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GEOMATICA

SISTEMA DI RIFERIMENTO definizione e materializzazione


1)Sta spiegando quello che faremo nel corso, e sta facendo esempi ciance
2) (Disegna) Dobbiamo capire cos il SR e come si materializza. Il SR quel qualcosa che mi
permette di rispondere alla domanda dove sono ,il SR definito come linsieme di regole necessarie
e sufficienti per definire la posizione di un punto in un certo ambito dimensionale. SE facciamo
lesempio di un sulla lavagna, lambito dimensionale 2D, prendo un punto come riferimento
(origine) e traccio un asse che mi definisce una dimensione (laltra definita ad essa
perpendicolare), concetto che si vede che facile esprimere sulla lavagna pi complicato da fare su
tutta la superficie terrestre, ma comunque il ragionamento analogo. Sottoliniamo il fatto che
abbastanza semplice dare una definizione di SR, ma quello che pi importante e complicato la
materializzazione del SR dove le scelte devono essere guidate dal buon senso e dalla comodit.
pi complicato materializzare il SR della superficie terrestre perch la superficie terrestre
mutevole. Ci sono spostamenti regolari (ben definiti) e irregolari (casi come fukushinma e sumatra).
Definire un SR un procedimento meccanico(semplice) faccio delle scelte arbitrarie e blocco i
gdl (cos stabilisco le regole e informazioni nella definizione di SR), nellesempio 2D i gdl sono 3,
2 li blocco scegliendo lorigine e laltro lo blocco scegliendo lasse. Nelle 3D i gdl sono 6 (3
traslazioni e 3 rotazioni), possiamo vederle nella rappresentazione di ewulero dove ho i 3 assi e una
rotazione rigida nello spazio ( come prodotte di 3 rotazioni piane ognuna intorno ad una asse). La
materializzazione (realizzazione) un procedimento pi complicato (scelta di pi riferimenti che
variano nel tempo). La via pi semplice la materializzazione per punti (esempio 2d). Introduco un
punto che lorigine O di coordinate nulle (o assegnate), prendiamo unasse uscente da questo
punto e dico che ha una certa direzione, ora devo tradurre questa operazione sotto forma di punti
prendendo un altro punto P che giace su questa retta e gli definisco le coordinate (x indeterminata e
una y che definita), riusciamo ad individuare completamente lasse x. Se introduco una altro punto
sulla retta con x soprassegnato diversa introduciamo quello che si chiama metrica, cio stabilito io
che la distanza OP vale modulo di x soprassegnato, tale informazione necessaria se decidiamo di
non utilizzare altre unit di misura ma la decido. Se io decido di y di utilizzare ununit di misura
gi definite (metro in francia, lunghezza donda di decadimenti nucleari ecc), potremo andare a
produrre uneventuale discrasia dal punto di vista metrico se utilizzassi anche la mia metrica (quindi
non mi serve). Discorso diverso dal punto di vista della materializzazione pratica (lo vedremo),
infatti le condizioni non sono cos semplici , perch le coordinate dei punti sono variabile nel
tempo e, dal fatto che le coordinate discendono da operazioni di misura e quindi affette da errori che
dobbiamo controllare, e per fare ci devo avere delle informazioni sono sovrabbondanti. Si deduce
che nella pratica la definizione del SR coincide con la teoria mentre la materializzazione non (per
via degli errori).
3) La materializzazione di un SR ha degli effetti immediati per quanto riguarda la possibile
compresenza di diversi SR, e vedremo come passare da un SR allaltro. (rispiega cose fatte ieri).
Adesso ci poniamo il problema della materializzazione di un SR 3D, dobbiamo ad andare a bloccare
i 3 gdl delle traslazione e i 3 gdl alla rotazione. Per bloccare i gdl alla traslazione definisco un punto
O come origine a coordinate nulle, per bloccare i rimanenti gdl le scelte sono arbitrarie, andiamo a
identificare le direzione di un asse (supponiamo sia il z, analogo ragionamento per gli altri),
prendiamo un punto P qualunque che giaccia in z, cio con coordinate). Per definire completamente
il SR, adesso sappiamo dove giace il piano xy (lasse y e lasse x giacciono sul piano ortogonale a
z), ma non sappiamo in che modo x e y sono ruotati, devo avere un altro punto Q che giace sul
piano xz (non necessario che sia su uno dei 2 assi rimanenti), cos lasse x sar lintersezione del
piano xy con il piano xz (piano meridiano di greenwich o piano meridiano fondamentale perch non
passa proprio per greenwich quello deciso dal parlamento inglese nel 700).

I problemi pratici relativi alla a materializzazione del SR sulla superficie terrestre sono: la
variabilit delle coordinate, e gli errori delle misure, quindi la bont delle coordinate dipende dalla
potenzialit dei sistemi di misura e dalla analisi e la correzioni degli errori, per fare questo abbiamo
bisogno di avere informazioni ridondanti. Grande differenza tra definizione e materializzazione.
4) Moti terrestri dellasse e della superficie terrestre
A noi interessano 2 tipi di moti quelli dellasse terrestre nello spazio e i moti dellasse terrestre
rispetto alla terra raggruppati come moti dellasse terrestre, e i moti della superficie terrestre.
I secondi intuitivo ci interessano per capire come si comporta la superficie terrestre in quanto li
che vogliamo impiantare il nostro SR. Mentre ci interessano i moti dellasse terrestre nello spazio
(come si comporta la terra nel suo complesso) perch tutte le operazioni che dobbiamo andare a
considerare per determinare le coordinate della superficie terrestre devono essere guidate da
strumenti facenti parte della geodesia spaziale, cio opportune costellazioni di satelliti ed altri
strumenti. I singoli moti che lasse terrestre compie nello spazio sono:-precessione: per cui lasse
terrestre viaggia nello spazio non semplicemente traslando ma ruota lentamente descrivendo un
cono (di angolo 2327) con periodo di circa 25800 anni (esempio del moto di una trottola), moto
che dovuto alla attrazione del sole . A questo moto di precessione si sovrappone il moto i
nutazione dovuto allattrazione gravitazionale che la luna e il sole esercitano sulla terra, ma
soprattutto la luna pi piccola ma molto pi vicina (luna dista 350000 di km, il sole dista 150
milioni di km) che fa oscillare questa traiettoria ( di circa 9,2) con periodo di circa 18,6 anni,
perch dopo questo periodo la luna si ripresenta alla terra nella stessa posizione. Siccome la terra
non perfettamente calettata sul suo asse. (Figura che mostra il sse terrestre dal punto di vista del
polo e come se sbucasse lasse sotto i piedi). Si nota che lasse di rotazione non fermo ma fa una
spirale (cerchio variabile) in un periodo di 435 giorni, di ampiezza dellordine di alcuni metri
(langolazione varia da1-2). Tale moto che prende il nome di polar motion, approssimativamente
conico, intorno ad un punto convenzionale medio detto polo convenzionale terrestre. Ipotizzando
che questo andamento sia abbastanza regolare, per via di quel che successo a fukushima si presume
che ci sia stata una discontinuit della decina di cm, per non possibile determinarlo subito, (e
soprattutto non che prima lasse era fermo) si sottolinea che la figura mostra il moto dellasse
rispetto alla terra e non rispetto allo spazio quindi non centrano niente la precessione e nutazione.
Ci si accorti di questultimo moto guardando le stelle alla fine dell800 (Carloforte in Sardegna)
con lo strumento dei passaggi. Dei moti della superficie terrestre dobbiamo considerare i co e i
ctp.Siccome lasse terrestre si muove stato definito il polo convenzionale terrestre (cos viene
inteso il polo nord), come media del moto dellasse terrestre sulla superficie. Considerando i moti
relativi alla superficie terrestre si distinguono i moti di tipo periodico e i moti secolari (non hanno
periodicit ma hanno un andamento nel tempo). Fenomeni periodici:-maree oceaniche e terrestri,
bisogna sapere che quello che succede al mare per effetto della attrazione delle luna e del sole,
succede anche alla crosta terrestre, a Roma 2 volte al giorno la crosta terrestre sale e scende di 30
cm. Le maree oceaniche fanno variare il carico idrostatico sulla crosta inducono delle deformazioni
sulla crosta (deformazioni indotte) che arrivano fino ad alcuni cm. C poi il carico aerostatico
dovuto alle variazioni della pressione atmosfera che deforma la crosta di alcuni mm. Visto che
questi fenomeni hanno un motore ben individuato cio lattrazione gravitazionale della luna e del
sole (in misura minore) le maree possono essere considerate periodiche, mentre le deformazioni
dovute al carico aerostatico non possono essere considerate periodiche. Dobbiamo costruire dei
modelli per descrivere questi movimenti, questi modelli sono importanti per poter adottare una
posizione pi una deformazione data dal nostro modello, oppure stabilire le coordinate al variare del
tempo (ma la stessa cosa, soliti viaggi del prof). Se vediamo i grafici relativi alla stazione di
Matera vediamo che landamento non che sia proprio regolare (in quanto la una non sempre alla
stessa distanza dalla terra), si nota anche che ci sono spostamenti di quote e spostamenti orizzontali.
Consideriamo i fenomeni non periodici: oltre a quelli catastrofici legati a eventi sismici, ci sono
quelli legati ai fenomeni della tettonica a zolle (in tutto le placche sono 50, quelle principali sono

una 20) dove ogni zolla si muove vincolata alle altre ma per conto proprio (wegner fine 800) in
realt non si sa bene quale sia la ragione ultima che determina lo spostamento. La zolla che si
muove pi veloce e la zolla del pacifico spostamenti delle decina di cm/anno ( per questo che ci
sono tanti terremoti) , nelle altre zolle gli ordini i grandezza degli spostamenti sono in genere di
alcuni cm allanno ( poi vedremo rispetto a che cosa). I movimenti delle placche sono
essenzialmente bidimensionali, solo nelle zone di contatto (subsidenza) tra le placche ci sono forti
movimenti relativi alla quota ma sono zone limitate, ci sono fenomeni non periodici che provocano
spostamenti verticali. Gli spostamenti verticali possono essere provocati da fenomeni di origine
naturale e artificiale. Tra quelli naturali famoso il bradisismo di Pozzuoli dove il suolo sale e
scende per via di fenomeni di vulcanismo secondario ( le camere magmatiche si riempiono e si
svotano e determinano differenza di pressioni importanti) fenomeni dellordine della decina di
metri. I fenomeni artificiali ci sono fenomeni di subsidenza (dovuti allestrazioni di acqua e di
idrocarburi). C un altro fenomeno che si manifesta alle alte latitudini nord (Canada, Siberia,
Scandinavia) chiamato absidenza o rebound post glaciale, il suolo tende a salire dellordine dei mm
lanno per via del rilassamento dovuto al disgelo dellultima era glaciale
Come facciamo a trattare i fenomeni non periodici? Lunico modo mettersela via dicendo che non
possiamo definire le coordinate,o dire che queste variano e le devo di volta in volt in volta
rimisurare, oppure ipotizzare un moto rettilineo uniforme, questo in genere non vero, per un
modello valido per intervalli temporali limitati (a cui affiancare delle coordinate convenzionali).
Consideriamo un grafico relativo agli spostamenti della stazione sopra la facolt. La scala temporale
definita in settimane gps (il t =0 lepifania del 1980). Si vede che in circa 4 anni siamo andati in
direzione nord est di circa 5 cm in entrambe le coordinate per effetto del moto della placca
euroasiatuica (in verit la situazione pi complicata). Se vediamo landamento in quota esso ha
una certa regolarit, ha un trend negativo con delle sue periodicit legate a fenomeni stagionali
stabilit del SR dovuto a fenomeni e carcio e scarico della falda.
5) Viene proposto un esercizio ad una dimensione, per capire bene cosa significa: definire una
posizione convenzionale di un punto P (in moto), utilizzare un modello di moto secolare, e
utilizzare un modello di moto periodico. Ho uno strumento collocato in S(fermo) , mi muovo in
ambito monodimensionale su una retta che per comodit chiamiamo x. Parlo di posizione
convenzionale perch P ha una x dipendente dal tempo e ipotizzo che un modello buono per
descrivere la posizione del punto sia rappresentato da una semplice legge. Questa legge composta
da 2 componenti una di moto periodico semplice e una di moto secolare (rettilineo uniforme)
Supponiamo che il modello periodico sia noto, questo vuol dire che sono noti i suoi parametri
fondamentali: lampiezza, la pulsazione e la fase iniziale. Per il moto secolare un buon modello per
andare a rappresentare almeno in un intervallo di tempo definito la posizone in tempi diversi il
moto rettilineo uniforme, nellespressione della legge oraria quello che noto solo listante di
tempo in cui andr a fare delle opportune misure per andare a trovare le quantit che sono incognite
che descrivono il moto rettileno uniforme cioe x0 (posizione allistante 0, che la posizione
convenzionale) e v. Il moto secolare non incognito, quello peridioco si. L osservazione per poter
trovare le inc, si ipotizza che con un strumento situato in S siamo in grado di misurare la distanza
tra S e P, per trovare la posizione di P mi basterebbe una misura, ma ne faccio di pi per avere
ridondanza e farne una stima pi raffinata. Purtroppo la situazione pi complicata in quanto P si
muove, quindi se faccio la misura della distanza in tempi diversi otterr delle posizioni di P diverse,
alleesecuzione di ogni misura di distanza dovr connotare anche linformazione temporale.
(formule). Se io faccio n osservazioni a n istanti di tempo diversi metter via n relazioni. Le
mettiamo allinterno di un sistema, sistema di eq. di osservazione. Dobbiamo utilizzare un modello
funzionale (che lo stesso che si usava in topografia) che lineare che lega il vettore x (n elementi)
dove sono contenuti parametri inc. al vettore y (n elementi) nel quale sono contenute tutte le

quantit osservate. Questo legame legato dalla matrice disegno (allinterno ci sono i coefficienti
delle incognite) e dal vettore termine noto (allinterno le quantit note)22:00piscio ..
6) passaggio da un SR allaltro
Le rinnovate disponibilit tecnologiche inducono alloperazione di progressivo aggiornamento,della
materiallizzazione dei SR. Si rifanno le misure e si trovano nuovi valori di v e x0 anche se riferiti
alla stessa epoca convenzionale leggermente diversi. Nel momento in cui vado materializzare
diversi SR, vero che saranno tra loro diversi ma in realt non di tanto (fa lesempio del il piano
meridiano di greenwich che stato spostato di poco rispetto alle dimensioni della terra). Il problema
pi generale consiste nellavere 2 SR, e passare da uno allaltro determinando il legame analitico
che descrive la trasformazione dal SR s al SR s. Questa trasformazioe labbiamo gia vista, il SR
un corpo rigido che per orientarlo nello spazio si devono fare 6 scelte che bloccanno i sui 6 gdl ,
quello che andremo a fare per orientarlo nuovamente sar un rototraslazione rigida ( formule). Con
questa scrittura scrivo che partendo da s e prendendo il generico punto che in s ha coordinate xyz e
lo ruoto tramite una matrice per fare in modo che abbia gli assi // al SR s, successivamente faccio
tre traslazioni che i posrtano O a O. I 6 parametri che regolano la trasformazioni sono xyz omega
fi e k e rappresentano gli angoli di rotazione ordinatamente intorno agli assi xyz ( avremo un
prodotto matriciale di 3 rotazioni piane), (matrici) ricordarsi che omega positivo se ruota in senso
antiorario.. piscio 14:00 cose che si sanno e non ci perdo tempo
7) ciance modello funzionale stocastico della trasformazione tra 2 SR , non ci perdo tempo in pi
lui ha fatto confusione e i pischelli pure
SR locali e globali e tecniche di materializzazione
8) Cerchiamo ora di capire come tutto quello che abbiamo visto in termini generali viene calato nel
contesto geodetico. Quali sono i SR definiti e materializzati? Da un punto di vista generale,
importante considerare che di SR ne posso esistere di 2 tipi quelli globali (WGS84 che quello
associato al GPS) e quelli locali (ROMA 1940, ED1950 sistemi storici che non vengono pi
materializzati e hanno validit locale e altri non storici ETRF e RDN). Vedremo che Dobbiamo
conoscere altri SR locali tuttora in uso, e altri sistemi globali. Il SR convenzionale terrestre un
SR globale, il termine convenzionale sta a indicare che per fissarlo si sono fatte delle scelte
convenzionali, tali scelte sono: origine nel baricentro terrestre, asse z coincidente con lasse di
rotazione terrestre convenzionale (media, allepoca 1984.0), piano meridiano di riferimento
approssimativamente passante per greenwich (abbiamo bloccato tutti i gdl). La definizione non ha
errori in quanto un idea, mentre la realizzazione ha tutti gli errori che mi derivanti da tutte le
misure effettuate per materializzarlo. Il WGS84 (SR globale), questo rispecchia la definizione
appena data ed una sua materializzazione, la cosa che non molto buona che stato
materializzato per esigenze esclusivamente militari. Ne consegue che ha delle particolari
caratteristiche, un SR che risulta materializzato da solo 5 stazioni fondamentali pi 5 accessorie
(10 stazioni). Le stazioni sono cos poche per poter avere un sistema agile, per poco accurato. Il
tom tom ci fornisce le coordinate in questo SR. ( parla del GPS). Il problema di questo SR che
essendo basato su poche stazioni, queste fanno poche misure, le orbite stesse dei S quindi sono
basate su queste poche misure e quindi tutte le posizioni che il GPS ci fornisce affetto da errori
fisiologici. Quindi io in questo sistema non riesco a sfruttare al meglio delle mie potenzialit il GPS
e non riesco a posizionarmi con una precisione superiore ai svariati metri. LITRS (international
terrestrial reference system) il SR convenzionale terrestre. Io devo realizzare al meglio lITRS
anche perch non esiste solo il GPS anzi tale sistema arrivato dopo, prima cerano altri 2 sistemi
di misura il VLBi (anni 70) il satellite laser ranging (dalla fine degli anni 70). Bisogna capire che
tutto quello che posso mettere in campo una compresenza di tecniche di misura (ne esiste una terza
ma in fase sperimentale). Queste prime 2 tecniche sono state soppiantate dal GPS perch se
andiamo a vedere in tutto il mondo quanti sono i luoghi dove andiamo avere i vari sistemi di

misura ne contiamo circa 30 per il VLBi , 70 LR e ,tra 400-500 per il GPS, (figura che mostra la
distribuzione delle stazioni). Vediamo che le stazioni sono mal distribuite (la maggior parte nel nord
del mondo), questo un problema che mi ritrovero ogni volta in cui devo passare da un SR allaltro
(linformazione non buonissima). Perch il VLBi ha cos poche stazioni e perch cos
importante? Le stazioni sono costosissime costituite da radiotelescopi che osservano quello che
succede ai confini delluniverso conosciuto (14 miliardi di anni luce). Osservano segnali molto
particolari che vengono emessi da sorgenti chimate quasar. Questo utile perch osservo punti
situati allinfinito e posso supporre vista la lontananza che i segnali sono tra loro paralleli. Questo
importante per la materializzazione perch in ogni luogo in cui c una stazione VLBI riesco a
determinare le coordinate. La situazione in verit un po pi complicata perch lantenna ha 100 m
di diametro, ed difficile materializzare un punto. Supponendo di togliere questi problemi, per
utilizzare questi segnali per trovare le nostre posizioni vado a vedere i ritardi che ci sono tra
larrivo dello stesso segnale ad una stazione e allarrivo da un alaltra stazione. questo il
principio fondamentale su cui si basa, tale stazioni costano decine di milioni di dollari. Il vantaggio
che il VLBi lunico che ci dice come gira la terra, e da questo riusciamo a capire come
disposto lasse di rotazione terrestre rispetto alluniverso e capire i moti di precessione di nutazione.
Il laser ranging pi fitto e costa un po di meno. Il principio (si fa il paragone con la stazione
totale) un S in orbita tutto coperto da prismi, ci mettiamo in un punto mandiamo un segnale che
rimbalza ritorna e noi riusciamo a misurare la distanza, mentre il S ha posizione nota. Noi
utilizziaimo il LR per materiallizzer un SR per motivi economici e soprattutto perche i satelliti LR
viaggianoi su orbite basse, e per tale motivo lorbita del S risente maggiormente delleffetto del
campo gravitazionale terrestre. Nel momento in cui andiamo a scrivere il modello funzionale che
lega la posizione del punto alle nostre osservazioni, nel nostro modello entra la posizione del
baricentro terrestre. Quindi con il LR riusciamo a determinare il baricentro terrestre, e le sue
variazioni dovute a effetti esterni. Questo importante perch se il baricentro cambia posizione
anche la nostra origine (per come stata definito il SR) cambier posizione.
10) I gdl sono stati tutti bloccati grazie alle nostre osservazioni (il piano meridiano una scelta
convenzionale). Quindi teoricamente del GPS non abbiamo bisogno, in realt esso viene utilizzato
per infittire la materializzazione del nostro SR, in quanto molto economico e conseguentemente
maggiormente distribuito anche se non ancora ben distribuito in tutto il mondo. Il servizio IGS il
servizio pi importante a livello internazionale, che anche se giovane ha preso molto soppravvento,
grazie alleconomicit del sistema su cui basato (il gps). Ultimamente ha variato il nome (non
lacronimo) variando GPS in GNSS che il nome pi completo e sta per global navigation satellite
systems, che comprende anche il glonass che simile al GPS e quelli che verranno galileo in stato
embrionale e il sietama cinese compass. Il servizio IGS contribuisce alla realizzazione del SR
internazionale terrestre, in pi si occupa di gestire la parte relativa al contributo dei sistemi GNSS.
(figura della rete IGS). Dal punto di vista istituzionale ci sono 2 entit indipendenti che si occupano
di fare cose diverse. La prima con sede a Parigi linternational eerat rodation servcie IERS ha il
compito di determinare alcuni elementi di utilit sia dal punto di vista geodetico che astronomico,
calcola i parametri di orientamento e di rotazione terrestre che consistono in 3 informazioni fornite
quotidianamente: di quanto lasse terrestre si discosta dalla posizione convenzionale del polo (sia in
termini metrici, sia in termini angolari), laltro parametro ci dice come la terra sta ruotando (infatti
rispetto ad un tempo atomico la rotazione delle terra non uniforme). Poi ha il compito di andare a
riferire il SR celeste comodo da utilizzare per descrivere il moto dei S (dove la terra ruota
allinterno di esso). Poi ha un compito fondamentale che quello di andare a definire tutto un
insieme di convenzioni (modelli) che intervengono nella materializzazione dei SR sia terrestri che
celesti, uno di questi il modello della marea terrestre. Laltra entit listituto geografico
nazionale francese che si occupa di andare a prendere i dati acquisiti da VLBI LR e GNSS e
metterli insieme in una maniera intelligente, per realizzare il SR. Mette via e accumula le nuove
informazioni per poter aggiornare la materiallizzazione del SR. La realilizzazione dellidea (la
definizione SR cio dellITRF), prende il nome di ITRF (frame) e si nota come lITRS

immutabile nel tempo, mentre nellITRF viene connotato da un riferimento temporale che lanno
in cui venne rilasciato (il primo ITRF89 poi 94 97 mentre lultimo lITRF2008, rilasciato nel
2010 nel frattempo stato calibrato). Come si fa a aver una materiallizzazione? Abbiamo gi visto
come si fissa lasse z e il geocentro (baricentro terrestre). Vediamo come si fissa lasse x, cio come
viene decisa la posizione delle piano xz. Dobbiamo tenere conto del fatto che la superficie terrestre
costituita da placche crostali, e quindi se ancorassimo questo piano ad una placca crostale il piano
vaiggerebbe con essa, questo avrebbe poco senso. invece pi importante definire un orientamento
rispetto il quale il moto di tutte le placche possa essere rappresentato. Sulla base di dati geologici
stato costruito allinizio degli anni 90 un modello dello spostameno delle placce (ha avuto origine
in ambito geologico e non geodetico). Questo modello stato confermato dai dati geodetici (per il
95%), si pensato allora di integrare le 2 informazioni (geologica e geodetica), e ci ha comportato
di scegliere un piano xz che possiamo chiamare medio in maniera tale che la somma dei momenti di
inerzia delle placche sulla superficie terrestre sia costante, questa costanza comporta che tutte le
placche rispetto a questo piano medio nel loro spostamento non comportano una rotazione globale
(moto univoco a rotazione nulla). Se io vado a scrivere la somma dei momenti di inerzia
moltiplicata per la loro velocit angolare ripettto al SR prescelto, questa somma nulla, questo
permette di stabilte il piano medio. Vediamo un altro aspetto. Ci sono alcuni punti sulla superficie
terrestre che rappresentano dei collegamenti tra la superficie terrestre e il mantello sulla quale
galleggia la crosta, nella geodinamica utile rappresentare il moto delle singole placche rispetto al
mantello (e non rispetto al SR convenzionale). Questi punti non sono tanti, una di queste sono le
isole Haway, quindi se capisco come si muovono le isole haway nel corso degli anni ho un evidenza
geolgica di come la crosta si spostata sopra il mantello. La metrica viene determinta da VLBI e
LR, ma ultimamente tale scelta stata rivista, e ora si utilizza il LR. Quando immaginiamo la
materializzazione dobbiamo immaginare un elenco di posizioni e di velocit riferite ad una certa
epoca, in tutto ci la funzione del GPS quella di densificare il SR. Questo molto importante,
possiamo produrre altri punti in questo SR. Facciamo un esempio semplice di punti che vanno a
materializzare un ETRF 2000 il tutto consiste in un elenco di nomi, sigle e coordinate e un elenco di
velocit tutto affiancato con la relativa precisione. Si nota che le velocit non sono tutte uguali, e i
punti anche se sono vicini si muovono in maniera diversa e questo la causa dei terremoti.
11) Tutti i vari ITRF che sono stati fatti sono materializzazioni diverse dello stesso ITRS. Questi SR
sono stati realizzati con lipotesi che i punti si muovano di moto rettilineo uniforme, quindi ad un
epoca di riferimento avremo una certa posizione e velocit, con questa ipotesi posso muovere i
punti in dipendenza dellepoca alla quale voglio andare a conoscere le coordinate dei punti stessi.
(formule) Se ho rispettivamente posizione e velocit convenzionali allepoca di riferimento, la
varianza della posizione e la varianza della velocit allepoca di riferimento, posso andare a
calcolare la posizione e la sua precisione ad un epoca t qualunque allinterno del periodo di validit
del mio SR (basta che applico la legge del moto rettilineo uniforme, mentre per la varianza a
qualsiasi epoca uso la legge di propagazione delle varianza. Se t troppo grande rispetto allepoca
di riferimento lerrore esplode, evidente che non devo considerare epoche troppo distanti da quella
di riferimento, il che equivale a dire che meglio ipotizzare intervalli di validit abbastanza stretti.
In pi questo errore risulta anche sottostimato in quanto il modello rettilineo uniforme potrebbe
essere sbagliato soprattutto per periodi lunghi la cui validit potrebbe essere variabile al variare
della posizione sulla superficie. Con il progredire delle tecnica possiamo avere precisioni migliori
che propagandosi con le epoche provocheranno degli errori minori rispetto ai modelli costruiti a
partire da misure meno raffinate. (Mostra figure con andamenti degli spostamenti di qualche cm sull
intervallo di validit) banale dire che bisogna utilizzare la materializzazioni pi recenti. Costruire
nuove materializzazioni richiede comunque un grande dispendio di forze, acquisizione di dati per
periodi molto lunghi, e trattamento dei dati, per questo che non vengono rilasciate molto
frequentemente (intervallo di 3-4 anni). Siccome nellintervallo di validit del modello si visto che
la posizione dei punti variano anche di alcuni cm e la materiallizzazione di nuovi modelli onerosa,
si tentato di correre ai ripari, andando a realizzare un SR in un maniera pi semplice. Andando a

materiallizzare un SR basato solo su misure GPS,anche se in verit non proprio cos in quanto il
GPS non autosufficiente,quindi utilizzo il VLBi e LR (per fare quelle misure che con il solo GPS
non possibile fare, geocentro e orintamento dellasse z ), poi mi scordo da dove arrivano i dati che
ci forniscono. Tale sistema viene gestito direttamene dallIGS (negli altri due sistemi i dati
confluivano a Parigi e venivano calcolati dallistituto geografico francese). Questo sistema prende il
nome di IGS in e ha anchesso una connotazione temporale che indica lanno di rilascio il primo
lIGS00, con la materializzazione di ITRF 2005 stato rilasciato lIGS05 (che consiste nellITRF05
ma solo con i punti determinati prevalentemente solo con il GPS). La tecnica di materialzzazione
completamente diversa rispetto allITRF. Di materializzazioni ne vengono fatte 2, si fa una
materializzazione settimanale che consiste nel prendere i dati delle stazioni attive in quella
settimana, vado a calcolare le stazioni in una settimana e faccio una media giornaliera (su tutta la
settimana). La seconda materializzazione viene fatta in termini di moto rettilineo uniforme andando
a calcolare posizione e velocit relativa e epoca di riferimto molto distante il 98.0. Un'altra
questione importante quella legata alle effemeridi broadcast (precisione ordine del m) dei S che in
genere sono fornite in WGS84, ma ne esistono anche altre dette precise che non vengono riferite al
WGS84 altrimenti non sarebbero precise (precisione di 5 cm), in quanto la materializzazione
WGS84 non una materializzazione precisa, ma vengono fornite in IGS05. Ci si chiede come sono
collocate fra di loro tutte queste materializzazioni del SR convenzionale terrestre che abbiamo
preso in consiederazione cio WGS84, lITRF08 e lIGS05. ITRF e IGS sono diversi dal punto di
vista dei dati che sono presi in considerazione: lITRF considera tutto gps LR e VLBI, mentre lIGS
(quasi) solo il gps, ma la differenza tra uno e laltro di qualche mm quindi per la maggior parte
dell applicazioni pratiche sono indistinguibili. Mentre per il WGS84 coerente con luno e con
laltro del livello di alcuni cm comunque meno del dm. Nel momento in cui io utilizzo un
navigatore GPS che di per se mi fornisce una posizione con una precisione che va dai 5 e 10, tutti
questi sistemi globali sono indistinguibili. Quando non cerano ne LR ne VLBi ne tantomeno gps, si
consideravano le coordinate come immutabili perch gli strumenti di misura erano grossolani e non
erano in grado di misurare le varazioni delle posizioni (le misure avevano errori della decina di cm),
ma il principio nel materializzare un SR era lo stesso che c adesso da quelle coordinate venivano
realizzate le mappe. Lesigenza pratica di volere che le posizioni siano le stesse oggi come domani
si posto il problema di andare a riconoscere se non fosse possibile andare arealizzare dei SR dove
le coordinate siano sostanzialmente costanti col passare del tempo, nonostante la superficie terrestre
sia mutevole.
ETRS89 materializzato ETRF e RDN
12) Si ritenuto utile unaaltra materializzazione dellITRS a livello europeo, questo per avere una
materializzazione nella quale le coordinate dei punti rimangano particolarmente costanti, nel senso
che le loro variazioni nella stragrande maggioranza dellle applicazioni tecniche (tra cui le nostre)
siano trascurabili (lo stretto di messina la zona pi osservata dal punto di vista geodetico della
terra, faglie attive). Per ottenere questa materializzione, si definito un SR solidale con la placca
europea. Il primo ITRF stato rilasciato nell89, in cui non cera la densit attuale di stazioni, per
in giro per leuropa cera un certo numero di R gps funzionanti si deciso di prendere un certo
numero di punti sparsi per leuropa e dire che il SR solidale con la placca europea era materializzato
da questi punti con le coordinate ITRF calcolate nell89 (non siamo andati a dire prendo lasse z ,
prendo lorigine e il pianoxz ), abbiamo assunto una decisione molto pi semplice che richiama la
definizione dei SR antichi. Ovviamente questi punti da ITRF 89 si evolvono sia perch la placca si
muove e sia perch ci sono state altre materializzazioni (effettuate con strumenti pi precisi).
Comunque cos facendo stato definito il ETRS 89 (definito tramite una materializzazione) e
materializzato dallITRF89. Si deciso in questi ventanni di densificare questa materilzzazione in
ambito europeo (nell89 le stazioni erano circa 20 ora sono pi di 200), questo a comportato di
calcolare nuove coordinate delle stazioni che via erano disponibili, tali coordinate per non erano
pi calcolate nell89. La definizione ETRS89 stata accompaganta da una prima materializzazione

ITRF89 , la definizione e la materializzazione sono perfettamente coincidenti. Man mano che sono
state disponibili nuove stazioni si deciso di fare in ambito europeo come con gli altri SR
internazionali, quindi ogni tanto ricalcolare tutto tenendo presente che io mi sto sempre spostando
con la placca eoropea. Quindi questi ricalcoli non avevano lo scopo di andare a stimare la velocit
di queste stazioni ma avevano solamente lo scopo di ricalcolare meglio le coordinate che avevo una
prima volta calcolato nell89 e anche per pi punti. Da un punto di vista concettuale
laggiornamento dellETRF deriva esclusivamente da nuove tecnologie e da infittimento e nuovi
calcoli mentre le velocit sono nulle. La materializzazione attuale lETRF2000, poi ci si fermati
perch si era gia spremuta tutta la precisione possibile ottenibile dalla tecnica, non aveva senso
considerare altre materializzazioni, anche se la tecnica poteva avanzare di un pochino, ma lentit di
tale correzioni cos bassa soprattutto per le applicazioni pratiche che non valeva la pena fare altre
materializzazioni. In ogni singolo stato si provveduto a unulteriore densificazione
dellETRF2000, quella italiana una delle migliori in ambito europeo la densificazione molto ben
fatta e molto ben calcolata. Questa rete costituita da circa 100 stazioni (una delle quali e sul tetto
della facolt), questa rete stata chiamata RDN rete dinamica nazionale (anche se non si sposta e di
dinamico c poco). Questa rete viene calcolata continuamente da 4 gruppi di ricerca (roma milano
padova e dallIGM), le coordinate non vengono aggiornate ma periodicamente controllate. Il
monitoraggio serve a sapere se succede qualcosa di spiacevloe nel caso una stazione si spostasse.
Questa rete stata collegata ad una rete preesistente sul territorio nazionale e andava a
materializzare il sistema ETRS89 nella sua prima materializzazione cio lETRF89, la tecnologia
GPS era ai primordi, si utilizzato il GPS per andare a misurare alcuni punti con una precisione
scarsa, quindi stato usato come sistema di misura e non come strumento per materializzare il SR
come nelle reti permanenti. (figura) (punti che materializzano lETRF in ambito nazionale). Tale
rete tuttora esistente. LIGM 95 una rete costituita 1234 punti (non stazioni) distribuiti in
ambito nazionale le cui coordinate fisse andavano a densificare in ambito nazionale il SR ETRF89.
Andiamo a vedere il legame che c attualmente tra 2 qualunque materializzazioni dellITRS e
dellETRS. Consideriamo la nostra stazione permanente con coordinate in ETRF2000, posso
conoscere quali sono le cordinate in ITRF2008 odierne (diverse da quelle che avevo ieri)?
La differenza che uno un SR fisso, mentre laltro globale e tutte le placche si spostano.
Andiamo a rappresentare il legame tra i 2 SR, i parametri che descrivono la rototraslazaione con
variazione di scala evolvono nel tempo (lITRF ha coordinate continuamente mutabili). Esiste un
sito web della rete di SP a livello europeo gestito dallosservatore reale del belgio, dove decido da
quale frame partire e a quale frame arrivare. Si devono introdurre coordiante cartesiane
geocentriche e avr quelle realative a quellaltro SR. La placca europea viaggia verso NE di 3
cm/anno, in 22 anni avr fatto circa 66 cm, quindi bisigna fare estrema attenzione. In questo sito
anche possibile passare tra materializzazioni ITRF tra loro differenti. In ambito nazionale dal punto
di vista tecnico bisogna utilizzare lETRF 2000 materializzazato dalla RDN, ad essere precisi in
ambito nazionale si deciso di associare come epoca di riferimento (epoca del primo calcolo delle
100 stazioni) il 2008.0. Quindi le coordinate ufficialmente rilasciate dallIGM per le stazione delle
stazioni RDN sono riferite al 2008.0, queste coordinate sono continuamente monitorate e
considerate immutabili. C per un ulteriore difficolt relativa pi meno a tutti i territori che si
affacciano al mediterraneo (ricorda che dallITRF si vedeva che litalia non si muove tutto in questo
modo). Quello che avviene in ambito nazionale un po pi complicato che in ambito europeo, nel
senso che nel monitaraggio della RDN a parte eventuali fenomeni patologici (stazione in avaria,
edificio che si assesta). Litalia fino allappennino toscoemiliano, e la parte pi a sud presentano
delle differenze di velocit che per intervalli di alcuni anni non ha effetti sulle applicazioni pratiche,
per dopo circa 20 anni le coordinate devono essere aggiornate, ma visto che esse vengono
continuamente calcolate, tale aggiornamento non traumatico e abbastanza fisiologico. (fa un check
point e riassume comunque molto utile). AllITRF posso associare un ellisoide che quello WGS84
e rispetto a questo ellissoide viene riferito il modello di geoide (sviluppo in serie di 5 milioni di
termini) IGB, IGS la realizzazione dellITRF solo con misure GPS. Poi ci sono i sistemi storici,

che devono essere considerati in quanto ci sono documentazioni depoca in cui ci si riferisce a
questi. Comunque lIGM ha fornito i parametri per passare da ROMA40 o ED1959 a ETRF2000.

GPS
Un po di storia
13) Il GPS un sistema nato esclusivamente per motivi militari, in quanto la funzionalit di
qualsiasi ricevitore gps dipende esclusivamente dalle scelte del dipartimento delle difesa USA, se
decidono di escludere qualsiasi utente civile dalluso del GPS possono farlo. questo il motivo che
ha spinto molti paesi a dotarsi del proprio sistema di posizionamento destinato allutenza civile.
Lidea del GPS stata sviluppata alla fine degli anni 60 e le prime sperimentazioni a scopi militari
agli inizio degli anni 80 negli USA ha avuto un impulso fortissimo durante la presidenza Reagan
(per via dello scudo spaziale per guidare i missili a terra), e sperimentazioni in ambito civile in
Europa e Italia fine anni 80. Parallelamente stato sviluppato il Sistema gloonas che fino all89 ha
avuto un sviluppo confrontabile con il GPS, negli anni 2000 stato ripreso e attivato. Il Galileo e il
conmpass completeranno la disponibilit di posizionamento satellitare. Il satellite GPs uno
strumento molto complicato e costoso, Siccome lidea quella di avere 24 satelliti, che vengono
costruiti 1 per volta , quelli che venivano costruiti dopo erano migliori per via del progresso
tecnologico. Durante il periodo iniziale i satelliti erano pochi e il servizio era disponibile solo di
notte. Sul satelliti sono montati molti dispositivi assolutamente vitali. Primi fra tutti sono gli orologi
molto precisi (al rubidio), pannelli solari e c. Si stima che i satelliti abbiano una vita media di 7 anni
e mezzo (certi sono durati di pi certi sono durati di meno). La caratteristica fondamentale per la
funzionalit pratica del GPS che tale sistema pu funzionare in tempo reale, e che ogni satellite
comunica la propria posizione e comunica il segnale di tempo GPS.
Determinazione delle effemeridi e qualit della configurazione geometrica PDOP
Per sapere dove stanno i satelliti c un sistema a terra che costantemente monitora e calcola le
orbite, queste informazioni vengono caricate sul satellite, e da questultimo inviate al ricevitore.
Quindi c un segnale per comunicare le misure e per comunicare la posizione del satellite. Il
satellite contribuisce al sistema se manda informazioni 24 ore su 24. Si distingue tra effemeridi
trasmesse o broadcast (le pi usate dai navigatori) e effemeridi precise o calcolate a priori
(calcolate dallIGS). Considerando che i satelliti viaggiano a circa 20 000 km di quota ad una
velocit di circa 4 km/s si capisce che dobbiamo avere una certa precisione nel descriverne il moto.
importante sapere che passando da unorbita broadcast (1 m di precisione media) a unorbita
precisa (5 cm di precisione media), dobbiamo considerare tutta una serie di effetti che con la
precisione broadcast potevamo (era giustificabile) non considerare. Siccome i satelliti girano
intorno alla terra e questa non ne una sfera e ne un ellissoide, ma presenta una serie di irregolarit
che si ripercuotono sul campo gravitazionale e che i satelliti sentono, nonstostante siano situati
piuttosto in alto (infatti viaggiano a tali quote per risentirne poco) fino all8 e 9 grado ne devo
tenere conto. Inoltre anche le maree terrestri hanno effetti sui satelliti in quanto fanno oscillare la
terre e ci ne fa variare la gravit. Quindi quando parliamo di geoide stiamo ipotizzando un campo
di gravit al netto dei fenomeni periodici, nella realt se poniamo un gravimetro su un punto della
terra vediamo che la forza di gravit varia durante la giornata. Ci sono inoltre effetti sulle orbite dei
satelliti indotti dalle maree oceaniche, dallattrazione della luna e del sole. C poi tutto quello che
riguarda delle forze indotte dalla radiazione solare, infatti lenergia elettromagnetica proveniente dal
sole che investe il satellite (pressione di radiazione ne fa variare lorbita di diverse decime di m al
giorno). Poi considerando che anche la terra illumina il satellite (luce che viene riflessa ) avremo
una pressione di albedo molto pi piccola che comunque dobbiamo considerare. C inoltre un
minimo di attrito atmosferico e leffetto del campo magnetico terrestre. Quindi il passaggio da
effemeridi broadcast a effemeridi precise complica di molto il calcolo e si deduce perch
questultime non siano calcolabili in tempo reale. In un modello ideale dove la terra un corpo
puntiforme in cui tutta la sua massa sia concentrata in esso, la descrizione delle orbite dei satelliti
sarebbe banale e ottenibile tramite un semplice modello kepleriano. Il piano orbitale sarebbe
costante, e le orbite eseguirebbero un ellisse con la terra (punto) concentrata in uno dei 2 fuochi .

Questo modello in prima approssimazione un ottimo modello, nel senso che per piccole porzioni
di orbita che andiamo a rappresentare il modello kepleriano funziona ancora bene. I problemi
iniziano quando voglio descrivere una arco molto lungo giorni o settimane, le perturbazioni vanno
ad avere un effetto molto grande e le deviazioni dal modello kepleriano diventano importanti.
Larco in cui il modello kepleriano valido molto limitato, circa una decina di minuti, troppo
breve per essere preso in considerazione. Quindi nella pratica il modello di keplero non viene mai
utilizzato. Infatti lintervallo temporale di interesse pratico minimo di 2 ore (tempo che intercorre
tra un aggiornamento delle orbite e laltro) con un validit di 6 ore. Il modello della meccanica
celeste che viene utilizzato un modello che arricchisce quello kepleriano con dei termini che
tengono conto approssimativamente delle perturbazioni che ci possono essere su 2 ore. Se
consideriamo lorbita giornaliera (lorbite dei satelliti gps dura circa 12 ore, 12ore siderali)
vediamo che trascurando la disomogeneit della terra, facciamo un errore sulla posizione del
satellite di circa 10 km (un effetto enorme). Mentre la pressione di radiazione provoca un errore di
200 m. Le stazioni principali per il controllo del sistema sono piazzate approssimativamente (li
dove possibile, dove non c il mare) in maniera regolare lungo la fascia equatoriale. (si nota che
quelle americane sono piazzate sulle base militari, per poter essere facilmente difendibili). I dati che
vengono acquisiti routinariamente 24 ore su 24 dalle stazioni di tutto il mondo confluiscono tutti
alla stazione principale che si trova in Colorado, dove si fanno tutti i conti, da cui vengono
trasmesse le orbite alle 5 stazioni che vengono caricate su tutti satelliti della costellazione.
Operazione che avviene ogni 2 ore (12 volte al giorno), ci ci porta ad una precisione di gcirca 1
m. Le effemerdi precise vengono calcolate dallIGS, i database si basano su basi provenienti da
molte stazioni (pi di 300), i calcoli che ne derivano sono molto pi complessi (il SR delle eb il
WGS84 mentre quello delle ep lIGS 05, SR equivalenti per scopi pratici cio da navigazione,
molto diverso per i scopi geodetici e topografici). Serve almeno un giorno per rilasciare un prodotto
che va a costituisce le cosidette effemeridi rapide (precisione di 15-20 cm), mentre mi servono quasi
2 settimane per arrivare alle migliori possibili (precisione di 5 cm). Tutti questi dati sono gratuiti e
pubblici. I satelliti sono messi secondo una logica funzionale alloperativit del sistema (24 ore al
giorno su ogni punto del pianeta e nelle immediate adiacenze). Nominalmente abbiamo 24 satelliti
(possono essere di pi) organizzati su 6 piani orbitali diversi spaziati tra di loro di 60 in ascensione
retta e inclinati rispetto allequatore di 55 gradi (al polo nord e su allo zenit non avr mai un
satelliti) laltezza media e di circa 20000 km. (figura) Al variare del numero e della posizione dei
satelliti varia la capacit di posizionamento del sistema GPS. La variabilit dei satelliti visibili varia
da ai 4 a 8-9 satelliti. C una sigla PDOP che ci da lidea della bont della costellazione gps per il
posizionamento, il valore di essa aumenta al diminuire del numero dei satelliti, per notiamo anche
che ci sono configurazioni che hanno lo stesso numero di satelliti ma che hanno una valore del
PDOP molto diverso (ad esempio una la met dellaltro).Infatti quello che condiziona la bont del
posizionamento gps oltre al numero di satelliti visibili anche come sono messi questi satelliti nel
cielo rispetto allosservatore, cio qual la configurazione geometrica. Se il PDOP alto il
posizionamento impreciso, al contrario se esso basso. C una regola pratica che dice che non
conveniente fare posizionamento assoluto quando il PDOP superiore a 4. Bisogna considerare
anche che il PDOP condizionato dalla presenza di ostacoli vicino allosservatore (il segnale GPS
non in grado di aggirarli).
Variabilit della configurazione geometrica
14) evolvendo continuamente la costellazione satellitare rispetto alla sua visibilit di un osservatore
sulla terra (configurazione geometrica), abbiamo una variabilit sia del numero dei satelliti che della
stessa configurazione geometrica, e quindi del PDOP nel tempo. Sottolineiamo che con
posizionamento GPS intendiamo il posizionamento di in utente in tempo reale in modalit
navigazionale (tom tom) mentre per luso geodetico si intende una altrcosa. Nel momento in cui
c variabilit della configurazione satellitare c ovviamente anche una variabilit dellelevazione
sullorizzonte locale del satellite in vista. Il giorno siderale pi breve di quello solare di 3 minuti

56 secondi. La costellazione si ripete con una frequenza di 12 ore siderali . Spieghiamo la differenza
tra giorno solare e giorno siderale (figura) non ho capito. Per giorno sfoderale si intende occupare
esattamente la posizione del giorno (un giro) prima rispetto alluniverso, per giorno solare si intende
il giorno siderale (un giro) pi il valore angolare che riallinea il centro della terra con il centro del
sole (ci si mette 3m e 56s), si dice che la costellazione GPS anticipa ogni giorno di 3m e 56 s.
tornando al nostro discorso. Il satellite ad un certo punto culmina e poi tramonter , per via che i
piani orbitali sono diversi non tutti i satelliti culminano alla stessa maniera rispetto allo stesso punto
anzi alcuni in certi punti possono culminare e tramontare 2 volte (rispetto allo stesso punto). Questi
andamenti (andamento zenitale della costellazione GPS) sono molto importanti dal punto di vista
pratico, ad esempio se ho impedimenti sotto ad uno certo zenit e verso una certa direzione, non
vedr mai i satelliti sotto quella zona. Infatti in generale tutti i software che permettono di avere
questi plot permettono di inserire le ostruzioni e visualizzare cos la carta degli ostacoli.(figura)
Abbiamo un plot di esempio di un certa zona. Si tratta di un piano cartesiano nord-est dove in
corrispondenza di qualunque retta uscente dallorigine individuo un azimut rispetto al nord, mentre i
cerchi concentrici individuano unelevazione. Al centro sono in corrispondenza della direzione
nadirale (sopra di noi), man mano che mi sposto dal centro la circonferenza pi grande rappresenta
lorizzonte. (Ad esempio il satellite 27 sorge verso sud a 190 di azimut percorre una certa
traiettoria e culmina a azimut 135 zenit 85 e tramonta in direzione con azimut pari a 90).
Sono ostacoli tutti gli oggetti con dimensione pari o maggiore della lunghezza donda della
portante GPS (sono 2 con simile circa 20 cm). Notiamo che in corrispondenza della bisettrice del
1 e 3 quadrante (cio azimut 45 e elevazione paria a 60) notiamo che non passa nessun satellite.
Questo per come sono fatte le orbite dei satelliti GPS, visto che i piani orbitali sono inclinati rispetto
allequatore 55 gradi di ascensione retta dellorbita, non fanno passare il satellite sopra ad una certa
latitudine in corrispondenza dei poli (zone coniche con ampiezza di 70 ), questo vuol dire anche
che se abbiamo un ostacolo in quella direzione ininfluente. Quindi se siamo nellemisfero nord un
ostacolo in direzione nord ci interessa relativamente (poco).
Orologi del satellite e del ricevitore scala del tempo gps
Andiamo ora a considerare il segnale analizzando la questione temporale. Il tempo nel sistema gps
cruciale. facciamo lesempio del distanziometro ad impulsi (un analogo nella geodesia il laser
ranging) dove invio il segnale e misuro il tempo che ci mette a tornare (sistema a doppio senso), il
GPS non funziona cosi, un sistema a senso unico questo perch se dovessi inviare un segnale sarei
individuabile dal nemico (scopi militari), il sistema che emette il segnale mentre il ricevitore un
utente passivo. Questo ha la conseguenza che mentre con un sistema a doppio senso mi basta avere
un orologio per determinare il tempo di volo dellimpulso, nel sistema a senso unico invece ho
bisogno di 2 orologi (1 sul satellite e 1 sul ricevitore). Questi 2 orologi devono essere sempre ben
sincronizzati tra di loro, altrimenti andrei a misurare un tempo sbagliato. Questa condizione nella
pratica impossibile da realizzare, ma possiamo un certo livello di sincronizzazione (della decina di
nanosecondo) tale tempo moltiplicato alla velocit della luce ci fa sbagliare il posizionamento di 3
metri (considerando solo questo errore in realt ce ne sono altri). Possiamo utilizzare degli
accorgimenti: possiamo dire che non c sincronizzazione, per siamo in grado di calcolare gli
errori di sincronizzazione. Siamo a posto perch sappiamo di quanto dobbiamo correggere la nostra
misura. Questa condizione realizzabile solo a livello degli orologi dei satelliti (pi di uno su ogni
satellite), che hanno orologi di una qualit eccelsa che presentano comunque una deriva nel tempo.
Tali orologi li dobbiamo continuamente regolare (calcolare di quanto sono sbagliati), rispetto ad una
scala di tempo universale calcolata a terra mediante una 60ina di orologi atomici chiamata scala del
tempo GPS. Tale scala temporale verr utilizzata come riferimento. Gli orologi che stanno nei
satelliti vengono osservati dalle stazioni che controllano il sistema ed elaborano un modello di
asincronismo (modello di errore) e si presume che esso valga per un po di tempo. Si suppone che il
modello valga per 2 ore (come con le orbite) e questo avviene da sempre. Questa operazione non la
possiamo fare allinterno dei ricevitori che hanno degli orologi pi obsoleti (in genere un oscillatore

al quarzo, di svariati ordini di grandezza pi scadenti), quindi il problema parzialmente risolto


(satelliti si ricevitori no). Tutto ci che non pu essere risolto deve essere ritenuto incognito, tutto
ci che modellabile invece noto (con un certo errore ma noto). Questo il concetto per cui sono
necessari 24 satelliti. Questo perch per risolvere il problema di posizionamento oltre alle 3
incognite relative alle coordinate ho unaltra incognita relativa allerrore di sincronismo (di quanto
sbagliato lorologio del mio ricevitore rispetto alla scala del tempo GPS), quindi mi servono
almeno 4 equazioni, che saranno relative a 4 relazioni indipendenti che devono essere ricavate da 4
satelliti diversi. Infatti la costellazione del GPS tale che ci permette sempre (24 ore su 24) di poter
vedere almeno 4 satelliti. Con dts definisco lerrore dellorologio del satellite (rispetto alla scala dei
tempi). Il sincronismo varia nel tempo possiamo utilizzare un modello semplice polinomiale del 2
ordine, possiamo rappresentare lasincronismo (in 2 ore ts con 3 parametri dts0, cio allistante
iniziale) as bs come evolve linearmente e quadraticamente il nostro errore. Per tutti i satelliti della
costellazione, appena accendo il ricevitore questi parametri mi vengono inviati dal satellite (un
satellite manda i dati relativi a tutta la costellazione,cos se ne vedo uno esso mi informa su tutti gli
altri).
Onde e segnali del sistema gps
Convenzionalmente nel sistema gps si va a definire una frequenza fondamentale fo=10.23 MHz (in
cui il segnale una sinusoide), tale segnale viene utilizzato per generare altri segnali con dei
moltiplicatori di frequenza, questi segnali generati sono chiamati portanti fondamentali del sistema
GPS (anchesse sinusoidali) caratterizzate ciascuna con una propria frequenza L1= 154fo,
L2=120fo. Da queste portanti vado generare altri 2 tipi di segnali (quadri) detti codici
pseudocasuali binari (caratterizzati da 2 valori 0 e 1 o 1 e 1 dipende dalla convenzione, il prof
preferisce la seconda).
15) La transizione da 1 a 0 una transizione istantanea,questi codici sono generati con una
sequenza nota chiamata sequenza di gold. Le principali propriet delle sequenze di gold sono 2 ed
entrambe vengono sfruttate nel sistema gps. La prima: se prendiamo una sequenza pseudo casuale e
una sua identica replica (identica nella forma) quando andiamo a calcolare la cross correlazione
lineare (R il coefficiente di correlazione lineare) avremo il coefficiente uguale a 1. Se spostiamo
una sequenza rispetto allaltra sulla scala dei tempi R teoricamente viene 0. Quindi nella sequenza
di gold il coefficiente ora chiamato di autocorrelazione lineare 1 solo se 2 sequenze uguali sono
perfettamente correlate. Laltra propriet che se ho 2 sequenza diverse esse non saranno mai
perfettamente correlate ed avr sempre R pari a 0. Torniamo al problema. Nella pratica andiamo a
generare 2 sequenze, la sequenza C/A (codice C/A) e la sequenza P (o codice P). Lutente civile ha a
disposizione solo la sequenza C/A, mentre il P trasformato nel codice Y disponibile solo allutenza
militare. Illustra la teoria del moto oscillatorio semplice e cio: fase, periodo (se moto semplice
costante), pulsazione, ampiezza, fase, iniziale,e frequenza (derivata temporale della fase). Si
suppone velocit di propagazione costante e pari a c. Anche nei segnali quadri (i pseudo casuali nel
nostro caso) posso definire una frequenza, che intesa come numero di volte in cui potrebbe
avvenire un transizione nel tempo o nello spazio (ma non quando avviene effettivamente, se facessi
cos avrei una frequenza minore). Vediamo come vengono costruiti C/A e P. La f di C/A pari a un
1/10 di fo e pari a circa 300 m, mentre il codice P ha f pari a fo con pari a circa 30 m. Definiamo
ora la lunghezza totale della sequenza pseudo casuale, che siccome non infinita (visto che la
generiamo noi la lunghezza con cui la sequenza si ripete, nel caso di C/A pari a 1ms, mentre per
il codice P e di circa 37 settimane. Ne consegue che il codice C/A viene utilizzato come carta di
identit (segnale identificativo) di ogni satellite, dentro il mio ricevitore ci sono memorizzate tutte
le sequenze dei satelliti (che c o verr mandato in orbita) e quando gli arriva la sequenza di un
determinato satellite questultima viene correlata con quelle che ha in memoria e cos stabilisce
quale satellite gli sta inviando il segnale. Il codice P non viene utilizzato tutto intero e siccome si
suppone che nella costellazione non si raggiunger mai il numero di 36 satelliti (cos da non avere
segnali uguali per S diversi), il segnale verr tagliato in pezzi di una settimana e a ogni satellite

associata una sola settimana (poi per il resto analogo a C/A). La lunghezza della sequenza di P
dovuta al fatto che correlare una sequenza lunga pi difficile e oneroso,questo per evitare che essa
venga acquisita, discorso inverso per quanto riguarda la sequenza destinata allutenza civile. Questi
segnali non sono sufficienti a risolvere il problema di posizionamento, in quanto non abbiamo
capito come vengono inviate le informazioni relative alle orbite e agli orologi e altro inviato da
codice D detto messaggio navigazionale con f di 50 Hz (sempre ottenuta da fo), il messaggio si
compone di 25 blocchi di informazione ciascuno della durata di 30 s (in tutto ci metto 12 minuti e
mezzo,qunidi se voglio il posizionamento in tempo reale non lo scarico tutto). Oltre le informazioni
relative alle effemeridi e agli orologi, il messaggio include informazioni relative alle orbite di
validit pi lunga nel tempo raccolte nei cosidetti almanacchi, che servono nel caso dovessi
effettuare un rilievo posso stabilire approssimativamente lo scenario (posizione dei satelliti) relativo
ad un certo periodo in una creta zona della superficie, considerando gli eventuali ostacoli. Gli
almanacchi hanno validit mensile. Altre informazioni fondamentali sono i parametri descrittivi
della ionosfera, con ionosfera si intende una zona circa 1000km dalla superficie, costituita da
elettroni dovuti allinterazione della radiazione solare con il campo magnetico terrestre. Tale zona
influisce molto fortemente con il segnale GPS. I parametri vengono calcolati tramite un modello
ionosferico globale che viene continuamente aggiornato. Se non considero leffetto ionosferico
lerrore medio di posizionamento pu essere di 100 m, quindi tale informazione deve essere sempre
utilizzata. Consideriamo ora linterazione tra portanti e codici. La portante modulata dal codice
( figura). Ci vuol dire che immagino che in ogni istante vado a fare il prodotto tra il valore della
portante e il valore del codice (se considero 1 e 1). ( la figura e fuorvianta non rispetto la scala tra
frequenze in gioco). Quando il codice ha il valore 1 il prodotto non ha effetti, nel caso sia -1 la
portante viene ribaltata e cos accade per ogni transizione della sequenza del codice. La portante L1
da ogni satellite viene emessa in 2 repliche sfasate tra loro di 90 (sen e cos). La portante in cos
viene modulata da P o Y, la portante in sen viene modulata da C/A, mentre la portante L2 viene
modulata solo da P o (Y). A entrambe le portanti viene sovraimposto il messaggio navigazionale
(codice D). Quindi in pratica le portanti sono uguali, ma cambia la modulazione. Il ricevitore pu
ricevere tutto mentre il ricevitore civile pu ricevere e demodulare solo la portante demodulata da
C/A (in realt ci sono ricevitori civili che utilizzano entrambe le portanti facendo il segnale a
quadrato tornando al valore originale, ma raddoppia la frequenza, quindi non proprio uguale al
segnale originale). Il codice Y serve ai militari per farci le misure in tempo reale in quanto devono
lanciare i missili (le misure sono di scarsa precisione per le applicazioni geodetiche). Ai noi
geodetici invece, non interessa fare misure sui codici ma utilizzeremo le basi che per non sono in
tempo reale (ma pi precise).
Misure di codice (pseudorange) e di fase
17)( riparla dellinesattezza dellorbit kepleriana e delle varie effemeridi degli orologi) (formule)
Non abbiamo detto perch utilizziamo 2 portanti. Ci servono perch tramite 2 portanti riusciamo a
stabilire lentit delleffetto ionosferico. Andiamo a vedere come si utilizzano i segnali.
Supponiamo di lavorare in una configurazione ideale in cui tra R e S non ci sia in mezzo nulla (non
c leffetto dellatmosfera inclusa la ionosfera), quindi il segnale viaggia a velocit costante pari a
c. Supponiamo inoltre di avere a disposizione il codice su C/A (perch tutti i R lavorano su quella e
perch didatticamente pi semplice comunque ci che diremo vale anche per P).-misura di codice
Allinterno del ricevitore ho un generatore di codici che genera tutti quelli relativi ai satelliti
esistenti. Il R riesce ad individuare il S che invia il segnale, teoricamente il R in grado di correlare
perfettamente le 2 sequenze (la sua e quella del S). Correlando le 2 sequenze faccio un operazione
importante. Il S invia il segnale (il tempo di volo del segnale e di circa 7 centesimi di secondo) il
segnale che arriva a R viene spostato dallo stesso sulla scala temporale per correlarlo con il suo.
Allistante t0 il segnale e partito, a to pi tempo di volo il segnale arrivato a R e viene correlato
con il suo, il segnale viene spostato di una quantit pari a al tempo di volo (deltat). Tutto questo
vero se le 2 scale temporali del R e del S sono perfettamente sincronizzate (non mai cos). Nella

realt dobbiamo andare a riferire le 2 scale temporali del R e del S alla scala temporale del GPS
andando ad introdurre dei termini relativi al difetto di sincronismo degli orologi ts (tempo di invio
rispetto alla scala dei tempi del S) e tr (tempo di emissione delle replica del segnale del ricevitore
secondo la scala del tempo del ricevitore. Questi errori sono variabili nel tempo, ts noto dal
modello mentre tr considerato incognito.( se andiamo a riferire tr e ts sulla scala dei tempi GPS
otteniamo rispettivamente dtr e dts). Losservazione si complica leggermente, dobbiamo sommare al
tdv dts e dtr, e se moltiplichiamo tutto per c otteniamo una pseudodistanza (equazione pag 82) o
lequazione di osservazione allo pseudorange (rozza non viene mai utilizzata cos). Linformazione
geometrica allinterno delleq. di osservazione e contenuta in c x tdv. A questultimo termine
possiamo sostituire lespressione del teorema Pitagora da cui si evince che allinterno ci sono le
coordinate geocentriche del nostro R (formula). Si suppone che sono note le coordinate del satellite
(tramite le effemeridi), mentre le incognite sono le 3 coordinate di R e tr (4 incognite che
risolveremo andando a scrivere 4 eq di pseudorange). La misura elettronica che abbiamo ha un
rumore (dal punto di vista della fisica della misura) che varia da 1/100 a 1/1000(il limite a destro
pi veritiero allo stato attuale) della del segnale su cui vado a fare questa misura. Se utilizziamo
C/A che ha circa di 300 m il rumore ci porter ad un errore che va da 3 m ai 30 cm. Nei ricevitori
poco costosi ho una precisione di 2 m, che consiste al limite fisico della misura. Se utilizzassimo il
codice Y avremo un errore 10 volte pi piccolo. misura di fase (sulla portante): loperazione che
andiamo a fare analoga ma c una fondamentale differenza rispetto a prima. Infatti se vogliamo
andare ad allineare le 2 portanti, avendo esse la stessa forma troveremo infiniti punti in cui esse
sono correlabili (ho infinite soluzioni). Risulta difficile stabilire lentit dello spostamento sulla
scala dei tempi, il che equivale a dire che non so quanti sono i cicli interi per allineare i 2 segnali
pi la differenza di fase (tra la fase generata dal satellite e ricevuta da R), mentre lunica cosa che
per adesso conosciamo proprio la differenza di fase (compresa tra 0 e 2 pigreco). Analogamente a
prima la fase che ricevo al tempo t la stessa che partita da S al tempo t meno il tdv. Se andiamo a
scrivere la f come derivata della fase, e se prendiamo la fase e la sviluppiamo in serie di Taylor,
supponendo che la fase costante la derivata seconda nello sviluppo in serie si annullano (perche la
derivata seconda della fase sarebbe la derivata prima della f nel tempo, ma f costante). Se andiamo
a scrivere (equazione) della fase inviata dal satellite al tempo bo ..
Formule . Andiamo ad introdurre una grandezza che lespressione analitica di quello che abbiamo
appena calcolato formule formule formule Tutto questo vero se la scala dei tempi a cui
si riferiscono gli orologi di R e S fosse la stessa, e quindi introduco i soliti 2 errori dtr e dts ottengo
unespressione che dal punto di vista generale simile a quella di prima, soltanto che
dimensionalmente stiamo parlando in radianti, per esprimerla in lunghezza basta moltiplicarla per il
del segnale ottenendo cos leq. di osservazione della misura di fase. La differenza tra le 2 eq. di
osservazione risiede nel fatto che in questultima compare lincognita relativa al numero di cicli (in
quanto la portante si ripete identica a se stessa,e lo shift temporale indeterminato, viceversa per
quanto riguarda lo pseudo range), mentre il contenuto geometrico lo stesso
18) ledo della misura di fase assomiglia a quella relativa al distanziometro a sfasamento, soltanto
che la scala dei tempi per lui sempre la stessa, si ricorda che tale strumento funzionava bene solo
se la distanza da misurare era minore di mezza (comunque lambiguit di fase veniva determinata
con una apposita procedura). La differenza dal distanziometro che il sistema S e R varia
continuamente e quindi anche lambiguit di fase varia nel tempo.
Effetti dellatmosfera
Andiamo ora a considerare gli effetti dellatmosfera. Possiamo dire che se lerrore dovuto
allatmosfera fosse confrontabile con il rumore di misura elettronica potremo anche non
considerarne gli effetti. Purtroppo lentit dellerrore atmosferico e molto pi grande in quanto pu
variare da pochi m a qualche centinaio. Consideriamo la legge di Fermat, che dice che la
propagazione del segnale elettromagnetico avviene attraverso il percorso in cui lenergia necessaria
per mettere in moto la propagazione, (non la via geometricamente pi breve) che in genere ha una

forma diversa dal percorso rettilineo, leffetto di tale legge varia al variare dellelevazione con cui
rilevo i satelliti. Questi effetti detti di curvatura sono abbastanza facilmente individuabili e
modellabili, comunque essendo tale effetto di qualche decina di cm, quantit che confrontabile
con il rumore elettronico, leffetto di curvatura non viene considerato nelle misure di codice. Mentre
per quanto riguarda le misure di fase (la regola del rumore elettronico vale ancora) essendo la
delle portanti molto pi piccola il rumore elettronico molto pi piccolo e pari ad alcuni decimi di
mm, leffetto di curvatura deve essere considerato. Un altro aspetto riguarda il fatto che il segnale
non si propaga a velocit c, ma una velocit diversa che dipende dallindice di rifrazione del mezzo
attraversato (lui parla di singoli elementini di atmosfera, e integrali di linea in quanto la velocit di
propagazione varia da punto a punto) (formule pag 75 e 76).Allinterno dellerrore atmosferico ci
sono essenzialmente 2 grossi componenti una ionosferica ed una troposferica (non ci sono
informazioni relative al messaggio navigazione perch molto pi piccola). C un modello che
descrive il modello ionosferico, in cui nellespressione compare un + e un , questo perch ha
effetti diversi per i 2 diversi tipi di segnali e quindi di misure. Il segnale di codice ritardato nella
sua propagazione dalla presenza della ionosfera (viaggia a velocit minore di c) in ragione di come
fatta la ionosfera. Il segnale di fase si propaga ad una velocit superiore a c (si ricorda che la fase
solo una rappresentazione e non ha ruolo sul trasporto di energia, il principio di Einstein ancora
valido) (spiega lenergia di gruppo). In questo caso la v del codice la velocit di gruppo, mentre la
v della fase della portante la velocit di fase). C un termine relativo alla densit elettronica che
aumenta allumentare della radiazione solare (quindi leffetto ionosferico minore di notte), quindi
c una forte dipemdenza con lesposizione del sole e dallattivit delle macchie solari (periodicit
di circa 11 anni). Otteniamo lespressione del TEC (contenuto totale di elettroni) lungo il percorso
del segnale, e varia da 10 alla 16 a 10 alla 18 elettroni al m2. C una dipendenza al variare
dellelevazione (errore di 1 m allo zenit fino 50 m). Leffetto ionosferico quindi non in nessun
caso trascurabile (ne col codice ne con la fase).
19)Consideriamo ora leffetto dovuto alla troposfera. Questo strato concentrato nei primi 10-12
km di quota, la zon che influisce maggiormente quella relativa a fino 2000 m dal suolo. La
troposfera una miscela di gas e vapori che in entrambi i casi (portante e codici) determina un
ritardo sullarrivo del segnale. C unaltra componente che interagisce dovuta alla presenza nella
troposfera del vapor dacqua. La prima componente dipendente da temperatura e pressione mentre
la seconda dipende dalla temperatura e dalla pressione parziale del vapor dacqua (umidit). Queste
2 componenti causano un ritardo di un paio di m, quindi leffetto molto pi limitato rispetto alla
ionosfera (infatti nel segnale D, non c nessuna informazione relativa alla troposfera). Leffetto ci
da comunque fastidio per due motivi. In primo luogo leffetto ionosferico dipende dalla frequenza
delle onde portanti, mentre lindice di rifrazione non dipende dalla frequenza (non dispersiva
rispetto alle frequenze come nella ionosfera) e quindi non possibile eliminare questo effetto (poi
vedremo perch). La prima componente (secca) responsabile di circa 90% delleffetto, la seconda
il 10%. La prima anche la pi facile da modellare, si suppone un atmosfera in quiete e un
conseguente distribuzione delle pressioni di tipo idrostatico e isotropia riuscendo ad ottenere dei
risultati abbastanza attendibile. La seconda componente (umida) molto pi difficile da modellare,
in quanto la distribuzione dellumidit casuale, inoltre dipendente da molti altri fattori tra cui
lumidit del suolo. Quindi il termine relativo alla componente umida la consideriamo incognita.
Questo peraltro il punto iniziale di quella che sia chiama GPS meteorologico, cio dal momento in
cui il segnale sente la presenza del vapor dacqua, possiamo ad andare a elaborare il problema per
identificare la presenza e la quantit del vapor dacqua (il radar meteorologico identifica anche
lacqua liquida il GPS no). Modellando la componente secca andiamo a ipotizzare come fatta
latmosfera in direzione zenitale, questo una condizione che si verifica molto raramente. Infatti
bisogna considerare che se langolo di elevazione tra R e S basso o il percorso del segnale
allinterno della troposfera sar molto pi lungo rispetto alla direzione zenitale e il segnale sar
ritardato molto di pi. Inoltre siccome il satellite si muove molto velocemente, dobbiamo costruire
una modello che vada bene (che consideri bene leffetto di ritardo) per tutte le elevazioni. Il nostro

modello va bene se gli angoli di elevazioni non sono troppo piccoli (se lelevazione bassa il
segnale attraverser un ampia zona di strato limite turbolento difficilissima da modellare bene, per
via di moti convettivi), quindi per quanto riguarda le applicazioni pratiche buona norma non
considerare satelliti troppo bassi. Nei modelli pi semplici si fa lipotesi molto rozza in cui
latmosfera ha un comportamento costante, cio stratificata isotropa, e supponiamo di poter
valutare il ritardo in una direzione qualunque, mappando il ritardo che abbiamo in direzione
zenitale (in dipendenza di una mapping function in genere in funzione di un angolo di incidenza).
Nel caso di applicazioni particolari si usano modelli pi raffinati. Lerrore che si fa in direzione
zenitale in genere di circa 2,5 m. Ovviamente lerrore diminuisce nel caso il clima e sia pi secco.
Nel caso di fronti temporaleschi siamo in presenza di una spiccata anisotropia. Andiamo ora a
scrivere che la nostra pseudodistanza data dal prodotto dalla c per un tempo di propagazione
allinterno di questultimi c il tempo di volo se fossi nel vuoto (con contenuto geometrico) pi i
ritardi dovuti alla ionosfera e dalla troposfera. Tutto questo viene inserito allinterno dellequazione
di pseudorange. Nel navigatore dellautomobile non utilizziamo questequazione, in quanto nel
navigatore utilizziamo solo quello che possiamo sfruttare in tempo reale, cio non consideriamo la
troposfera aumentando cos gli errori (quindi nellosservazione di pseudorange posso anche fare a
meno di considerarlo). Rimangono le 3 incognite di geometria e quella di orologio del ricevitore. Se
consideriamo leq. di fase lunica cosa che cambia rispetto alla distanza che la troposfera ha un
effetto di anticipo (segno davanti la componente corrispondente). Nellequazioni di fase per
leffetto troposferico deve essere considerato in ogni caso, perch il termine che viene osservato (
moltiplicato con una fase) ha una precisione varabile tra un paio di mm e un decimo di mm (1/100 o
1/1000 di ) . Quindi la modellazione complessiva dellequazione di fase deve esser molto pi
raffinata, in quanto il rumore elettronico molto pi basso, e altrimenti si degraderebbe di una
quantit troppo alta (3 ordini di grandezza) e non avrebbe pi senso utilizzare le portanti.
Ambiguit iniziale di fase (numero di cicli interi)
Consideriamo ora lincognita N. Questo N legato alla geometria della configurazione, cio alla
distanza R e S. N infatti sar di una quantit pari alla distanza tra S e R diviso per la del segnale
arrotondato allintero inferiore (poi ci sar la parte frazionaria detta frazione di ciclo). Supponiamo
di generare il segnale partendo allistante in cui io ricevo il segnale da S con una fase pari a 0 (non
proprio cos ma concettualmente non importante). Ho 2 segnali uno con fase 0 (quello generato da
R) e un con una certa fase (quello ricevuto da S). La parte frazionaria della distanza (dovuto alla
parte frazionaria di ciclo,questa equivalente alla fase del segnale che arriva) sar una frazione della
lunghezza donda. I 2 segnali per essere sovrapposti devono essere traslati della parte frazionaria di
ciclo, ma questa non lesatta sovrapposizione, per essere esattamente sovrapposti nella scala dei
tempi li devo traslare della parte frazionaria di ciclo pi gli N cicli. Noi non sappiamo quanti sono
questi N cicli (in quanto accendiamo il R GPS per sapere dove siamo, quindi per conoscere N
inutile spere dove sta il S.
20) formule Scriviamo per 2 epoche successive di misura le nostre eq. di fase. Andiamo a vedere
quante sono le incognite supponendo che il nostro R sia fermo e ci riferiamo al WGS84: Le 3
incognite di posizionamento sono le stesse, lerrore di orologio invece cambia nel tempo (dtr a t1
diverso da dtr a t2) e quindi ogni epoca si porta dietro un incognita. N1 e N2 sono incogniti e
diversi tra loro). In tutto abbiamo 7 incognite (3 geometriche, 2 di orologio, 2 di ambiguit), quindi
non riusciamo a risolvere il problema con un solo satellite. Se aggiungo allepoca t1 un altro
satellite, aggiungo una altra incognita di ambiguit, mentre per il resto non aggiungo niente (le 3
geometriche sono le stesse essendo R fermo,dtr uguale se lepoca la stessa), comunque
constatiamo che aggiungendo S non risolveremo mai il problema perche ogni S che aggiungo mi
porta un incognita in pi (se ho m S avr m+4 incognite su m equazioni). Questo problema stato
tecnologicamente risolto tramite una soluzione di tipo concettuale. Cosa dobbiamo conoscere in pi
per poter mantenere la stessa incognita N relativa al numero di cicli interi nelle 2 eq. relative alle 2
epoche (a t1 ho N a t2 ho N + n, n dato dal fatto che la distanza cambia visti che S si muove)?

Dobbiamo conoscere n (di quanto variata lambiguit di fase. Cos facendo abbiamo scomposto
lincognita dellambiguit relativa ad epoche successive in una quantit fissa N e in un quantit che
invece si evolve. Allinterno di ogni ricevitore GPS in grado di fare misure di fase (non il caso il
tom tom), c un secondo componente (oltre quello che fa la differenza tra la fase del segnale e
generato e ricevuto e che calcola la frazione di ciclo) che per ogni S man mano che il S viene
continuamente osservato mette via il numero intero di cicli di cui varia la distanza ( come avere
lorologio con la sola lancetta dei minuti e e da questa capire quante ore sono passate guaradandla
continuamente), quindi in qualche modo riesco a determinare n, perch osservo continuamente
come varia la fase. (fa lesempio della sveglia della nonna ben 2 volte minuto 14).Questo
componente si chiama contatori di cicli interi. Leq di osservazione allepoca t2 sar tutta uguale t1
con laggiunta di n che nota (concettualmente la parte misurata la posso mettere a sinistra, cio a
primo membro). Il bilancio eq. inc. cambiato. Per 2 epoche ho 5 incognite (3 geometriche 1 di
orologio e 1 di ambiguit) e 2 eq. Per 3 epoche avr 5 inc. ma ho 3 equazioni .
Infatti per ogni epoca che aggiungo, aggiungo un eq. senza aumentare il numero di incognite. Se ho
5 epoche avr 5 inc e 5 eq (il problema non ancora risolvibile poi ci dir il perch, comunque il
problema di natura geodetica e non algebrica). N si chiama ambiguit di fase iniziale, perch una
volta iniziata la misura (ad una certa epoca) lei non varia pi. Possiamo dire che osservando con
continuit il S al variare delle epoche N incognita, ma costante al variare con le epoche. Se non
pi verificata la condizione di osservazione continua nel tempo iniziano i problemi. Se io perdo il
contatto con il mio S (per qualsiasi motivo, in genere impedimenti e ostacoli) avviene quello che si
chiama cycle slip (rif lesempio della sveglia) perdo il conteggio dei cicli interi n, e cos quando
riacquisto la possibilit di osservare il S avr perso lambiguit di fase iniziale. Posso agire in 2
modi, o trovo con altri metodi la possibilit di calcolare quanti sono i cicli interi che ho perso,
oppure avr un'altra incognita di ambiguit iniziale di fase. Ci sono vari fenomeni che causano i
cycle slip (intervento di pagano che dice che anche lincognita del tempo di orologio del R varia
nel tempo, dice che tale problema laffronter dopo 25) ( poi riassume).
Osservazione di fase con 2 S
In verit se cambio epoca lorologio del R cambia il suo errore, quindi ogni volta che aggiungo un
epoca mi porto dietro un incognita di orologio. Ne consegue che se osservo un solo S non riesco a
chiudere il discorso anche a diverse epoche, mentre aggiungendo pi satelliti lerrore dellorologio
rimane invariato per ogni osservazione (ma non a diverse epoche). Andiamo ora a considerare la
costellazione nominale, notiamo che se osserviamo 4 o pi S sullo stesso piano orbitale, non riesco
a risolvere il problema geometrico, perch riesco a determinare solo la mia posizione allinterno del
mio piano orbitale ma non ho linformazione sulla dimensione, quindi necessario osservare S che
appartengono a piano orbitali differenti. Andiamo a scrivere le eq. di fase allepoca t. Le incognite
sono 3 geometriche e una di tempo al tempo t e una di ambiguit iniziale. Nel e momento in cui
prendo 2 S appartenenti a 2 piani orbitali diversi, ho 2 equazioni per ogni epoca t e 6 inc (le
ambiguit iniziali sono una per ogni S). Complessivamente le incognite fisse sono 5 e una variabile
(che quella di tempo). Quindi se ho 1 epoca e 2 S, ho 2 eq. in 6 inc. Se ho 2 epoche e 2 S, ho 4 eq
in 7 inc. Se ho 3 epoche e 2 S, ho 6 eq. in 8 inc. Se ho 4 epoche , ho 8 eq. in 9 inc. Quindi se ho 2 S
devo mettere via almeno 5 epoche. Non possibile fare posizionamento in tempo reale con le
osservazioni di fase (5 epoche implica che deve passare un po di tempo). Allo stato attuale ci sono
volte che riesco a osservare 10 S. Quindi per il fatto che esistono le incognite N ambiguit iniziale
di fase, non possibile usare le fasi per il posizionamento in tempo reale, e quindi tali eosservazioni
non hanno interesse militare. Noi facciamo meglio di loro perch abbiamo scopi diversi, e possiamo
far passare un po di tempo. Quindi per gli scopi civili il GPS pu essere sfruttato per ottenere un
posizionamento con accuratezza migliore (utilizziamo la fase e non il codice).
22)osservazioni di codice e posizionamento assoluto

In genere per posizionamento assoluto si fa implicitamente riferimento alle osservazioni effettuate


esclusivamente sui codici pseudo casuali (per lutente civile il codice C/A). In verit anche le
osservazioni di fase possono essere utilizzate per il posizionamento assoluto ma non in tempo reale
(comunque non conviene, poi vedremo il perch). Dobbiamo ad andare a vedere quale il modello
funzionale che ci permette di andare a fare il posizionamento assoluto.( vedi topografia) Per
posizionamento assoluto noi (geodetici) intendiamo un tipo di posizionamento che ha lobiettivo di
determinare le coordinate di un punto inc. su qualche SR tra quelli che abbiamo visto. Andiamo a
precisare quale questo SR. Noi per il PA implicitamente intendiamo il P nel sistema WGS84, per
per le caratteristiche di precisione del PA che sono intorno ai 5 m in tempo reale, e poco meglio se
le osservazioni sono su pi epoche, sostanzialmente non vi pratica differenza tra tutti SR che
abbiamo visto (la differenza tra ITRF, ETRF e WGS84 e ben inferiore al livello medio di precisione
del PA).
Modello funzionale e modello stocastico del posizionamento assoluto nelle osservazioni di
pseudorange
Le edo non sono lineari nei parametri geometrici (di nostro interesse, le coordinate) e devono
essere linearizzate (nello stesso modo di sempre, come abbiamo con la stima ai minimi quadrati).
Andiamo ora ad analizzare leq di osservazione linearizzata. Noi ci concentreremo su 3 termini
relativi ai coefficienti delle incognite del problema linearizzato, queste incognite sono la differenza
tra il valore inc della singola coordinata meno il corrispondente valore approssimato. Ci sono altri
termini tra cui lincognita dellerrore di orologio del R, gli altri termini che diamo per noti tra cui la
distanza tra S e R calcolata sulla base delle CA (quelle che otteniamo linearizzando), i termini noti
da modello (orologio del S, ionosfera, troposfera ) e gli errori di misura. (la troposfera non viene
considerata se stiamo lavorando in tempo reale altrimenti si). Per fare posizionamento anche in TR
ed in qualsiasi momento ho bisogno di almeno 4 satelliti. Supponiamo di avere 4 S, e cio non
mettiamo in gioco il problema relativo alla ridondanza, le eq sono lo stesso non lineari. Quindi non
che la linearizzazione sia dovuta esclusivamente alla soluzione di minimi quadrati, ma la dovremo
fare lo stesso (per risolvere il sistema non lineare). Inizialmente la soluzione era di tipo euristico, si
andava supporre che il punto potesse stare in posizioni prefissate sulla terra e si andava a vedere
quale posizione in base alle osservazioni disponibili ere la pi probabile, tale posizione veniva
utilizzata come posizione grandemente approssimata e poi si risolveva il problema. Tale soluzione
subiva il problema velocit di esecuzione (per via dei vari tentativi). Negli anni 80 stata introdotta
una soluzione in forma chiusa denominata soluzione brancroft, questo ha dato un contributo
enorme. Comunque queste soluzione non quella ottima nel caso di pi eq che inc, e mi devo porre
comunque il problema di andare trovare la soluzione in 2 momenti. Dobbiamo prendere 4 S, i
migliori 4 (dal punto di vista geometrico poi vedremo cosa si intende), utilizziamo lalgoritmo di
bancroft e otteniamo una soluzione, tale soluzione se abbiamo pi di 4 S ci fornisce i valori
approssimati. Questi valori vengono inseriti allinterno del sistema con pi eq che inc, tale sistema
viene linearizzato e lo risolviamo ai minimi quadrati. Quindi non ho pi bisogno di andare a fare
tentativi.(equazioni vettori e matrici) Andiamo introdurre il versore R S, le cui componenti sono i 3
coefficienti delle incognite (differenza tra coordinate approssimate R e S ), delta x r il vettore
delle correzioni dei valori approssimati delle coordinate del R. Se ho tanti m satelliti (e 1 sola
epoca) vado a strutturare un sistema, ho il vettore delle osservazioni di pseudorange, il vettore delle
incognite, la matrice disegno, il vettore dei termini noti, e il vettore del rumore. Se ho pi epoche
devo fare una successiva sovrapposizione e vettoriale di equazioni dello stesso tipo. Andiamo a
vedere ora il modello, stocastico cio quello che ci dice quanto sono precise le osservazioni che
stiamo misurando. Facciamo delle ipotesi semplificative che derivano anche dal fatto che stiamo
utilizzando OP e che lobiettivo di precisione di ordine metrico. Le ipotesi sono: osservazioni tra
loro incorrelate, e che la precisione delle osservazioni che stiamo considerando la stessa (la
matrice dei cofattori identitaria). Nel momento in cui ho pi epoche (quindi non in TR ma a
posteriori) avr una successione di vettori (le osservazioni,disegno e termine noto). Il vettore delle

incognite geometriche e sempre lo stesso, ma avr unaltra incognita relativa allerrore di orologio
(sempre ipotesi di R fermo sulla superficie, rispetto al SR), per risolvere il problema mi basta avere
2 osservazioni relative a S in piani orbitali diversi. Andiamo a vedere limpatto sul posizionamento
degli errori relativi alle grandezze che abbiamo supposto note. Denotiamo con epsilon pallino
lerrore relativo di una generica grandezza. Andiamo a sostituire nella matrice dei termini noti i
nostri termini noti con il relativo errore che incognito. La presenza di tutti gli errori di modello, si
scarica linearmente sulle mie incognite. Consideriamo lerrore sulle effemeridi, tale errore non mi
va a influire sullosservazione ma varia il modo in cui questa osservazione si concretizza in termini
di coordinate. Se io ho un solo satellite leffetto immediato, in quanto sar una traslazione.
Siccome avr un effetto complessivo di errori diversi, contemporaneamente presenti sulla posizione
di tutti i S che sto osservando, sar la combinazione lineare di tutti gli errori dei satelliti che mi
determiner uno spostamento del mio R. Analogamente per quanto riguarda lorologio del S in
quanto un errore di orologio si scarica sul valore della distanza misurata. Discorsi analoghi valgono
anche per il modello troposferico e ionosferico. Tutto ci determina uno spostamento complessivo
del mio R, rispetto ad una teorica posizione corretta (che non conosciamo) se tutto fosse
perfettamente noto, la natura di tale errore non elettronica ma determinata dal fatto che noi nelle
OP supponiamo di avere dei termini perfettamnet noti. C un ulterioree errore legato alla
schematizzazione della misura in quanto tale, esso importante relativo alle OP . Questo errore si
chiama multipath, che tiene in conto che il segnale elettromagnetico percorre dei percorsi multipli
per raggiungere la posizione della mia antenna. Noi abbiamo sempre supposto il segnale
elettromagnetico segnale si propaghi secondo la via elettricamente pi breve (di minima energia)
questo e vero solo per il segnale diretto. In realt ci sono altri segnali relativi alla riflessione che
questo segnale ha con degli oggetti situati sulla vicinanze dellantenna. Dal punto di vista fisico
quello che andiamo a misuare oltre che alla distanza di propagazione del segnale diretto (distanza
SR) legato a un complesso di interferenza: questo fenomeno si manifesta in dipendenza delle
caratteristiche dellambiente circostante e dal tipo di antenna. Comunemente le antenne vengono
schermate alla base, per evitare di ricevere il segnale riflesso dal suolo comunque questo non basta.
Ci sono altri oggetti pericolosi tra cui superfici conduttive, oggetti metallici anche specchi dacqua,
o qualunque superficie che presenta poca rugosit come vetri e alcuni tipi di mura. Gli errori legati
al modello sono dello stesso ordine se non superiori di quelli legati al rumore elettronico. Quindi
lerrore di rumore dominato da altri errori (prevalentemente la ionosfera, e il multipath)
indipendentemente se facciamo osservazioni in TR o meno. Difficilmente riusciamo ad ottenere
precisioni migliori di alcuni metri.
Effetti della configurazione geometrica e PDOP ( matrici)
Andiamo a vedere ora leffetto relativo alla geometria dellosservazione, cio come sono messi i S
rispetto il R (vedi PDOP). Vediamo la formula relativa allaccuratezza. Notiamo che laccuratezza
legata al modello funzionale (tramite la matrice disegno) e al modello stocastico (tramite la matrice
dei cofattori) e ad un scalare che legato al vettore degli scarti residui cio al contenuto di rumore e
alla bont del modello funzionale in termini di quanto questo modello sia adeguato per spiegare
questo fenomeno. La matrice disegno dipende esclusivamente dalla geometria dei satelliti (mentre
sigma e Q dipendono dalle osservazioni)(Q nel nostro caso I), perch se guardiamo alla singola
equazione vediamo che i coefficienti delle incognite dipendono dal versore R S, cio dipendono da
come i S sono disposti nel cielo rispetto al mio R. La dipendenza dalla configurazione geometrica
viene sintetizzata in pochi indici PDOP, HDOP, e VDOP. Andiamo a considerare il modello
funzionale (posizionamento assoluto in tempo reale), le inc. sono 4,quindi la matrice di covarianza
delle incognite di ordine 4, allinterno di essa una sottomatrice di ordine 3 relativa alla
precisione alle inc geometriche, mentre quella di ordine 1 relativa alla precisione (varianza)
dellincognita di tempo del ricevitore. La sottomatrice 3x3 ( completamente piena) nella diagonale
trovo i termini proporzionali alle varianze (ma non sono le varianze) delle coordinate, questi termini
sono in cofattori. Pel calcolare il PDOP prendo unicamente i cofattori li vado a sommare e faccio la

radice quadrata, quindi strizzo in un indice solo, quello che di per se un informazione matriciale.
Gli altri indici il TDOP faccio la stessa cosa relativa allorologio del ricevitore. Il GDOP lindice
che posso andare a costruire se considero tutte e 4 insieme (geometria e orologi del R), tenendo
conto che 4 grandezze non sono dimensionalmente omogenee (moltiplico il tempo per c al
quadrato). HDOP e VDOP sono ottenuti in maniera analoga dopo che la matrice 3x3 stata
trasformata in coordinate cartesiane locali, cosi da poter distinguere la componete locale altimetrica
nelle direzione normale allellissoide, dalla componente locale planimetrica relativa al piano
tangente allellissoide. La configurazione negativa quando ho i satelliti tutti dalla stessa parte
(forte indeterminazione orizzontale) al di l del numero di satelliti osservati che influisce ma fino ad
un certo punto.
Piccola parentesi
23) Non ha senso dire (utilizzando il GPS) che ho una certa precisione perch, la configurazione
geometrica cambia continuamente. I modelli e la qualit dei R cambiano anche loro ma molto pi
lentamente. Se le osservazioni le facciamo su diverse epoche e vado a determinare la mia posizione
come se avessi il R in moto (anche se fermo), quindi per ogni epoca introduco 3 coordinate
geometriche e una di tempo ce lo fa vedere per vedere quanto oscilla la soluzione di una ventina di
metri (un po meno marca te y e in z in alcune fasi). Non casuale che le 3 coordinate hanno
comportamenti cos differenti. Ci sono altre potenziali cause derrore, che sono quelle introdotte
volutamente dai militari per degradare le applicazioni civili. Lantispooting rende il codice P
segreto, ne esiste unaltra che era stata inserita e porta ad avere precisione di 10 volte inferiori e
anche peggio (basta sfalsare le informazioni relative allorologio del S).
Osservazioni di fase nel posizionamento assoluto
E possibile utilizzare le OF per fare posizionamento assoluto acquisendo osservazioni su pi epoche
e trattarle tutte insieme? Si. Lunico vincolo che dobbiamo considerare che ogni S porta una N e
per questo devo avere un certo numero di epoche. La forma delle edo analoga alle OP, la
differenza fondamentale sta nel vettore delle incognite in cui sono i parametri relativi alle N. Ci
sono ulteriori problemi che derivano dal fatto che queste osservazioni sono elettronicamente molto
pi precise rispetto ai codici (del mm e anche meglio), precisione che non comunque utilizzabile
nel posizionamento assoluto. Questo perch per sfruttare tale precisione strumentale dovrei
utilizzare un modello che descrive tutti gli effetti che consideriamo noti con un grado di precisione
migliore della precisione elettronica (perch tali effetti devono essere inseriti nel modello). Non
siamo in grado di raggiungere tale precisione perch le cause derrore sono talmente tante di tale
entit, che inutile utilizzare le misure di fase per tentare di sfruttare la loro precisione. Neanche se
utilizziamo effemeridi precise, e gli orologi precisi scendo da 1 m a 5 cm. In realt cos facendo
otterrei un effetto negativo,in quanto un livello di precisione raggiungibile analogo alle OP,
pagando di pi in quanto i R che fanno misure di fase sono pi sofisticati e conseguentemente
costano di pi, per questo che il posizionamento assoluto con le misure di fase non viene mai fatto
(fa il riassunto di quello che stato fatto oggi).
Piccola parentesi 2
Perch il GPS pi preciso nel posizionamento orizzontale rispetto al posizionamento verticale?
Considerando che quando siamo in una posizione qualunque sulla superficie terrestre io ho a
disposizione solo met del cielo, dal punto di vista azimutale la disponibilit dei satelliti e di quasi
360 a parte una piccola zona, invece dal punto di vista zenitale ho una disponibilit di quasi 180
gradi (perch c il suolo, ed inoltre sconveniente guardare S con bassa elevazione). Quindi per
quanto riguarda le applicazioni pratiche il GPS meno affidabile in quelle relative alle altimetrie
(anche se si possono utilizzare). Estremizziamo la situazione, ipotizzando di essere situati al polo
nord, possiamo dire che siamo 2 volte precisi sul piano tangente allellissoide e 1 volta tangente ala
posizione normale allellissoide(scrive formule e figure considerazioni geometriche banali e si bulla

della sua raffinatezza terminologica. ma va a ciap i rat! termovalorizzati!). Se fossi allequatore?


Concludiamo che in ambito nazionale la maggior incertezza nel posizionamento GPS in quota si
concretizza su un incertezza sulle coordinate cartesiane geocentriche x e z , mentre y molto di meno
in quanto per come messo il SR cartesiano geocentrico lItalia ha una longitudine (6 e 18)
prossima il piano meridiano di riferimento yz. ( se uno cha la figura capisce).
24) posizionamento relativo
Da oggi in poi ci riferiremo al posizionamento che pu avere applicazioni di tipo geomatico,
caratterizzato da precisioni ben pi elevate. Fino a pochi anni fa si riusciva avere precisione elevata
solo con il PR adesso non pi cos, in quanto esistono tecniche molto sofisticate che ci permettono
di raggiungere precisioni molto elevate anche con il PA, tali tecniche comunque sono solo oggetto
di ricerca applicate a scopo scientifico e quindi non diffusa allutenza civile. Con PR possiamo
ambire a precisioni del cm e qualche cm. Il GPS pu arrivare a precisioni migliori anche mm, che
sono conseguibili ma comunque non necessarie nelle applicazioni pratiche ma solo in applicazioni
particolari. Per ambire a questo livello di precisione ho la necessit di raffinare i nostri modelli (non
lo vedremo, ricordati che il modello che domina la precisione sulle misure di fase che altrimenti
sarebbero ben pi precise). (fa il paragone del teodolite , e ci ricorda delle regole di bessel
mostrando che con delle accortezze elimino gli errori, ci si chiede se sia possibile fare la stesa cosa
con le osservazioni GPS tramite delle combinazioni di misura). Di queste combinazioni in ambito
GPS ne posso fare 2 concettualmente molto diverse. La prima combinazione legata a osservazioni
dallo stesso R mettendo insieme le osservazioni di codice e di fase. La seconda combinazione di
osservazioni sulla stessa frequenza o i 2 codici o le fasi o combinazioni di osservazioni tutte
relative a ricevitori diversi. Queste combinazioni possono essere prese in considerazioni solo se
sono effettuate contemporaneamente (alla stessa epoca). Noi sostanzialmente ci occuperemo
esclusivamente delle portanti, possiamo fare combinazioni anche con i codici ma normalmente ci
non viene fatto perch sostanzialmente il grosso della precisione labbiamo gi tirato fuori. Con le
combinazioni delle OC riusciremo si a migliorare la precisione del posizionamento ma comunque
non ha molta importanza, peraltro di codice ne vedo solo 1 e io la necessit di utilizzare diverse
frequenze (quindi le 2 fasi). Finora delle fasi non siamo riusciti a sfruttare appieno la loro
potenzialit. Da adesso considereremo solo le OF.
Combinazioni tra misure di fase (se non hai le formule non vai da nessuna parte) La struttura
fondamentale delle combinazioni che vengono effettuate da un singolo R, sono molto semplici e
consistono in combinazioni lineari (formule). Le osservazioni vengono combinate tra loro con dei
coefficienti alfa e beta, questi coefficienti sono scelti a priori in modo tale che la combinazione
abbia qualche prerogativa dal punto di vista dellaccuratezza acquisita dallinformazione. Vediamo
le combinazioni pi importanti, Wide lane serve per ottenere una combinazione che ha prerogativa
di avere una lunghezza donda notevolmente superiore della di L1 e L2. La lunghezza donda
dellonda combinata cambia e vediamo perch. (formule della generica combinazione, per forza).
La generica L data da per p (la fase vera e propria), la mia fi combinata la posso scrivere come
la f per t, sar data da un certo alfa per fi diL1e un certo beta per fi diL2. Cambiamo annotazione
alfa e beta diventano N1 e N2 (che combinano le fi, mentre alfa e beta combinavano le distanze).
Possiamo andare a scrivere N1xf1t+N2xf2t il tempo lo stesso ma le frequenze sono diverse, se
semplifico tutto per t ottengo che la frequenza combinata in termini di cicli data da N1xf1+N2xf2.
Sappiamo che la f data c/ e quindi da questa relazione posso ricavare la lunghezza donda della
combinazione in funzione delle delle 2 portanti L1 e L2, sostituiamo a f c/ e poi capovolgo
lequazione. Ottengo cos in funzione dei coefficienti n1 e n2 determino la della combinazione.
Quello che complessivamente posso poi andare a scrivere alfa 1 p1 + beta 2 p2, poi (siccome
L=xp) altre formule23.. semplifico per c. . Formule. Tutto deve essere = a n1 e a n2 .
Otteniamo 2 relazioni che forniscono le relazioni tra alfa beta N1 e N2. Capiamo che del tutto
indifferente andare a considerare i coefficiente alfa e beta piuttosto che N1 e N2. La combinazione

wide lane la combinazione nella quale in particolare N1=1 e N2=-1, cos che la ( = c(f1-f2)
totale circa 86 cm (mentre 1 circa 19 cm e 2 e circa 24 cm). Per la wide lane basta sapere che
il suo grosso vantaggio consiste nellavere una sufficientemente maggiore di L2 e L2 (lo
capiremo quando andremo a studiare i metodi per determinare lambiguit iniziale di fase), per ora
ci basta sapere che abbiamo la necessit di andare a lavorare su sufficientemente grandi. Andiamo
ora a vedere la combinazione ionospheric free o L3 (non ci piace chiamarla L3 perch gli ultimi
satelliti forniscono una terza frequenza che serve per migliorare la resistenza alleffetto ionosferico,
comunque c il rischio di fare confusione). Siccome leffetto ionosferico inversamente
proporzionale al quadrato della frequenza, noi alfa e beta li costruiamo in modo tale di avere una
grandezza depurata dellEI (alfa e beta avranno una certa espressione). Notiamo che la somma tra
alfa e beta pari a 1. ( formule per forza) Partiamo dalle nostre 2 osservazioni sulle nostre 2
frequenze e andiamo a inserire nelle nuova combinazione L3 le espressioni di alfa e beta. In tutti i
termini comuni alle edo li raccogliamo,mentrei termini non comuni (i 2 termini delle ambiguit
iniziali di fase e i 2 termini ionosferici) inserendo gli alfa e beta nellespressione eliminiamo il
termine relativo alla combinazione lineare degli effetti ionosferici. Non possiamo raccogliere le
ambiguit iniziali di fase in quanto sono tra loro diverse in ragione del fatto che 1 e 2 sono
diverse. Se andiamo a considerare L3 questa combinazione non pi affetta dalla ionosfera.Il
modello ionosferico che era molto difficile da costruire, adesso non ci interessa pi perch abbiamo
a disposizione un osservabile costruita, non pi affetta dallEI. C per tutta uns serie di svantaggi
importanti,cio devo avere a disposizione dei R a doppia frequenza (che riescono a osservare le 2
frequenze) e questi R costano molto di pi rispetto agli altri che ricevono solo la portante L1. Solo i
R di classe geodetica hanno questa prerogativa. Un altro svantaggio che se vado a fare una
combinazione L3 si combinano anche gli errori, secondo la legge di propagazione della varianza
(supponendo che le 2 osservazioni sono tra loro incorrelate). C una altro aspetto molto
importante: nel momento in cui vado a vedere come sto combinando i termini che contengono le
ambiguit iniziali di fase, mi rendo immediatamente conto che nel momento in cui vado a
combinare questi interi non otterr pi complessivamente un valore di N intero competente con la
combinazione L3 (mentre per la Wide lane ottengo ancora una N intera).
Questo obbliga ad un doppio passaggio, il primo consiste nel determinare N1 e N2 (relative a L1 e a
L1) e poi utilizzarle come quantit note nellespressione di N3( relativa appunto a L3). Vediamo
invece cosa succede sulla wide lane (formule per forza). Se siamo in termini di fase mi basta
semplicemente fare la differenza tra fase di L1 e la fase di L2 (perch N1=1 e N2 =-1). Formule.
Otteniamo una espressione appositamente espressa in termini di fase per mettere in evidenza N1 e
N2. (tante formule). C un termine che mi interessa mettere in evidenza che deriva dalla
combinazione lineare dalle N1 e N2 essendo una combinazione a coefficienti interi ancora intero,
da questa grandezza possiamo andare ancora definire una N3 intera.
25) differenza singola e differenza doppia e base GPS
Si tratta semplicemente di considerare due R che acquisiscono contemporaneamente e prendere le
ralative osservazioni contemporanee e farne la differenza. Possiamo applicare questoperazione sia
alle OP che alle OF, comunque a noi interessano soprattutto questultime. Il vantaggio della
differenza singola che elimina leffetto dellorologio del S, perch sto osservando
contemporaneamente (alla stessa epoca) da 2 R lo stesso S, tale errore lo stesso e se andiamo a
fare la differenza tra le osservazioni tali termini di errore si elidono. Questo importante anche se
questo termine supposto noto, perch comunque elimino anche lerrore con cui questo termine
supposto noto e quindi miglioro la precisione della mia osservazione. Lerrore dellorologio del S
provoca un errore sulla distanza di circa 1 m, che la stessa entit dovuta allincertezza che c
sulle effemeridi, se ho un errore di un m non posso certo avere la precisione del cm, quindi
lavorando sulle fasi il modello dellerrore di orologio non va bene, e devo rimuovere il modello che
non riesco a migliorare. Dal punto di vista della costruzione della DS non ha importanza se parto
dallOF su L1 o L2 o L3 (questultima costruita sulle prime 2), quindi posso utilizzare anche le

combinazioni cos da poter utilizzare la costruzione ionospheric free (la DS una combinazione di
combinazioni). Consideriamo ora un'altra combinazione la differenza doppia in cui consiste in 2 R
che guardano 2 S contemporaneamente. La DD pu essere vista come costruita da 2 DS, avr una
DS che compete ai R e al S1, e una altra DS che compete al secondo R e al S2, faccio la differenza
di queste 2 DS. Notiamo che con la DD tolgo dalleq. il termine dovuto allerrore dorologio del R,
oltre quello del S che era gi stato tolto con la DS, in totale comunque tolgo tutti i termini relativi
agli orologi (formule). Avremo un termine geometrico che contiene la DD delle distanze, un termine
ionosferico e uno troposferico (entrambi sotto forma di DD degli effetti iono e tropi), e il termine N
(ancheesso sotto forma di DD). Le N che avremo sono 4, come 4 sono le osservazioni. Siccome le
varie N sono numeri interi anche la loro differenza sar un numero intero. Si ricorda che se la DD la
faccio su L3, perdo leffetto dovuto alla ionosfera, per ho lo svantaggio di avere N non interi (non
a causa della DD ma per via della combinazione L3). Ledo alle DD non lineare sulle sue
incognite geometriche, e la dobbiamo andare a linearizzare per rendere calcolabile la posizione dei
2 R (3+3 incognite) e i 4 termini di ambiguit N (4 inc), le incognite di tempo non ci sono pi. Dalle
DD non riusciremo mai trovare la posizione dei 2 R. Questo perch considerando le 6 inc.
geometriche che dobbiamo determinare ci accorgiamo che nella pratica non possono essere
determinate, anche nel caso avessi pi eq. che inc . Il problema non di ridondanza ma di contenuto
geometrico. Lunica cosa che riusciamo a stimare una differenza di posizioni tra A e B (non
riusciamo a determinare la posizione di A e di B, ma solo di un punto rispetto allaltro), ecco perch
si parla di PR. (formule). Prendiamo leq alla singola fase e asciughiamo il formalismo accorpando
un po di termini (utilizziamo altre annotazioni) 17:00 Andiamo a fare la DS, in queste eq sono
esplicitate le 2 grandezze geometriche inc il deltaxa e il delta xb che sono i vettori correzione alla
coordinate approssimate dei 2 R. Nellambito di tale modello linearizzato, se io fossi in grado di
stimare delta xa e delta xb avrei risolto il mio problema (per adesso le N non ci interessano). Queste
2 inc vettoriali (composte ognuna da 3 grandezze scalari) non sono per determinabili. Andiamo ora
a sommare a sottrarre il versore Rb S moltiplicato per la correzione relativa alla posizione del Ra
(avrei ottenuto lo stesso risultato Ra S per Rb, non cambia nulla). Raccolgo il versore Rb S e la
correzione alla posizione di a. (spiega altri passaggi). Notiamo che le grandezze al denominatore
sono diverse per i 2 R che sono in posti diversi e guardano 2 satelliti che sono in 2 posti diversi.
Per se i 2 R non sono troppo distanti tra loro ad esempio 10 km, essendo i satelliti a 20000 km
circa, queste 2 grandezze sono si diverse ma molto simili, suppongo di considerarne il valor medio e
di sostituirlo a entrambi i valori, cos facendo mi sono trovato un denominatore comune (in termini
approssimati, ma di buon senso), il numeratore si semplifica perch la posizione del S compare in
tutte e 2 le parti delleq. Ottengo che la differenza tra i 2 versori Ra e Rb diretti verso lo stesso S
pari al rapporto tra la posizione relativa tra a e b (calcolata in funzione delle coordinate
approssimate) tra il valore medio delle distanze di a e b dal S.
La grandezza delta x ab una grandezza che viene chiamata prodotto topografico del GPS o base
GPS. Andiamo a sostituire a quanto ottenuto la variazione della posizione di b meno la variazione
della posizione di a (questa quantit pu essere vista come la variazione della base). Andiamo a fare
una valutazione dei termini come coefficienti delle incognite. Possiamo stimare sia delta x a che
delta x ab (dice che ha parametrizzato le posizioni di a ed i b, come la posizione di a e la posizione
di b rispetto ad a)? No, perch deltaxab un valore che abbiamo supposto essere dellordine della
decina di km (numeratore), e la distanza media dei R da un S e di 20000 km (denominatore), il
termine complessivo dato dal rapporto di questi 2 molto piccolo 5 x 10-4 (diventa ancora pi
piccolo se i R si avvicinano). (formule) Questa grandezza geometrica (quale?) poco sensibile a
alla posizione di a, cio la posizione di a compare nellespressione ma con un coefficiente molto
piccolo e quindi c poca informazione per stimare questo parametro (quale?) In pratica
combinando le osservazioni per elidere effetti indesiderati ottengo delle combinazioni con un
contenuto geometrico povero (man mano che i R sono pi vicini) dal punto di vista della posizione
assoluta dei 2 R. Ho invece un informazione interessante per quel che riguarda il versore, che non
dipende dalla vicinanza dei R e dalla distanza dal S, e quindi ho tanta informazione per fare la base.

(inverte gli indici relativi ai S e R per mostrare che non sarebbe cambiato nulla). Andiamo ora a
considerare la DD e vediamo che non cambia nulla (prendiamo 2 S chiamati i e j), ma dal punto di
vista geometrico il discorso lo stesso o scarsa informazione per stabilire il PA e una buona
informazione per costruire la base.
26)( riassunto puntata precedente) (formule)
Modello semplificato ipotesi di base corta a b R 12345 S modello funzionale
Nel proseguo supporremo sempre di avere a che fare con basi corte (il ragionamento che abbia fatto
inizier a valere un po meno man mano le basi sia allungano), e solo con reti grandi di stazioni
(tipo IGS) posso avere una qualche speranza di determinare posizioni assolute anche se ci non ci
serve. Allinizio abbiamo detto che il GPS non una tecnica autoconsistente in quanto sono state
necessarie altre misure (vlbi per lorientamento dellasse terrestre e il LR per il baricentro), quindi il
GPS la tecnica che a partire dalle poche e costose misure fatte mi densifica la materializzazione
del SR sulla superficie terrestre. Quindi visto che ho a disposizione quelle 2 tecniche per fare PA lo
scopo principale del GPS consiste nel determinare molte pi posizione note, e non mi interessa fare
PA se mi posso ad ancorare a punti noti (ci sono comunque delle tecniche molto promettenti che
sembra possano dare buoni risultati utilizzando le OF per il PA ma non le vedremo). Il discorso
generale che qualsiasi SR stato materializzato con dei punti acquisiti mediante questa filosofia
(anche con basi lunghe). Noi utilizziamo lipotesi di base corta per un motivo di pratica operativa,
in quanto i software commerciali (non scientifici) dei R sono costruiti in maniera semplice e si
basano tutti sullipotesi di base corta.(mostra formule DD delle OF) Abbiamo il termine che
contiene geometria ionosfera e troposfera, il termine che contiene le incognite geometriche (cio la
base), i termine contenente le incognite di ambiguit iniziale (da ora in poi come incognita di
ambiguit iniziale considerremo la DD delle 4 N, e sar un numero intero). Uno dei problemi che
vedremo (la settimana prossima) consiste nel stimare le incognite ai minimi quadrati. Le
chiameremo edo anche se si tratta di un combinazione di edo (le DD in realt non sono edo) .
Avremo un sistema di edo alle DD e ogni eq. avr una strutture di questo genere ( formula
generica). Il problema che differenzia questo problema ai minimi quadrati dagli altri visti la natura
delle eq. Noi eravamo abituati a risolvere eq. ove le inc. erano tutte numeri reali. Noi invece
dobbiamo stimare contemporaneamente sia delle inc. che sono numeri reali e sia inc. che sono
numeri interi. Il fatto di avere delle inc intere un informazione importantissima che dovr essere
tenuta in conto. Supponiamo di avere 2 R e 4 S in vista, cio la configurazione minimale standard
del GPS se utilizzato in tempo reale, e supponiamo di avere i R abbastanza vicini ( veritiero il fatto
che se sono vicini vedono gli stessi S). Possiamo riferirci sia a OP e OF (lunica differenza la
presenza delle N o meno), facciamo il sistema, tale sistema risolvibile se osservo almeno 4 S su
almeno 2 piani orbitali. In realt in questo caso tale precisazione non necessaria, perch se siamo
sulla stessa epoca e nominalmente su ogni piano orbitale abbiamo 4 S che sappiamo essere
equispaziati, vuol dire che ne vedr 2 e gli altri non saranno visibili (li avremosotto i piedi). Quindi
se vado a osservare 4 S alla stessa epoca sono sicuro che non viaggiano tutti sulla stessa orbita. Il
fatto di avere almeno 4 S importante e adesso vediamo il perch. Nel caso delle DD delle OF dove
intervengono le inc. N ( le inc. in totale saranno le 3 inc. geometriche pi le DD delle N ). Devo
capire bene quante sono queste inc N. Nel momento in cui posso costruire almeno una DD (almeno
2R e 2S) nasce la prima inc N. Se prendo un terzo S ne posso scrivere altre 2 inc N (in tutto Nab12
Nab13 Nab23). Mi accorgo per che solo 2 inc sono indipendenti 1 , mentre una combinazione
lineare delle altre 2, quindi di queste 3 N solo 2 sono realmente delle inc. Se ho 4 S avr al massimo
3 inc N indipendenti, se ho m S avr m-1 inc N indipendenti. In questa configurazione (2R e 4S) le
inc che entrano nel mio sistema saranno le 3 inc. geometriche e le 3 inc N. Ad ogni epoca di
osservazione posso scrivere tante edo tante quante sono le possibili DD linearmente indipendenti,
mentre le altre possibili DD sono combinazioni lineari e non forniscono nessuna informazione
aggiuntiva. Quindi ho 3 eq in 6 inc, da cui si capisce che non possibile risolvere il problema in
tempo reale (d'altronde avevamo gi visto che con le OF non riusciamo a fare posizionamento in TR

e non che farne la differenza cambi qualcosa). Se prendiamo ad esempio 2 epoche avr 6 eq in 6
inc, le inc geometriche sono le stesse , le inc. N sono le stesse se siamo riusciti ad osservare i S cono
continuit (assenza di cycle slip). Comunque ogni volta che ho un cycle slip aggiungo un incognita
(ho una nuova N).Comunque ogni volta che ho un cycle slip come se stessi osservando quel S per
la prima volta. Siccome le nostre N sono le DD sufficiente che io perda il contatto con uno dei S
coinvolti nella combinazione. Facciamo 2 esempi: supponiamo di fare le DD tra ab12 ab23 ab34 e
che tra un epoca e laltra perdo il contatto con il S1. Consegue che lincognita Nab12 mi cambia
(ma solo quella).Mentre se considero un altro esempio in cui scelgo di fare le DD tra ab12 ab13
ab14, adesso il problema che il S1 compare in tutte le DD e quindi se ho un cycle slip dovrei
aggiungere 3 inc (invece di una sola come nel caso precedente) . Si capisce che nonostante la scelta
di come costruire la DD sia arbitrari,esistono comunque scelte pi furbe di altre (quelle che ti fanno
introdurre meno incognite), da determinare con particolari criteri. Nella pratica e nei software si
utilizza tale filosofia: ad esempio se scelgo di utilizzare un solo S come riferimento su cui costruire
le DD, tale S che viene scelto sar quello migliore ( il pi visibile, il pi elevato e con meno cycle
clip), infatti i software hanno una particolare utility che ci indica quale S stato tracciato meglio, e
quello con lelevazione pi elevata . Utilizzando pi epoche andiamo a comporre il tutto in maniera
tale da impacchettare pi edo. Una caratteristica del GPS quella di avere problemi in generale
molto ridondanti. Ad esempio supponiamo di avere 2 R e osservare 5 S per 240 epoche,
supponiamo di avere un osservazione ogni 15 secondi (in quel tempo un S percorre circa 50 km) e
supponiamo di non avere cycle slip. Avremo 7 inc (3 geometriche e 4 di ambiguit N) e 960 edo alle
DD (ogni epoca 4 DD per 240 epoche). Otteniamo una ridondanza enorme.
Modello stocastico delle differenze doppie
Abbiamo capito come comporre il modello funzionale, andiamo a vedere invece come si costruisce
il modello stocastico. C qualcosa che non ci piace e che non abbiamo mai visto in nessuna delle
misure topografiche finora studiate. Supponiamo per semplicit che la singola osservazione o di
codice e di fase sia caratterizzata da una certa varianza ad es 1cm per l OF e 1 m per le OP. Adesso
anche supponendo (cosa che si fa sempre, ma nella realt non cosi, ma ci pu stare) che le singole
osservazioni eseguite ad una certa epoca siano tutte indipendenti, cos avremo una matrice di
covarianza con una struttura ben precisa. (anche pensare le misure tutte con la stessa precisione non
completamente vero, vedi PDOP) . Riprendiamo il nostro esempio 2R e 5 S . (formule della
generica DS in forma pi raccolta)34 :30 (formule e matrici). Y1ab=y1a-y1b, analogamente per y2
y3 y4 y5. La singola differenza prima uguale alla matrice S dei coefficienti per il vettore delle
osservazioni R S. Facciamo la propagazione delle covarianza che risulta piuttosto semplice perch il
modello lineare, e trovo ( formule) Cxy=sigma 0 quadro per I, nientaltro che una matrice
diagonale in cui sulla diagonale principale ho delle varianze doppie perch risento del rumore di ya
e yb.. e si combinano i 2 rumori. A livello di DS sono ancora incorrelate e hanno varianza doppia
rispetto alle osservazioni di partenza. Scriviamo ora le DD (in funzione delle DS) e andiamo a fare
la propagazione delle varianza, il problema cambia completamente faccia. Cio la matrice di
covarianza delle DD anche se le osservazioni sono tra loro indipendenti non pi una matrice
diagonale, e quindi tutte le DD sono tra loro correlate, tramite coefficienti che non sono piccoli (di
0,5). Il modello stocastico pi complicato di quelli visti finora (rispetto alle osservazioni di
topografia, il gps ha osservazioni correlate). Si ricorda che quando vado a costruire il risolutore ad
un certo punto devo passare attraverso la matrice normale in qui compare Qinversa, si capisce
quanto sia pi difficile calcolare linversa di una matrice piena piuttosto di una matrice diagonale.
Diventa complicato soprattutto se consideriamo lesempio dove abbiamo 240 osservazioni, quindi
Q sar una matrice 240x240. La matrice dei cofattori in verit non completamente piena ma
piena ogni pezeetino corrispondente a unepoca, la matrice diagonale a blocchi (e si inverte con
dei ,metodi un po pi veloci). Se aggiungiamo un S o un R il problema si complica molto
velocemente di ordini di decine di migliaia e bisogna utilizzare delle tecniche di calcolo numerico

appropriate altrimenti non ce la faccio. Ventanni fa questo aspetto era uno dei problemi principali e
sono stati sviluppati dei metodi appositi di soluzione. Vediamo ora cosa succede agli errori di
modello, che prima avevamo accorpato nel termine b (contenete troposfera ionosfera e coordinate
del S). Vediamo che impatto hanno sulle DD. Ricordiamo che nel PA tanto sbagliavi e tanto mi si
riperquote sulle misure. (formule) b una somma di errori relativi alle effemeridi agli orologi alla
troposfera e alla ionosfera. Nel momento in cui passo alle DD il modello generale degli errori
consister nella differenza degli errori. Ricordiamo prima che avevamo detto che non siamo in
grado determinare la posizione di tutti e 2 i R.A causa del fatto che il termine esiste per ha un
coefficiente piccolo per poter estrarre linformazione. Ragioniamo ora in termini relativi dicendo
che un estremio delle base noto, cio la quantit non riusciamo determinarla con il modello e
quindi dobbiamo supporla nota con un certo grado di errore che mi andr a influire sulla precisione
delle determinazione dellaltro estremo della base e quindi dellaltro ricevitore. Come e quanto?
Leffetto di tale errore si scaricher sulla misura in ragione del coefficiente piccolo ma non nullo.
Quindi prima dicevamo che un estremo della base non era determinabile per via del fatto che nella
formula il coefficiente piccolo e abbiamo poca informazione, mentre oggi diciamo che il
coefficiente piccoloe che se io dovendo dare per nota la posizione dellestremo delle base
sullaltro estremo lerrore si scaricher in funzione del coefficienti. La stima della base
condizionata dalla bont della stazione data per nota. Complessivamente tutti gli errori che devo
andare a prendere in considerazione sono tutti quelli visti finora pi quello con cui nota la
posizione della stazione di appoggio. Questo termine pi piccolo di ieri perch stiamo facendo la
differenza di 2 termini molto simili tra loro, perch al numeratore hanno la stessa quantit che la
base approssimata, al denominatore hanno la distanza media dei 2 R della base dal satellite i e dal S
e J. La base corta quindi la distanza dei 2 R dal medesimo S la stessa. vero che i S i e j sono
diversi, ma sappiamo che tutti S stanno a 20000 Km. Quindi il numeratore lo stesso e il
denominatore leggermente diverso e facendo la differenza, questa molto piccola (solito discorso
niente di nuovo) .
Effetti degli errori sulla stima della base dal punto di vista quantitativo (un podi numeri)
Possiamo distinguere 2 tipi di errori (che riepilogando sono troposfera ionosfera , effemeridi ,
orologi, e coordinate note del punto che dobbiamo avere) che impattano la stima della base in 2
modi diversi: possono causare un effetto di scala (cambia il modulo della base e le sue singole
componenti variano in maniera isotropa), oppure possono causare variazione sulle singole
componenti e non sul modulo delle base (i rapporti delle componenti vengono modificati). Questi 2
effetti sono combinati tra loro e il complesso degli errori determinano una distorsione globale della
base, in modo che cambia la lunghezza e il rapporto delle singole componenti. (tabella con il valore
dei rispettivi errori) Cerchiamo di andare a quantificare questi effetti, inanzitutto vediamo cosa
succede per lerrore sulle coordinate del punto che do per noto e il discorso analogo anche per le
effemeridi, complessivamente per quanto riguarda entrambi gli errori, lerrore dipender dalla
lunghezza della base. Noi ci focalizziamo sulle basi corte, e 5 cm lerrore medio delle effemeridi
precise, e 5 m per le effemeridi broadcast (che sono quelle pi utilizzate nella pratica, non
aspettiamo 2 settimane). Con effemeridi precise al m e con una base di 10 km lerrore complessivo
sulle osservazioni e dellordine del mm, si capisce che nellambito delle applicazioni pratiche tale
errore trascurabile. Se la base che vogliamo calcolare lunga, ad esempio 1000 km ho errori tra 5
e 10 cm inacettabili dal punto di vista della potenzialit che il GPS mette a disposizione, dovremmo
fare ricorso alle EP che comunque non mi permettono di avere precisioni migliori alcuni mm.
28)(riassume)
Andiamo a capire per il rilievo delle basi corte che cosa deve essere utilizzato dal punto di vista
della posizione dei S e dalla conoscenza del punto indietro noto. Il primo caso riguarda S o PI noti
in ipotesi di grande accuratezza con errore dei S 5 e 10 cm cio si utilizzano le EP (sulla base errori

del mm), anche se con EB lerrore sarebbe stato poco pi grande, anzi in verit nella pratica non ha
senso ipotizzare basi corte utilizzando EP. Per quanto riguarda la posizione del punto noto, la
condizione la stessa si suppongono errori del m, sulla stima della base ho errori del mm. Io potrei
anche accontentarmi sulla posizione del punto indietro delle precisione che si ottiene in TR (5 e 10
m) pagando un prezzo sulla base del mezzo cm che nella pratica tollerabile, nella pratica non si fa
mai ma solo per esempio comunque limpatto di questa cosa non sarebbe devastante. In sintesi
nelle applicazioni pratiche le EB e le posizioni approssimate con precisione di qualche m dal punto
di vista della stima della base accettabile, ovviamente la base la stimo bene per la
posizionamento del punto avanti sar stimata in ragione delle errore del PI. Se utilizzo EB sto
implicitamente lavorando nel WGS84 nel senso stretto (perch?). Quindi tutto fila bene con quello
che ricevo in TR dai miei S e con quello che posso fare in TR come PA, ma solo a livello di base,
dovremo avere un ulteriore informazione per attaccare bene questa base a punti che siano noti
meglio (meglio del m e delle decina di m, dellordine del cm),per trovare laltro estremo della base
con una precisione soddisfacente nel SR WGS84. Come faccio? Dovrei avere una precisione
migliore sul punto indietro e dellordine del cm. Questa possibilit mi deriva da informazioni
precedenti tra cui la posizione delle SP. Supponendo che il PI sia una SP, avr una precisione sulla
stima di tali coordinate molto vicina alla precisione massima conseguibile con il GPS, oppure se
non ho a disposizione una SP posso utilizzare punti la cui posizione stata determinata attaccandosi
a una rete o a qualche SP, questa la filosofia con cui stata costruita il SR nazionale IGM 95 che
andava a materializzare ITRF89. Utilizzo quelle coordinate e implicitamente mi vado mettere
allinterno SR che utilizza quelle coordinate. Visto che IGM 95 stato attaccato alla RDN stiamo
facendo unoperazione che in ambito nazionale mi colloca nellETRF2008 (epoca 2008.0) che il
SR nazionale attualmente vigente. Andiamo ora a vedere gli effetti sulla stima della base dovuti agli
effetti della troposfera, ionosfera e multipath. Anche qua leffetto in termini assoluti variabile in
dipendenza con la dimensione della base. Posso decidere di eliminare leffetto ionosferico
decidendo di utilizzare la combinazione L3, in caso contrario sappiamo che la ionosfera provoca
sulle OF una anticipo della fase e ci determina un fattore di scala,cos che la distanza tra S e R
pi corta,e quindi leffetto un accorciamento complessivo delle distanze , con un entit di un
decimo di ppm fino a una ppm, cio 1 mm si 10 km fino a diversi mm o qualche cm su 10 km.
Quindi leffetto ionosferico pu causare degli effetti comparabili se non superiori a quelli provocati
dalle effemeridi (posizione S) e dalla posizione del PI. Il tutto dipende dalla lunghezza della base
(essendo une effetto di scala) per basi fino a 4 -5 km siccome leffetto e di qualche mm spesso non
ha senso considerare la combinazione ionospheric free (perch leffetto ionosferico in questo caso
scarso, perdo il valore intero della N, e ho una combinazione di osservazione e quindi un rumore
superiore (ho solo svantaggi non mi conviene), per se la base pi lunga devo considerare
lipotesi di utilizzare la ionospheric free. Il limite di utilizzo non netto in quanto la ionosfera varia
sia con il giorno che con la notte ma anche secolarmente con lattivit delle macchie solari
(dipende se sono di giorno e se lattivit solare alta, una questione di buon senso)
Indicativamente sotto i 5 km meglio non utilizzarla, sopra i 10 km meglio considerarla. Un altro
dato indicativo che il rumore che si ha utilizzando le combinazioni di fase indicativamente 3
volte superiore allosservazione semplice, e ci vale per tutti i tipi di combinazioni.
Consideriamo ora leffetto troposferico. Come entit molto pi piccolo rispetto allEI, per non
dispersivo con la frequenza e quindi non eliminabile tramite combinazioni di fase (in verit esiste
una combinazione di frequenza ma non vale la pena di usarla per fare posizionamento) ed inoltre la
componente umida (il 10% delleffetto) molto variabile e molto difficile da prevedere, e quindi la
gran parte degli errori dovuti nella stima delle base sono dovuti allET , e ptincipalmente dovuti
alla componente umida ( si il 10% delleffeto sul segnale,per non modellizzabile). Abbiamo 2
possibilit. La prima la pi comoda e in pratica quella che viene utilizzata sempre anche se non
quella che porta ai risultati migliori. Si dice che siccome lavoro con una base corta confido nel fatto
che le DD vadano mitigare la gran parte del mio effetto . Siccome i R sono vicini e guardano li
stessi S, si pu supporre che i R guardano la stessa zona di troposfera e siccome lET piccolo si

dice che facendo la differenza lET si elide approssimativamente ad un livello sostanzialmente


innocuo. Questo vero per la stragrande maggioranza delle osservazioni. Questa assunzione inizia a
cader nel caso i 2 R siano in zone situate a quote molto diverse, perch la troposfera poco spessa e
la gran parte delleffetto concentrato nei primi 2 km (esempio monte bianco e courmayer), in
questo caso lET genera sulla stima della base una la distorsione molto alta anche dellordine delle
decina di cm (comunque questo un caso molto particolare, che non pu essere normalmente
affrontato con dei software correnti). Apriamo una piccola parentesi relativa alla meteorologia GPS.
Si suppone di conoscere perfettamente tutta la geometria (vero solo nelle reti di SP) supponiamo
incognita la grandezza troposferica fondamentale che consiste nel ritardo in direzione zenitale, e da
questo vedere lacqua contenuta in atmosfera in ausilio delle previsioni meteorologiche.
Effetto del cycle slip e del multipath sulla stima delle base
Consideriamo ora leffetto sulla stima delle basi dovuto ai cycle slip. Noi leghiamo il cycle slip al
concetto di errore nel caso non ci accorgiamo del suo verificarsi. Come faccio sapere se si
verificato un cycle slip . Esistono molte tecniche, noi ne vediamo una molto semplice ma molto
efficace ed molto diffusa sia nei software commerciali e anche in buona parte di quelli scientifici.
Partiamo dallequazione alle DD di fase (formula) dentro b infiliamo orbite atmosfera e geometria,
mettiamo in evidenza la parte geometrica (correzione alla base) delle inc e la parte non geometrica
(la DD di ambiguit iniziale di fase). Andiamo ad accumulare una serie di osservazioni lungo un
certo arco temporale e vado a considerare per ogni epoca una grandezza che si chiama differenze
doppie residue (formule). Si sposta da 2 a primo membro un termine, mettendo in evidenza le inc di
geometria e le inc di ambiguit. Andiamo a introdurre unaltro tipo di combinazione di osservazioni
che rappresentata dalla differenza nel tempo tra 2 DD residue. Andiamo a vedere cosa c dentro a
questa relazione.(formule). Abbiamo un termine che rappresentato dalla differenza rispetto i
coseni direttoti dalla stazione b verso i S i e j rispettivamente allepoca ti e allepoca ti-1.
Supponiamo che le 2 epoche siano distanti fra loro pochi secondi. In tale intervallo il satellite si
spostato di una quantit considerevole ma angolarmente si spostato di poco (4/20000) al R, stiamo
guardando anche una altro S e per questo S faccio la stessa considerazione. Facendo la differenza
tra i due termini (quali?) e mi rendo conto che questa differenza pu essere vista anche come
differenza delle differenze tra il versore sotto il quale vedo il Si allepoca i-1 e il versore sotto il
quale vedo il Si allepoca i meno la stessa cosa per il Sj. Se ho notato che il S tra le 2 epoche si
angolarmente spostato di poco,e quindi se faccio la differenza trover un termine che molto
prossimo lo zero,in quanto la differenza tra 2 quantit molto prossime allo zero sar anchessa
molto prossima allo zero. Nel momento in cui vado a considerare la differenze tra 2 DD residue
ottengo unespressione, nella quale mi rendo conto se le 2 epoche sono vicine tra loro, il termine
contenente le incognite geometriche avr un coefficiente molto piccolo. Tale eq non buona per
estrarre le inc geometriche, ma buona per cercare i cycle slip. Questo perch il 1 termine molto
piccolo. Il 2 termine non altro che la differenza delle DD di N allepoca ti-1 e ti, se tra queste 2
epoche non c stato nessun cycle slip (nessuna interruzione) questo termine deve essere uguale a
zero. Stiamo constatando una caratteristica importante di questa osservazione, se io la vado fare le
osservazioni tra epoche poco distanti in assenza di cycle slip, la geometria ha un effetto molto
piccolo mentre le ambiguit hanno un effetto nullo. Se invece avvenuto un cycle slip o pi di uno
ottengo che la differenza temprale tra le DD residue si discoster da zero. Tutte le volte in cui questa
combinazione diversa da zero c stato un cycle slip. Possiamo cercare il valore di una grandezza
che chiameremo entit del cycle slip che risulta essere pari a quanto a modificato il valore della DD
dellambiguit iniziale delle epoca ti-1 e ti. Tale grandezza dal punto di vista numerico un numero
intero (in quanto combinazione di 8 numeri interi), cos facendo oltre a determinare la presenza o
meno di cycle slip, riesco anche a calcolarne lentit che teoricamente sar un valore intero. Se vado
a vedere la grandezza data dal rapporto tra e la differenza nel tempo di 2 DD residue dovrebbe
concettualmente uscire una grandezza intera, ma nella realt non avviene mai perch allinterno ci
sono gli effetti degli errori di osservazione e quindi non sar mai un intero. Cosa me ne faccio di

questo valore? Dobbiamo utilizzare un po di buon senso. Vado a calcolare questa grandezza e
capire se essa sia diversa da 0 oppure no, (devo stare attento in quanto la grandezza non sar diversa
da 0 per lo stesso motivo per cui non intera) devo capire se tale quantit sia significativa per
lesistenza di un cycle slip oppure no, e fissare una soglia per stabilire se c solo leffetto di un
rumore complessivo (di modello e di osservazione) o meno . Supponiamo che ci sia il cycle slip lo
andiamo a valutare e troveremo un valore non intero, il criterio che posso andare a seguire che se
abbiamo fissato una soglia di valore che mi stabilisce se c il cycle slip o meno ragionevolmente
per stabilire lentit di tale cycle slip potr utilizzare la stessa soglia (che stabilisce di quale lentit
media del mio valore non intero si deve discostare dallintero pi vicino). Abbiamo il caso pi
semplice in cui il cycle slip calcolato sia molto prossimo ad un intero, e ragionevolmente fissarlo
allintero pi vicino, cos ho fatto la stima di una quantit intera. Cio se torno indietro nella mia
osservazione non ho bisogno di introdurre una nuova incognita di ambiguit perch calcolando
lentit del cycle slip ho stabilito di quanto variata lambiguit iniziale di fase rispetto allepoca
precedente (questo avviene quasi sempre a parte qualche caso particolare che vedremo). Questo
problema non ce lo poniamo pi nel caso linterruzione duri molto tempo, in questo caso ci
conviene introdurre un ulteriore incognita N, perch risulta molto pi difficile discriminare
allintero e la stima sarebbe poco affidabile e non avrebbe senso. Non abbiamo detto nulla riguardo
a epsilon. La presenza di un cycle slip induce un effetto molto superiore agli errori di misura perch
ad esempio perdendo anche un solo ciclo su una sola delle combinazioni R e S possibili. Un ciclo
lequivalente in lunghezza di una di , quindi abbiamo un errore di circa 20 cm. Considerando che
se lerrore della stima della base di 1mm, lerrore introdotto dal cycle slip di centinai di volte
lerrore di misura (dovuto al rumore elettronico). Mi basta mettere una soglia di questo genere di
pochi cm per capire se questo CS c o non c. Ricordando che stiamo usando frequenze di 10 alla
9 Hz e quindi linterruzione anche se piccola, di cicli me ne fa perdere tanti .
29)Consideriamo ora leffetto del multipath. Quando vado a considerare la DD ho leffetto del
multipath sulle 4 osservabili che la compongono e quindi mi aspetto che ci sia un amplificazione o
una mitigazione di questo effetto a seconda di quale sia la coppia dei S che sto considerando e come
sia disposta rispetto agli ambienti relativi ai 2 R. Quello che succede che se ho superficie
riflettenti intorno ai R, e ci sar un effetto che in genere non quantificabile. Infatti nelle edo non
compare mai un termine relativo al multipath perch non siamo in grado di modellizzarlo (quello
che non dentro il modello entra dentro gli scarti), leffetto del multipath andr quindi a finire negli
scarti residui della stima ai minimi quadrati delle DD. Se io in teoria facessi stime perfette, cio
senza errori e coerente con il modello che sto utilizzando (nella realt gli errori sono ineliminabili
e il modello non adeguato per tener conto delleffetto del multipath ) leffetto lo trovrei allinterno
degli scarti ed facilmente individuabile. Perch se ad esempio considerando 2 R che stanno nello
stesso luogo e osservo oggi 2 S, lascio li i R e osservo anche domani. Il giorno dopo (con anticipo di
3 minuti e 56) la costellazione si ripresenta identica a se stessa, se non cambiato lambiente,
losservazione fatta il giorno prima o il giorno dopo avr sempre rumore dovuta al multipath. Nella
pratica si fa cos, essendo il multipath dipendente dalla essenzialmente dalla geometria R e S e
dallambiente, a meno di variazioni delle ambiente si ripresenta identico ogni giorno (meno 3
minuti e 56 s), mi baster andare a vedere come sono fatti gli scarti residui di oggi e di domani
rialliniandoli indietro di 3 minuti e 56 secondi, se trovo dei comportamenti simili, questi
comportamenti sono dovuti al multipath, questo viene fatto da tempo e si ravvisato che questi
comportamenti simili sono comportamenti sostanzialmente a diverse se frequenze. Quindi il
multipath causa negli scarti residui nelle eq alla DD delle oscillazioni che possono avere ampiezze
anche ampiamente superiori allerrore di misura (qualche cm), che per sono identiche la stessa ora
del giorno siderale. Queste frequenze sono delle basse frequenze che vanno da qualche minuto a
mezzora. Questo comporta che se faccio sessioni di misura brevi, cio accendendo il R e lo spengo
dopo qualche minuto molto probabile che abbia avuto del multipath e mi rimanga dentro come
effetto. Se tengo acceso il R per pi tempo (osservazioni pi lunghe) avr che leffetto oscillatorio
del multipath esister sempre, per leffetto si andr sostanzialmente ad annullare. Osservazioni

molto pi prolungate nel tempo (pi di mezzora, ore e alcune ore) saranno affette da multipath ma
tale effetto sulla stima delle geometria sar sostanzialmente nullo. Al contrario se le misure sono i
effettuate su intervalli molto brevi.
Stima della base e delle N procedimento
Quale lordine logico con cui partendo dai dati acquisiti da 2 R arrivo alla stima della base. Questa
operazione viene normalmente fatta in maniera occulta da qualsiasi software dei nostri R. Le ipotesi
sono le sempre le solite: 2 R che osservano contemporaneamente gli stessi S. Dobbiamo considerare
note la posizione del PI e le posizioni del S, i modelli dellatmosfera e la posizione del punto avanti
(questa mi serve per linearizzare leeq). Le CA del punto avanti me le devo procurare, le posso
determinare con il PA tramite le OP (3 inc posizione pi le inc di tempo) ( riassume il PA) e
otteniamo una posizione precisa a qualche metro e ci va bene. Adesso ho sia per A (PI , note) che
per B (approssimate) delle posizioni, poich nella stima successiva quello che cerco la stima delle
base , facendo la differenza tra le 2 posizioni ho gi una prima stima delle base (approssimata).
Possiamo migliorare questa stima utilizzando un ulteriore passaggio di preprocessamento, che
consiste nellutilizzare le DD sulle OP e ci porta da errori di qualche m a errori di pochi dm.
Questoperazione non sempre viene fatta dai software commerciali, comunque possibile farla.
Per la stima della base sullOF, la prima cosa che devo fare quella di togliere i cycle slip (con il
metodo spiegato prima), quelli che riesco a stimare interi li metto via, mentre quelli che non riesco a
stimare aggiungo un'altra inc di ambiguit iniziale di fase. Sapendo quante sono le epoche di
osservazione, quanti S ho visto e quindi quante eq alle DD ho a disposizione, e sapendo quanti CS
sono riuscito a determinare, so anche quanti inc devo risolvere. Cio le coordinate, le N iniziali, e le
N dovute ai cycle slip. Quello che otteniamo risolvendo il sistema quella che si chiama soluzione
float cio in virgola mobile. Lappellativo di soluzione avirgola mobile spetta alle ambiguit N,
perch i minimi quadrati dal punto di vista del principio di stima sono ciechi rispetto alla
caratteristica numerica delle inc. Nel senso che i minimi quadrati non lo sanno che le N devono
essere dei numeri interi, e quindi se entro con questo sistema nei MQ e tutte le inc vengono stimate
reali anche le N), ed per questo che si chiama stima float. Questo aspetto ci da fastidio perch io
ho un informazione in pi, (linterezza delle N) e che non viene utilizzata. Tale informazione la
dobbiamo usare, possiamo utilizzare il principio molto rozzo utilizzato per determinare lentit dei
CS (arrotondare allintero pi vicino), e comunque esistono criteri pi intelligenti che mi
permettono di evitare di fare errori abbastanza gravi. (17:40 riassume e anticipa). Il problema che ci
dobbiamo porre dopo avere fatto una prima stima delle base quello di trovare i valori interi delle
N, avendo a disposizione 2 informazioni date dalla stima ai MQ, le stime reali di N, e la matrice di
covarianza delle stime. In particolare se entro dentro questa matrice ho a disposizione lo scarto
quadrato medio di ciascuna di queste incognite. Vedremo che ci sono criteri che considerano lintera
matrice di covarianza (ma noi non li vedremo)
30)Vediamo un criterio molto usato e abbastanza intelligente per la stima alle N in termini interi.
Luso pi semplice che si pu fare dellinformazione stima reale e sul suo scarto quadratico medio,
si tratta andare di fare una ipotesi che sostanzialmente verificata sempre con buona
approssimazione, che consiste nellavere a che fare con osservazioni e con le loro combinazioni
lineari distribuite normalmente (od i gauss) ci implica che i minimi quadrati (adottando un modello
di stima lineare, cio eq lineari) conducono a stime che nuovamente hanno distribuzione normale.
Quindi i nostri parametri sono distribuiti normalmente, e grazie a questa ipotesi possiamo definire
degli intervalli (in funzione del scart quad med) centrati sul valore stimato ai quali compete un certo
livello di probabilit. Stiamo considerando delle distribuzioni normali ad una sola dimensione, la
cui caratteristica avere intervallo centrato al valore medio di ampiezza pari a 6 volte lo scarto quad
medio dove in questo intervallo compete pi del 97% di probabilit, se non fosse normale sarebbe
l89 % per il teorema di chebicev (ci importa relativamente). Lipotesi di normalit ci fa
guadagnare un 10%. Noi facciamo cos, per questo intervallo centrato sul valore stimato reale, se
allinterno di questo intervallo cade un solo valore intero molto probabilmente tale valore intero

quello effettivo della N. (mostra una tabella esempio) (In questo esempio le N sono state stimate
prima approssimativamente determinando approssimativamente la distanza R-S mediante lOP,
perch quando vado a linearizzare lo faccio anche rispetto alle N, quindi il valore piccolo di N sulle
tabelle relativo alla correzione del valore approssimati.) Allinterno di questo problema notiamo
che stiamo utilizzando un satellite di riferimento per fare le nostre DD, tale S quello migliore (per
tutti i soliti motivi gi visti, un po pi alto sullorizzonte). Altro aspetto che notiamo che il S 23
compare 2 volte e vuol dire che tale S stato interessato da un CS che non sono riuscito a
correggere. Notiamo inoltre che questi valori N sono vicini a dei numeri interi, questo pu essere
pi o meno vero bisogna vedere che quantit si intende con vicino, e questo dipende da quelli che
sono valori degli scarti quadratici medi. Seguendo questo criterio possiamo ottenere delle soluzioni
di tipo di verso. Abbiamo 3 casi. Il primo quello che ci piace di pi e riguarda il fatto, che
nellintervallo cade un solo valore intero e lo prendo come stima intera della nostra N. Il secondo
riguarda il fatto che allinterno dellintervallo non cade nessun valore intero, cio il mio valore reale
di stima cos discosto da qualsiasi valore intero che allinterno del suo intervallo non c nessun
valore intero. Il terzo caso quello dove allinterno dellintervallo compaiano pi valori interi. In
queste 2 ultime situazioni non siamo in grado di scegliere, e allora si utilizza un metodo iterativo,
cio si rif tutto il calcolo utilizzando le N stimate intere (del 1 caso) come valori noti. Cos
facendo, vincoliamo ulteriormente la soluzione del sistema, e le N che cadevano nel 2 e 3 caso
adesso avranno di valori sempre reali ma diversi e pu essere che adesso cadano nel primo caso.
Questo approccio viene condotto fino a quando le iterazioni conducono a nuove ambiguit iniziali
che ricadono nel primo caso,e se ad un certo punto questo non avviene pi, non siamo pi in grado
di aggiornare le nostre N e non abbiamo pi motivo di proseguire. Alla fine avremo la maggior
parte delle N che cade nel primo caso e una piccola parte che ricade negli altri 2. Abbiamo 2 casi
molto comuni. Possiamo avere una situazione in cui ci fermiamo, non riusciamo ottenere valori
interi per le N, perch allinterno delle nostre osservazioni abbiamo poca informazione per
determinare quel parametro, questo pu succedere quando ho osservato il S per cos poche epoche
che in realt allinterno delle osservazione esso presente ma linformazione comunque poca, o nel
caso di osservazioni particolarmente rumorose. Si sottolinea il fatto che questo caso viene risolto
pi facilmente se utilizziamo tutta la matrice di covarianza(con criteri di fissaggio delle ambiguit
pi complessi) invece di utilizzare solo lo sqm. Possiamo avere una caso pi doloroso dove riesco a
stimare il parametro con una buona precisione (in cui lo scarto piccolo, e quindi anche
lintervallo), per stato stimato non intero. Significa che allinterno di quel parametro sono fluiti
degli altri effetti (tipicamente di rifrazione atmosferica), e questo un caso tipico dellesempio dei 2
R a forte differenza di quota (monte bianco courmayer) tale effetto si riperquote sulle coordinate
principalmente sulla quota. Dopo aver applicato questo criterio iterativo, vado a definire il
complesso delle ambiguit intere e quelle non intere (nel nostro esempio solo una) ottengo la
soluzione finale, intesa come soluzione di tipo geometrico (la soluzione geometrica che ottengo
allultima iterazione utile, e quella finale a cui mi affido) . ( mostra dei grafici 21 ) Lentit degli
scarti residui delle eq alle DD alla fine del trattamento di svariati mm fino a1 cm mezzo, e tali
scarti sono dovuti agli effetti non modellabili e agli errori di misura. Andiando a vedere
landamento degli scarti riusciamo a riconoscere gli effetti dovuti al multipath (le oscillazioni)
Facciamo un ultima osservazione a proposito del SR a cui vado a riferire i risultati, abbiamo detto
che se facciamo lipotesi di basi corte, mi vanno bene i dati broadcast e cio che mi interessa
conoscere il SR in cui ho nata la posizione del PI, poiche sar lo stesso dove riferir la posizione
del punto da stimare. Questo funziona bene quando utilizzo il WGS84 ITRF ETRF RDN
ETRF2000 (epoca 2008.0) , poich utilizzando EB questi SR sono sostanzialmente indistinguibili.
Possiamo avere un grave errore (che oggi si incontra un po meno rispetto al passato) se andiamo a
utilizzare come coordinate del PI una posizione nel SR nazionale vecchio (tipo Roma 40 o ed1950)
e utilizzare tale posizione come partenza per il calcolo della base. La differenza di coordinate
relative nel medesimo punto in Roma 40 e in WGS84 ammonta allincirca a 100 m, utilizzando
questo sistema si distrugge la stima della base e si fa un grave danno, non bisogna farlo mai.

Livello di precisione delle determinazione della base dal punto di vista pratico (discorsi un po
confusi)
Prima di tutto bisogna capire che il tutto dipende dalla lunghezza della base (se base lunga devo
avere modelli pi raffinati), tutto dipende dalla durata del mio rilevamento (se pi lungo limito
leffetto del multipath ed pi facile determinare la soluzione delle N) da quanto tempo io
contemporaneamente osservo i miei S, quindi devo essere ben sincronizzato altrimenti butto via
gran parte del mio lavoro. Indicativamente con 5 S in vista i rilevamenti variano da pochi minuti a
poche decine di minti in relazione della lunghezza delle base, in genere ho sempre pi di 5 S in
vista, ma solo se la visibilit del cielo completa. Per basi corte 10 minuti vanno bene e abbiamo
esaurito il livello di precisione ottenibile che in genere di livello del cm (con ricevitori
economici che utilizzano le portanti L1). Con R geodetici (che osservano anche su L2), miglioro la
precisione perch miglioro di molto la possibilit di avere ambiguit iniziali intere vincolando
maggiormente il problema. Se utilizzo questi R per pratiche ingegneristiche (e non geodetiche) a
parit di strumento con tecniche di misura pi raffinate posso avere precisioni molto migliori, ma
raro in genere il target di precisione che ci interessa al livello del cm. (riassume per vedere se cha
spiegato tutto)
Reti di basi GPS
Per rete si intende una struttura di basi che mi permette di determinare la posizione di pi punti, non
contemporaneamente, facendo un passaggio ulteriore nellelaborazione dei dati. Ho pi posizioni
inc e mi rendo conto che almeno un estremo della base deve essere noto, e devo decidere un punto
dal quale parto e per adesso supponiamo che quel punto sia uno solo. Suppongo da questo punto di
aggiungere la base 1, poi posso aggiunger la base 2 che parte dal punto stimato e non noto (oppure
dal punto noto dipende non ho capito) dalla base 1 e cos via. Questa struttura di basi ci riporta la
posizione dei punti che ci interessano. Per determinare ad esempio 4 punti ci basterebbero 4 basi
che si diramano dal punto noto, da un punto di vista geodetico non ci va bene il fatto che la
precisione delle coordinate dei 4 punti figlia solo di quanto sono stato bravo a determinare queste
4 basi. Non ci sarebbe il principio fondamentale che abbiamo visto in topografia e cio che deve
essere rispettato in tutti gli schemi di rilievo geodetico delle ridondanza dellinformazione. La
ridondanza c solo alle DD, ma non nelle schema delle basi e quindi se abbiamo determinato male
una delle basi non abbiamo il modo di verificarlo e dobbiamo accettare i risultati che otteniamo cos
come sono senza poter giudicarne laffidabilit. Nella pratica non mi accontento mai di determinare
un numero di basi pari al numero dei punti da determinare, e vado a costruire una rete di basi
iperstatica cio ridondante. Nellesempio 4 basi e 4 punti ho 12 inc (3 per punto) e 12 eq (3 per
base). Nellesempio del pentagono con tutte le diagonali ho 15 inc e 30 eq. Abbiamo un problema
legato al modo con cui vado a costruire le nostre basi ( figura), allinterno di un triangolo di basi ,
abbiamo una struttura ridondante o meno in dipendenza al modo con cui le basi sono state costruite
e (stimate). Perch se suppongo che le 3 basi sono state costruite andando ad utilizzare le
informazioni acquisiste da un ricevitore e quelle acquisite da altre 2 che hanno funzionato
contemporaneamente a quello,in questo caso le 3 basi non sono indipendenti, perch per stimare 2
basi differenti utilizzo le stesse informazioni relative allo stesso punto e non aggiungo
informazione. Posso benissimo scrivere queste basi, ma esse non costituiscono un aggiunta
nellinformazione. Le basi indipendenti sono solo 2 e per scegliere quella che indipendente
esistono vari criteri, in genere si scelgono quelle pi corte (che in genre sono le pi precise).
31) Le reti GPS nella pratica attuale non si fanno quasi pi, ma il prof ce le spiega lo stesso perch
in certi casi e indispensabile farle. Torniamo a al caso precedente (riassume): sappiamo determinare
bene la differenza di posizioni, cio basi e quindi dobbiamo fissare un punto indietro, avr bisogno
di n-1 punti da cui posso costruire n-1 basi. Questa struttura che stiamo considerando una struttura

minima dal punto di vista geometrico, ho n-1 punti che si portano 3(n-1) inc, e n-1 basi che si
portano 3(n-1) eq, cosa che in qualsisi tipo di informazione non va bene. Si riscoeda che se
supponiamo che i R funzionino contemporaneamente riuscir a costruire delle basi che non sono
tutte linearmente indipendenti, e quindi anche nella fortunata ipotesi di avere molti R che
funzionano contemporaneamente posso si definire tutte le basi ma quelle indipendenti saranno
proprio n-1. Come facciamo a costrurire una struttura ridondante costituita da basi indipendenti?
Utilizziamo un criterio che va ad aggiungere informazione. Consideriamo lo schema a pentagno (10
basi, 5 punti + 1PI, 5 R che funzionano contemporaneamente quindi n=5 (figura). Andiamo a far
funzionare i miei R per pi tempo, cio supponiamo di far funzionare dei ricevitori
contemporaneamente per un quarto dora in modo tale da poter costruire n-1 basi indipendenti (in
questo caso 4), poi me ne servono altre. Successivamente vado a fare altre misure di un altro quarto
dora e con questi dati (del 2 quarto dora) posso andare a formare altre n-1 basi (in questo caso 4),
queste basi sono indipendenti dalle basi costruite il quarto dora precedente perch non sono state
acquisite contemporaneamente. In pratica noi aggiungiamo delle informazioni (che per noi sono
osservazioni) tante quante sono necessarie per costruire tutte le basi indipendenti di cui abbiamo
bisogno, alla fine del 2 quarto dora ho messo via informazione per costruire 4 basi nel 1 primo
quarto + 4 basi nel 2 quarto, mi servono altre 2 basi, quindi ci sara un 3 quarto dora nel quale se
faccio funzionare tutti i R rilever 4 basi indipendenti dal 1 e 2 quarto dora . In tutto ho 12 basi
indipendenti. Nel terzo quarto dora avrei avuto bisogno di mettere via solo 2 basi, che per essere
rilevate era necessario far funzionare contemporaneamente almeno 3R. Per costruire le basi
mancanti sceglier 3 R funzionali. Con questa idea semplice si costruiscono nella pratica reti di
basi GPS tutte indipendendento tra loro. Tutto quello che abbiamo misurato come 1 2 3 quarto
dora, viene chiamto come sessione di misura GPS . Quindi con un linguaggio rigoroso, per gcreare
basi indipendenti nel numero da me voluto devo andare a realizzare pi sessioni di misura GPS in
modo tale che, in funzione di R, io ho possa generare tutte le basi che io voglio.In realta il
procedimento complesso in quanyo se ho reti grandi ad esempio 100 punti difficilmente avr a
disposizioen 100 R, e quindi i R devono essere spostati tra i vari punti e pu essere complesso,
visto che una base pu esere lunga decine di km. (racconta dellinfittimento dellIGM 95 nel lazio
circa 1300 non che stata fatta con 1300 R, erano un certo numero che pian piano sono stati
spostati sulla regione). In mancanza di altre esigenze cerchiamo sempre di privilegiare schemi che
cercano di tenere la lungheza delle basi la pi piccola possibile per mettermi pi possibile su
lipotesi di base corta in cui il nostro modello funziona meglio soprattutto dal punto di vista
dellabbattimentoo degli errori (tra i quali la rifrazione atmosferica),ma non sempre questo si pu
fare. Cosa me ne faccio di tutte queste basi? Le metto insieme e imposto un modello calcolo
analogo al problema di topografia. Andiamo a rivedre rapidamente un esempio di modello di
calcolo, supponiamo di avere al rete a triangolo (2 punti+1 noto, 3 basi). Le quantit note sono il
PI,mentre le inc sono i 2 punti restanti e suppongo si avere messo via 3 basi indipendenti. Si
capisce che non posso aver fatto un'unica sessione di misura(in base a quello che ho detto poco fa),
ma ce ne sar stat sicuramente un seconda. I 2 punti inc mi porteranno dietro 6 inc
(le coordinate), mentre le grandezze note in termini di base sono 9 (3 per base). Ho un problema a 9
eq e 6 inc, come faccio a risolvere questo problema? Andiamo a fare quello che si chiama
compensazione di una rete di basi. In generale questo un problema che si risolve sempre mediante
al stima ai minimi quadrati (formule), il mio obiettivo di trovare la posizione dei punti incogniti e
la loro precisione (matrice di convarianza), cio trovare il vettore x il vettore x stimato e la matrice
Cxx. Ricordiamo che le cordinate dei punti inc (componenti cartesiane) sono riferrite al SR al quale
io sono andato a fissare per ciascuna base la posizione del PI (pu esser il WGS84 lETRF2000
ecc..). Per ciascuna base lelaborazione delle misure alle DD avr generato le proprie matrici di
covarianza che dobbiamo mettere insiseme. (formule e matrici) Il vettore delle osservazionei
contiene le componenti cartesiane delle mie basi (9 elementi), il vettore delle inc. contiene le
coordinate dei miei punti inc (6 elementi). Nellambito del solito modello lineare, nel termine noto
compaiono le coordinate del PI, per la matrice disegno dobbiamo capire come strutturata la

generica eq alla base gps, ledo (esempio base ab) deve esprimere ciascuna componente cartesiana
(le mie osservazioni) rispetto alle incognite coinvolte (la componente delta x delle base ab xb-xa
analogamente per y e z yb-ya, zb-za). Le prime 3 righe della matrice disegno contengono le
differrenze tra le coordinate xyz del punto b e le corrispondenti coordinate del punto a. Se
moltiplico matricialmente tale riga della la matrice disegno per il vettore delle incognite ottengo
semplicenmmnete xb vettore xa vettore (cio xyz del punto b xyz del punto a, sono vettori), la
seconda riga della matrice disegno sar quella relativa alla seconda base (xyz c- xyz b)
analogamente per la terza terna di righe successiva (si intende la terza riga della matrice disegno per
il vettore delle incognite)..Per quanto riguarda il modello stocastico la matrice di covarianza del
vettore delle osservazioni riempito tenendo presente che ogni base stata calcolata
indipendentemente dalla altre e quindi sono tra lo incorrelate. La matrice di covarianza sar
dellordine pari alla dimensione del vettore delle osservazioni (quindi 9x9), nella quale sono
presente solo blocchettini diagonali 3x3, si applica ai minimi quadrati e si risolve tutto. Analizziamo
ora un altro problema tramite un esempio. Nella pratica attuale serve fare un lavoro di questo genere
quando devo materializzare localmente un SR a cui ancorarmi, ad esempio quando stiamo
realizzando una grande infrastruttura (tronco stradale, discarica). Per fare questa operazione non
mai buona norma mantenere un solo punto noto, questo perch questo punto noto nelle sua
determinazione sar noto con un certo grado di errore e quindi se utilizzo solo quello, anche
supponendo di avere basi perfette, le mie basi soffriranno delleffeto di tale errore (pi
dellincertezza dovuta alla determinazione delle basi). Quello che si fa sempre utilizzare pi di un
punto noto in maniera che globalmente la posizione dei punti che vado a determinare non sia
determinta in maniera esclusiva della precisione con cui determinato con un punto solo. Se ho pi
punti noti, gli effetti derivanti dalla precisione con cui sono noti, vengono mediamente compensati e
confinati, e globalmente miglioro la precisione con cui stimo gli altri punti. Questidea che si
applica da sempre si concretizza in un concetto detto inquadramento delle rete GPS (figura) che
consiste nellattaccarsi a diversi punti noti. Questo tende migliorare globalmente la precisione delle
mie posizioni dei punti delle rete. Quindi non devo mai considerare un punto solo come punto noto.
(esempio della regione lazio, si infittiva per dare la possibilit di ancorarsi a pi punti noti per poter
costruire un eventulae rete).
Determinazione dellentit globale dellerrore
32) Abbiamo uno schema che schematrizza una DS, supponiamo di considerare un generico S e un
punto A dove ho piazzato una SP (come uno di quelli che appartiene alla rete IGS, alla rete europea
o alla RDN), dopo un certo tempo (anche abbastanza breve) le coordinate di A sono note in un
qualche SR (supponiamo che sia lETRF2000, comunque vale per tutti gli altri) con un ottima
precisione a livello di qualche mm. Se io conosco dove messo A e se so la posizione del S tramite
le effemeridi precise, considerando gli errori che so essere in gioco, cio la posizione del S
mediamente nota con 5 cm derrore, mentre la posizione di A mediamente noto con 1 cm di
errore. La distanza tra S e A sar nota tramite la legge delle propagazione della varianza (radice
quadra di 5^2+1^2) con poco pi di 5 cm derrore. Tutto ci e semplicemente esito della
conoscenza delle posizione di S e A. Da A osserviamo S, e losservazione sar affetta da tutti quegli
errori che abbiamo visto (ionosfera, troposfera, multipath, errori di orologio di R che do per inc e di
S che do per noti), in teoria a meno dellincertezza di poco pi di 5 cm, la distanza che osserviamo
dovrebbe essere la stessa che calcoliamo conoscendo la posizione di S e A. In realt non c
congruenza tra quello che osservo e quello che calcolo a causa degli errori che abbiamo appena
elencato, questo per vuol dire che andando a vedere di quanto si discosta la distanza osservata da
quella calcolata (a meno dei 5 cm e + di incertezza) riusciamo a stabilire lentit delleffetto degli
errori di misura e di modello sulla nostra osservazione. Abbiamo trovato un modo non per calcorare
il singolo errore ma per determinarne globalmente o meno del nostro S. Supponiamo ora di
accendere il R situato in B che il punto di cui vogliamo determinare la posizione e supponiamo
che B sia sufficientemente vicino ad A (ipotesi di base corta). Allora possiamo dire che potendo

determinare il modello derrore che influisce sullosservazione di A, possiamo dire che tale modello
derrore (valido per A) valga anche per le osservazioni relative a B, se B abbastanza vicino ad A
(lo possiamo supporre visto che la maggior parte degli errori dovuto allatmosfera). Quindi
conoscendo lerrore su B quando andiamo a fare losservazione, possimao togliere
dallosservazione corrispondente lerrore, depurando losservazione dagli errori di modello e di
misura (a parte quei soliti 5 cm e pi con cui nota la distanza calcolata). Nella pratica lidea
fondamentale sulla quale si basa luso del GPS che deve esistere un infrastruttura detta rete di
stazioni permanenti per i servizi di posizionamento che nello schema e il mestiere svolto dal RA. In
questa rete conosciamo bene le posizioni, mentre la rete funziona per ogni SP io vado a
determinarmi lerrore per ugnuna di esse e poi dico, che posso applicare questo modello derrore a
punti che sono vicini a questa stazione. Il passaggio successivo che di SP (come A) ne ho una
certa rete, per la zona dove esiste questa rete posso supporre di essere capace di farmi questo
modello di errore, e quindi vado regionalizzare la variabile che chiamo modello di errore (tramite
tecniche geostatistiche pi o meno avanzate) su tutta la zona della rete, in modo tale che in ogni
momento in cui sta funzionanedo la rete, localmente in ogni stazione avr un modello di errore.
Ogni modello sar un po diverso rispetto a ogni stazione per via delle loro caratteristiche diverse
(che pu essere la quota, inclinazione ad generare multipath ecc). Questo modello derrore
regionalizzato per essere implementato, viene fornito da una infrastruttra allutente che si trova in B
trasmette il modelleo derrore, tramite un server internet a cui accedo con un telefonino. Al 90%
oggi il GPS si usa cos. Consideriamo ancora la regione Lazio (slide). Attualmente queste reti di SP
per servizi di posizionamento si basano quasi esclusivamente sul GPS (si sta facendo qualcosa con
il glonas). Queste sono infrastrutture attive, in quanto materializzano un certo SR e nel momento in
cui rendono disponibili il modello di errore consentono ad un utente di posizioanarsi in quel SR. Ci
permette di georeferenziare cio trovare la posizione nel proprio SR a qualsiasi utente dotato di R
GPS che in grado di dialogare in tempo reale con la nostra infrastruttura. Il R nel suo firmware fa
tutto quello che gi abbiamo visto, rendendo accessibile il GPS anche allutenza non esperta. Ed
cos che si fanno i sistemi informativi (consulenza del comune dei tombini di Roma, circa 400.000
tombinatori roma) non si poteva determinare la posizione dei tombini con le basi GPS, non mi
serviva certo la posizione del cm. Vediamo i difetti dovuti alluso del GPS . Per fare una rete di
questo genere bisogna avere a disposizioone i migliori R possibili e poi c bisogno di un centro di
controllo dove per ogni singolo R prende il suo modello di errore, da sui si costruisce la variabile
regionalizzata e rende disponibile questa grandezza su un sito internet. (nel Lazio questo un PC).
Il prof e il suo team ha fornito dei servizi senza dichiararlo per via del fatto che non il servizio
non era affidabilissimo (cio 24 ore su 24). Lazio ecce ciance e compiacimenti. Dal punto di vista
delle precisione si pu dire che la variabile generalizzata buona ma non perfetta, in ambito
nazionale c uan regola doro (derivante da considerazioni da anni di sperimentazioni) che dice che
con questo tipo di reti possiamo dire che al massimo si raggiunge una precisione di un paio di cm di
precisione orizzionatle e 4-5 cm in quota. Per alcune applicazioni non ha senso utilizzare queste
reti, se possiamo avere precisioni pi scarse utilizzo R pi economici, se voglio precisioni migliori
utilizzo altre tecniche. Le applicazioni di queste reti sono comunque tantissime, limitate solo dalla
fantasia. Dal punto di vista di protezione civile: perimetrazioni durgenza localizzazione mezzi di
soccorso, posizionamento cinematico di piattaforme. Ingegneria civile, soprattutto in ambito
catastale. Ingegneria ambientale ce ne sono altrettante (fa lesempio del modello digitale del fondale
del tevere e la modalita dei trasporto solido e georeferenzizione delle barca, e il vedere leffetto
delle paratoia sulle onde di piena, determinazione degli zeri idrometrici)

FOTOGRAMMETRIA (immagini satellitari ad alta risoluzione google heart)


33) La fotogrammetria una tecnica (consolidata iniziata negli anni 20) che utilizza come
strumento principale di rilievo delle immagini degli oggetti che si vogliono studiare. C distinzione
tra fotografia e fotogramma (indipendente dal supporto analogico o digitale). I vantaggi sono: la
libert di studiare oggetti distanti senza doverli vedere di persona ma studiando limmagine, ne
consegue che tutta la cura con cui veniva effettuata loperazione di rilievo con i sistemi di
rilevazione convenzionale (gps stazione totale e altri) ora viene posta nella fase di acquisizione. Il
rilievo concettualmente continuo (a parte i pixel) non essendo discreta questo comporta che non
c bisogno di individuare punti rappresentativi, e una particolare cura oltre che nellacquisizione
anche nellelaborazione dellimmagine al fine di estrarre le informazioni. Svantaggio principale il
fatto che tale tecnica non autosufficiente in quanto dovremo lo stesso a determinare (e quindi
occupare) con le tecniche convenzionali pochi punti che consentiranno allinformazione contenuta
nellimmagine di poter essere georeferenziata in un certo SR. Lapplicazione principale la
produzione di carte topografiche (una volta) e cartografia numerica (oggi) finalizzati alla
produzione dei modelli digitali del terreno DEM ( descrizione della morfologia del terreno che
discreta ma riconducibile ad una descrizione continua in 3 dimensioni), lortofotocarta che una
immagine che viene opportunamente trasformata in maniera tale da conferirle un contenuto metrico
(limmagine di partenza non a scala costante e quindi non ha contenuto metrico e quindi
necessario effettuare una certa operazione). Altri: tra cui la progettazione di design, la visione
robotizzata alle simulazioni di volo.
Definizione del modello (pi semplice) e 3 ipotesi
Centro di proiezione O :supposto puntuale che dal punto di vista pratico viene supposto
materializzato dallobiettivo della camera di presa, cio lipotesi classica dellottica geometrica per
cui esiste un punto per il quale passano tutti i raggi ottici che attraversano lobiettivo. Si suppone
dal punto di vista geometrico che limmagine sia schematizzabile come una proiezione centrale ,
tutti raggi ottici passano per il centro di proiezione. Altre ipotesi forti consistono nella forma del
luogo dove realizziamo limmagine che noi supponiamo piana (ipotesi al giorno doggi
accettabile) , e che i raggi ottici si propaghino in linea retta (ipotesi non vera latmosfera crea
diffrazione , inoltre c diffrazione anche allinterno della camera). Nel piano immagine
identifichiamo un sistema di coordinate (sistema immagine nel senso 3d) ed un terzo asse z
ortogonale al piano immagine e diretto da piano immagine verso il centro di proiezione.
Distanza focale c dal centro di proiezione al piano immagine (distanza a cui dobbiamo mettere a
fuoco il nostro obiettivo). Limmagine viene schematizzata con una prospettiva centrale nel senso
che una proiezione secondo rette tutte appartenenti al fascio proprio di rette cha ha il centro nel
centro di proiezione (in realt non proprio vero). Andiamo ad introdurre qualche complicazione,
non detto che il cdp abbia coordinate immagine ed nulle (non ci da troppo fastidio se
conosciamo queste coordinate csi0 e 0 laltra c). Non sappiamo come messo il SI (origine e

assi) rispetto al SR sul quale vogliamo determinare i punti del nostro oggetto questultimo
chiamato sistema terreno o oggetto xyz che pu essere arbitrario e spesso si tratta di un sistema
cartesiano locale. (minuto 39 SR). Vogliamo passare dalla posizione del punto P sul piano immagine
P alla posizione del punto P nel sistema xyz. Sappiamo che P (nel nostro modello) si trova sulla
retta congiungente O P (e P appunto); dobbiamo sapere dovera al ,momento dellacquisizione il
centro di presa e dobbiamo inoltre determinare la giacitura del piano immagine (sempre al momento
dellacquisizione). Ci servono le 3 coordinate del cdpresa e i 6 parametri di giacitura del piano
immagine (traslazione e rotazione). Sappiamo che il nostro piano immagine deve essere a distanza c
dal centro di presa , cos facendo blocchiamo i 3 parametri di traslazione del piano e ci rimangono
da valutare in tutto 6 parametri.
34) Il problema consiste nel capire se sia possibile, una vota nota la posizione e lassetto del corpo
rigido formato dal piano di proiezione e centro di proiezione (il che equivale a conoscere dove e
come situato nello spazio il sistema di coordinate e ), determinare la reale posizione nello
spazio del punto P conoscendo la sua proiezione sul piano immagine P. partendo da queste
considerazioni sappiamo la giacitura della semiretta che congiunge OP , inoltre anche P appartiene
a questa semiretta (modello semplificato in realt non proprio cos) per non sappiamo in che
posizione della semiretta esso si trovi. Quindi non possiamo estendere la nostra conoscenza in
ambito tridimensionale (ho 2 coordinate e ne vorrei 3 non possibile) lunica cosa che conosciamo
la giacitura della semiretta, e quindi non sufficiente avere una sola immagine.
Avendo 2 immagini
Dobbiamo introdurre delle ipotesi. la prima (non strettamente necessaria per quella su cui
normalmente lavoreremo non molto lontana dalla realt ed molto frequente) si suppone che le 2
immagini abbiano caratteristiche identiche (non vuol dire che le immagini sono uguali) cio si
suppone che il sistema immagine (gli assi e la posizione del centro di proiezione rispetto al piano
immagine cio la distanza focale) sia uguale per entrambe le immagini 1 e 2. La geometria cos
realizzata risolve il problema in quanto introduce un ulteriore vincolo, infatti introducendo un'altra
immagine che guarda P introduciamo un'altra semiretta . Il punto P sar quindi il punto di
intersezione delle 2 semirette. Quindi pi in generale il metodo fotogrammetrico pu funzionare
solo se siamo in grado di acquisire immagini di tutti i punti del medesimo oggetto (di cui vogliamo
determinare la posizione in un SR) da almeno 2 immagini (punti di vista differenti) Se ho pi di 2
immagini iniziamo ad introdurre ridondanza, anche se 2 immagini non bastano ad acquisire
completamente loggetto che ci interessa (soprattutto per laereo) pi mi alzo pi grande sar la
zona che vedo per perder di dettaglio, dobbiamo trovare un compromesso che dipende da quale
aspetto dellacquisizione ci interessa.
Se aumento la distanza reciproca tra i 2 centri proiezione delle 2 immagini la precisione con cui
ricostruiamo la posizione del punto aumenta, conoscendo questa caratteristica riusciamo a capire se
una acquisizione buona o meno.
3 step del procedimento fotogrammetrico
Lacquisizione dellimmagine si chiama presa. Mentre per orientamento si intende la ricollocazione
delle immagini in identica posizione e assetto rispetto allatto della presa, cio determinare la
posizione del centro di presa e lassetto del mio corpo rigido (6 parametri di posizione assetto). Il
terzo passo la ricostruzione della posizione del punto P e si chiama restituzione.
Parametri
I parametri di orientamento interno: sono quei parametri mediante i quali abbiamo identificato la
posizione del centro di presa rispetto al piano immagine (cio le sue 3 coordinate rispetto al piano
immagine che sono00 e c) e servono a ricostruire la proiezione centrale. La nostra immagine

contiene la posizione dei punti sul piano immagine ma se non conosciamo il punto rispetto da cui
fare la proiezione non riusciamo ad identificare questi punti nello spazio. Cio determinare la
posizione di O rispetto al piano immagine se si sposta ,la nostra semiretta cambia giacitura e lo
stesso punto sullimmagine verr identificato in una zona differente dello spazio. Questi parametri
in genere sono forniti direttamente dalla casa costruttrice della camera, e differenziano la camera
fotogrammetrica (a parte la distanza focale non sappiamo i parametri di orientamento interno perch
non ci servono) da una camera fotografica. Mentre per un uso metrico delle immagini tali parametri
sono indispensabili,nel certificato di taratura la c la 0 e la 0 vengono fornite con una precisione
dellordine del centesimo del mm o spesso a qualche mm.
35)Parametri di orientamento esterno: che definiscono rispetto allo spazio (piano immagine cdp) la
posizione (3) e lassetto (3) del corpo rigido costituto dal cdp e dal PI ..INDAGA
Come determino questi parametri? Lorientamento esterno pu essere determinato solo se sono
determinati alcuni punti (detti punti di appoggio) sulloggetto (terreno) oltre che sullimmagine
Equazioni di collinearit (formule)
Per collinearit si intende la condizione geometrica che il punto O cdp , P e P giacciono tutti sulla
stessa retta, questa condizione viene utilizzata per esprimere analiticamente il nostro modello. Si
introducono quindi le equazioni di collinearit. Andiamo a considerare il versore Ei che identifica la
retta dal punto di vista immagine. Considerando i punti O e P, Ei il vettore che li congiunge
diviso la distanza (di) che li separa, analogo ragionamento per quanto riguarda il versore relativo al
sistema oggetto Eo prendendo i punti O e P e considerando la distanza (do). Poi dobbiamo dire che i
2 versori sono identici tenendo conto del fatto che i 2 versori sono espressi secondo coordinate
differenti relative a SR che hanno gli assi non allineati tra loro e quindi il legame tra questi 2
versori nel momento in cui per ognuno di essi esprimo le componenti relativamente al s cartesiano
relativo sar espresso tramite la matrice di rotazione. Consideriamo le coordinate del centro di
proiezione O secondo il SI (00 e c) e secondo il SO (x0y0z0), e le coordinate di P che sono e
O nel SI e le coordinate di P xyz nel sistema oggetto (identificazione delle posizione dei 3 punti in
gioco). Formule.. Ei il versore nel sistema immagine, Eo il versore nel sistema oggetto. I 2
versori per la condizione di collinearit devono essere lo stesso versore. La matrice di rotazione R
esprime la rotazione da SI e SO (Rtrasposta se da SO a SI dipende dalla convenzione, R matrice
ortogonale quindi linversa uguale alla trasposta). La collinearit viene introdotta ponendo uguale
direzione espressa dai 2 versori, vogliamo esprimere tale condizione in forma scalare. Il rapporto tra
di e do e una sorta di fattore di scala tra Ei e Eo che dipende dalla direzione. Delle 3 equazioni che
risultano solo 2 sono tra indipendenti , la terza individuata dal fatto che i moduli dei versori
devono essere entrambi unitari (posso utilizzare una come unaltra arbitrariamente,ma noi
consideriamo quelle che sono pi utilizzate). In genere si prendono le prime 2 eq. e le si dividono
per la terza. Dobbiamo esplicitare R per ottenere le due eq. espresse in forma scalare (matrice
quadrata 3x3) di questi 9 (combinazione di funzioni trigonometriche) termini quelli indipendenti
saranno solo 3 (rotazioni nello spazio, 3 angoli). A questo punto si esplicitano i primi membri di
queste 2 eq . in maniera tale che questi contengano solo le coordinate immagine, ottenendo la forma
che normalmente viene utilizzata in fotogrammetria. Otteniamo un sistema di eq. contenenti tutti i
parametri precedentemente illustrati ,vediamo ben esplicitati i 3 parametri di orientamento interno,
mentre dei 6 parametri di orientamento esterno solo 3 sono bene esplicitati x0 z0 z 0 , mentre gli
altri 3 sono occulti e sono gli angoli da cui dipendono i 9 elementi della matrice. Gli angoli sono
(rot intorno a x), ( rotazione intorno a y), k ( rotazione intorno a z). complessivamente allinterno
delle eq. di collinearit sono contenuti i 9 parametri che globalmente governano lorientamento sia
est che int, i 3 parametri xyz che determinano la posizione del punto nel SO, e i 2 parametri che
governano la posizione nel SI ed . Vediamo che se noi conosciamo la posizione del cdp x0y0z0 e
se io conosco lassetto (9 termini),e conosco la posizione del punto P oggetto xyz conosco tutto
quello che contenuto nei 2 rapporti; conoscendo i 2 rapporti e come fatta la camera di presa ,
ricostruiamo la posizione sul piano immagine del nostro punto . Questo significa esprimere

analiticamente quello che avviene durante la presa. Facendo il ragionamento inverso, partendo dalle
coordinate immagine e conoscendo come fatta la camera di presa e supposto la conoscenza
dellorientamento esterno, notiamo che stavolta le incognite sono 3 (coordinate del punto oggetto
nel So) e abbiamo solo 2 eq. Quindi il problema cos come posto non determinabile in quanto
abbiamo un gdl che non viene bloccato. Se io conoscessi almeno una coordinata di P nel SO , potrei
determinare le altre 2 ? la risposta si. Possiamo dire che esiste una qualche funzione che lega
insieme le 3 coordinate oggetto (noi adesso non sappiamo cos espressa in maniera implicita).
Questo il ragionamento su cui si basa la produzione di ortofotocarte. Questa informazione
aggiuntiva consiste in un DEM , infatti il DEM dal punto di vista analitico una funzione che
esprime il legame tra le 3 coordinate oggetto ,( nello specifico permette di dedurre la quota
ortometrica, conoscendola possiamo trovarci la z tramite sistemi di trasformazioni di coordinate
( vedi topografia ). Quindi lutilizzo del DEM come se utilizzassi un eq in pi che quindi rende il
problema determinabile.
36)Problema dellorientamento dellimmagine o georeferenziazione in un sistema locale
Prima si era supposto noto lorientamento. Nella realt nel momento dellacquisizione non abbiamo
la possibilit di determinare lorientamento esterno . Dobbiamo utilizzare le eq. di collinearit per
determinare questi parametri. Dobbiamo determinare i 6 parametri, sapendo per ogni punto che
andiamo a visualizzare su un immagine possiamo scrivere 2 eq. , i punti da osservare quindi devono
essere almeno 3. Di questi 3 punti possiamo andare a misurare le coordinate I sul piano immagine.
Quindi conosciamo solo i pdoi e le CI. Per collocare nello spazio il PI dobbiamo utilizzare le eq di
coll , ma necessario conoscere le CO di questi punti e quindi sapere la posizione dello spazio dei
punti o meglio i punti devono essere noti in entrambi i Si e So. Questi punti possono essere
determinati con le tecniche tradizionali. Per fare questo costruisco un Sistema di 6 eq di collinearit
e a questo punto possiamo determinare il problema. Risulta evidente che il metodo fotogrammetrico
non autosufficiente. Questi 3 punti noti non possono essere tra loro allineati (neanche
approssimativamente, altrimenti linformazione scadente) in quanto non risolvono la rotazione
intorno alla retta lungo la quale sono allineati (c indeterminazione sullassetto). Nella realt i
punti sono molti di pi di 3 in quanto lavoriamo in un ottica di ridondanza. Considerando il fatto
che per determinare la posizione di un punto servono almeno 2 immagini in cui per ognuna di
questa bisogna fare un operazione ed in queste immagini le Co saranno differenti ( le misuriamo),
ma cmq algebricamente mi bastano sempre 3 punti noti.
E se inoltre non conoscessi pdoi? Considerando che questi sono uguali per ogni immagine (in
quanto la macchina con cui rilevo sempre la stessa) avremo 3 incognite in pi indipendentemente
dalle immagini considerate mentre i 6 pdoe variano da immagine a immagine . Abbiamo in totale
per una singola immagine 9 parametri di orientamento incogniti, risulta che mi servono almeno 5
punti noti ( in verit cos che la casa costruttrice determina i pdoi).
orientamento relativo
Abbiamo adesso 2 immagini che guardano lo stesso punto, per ogni punto sul terreno possiamo
scrivere 4 eq di coll (2 per immagine). Per determinare la posizione del singolo punto ho quindi 4
eq. e 3 inc. Quindi ogni punto si porta dietro 3 inc. ma ci permette di scrivere 4 eq , quindi una in
pi delle inc. per ogni punto
Adesso se e consideriamo nel bilancio delle inc. i pdoe abbiamo altre 12 inc. (6 per immagine, e
indipendenti dal numero di punti), quindi per determinare il problema avremo bisogno di rilevare
almeno un totale di 12 punti (dove la ridondanza =1 per ogni punto ci permette di individuare
allane i 12 pdoe). In totale avremo un sistema di 48 eq. in 48 inc. , questo sistema risolvibile
soltanto se decidiamo di attribuire ai punti a terra una posizione indeterminata, infatti nella
risoluzione del sistema risolviamo solo la condizione di intersezione delle rette di collinearit
corrispondenti ai 12 punti che abbiamo messo in gioco (condizione di orientamento relativo).
Questa condizione significa che le 2 proiezioni centrali relative delle 2 immagini sono tra loro

orientate comerano orientate al momento della presa , il complesso delle semirette unito ai piani
che adesso vanno a costituire un corpo rigido (grazie proprio allorientamento relativo) ha un
orientazione nello spazio indeterminata (non c alcun SR). La collocazione del corpo rigido pu
essere determinata solo se attribuiamo delle coordinate note ai punti a terra.
Trasformazione omografica (formule)
Supponiamo ora che il nostro oggetto (tutti punti nel SO) abbiamo coordinata Z=0 nel SO (tutti i
punti giacciono nel piano xy). Le eq. di coll. possiamo esplicitarle rispetto a xy ( giriamo le eq. di
collinearit), possiamo andare a dividere entrambi i termini per c3, otteniamo le eq di coll in una
nuova forma. I parametri dai quali dipendono le 2 eq adesso sono 8 questa particolare condizione di
collinearit si chiama trasformazione omografica ( la proiezione centrale di punti su un piano con
giacitura qualunque su un altro piano anchesso con giacitura qualunque, nel nostro caso sono piano
immagine e piano xy del SO).
37) Piani immagine e oggetto tra loro // immagini normali (formule) Poniamo lulteriore
condizione che i piani immagine e oggetto siano tra loro paralleli (asse z ortogonale a entrambi i
piani), ci comporta che i 2 angoli e sono nulli, mentre k non nullo. La matrice di rotazione si
riduce ad una matrice di rotazione piana intorno allasse z . zo coordinata del cdp nel SO (cio
anche la distanza tra il cdp e il piano dove contenuto loggetto), il rapporto Z0/c un fattore di
scala (che uniforme). Otteniamo un trasformazione che una rotazione piana alla quale viene
applicata un fattore di scala a cui successivamente viene applicata una traslazione (rototraslazione
piana con variazione di scala) i parametri che governano la trasformazione sono 6 (le traslazioni x0
y0 che determinano la posizione del cdp , le traslazioni sul piano dellimmagine 0 0 cio i pdoi., k
, e il fattore di scala). Questa condizione pu essere accettabile per le immagini acquisite da aereo,
ma in genere non vera ma ci si pu avvicinare o ricondurre. Nella pratica pu realizzare questa
condizione facendo volare un aereo sempre alla stessa quota con camera fotogrammetrica in
direzione nadirale, il livello di approssimazione con cui si pu effettuare questa condizione e
dellordine di qualche grado, incertezza abbastanza piccola per utilizzare il modello di errore
associato a questo schema geometrico, il quale un ottima approssimazione di quello che
utilizziamo in pratica. Utilizzando questo modello ci consente di capire come organizzare le
operazioni di ripresa aerea per ottenere dei prodotti idonei a ricostruire il nostro oggetto con una
certa precisione. C un altro motivo altrettanto importante che vedremo allane*.
Consideriamo un sistema di coordinate oggetto (comodo, definito unicamente relativamente alla
posizione e alla giacitura delle immagini) in cui mettiamo lorigine in uno dei 2 cdp, asse z
ortogonale al piano dove giacciono entrambe le immagini, lasse delle x passa per il secondo cdp.
Questo comporta tutta una serie di semplificazione nei pdoe nei pdoi e conseguentemente nelle
eq. di collinearit. Le coordinate dei 2 cdp saranno 000 e b00 (con b che chiameremo base di
presa), i parametri di rotazione sono posti tutti = 0 ( le matrici sono nulle). Le eq di collinearit
assumeranno un'altra forma, e notiamo che nelle 2 eq. che forniscono la coordinata y del punto che
stiamo ricostruendo emerge che 1=2 (la parallasse trasversale nulla 1-eta2=0). Considerando
le 2 eq. che descrivono x (esplicitate in x) riusciamo a determinare z e per sostituzione x e y.
Andiamo ad introdurre la parallasse longitudinale che la differenza tra 1 e 2. * Nel momento
in cui noi abbiamo constatato che la parallasse trasversale nulla ci si chiede se una volta noto il
P1 della prima immagine sia possibile trovare in maniera intelligente grazie alla particolare
geometria, la posizione del corrispondente P2. Sappiamo che esso giace una retta e il problema di
ricerca da 2d diventa 1d. Se consideriamo il fatto che la configurazione normale una condizione
che non si realizza se non per approssimazione, allora cercheremo la posizione del punto P2 non su
una retta ma su una porzione di piano che comunque limitata (non considero tutto il piano) e
questo un ottimo vantaggio. E per questo che anche se non abbiamo immagini normali ce le
andiamo a generare, perch appunto la ricerca dei punti pi semplice.

Modello di errore legge di propagazione della varianza applicata alle immagini normali (formule)
Dobbiamo a capire quali sono le quantit osservate (affette da errore) che saranno le coordinate
immagine espresse mediante la parallasse longitudinale e quali le quantit note (nelle quali si
suppone non ci sia errore). Si suppone che tutte le quantit siano indipendenti tra loro. Introduciamo
il rapporto di base r=B/Z (o rapporto tra base e altezza). Otteniamo delle espressioni che ora
andremo ad analizzare (basta vedere le espressioni dellerrore si comportano al variare dei
parametri).
Cominciamo con lo sqmz (lasse z nel caso normale approssimativamente la quota) notiamo che a
parit di sqm sulla parallasse longitudinale . discorso che si perso al ventoD qui in poi si messo a
spiegare nel dettaglio cose che dovremmo gi sepere e non chieder spero.
38) analizzando lespressione dello sqmz vediamo che aumentando il fattore di scala m=Z/c (o
aumenta Z o c diminuisce) aumenta lerrore (infatti sono + in alto e vedo gli oggetti pi piccoli ho
minor definizione, analogamente allerrore di graficismo delle carte a scala grande). Se si
diminuisce il rapporto di base (b diminuisce) ci riconduciamo al caso di immagini tra loro molto
vicine e la vicinanza abbiamo gi visto ci fa perdere informazione, nel senso che perdo la capacit
di definire bene lintersezione tra le 2 semirette. Sul satellite Z un parametro che non siamo in
grado di mutare cos come c, mentre b lo possiamo far variare a piacimento. sullaereo possiamo far
variare tutto sia Z che b e c (montiamo sensori con diverse lunghezze focali). Consideriamo sqmx
e sqmy vediamo che abbiamo la stessa dipendenza da r e m, ed unaltra dipendenza dovuta alla
precisione delle coordinate ed ( che pu essere considerata la stessa per entrambe le coordinate).
Condizione di complanarit macello formule figure
Esistono 2 modi per orientare tra loro i 2 fotogrammi. IL primo consiste nellorientarli
separatamente luno dallaltro. Per ogni immagine mi servono 3 punti non allineati se sono noti i
pdoi , altrimenti me ne servono 5, ma in generale ci troviamo sempre nel primo caso. Laltro
metodo consiste nellorientarli simultaneamente (vedi orientamento relativo),dopo averli orientati
prima tra di loro facendo il sistema 48 eq. in 48 inc. Le eq. venivano fornite da 12 punti visibili su
ogni fotogramma. Le incognite sono 12 pdoe (6 per immagine)e le altre 36 sono le coordinate
incognite dei 12 punti. Cos facendo si va a costituire un corpo rigido complessivo formato dalle 2
proiezioni centrali, il quale deve essere a sua volta orientato in un SR esterno. In entrambi i casi
dobbiamo essere a conoscenza dei punti di appoggio nel SR esterno. Nel linguaggio
fotogrammetrico le semirette vengono denominate come raggi omologhi. I raggi omologhi insieme
alla base di presa sono rette che giacciono su un piano, possiamo dire che per un punto qualunque la
posizione del raggio omologo giace su un piano che appartiene al fascio proprio di piani che a per
sostegno la base di presa (tutti piani che passano per una certa retta). (altre definizione analoghe).
Possimo inltre dire una ltra cosa di u punto non ho la figura. Inoltre condizione necessaria e
sufficiente affinch tale punto venga generato (quale?) e che i 2 raggi omologhi siano complanari.
Risulta quindi che la condizione di orientamento relativo tra 2 immagine coincide con la condizione
di complanarit dei raggi omologhi.
39)Analizzando leq. di complanarit ci rendiamo conto che essa omogenea rispetto alle
componenti della base (cio posso moltiplicare qualsiasi componente per un coefficiente e leq
comunque soddisfatta) questo vuol dire che tale condizione invariante con la scala e che non
implica laver definito le dimensione delloggetto. Notiamo anche che se andiamo ad imporre una
traslazione arbitraria (faccio variare la posizione dellorigine del SR) tale traslazione non viene
sentita dallequazione (dove infatti compaiono la differenze di coordinate) quindi la condizione di
complanarit invariante anche alla traslazione. Inoltre la condizione di complanarit invariante
anche ad una rotazione rigida, perch loggetto rimane identico a se stesso anche se cambia di
assetto. In sintesi, analiticamente possiamo dire che la condizione di complanarit indipendente ai
7 parametri che descrivono una rototraslazione con variazione di scala. La condizione invece
dipendente dai restanti 5 parametri (orientamento reciproco tra 2 immagini descritta da 12 parametri
7 = 5), quindi determinare tale condizione equivale a determinare 5 parametri. Ci si chiede una

volta fissata nel SR arbitrario la posizione della immagine 1, come mai i gradi di libert imposti
dallimmagine 2 per verificare la condizione di complanarit siano 5 e non 6 come ci si
aspetterebbe per orientare un corpo rigido. Perch non mi interessa collocare esattamente
limmagine 2 rispetto allimmagine 1 come si trovava allatto della presa, ma mi basta che sia
verificata la complanarit dei raggi omologhi, senza considerare la dimensione della base (non ci
interessa una coordinata dellimmagine 1). Gli altri 7 parametri vengono determinati perch una
volta realizzato lorientamento relativo loggetto deve essere rototraslato nello spazio con
variazione di scala (orientamento assoluto). Riepilogando con le equazioni di collinearit possiamo
andare a scrivere le eq. di complanarit che dipendono solo da 5 parametri (quindi posso scrivere
solo 5 eq. indipendenti), questi rappresentano la possibilit di costruire in un arbitrario SR la
condizione di complanarit dei raggi omologhi , questa condizione corrisponde alla realizzazione
del modello ottico, cio la ricostruzione dei punti del nostro oggetto in una scala arbitraria in un ST
arbitrario, Tale oggetto per essere collocato nel nostro SR esterno dobbiamo rototraslarlo con
variazione di scala (7 parametri).
Pi di 2 immagini, determinazione fotogrammetrica di punti isolati
Nel caso di aree grandi ho bisogno di molte pi immagini, ne consegue che ho bisogno di molti pi
punti noti a terra. stata sviluppata una tecnica che semplifica il problema denominata
triangolazione aerea (o determinazione fotogrammetrica di punti isolati). Partendo dalle eq. di
collinearit, considerando 2 immagini (si pu estendere a + immagini), e supponendo di avere 3
punti noti a terra visibili da entrambe le immagini, avr 12 eq. di col linearit (posso risolvere
lorientamento). Se supponiamo di avere un altro punto visibile da entrambe ma non noto, possiamo
scrivere 4 equazioni di collinearit introducendo 3 incognite, complessivamente avr 16 eq. e 15
inc. queste 15 incognite ci forniscono lorientamento delle immagini e le coordinate del punto
incognito nel SO. Se replichiamo questo procedimento possiamo generare le coordinate nel SO di
altri n punti considerando che ogni punto mi fornir n+1 eq. , evidente il fatto che ci conviene
osservare pi punti possibili in quanto per ogni punto aumento di un grado di ridondanza rendendo
pi precisa la soluzione del problema di orientamento ed in pi genero la posizione di tanti altri
punti. Linsieme di pi di 2 immagini si chiama blocco di immagini (prima si chiamava blocco di
fotogrammi). Losservazione di una moltitudine di punti produce diversi vantaggi, lega insieme
diversi fotogrammi ed esercitano la condizione di complanarit (per ognuno di questi punti
impongo che i raggi omologhi siano complanari). In sintesi osservando punti incogniti da 2
immagini scrivendo le condizione di collinearit queste vanno a imporre la condizione di
complanarit relativamente a quei 2 raggi omologhi, che viene estesa a tutto il blocco di fotogrammi
che vengono cos legati tra loro e si comportano come un unico corpo rigido. Questo discorso
analogo a prima (vedi complanarit) soltanto che mi bastano 7 parametri per collocare tutto il
blocco di immagini nel SR esterno e per fare ci mi bastano osservare 3 punti. In pratica il grosso
vantaggio che se volevo orientare un immagine per volta per ogni immagine avrei la necessit di
avere a terra 3n punti noti, se considero tutto il blocco ho la necessit di conoscere solo 3 punti.
Questi punti vengono chiamati punti di legame.
40)
Le immagini per essere utilizzate devono essere pretrattate
caratteristiche Tipologie di sensori di immagini e applicazioni
La tecnica mette a disposizione un ampia variet di sensori, in genere sono automatici (a parte
qualche rara eccezione). Lunica costante il fatto che i sensori sono sottoprodotti di tecnologie
militari (grande spinta dovuta alla guerra fredda, dall89 le innovazioni sono diminuite). Si dividono
in sensori geostazionari che non ci interessano perch per leggi dellasica devono stare circa a
36000 km (troppo alto per acquisire immagini), sensori che pi ci interessano sono sensori in orbite

eliosincrone che hanno la caratteristica di consentire che ogni zona della superficie terrestre sia
acquisita alla stessa ora ogni giorno, questi sensori ci consentono di acquisire immagini satellitari ad
alta risoluzione. La fascia di altezza di queste orbite vanno da circa 450-850 km sulla superficie
terrestre. Si progettano delle orbite che sono pressoch polari con un inclinazione prossima ai 90
(90 un orbita molto instabile, impossibile sorvolare precisamente il nadir), il tempo che si
impiega a percorrere lorbita di circa 100 minuti. Una caratteristica delle qualit del sensore la
risoluzione spaziale, cio il contenuto di informazione che viene concentrato allinterno di un
singolo pixel (ogni volta che vengono fatti sensori migliori, quelli prima vengono declassati e resi
disponibili per lutenza civile). I primi satelliti anni 70 (tipo lamsat) avevano risoluzione dellordine
di alcune centinaia di metri. Nel 99 venne lanciato il primo satellite ad alta risoluzione (dellordine
del metro) IKONOS (tante immagini su google heart) si creato il contatto tra il telerivelamento
(informazione tematica da immagini da satellite poco definite) e la fotogrammetria (informazione
metrica dalle foto del terreno da aereo). Negli ultimi anni siamo arrivati anche con precisione di 41
cm con il satellite GEOEYE (questo vuol dire che militari probabilmente possono disporre di una
precisione intorno ai 10 cm). Unaltra caratteristica importante la risoluzione temporale
(importante se devo avere immagini stereoscopiche), cio ogni quanto io riesco a rivedere un punto
sulla superficie terrestre, si distingue quella teorica (dovuta allorbita) da quella reale (tiene conto
del fatto che qualche volta il cielo coperto da nubi). Per ovviare al problema della copertura
nuvolosa, utilizziamo dei sensori radar (di alta risoluzione). I sensori ottici sono tutti USA a parte 1
che israeliano, mentre quali radiometrici sono tedesco canadese e italiano. La risoluzione
radiometrica rappresenta la quantit di toni di grigio o di colore che pu essere utilizzata per andare
a memorizzare linformazione in ogni pixel. Le immagini standard hanno in genere 8 bit (256
combinazioni di colore o toni di grigio), ma comunque esistono anche sensori a 11 bit o superiori.
Altro aspetto la risoluzione spettrale, cio il range dello spettro elettromagnetico che pu essere
investigata, tutti i sensori ottici indagano la zona del visibile e nellIR vicino, mentre i sensori radar
indagano nellambito delle microonde. Si fa una distinzione tra la struttura dello strumento in base
allorigine dellenergia elettromagnetica che viene immagazzinata, cio tra sensori attivi (i radar)
dove si utilizza lenergia emessa dal sensore e poi riflessa e sensori passivi dove si utilizza la
radiazione naturalmente presente (che sono praticamente tutti i sensori ottici).
Cronologicamente i primi sensori erano quelli frame cameras che viaggiavano a 200 km di quota,
sganciavano la pellicola con un paracadute. Poi sono stati utilizzati sensori elettromeccanici, che
utilizzavano uno specchio per far variare la posizione dellacquisizione di un singolo pixel.
42)I sensori ccd sono attualmente i + utilizzati per lacquisizione nellottico ad alta risoluzione.
Essenzialmente come se avessi un sensore costituito da una riga di pixel (non proprio cos), questa
riga viene trasportata dal satellite e quindi quello che viene acquisita una striscia di terreno. La
risoluzione ottica a terra dipende dalla grandezza del pixel e dal sistema ottico (combinazione tra
distanza focale e altezza e 1m/100km).Bisogna considerare 2 aspetti mentre il satellite si sposta (di
7-8km al secondo) la terra sotto ruota e quindi avremmo una striscia su un corpo che si muove. Il
sistema ottico pu essere orientato secondo diverse giaciture oltre che in direzione nadirale, la
quantit dellorientamento definisce lagilit del satellite. Adesso abbiamo satelliti con un alta
agilit (rispetto al passato IKONOS mentre EROSA era gi molto agile). In realt da un punto di
vista fotogrammetrico, quello che noi chiamiamo immagine si intende quello che contenuto in
una riga di pixel ed quello che effettivamente viene acquisito. Linsieme di tante righe (decine di
migliaia) che vengono assemblate (appositamente rialliniate perche la terra si muove)
successivamente si chiama scena. Nel caso del satellite ogni riga ha un proprio cdp che occupava un
certo punto al momento dellacquisizione,mentre limmagine aerea costituita da un solo cdp. Se
una scena satellitare composta da n righe i pdoe non sono pi 6, ma saranno 6n parametri che
competeranno alla singola riga. I punti di appoggio quindi dovranno essere 3n, una quantit enorme
e bisogna trovare una soluzione. Esistono varie configurazioni per con cui pu essere costituita la
riga di pixel: un singolo segmento, pi segmenti affiancati, pi segmenti giustapposti e sfalsati
(raddoppiamo la risoluzione sovrapponendo 2 immagini, c una differenza tra quello acquisito e

quello prodotto), o elementi di pixel parzialmente allineati e parzialmente giustapposti ( non viene
pi usata). Se noi guardiamo una riga di pixel possiamo andare a rappresentare geometricamente il
legame tra la dimensione del pixel e la dimensione investigata con delle semplici relazioni. La
differenza pi evidente tra fotogrammetria satellitare dalle riprese aeree lampiezza dellangolo
alfa, rispettivamente minore di un grado e dellordine di decine di gradi. Bisogna considerare che
lenergia acquisita dal sensore passivamente molto piccola e quindi non sufficiente acquisire una
singola riga di pixel per avere limmagine, ma se ne usano circa una decina che funzionano come se
fossero una sola, in questo modo si riesce ad avere lenergia sufficiente per produrre limmagine di
un determinato oggetto, in pratica considerando che la luce viene convertita in cariche elettriche
queste acquisendo pi righe vengono sommate. Ci sono satelliti che possono acquisire su pi bande
spettrali, EROS A poteva acquisire solo immagini pancromatiche (scala di grigi) a 11 bit , mentre
IKONOS poteva acquisire sia pancromatiche che nelle scale RGB (a colori) a 11 bit. Il
QUICKBIRD venne lanciato alla fine del 2001, ed stato il primo satellite ad avere una risoluzione
di 60 cm, in generale la risoluzione maggiore si ha nel pancromatico(per tutti i satelliti) mentre in
genere lRGB ha una risoluzione 4 volte inferiore. Nonostante la risoluzione riusciamo a vedere
ancora oggetti pi piccoli perch il pixel una media dellintensit radiometrica della zona da esso
vista, cio acquisisco un informazione maggiore ma verr ricostruita con quella risoluzione. Dal
punto di vista commerciale quando le immagini sono acquisite (a livello 0) vengono applicate
alcune correzioni radiometriche per migliorarla (a livello 1 a ) e vengono vendute a utenti esperti,
mentre se si applicano alcune correzioni geometriche (a livello 1b ) possono essere utilizzate da
utenti non esperti. Esistono altri prodotti finali ancora pi raffinati che possono essere utilizzati da
chiunque e non hanno bisogno di ulteriori correzioni. Vogliamo sapere la copertura del sensore, che
rappresenta quanta zona ho acquisito. Esistono degli archivi (gestiti da societ proprietarie del
satellite) di immagini gi pagate che possono essere rivendute a chiunque ne faccia richiesta,
considerare le immagini passate pu essere utile per fare confronti di quello che cera una volta con
quello che c adesso. La disponibilit riguarda il fatto se sia possibile utilizzare il sensore, cio se
questo non sia occupato a fare altro (esempio della guerra del golfo), in quanto ci sono priorit
differenti. Un altro parametro la copertura nuvolosa massima accettabile. Le immagini non radar
non hanno di questi problemi (luce, copertura luminosa). Nel caso volessi immagini stereo o stereo
coppia (stessa zona vista da 2 punti di vista differenti per poter ricostruire limmagine 3d ) molto
importante la risoluzione temporale. Tali stereo coppie possono esser acquisite con 2 modalit : il
satellite si muove e faccio due immagini da posizioni differenti ma sulla stessa orbita (along track)
ed ho il vantaggio di avere immagini temporalmente molto vicine (in pratica la situazione vista
dallimmagine quasi identica). Non sempre possibile lavorare in along track, ma posso vedere la
stessa zona da orbite differenti (comunque vicine) e sfrutto lagilit del satellite, lo svantaggio che
da un immagine allaltra possono passare dei giorni. Ad esempio se ha piovuto o asciutto la
situazione diversa e faccio fatica confrontare le 2 immagini soprattutto nel caso in cui utilizzo
degli algoritmi automatici. Il prezzo di un immagine dipende: dalla risoluzione geometrica,
radiometrica, dallinsieme di vincoli che metto sullimmagine (assenza di nuvole ecc...). La
combinazione tra risoluzione spaziale e spettrale determina anche il tipo di applicazione a cui tale
immagine finalizzata. In genere per scopi ambientali si utilizzano immagini multi spettrali, e per
scopi cartografici privilegiamo la risoluzione spaziale a scapito della risoluzione spettrale
Trattamento delle immagini satellitari (figure) Orto rettificazione e MD
Non possiamo utilizzare immagini satellitari per realizzare carte da 1:1000 o 1:2000 (scala
comunale), invece vanno bene Per scale regionali e nazionali 1:5000 (non va sempre bene, dipende
dai dettagli che voglio e se mi conviene o meno utilizzare laereo) a 1:25000. Una scena satellitare
ha in genere estensione di circa 1 centinaio di km2 (pi o meno lestensione di Milano), quindi
molto ampia, una altro vantaggio del satellite la possibilit di fare rilievi con una certa regolarit e
la possibilit di costruire le stereocoppie per realizzare i modelli digitali del terreno. Se guardo da
un solo centro di presa implica considerando raggi ottici obliqui vedr limmagine da una certa

prospettiva e deformata sempre di pi man mano che ci si allontana dal centro della proiezione
ortogonale.
Per poter utilizzare le immagini dal punto di vista cartografico, dovremmo fare alcune procedure.
La prima operazione lortorettificazione cio si intende ,trasformazione geometrica dellimmagine
da una proiezione centrale a un proiezione ortogonale (su un piano immagine arbitrario), ci ci
consente di modificare la geometria dellimmagine in un'altra immagine a scala costante (uniforme
ovunque). Il principio fondamentale consiste nel fatto che dopo aver orientato limmagine
dobbiamo percorrere a ritroso il raggio ottico (per collocare il punto immagine) e associare alle 2
eq. di collinearit leq. di una superficie (cio il modello digitale della superficie o dellelevazione).
Per intersezione della retta con la superficie riusciamo a generare la posizione del punto. Questo
punto identificato con le sue coordinate viene proiettato sul piano arbitrario dellortofoto, se faccio
questoperazione per tutti gli infiniti punti dellimmagine otterremo appunto lortofoto. Per quanto
riguarda lorientamento sappiamo che dobbiamo determinare i pdoe che sono figli di punti di
appoggio denominati ground control point. Che sono quindi i punti di cui dobbiamo conoscere le
coordinate nel nostro sistema terreno, e che devono essere ben distribuiti sullimmagini (per
migliorare la qualit dellorientamento). Accanto ai ground control point (sulla base dei quali
costruisco le eq. di coll e determino i pdoe) si introducono i check point che sono punti noti e di cui
io misuro le coordinate dellimmagine, non c una sostanziale differenza con i GCP ma
differiscono dalluso che ne faccio, infatti CP mi servono per valutare indipendentemente la qualit
del mio orientamento (e quindi dei pdoe). Infatti posso confrontare le coordinate note del CP con le
coordinate (teoriche) determinate utilizzando le immagini, cio sviluppo le eq. di coll sul CP e vedo
il livello di errore (tra coordinate note e teoriche) che si ha utilizzando i pdoe (gi determinati) .
45)domande desame sul dem riascolta) (figure)
Possiamo avere 2 casi: 1 limmagine da cui possiamo avere un ortofoto in cui nel momento
dellortorettificazione ho bisogno di un modello digitale, e 2 o pi immagini da cui produrre dei
modelli digitali cio una rappresentazione della morfologia del territorio (dellelevazione o
superficie o terreno) che posso utilizzare per ortorettificare (c una sorta di circolarit).
Consideriamo il primo caso c un ipotesi implicita che stata fatta, cio che esista un MD sia
ovviamente disponibile nel medesimo SR in cui oriento la mia immagine. Una volta orientata la mia
immagine posso esprimerla in funzione delle coordinate xyz (funzione delle CI ed dei pdoi e
dei pdoe e x y sono in funzione di z). Questo requisito nella pratica non cos scontato in quanto i
punti di appoggio dappoggio sono in genere determinati con il GPS e quindi in ambito nazionale
il SR sar lETRF 2000 epoca 2008 (cio RDN), non detto che il MD sia espresso nel SR
nazionale in quanto esso pu essere stato realizzato da chiunque che si pu essere riferito a SR
nazionali (pu essere roma 40, ED1950, o + comunemente in coordinate cartografiche associate
roma 50 Gauss Boaga o a ed1950 UTM1ed50) ma non quello che stiamo utilizzando noi, tra il SR
storici ed ETRF 2000 le traslazioni sono importanti (dalla decina alle centinaia di m).
Concettualmente se non ci poniamo tale problema, potremmo avere delle coordinate sul piano
dellortofoto in una posizione sbagliata, anche senza aver sbagliato la definizione del piano
immagine e del suo orientamento, questo un errore abbastanza comune. In generale i MD sono
riferiti a sistemi di coordinate cartografiche, pu accadere inoltre che i SR siano gli stessi ma che il
sistema di coordinate sia differente ( ad esempi coordinate xy o EN).
Quantificazione dellaccuratezza (in termini analitici) ( formule)
Supponiamo che allinterno delledc i pdoe i pdoi siano noti, possiamo utilizzare in 2 modi diversi i
CP. Primo metodo. Tale metodo prevede che prendo le mie eq. di collinearit cosi come sono,
introduco allinterno le mie coordinate terreno, e calcolo corrispondentemente le mi CI del mio CP
in funzione dellorientamento. Se non ci fossero errori le coordinate calcolate dallorientamento e le
coordinate misurate da piano immagine dovrebbero identiche, ovviamente non cos in quanto al di
la degli errori di misura abbiamo delle approssimazioni nel modello (raggi ottici rettilinei). Per ogni
punto le differenze tra le coordinate mi esprime la qualit globale dellorientamento ( non dl singolo

CP), quindi devo avere un numero sufficiente (statisticamente significativo) di CP, per avere un idea
i CP non devono mai essere meno di 5 (una decina sono appena sufficienti). Abbiamo lerrore
quadratico medio (non uno scarto quadratico medio, perch considero la media senza toglierla),
che definisce laccuratezza dellorientamento in termini di CI. Tale metodo molto semplice ma il
risultato non direttamente utilizzabile, infatti le CI non sono facilmente confrontabili con le CT,
quindi nellutilizzo pratico si preferisce il 2 metodo. Secondo metodo (pi utilizzato), ci poniamo il
problema di determinare lerrore in termini di CT, tale problema cos posto non risolubile perch
ho 2 edc ma le CT da determinare sono 3. Allora utilizzo le CI inserendole nelle edc espresse in x y
funzioni di z. Delle eq. cos scritte non mi sono tanto utili perch dovrei arrivare a scrivere non 2
ma ben 3 differenze in analogia a quanto detto prima, abbiamo solito problema 2 eq 3 inc. Facciamo
una considerazione, noi sul terreno conosciamo la posizione misurata, si fa lipotesi di considerare
nota una delle 3 CT, quindi siccome x=f(z) y=f(z) consideriamo nota z nella pratica si utilizza tale
filosofia ma su coordinate diverse. A queste xyz corrispondono una una e una h (Coordinate
ellissoidiche nello stesso SR, lellissoide il WGS84), si tratta di fare un trasformazione, andiamo
quindi a scegliere come coordinata nota la quota h elissoidica (determinata con il GPS) che sar
sicuramente funzione di xyz. Noi non consideriamo pi xyz ma considero le corrispondenti
espressioni di e funzioni di h, con h posta nota. pi comodo ragionare in questo modo, perch
ho la definizione dellaccuratezza in CT. Le coordinate e possono essere legate a coordinate
cartografiche E N (si utilizza in genere UTM) alle eq. della rappresentazione. Complessivamente in
pratica si va calcolare le differenze in termini di N e E In sintesi si fatta una doppia
trasformazione.
46) altri modelli di orientamento (figura) formule
Ci sono altri modelli oltre le edc per descrivere lorientamento, questi sono stati elaborati per via del
fatto che nelle acquisizioni satellitari i fattori che fanno deviare il modello dalla descrizione
corretta del fenomeno fisico sono pi importanti rispetto alle acquisizioni aeree. In pratica nelle
acquisizioni satellitari il modello ottico meno preciso che nelle acquisizioni aree questo per tutta
una serie di motivi quali: distanza molto elevata, non perfetta rettilinearit dei raggi ottici, il fatto
che il sensore satellitare meno approssimabile con una proiezione centrale. Si dividono in modelli
neri (non basati su leggi fisiche) e modelli grigi (che descrivono solo una parte del fenomeno
fisico). Nel considerare la curvatura del raggio ottico faccio ulteriori approssimazioni (atmosfera
isotropa stratificata ecc), ma cmq mi avvicino di pi alla realt. Se consideriamo la distanza di
rifrazione tra il punto dal quale suppongo provenire il raggio luminoso e dal punto da cui
effettivamente proviene, possiamo dire che se abbiamo una direzione approssimativamente zenitale
tale distanza piccola (trascurabile 0,5 m), per considerando lagilit dei satelliti dobbiamo
considerare che le riprese possono essere caratterizzate anche da angli compresi tra 30-40 avremo
una distanza di rifrazione che intorno ai 3,5 m cio un valore di 7 volte rispetto alla risoluzione
geometrica massima, evidente che questo effetto deve essere considerato. Risulta che il nostro
sistema ottico viene rappresentato da altri parametri (oltre i 3 pdoi) parametri di autocalibrazione
che tengono conto del comportamento fisico del sistema ottico,
-Consideriamo i modelli neri, che consistono in rappresentazioni tramite eq. polinomiali razionali
in cui coefficienti dei polinomiali sono stati determinati secondo modelli rigorosi (fisicamente
basati). Le CI sono indicate con i,j. i la coordinata che viaggia sulla riga di pixel, j si muove su
tutte le righe di pixel. Le CI vengono espresse con rapporti di polinomi in cui compaiono le CT
espresse in coordinate ellissoidiche. In genere il grado dei polinomi che si utilizza in queste
espressioni non mai superiore a 3. interessante sapere quanti sono i coefficienti allinterno di
questa espressione in quanto questo influenza in numero di punti di appoggio che sono necessari per
lorientamento (i coefficienti dipendono a loro volta dallordine dei polinomi). Se lordine 3 i
coefficienti che devo ,mettere in gioco per esplicitare un polinomio nelle tre coordinata h e dal
termine di ordine 0 fino a 3 ordine sono complessivamente 20. posso dividere tutti i coefficienti per
un coefficiente e avr 19 coefficienti (il coefficiente diviso per se stesso sar uguale a 1). In totale

visto che le coordinate sono 2 e i polinomi sono 2 per ogni coordinata mi serviranno ben 78
coefficienti ((19+20)x2) mi servono quindi 39 punti noti. Siccome ogni punto di appoggio mi
fornisce 6 coefficienti (dalle eq. di collinearit), si evince come lordine dei polinomi mi determini
la quantit dei punti di appoggio e di conseguenza lutilizzabilit del modello. Al primo ordine ad
esempio avrei bisogno di 14 coefficienti (7 punti).
-modelli grigi, hanno fondamentalmente le stesse relazioni, i coefficienti non sono pi incogniti ma
sono forniti insieme ad ogni immagine. Cambia la filosofia dal punto di vista dellutente, non ho pi
bisogno dei punti dappoggio per determinare lorientamento (e come dire nel caso ottico che
sono noti i pdoe). Questa condizione al giorno doggi quasi sempre verificata. Il satellite ce li
fornisce tramite il metafile (informazioni disponibili a livello globale dove ad ogni posizione viene
fornita la h mediante MD). Ci si chiede quanto sono precisi questi dati. I punti di appoggio vengono
grossolanamente determinati tramite i MD del terreno a scala globale e forniti dalla societ che
gestisce il satellite. Questi coefficienti (i 78 nel caso del 3 ordine) cos forniti possono essere utili
per qualche applicazione ma per altre no (ad esempio per la cartografia non vanno bene) in quanto
la precisione dellordine di qualche decina di metri. per questo che si costruisce il modello
grigio, in cui una parte uguale al modello nero in cui i coefficienti sono supposti noti , ma siccome
sappiamo che mediante i coefficienti noti ci danno una precisione sulle CI insufficiente, si va
migliorare la precisione con delle funzioni a parametri incogniti (6 coefficienti) che determinano
una trasformazione affine nel piano. Se consideriamo solo a0 b0 (cio solo lordine 0) vediamo che
ci si riconduce ad una correzione che determina una traslazione sul piano, oppure li consideriamo
tutti e 6 andando a rappresentare una trasformazione affine piana.
51(torna un po indietro perch la lezione prima ha anticipato concludendo di fretta) Risulta
evidente come la bont dei coefficienti dipende dalla precisione del MD (avremo al massimo la
stessa accuratezza di decina di m), abbiamo una discrasia di almeno un ordine di grandezza tra la
potenzialit dellorientamento dellimmagine consentita dai coefficienti dei metadati (decametro) e
la risoluzione dellimmagine (che del m o meglio del m). Dobbiamo introdurre qualcosa di noto
con accuratezza migliore dei coefficienti forniti, cio dei GCP. Siccome noi abbiamo gi un
orientamento approssimato, noi non rifacciamo tutto ma raffiniamo quello che gi abbiamo con
precisione intorno al m. I GCP che ci servono non sono molti in teoria (al di la della necessaria
ridondanza) se lavoriamo in ordine 0 ci basta 1 solo punto, se considero tutti e 6 i parametri di GCP
me ne bastano 3. (figure e formule)
Modello rigoroso (equazioni di collinearit) Considerando ora il modello rigoroso vediamo le
espressioni di trasformazione (f distanza focale) e si nota la matrice di rotazione tra (CI e ST).
Nella stragrande maggioranza dei casi quando si parla di immagini satellitari,e andiamo ad
utilizzare un modello rigoroso le CT sono cartesiane geocentriche associate allellissoide WGS84, il
che vuol dire che in ambito nazionale possono essere coordinate cartesiane nel sistema ETRF S2000
(epoca 2008) cio il sistema associato alla rete dinamica nazionale. Torniamo allaspetto riguardante
la composizione dellimmagine in una serie di n righe ognuna con in propri pdo, che risultano
quindi tantissimi per ogni immagini. Come risolviamo lorientamento? La soluzione che passa
attraverso le edc sta a comprendere che le posizioni degli n cdp (1 per riga) non sono posizioni
disposte nello spazio casualmente, ma sono disposte sostanzialmente lungo lorbita percorsa dal
satellite che non ha forma casuale. Lorbita per un arco molto breve a cui in generale corrisponde
una acquisizione di una scena pu essere modellata con un orbita di Keplero ((figura) descrivibile
con i parametri kepleriani cio semiasse maggiore, inclinazione, lanomalia vera, argomento del
perigeo, ascensione retta del nodo ascendente, e leccentricit che nelle orbite satellitari molto
piccola a e sono simili e quindi non varia di molto laltezza di volo). Quindi tutti i parametri relativi
alle n posizioni del satellite sono legati da quelli kepleriani (pochi parametri che descrivono
lorbita) e sono questi che dobbiamo determinare. Mentre per quanto riguarda lassetto dal punto di
vista della meccanica celeste non posso dire nulla, tuttavia anche se stiamo considerando
limmagine di un satellite particolarmente agile, la variazione dellorientamento avviene con una
certa regolarit, e quindi gli angoli di assetto possono essere rappresentati nella loro variazione

temporale tramite delle funzioni polinomiali (molto semplici) di 2 o massimo 3 (12 coefficienti)
grado. Nella durata dellacquisizione dellimmagine (10 secondi) rappresento il modo in cui in una
riga alla successiva variano i 3 angoli di assetto. Riepilogando le n posizioni sono legate da pochi
parametri kepleriani,e anche gli n assetti sono legati tra loro da pochi parametri. Per quanto riguarda
lorientamento interno siccome c molta segretezza sulla struttura ottica del satellite la distanza
focale viene a fornita in termini approssimati, e quindi dobbiamo porla incognita. I parametri in
tutto sono meno di 20. Dobbiamo per tenere conto che non tutti questi parametri sono
determinabili dellutente, in quanto stiamo guardando una porzione di orbita molto limitata, il
contenuto informativo allinterno dellimmagine relativo ai parametri dellorbita del satellite
molto piccolo. Questi non essendo calcolabili li supponiamo noti e vengono forniti dal file di
metadati, al massimo ne possiamo stimare solo 2, uno legato alla posizione del satellite ed un altro
legato alla velocit del satellite. Risulta quindi che al massimo i parametri determinabili per quanto
riguarda la posizione sono 2, 12 per l assetto, e 1 parametro legato alla focale. In tutto al massimo i
parametri coinvolti sono 15 per non detto che ci siano tutti, in genere variabile tra 10 e 15.
Consegue che siccome un GCP porta 2 eq, e considerando anche la ridondanza possiamo dire che
un numero di GCP variabile da 5 a10 riusciamo a risolvere il nostro problema di orientamento. (Sta
facendo una considerazione globale sui 3 metodi 33 minuto).Siccome allo stato attuale levoluzione
ci ha portati ha produrre dei modelli grigi con precisione confrontabili con i modelli rigorosi,
questultimi sono stati abbandonati, per via della difficolt nellimplementarli. Risulta quindi che
allo stato attuale un modello grigio con raffinamento sia la scelta pi conveniente e ugualmente
accurata. In realt nel modello rigoroso vengono implementate le edc estese , in cui i delta x e delta
y sono delle correzioni aggiuntive che dipendono da tutta una serie di caratteristiche fisiche legate
al sistema ottimo tra cui: posizione punti principali non nota, c non nota, raggi non rettilinei,
problema di decentramento delle lenti non parallelismo dei piani delle lenti, effetto complessivo di
scala non considerato. I parametri che regolano questi aspetti vengono determinati dalla casa
costruttrice e successivamente calibrati quando il satellite in volo. Quando si va a realizzare un
software per lorientamento rigoroso questi coefficienti dovrebbero essere noti, ma generalmente
non lo sono e vengono quindi considerati incogniti allinterno del software, questo sostanzialmente
raddoppia il numero delle incognite, e questo un altro motivo per cui software basati sul modello
rigorosi siano poco diffusi. Mentre negli altri modelli sono inclusi negli RPC.
Uno sguardo al modello grigio
52) Utilizzando i software che permettono di risolvere il modello grigio con raffinamento, i GCP da
utilizzare sono al massimo 5 se devo fare una trasformazione affine (per la traslazione almeno 2 o
3). La banalit del modello comporta che i software che lo risolvono sono semplici ed economici.
La qualit della correzione dipende dalla qualit (duplice CT e CI) dei GCP. Per la determinazione
delle CT di GCP si utilizza il GPS in modalit assistita da una rete di stazioni permanenti, la
precisione di un paio cm, e 4-5 cm in quota, al massimo del dm che comunque sufficiente.
Mentre per la determinazione delle CI, sapendo che la risoluzione geometrica intorno al mezzo m
sappiamo che non possiamo identificare dei punti troppo piccoli (ad esempio il chiodo topografico
che col gps si determina ma il satellite non lo vede), dobbiamo utilizzare dei punti che siano oltre
che ben definiti topograficamente cio sul terreno, siano anche ben individuabili sullimmagine. Per
fare ci in corrispondenza di questi punti deve esserci una variazione radiometrica evidente, cio
una variazione marcata dei toni grigio (ad esempio langolo del campo da tennis. La scelta dei GCP
quindi molto rilevante sullaccuratezza globale del procedimento e devono essere di buona qualit
anche dal punto vista visivo. Si sottolinea che difficilmente si pu ottenere una misura delle
coordinate immagine migliore di alcuni decimi di pixel (3-5 decimi), quindi se la risoluzione
geometrica del m, la precisione con cui identifico le CI molto minore rispetto a quella con cui
determino le CT. Quindi la precisione globale dipender principalmente dalla determinazione delle
CI (in realt c anche un limite tecnologico che riguarda lo strumento con cui identifico tale CI, ad
esempio il mouse, ma comunque molto piccolo). Il modello nero pericoloso da usare perch

poco robusto, cio molto sensibile alla presenza di outlier sia nelle CI che nelle CT dei GCP,
quindi questi modelli oltre che abbastanza complessi sono anche inaffidabili e quindi poco utili ai
nostri scopi.
Confronto tra precisione e accuratezza SLIde( riprende argomenti di Quantificazione
dellaccuratezza)
(Figure)( sta mostrando delle immagini di roma da satelliti diversi e da angoli di assetto )
Si definisce langolo medio di off nadir langolo medio con cui il sensore disorientato rispetto la
direzione nadirale ( pu essere di 30-40 per quickbird ed eros). Se loffnadir uguale a zero
abbiamo approssimativamente verificata la condizione normale che non sempre realizzabile con
immagini satellitari (per via dellorbita fissa, devo necessariamente ruotare il satellite), per
loffnadir inoltre ricordiamo influenza molto leffetto della rifrazione atmosferica.(parla di
determinazioni di GCP dei studenti dove in certe immagini si vedono le auto e certi si vedono
male)
La precisione la valutazione del RMSE non sui CP ma direttamente sui GCP. Per determinare la
precisione del modello di orientamento andiamo a vedere quali sono gli scarti residui delle
coordinate che escono dal modello e da quelli delle coordinate che conosciamo gi o in termini CT
o CI. La precisione legata alla precisione dei GCP e alla bont del modello di orientamento. Dal
punto di vista pratico quello che ci interessa laccuratezza, perch pi utile in quanto ci dice
quale il contenuto informativo geometrico che possiamo ottenere utilizzando una determinata
immagine ed basata esclusivamente sui check point.Vediamo dei grafici relativi allandamento
della precisione (in CT): ci accorgiamo che allaumentare del numero di GCP (a partire da 9)
lerrore quadratico medio aumenta fino a stabilizzarsi (aumenta perch con pochi punti ho meno
informazione sugli scarti che devo sommare, non c molta ridondanza). Il valore stabile lindice
della precisione che stiamo estraendo dal punto di vista dellorientamento (gli andamenti sono
simili per tutti i satelliti mostrati). Se invece andiamo a guardare landamento dellaccuratezza:
opposto rispetto alla precisione, cio se ho poche informazione (pochi GCP) laccuratezza
scadente, se aumento linformazione laccuratezza aumenta fino a stabilizzarsi. Nel caso immagine
eros vediamo che laccuratezza che possiamo ottenere con 17 GCP per entrambe le coordinate E N
di un paio di m, rispetto ad una risoluzione di 1,8 m (un po minore), evidente ancora una volta
come la risoluzione rappresenti il limite inferiore allaccuratezza. Se per andiamo a selezionare in
un immagine con risoluzione geometrica peggiore e andiamo a determinare le CI di un GCP lerrore
che andiamo a fare nellorientamento peggiore perch le CI sono state determinate con minor
accuratezza. Quindi la risoluzione geometrica o radiometrica condizione anche la bont
dellorientamento. Normalmente possiamo ottenere accuratezza di orientamento che vanno dalla
dimensione del pixel a 1,5 pixel. Anticipa il fatto che nel modello nero la presenza di outlier si
sparpagli su tutti i GCP deformando globalmente il modello, mentre nel medello rigoroso viene
denunciato da un scarto quadratico su quel punto molto elevato e quindi vedi se ho outlier
18 5 by max
Approcci alternativi (utilizzati da software)
-Modello grigio Riprendendo un attimo il modello grigio si fa la considerazione riguardante il fatto
che normalmente invece di 5 punti se ne considerano 10 ( gli altri 5 come CP, non servono per
lorientamento ma per calibrare) tale approccio si chiama hold autovalidation. Esiste un approccio
alternativo pi efficiente e vicino alle esigenze dellutente, che si chiama line one out validation
(allo stato attuale non automatizzato nei software commerciali). Supponiamo di avere a
disposizione non 5 ma 6 punti, di questi 6 ne seleziono 5 e li faccio funzionare come GCP mentre
laltro un CP. Faccio questa operazione 6 volte considerando ogni volta un CP diverso, ottenendo
cos un campione di CP che contiene ogni punto che ho a disposizione. Da una parte ho lo
svantaggio di fare 6 operazioni di orientamento invece di una, per ho il vantaggio di avere bisogno
di pochi punti e lulteriore vantaggio di sapere come questi 6 orientamenti si comportano rispetto ad

ogni punto, e per il punto considerato di volta in volta andiamo a determinarne lo scarto. Comunque
il vantaggio pi grande dello svantaggio (in quante le n operazioni le fa il software in tempi
ragionevoli).
Confronto della robustezza tra modello rigoroso e modello nero esempio
Si fa lesempio considerando il satellite eros, 23 punti utilizzando prima il modello rigoroso e poi
quello nero del 2 ordine.
Supponiamo di introdurre degli outlier su 2 punti andando a modificare le coordinate di una
quantit ben superiore allerrore medio (altrimenti non mi accorgerei delloutlier, si fatta una
traslazione di 3 volte lerrore). Andando ad analizzare i risultati dopo aver inserito gli outlier
notiamo che per il modello rigoroso: laccuratezza complessiva non ne risulta fortemente modificata
(sostanzialmente la stessa), mentre su i 2 punti gli scarti residui sono aumentati di molto. Quindi
vediamo che il modello resistente ed inoltre ho la possibilit di capire quali sono i punti di cattiva
qualit. Se vediamo la risposta del modello nero rispetto alla presenza di outlier, notiamo che
complessivamente viene molto degradato dalla presenza degli outlier (ad esempio errore quadratico
medio da 2m a 13m), mentre se analizziamo quello che succede sui punti incriminati vediamo che il
loro residuo confrontabile con lerrore medio, per di pi il residuo lo stesso che cera prima
dellintroduzione delloutlier. Quindi gli outlier vanno proprio ad influire sulla struttura del modello
senza poter accorgermi della loro presenza.
Modelli digitali per produrre ortofoto (figure)
Supponendo di aver gi prodotto un modello dellorientamento, e avere utilizzato tale modello per
andare a produrre un MD del terreno che in verit una descrizione discreta della morfologia del
terreno che consiste in una serie di punti. (precedentemente avevamo supposto che fosse una
funzione continua che lega xyz e rappresentava una superficie ed andavamo a intersecare il raggio
ottico con questa superficie). Ognuno di questi punti sar affetto da un certo errore, e quindi non
saranno perfettamente situati allinterno della funzione. Tale insieme di punti non rappresenta una
superficie ma la possiamo approssimativamente tracciare interpolando i vari punti. Ne consegue
comunque che da un punto di vista analitico il punto di intersezione tra la retta il modello digitale
non esiste, perch appunto la superficie non esiste ma esistono i punti discreti (quindi improbabile
che riesca ad intersecare un punto con la mia retta). Il problema consiste nel come andare a
interpolare questa funzione li dove mi serve (quel punto) per andare a generare la nostra posizione,
c un altro problema,che riguarda il fatto che anche se sono in grado di interpolare i miei i punti, e
quindi di ricostruire nuovamente una funzione passante per questi punti, questa sar comunque
diversa da quella teorica che descrive la superficie del terreno. Questo significa che questo punto
che posso generare con lintersezione con la superficie interpolante comunque diverso dal punto
teorico che generavo dallintersezione della retta con la superficie reale del terreno. Quindi anche la
mia proiezione sul piano dellortofoto che andiamo a generare diversa da quella che avrei
generato prima (prima de che?!) ( si intende se il MD fosse fedele alla reale morfologia). Quando
utilizziamo un MD per la produzione di un ortofoto, vediamo che la qualit di queste dipender
dalla qualit dellorientamento (accuratezza con cui posizionata la semiretta nello spazio) e dalla
qualit del MD del terreno (che serve a definire il punto di intersezione) che dipende dalla qualit
dei punti discreti e dalla qualit che decidiamo di utilizzare per interpolare questi punti (ne esistono
diverse a cui corrispondono valore delle coordinate dei punti diversi). (immagine satellitare di
tirana)
Riconoscimento automatico dei punti omologhi image matching e normalizzazione (figure sono
obbligatorie, difficile cpirci qualcosa senza)
Dobbiamo da un punto di vita pratico, avendo pi immagini, andare ad individuare i due punti
omologhi per i quali una volta selezionati e una volta scritte le eq. di coll, vado ad individuare le
CT nel ST. Non un un problema analitico, si tratta di avere la capacit di andare a riconoscere

automaticamente sulle due immagini quali sono i punti omologhi Questo problema stato risolto
solo pochi anni fa, in quanto il calcolo necessario per trovare i punti omologhi molto oneroso e
quindi necessaria una grande potenza di calcolo. Supponiamo di avere 2 immagini acquisite da 2
punti di vista diversi che rappresentano lo stesso oggetto, essendo immagini digitali abbiamo a
disposizione 2 matrici di pixel. Siamo supponendo che la forma dello stesso oggetto sulle 2
immagini sia la stessa, cio andato a occupare lo stesso numero di pixel in entrambe le immagini
(questo in genere non vero). Come facciamo in corrispondenza di ognuno dei suoi pixel a sapere
automaticamente, quale sono le coordinate di quello relativo allaltra immagine?Limmagine 1 (di
partenza) quella che andiamo a ispezionare e che sappiamo le coordinate del pixel in cui mi trovo si
chiama immagine master. Limmagine nella quale io vado a cercare il punto che corrisponde a
quello che ho selezionato nellimmagine master si chiama immagine slave. Dobbiamo trovare la
posizione nella slave la posizione del pixel che abbiamo selezionati nella master. Noi adesso stiamo
considerando per semplicit solo il bianco o nero 1 bit (ovviamente nella realt non cos, in genere
da 8 o 11 bit). Bisogna considerare il fatto che i toni di grigio sui punti corrispondenti delle 2
immagini sono diversi, in quanto essendo acquisite da punti di vista diversi le condizioni di
illuminazione possono essere diverse. Quindi lo stesso oggetto oltre che avere geometria diversa tra
le 2 immagini ha anche radiometri diversa (disegna).
-Considerando il problema geometrico si porta indietro il problema legato allefficienza
geometrica della richiesta. Il punto corrispondente della master che stiamo cercando su slave pu
essere situato ovunque. Per cercarlo una delle tecniche e passare attraverso lutilizzo delle
immagini normali (la cui caratteristica che tra punti corrispondenti delle 2 immagini abbiamo solo
parallasse longitudinale e cio tali punti hanno la stessa coordinata , ci muoviamo solo lungo ),
cos facendo la ricerca diventa da 2D a 1D, cio avviene su una retta. Dobbiamo capire partendo da
2 immagini qualunque come possiamo andare a costruire le immagini normali. (disegna)
Consideriamo una situazione geometrica con le seguenti caratteristiche:2 immagini, il ST xyz ha
origine nel centro di proiezione nellimmagine che stiamo considerando, lasse x diretto verso
laltro centro di proiezione, lasse z in un certa direzione e non diretto ortogonalmente al piano di
ogni immagine normale. (diverso dal paragrafo di tanto prima) perch unimmagine ha giacitura
qualunque nello spazio e solo una normale che quella che abbiamo costruito cos ma non
acquisita in tale forma, per laltra immagine facciamo la costruzione analoga. Come andiamo a
definire il luogo in cui si trovano queste immagini normali? Dico che prendo un piano comune alle
2 immagini normali che si trova a distanza assegnata dallasse delle x, tale distanza la chiamo
gamma, lasse delle x e // a questo piano (dove giacciono le 2 immagini normali che chiamiamo
pigreca n (con pigreca1 e pigreca2 si identificano i 2 elementi del piano corrispondenti alle 2 IN).
Gamma una quantit arbitraria. Se una retta parallela al piano pigrecan oltre la condizione di
collinearit c anche la condizione di complanarit 1ora e 1 minuto dei raggi omologhi e la base di
presa. Queste 2 rette (quelle dei raggi omologhi) definiscono un piano che appartiene al fascio
proprio di piani che ha per sostegno la base di presa. Questultimo piano taglia il piano delle
immagini normali secondo una retta che parallela alla base di presa. Le CI sui 2 piani immagine
delle immagini originali adesso sono identificate con 1 ed 1 ed 2 ed 2. A partire da queste
coordinate voglio costruire le coordinate dei corrispondenti punti Bin1 Bin2 sulle IN. Queste
coordinate le chiamiamo n1 n1 n2 n2. Siccome le immagini sono normali sappiamo che n1 e
n2 sono uguali, quindi pongo n=n1=n2,e c comunque una parallasse longitudinale (in
quanto n1n2 sono diversi). Stabilita quindi la posizione del piano, per calcolare le coordinate sulle
IN dobbiamo trovare un legame tra i punti delle immagini originali e quelli corrispondenti sulle IN,
questo legame sar rappresentato da delle edc. Queste individuano completamente il punto anche se
utilizzo una sola immagine in quanto abbiamo stabilito che il piano (quale) si trova a distanza
gamma da questa retta (quale). (scrive formule). Dobbiamo andare a scrivere le eq. collinearit
capovolte. e sono le coordinate sullimmagine, mentre xyz cono le coordinate del punto nel SO,
questultimo punto il punto sullIN e voglio le sue coordinate sullIN (una gi sappiamo che z =
gamma ). Considerando che per comodit abbiamo posto il SO tale che x0 y0 e z0 per limmagine 1

sono nulli (perch lorigine del SO sta proprio nel Centro di presa), mentre per limmagine 2 x0
vale la base di presa y0=z0=0. Quindi le coordinate sullIN saranno x=b1 e x=etan e z = gamma
(scrive formule) A questo punto invertiamo e quindi andiamo a scrivere le edc esprimendole in
funzione dalla coppia di coordinate relative allimmagine normale, che permettono di di generare
lIN corrispondente allimmagine 1, analogamente con lunica differenza che ho O2 (centro di presa
immagine 2) a coordinata x pari a b posso andare a scrivere leq. relativa allimmagine 2. Abbiamo
quindi mostrato che a partire con qualsiasi tipo di immagine (cio con qualsiasi giacitura) possiamo
costruire delle IN. Nelle IN so che devo cercare i punti omologhi sulla stessa retta.
23 maggio 54
Esempio pratico di matching
Il procedimento diviso in 2 fasi. Si suppone che le 2 immagini siano normalizzate e quindi la
ricerca dei punti omologhi sia un problema 1D. In un primo momento il procedimento viene
realizzato supponendo di muoversi per pixel discreti. La discretizzazione in pixel un esigenza
tecnologica, mentre le immagini dal punto di vista geometrico sono continue. Ci si chiede se pu
esserci una migliore corrispondenza nel caso ci muovessimo di entit inferiori al pixel. La risposta
si ma una fase del procedimento che si fa successivamente. Nellesempio consideriamo 2
immagini rappresentate come 2 righe di pixel dove la tonalit di grigio viene rappresentata da un
numero intero (da 1 a 9, 3 bit) attribuito ad ogni pixel. La riga 1 viene definita immagine target
(nellimmagine master), mentre la riga 2 viene definita immagine search (nellimmagine slave), si
cambia denominazione perch stiamo considerando solo loggetto e non tutta limmagine.
Dobbiamo cercare nellimmagine search loggetto che risulta corrispondente al nostro target.
Loggetto viene rappresentato attraverso listogramma di immagine dove i vari valori rappresentanti
i toni di grigio vengono rappresentati ordinatamente, la lunghezza delle barre rappresenta il numero
di pixel che hanno quella tonalit, non si considera lordine spaziale che questi hanno sulla riga.
Apparentemente sembra non esserci un corrispondenza tra le 2 righe in quanto non esiste una
perfetta sequenza,che si sovrappone in termini di toni di grigio (sembra che non stiano guardando lo
stesso oggetto). Questo normale ed dovuto al fatto che le 2 immagini essendo state acquisite in
momenti diversi, in condizione diverse ci comporta anche influenze dal punto di vista del
complesso degli errori, che ne caratterizzano lacquisizione (problema radiometrico). Non posso
fare una ricerca di tipo deterministico, perch non trover mai una sequenza che si sovrappone
perfettamente, ma dovremmo trovare qualcosa nel search che assomigli a qualcosa del target, questo
concetto di somiglianza si andr a concretizzare con il concetto di correlazione lineare. Noi
andiamo a cercare la sequenza nel search pi simile nel target, tale somiglianza si esprime tramite il
coefficiente di correlazione lineare ( dato da la covarianza tra g1 g2 diviso il prodotto degli sqm di
g1 e g2).(formule) Il calcolo del coefficiente viene fatto di volta in volta spostando reciprocamente
tra loro le 2 righe. Siccome il valore del coefficiente di correlazione lineare nel caso (teorico) di
perfetta corrispondenza 1, dovremo cercare la configurazione che ci d il valore maggiore del
coefficiente e che sar quella approssimativamente sovrappone le 2 immagini (in termini dei valori
toni di grigio). Finora (per cercare la somiglianza) ci siamo mossi su pixel discreti, tale ricerca non
esaustiva in quanto non detto che il medesimo oggetto sia rappresentato in una medesima
sequenza di pixel, cio abbia la stessa lunghezza di pixel che lo rappresentano perch le 2 immagini
hanno punti di vista e giacitura diverse (quindi anche la rappresentazione e dimensione geometrica
diversa) problema geometrico. Esiste un altro problema (sempre geometrico) che riguarda il fatto
che anche supponendo che le dimensione delloggetto sia la stessa non detto che a parit di
dimensione loggetto cada in un certo numero di pixel perfettamente allineati. Loggetto infatti
viene forzatamente rappresentato allinterno una certo numero di pixel, che per non occupano la
posizione che in unipotetica rappresentazione dellimmagine dovrebbero occupare, si capisce che
cercando loggetto muovendosi per pixel discreti limita la possibilit di trovare lesatta o comunque
migliore corrispondenza possibile tra le 2 immagini ( evidente nel nostro esempio). C la
necessit di fare la ricerca per frazioni di pixel. Se ad esempio supponiamo che il pixel abbia

dimensione di 10 micron. Per considerare frazioni di pixel bisogna considerare che il tono di grigio
si distribuisce su tutto il pixel, e cio leffetto che loggetto che occupa frazione di pixel ha su tutto
il pixel e sui pixel adiacenti. Entra in gioco adesso il 2 passo della procedura di matching che non
pi basato sulla correlazione che ormai ha esaurito il suo scopo. Per continuare la ricerca dobbiamo
mettere in moto un meccanismo chiamato l.. square matching (matching basato sui minimi
quadrati), che parte dalla soluzione ottenuta al primo passo. Lo scopo principale quello di andare
scrivere una relazione tra lintensit di grigio nellimmagine search e in corrispondenza di una certa
coordinata immagine e lintensit di grigio nellimmagine target in corrispondenza di una
coordinata + un subpixel. Cos dicendostiamo ipotizzando che le immagini siano identiche, e
stiamo cercando la stessa frequenza tra 2 immagini al pi spostata di un sub pixel
(lapprossimazione a livello del pixel gi labbiamo fatta nel primo passo). Siccome le 2 immagini
abbiamo gi visto non essere uguali (i processi di errore sono diversi e in sostanza le radiometrie
sono diverse) dobbiamo introdurre delle correzioni allinterno della relazione che stiamo cercando.
Le modifiche che dobbiamo introdurre sono 2. Diremo allora che lintensit di grigio dellimmagine
2 eguale a quella dellimmagine 1 per uno spostamento di un sub pixel modificato per un fattore
di scala radiometrica b e un fattore di origine radiometrica c. Primo aspetto; se limmagine 2
complessivamente pi scura dellimmagine 1 non avr mai una certa corrispondenza, dobbiamo
allora sottrarre (o sommare se limmagine 2 pi chiara) allimmagine 1 una certa origine
radiometrica, con questa operazione riportiamo le media dellintensit radiometrica uguale per
entrambe le 2 immagini. Dobbiamo fare unaltra cosa, supponiamo anche che limmagine 2 sia
anche meno contrastata dellimmagine 1 (si intende che il listogramma di immagine sia stretto,
cio i pixel occupano una zona stretta delle possibili intensit di grigio), dobbiamo andare a
modificare le intensit di grigio dellimmagine1 in maniera tale da renderle compatibili con
lintervallo dei toni di grigio presenti nellimmagine 2. (sta facendo lesempio grafico) Tracciamo
ora gli istogrammi relativi alle 2 immagini, se gli istogrammi sono sfalsati, dovremmo riallinearli di
un valore che proprio c. Nel caso pi generico dove gli istogrammi oltre che sfalsati sono un pi
stretto dellaltro (lintervallo dei possibili valori di toni di grigio dellimmagine 1 e pi ampio di
quello dellimmagine 2) oltre che ad applicare c dovremmo applicare il fattore di scala b. Alla fine
abbiamo un modello a 3 parametri a (sub pixel) b c. Dal punto di vista del problema di matching in
un certo senso lunico parametro che ci interessa a, mentre gli altri sono considerati come
parametri disturbo che dobbiamo introdurre ma non hanno un interesse da un punto di vista delle
corrispondenza geometrica (infatti sono correzioni che influiscono sulla radiometria). Ci si accorge
che il modello appena costruito non lineare nei nostri 3 parametri, lo dobbiamo linearizzare in
funzione di a (che a noi interessa). (formule) Andiamo a linearizzare la nostra espressione scrivendo
che lintensit di grigio sullimmagine IG target in corrispondenza di pi a pu essere scritta
come IG in + la derivata dellIG in per a, corto perch ci stiamo muovendo nellintorno di .
Dobbiamo trovare il valore della derivata prima de IG dellimmagine1, noi stiamo lavorando in
termini discreti e quindi avremo un delta. Troveremo una relazione che funziona bene dappertutto
meno che in corrispondenza dei pixel estremi, dove utilizzo una regola diversa (formule). Possiamo
ad andare a scrivere per il nostro problema il modello funzionale per la soluzione ai minimi quadrati
dove ci sono i relativi parametri (formule matrici e compagnia bella).
Le equazioni di osservazione che possiamo andare ascrivere sono tante quante sono i toni di grigio
che vogliamo mettere in corrispondenza tra di loro e questo sar dettato dalla dimensione del target
(nel nostro caso 7 pixel). Poi andremo a scrivere le colonne relative a c b e a c della matrice
disegno,
Dobbiamo ad andare a scrivere il modello stocastico che nel caso di matching dato dal matrice
identica.(formule matrici). La matrice normale dipende da come fatta la matrice disegno,che
dipende esclusivamente da g1 e dalla sua derivata e quindi solo da come fatto il target. Nella
matrice di covarianza dei parametri stimati cio la precisione con cui andiamo a risolvere il
matching dipende solo da g1 nella sua struttura (poi come valori dallerrore delle osservazioni) cio
dalloggetto che stiamo cercando. La matrice di covarianza dipende dalla struttura di A. Nello

specifico la precisione aumenta allaumentare della dimensione di A; ma solo se allinterno


delloggetto ci sono variazioni significative dellintensit di grigio. Quindi tanto pi loggetto ben
definito( variazioni radiometriche significative) tanto pi aumenta la precisione del matching
(formule) descrive i risultati del nostro esempio) Vediamo che con il 2 passo aumentiamo la
precisione di un ordine di grandezza.
Miglioramento della qualita delle immagini da matchare, ottimizzazione
24 maggio 55 (perso un pezzettino)
Se la profondit radiometrica tale che i 2 istogrammi non solo abbiano stessa media e stessa
ampiezza, ma siano anche molto concentrati cio lampiezza sia piccola e quindi siano poco
contrastati abbiamo la situazione (es del ghiacciaio) in cui tutti i pixel hanno tutti la stessa IG. Dal
punto di vista radiometrico il matching sempre ottimo, ma non riesco a determinare il parametro
geometrico, cio non so come spostare loggetto target per andare a trovare il coorrispondente
oggetto search, perch ogni posizione va bene. Questo avviene quando le mie immagini sono poco
contrastate cio la mia radiometria e concentrata in poche IG, e non riesco a ottenere una buona
coorrispondenza geometrica perch quasi tutto nellimmagine search e matchiato nelle immagini
target.
Ci si pone il problema di andare a migliorare le immagini se possibile prima di sottoporle al
matching. Ci possono essere 2 tipi di miglioramenti il cui effetto molto diverso per ognuna di essi.
Il primo lo stretching radiometrico il secondo lequalizzazione. Lo streching tende a migliorare
il contrasto delle immagini. Questo vuol dire che (supponendo un immagine a 8 bit cio a 256 valori
di IG) (figura) se consideriamo listrogramma iniziale dellimmagine notiamo che la profondit
radiometrica del sensore di 256 valori di IG, per lacquisizione stata tale che lenergia stata
immagazzinata solo su una parte di tutti i possibili IG (nellesempio 84-153). Lo streching
radiometrico si propone di andare a utilizzare anche quella profondit radiometrica che in fase di
acquisizione non stata utilizzata, stirando listogramma con una funzione analitica in maniera tale
da distribuire lenergia su tutta la poissibile profondit radiometrica corrispondente al sensore.
Lequalizzazione passa anchessa sullo strechting, ma si pone un altro problema, cio di equalizzare
o distribuire per quanto possibile su tutti i TG in maniera la pi possibile uniforme, lenergia che ho
acquisito in sede di immagine. Vediamo un esempio (figura) dove tutto nero, dopo
lequalizzazione limmagine acquisisce tessitura cio dove ho una forte variabilit radiometrica che
favorisce loperazione di matching.( altri esempi). Facciamo un esercizio per vedere in termini
quantitativi cosa succede. Prendiamo listogramma di input che quello relativo allimmagine cos
come viene acquisita, supponiamo avere 3 bit e disegnamo listogramma, limmagine e poco
contrastata, supponiamo di fare un strecthing di tipo lineare. Abbiamo un piano della funzione che
rappresenta la modalita con cui vado stretchare listogramma di input (figura). Come vado a
costruire la funzione che decido va rappresentare questa trasformazione? (tra 0-2 pari a 0 poi,
una retta 2-4, poi 4-7 una costante pari a 7). Andiamo a considerare tutti pixel la IG pari a 2
questi pixel vengono trasformati da questa funzione in pixel con IG pari a 0, il numero di questi
pixel, n2 sar identico anche nellistogramma di output (non cambia la numerosit, ma solo lIG).
Prendiamo i pixel la cui IG uguale a 3 la funzione mi restuituir un IG pari a 3,5 (per non
intero, e 3,5 non rappresentabile e viene arrotondato a 4). In corrispondenza di IG in input pari a 4
viene trasformata in un IG pari a 7. Vediamo sempre in questo esempio in cosa consiste
lequalizzazione. Per semplicit supponiamo di considerare gli istogrammi input e di output come
funzioni continue, e quindi linsieme di nuemeri interi diventano un intervallo sulla retta reale.
(figure) Abbiamo listogramma di input e di output, andiamo rappresentare la nostra funzione di
trasformazione degli istogrammi (la rappresentiamo come ua funzione qualunque), ( fa cose strane
con i valori dei 2 istogrammi) Dobbiamo ragionare in termini continui, Ci troviamo in una
situazione sostanzialamente identica alla trasformazione di variabili aleatorie. Supponiamo di
prendere un intervallo infinitesimo se noi andiamo a calcolare lintegrale di questa funzione esso
il numero di pixel le cui IG sono comprese in quel intervallo (se lo faccio dellintera curva otter il

numero totale dei pixel dellimmagine). Il numero di pixel dellimagine di output sar uguale di
quello dellimmagine di input, sullimmagine output il corrispondente intervallo di IG considerato
nellimmagine conterr lo stesso numero di pixel ma con una distribuzione radiometrica differente,
cio cambia lampiezza dellintervallo (se si allarga sar pi basso, se si accorcia viceversa).
Andiamo a scrivere il legame che c tra istogramma di input e listogramma di output. Noi
vogliamo ottenere un istogramma di output (equalizzato)che sia costante su tutta la profondit
radiometrica partendo da un istogramma di input qualsiasi, quindi il nostro obiettivo quello di
andare a calcolare la forma che la funzione di trasformazione deve avere per poter ottenere
listogramma di output equalizzato a partire da una istogramma di input qualsiasi (e non di
determinare listogramma di output). Nellequalizzazione listogramma di output deve essere una
costante. Siamo noi che abbiamo deciso che sia cos. Andando ad imporre questa condizione
dobbiamo costruire questa funzione. Noi facendo lequalizzazione dobbiamo andare a costruire un
istogramma di output( indipendentemente dai toni di grigio quello che listogramma di input) in
cui su tutti i TG io abbia lo stesso numero di pixel. (scrive una formula). Deciso listogramma di
outpt che vogliamo e dato quello di input, troviamo quale la funzione che mi porta da input ad
output. (formule). Dobbiamo capire come fatta questa costante, che deve soddisfare alcune
condizioni. (formule,. E considerazioni e formule) Questo integrale, cio le somme che io vado a
fare tra il valore pi piccolo di Ig di input e il valore pi grande di ig d input mi daranno il numero
totale di pixel, ho trovato cos la costante (L-1/Npx) ( se chai le formule capisci). La relazione che
otteniamo in termini continui mentre noi la dobbiamo tradurre in termini discreti, e proprio per
questo passaggio che non riusciamo ad avere in output un istogramma radiometrico effettivamente
tutto ugule ma posso avere delle ulteriori differenze. I Prodotti del matching sono i modelli digitali.
MODELLI DIGITALI (del terreno, della superficie, dellelevazione)
Produzione di modelli digitali tipologie e applicazioni
Per produrre un modello digitale ho bisogno di una coppia di immagini, le devo orientare, devo
produrre immagini normali, e devo ottimizzarle (ottimizzazione radiometrica cio strecthing ed
equalizzazione), e successivamanente devo fare il matching (correlazione di punti e LSM). Da un
punto di vista concreto quello che ottengo si chiama nuvola di punti. Questa linsieme dei punti
che io sono stato in grado di ottenere automaticamente i cui corrispondenti sulle immagini sono stati
matchiati tra loro. Non detto che tutti i possibili pixel dellimmagine possono essere correlati tra le
2 immagini, perch possibile che io non trovi delle correlazioni sufficienti. Quale la soglia
minima di correlazione, la scelta arbitraria? Lindicazione comunque che si scelga anche un
numero basso di punti limportante che essi siano molto sicuri, in genere la soglia si aggira
intorno ad un coefficiente di correlazione di 0,75 -0,85, in maniera tale che la soglia sia
sufficientemente alta da garantirmi che i punti matchati siano sufficientemente buoni. Tali punti
vanno a formare la nuvola di punti, se questi sono discreti la nuvola rappresenta in forma discreta
la morfologia del terreno. Non detto che sia proprio il terreno pu essere anche qualcosaltro.
Dalla nuvola poi passo al modello digitale. Con modello digitale si identificano 3 prodotti
differenti: il modello digitale della superficie DSM dove viene rappresntata la superficie visibile
(tutto quello che si vede), DEM modello digitale dellelevazione e rappresanta la superficie del
suolo, DTM modello digitale del terreno rappresenta la superficie del suolo pi informazioni
aggiuntive. (disegna) Per superficie visibile si intende tutto quello che c (case alberi tralicci auto e
terreno scoperto), quindi quello che metto via sulla nuvola di punti non ho oggetti, ma ho insiemi di
punti da cui andare a ricostruire i nostri oggetti. Se vado a ricostruire la superficie visibile,
collegando i punti con una spezzata non vedo gli oggetti ma avr una superficie che approssima i
nostri oggetti. Per ricostruire meglio i nostri oggetti avr bisogno di una nuvola di punti pi densa,
da questo si capisce che importante avere degli algoritmi di matching particolarmente raffinati che
ci fornisca un gran numero di punti, questo il DSM. Il DEM si preoccupa di andare a ricostruire la
superficie del suolo, e quindi devo tenere conto solo dei punti che stanno sul suolo. Tale modello

risulta pi complicato da costruire perch devo individuare i punti della nuvola che non stanno sul
suolo per poterli togliere, questa operazione deve essere fatta automaticamente tramite un algoritmo
di filtraggio. Il tutto diventa molto complicato nel caso di oggetti piccoli (esempio del cespuglio
rispetto allempire state building). Quindi da DSM a DEM c un ulteriore Informazione.
Ulteriormente il per il DTM bisogna fare un ulteriore operazione. Vediamo come possono essere
distribuiti i punti della mia nuvola bidimensionalmente, sul piano i punti della nuvola sono
distribuiti a caso in ragione del fatto che il coefficienete di correlazione sia maggiore o minore della
soglia.(si fa un esempio con punti a caso in cui passi un corso dacqua,) Se il mio scopo di
realizzare un DTM per fare delle simulazioni idrologiche, se io mi basassi solo sui punti che ho,
potrei costruire si una superficie che per non contiene linformazione che a me interessa. (Nel caso
di modello per vedere laccrescimento boschivo). Tornando nel nostro esempio devo completare
linformazione manualmente selezionando dei punti in modo tale che allinterno della mia nuvola ci
sono i punti prodotti automaticamente e quelli prodotti in maniera assistita. Nel nostro esempio ci
interessa sapere la forma dei versanti e la riva del fiume. Il DTM guidato da un scopo ben preciso
che pu essere qualsiasi, laggiunta di informazione dipendente dallo scopo.
25 maggio)(anticipa) I MD possono essere prodotti con altri metodi oltre quello fotogrammetrivco,
proprio in virt del metodo con cui sono stati prodotti possile classificarli in vari livelli ai quali
corrisponde una certa accuratezza. La rappresentazione dei dati in un MD molto legata
allaccuratezza. Quando io mi pongo il problema di andare a rappresentare in maniera digitale una
superficie questa rappresentazione sempre discreta e i dati con cui vado a realizzare questa
rappresentazione sono distribuiti in maniera irregolare. I punti saranno disposti in maniera pi meno
regolare in funzione di quanto sono stato bravo a correlare gli oggetti corrispondenti su 2 o pi
immaggini, sar principalamente loperazione di matching che regoler la maggior o minor
ricchezza e regolarita di distribuzione dei miei punti. Il dato di partenza quindi discereto e
irregolare. arrivato qui a correggere Da un punto di vista cartografico la morfologia poteva essere
espressa in 2 modi distinti: le curve di livello dove vado a rappresentare delle linee che hanno la
caratteristica di essere il luogo dei punti alla stessa quota ortometrica. Questa rappresentazione
molto utilizzata perch molto comoda e semplice da utilizzare. La descrizione del terreno di
questa rappresentazione forzatamente discreta perch non vado punto per punto ad individuare la
quota, ma vado ad individuare con una certa equidistanza quei punti che godono della proprieta di
avere la stessa quota. Io ho un informazione morfologica molto densa li dove ho delle variazioni
molto accentuate di quota, viceversa li dove la quota varia poco. Si va quindi rappresentare come la
quota varia senza dare una descrizione regolare della morfologia. Ci fornisce uninformazione
comoda ma povera, per questo motivo che in cartografia, attualmente a qualunque prodotto
cartografico viene affiancato un m DTM. C unaltro sistema noto per rappresentare le quote, il
sistema dei punti isolati, punti in una carta qualsiasi dove sono affiancati dalla rispettiva quota, tale
informazione fortemente localizzata e mal distribuita. Il DTM ormai un prodotto cartografico
indipensabile, perch le altre informazioni sulla morfologia sono insufficienti. Da ora in poi
utilizzeremo lo stesso acronimo per chiamare i MD che abbiamo illustrato. Se ad esempio devo
utilizzare un sistema informativo territoriale il prodotto iniziale su cui vado a inserire le
informazioni sara un MD (esempio della carta delle frane con tutte le informazioni che dovrei
inserire). Un altra applicazione che ha avuto una diffusione enorme (negli ultimi 15 anni) legata
allapplicazione dei DSM per la progettazione di reti di comunicazione cellulare soprattutto in
ambito urbano (perch potenzialmente ci sono pi utenti). Nelle citt sono stati realizzati i 3D city
model (modello digitale tridimensionale della citt) tutti i capoluoghi provincia ne hanno uno.
Nellambito dellingegneria civile le applicazioni dei DTM sono innumerevoli, anzi si potrebbe dire
che i primi MD sono nati per valutare i movimenti di terra nella realizzazione di infrastrutture a
sviluppo prevalentemente lineare (strade e ferrovie). Altre applicazioni sono relative alla protezione
civile. I dati di partenza sono relativi ad una nuovola di punti irregolare.
Regolarizzazione del contenuto informativo e altri metodi di rilevamento

Ci sono 2 tipi di metodologie di memorizzazione di dati del MD. Li possimno mettere in una griglia
regolare grid, o in un modelllo secondo una rete di triangoli (continuo di facce piane triangolari)
tin. Nel caso del grid sussiste un problema relativo al passaggio da una nuvola di punti irregolare ad
avere un modello regolare, ci sara in mezzo un operazione che cercher di regolarizzare
linformazione che nativamente abbiamo a disposizione in maniera irregolare. Anche con il modello
tin ho un problema analogo, dovremo utilizzare un metodo che ci dice come costruire i triangoli.
Per acquisire la nuvola di punti ci sono metodologie molto diverse. La prima che stata utilizzata
(circa 30 anni fa) stata la derivazione cartografica (primo MD in ambito nazionale e si proceduto
in dipendenza della disponibilt tecnologica di allora). Conecettualmente stata fatta unoperazione
che voleva acquisire questo tipo di informazione, si presa una carta stampata e poi stata
quadrettata, e ci si prefissati di ottenere la quota di ognuno dei punti delle quadrettatura, per non
cado mai su una curva di livello o su un punto isolato. Si fatta un interpolazione lineare (non
molto raffinata) della quota tra 2 curve di livello pi vicine. Abbiamo gi fatto una passo avanti
perch abbiamo cos costruito un modello grid. Un altro metodo: luso delle catrtografia ha
permesso di costruire delle banche dati ricche di informazioni per la modellizzazione, per non si
poteva costruire un MD pi raffinato (accuratezza intrinseca migliore) della cartografia di
riferimento. Quindi il limite di questa metodologia era essenzialmente legato alla bont della base
cartogafica di partenza. Un altro metodo che si utilizzava e che si utilizza ancora il normale rilievo
topografico, tale metodologia si usa solo per zone molto limitate (esempi della coltivazione delle
cave e monitoraggio dei siti di scarica). Ed un metodo assistito da uno strumento molto comodo
che si chiama 3D laser scanner, che funziona con lo stesso principio del distanziometro soltanto che
rileva una quantit enorme di distanze relativamente a punti molto vicini tra loro. Dal punto in cui
lui collocato descrive la superificie che si trova dvanti. Strumento versatile, rilievi veloci e precisi
per richiede particolare perizia nel trattamento dei dati. Tutto va bene se metto lo strumento in un
punto solo, mentre se voglio una superficie pi estesa con la necessit di andare a collocare lo
strumento in pi punti diversi, devo poi ricucire tutte singoli rilievi che ottengo. il che non
proprio facile. Un ulteriore possibilit per costruire MD, il telerilevamento in senso stretto. In
realt la fotogrammetria e il telerilevamento sono andati a fondersi e quindi non avrebbe molto
senso distinguere le 2 tecniche, comunque si tende a utilizzare il termine telerilevamento per
parlare di utilizzo di immagini non ad alta risoluzione (dellordine del decametro). Queste
immagini si possono utilizzare per vedere come io ho avuto sul territorio variazioni morfologiche
significative. Facciamo un osservazione sul GPS, tale sistema sembra obsoleto per costruire MD
(ottenere la nuvola di punti sarebbe operazione onerosa), tuttavia linteresse cresciuto vista la
recente disponibilit di reti di stazioni permanenti GPS per servizi di posizionamento, esso pu
essere pensato come una sorta di strumento che digitalizza il territorio. Quindi nel momento in cui
debba andare a rilevare pochi punti in un ambito limitato con precisione elevata emogenea il GPS
pu essere un ottimo strumento. Vale la pena citare il rilevamento basato sulle microonde (immagini
radar) in quanto siamo allavangurdia, mettendo a disposizione dellutenza il sistema cosmo skynet,
da cui possiamo costruire MD in situazioni che risultano proibitive dal punto di vista sia della
fotogrammetria che de telerilevamento, in cui ci sono limiti sia dal punto di vista logistico e
climatico. Questo uno dei principali argomenti di ricerca del settore. Vediamo come organizzato
un livello di classificazione dei DTM. Consideriamo un livello ben preciso (non il migliore ma
cmq uno dei pi accurati). La precisione in quota, lo sc quad medio che caratterizza la precisione
dei punti della nuvola, ma non esattamente (in realt non la precisione con cui ho determinato in
media i punti della nuvola). Ma si intende la precisione con cui sulla base dei punti della novola,
scelta una certa tecnica posso determinare la quota di qualsiasi altro punto, questo perch la
descrizione discerta e ci sono tanti altri punti che mi interessano ( raro che mi interessano quelli
della nuvola). Questa precisonde dipende dalla precisione dei punti della nuvola e dalla tecnica con
cui io passo dalla conoscenza delle nuvola alla conoscenza della quota in quel punto. Altro elemento
fondamentale la spaziatura nel caso in cui io abbia a che fare con un modello grid, nel momento in
cui io voglio andare ad avere un informazione morfologica regolare devo decidere anche il passo

della griglia. Il terzo elemento lerrore sistematico, una caratteristica che va a rappresentare
lerrore medio del DTM. Ci sono poi delle caratteristiche accessorie che attengono al DTM vero e
proprio, nel caso in cui voglio introdurre informazioni aggiuntive (relative allo scopo) devo pormi il
problema della precisione di queste informazioni aggiuntive che devo andare a connotare. Una
caratteristica fondamentale che in genere sempre presente nei dei DTM riguarda le breacklines
che sono delle informazioni aggiuntive che vanno a rappresentare dei particolari lineamenti
morfologici della zona, che possono essere ad esempio le linee di cresta, le linee che individuano
dei particolari morfologici molto importanti (pareti scosciese variazioni di quota rilevanti), linee che
individuano dei particolari artificiali come manufatti che introducono una variazione morfologica
molto concentrata (diga), cio tutti quei particolari che sono collegati a caratteristiche morfologiche
importanti o alle variazioni di quota.
Avviciniamoci alla formazione di strutture di dati grid o tin da una nuvola di dati. Definiamo un SR
per il MD. Dobbiamo tenere presente che la nuovola un insieme di punti riferiti in un ambito 3D,
mentre la rappresentazione digitale in 2D. Il SR del MD se la produzione per via
fotogrammetrica il SO nel quale noi siamo andati a generare la nuovola di punti, tale SO
labbiamo definito allinizio quando ho compiuto lorientamento dellimmagine. Il SR dell MD non
pu che essere fisiologicamente il SR nel quale sono andato ad orientare le immagini (conoscendo
le CI e per gli stessi punti le CT) ( quanto viaggia sto prof.). Per ogni immagine devo avere a
disposizione almeno 3 punti, per risolvere ledc, quindi saranno le posizione note di questi 3 punti
che implicitamente stanno decidendo qual il SR della mia nuovola. Quindi se ad esempio rilevo
con il GPS il SR della nuvola sar quello associato a quel rilievo (analogamente con gli altri),
quindi la scelta di orientameno iniziale che guida lesito riguardante il DTM, e questo
fondamentale perch noi necessariamente dobbiamo conoscere in quale SR ci stiamo muovendo
(poi volendo possiamo passare ad un altro). Per passare da una distribuzione irregolare alla
distribuzione regolare (griglia), devono sapere come fatta la griglia devo decidere come messa
rispetto al mio SR e decidere il passo della griglia, questo 2 aspetto particolaremnte importante.
Potrei pensare di scegliere una griglia molto fitta indipendentemente dalla densit della nuvola di
punti, analiticamente non ci sono problemi, il problema invece di ordine logico. Se io voglio
creare una rappresentazione di un informazione da un informazione poco densa, in realt non
aggiungo nessuna informazione (non si crea dal nulla), linformazone che ho allinizio lavr alla
fine (non che un MD fitto sia anche preciso, per questo c distinzone tra densit e accuratezza).
Quindi il passo dell griglia dovra essere scelto in dipendenda dalla densit della nuvola di punti. Se
invece utilizzo un maglia meno fitta della densit dei punti dell nuvola , linformazione iniziale
verr degradata e mediata in maniera tale che linformazione ottenuta contenga la mia informazione
di partenza ma in una forma diversa (mediata), si deduce che questa situazione peggiore di quella
precedente. Il criterio che si decide di assumere quello di utilizzare una griglia con spaziatura
dello stesso ordine di grandezza della spaziatura media dellinformazione di partenza, cos facendo
sar il passo della griglia che ci da lindicazione di quanto era ricca linformazione di partenza dal
punto di vista spaziale. Vediamo i rispettivi vantaggi e svantaggi dei diversi formati (grid e tin). Nel
formato grid lorganizzazione dei dati semplice, mi basta definire lorigine della griglia (come
collocata ripsetto al SR, origine si intende in alto a sinistra), definire il passo della griglia, il numero
di righe e il numero dicolonne. Cos facendo non mi serve avere le coordinate di ogni punto ma solo
della relativa quota (sapendo la colonna, la riga e la spaziatura, so la posizione). Ci sono altri
vantaggi ad esempio se dovessi utilizzare MD diversi delle stesso luogo ma con quote variabili,
molto semplice andare a fare confronti tra MD (esempio della cava e della discarica). Gli svantaggi:
un problema evidente nel caso di rappresentazioni di morfologie molto regolari (piano), perch il
modello regolare mette via informazioni inutili (tutte uguali) e quindi pu essere molto ridondante,
mentre se utilizzassimo il modello tin mi bastano 3 punti per definire tutto il piano. Allo stato
attuale si stanno sperimentando modelli grid a passo variabile. Andiamo a vedere come facciamo a
costruire un modello tin. Si tratta di andare ad unire con un insieme di trangoli i punti della nuvola,
non mi pongo il problema di trasformare linformazione di partenza. Il primo problema che

incontriamo: se io ho punti disposti in maniera irregolare non mi serve pi definire ne origine ne


passo, per mettere via linformazione relativa ai punti devo necessariamente registare per ogni
punto tutte e 3 le sue coordinate, quindi la memorizzazione pu essere particolarmente
svantaggiosa. Ho il vantaggio per di decidere il passo, perch non ho la necessit di trasformare
linformazione, perch il reticolo costruito direttamente dai punti della nuvola (dove la nuvola
densa avr linformazione densa, analogamente se rada, utilizzo linformazione nativa). Per unire
i punti con una rete di triangoli si utilizza un algoritmo, che si basa sulla triangolazione di de lone.
Vogliamo che la rete sia univoca rispetto ai punti della nuvola (potrei fare scelte diverse che mi
definiscono triangoli diversi), voglio costruire dei criteri sulla base dei quali dato un insieme
qualunque di punti la rete sia una e solo una (criterio di ununicit della rete). Inoltre la
conseguenza di questo criterio univoco, porta alla definizione di una rete di triangoli equiangoli. Per
definire la triangolazione di de lon si parte andando a definire preliminarmente quella che si
chiama la tessellazione di dirichlet, io prendo 2 punti qualunque considero il segmento che li unisce,
consider lasse di questo segmento e vado a tracciare la retta sulla quale si identifica questo asse.
Ripeto questa operazone per tutti i tipi di collegamento. Questi assi intersecandosi tra loro vanno a
suddividere tutto lo spazio nel quale io sto considerando i miei punti in diversi tesselli (poligoni
irregolari), questi poligoni irregolari si chiamano poligoni di thiessen (rappresentazione duale dei
poligoni di thiessen la triangolizzazione di delon). I triangoli delon si ottengono semplicemente
andando ad unire i punti vicini, nel senso che sono i centri dei poligoni dei theissen adiacenti.
(spiega facendo lesmpio) La triangolazione di delon cos come la poligonizzazione di thiessen
unica nel senso che nel momento in cui prendo 3 punti qualunque che definiscono triangolo e
quindi una circonferenza. Questa circonferenza allinterno non contiene nessun altro vertice della
triangolazione. (fa un esempio riassuntivo)
Legenda (abbreviazioni e sigle):
SP stazioni permanenti
SR sistema di riferimento
Eb effemeridi broadcast
Ep effemeridi precise
S satellite
R ricevitore
f frequenza
tdv tempo di volo
tr difetto di sincronismo di R
ts difetto di sincronismo di S
edo equazione di osservazione
OF osservazione di fase
OP osservazione di pseudorange
PA posizionamento assoluto
PR posizionamento relativo
CA coordinate approssimate
TR tempo reale
MQ minimi quadrati
EI effetto ionosferico
ET effetto troposferico
CL combinazione lineare
DS differenza singola
DD differenza doppia
PI punto indietro
CS cycle slip

sqm scarto quadratico medio


SI sistema immagine
SO sistema oggetto
ST sistema terreno
CI coordinate immagine
CO coordinate oggetto
CT coordinate terreno
IR infrarosso
IN immagine normale
Bdp base di presa
RDN rete dinamica nazionale
gdl gradi di libert
cdp centro di proiezione o di presa (meno frequente) attenzione non sono la stessa cosa mannaggia
pdoi parametri di orientamento interno
pdoe parametri di orientamento esterno
MD modello digitale
edc equazione di col linearit
GCP groundo control point
IG intensit di grigio
TG tono di grigio
II istogramma di input
IO istogramma di output

EVIDENZIAZIONI
incertezze
confuso, forse meglio riascoltare
riferimenti e commenti questultimi superflui
riferimento relativo alle correzioni

Legenda