Meccanica applicata alle macchine

Corsi di laurea in Ingegneria biomedica ed Ingegneria meccanica

A.A. 2008/2009

Richiami sul prodotto vettoriale

Il prodotto vettoriale (o esterno), tra due generici vettori a e b, definito come il vettore
a che a b tale che:
| | | | sin

ortogonale sia ad

dove la misura dell'angolo tra a e b (0 180), mentre n il versore che determina la direzione del
prodotto vettoriale. Come gi detto n ortogonale sia ad a che a b, mentre per quanto riguarda il verso, esso va
scelto in modo tale che i vettori a, b ed
siano orientati secondo una terna destra.
Un modo semplice per determinare la direzione del prodotto vettore la regola della mano destra. In un
sistema destrogiro si punta il pollice nella direzione del primo vettore, l'indice in quella del secondo, il medio d
la direzione del prodotto vettoriale (terna destra).

I versori i, j, e k relativi ad un sistema cartesiano di coordinate ortogonali soddisfano le seguenti equazioni:

Il prodotto vettoriale nullo quando sono nulli o l'uno o l' altro dei vettori che lo costituiscono, o nullo il seno
dell'angolo compreso fra essi, ossia quando i due vettori sono paralleli: infatti il prodotto vettoriale rappresenta
larea del parallelogramma che ha per lati i due vettori del prodotto.
Il prodotto vettoriale anti-communtativo:
e gode della propriet distributiva rispetto alla somma:

Poich il prodotto vettoriale non gode della propriet associativa, possibile definire 2 specie diverse di doppio
prodotto vettoriale, che godono delle seguenti propriet:
I specie (comunemente chiamato semplicemente doppio prodotto vettoriale):

II specie:

Per calcolare il prodotto vettoriale di 2 vettori a e b possibile utilizzare in alternativa una delle seguenti
espressioni computazionali:
0
0
0

Richiami sul prodotto vettoriale (vers. 08/01/10)

In cinematica frequente il caso di dover calcolare il prodotto vettoriale in cui uno dei termini sia il vettore
velocit angolare od il vettore accelerazione angolare ; pertanto, tenuto conto di quanto scritto sopra, alcune
formule notevoli si semplificano come segue.
Nel caso di moto piano, una prima semplificazione nel calcolo si ottiene tutte le volte in cui occorre calcolare il
prodotto vettoriale tra il vettore velocit angolare (o accelerazione angolare) ed il vettore posizione r = (P-O),
che risulta ad esso ortogonale; indicando con x ed y le proiezioni del vettore (P-O) lungo i 2 assi coordinati, si
ha:
0
0

da cui la formula di distribuzione di velocit nei corpi rigidi piani si scrive:

Per quanto riguarda la distribuzione delle accelerazioni, occorre valutare il termine seguente:

Nel caso di corpi in moto piano, la velocit angolare risulta ortogonale al vettore r, per cui la ben nota
distribuzione di accelerazione nei corpi rigidi piani si pu anche scrivere come:

Richiami sul prodotto vettoriale (vers. 08/01/10)