave
Funzioni Vengono supportate le funzioni e le classi seguenti dei dispositivi:

EtherCAT IO (comunicazione ciclica)
Dispositivi basati su slot (Modular Device Profile)
Dispositivi non basati su slot
Gateway EtherCAT PROFIBUS
Gateway EtherCAT DeviceNet
File Access over EtherCAT
CANopen over EtherCAT
Dispositivi gateway (convertitore di EtherCAT su altri bus di campo)
PROFIBUS
DeviceNet
EtherCAT Bridge
VARAN Slave
Limitazioni Non vengono supportate ad es. le classi/funzioni di dispositivi seguenti:

Servodrive over EtherCAT
ADS over EtherCAT
Ethernet over EtherCAT
Vendor specific over EtherCAT
Dispositivi disaccoppiabili
Comunicazione Slave to Slave
Creazione e configurazione di oggetti dati di processo
Modifica della struttura di oggetti dati di processo
Impostazioni avanzate (ad es. watchdog, timeout, protocollo mailbox)
Fail Safe over EtherCAT pu essere utilizzato per il collegamento a

un controllo di sicurezza solo in abbinamento a EtherCAT Bridge
FSoE. Per ulteriori informazioni si rimanda alla documentazione
EtherCAT Bridge FSoE (Master/Master).
Software KR C4 EtherCAT viene configurato su un portatile o su un PC. Per la configu-

di configurazione razione richiesto il software seguente:
WorkVisual 4.0
Per i requisiti d'installazione di WorkVisual, si rimanda alla documentazio-
ne per WorkVisual.

KR C4 EtherCAT
Tipi di dispositivo Per KR C4 EtherCAT si ricorre ai tipi di dispositivi seguenti:

Master: un sistema che controlla in funzione sovraordinata tutti i compo-
nenti di un impianto.
Slave: un dispositivo di campo subordinato a un master. Uno slave si com-
pone di uno o pi moduli.
Limiti di sistema Numero massimo di slave EtherCAT: 128

Dimensioni dei dati di processo: frame EtherCAT 1536 byte
2.1 Utilizzo conforme alla destinazione
Utilizzo KR C4 EtherCAT concepito unicamente per la configurazione e la diagnosi

di moduli bus EtherCAT sul KUKA Extension Bus con il software KUKA.Wor-
kVisual.
Utilizzo improprio Sono considerate improprie, e pertanto non ammesse, tutte le applicazioni
che esulano dall'uso conforme alla destinazione. Il costruttore non risponde
dei danni che ne derivano. Il rischio esclusivamente a carico dell'utente.
Tra le applicazioni improprie si includono ad es.:
Configurazione di moduli bus EtherCAT con altri parametri, diversi da
quelli specificati

3 Sicurezza
3 Sicurezza
La presente documentazione contiene avvertenze di sicurezza che si riferi-
scono specificamente al prodotto qui descritto. Le informazioni essenziali per
z
la sicurezza del robot industriale sono riportate al capitolo "Sicurezza" del ma-
nuale di istruzioni per l'uso o di istruzioni per il montaggio del controllo robot.
Osservare il capitolo "Sicurezza" delle istruzioni per

l'uso o il montaggio del controllo robot. Sussiste altri-
menti pericolo di morte, di lesioni gravi o di ingenti danni materiali.

KR C4 EtherCAT

4 Configurazione
4 Configurazione
4
4.1 Vista d'insieme

z
Passo Descrizione
1 Configurazione del controllo sovraordinato con il software di
configurazione del costruttore.
Nota: occorre eseguire questo passo solo se si ricorre a un
controllo sovraordinato. Richiedere presso il costruttore del
dispositivo il file di descrizione necessario.
L'interfaccia al controllo sovraordinato pu essere realizzata
ad es. ricorrendo a EtherCAT Bridge o a EtherCAT Bridge
FSoE. Per ulteriori informazioni si rimanda alla documenta-
zione EtherCAT Bridge o EtherCAT Bridge FSoE.
2 Approntamento dei file di descrizione del dispositivo.
(>>> 4.2 "Approntamento dei file di descrizione dispositivo"
Pagina 11)
3 Immissione dell'indirizzo IP di KUKA Line Interface. (opzio-
nale)
(>>> 4.3 "Immissione dell'indirizzo IP di KUKA Line Inter-
face" Pagina 12)
Nota: l'indirizzo IP di KLI richiesto per funzioni online quali
scansione bus o diagnosi dispositivo.
4 Inserimento manuale o automatico dei dispositivi EtherCAT
nel bus.
(>>> 4.4 "Inserimento manuale di dispositivi" Pagina 12)
(>>> 4.5 "Inserimento automatico di dispositivi (scansione
bus)" Pagina 13)
5 Configurazione dei dispositivi EtherCAT.
(>>> 4.6 "Configurazione dei dispositivi" Pagina 13)
6 Configurazione di File Access over EtherCAT. (opzionale)
(>>> 4.7 "Configurazione di File Access over EtherCAT"
Pagina 17)
7 Controllo ed eventuale modifica della topologia nell'editor
Topologia.
(>>> 4.8 "Controllo e modifica della topologia" Pagina 17)
8 Cablaggio di ingressi e uscite in WorkVisual.
9 Trasferimento della configurazione bus da WorkVisual al con-
trollo robot.
Per informazioni relative ai cicli in WorkVisual, consultare la docu-

mentazione di WorkVisual. Per informazioni in merito alle sequenze
nel software di configurazione del controllo sovraordinato, si rimanda
alla documentazione del suddetto software.
4.2 Approntamento dei file di descrizione dispositivo
Per la configurazione di EtherCAT, WorkVisual ha bisogno dei file di descri-

zione del dispositivo corrispondente. I file possono essere scaricati dal sito
Web del costruttore.

KR C4 EtherCAT
Presupposto Non aperto alcun programma.
Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu File > Importa/Esporta.

Si apre la finestra Importazione/Esportazione guidata.
2. Selezionare Importa file di descrizione dispositivo e fare clic su Conti-
nua.
3. Fare clic su Cerca e specificare una directory.
4. Selezionare il formato file EtherCAT ESI.
5. Marcare il file e fare clic su Apri.
6. Confermare con Continua >.
Appare un elenco dei dispositivi che vengono importati.
7. Fare clic su Porta a termine.
I dispositivi vengono importati.
8. Chiudere la finestra Importazione/Esportazione guidata.
Per i file di descrizione dispositivo che contengono un riferimento ad

altri file, vale: deve essere importato solo il file che contiene il riferi-
mento. I file che si richiamano ai riferimenti vengono importati auto-
maticamente. Tutti i file devono risultare nella stessa directory. Se non
possibile localizzare un file, appare un messaggio al riguardo.
4.3 Immissione dell'indirizzo IP di KUKA Line Interface
Descrizione L'esecuzione di funzioni online (ad es. scansione bus, diagnosi) presuppone
l'immissione dell'indirizzo IP di KLI.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto, fare clic con il tasto destro del mou-
se nella scheda di registro Apparecchi sulla voce KUKA Extension Bus
(SYS-X44).
2. Selezionare nel menu contestuale Impostazioni. Si apre la finestra Im-
postazioni....
3. Selezionare la scheda di registro Impostazioni master.
4. Digitare l'indirizzo IP della KLI e confermare con Ok.
4.4 Inserimento manuale di dispositivi
Presupposto Il controllo robot aggiunto e impostato sulla modalit attivo.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
espandere la struttura ad albero del controllo robot.
2. Fare clic con il tasto destro del mouse su Struttura bus e selezionare nel
menu contestuale Aggiungi.
3. Si apre una finestra. Selezionare la voce KUKA Extension Bus (SYS-
X44) e confermare con Ok. La voce viene trasferita nella struttura ad al-
bero.
4. Espandere il pi possibile la struttura ad albero. Fare clic con il tasto destro
del mouse su EtherCAT e selezionare nel menu contestuale Aggiungi.
Si apre una finestra.
5. Se si intende aggiungere un'utenza bus: procedere con il passo 6.
Se si intende aggiungere un accoppiatore bus: marcare l'accoppiatore bus
(ad es. accoppiatore EtherCAT EK1100 (2A E-Bus)) e confermare con
Ok. L'accoppiatore bus viene trasferito nella struttura ad albero.
In un accoppiatore bus possono essere inseriti altri moduli (ad es.

morsetti di ingresso o di uscita, gateway ecc.).

4 Configurazione
6. Marcare il dispositivo EtherCAT utilizzato e confermare con Ok. Il disposi-

tivo viene trasferito nella struttura ad albero.
7. Se si intende inserire altri dispositivi, ripetere per i suddetti dispositivi i pas-
si da 4 a 6.
4.5 Inserimento automatico di dispositivi (scansione bus)
Descrizione possibile inserire automaticamente i partecipanti di bus. L'utente pu avvia-

re, al riguardo, una ricerca in WorkVisual, che rileva quali dispositivi sono col-
legati al bus reale. I dispositivi corrispondenti vengono quindi inseriti
automaticamente nella struttura bus in WorkVisual. Prima che venga avviata
la ricerca, per consentire al bus di avviarsi nel corretto modo operativo (Pre-
Op), occorre che esso comprenda almeno un'utenza bus.
Presupposto riportato l'indirizzo IP di KUKA Line Interface.

(>>> 4.3 "Immissione dell'indirizzo IP di KUKA Line Interface" Pagina 12)
Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.
Connessione di rete al controllo robot reale
I dispositivi sono collegati al controllo robot reale.
Nel bus inserita un'utenza bus.
(>>> 4.4 "Inserimento manuale di dispositivi" Pagina 12)
2. Nella struttura ad albero fare clic con il tasto destro del mouse sulla voce
KUKA Extension Bus (SYS-X44) e selezionare nel menu contestuale
Collega. Viene stabilito il collegamento.
3. Fare clic con il tasto destro del mouse sulla voce KUKA Extension Bus
(SYS-X44) e selezionare nel menu contestuale Scan topologia. Si apre
la finestra Procedura guidata scansione tipologia.
4. Fare clic su Continua > per avviare la ricerca. Una volta completata la ri-
cerca, WorkVisual visualizza a sinistra della finestra tutti i dispositivi trova-
ti. Ogni dispositivo rappresentato da una cifra (= codice prodotto).
5. Selezionare un dispositivo. WorkVisual visualizza a destra della finestra
un elenco dei file di descrizione dispositivo che presentano lo stesso codi-
ce prodotto. Si tratta, in linea di massima, di versioni differenti dello stesso
file di descrizione dispositivo.
6. Se l'elenco contiene pi file di descrizione dispositivo, scorrere lungo
l'elenco e verificare se evidenziato il file del dispositivo effettivamente uti-
lizzato. Se evidenziato un altro file, selezionare l'opzione Selezione ma-
nuale e marcare il file corretto.
7. Ripetere i passi 5 e 6 per tutti i dispositivi visualizzati.
8. Fare clic su Continua > per confermare l'assegnazione.
9. Fare clic su Esci per assegnare i dispositivi.
10. Solo per dispositivi basati su slot:
a. Il progetto viene trasferito sul controllo robot.
b. Eseguire nuovamente i passi 3 e 4. Una volta completata la ricerca,
WorkVisual visualizza a sinistra della finestra tutti moduli individuati
del dispositivo.
c. Fare clic su Esci. I moduli sono ora nella scheda di registro Moduli.
4.6 Configurazione dei dispositivi
Presupposto Il sistema di controllo del robot aggiunto e impostato su attivo.

I dispositivi sono inseriti nel bus.

KR C4 EtherCAT
2. Fare clic con il tasto destro del mouse sul dispositivo e selezionare nel
menu contestuale Impostazioni. Si apre una finestra con le impostazio-
ni del dispositivo.
3. Nella scheda di registro In generale effettuare le impostazioni desiderate.
(>>> 4.6.1 "Scheda di registro In generale" Pagina 14)
4. Se risulta la scheda di registro Orologi distribuiti: possibile qui creare
un profilo per orologi distribuiti. Si consiglia di disattivare gli orologi distri-
buiti.
5. Nella scheda di registro Oggetti dati di processo effettuare le imposta-
zioni desiderate.
(>>> 4.6.2 "Scheda di registro Oggetti dati di processo" Pagina 15)
6. Se risulta la scheda di registro Moduli modificare i parametri desiderati.
(>>> 4.6.3 "Scheda di registro Moduli" Pagina 16)
7. Salvare le impostazioni con OK.
4.6.1 Scheda di registro In generale
Fig. 4-1: Scheda di registro In generale
Indirizzi
Campo Descrizione
Indirizzo EtherCAT L'indirizzo EtherCAT viene assegnato automati-
camente. L'indirizzo pu essere modificato
nell'editor Topologia.
EtherCAT Alias Indirizzo alias per dispositivi disaccoppiabili, ad
es. EMD
L'indirizzo alias necessario per accoppiare o
disaccoppiare dispositivi disaccoppiabili durante
il funzionamento.

4 Configurazione
Identificazione
Campo Descrizione
apparecchio
Verifica ID costrut- Con segno di spunta: l'ID del costruttore
tore viene verificato durante l'avviamento del di-
spositivo.
Senza segno di spunta: l'ID del costruttore
non viene verificato.
Controlla codice pro- Con segno di spunta: il codice prodotto vie-
dotto ne verificato durante l'avviamento del dispo-
sitivo.
Senza segno di spunta: il codice prodotto
Controlla numero di Procedimento con il quale viene verificato il
revisione numero di revisione del dispositivo. I numeri di
revisione selezionabili dipendono dal dispositivo.
OFF: il numero di revisione non viene verifi-
cato.
EQ: viene verificato se il numero di revisione
coincide.
LW_EQ: viene verificato se coincidono i 16
bit di valore inferiore del numero di revisione.
L'impostazione di default viene caricata dal file di
descrizione del dispositivo.
Controlla numero di Con segno di spunta: il numero di serie vie-
serie ne verificato durante l'avviamento del dispo-
sitivo.
Senza segno di spunta: il numero di serie
Numero di serie Se si intende verificarlo, immettere il numero di
serie del dispositivo.
4.6.2 Scheda di registro Oggetti dati di processo
Fig. 4-2: Scheda di registro Oggetti dati di processo (esempio)

KR C4 EtherCAT
Campo Descrizione
Utilizza Con segno di spunta: Viene utilizzato l'oggetto dati
di processo.
Senza segno di spunta: l'oggetto dati di processo
non viene utilizzato.
SM L'oggetto dati di processo pu essere assegnato a un
altro Sync-Manager.
Le impostazioni in questa scheda di registro dipendono dal dispositi-

vo utilizzato. Per ulteriori informazioni sulle impostazioni si rimanda
alla documentazione del costruttore del dispositivo.
4.6.3 Scheda di registro Moduli
Fig. 4-3: Scheda di registro Moduli (esempio)
Pos. Descrizione
1 Slot dei dispositivi
Il numero di slot visualizzati dipende dal tipo di dispositivo selezio-
nato. Vengono visualizzati sempre tanti slot quanti ne consente al
massimo il dispositivo.
Sono 2 le possibilit di aggiungere un modulo a uno slot:
Selezionare nella finestra moduli il gruppo desiderato. Afferra-
re dal gruppo il modulo desiderato e trascinarlo con
Drag&Drop su uno slot compatibile. Gli slot compatibili vengo-
no evidenziati in arancione quando si marca il modulo.
Aggiungere un modulo al modulo libero pi vicino: nella fine-
stra moduli selezionare il gruppo desiderato e fare un doppio
clic sul modulo desiderato.
2 Finestra dei parametri
Visualizza i parametri specifici del modulo. I valori dei parametri
possono essere modificati.
3 Campo di ricerca
Nel campo di ricerca possibile procedere a una ricerca di
moduli. Si tratta di una ricerca globale.

4 Configurazione
Pos. Descrizione
4 Finestra moduli
I moduli sono suddivisi in gruppi.
5 Descrizione modulo
Descrive il tipo di modulo e le sue propriet.
6 Descrizione parametri
Descrive i parametri impostabili nella finestra parametri.
Per dispositivi non basati su slot, in questa scheda di registro vengo-

no visualizzate solo la finestra parametri e la descrizione dei parame-
tri.
I parametri in questa scheda di registro dipendono dal dispositivo uti-

lizzato. Per ulteriori informazioni sui parametri si rimanda alla docu-
mentazione del costruttore del dispositivo.
4.7 Configurazione di File Access over EtherCAT
Descrizione Con File Access over EtherCAT possibile caricare file da un dispositivo o
salvarli su un altro dispositivo.
Presupposto Il dispositivo supporta la funzione File Access over EtherCAT.

Il dispositivo collegato e attivo.
Procedura di 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
caricamento espandere la struttura ad albero del controllo robot.
menu contestuale Collega. Viene stabilito il collegamento al dispositivo.
menu contestuale Funzioni > Carica file.
4. Si apre una finestra. Portarsi sulla locazione di memoria del file che deve
essere caricato dal dispositivo.
5. Digitare un nome e fare clic su Salva.
Procedura di 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
salvataggio espandere la struttura ad albero del controllo robot.
menu contestuale Collega. Viene stabilito il collegamento al dispositivo.
menu contestuale Funzioni > Scarica file.
4. Si apre una finestra. Portarsi sulla locazione di memoria del file che deve
essere salvato sul dispositivo.
5. Marcare il file e fare clic su Salva.
4.8 Controllo e modifica della topologia
Descrizione Quando vengono inseriti dei dispositivi nel bus, WorkVisual li collega automa-
ticamente. Dal momento che WorkVisual non conosce la struttura effettiva del
bus, occorre controllare che i collegamenti coincidano con la struttura effettiva
del bus. In caso contrario, modificare adeguatamente i collegamenti. Modifi-
che successive alla struttura del bus non cambiano la topologia, controllare
pertanto, anche in questo caso, che i collegamenti coincidano.

KR C4 EtherCAT
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto, fare clic con il tasto destro del mou-
se nella scheda di registro Apparecchi sulla voce KUKA Extension Bus
(SYS-X44).
2. Selezionare nel menu contestuale Impostazioni. Si apre la finestra Im-
postazioni....
3. Selezionare la scheda di registro Topologia.
(>>> 4.8.1 "Scheda di registro Topologia" Pagina 18)
4. Procedere alle modifiche desiderate:
Cancellare i collegamenti non validi: Fare clic con il tasto destro del
mouse sul collegamento e selezionare Cancella
In alternativa: selezionare il collegamento e premere il tasto Canc.
Per inserire i collegamenti mancanti: fare clic su un allacciamento e te-
nere premuto il tasto del mouse. Trascinare il puntatore del mouse su
un altro allacciamento e rilasciare il tasto.
Variare la disposizione dei dispositivi con Drag&Drop. Ci provvede a
una migliore vista d'insieme nella scheda di registro Topologia. Non
incide in alcun modo sul bus.
5. Fare clic su Ok.
4.8.1 Scheda di registro Topologia
Fig. 4-4: Scheda di registro Topologia (esempio)
Pos. Descrizione
1 Collegamento permanente
Una linea continua indica un collegamento permanente tra due 2
dispositivi.
2 Collegamento disaccoppiabile
Una linea tratteggiata indica un collegamento disaccoppiabile tra
due 2 dispositivi.

4 Configurazione
Pos. Descrizione
3 Porta
Ogni dispositivo pu avere fino a 4 porte. La porta A indica
l'ingresso. Il numero e la denominazione delle uscite (porte B, C e
D) dipende dal modello del dispositivo. L'ingresso di ogni disposi-
tivo deve essere collegato con l'uscita del dispositivo che risulta a
un livello superiore nella struttura ad albero.
In ogni sistema bus c' un dispositivo che non presenta ingressi
(ad es. il controllo robot). Questo dispositivo il nodo radice
dell'istanza bus. Ogni dispositivo deve essere collegato con il
nodo radice, tramite la catena dei dispositivi risultanti a un livello
superiore nella struttura ad albero.
Un'uscita pu essere collegata solo con un ingresso. Non sono
consentite interdipendenze cicliche.
4 Dispositivo
Ogni dispositivo nel bus rappresentato da un rettangolo. I numeri
dei dispositivi indicano il rispettivo indirizzo fisico.
5 Propriet
La finestra indica le propriet del dispositivo selezionato, ad es. in-
dirizzo e indirizzo alias. Le propriet possono essere in parte mo-
dificate.
6 Campo messaggi
Il campo dei messaggi indica quando un dispositivo presenta un in-
dirizzo errato o un indirizzo alias.

KR C4 EtherCAT

5 Diagnosi
5 Diagnosi
5.1
s
Visualizzazione di dati di diagnosi
I dati della diagnostica possono essere visualizzati anche in WorkVi-

sual. Per informazioni relative ai cicli in WorkVisual, consultare la do-
cumentazione di WorkVisual.
Vorgehensweise 1. Im Hauptmen Diagnose > Diagnosemonitor whlen.

2. Im Feld Modul das gewnschte Modul auswhlen.
Zum ausgewhlten Modul werden Diagnosedaten angezeigt.
Descrizione I dati di diagnosi possono essere visualizzati per i moduli seguenti:

KUKA Extension Bus (SYS-X44)
5.1.1 KUKA Extension Bus (SYS-X44)
Nome Descrizione
Master OK Stato d'esercizio dell'intero Master Stack EtherCAT
OK: Master e slave EtherCAT sono in regola.
ERROR: errore nel funzionamento EtherCAT
Stato master corrente Modo operativo corrente del master
Init: viene inizializzato lo slave EtherCAT. Lo slave
EtherCAT risulta in questo stato dopo l'accensione.
PreOP: possibile la comunicazione via mailbox, non
tuttavia possibile la comunicazione di dati di processo.
BootStrap: possibile un aggiornamento del firmware
dello slave EtherCAT.
SafeOP: possibile la comunicazione via mailbox e di
dati di processo, le uscite dello slave EtherCAT risultano
tuttavia ancora nello stato sicuro. Vengono gi aggiorna-
ti ciclicamente i dati di immissione.
OPERATIONAL: lo slave EtherCAT copia i dati di output
del master EtherCAT sulle rispettive uscite. possibile
la comunicazione di dati di processo e via mailbox.
Unknown: lo stato del master EtherCAT sconosciuto.
Slave nello stato richiesto OK: tutti i moduli slave EtherCAT hanno raggiunto lo sta-
to di esercizio richiesto dal master EtherCAT.
ERROR: non tutti i moduli slave EtherCAT hanno rag-
giunto lo stato di esercizio richiesto dal master Ether-
CAT.
Master nello stato richiesto OK: il master EtherCAT ha raggiunto lo stato di esercizio
richiesto.
ERROR: il master EtherCAT non risulta nello stato di
esercizio richiesto.
Master riconosce la connessione OK: tra la scheda di rete del master EtherCAT e il 1 sla-
di rete ve EtherCAT sussiste un collegamento di rete.
ERROR: stato interrotto il collegamento di rete tra la
scheda di rete del master EtherCAT e il 1 slave Ether-
CAT.
Numero di slave trovati Il numero di slave EtherCAT individuati dal master Ether-
CAT

KR C4 EtherCAT
Nome Descrizione
Numero di slave ECat configurati Il numero di slave EtherCAT configurati
Numero frame Tx Il numero di telegrammi EtherCAT inviati via rete
Numero frame Rx Il numero di telegrammi EtherCAT ricevuti via rete
Numero di frame persi Il numero di telegrammi EtherCAT andati perduti
Contatore: risposta non tempe- Il numero di telegrammi EtherCAT non ricevuti in tempo
stiva
Contatore: risposta pi volte non Il numero di telegrammi EtherCAT non ricevuti in tempo,
tempestiva direttamente pi volte di seguito
Contatore: non tutti gli slave nello Contatori per i cicli bus nei quali non tutti gli slave EtherCAT
stato OP risultavano nello stato OPERATIONAL.
Contatore: errore stack Il numero di errori bus
Contatore: Stack Restarts dopo Il numero di riavvii del bus correttamente eseguiti dopo un
errore errore bus.
Tempo attuale Send-To-Send (s) Tempo attuale tra due 2 chiamate di invio da telegrammi
EtherCAT
Esempio: 4000 s
Tempo attuale Recv-To-Recv (s) Tempo attuale tra due 2 chiamate di ricezione da tele-
grammi EtherCAT
Esempio: 4000 s
Tempo massimo Send-To-Send Tempo massimo tra due 2 chiamate di invio da telegrammi
(s) EtherCAT
Esempio: 6000 s
Tempo massimo Recv-To-Recv Tempo massimo tra due 2 chiamate di ricezione da tele-
(s) grammi EtherCAT
Esempio: 8000 s
Link layer: Nome interfaccia Nome dell'interfaccia di rete per l'istanza dello stack
Esempio: virtual4
5.2 Diagnosi dispositivo
Presupposto riportato l'indirizzo IP di KUKA Line Interface.

(>>> 4.3 "Immissione dell'indirizzo IP di KUKA Line Interface" Pagina 12)
Il dispositivo collegato e attivo.
2. Nella struttura ad albero fare clic con il tasto destro del mouse sulla voce
KUKA Extension Bus (SYS-X44) e selezionare nel menu contestuale
Collega.
3. Ripetere il passo 2 con accoppiatore bus, gateway e/o il dispositivo.
4. Fare clic con il tasto destro del mouse sul gateway o sul dispositivo e se-
lezionare nel menu contestuale Diagnosi.... Si apre la finestra CANopen
over EtherCAT.
Descrizione Nella finestra CANopen over EtherCAT vengono visualizzati gli oggetti dati
servizio (SDO). Questi dati rappresentano il canale di comunicazione per la
trasmissione di parametri a un dispositivo (ad es. programmazione della riso-
luzione dell'encoder). I parametri dipendono dal tipo di dispositivo, per ulteriori
informazioni si rimanda alla documentazione del costruttore del dispositivo.
I parametri comprendono almeno le propriet seguenti:

5 Diagnosi
Propriet Descrizione
Numero indice Serve all'identificazione univoca di tutti i parametri. Il
numero indice suddiviso in un indice principale e in
un indice secondario (esempio: 1018:05). L'indice prin-
cipale risulta prima dei due punti, quello secondario
dopo i due punti.
Nome Testo comprensivo e di chiara interpretazione
Valore Pu trattarsi di un testo, di un numero di un altro indice
di parametro
Quando si apre la finestra CANopen over EtherCAT, vengono visualizzati

solo gli indici principali. Per caricare e visualizzare gli indici secondari fare clic
su Aggiorna.
Fig. 5-1: Finestra CANopen over EtherCAT (esempio)

KR C4 EtherCAT

6 Messaggi
6 Messaggi
s
N. Messaggio Causa / rimedio

13008 <{Nome istanza}> Errore bus Causa: Impossibile localizzare l'errore bus.
Ethercat. {Parametro supplemen-
Rimedio: riavviare il controllo robot.
tare} {Parametro supplementare}
13011 <{ID bus}> Errore di lettura file di Causa: Manca il file di configurazione richiesto per
configurazione [{Nome file XML}] l'inizializzazione dell'istanza bus.
Rimedio:
Se per il file di configurazione si tratta di un file
dalla directory USER: trasferire nuovamente il
progetto WorkVisual.
Se il file di configurazione un file di sistema: in-
stallare nuovamente il software di sistema KU-
KA.
13012 <{ID bus}> Errore di inizializza- Nota: i possibili motivi sono riportati nella tabella
zione dello stack ECat [{Causa} seguente.
{Causa 2}]
13013 <ECat> Errore durante la crea- Causa: errore interno
zione di istanze dello stack ECat
Rimedio: contattare KUKA Roboter GmbH.
(>>> 7 "Assistenza KUKA" Pagina 29)
13015 <{ID bus}> Errore rete Ethercat Causa: il dispositivo menzionato si differenzia nella
scansione bus. Dispositivo: configurazione dal dispositivo effettivamente allac-
{Apparecchio errato} [{Informa- ciato.
zione addizionale}]
Rimedio: verificare nella configurazione se il dispo-
sitivo configurato coincide con il dispositivo effetti-
vamente allacciato. Se i dispositivi sono differenti,
rettificare la configurazione.
Causa: Il dispositivo menzionato allacciato sulla
porta errata.
Rimedio: Allacciare il dispositivo sulla giusta porta.
13016 <{ID bus}> Mancata ricezione di Causa: La durata del ciclo del bus troppo breve.
frame di rete [{Dettagli}]
Rimedio: Aumentare la durata del ciclo del bus.
Causa: I dispositivi configurati si differenziano dai
dispositivi effettivamente allacciati.
Rimedio: Verificare nella configurazione se il
numero e il tipo dei dispositivi configurati coinci-
dono con quelli dei dispositivi effettivamente allac-
ciati. Se i dispositivi sono differenti, rettificare la
configurazione.
Causa: I dispositivi sono allacciati su porte errate.
Rimedio: Allacciare i dispositivi sulle giuste porte.

KR C4 EtherCAT
N. Messaggio Causa / rimedio

13018 <{ID bus}> Errore di inizializza- Causa: il dispositivo menzionato si differenzia nella
zione dello stack ECat. Apparec- configurazione dal dispositivo effettivamente allac-
chio: {Apparecchio contenente ciato.
errori} [{Informazioni addizionali}]
Causa: la configurazione bus errata.
Rimedio:
1. Controllare e rettificare la configurazione bus.
2. Trasferire nuovamente il progetto WorkVisual.
13020 <{ID bus}> Errore bus Ethercat. Causa: il dispositivo menzionato si differenzia nella
Apparecchio: {Dettagli} [{Detta- configurazione dal dispositivo effettivamente allac-
gli}] ciato.
Causa: Il dispositivo menzionato allacciato sulla
porta errata.
Rimedio: Allacciare il dispositivo sulla giusta porta.
13021 <{ID bus}> Errore rete Ethercat. Causa: cavo rete non allacciato o difettoso.
{Dettagli} [{Dettagli}]
Rimedio: allacciare il cavo rete o sostituirlo.
Causa: la configurazione di rete errata.
Rimedio: controllare e rettificare la configurazione
di rete.
Causa: la scheda di rete difettosa.
Rimedio: sostituire la scheda di rete.
Causa: Cabinet Interface Board difettosa.
Rimedio: sostituire la Cabinet Interface Board.
13068 <{Istanza bus}> Partecipante Causa: il dispositivo menzionato non allacciato.
EtherCAT {Nome apparecchio}
Rimedio: allacciare il dispositivo.
non collegato al bus.
Causa: la configurazione bus errata.
Rimedio:
1. Controllare e rettificare la configurazione bus.
2. Trasferire nuovamente il progetto WorkVisual.
13080 <{Istanza bus}> Apparecchio Causa: il dispositivo menzionato si differenzia nella
Ethercat: '{Nome apparecchio}' configurazione dal dispositivo effettivamente allac-
non pu essere avviato. {2} ciato.
rettificare la configurazione. Se i dispositivi non
sono differenti, sostituire il dispositivo.
Causa: Il dispositivo menzionato difettoso.
Rimedio: Sostituire il dispositivo menzionato.
Motivi

6 Messaggi
Causa Causa Rimedio

CreateSubInstance() Errore interno Contattare KUKA Roboter GmbH.
(>>> 7 "Assistenza KUKA"
Pagina 29)
Nome del file di configurazione Manca il file di configura- Trasferire nuovamente il progetto
zione menzionato. WorkVisual.
internal error Errore interno Contattare KUKA Roboter GmbH.
(>>> 7 "Assistenza KUKA"
Pagina 29)
ExtClockInit() Errore nell'attivit operativa Contattare KUKA Roboter GmbH.
di EtherCAT (>>> 7 "Assistenza KUKA"
Pagina 29)
CreateEcatInitConfig() Errore durante l'inizializza- Contattare KUKA Roboter GmbH.
zione (>>> 7 "Assistenza KUKA"
Pagina 29)
emInitMaster() Impostazione errata dei Installare nuovamente il software di
parametri di sistema. sistema KUKA.
isNetworkLinkConnected() Il cavo rete non allacciato. Allacciare il cavo rete.
Il 1 slave EtherCAT difet- Sostituire il 1 slave EtherCAT.
toso.
Cabinet Interface Board Sostituire la Cabinet Interface
difettosa. Board.
startEcatWrapperCloc- Impossibile avviare l'attivit Contattare KUKA Roboter GmbH.
kTask() di clock. (>>> 7 "Assistenza KUKA"
Pagina 29)
ENI-File Error Manca il file di configura- Trasferire nuovamente il progetto
zione per i dispositivi Ether- WorkVisual.
CAT.
emConfigureMaster() Errata configurazione del 1. Controllare e rettificare la confi-
master EtherCAT. gurazione bus.
2. Trasferire nuovamente il pro-
getto WorkVisual.
registerPDMemProvider() Errore interno nella regi- Contattare KUKA Roboter GmbH.
getProcessDataInBuffer() strazione dei dati di pro- (>>> 7 "Assistenza KUKA"
cesso Pagina 29)
getProcessDataOutBuffer()
registerEcatDataProvider()
registerEcatNotify()
setDCConfig() Errata configurazione degli Controllare e rettificare la configu-
orologi distribuiti. razione degli orologi distribuiti.
NetworkResponse() I dispositivi configurati si Verificare nella configurazione se il
differenziano dai dispositivi numero e il tipo dei dispositivi confi-
effettivamente allacciati. gurati coincidono con quelli dei
Se i dispositivi sono differenti, retti-
ficare la configurazione.
I dispositivi sono allacciati Allacciare i dispositivi sulle giuste
su porte errate. porte.
setMasterMode(INIT) Impossibile inizializzare i Riconfigurare il driver I/O.
dispositivi.
Oppure:
1. Controllare e rettificare la confi-
gurazione bus.
getto WorkVisual.

KR C4 EtherCAT
Causa Causa Rimedio

setMbxTferOpt() Errore interno nella configu- Contattare KUKA Roboter GmbH.
razione dell'accesso mail- (>>> 7 "Assistenza KUKA"
box Pagina 29)
GetSlaveInfo() I dispositivi configurati si Verificare nella configurazione se il
differenziano dai dispositivi numero e il tipo dei dispositivi confi-
effettivamente allacciati. gurati coincidono con quelli dei
Se i dispositivi sono differenti, retti-
ficare la configurazione.
I dispositivi sono allacciati Allacciare i dispositivi sulle giuste
su porte errate. porte.
SetMasterMode(OPERA- La configurazione bus 1. Controllare e rettificare la confi-
TIONAL) errata. gurazione bus.
getto WorkVisual.

7 Assistenza KUKA
7
A
Assistenza KUKA
s
7.1 Richiesta di assistenza

t
Introduzione Questa documentazione offre informazioni sul funzionamento e sull'utilizzo e

assiste l'utente nelleliminazione delle anomalie. Le filiali locali sono a Vostra
disposizione per eventuali altre richieste.
Informazioni Per effettuare una richiesta fornire le seguenti informazioni:

Descrizione del problema incluse indicazioni sulla durata e la frequenza
dell'avaria
Informazioni molto dettagliate sui componenti hardware e software dell'in-
tero sistema
La seguente lista offre punti di riferimento delle informazioni spesso perti-
nenti:
Tipo e numero di serie della cinematica, ad es. del manipolatore
Tipo e numero di serie dell'unit di controllo
tipo e numero di serie dell'alimentazione di energia
Denominazione e versione del System Software
Denominazioni e versioni di altri componenti del software o modifiche
Pacchetto di diagnosi KrcDiag
Inoltre, per KUKA Sunrise: progetti esistenti, incluse le applicazioni
Per le versioni del KUKA System Software precedenti a V8: Archivio
del software (KrcDiag qui non ancora disponibile).
Applicazione presente
Assi addizionali esistenti
7.2 Servizio di assistenza KUKA
Disponibilit L'assistenza clienti KUKA disponibile in numerosi paesi. Per qualsiasi do-
manda non esitate a contattarci.
Argentina Ruben Costantini S.A. (Agenzia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

KR C4 EtherCAT
Belgio KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgio
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasile KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, n 171
Bloco 5 - Galpes 51/52
Bairro Assuno
CEP 09861-7630 So Bernardo do Campo - SP
Brasile
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Cile Robotec S.A. (Agenzia)

Santiago de Chile
Cile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Cina KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Germania KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Germania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

7 Assistenza KUKA
Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvalle
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Giappone KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Giappone
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KR C4 EtherCAT
Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malaysia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Messico KUKA de Mxico S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de Mxico
Messico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norvegia KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvegia
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstrae 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

7 Assistenza KUKA
Polonia KUKA Roboter Austria GmbH

Spka z ograniczon odpowiedzialnoci
Oddzia w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portogallo KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portogallo
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Russia KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Svezia KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Svezia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Svizzera KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Svizzera
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

KR C4 EtherCAT
Spagna KUKA Robots IBRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Spagna
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Sudafrica Jendamark Automation LTD (Agenzia)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudafrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailandia KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailandia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Repubblica Ceca KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemick 2757/2
193 00 Praha
Horn Poernice
Repubblica Ceca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

7 Assistenza KUKA
Ungheria KUKA Robotics Hungria Kft.

F t 140
2335 Taksony
Ungheria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Regno Unito KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Regno Unito
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

KR C4 EtherCAT

Indice
Indice
A Step 7 6
Assistenza, KUKA Roboter 29
T
C Termini utilizzati 6
CAN 6 Termini, utilizzati 6
Configurazione 11 Topologia, controllo 17
Topologia, modifica 17
D
Dati di diagnosi, KUKA Extension Bus 21 U
Dati di diagnosi, visualizzazione 21 Utilizzo conforme alla destinazione 8
Descrizione del prodotto 7 Utilizzo, conforme alla destinazione 8
Diagnosemonitor (Menpunkt) 21
Diagnosi 21 W
Diagnosi dispositivo 22 WorkVisual 6
Dispositivi, configurazione 13
Dispositivi, inserimento (automatico) 13
Dispositivi, inserimento (manuale) 12
Documentazione, robot industriale 5
F
File Access over EtherCAT, configurazione 17
File di descrizione dispositivo, approntamento
11
FSoE 6
G
Generale (scheda di registro) 14
Gruppo target 5
I
Indicazioni 5
Indicazioni di sicurezza 5
Inserimento, dispositivi (automatico) 13
Inserimento, dispositivi (manuale) 12
Introduzione 5
K
KLI 6
M
Marchi 6
Messaggi 25
Moduli (scheda di registro) 16
O
Oggetti dati di processo (scheda di registro) 15
P
PLC 6
R
Richiesta di assistenza 29
S
Scansione bus 13
Scansione, bus 13
Servizio di assistenza KUKA 29
Sicurezza 9

KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

KR c4 Ethercat Kss Vss 82-83-84 It

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KR c4 Ethercat Kss Vss 82-83-84 It

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Controller Option KUKA Roboter GmbH

Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

Pubblicazione: Pub KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 (PDF) it

2 / 39 Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

2 Descrizione del prodotto ............................................................................ 7

Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 3 / 39

4 / 39 Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

La presente documentazione si rivolge a utenti in possesso delle seguenti co-

1.2 Documentazione del robot industriale

La documentazione del robot industriale composta dalle seguenti parti:

1.3 Rappresentazione grafica delle indicazioni

Sicurezza Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto

Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto

Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto

Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto

Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la

Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a prevenire o

I procedimenti contrassegnati da questa indicazione de-

Indicazioni Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi ad

Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 5 / 39

Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi

un marchio Beckhoff Automation GmbH.

1.5 Termini utilizzati

6 / 39 Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

2 Descrizione del prodotto

EtherCAT un bus di campo su base Ethernet, in grado di soddisfare richieste

Compatibilit KR C4 EtherCAT compatibile con i bus di campo seguenti:

Funzioni Vengono supportate le funzioni e le classi seguenti dei dispositivi:

Limitazioni Non vengono supportate ad es. le classi/funzioni di dispositivi seguenti:

Fail Safe over EtherCAT pu essere utilizzato per il collegamento a

Software KR C4 EtherCAT viene configurato su un portatile o su un PC. Per la configu-

Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 7 / 39

Tipi di dispositivo Per KR C4 EtherCAT si ricorre ai tipi di dispositivi seguenti:

Limiti di sistema Numero massimo di slave EtherCAT: 128

2.1 Utilizzo conforme alla destinazione

Utilizzo KR C4 EtherCAT concepito unicamente per la configurazione e la diagnosi

8 / 39 Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

Osservare il capitolo "Sicurezza" delle istruzioni per

Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 9 / 39

10 / 39 Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

4.1 Vista d'insieme

Per informazioni relative ai cicli in WorkVisual, consultare la docu-

4.2 Approntamento dei file di descrizione dispositivo

Per la configurazione di EtherCAT, WorkVisual ha bisogno dei file di descri-

Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 11 / 39

Presupposto Non aperto alcun programma.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu File > Importa/Esporta.

Per i file di descrizione dispositivo che contengono un riferimento ad

4.3 Immissione dell'indirizzo IP di KUKA Line Interface

4.4 Inserimento manuale di dispositivi

Presupposto Il controllo robot aggiunto e impostato sulla modalit attivo.

In un accoppiatore bus possono essere inseriti altri moduli (ad es.

12 / 39 Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

6. Marcare il dispositivo EtherCAT utilizzato e confermare con Ok. Il disposi-

4.5 Inserimento automatico di dispositivi (scansione bus)

Descrizione possibile inserire automaticamente i partecipanti di bus. L'utente pu avvia-

Presupposto riportato l'indirizzo IP di KUKA Line Interface.

4.6 Configurazione dei dispositivi

Presupposto Il sistema di controllo del robot aggiunto e impostato su attivo.

Edizione: 23.06.2015 Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 13 / 39

4.6.1 Scheda di registro In generale

Fig. 4-1: Scheda di registro In generale