Esercizi

sulle vibrazioni

1. Frequenza propria di una boa

Una boa cilindrica avente sezione circolare di area A e massa totale m viene
spostata dalla configurazione di equilibrio e lasciata libera di oscillare in acqua di
mare. Determinare la frequenza propria delle oscillazioni libere. Risolvere
numericamente per una boa di massa m pari a 2 kg e diametro pari a 1 m.
Assumere =1025 kg/m3 per la densit dellacqua di mare.

Soluzione









Figura 1: Schema della boa

La pulsazione naturale ottenibile come

k
n = ( 1 )
m
Per determinare la rigidezza k osserviamo che la forza elastica coincide con la
spinta di Archimede a meno del peso della boa:
1
Fa = Vg = Axg x = Fa ; k = R 2 g ( 2 )
Ag
dove x lo spostamento dalla configurazione di equilibrio, nella quale la spinta di
Archimede e il peso proprio della boa mg sono in equilibrio. A larea della
sezione della boa, di raggio R. La massa oscillante la massa m della boa stessa.

1
 kg
R g 2 1025 0.5 2 m 2 9.812 rad
n = = m3 = 62.84 ( 3 )
m 2kg s

Il periodo Tn e la frequenza fn naturali sono:

2 1 n
Tn = = 0.10s ; fn = = = 10.0Hz ( 4 )
n Tn 2

2. Molle in serie e parallelo

Determinare la costante elastica equivalente per molle in serie e in parallelo.

Soluzione

  



  

Figura 2: Molle in parallelo
Molle in parallelo condividono lo stesso allungamento x:

F1 = k1 x
F = k x
2 2
( 5 )

Fn = kn x

Da cui segue, per equilibrio globale del sistema:

n
n n
F = Fi = ki x k = ki ( 6 )
i =1 i =1 i =1

  

  




  




 




Figura 3: Molle in serie
Se le molle sono in serie, esse condividono la stessa forza, come si pu vedere
dallequilibrio di ciascuna di esse.

F = k1 x1
F = k x
2 2
( 7 )

F = kn xn

Per cui la rigidezza equivalente k si ottiene dallallungamento globale x.

1
n
n 1 n 1
x = xi = F k = ( 8 )
i =1 k k
i =1 i i =1 i

Si pu osservare che la rigidezza delle molle si comporta in modo analogo alla

conduttanza G nei sistemi elettrici. Per essi vale la legge di Ohm:

I = GV ( 9 )

Che formalmente identica alla legge di Hooke, sostituendo la forza allintensit

di corrente e lallungamento alla differenza di potenziale.

3. Vibrazioni longitudinali di una barra

Determinare la rigidezza longitudinale per una barra. Si supponga che una barra
a sezione circolare di acciaio di lunghezza pari a 140 cm sostenga una massa di
15 kg, trovare il diametro minimo che essa deve avere perch la sua frequenza
propria sia maggiore di 150Hz (si trascuri leffetto della massa della trave).

Soluzione

 




Figura 4: Vibrazioni longitudinali di una barra
Il legame tensione-deformazione :

= E ( 10 )

Dove la deformazione lallungamento per unit di lunghezza, da cui:

l l EA
= ; N = A = EA k= ( 11 )
l l l
La frequenza propria del sistema barra + massa :

1 k 1 EA
fn = = ( 12 )
2 m 2 lm
Nel caso in esame, il raggio della sezione R si ricava dalla ( 12 ).

1
A 4 lmfn2 4 1.4m 15kg 150 2
R= = = s 2 == 5.32 10 3 m ( 13 )
E 210000 10 6 Pa
Quindi il diametro minimo 11 mm.

4. Vibrazioni flessionali di una trave incastrata

Determinare la rigidezza flessionale per una trave incastrata a sezione costante.
Si supponga che allestremit libera della trave sia attaccata una massa pari a 1.2
kg, trovare la frequenza propria del sistema. Si assuma una trave di alluminio di
lunghezza pari a 60 cm e a sezione quadrata cava di lato h 20 mm e spessore s 2
mm.
Soluzione

 



Figura 5: Vibrazioni flessionali di una trave incastrata

La freccia della trave, allestremit libera :

FL3
x= ( 14 )
3EI
nellipotesi che la stessa estremit sia caricata con una forza F. La rigidezza
corrispondente :
3EI 3EI
F= 3
x k = 3 ( 15 )
L L
Per trovare la frequenza propria occorre conoscere il momento di inerzia della
sezione. Sia I il momento di inerzia della sezione piena, il momento I della
sezione cava si ricava come segue:

l4 ( h + s ) ( h s ) = 2 h 3s + hs 3 2h 3s
4 4

I =
12
; I=
12 3 3
( ) ( 16 )

Nel caso in esame, il prodotto EI vale

2h 3 sE 2 0.020 3 m 3 0.002m 70000 10 6 Pa

EI = = 746.66Nm 2 ( 17 )
3 3
La frequenza propria, per la massa m pari a 1.2 kg, sar:

5
 1 3EI 1 3 70000 10 6 Pa 746.66Nm 2
fn = = = 14.79Hz ( 18 )
2 mL3
2 1.2kg 0.600 3 m 3

5. Vibrazioni torsionali di una trave

Determinare la rigidezza torsionale per una trave incastrata a sezione costante.
Si supponga che allestremit libera della trave sia attaccato un disco di acciaio di
diametro pari a 10 cm e spessore 2 cm, trovare la frequenza propria del sistema.
Si assuma una trave circolare di alluminio di lunghezza pari a 60 cm e a sezione
circolare di diametro 20 mm.

Soluzione

 

Figura 6: Vibrazioni torsionali di una trave incastrata
La rotazione provocata da un momento di estremit T :
TL
= ( 19 )
JG
Dove J il momento di inerzia polare della sezione e G il modulo di elasticit
tangenziale, per lalluminio:
E 70000MPa
G= = = 26923.1MPa
2 (1 + ) 2 (1 + 0.3) ( 20 )

Il momento dinerzia polare per una sezione circolare si pu ottenere come

somma dei momenti rispetto agli assi x e y:

R4 R4
J = 2I = 2 = ( 21 )
4 2
La rigidezza torsionale sar:
JG
T = kT kT = ( 22 )
L
Il momento di inerzia del disco in acciaio, che un momento di inerzia di un
corpo solido e non di una sezione, :

6
 Rd4 s kg 0.050 4 m 4 0.020m
Id = = 7860 3 = 1, 543 10 3 kg m 2 ( 23 )
2 m 2
Per cui la frequenza propria :

1 JG 1 G R2
fn = = =
2 I d L 2 Ls Rd2
( 24 )
1 26923.110 6 Pa 0.010 2 m 2
= = 107.56Hz
2 kg 2
7860 3 0.600m 0.002 0.050 d m
2

6. Stima di smorzamento di una struttura complessa

Un telescopio a puntamento rapido avente massa sospesa pari a 2000 kg deve
essere progettato con lobiettivo di contenere lampiezza delle vibrazioni libere
residue dopo 0.5 s entro il 30% della vibrazione provocata dal puntamento. Si
supponga quindi di spostare il telescopio dalla sua configurazione di equilibrio e
di riposizionarlo: nasceranno vibrazioni libere smorzate alla frequenza propria
del sistema. Si chiede di progettare il telescopio in modo che la prima frequenza
propria sia sufficientemente alta da ottenere unampiezza di vibrazione del 30 %
del valore a inizio transitorio entro 0.5 s. Si pu dimostrare che il sistema si
comporta come se avesse un solo grado di libert, trovare la frequenza propria
minima che esso deve avere nellipotesi che lo smorzamento adimensionale
possa essere assunto pari a 0.01. Cosa accadrebbe per pari a 0.1?

Soluzione
La risposta nel tempo del sistema, assumendo smorzamento subcritico, :

x ( t ) = Xe n t cos ( 1 2 nt + ) ( 25 )

Il valore della curva inviluppante nel tempo xmax(t) sar:

xmax ( t ) = Xe n t ( 26 )

Definiamo f il rapporto tra lampiezza dellinviluppante dopo un tempo t e il

valore iniziale a fine puntamento.
xmax ( 0 )
f= = Xe n t
xmax ( t ) ( 27 )

Risolvendo rispetto alla pulsazione naturale:

ln ( f ) ln ( f )
n = fn = ( 28 )
t 2 t

Nel caso di uguale a 0.01 si ha:

7
 ln ( f ) ln ( 0.3)
fn = = = 38.3Hz ( 29 )
2 t 2 0.01 0.5s

mentre per uguale a 0.1 vale 3.83 Hz. Esiste una relazione di proporzionalit
inversa tra frequenza propria e smorzamento: al crescere dello smorzamento la
frequenza propria ammissibile diminuisce.
fn

0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

Figura 7: Relazione tra frequenza propria e smorzamento

8

7. Vibrazioni forzate di un filo
Un filo dacciaio di diametro 3 mm e lunghezza L pari a 10 m supporta una massa
di 50 kg. La massa soggetta ad una forza sinusoidale di frequenza f pari a 5 Hz e
a ampiezza F0 pari a 200 N. Calcolare , lampiezza delle vibrazioni forzate, la
massima tensione del filo e il massimo della forza complessiva trasmessa al
basamento, sia nel caso di vibrazioni forzate propriamente dette che in presenza
di smorzamento adimensionale pari a 0.01.

Soluzione





 

Figura 8: Vibrazioni di una massa appesa a un filo
Calcoliamo la rigidezza e la frequenza propria del filo.
EA E R 2 210000 10 6 Pa 0.0015 2 m 2 N
k= = = = 148440
L L 10m m
1 k 1 EA 1 E R 2
fn = = = = ( 30 )
2 m 2 Lm 2 Lm
1 210000 10 6 Pa 0.0015 2 m 2
= = 8.67Hz
2 10m 50kg

e la corrispondente pulsazione propria

9
 rad
n = 2 fn = 2 8.67Hz=54.49 ( 31 )
s
La pulsazione del forzante vale:
rad
= 2 f = 2 5Hz=31.41 ( 32 )
s
Il fattore di amplificazione dinamica :
k 1
G ( ) = X=
F0 2 2 2
2 ( 33 )
1 + 4
n n

Per cui il guadagno ideale e reale (=0.01) valgono rispettivamente

1
Gid ( ) = 2 = 1.4980

1
n
1 ( 34 )
G ( ) = = 1.4977
2
2 2
2
1 + 4
n n

E dunque sono pressoch coincidenti. Il modulo della risposta in condizioni

ideali e reali vale:
F0 200N
Xid = Gid ( ) = 1.49800=2.01832 10 3 m
k N
148440
m
( 35 )
F0 200N
X = G ( ) = 3
1.4977=2.01802 10 m
k N
148440
m
Si noti che il numero di cifre riportate maggiore del numero di cifre
significative, per le approssimazioni effettuate durante lo svolgimento. Questo
modo di procedere, qui giustificato dallesigenza di mostrare la differenza tra i
due casi, in generale scorretto.
La tensione massima del filo si ottiene considerando la somma della
deformazione statica e della massima deformazione dinamica.
l
= E = E
l
( 36 )
l N
=
l EA
Da cui:

10
 m
50kg 9.81 2
mg X s +
= E = E + =
EA L 0.0015 2 m 2 ( 37 )
3
2.01802 10 m
+210000 10 6 Pa = 1.118 10 8 Pa = 111.8MPa
10m
La trasmissibilit al punto di fissaggio definita come segue:
2

1 + 4
2

T n
t ( ) = =
F0 2 ( 38 )
2 2
2
1 + 4
n n

dove T il modulo della forza trasmessa. Nei due casi, ideale e reale, vale:
tid ( ) = 1.4980
( 39 )
t ( ) = 1.4978

Da cui la forza dinamica trasmessa risulta:

T = Fm t ( ) = 200N 1.4978=299.57N ( 40 )

La forza totale trasmessa al telaio sar:

m
Ft = 50kg 9.81 + 299.57N=790.07N ( 41 )
s2

11
 8. Trave incastrata con vibrodina
Una trave incastrata del tutto analoga a quella dellesercizio 4 soggetta a
eccitazione periodica per mezzo di una vibrodina solidale alla massa m.
Le caratteristiche della trave sono: lunghezza L pari a 60 cm, sezione quadrata
cava in alluminio di lato h 20 mm e spessore s di 2 mm. La massa supportata M
vale 1.2 kg inclusa la vibrodina.
Leccitazione realizzata mediante il dispositivo rappresentato in figura
(vibrodina): si tratta di un doppio eccentrico controrotante con massa
squilibrante m pari a 20 g posta a un raggio r pari a 5 cm. Gli eccentrici sono
posti in rotazione alla velocit di 1000 RPM, trovare lampiezza e la fase delle
oscillazioni forzate.

Soluzione

 



 
 

Figura 9: Trave incastrata con vibrodina
Calcoliamo la frequenza e la pulsazione di eccitazione:
nRPM 1000 1
f = = = 16.67Hz
60 60 s
( 42 )
nRPM 1000 1 rad
= 2 f = 2 = 2 = 104.72
60 60 s s
Calcoliamo la forza dinamica verticale esercitata dalla vibrodina:

F ( t ) = F0 cos( t) ( 43 )

12
mentre la forza orizzontale identicamente nulla perch le forze determinate
dalle due masse si equilibrano. F0 pu essere determinato sommando le forze
dinerzia centrifughe relative alle due masse m:
rad
F0 = 2m 2 r = 2 0.020kg 104.72 2 0.050m = 21.93N ( 44 )
s2
La rigidezza della trave, calcolata come nellesercizio 4, vale:
3EI
k= ( 45 )
L3
dove il prodotto EI vale:

h 3 sE 0.020 3 m 3 0.002m 70000 10 6 Pa

EI = = 373.3Nm 2 ( 46 )
3 3
da cui k:

3EI 373.3Nm 2 N
k= 3 = 3 3
= 5185.2 ( 47 )
L 0.600 m m
e quindi la frequenza propria, per la massa M pari a 1.2 kg, sar:

1 3EI 1 3 70000 10 6 Pa 373.3Nm 2

fn = = = 10.5Hz ( 48 )
2 ML3
2 1.2kg 0.600 3 m 3

Il fattore di amplificazione vale:

1
Gid ( ) = 2 = 0.6502 con n = 2 fn = 65.73
( 49 )
1
n

Da cui, per definizione del fattore dinamico:

F0 21.93N
X = G ( ) = 0.6502 = 2.75 10 3m
k N ( 50 )
5185.2
m
Trattandosi di vibrazioni forzate, quindi con nullo, al di sopra della frequenza
di risonanza, lo sfasamento . La risposta a regime sar quindi:

x ( t ) = X cos ( t ) ( 51 )

13
 9. Serbatoio di acquedotto a forzante sismico
Un serbatoio per acquedotto si trova in zona sismica soggetta a terremoti con
Peak Ground Acceleration fino a 1 g. Il serbatoio deve avere una capacit di 2000
m3 ad un altezza L pari a 40 m; il traliccio in acciaio avere sezione circolare cava
di raggio R e spessore s. Sia R pari a 2 m e s pari a 10 cm. Si assuma come
frequenza del forzante 100 Hz; si prenda =0.01 come smorzamento per
lacciaio. Si esegua la verifica a carico di punta con la seguente formula.

2 EI
N cr = ( 52 )
4L2

Cosa accadrebbe a 10 Hz?

Soluzione

 




Figura 10: Serbatoio a forzante sismico
Calcoliamo il momento di inerzia della sezione per sottrazione del momento del
vuoto:
4 4
s s
R+ R
R 4
2 2 Rs 3 ( 53 )
I = ; I= = R s +
3
R 3 s
4 4 4
Calcoliamo la rigidezza del supporto:

14
 A = 2 Rs
EA 2 ERs 2 210000 10 6 Pa 2m 0.10m N ( 54 )
k= = = = 6.597 10 9
L L 40m m
Da cui la pulsazione propria:

2 ERs 2 210000 10 6 Pa 2m 0.10m rad

n = = = 57.43
VL kg
1000 3 2000m 40m
3 s ( 55 )
m
Dove la massa m espressa in funzione del volume noto e della densit
dellacqua, trascurando la massa del recipiente. La frequenza propria :
1 1 rad
fn = n = 57.43 = 9.14Hz ( 56 )
2 2 s
Il forzante a 100 Hz, ovvero 628.32 rad/s, dunque oltre la frequenza di
risonanza e la risposta sar dunque in opposizione di fase: ai massimi di
oscillazione della base, corrisponderanno i minimi di oscillazione del serbatoio.
La trasmissibilit a forzante sismico definita come segue:
2

1 + 4 2

X n
t ( ) = = = 0.008625
Y0 2 2 ( 57 )
2
2
1 + 4
n n

Il valore ottenuto dimostra che le vibrazioni ad alta frequenza si trasmettono in

modo molto limitato. Occorre ora calcolare lo spostamento massimo della base
corrispondente allaccelerazione di 1 g:

y ( t ) = Y0 cos ( t )
y ( t ) = Y0 sin ( t ) ( 58 )
y ( t ) = Y0 cos ( t )
2

Da cui:
m

ymax
ymax 9.81 2
Y0 = 2 = = s = 2.4849 10 5 m = 0.0248mm
4 2 f 2 4 2 100 2 1 ( 59 )
s
Lampiezza delle oscillazioni del serbatoio, nel riferimento inerziale, sar:

X = Y0 t ( ) = 2.48 10 5 m 0.008625 = 2.14 10 7 m ( 60 )

Lampiezza massima dellallungamento della colonna sar:

15
 Z = X + Y0 = 2.14 10 7 m + 2.48 10 5 m = 2.5110 5 m ( 61 )

in cui si nota che i termini sono sommati, invece che sottratti come in figura,
perch oltre la frequenza propria i due moti avvengono in opposizione di fase.
Il carico di compressione sulla sezione sar la somma del carico statico e di
quello dinamico
kg m
N s = Vg = 1000 3
2000m 3 9.81 2 = 1.96 10 7 N
m s
N ( 62 )
N d = kZ = 6.597 10 9 2.5110 5 m = 1.65 10 5 N
m
N = N s + N d = 1.98 10 7 N

quindi leffetto dinamico non molto rilevante a 100 Hz. Il valore critico dello
sforzo normale a carico di punta :

2 EI 3 ER 3 s 3 210000 10 6 Pa 2 3 m 0.10m
N cr = = = = 8.14 10 8 N ( 63 )
4L 2
4L 2
4 40 m
2 2

A 10 Hz la trasmissibilit vale
2

1 + 4
2

X n rad
t ( ) = = = 5.05 per = 62.83
Y0 2 2 s ( 64 )
2
2
1 + 4
n n

Da cui i carichi dinamico e totale:

y
N d = k ( t ( ) + 1) max =
4 2 f 2
m
N 9.81
= 6.597 10 9 ( 5.05 + 1) s2
= 9.92 10 7 N ( 65 )
m 1
4 2 10 2 2
s

N = N s + N d = 1.19 10 N
8

dunque il carico dinamico non pi trascurabile, tuttavia il carico inferiore al

carico critico di punta. Il coefficiente di sicurezza :

N 8.14 10 8 N
fs = cr = = 6.85 ( 66 )
N 1.19 10 8 N

16
 10. Vibrazioni torsionali di un albero con due volani
Un albero di rigidezza torsionale k collega tra loro due volani aventi momento di
inerzia pari a I1 e I2. Calcolare le frequenze proprie e i modi del sistema.
Soluzione




  

Figura 11: Vibrazioni torsionali di un albero con due volani
Le equazioni del moto del sistema sono:

I11 = k (1 2 )
( 67 )
I 2 2 = k ( 2 1 )

In cui osserva che la coppia elastica esercitata dalla molla ha segno opposto alla
rotazione relativa. Ponendo

I1 0 k k 1
M = ; K= ; = ( 68 )
0 I2 k
2
k

lequazione del moto diventa:

+ K = 0
M ( 69 )

Cerchiamo soluzioni della ( 69 ) del tipo:

1
K = r ( t ) ; = ( 70 )
2

Sostituendo nella ( 69 ) si ha:

r (t )

r ( t ) + Kr ( t ) = 0
M = M 1K = 2 ( 71 )
r (t )

In cui si osserva che il primo membro dipende da t, mentre il secondo no, per cui
entrambi i membri possono essere posti uguale ad una costante (da
determinare) -2. Il segno necessariamente positivo di 2 coerente con la

17
natura di K e M, che sono matrici simmetriche e almeno semi-definite positive.
Sostituendo 2 nella prima delle ( 71 ) si ha:

K = 2 M ( 72 )

Dalla ( 72 ) si conclude che determinare i valori della costante 2 significa

trovare gli autovalori della matrice K rispetto alla matrice M. Tale problema pu
essere ricondotto al problema standard moltiplicando per linversa della matrice
di massa:

M 1K = 2 ( 73 )

Quindi lequazione secolare si ottiene imponendo una delle seguenti condizioni:

(
det K 2 M = 0 )

det ( M )
1 ( 74 )
K 2 I = 0

dove I la matrice identica. Nel caso in esame, si ha:

k 2 I1 k
= 0 ( 75 )
k k 2 I2

da cui lequazione biquadratica

( k I )( k I ) k
2
1
2
2
2
= 0 ( 76 )

che ha due soluzioni in 2:

12 = 0
I k + I2 k ( 77 )
22 = 1
I1I2

Il primo modo sar dunque un modo rigido, mentre il secondo avr frequenza
propria:

1 I1k + I2 k
f2 = ( 78 )
2 I1I2

Per ottenere i modi, occorre sostituire le 1, 2 nella ( 73 ) e risolvere in ,

ricordando che il sistema sotto-determinato per come sono state trovate le 1,
2. Sostituendo la 1, si ha:

2 = 1 ( 79 )

il che conferma che il primo modo un modo rigido: tutte le sezioni della trave
ruotano della stessa quantit. Sostituendo 2

18
 I1
2 = 1 ( 80 )
I2

per cui la rotazione del secondo volano uguale e opposta a quella del primo se
le due inerzie sono uguali. Poich landamento delle rotazioni lineare lungo la
trave, nellipotesi I1=I2 si ha anche che la rotazione zero in mezzeria della trave.

19