Macchine a collettore:

Sono possibili due tipi di realizzazioni:

Statore con avvolgimento di eccitazione: nel caso in cui si deve andare a variare il flusso e di

eccitazione;

Statore con magneti permanenti: nel caso in cui non sia necessario variare il flusso e di

eccitazione;
comunque sia, in entrambi i casi si avr un flusso di eccitazione e verticale uscente dal polo Nord
ed entrante in quello Sud.
I materiali magneti permanenti possono essere:

di solito i materiali utilizzati per costruire tali magneti sono composti da delle leghe di SmCo
(Samario-Cobalto) e NdFeBo (Neodimio-Ferro-Borio) in quanto presentano un elevato prodotto
BR HC corrispondente allenergia magnetica.

possibile studiare il dimensionamento di un magnete permanente attraverso il circuito magnetico

!

qui sotto rappresentato considerando fe >> 0 .

Il punto di funzionamento si otterr in corrispondenza dellintersezione fra la retta di carico e quella
relativa al legame materiale:
!

Azionamenti elettrici:Macchine a colletore

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pag.1

Considerando il circuito magnetico e il corrispondente diagramma relativo al materiale con cui si

vuole realizzare il magnete permanente, allora le equazioni caratteristiche del caso in esame sono:
1) Bm = Br + d H m " data dalle propriet fisiche del materiale;
2) H m lm + H 0 l0 = 0 " data dalla circuitazione di H;
!
!

3) B0 S0 = Bm Sm " data dalla divergenza di B ;

considerando la seconda e la terza si ottiene:
B0 =

Bm Sm
B S
" H0 = m m
S0
0 S 0

Bm = "0 H m

S0 lm
# Retta di carico
Sm l0

!
tale relazione lega i possibili valori di Induzione magnetica e campo magnetico in funzione delle

dimensioni e delle caratteristiche del circuito.

!
Se si considera inoltre che:

H 0 l0 = H m lm e B0 l0 = Bm lm

(i valori con lasterisco sono i valori ottimali per il dimensionamento del magnete)

moltiplicando le due equazioni fra loro si ottiene:

B0 H 0 l0 S0 = Bm H m lm Sm " B0 H 0V0 = ( Bm H m )(Vm )

In tale relazione, il membro a sinistra delluguale noto a priori in quanto B0 viene fissato e V0 il
volume relativo al traferro; il membro a destra delluguale si pu dividere in due contributi: uno
!
relativo allenergia magnetica contenuta nel magnete ( si vuole che sia la pi alta possibile), mentre
laltro identifica il volume proprio del magnete ( si vuole che sia il pi piccolo possibile in quanto
tali materiali hanno spesso costi elevati).

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Nicola Gallazzi

pag.2

Si consideri adesso il caso in cui oltre al magnete vi sia un avvolgimento con N spire percorso da
una corrente i come di seguito rappresentato:

Le equazioni precedenti quindi si modificano:

1) Bm = Br + d H m " data dalle propriet fisiche del materiale;
2) H m lm + H 0 l0 = N " i # data dalla circuitazione di H;
!
!

3) B0 S0 = Bm Sm " data dalla divergenza di B ;

Tenendo presente la legge di Hopkinson
Br
lm
N#i
d
"=
%" =
l0
l
$
+ m
0 S 0 d S m
N#i+

dove:
Br
lm " rappresenta le !
amperspire generate dal magnete in quanto possibile considerarlo come
d

un avvolgimento caratterizzato da un certo numero di spire percorse da un corrente tale che

!

N"i =

Br
lm . Quindi il magnete permanente pu essere sostituito da un avvolgimento con N spire e
d

percorso da una corrente i e avvolto su una sezione vuota del volume pari a quella del magnete;
!

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pag.3

la retta in blu rappresenta la caratteristica magnetica dellaria la quale praticamente parallela a

quella del magnete permanente. Questo dimostra la considerazione fatta in precedenza d " 0 .
lm
" rappresenta la riluttanza dellavvolgimento equivalente al magnete;
m S m
!
l0
" rappresenta la riluttanza del traferro;
0 S 0
!
!

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pag.4

Costruzione di una macchina a collettore:

Come si visto in precedenza, la parte statorica pu presentare un flusso di eccitazione che nel caso
di una realizzazione con magneti permanenti sar costante e fisso, mentre in caso contrario sar
fisso ma variabile attraverso un apposito circuito di eccitazione.
Vi sono vari modi di realizzare lo statore di una macchina a collettore, come ad esempio:

Per quanto riguarda la parte rotorica, essa costituita da un avvolgimento chiuso in cortocircuito (
prende il nome di circuito rotorico) la cui sorgente di alimentazione fornita attraverso il contatto
strisciante delle apposite spazzole con il cosiddetto collettore. Tale soluzione rende pi semplice il
controllo e lalimentazione stessa, ma introduce un problema legato allusura degli stessi organi
predisposti allalimentazione del circuito chiuso.

Sui conduttori immersi nel campo magnetico prodotto dal circuito di eccitazione si sviluppa un
forza elettromagnetica. Esse sono forze meccaniche che si generano in seno ad un conduttore
percorso da corrente quando questi viene immerso in un campo magnetico. Per effetto di tali forze il
conduttore sollecitato a spostarsi compiendo, di conseguenza, un certo lavoro. Si ottiene cos la

Azionamenti elettrici:Macchine a colletore

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pag.5

trasformazione di energia elettrica in energia meccanica. Per poter individuare il verso secondo il
quale si muove il conduttore, si pu ricorrere alla regola di Fleming o regola della mano sinistra:
disponendo pollice, indice e medio su 3 piani perpendicolari fra loro e supponendo che lindice
indichi la direzione del flusso e il medio la direzione della corrente i, il pollice definisce il verso
della forza Fe ovvero il senso di spostamento del conduttore. Si dimostra che il valore che assume
tale forza dato da:
Fe = B " l " I

Qualora il conduttore sia disposto obliquamente alle linee di forza, al fine della determinazione
della forza elettromagnetica se deve considerare, al posto della lunghezza l del conduttore, la sua
proiezione sul piano perpendicolare al flusso, cio l " sin # (dove langolo che il conduttore
forma con il piano parallelo alle linee di forza).
Quindi, considerando due conduttori diametralmente opposti in cui scorrano correnti di verso
!
opposto, si verr a generare una coppia che trascina il rotore portandolo in rotazione.
Nei conduttori che tagliano, con una certa velocit v , le linee di forza del campo B al traferro, si
induce una f.e.m. che si oppone alla circolazione della corrente secondo i principi generali di
conversione elettromeccanica, il cui valore dato dalla relazione:

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pag.6

La f.e.m. complessiva indotta fra le due spazzole vale:

e = K " #e " $m

dove K una costante deducibile da come stata costruita la macchina stessa e m la velocit
angolare di rotazione del rotore.

!
Per mantenere una circolazione di corrente necessaria a portare in rotazione il rotore necessaria

una tensione di alimentazione Va tra i morsetti tale che:

Va > K " # e " $ m

Quando il rotore ferma, la e nulla e per aumentare m si deve andare ad agire su Va.
Per quanto riguarda la distribuzione del campo allinterno della macchina si possono fare le
!
seguenti valutazioni:

- La direzione di e costante per costruzione e pu essere generato da un avvolgimento di

eccitazione o da dei magneti permanenti; solitamente di questo tipo:
dove

Ne il Nord delleccitazione e le linee del campo sono uscenti;

Se il Sud delleccitazione e le linee del campo sono entranti;

- La direzione di a anchessa costante per come costruito il rotore e per la disposizione delle
spazzole; solitamente di questo tipo:
dove
Na il Nord rotorico e le linee del campo sono uscenti dalla superficie del rotore;
Sa il Sud rotorico e le linee del campo sono entranti nella superficie del rotore;

Azionamenti elettrici:Macchine a colletore

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pag.7

Le due distribuzioni di campo possono essere rappresentate attraverso due vettori in quadratura; tale
condizione consente di ottenere la massima coppia. Se il motore si presta a entrambi i versi di
rotazione, le spazzole vengono lasciate in posizione di quadratura rispetto al flusso di eccitazione.
Variando langolo tra i due flussi si ha una diminuzione della coppia prodotta, anche se questo
comporta una riduzione dello scintillio dovuto al contatto strisciante delle spazzole con il
collettore oltre a una migliore commutazione:

Il fenomeno della commutazione comporta:

Usura delle spazzole;

Usura del collettore e successivo obbligo di manutenzione;

Scintillio con produzione di fenomeni di inquinamento elettromagnetico;

Velocit massima limitata;

Sovraccarico limitato alle alte velocit;

(nello studio qui proposto si considereranno i flussi sempre in quadratura)

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pag.8

Modello matematico delle macchine in corrente continua

In tali macchine si hanno due circuiti elettrici relativi rispettivamente alleccitazione e di armatura,
allora:
fem indotta: ea = K " # e " $ m
condizione sulla tensione di armatura: Va > K " # a " $ m
quindi la tensione di armatura dovr essere in grado di compensare le cadute di tensione sulla
!
resistenza e la f.e.m. di autoinduzione dellavvolgimento dellarmatura:
!
dia
Va = Ra ia + La
+ K" e# m $ Armatura
3
dt 12
e
a

Ve = Re ie + Le

die
" Eccitazione
dt

Lespressione della !
coppia si pu ottenere da un bilancio energetico che si dimostra in tal senso:

Va ia dt = Ra ia2 dt + La

dia
ia dt + K" e# m ia dt
dt

il termine a destra delluguale identifica la variazione di energia fornita alla macchina; il primo
termine a destra delluguale rappresenta la dissipazione per effetto Joule; il secondo termine prende
!
in considerazione la variazione di energia magnetica del tratto immerso nel campo magnetico nel
tempo dt; il terzo termine definisce la quantit di energia elettrica convertita in meccanica.
Dato che la potenza meccanica Pm si pu esprimere come:
Pm = Cm " # m

E dato che:
Allora

dW m = Cm" m dt = K# e" m ia dt
!

Cm = K" e ia
!
dalla quale si pu notare la proporzionalit diretta tra coppia e corrente di armatura ia.

Riassumendo, le principali equazioni che descrivono il funzionamento della macchina sono:

!
$
dia
&v a = Ra ia + La dt + K" e# m
&
die
&
%v e = Re ie + Le
dt
&
&Cm = K" e ia
&" = " (i )
' e
e e
Lultima relazione vale se si ha uneccitazione sullo statore, altrimenti se si in presenza di magneti
permanenti il flusso di eccitazione per ovvi motivi costante.
!

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pag.9

A flusso di eccitazione costante la coppia direttamente proporzionale alla corrente di armatura. Si

pu quindi ottenere un controllo diretto della coppia controllando lintensit della corrente di
armatura.
Considerando un motore a magneti permanenti si ha:
$
dia
&v a = Ra ia + La dt + K m" m
&
%Cm = K m ia
&K = K# = cst
e
& m
'

Considerando il funzionamento della macchina a corrente continua come un generico motore, in

!

condizione di regime valgono le seguenti relazioni (valori medi):

$v a = Ra ia + K" e# m
&
%v e = Re ie
&C = K" i
' m
e a

!
La caratteristica meccanica di tale macchina a regime sar:
Cm = K" e

v a # K" e$ m
Ra

( equazione di una retta a coefficiente angolare negativo)

Azionamenti elettrici:Macchine a colletore

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pag.10

Imponendo come ipotesi di lavoro va = cost. e e =cost. si ha:

$
va
&&Cs = K" e R
a
%
v
&# = a
&' m 0 K" e

dove Cs rappresenta la coppia di spunto e m0 la velocit a vuoto.

Se a tale caratteristica si va ad aggiungere quella relativa ad una coppia resistente, attraverso
!
lintersezione fra le due curve si ottiene il punto di lavoro:

Nel caso di figura il punto di intersezione corrisponde ad un punto di funzionamento stabile in

quanto rispettata la seguente condizione di stabilit:
dCr dCm
>
d" m d" m

Tra le tipologie tipiche di caratteristiche di cariche meccanici si ha:

Coppia costante:

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pag.11

 Coppia crescente linearmente:

Coppia crescente quadraticamente:

Coppia inversamente proporzionale:

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pag.12

Per quanto riguarda la corrente di spunto si ha che v a = ea + Ra ia e dato che con m0 = 0, la ea

nulla , allora:
! ispunto =

va
Ra

la quale pu essere circa 15-20 volte quella nominale. La si pu allora ridurre prevedendo un
avviamento reostatico attraverso linserzione di un dato numero di resistenze in serie a quella di
!
armatura. Se non viene regolata la tensione darmatura, allo spunto si pu avere un colpo di
corrente al quale ne corrisponde uno alla coppia proporzionale alla corrente stessa che potrebbe
comportare una rottura o sovrariscaldamento della macchina. Nelle macchine ad eccitazione con
magneti permanenti, una corrente di spunto troppo elevata pu portare alla smagnetizzazione degli
stessi magneti. importante sottolineare che non si pu usare lavviamento reostatico per variare la
velocit di funzionamento del motore perch altrimenti le dissipazioni inserite andrebbero ad
abbassare di troppo il rendimento complessivo della macchina.
Tale metodo consiste nellinserire delle apposite resistenze di avviamento ( indicate con Ravv) e
diminuirle man mano che la macchina va a regime. In questo caso si avrebbe allo spunto:
$
va
&Cs = K" e
R a +Ravv
&
&
va
%ispunto =
Ra + Ravv
&
&
va
&# m 0 =
K" e
'

Si pu notare che la velocit a vuoto non dipende dal valore della resistenza, quindi si riduce la
coppia di spunto, che direttamente proporzionale alla corrente, dando origine a un fascio di rette
!
passanti per " m 0 :

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pag.13

Mentre il motore accelera si deve ridurre il valore della resistenza in serie fino ad eliminarla
completamente in modo da avere un comportamento di questo tipo:

Tale metodo pu essere applicato anche per minime regolazioni di velocit in quanto pi si
allontana dalla velocit a vuoto, pi basso risulta essere il rendimento di conversione:

"r =

ea ia K# e$ m ia
$
=
= m rendimento rotorico
v a ia K# e$ m 0ia $ m 0

- ea ia rappresenta la potenza convertita in

meccanica;

!
!

- v a ia rappresenta la potenza fornita allarmatura;

quindi se in questo caso si effettuassero delle forti regolazioni di velocit si avrebbero delle perdite
ingenti. Il rendimento rotorico sempre meglio mantenerlo intorno a un valore non inferiore a 0,8
in quanto di solito pi alto di quello effettivo della macchina perch non comprende in se tutte le
perdite.
Unaltra modalit di regolazione della corrente di spunto consiste nellandare ad agire sulla tensione
va di alimentazione attraverso lindice di modulazione di un chopper collegato in ingresso.

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pag.14

Le caratteristiche in tal caso saranno:

Si nota che variando la tensione di alimentazione varia anche la velocit di rotazione ma si mantiene
costante il rapporto

"m
.
"m0

Occorre prestare particolare attenzione nel variare la tensione di alimentazione in quanto a piccole
variazioni corrispondono grandi variazioni di corrente. Lo si pu notare tenendo presente
!
v "e
lequazione della corrente di armatura a regime: ia = a a .
Ra
La caratteristica di regolazione relativa allaumento della tensione di armatura la seguente:
!

Questo andamento giustificato dal fatto che si pu considerare valida lipotesi che i transitori
elettrici sono pi rapidi di quelli meccanici. Infatti linerzia dei carichi meccanici nei casi di grande
potenza rende la costante di tempo meccanica circa 10 volte superiori a quella elettrica.
Dato che il tempo di risposta del chopper di solito compreso fra qualche ms a frazioni di ms ,
la variazione di tensione da va1 a va2 praticamente istantanea, mentre la corrente tende a
crescere pi lentamente come conseguenza delle induttanze presenti nel circuito. Per andare a

Azionamenti elettrici:Macchine a colletore

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pag.15

regime necessario un periodo di tempo pari a circa 3, 4 volte la costante di tempo elettrica, ma
dato linerzia del carico meccanico, la variazione di velocit dovuta al crescere della corrente del
tutto trascurabile.
Visto che i transitori elettrici sono trascurabili, gli unici che rimangono da considerare sono quelli
meccanici e dopo che si arrivati nel punto 1 la velocit tender a crescere in accordo alla
relazione:

Cm " Cr = J

d# m
dt

Infatti con Cm > Cr la velocit aumenter finch non si raggiunge la condizione di equilibrio
Cm = Cr .

!
Allora, per limitare la corrente durante lavviamento si deve alimentare il motore con una tensione
!
inizialmente minore di quella nominale , per poi farla crescere gradualmente in modo da evitare
picchi di corrente, ottenendo un funzionamento complessivo di questo tipo:

Se invece risulta necessario ridurre la velocit si andr ad abbassare la tensione (si considerano
ancora valide le ipotesi sui transitori fatte precedentemente):

Azionamenti elettrici:Macchine a colletore

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pag.16

Nei vari punti sono presenti tali situazioni:

1) v a1 > ea " ia > 0 " Cm > 0
1) v a 2 < ea " ia < 0 " Cm < 0 (punto pi basso)
!
!
!
!

1) v a 2 = ea " ia = 0 " Cm = 0 (incrocio con lasse m)

2) v a 2 > ea " ia > 0 " Cm > 0
Nel triangolo tratteggiato la macchina elettrica si comporta da generatore e converte energia
meccanica in elettrica verso la sorgente, cio si ha una frenatura elettrica con recupero di energia.
Si pu notare che per un certo periodo di tempo si va a lavorare nel 4 quadrante in cui la coppia Cm
negativa provocando una riduzione della velocit di rotazione dellalbero fino a raggiungere il
punto di equilibrio.
Osservando lo schema si ha:

Quando si ha come alimentazione va1 , la Pel entrante nella macchina e pu circolare una corrente
ia maggiore di 0 determinando quindi un funzionamento da motore caratterizzato da una coppia
Cm > 0 . Se poi viene abbassato il valore della tensione di alimentazione a va2 , prima per vi sar un

transitorio per quanto riguarda la corrente in quanto non si pu invertire istantaneamente come la
!

tensione ma si deve prima esaurire tutta lenergia immagazzinata nellinduttanze del sistema;
quando poi la ea > v a 2 si avr la presenza di una corrente minore di 0 e di conseguenza anche la
coppia (direttamente proporzionale alla corrente) si invertir mantenendo per la " m > 0 ; questo
determina una Pm = Cm" m < 0 # Pel < 0 che viene rimessa in rete. In questo caso il carico
!
meccanico a fornire energia meccanica allalbero attraverso la propria inerzia per mantenerlo in
!
rotazione. In pratica nel funzionamento a recupero di energia si pu notare un inversione dei flussi
!
di potenza del sistema e la macchina elettrica si comporta da generatore. Quando poi si passa il

Azionamenti elettrici:Macchine a colletore

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pag.17

punto 1) si rientra nel funzionamento da motore con v a 2 > ea . Tutte le tipologie di macchine
elettriche possono funzionare sia da generatore che da motore.
La riduzione di velocit conviene comunque farla mantenendo la macchina a lavorare nel 4
!
quadrante cos da avere il massimo recupero di energia:

Per la scelta della migliore strategia di controllo della tensione importante tenere sotto controllo la
corrente. Per evitare picchi di corrente negli azionamenti usuali si effettua un controllo in corrente.
Questo permette di avere un controllo diretto sulla coppia in uscita; inoltre i picchi di corrente
vengono eliminati insieme alle problematiche legate alle sovratemperature e i colpi di coppia cos
da non dover essere pi necessario sovradimensionare lamplificatore di potenza a monte.
Lo schema di controllo in questo caso sar quindi il seguente:

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pag.18

Pu essere previsto anche un anello pi esterno per il controllo della velocit:

Quando lo si collega al controllo della corrente necessario inserire un saturatore in quanto pu

accadere che (particolarmente allavviamento) se lerrore di velocit troppo elevato, il PI andrebbe
a fornire una corrente pericolosa per la macchina stessa.
Un altro metodo prevede lutilizzo di un regolatore compensato:

Il funzionamento di tale regolatore il seguente:

lanello di corrente si comporta come se il carico fosse un normale R-L passivo e restituisce,
attraverso il PI, un valore va di tensione. A tale valore viene poi sommata il valore delle tensione ea
risultante dal controllo sulla macchina. Questi due contributi vanno a costituire il valore di tensione
da applicare alla macchina. Si quindi utilizzato un regolatore con compensatore della fem ed
necessario in quanto il carico di tipo attivo e tale tensione sempre una quota parte importante di
quella di alimentazione. Se si deve allora modificare la corrente, nel caso non ci fosse il
compensatore sarebbe necessario progettare il PI con un K che sia in grado di fornire un tensione
proporzionale al "i a e al tempo stesso superiore a ea . In tal caso si andrebbe a lavorare con tensioni
molto alte che per non sono necessarie in quanto la ea possibile conoscerla attraverso lo
!

Azionamenti elettrici:Macchine a colletore

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pag.19

sfruttamento del controllo di velocit in quanto ea = K" e# m . In questo modo il sistema risulta essere
pi stabile e il regolatore PI meno complicato da progettare.
Mettendo a confronto i due tipi di controllo (in tensione o in corrente) si pu mettere in evidenza
!
che:

Per una data tensione di alimentazione, al variare della coppia

resistente la macchina cambia velocit di funzionamento in un
range di valori abbastanza limitato.

Per una data coppia motrice (cio impongo un determinato

riferimento di corrente), al variare della coppia resistente si
possono avere notevoli variazioni di velocit di funzionamento.

Nelle macchine in c.c. possibile regolare la velocit di rotazione del motore in corrente continua
oltre a quella nominale agendo sul flusso di eccitazione.
Si ha cos tale caratteristica:

Per entrambe le tipologie di macchine (magneti permanenti o con circuito di eccitazione) possibile
variare la velocit attraverso va mantenendo il flusso di eccitazione costante. Per le sole macchine
con circuito di eccitazione possibile variare e e mantenere va al valore nominale.

Azionamenti elettrici:Macchine a colletore

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pag.20

Per aumentare la velocit oltre il valore nominale occorre quindi ridurre il valore del flusso di
eccitazione. Esso per pu essere ridotto al massimo fino a 1/3 di quello nominale, altrimenti si
andrebbero ad avere dei problemi con la reazione di armatura e conseguentemente nella
commutazione. Nel caso in cui siano predisposti dei poli di commutazione (il loro circuito
collegato con quello di armatura), allora lo si pu ridurre ulteriormente.
Le caratteristiche traslano cambiando il valore della pendenza in quanto, a differenza di va , il flusso
di eccitazione al numeratore nellespressione della coppia ma al denominatore in quello della
velocit. Ovviamente, sia la tensione di alimentazione che il flusso non li posso aumentare oltre i
valori nominali, ma si nota che abbassando il valore di e si va a ridurre la coppia di spunto e si
aumenta la velocit a vuoto della macchina. Operando quindi loperazione di deflussaggio si pu
estendere il campo di funzionamento della macchina aumentando la velocit a cui pu lavorare, con
il rischio di avere una coppia superiore ai valori di coppia nominale. Questo determina il passaggio
di una corrente maggiore di quella nominale e pu portare problemi di sovrariscaldamento e
cedimento degli apparati di isolamento.

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pag.21

Prestazioni limite:
Per definire le prestazioni limiti in coppia o potenza di una macchina al variare della velocit
occorre conoscere il sistema di raffreddamento del motore.
I sistemi di raffreddamento possono essere di 3 tipi:

Autoventilazione: capacit di smaltire calore proporzionale alla velocit di rotazione della

macchina;

Ventilazione assistita: non dipende dal numero di giri della macchina ma ventilato con

alimentazione esterna e indipendente;

Nessun sistema di ventilazione: capacit di smaltire il calore legata alla superficie esterna del
motore a contatto con lambiente. Il calore viene smaltito per convezione naturale e quindi

possono circolare correnti minori;

Considerando una macchina con caratteristica nominale del tipo:

Azionamenti elettrici:Macchine a colletore

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pag.22

Allora il valore della coppia limite dipende dal sistema di raffreddamento infatti:
1. In caso di autoventilazione la coppia limite funzione della velocit di rotazione potendo
quindi raggiungere Cnom = Clim ite quando " m = " m nom . Solitamente non viene usato tranne
che nei casi in cui non si ha la necessit di cambiare il numero di giri;
2. In caso di ventilazione assistita la coppia limite costante Clim = Cnom , in quanto sempre in
!
!
grado di smaltire la stessa quantit di calore.
3. In caso di assenza di sistema di ventilazione si ha la coppia limite corrispondente alla coppia
!
del caso 1) ma con " m = 0 .
Con riferimento ad una macchina con raffreddamento a ventilazione assistita, la coppia limite ha un
valore costante perch la corrente limite costante, quindi per:
!
" m < " m,nom # Clim = cos t = Cnom

Tutti punti sopra al valore della coppia nominale corrisponde un sovrariscaldamento della macchina
e non possibile tenere una macchina a lavorare in tali condizioni per lunghi periodi.
Se si considera il caso in cui " m > " m,nom si ha che la coppia limite varia con una legge del tipo:
Cm =

1
"m

!
!

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pag.23

Per quanto riguarda la potenza limite si ha:

%" m < " m,nom # Clim = cos t # Pm = Cm $ " m

'
&
Pnom
'" m > " m,nom # Plim = cos t # Cm = "
(
m
Il funzionamento a Clim = cst detto Azionamenti Assi nel quale vengono solitamente usati motori

in c.c. a magneti permanenti. Questo tipo di azionamenti serve a movimentare assi di macchine
automatiche.
!
Il funzionamento Plim = cost detto Azionamento Mandrino, usata nelle macchine utensili, nelle
quali occorre coppia pi piccola tanto maggiore la velocit di rotazione dellutensile.

Andando a scegliere da catalogo un Azionamento mandrino si trova una caratteristica di questo

tipo:

Spesso il motore viene declassato dal costruttore per garantire un funzionamento pi lungo. Con il
declassamento si limitano le corrente darmatura e quindi tutte le conseguenze ad esse legate.

Azionamenti elettrici:Macchine a colletore

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pag.24

Una richiesta molto usuale quella di avere una macchina capace di avere un range di
funzionamento in termini di velocit di rotazione molto ampio; per ottenere questo necessario un
ulteriore declassamento.

Prestazioni in sovraccarico:
In un azionamento assi le prestazioni in sovraccarico sono definite dalla caratteristica limite
dinamica indicata con la linea rossa che nelle macchine in c.c. ha un particolare andamento:

Il sovraccarico limitato sia da problemi termici relativi al motore, che dalla taglia del convertitore
in quanto si richiedono delle correnti pi elevate rispetto a quelle nominali per cui sono stati
dimensionati e non riescono a dissipare in modo adeguato il calore generato. Quindi se il motore
deve lavorare in sovraccarico necessario sovradimensionare il convertitore e porta a costi
importanti. Il tratto relativo al limite del collettore non da confondere con il deflussaggio, in
quanto ci si trova nel caso in cui la velocit minore di quella nominale.
Il sovraccarico del motore di solito previsto nelle partenze e per calcolare il tempo di
accelerazione da 0 a 2 giri/min si pu usare tale relazione (deriva dalla relazione ai valori medi

(Cm " Cr ) = J

d#
%#
):
$ (Cm " Cr ) medi = J
dt
%t

!
Azionamenti elettrici:Macchine a colletore
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pag.25

t acc =

J " (# 2 $ #1 )
J tot " #1
+ tot
(Cmax $ Cr ) (Cmedia $ Cr )

Riassumendo i pro e i contro di un motore a collettore sono:

PRO:

!
Controllo diretto della coppia;

Nella versione a magneti permanenti richiesta una singola alimentazione in continua, il che
significa la necessit di un solo convertitore;

Semplicit di controllo;

Molto usato in automazione, soprattutto per la semplicit di controllo;

CONTRO:

Collettore a contatti striscianti;

Genera calore sul rotore;

Non idoneo in ambienti con gas infiammabili a causa dello scintillio;

Velocit massima limitata;

Sovraccarico massimo alle alte velocit;

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pag.26

Azionamenti in corrente continua

Gli azionamenti vengono classificati in funzione dei quadranti in cui possono lavorare. Le possibili
soluzioni sono allora:
-

Funzionamento su 1 quadrante (raddrizzatore);

Funzionamento su 2 quadranti (chopper);

Funzionamento a 4 quadranti (ponte a H);

Le condizioni di funzionamento possono richiedere la necessit di effettuare una frenatura a

recupero di energia, mantenendo lo stesso senso di rotazione o invertendolo.
Si prenda in esame un azionamento in corrente continua con raddrizzatore totalmente controllato
rappresentato nello schema qui sotto riportato:

Nel funzionamento solito da motore, alimentando con la tensione va si ha la circolazione di una

corrente positiva ia e di una f.e.m. ea < v a che comporta la produzione di m e Cm entrambe
positive e quindi una Pm = Cm " # m dalla rete al carico.
Si ipotizzi che il carico abbia un momento dinerzia elevato tale per cui in funzionamento di regime
!
si possa ritenere la velocit costante anche se la corrente presenta delle oscillazioni. importante
!
ipotizzare che la velocit sia costante perch permette di affermare che anche la f.c.e.m. rimanga
costante di conseguenza. Andando ad analizzare le forme donda di ingresso e uscita si ha:

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pag.27

Dato che il carico attivo, la corrente potr circolare solo quando i diodi sono innescati e la tensione
supera il valore della ea, come si pu vedere nel dettaglio qui nei grafici riportati:

Anche quando la tensione va diventa minore di ea , la corrente continua a circolare per effetto delle
induttanze presenti nel circuito. Quando poi lenergia magnetica si esaurisce, la corrente si annulla e
il circuito relativo al motore isolato dallalimentazione e la tensione va coincide con ea fino al
nuovo impulso di innesco.
La corrente ha delle oscillazione anche abbastanza importanti perch la periodicit con cui si ripete
le tensione relativamente bassa rispetto alla frequenza con cui oscilla quella generata da un
chopper. Per avere una coppia pi pulita possibile inserire delle induttanze aggiuntive andando
per ad aumentare la costante di tempo elettrica complessiva del circuito; questo non presenta un
particolare problema in un azionamento mandrino di grande potenza in quanto si utilizzano carichi
con grandi inerzie mentre da tenere sotto controllo nelle applicazioni assi.
La corrente dal lato rete ha una distorsione e la fondamentale ha un ritardo rispetto a quella di
tensione di un angolo pari a quello di innesco.
Considerando lo schema riportato precedentemente, se si volesse effettuare una frenatura a
recupero, mantenendo lo stesso verso di rotazione, sarebbe necessario invertire la coppia e,
supponendo il flusso di eccitazione costante,

sar quindi necessario invertire la corrente. Il

raddrizzatore controllato non consente per di invertire la corrente, potendo cos lavorare su di un
solo quadrante. Infatti, nel passaggio per lo zero della corrente, il ponte si spegne e non si ha coppia.

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pag.28

Non essendo possibile variare il flusso di eccitazione e, tale azionamento potr avere il solo
funzionamento da Motore nel primo quadrante.

Considerando invece lo schema seguente, in cui il flusso e generato da un apposito circuito di

eccitazione e quindi invertibile, si ha che possibile lavorare su 2 quadranti:

invertendo il flusso di eccitazione si genera un inversione della ea mentre la velocit non cambia
senso di rotazione (data linerzia del carico) e anche la corrente rimane nella stessa direzione
(caratteristica del convertitore). Quindi, per poter invertire la coppia, si deve controllare langolo di
innesco del convertitore in modo tale che il valore medio della tensione va sia negativo; perch poi
la corrente continui a circolare nella stessa direzione si dovr verificare che ea > v a in termini medi.
In tal caso allora la coppia si inverte e si ha la frenatura con recupero di energia in rete.
!

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pag.29

La caratteristica di questa macchina sar:

Cambiando segno sia a va che a e la caratteristica meccanica rimane nel primo quadrante
mentre la coppia diventa negativa. Le forme donda di tensione e corrente che si ottengono durante
la fase di frenatura sono le seguenti:

se la corrente non si annullasse mai, la tensione va coinciderebbe con la tensione ea in termini medi.
Per effettuare questa manovra necessario seguire un determinato ITER in quanto se si andasse
solo a invertire il flusso e potrebbe accadere che la va sia concorde con la ea e la macchina
andrebbe a funzionare come freno comportando un funzionamento errato e quindi non desiderato.

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pag.30

Per invertire il fluusso necessario un intervallo di tempo che di solito un ordine di grandezze
superiore rispetto alla costante di tempo di armatura.
Se si invertisse il flusso senza spegnere il ponte, si ottiene il funzionamento da Freno che risulta
essere molto pericoloso in quanto la macchina si comporterebbe come una stufa. In questo
funzionamento infatti la va concorde con la ea e determina la circolazione di una corrente
elevatissima. Quindi nella macchina entrano sia la potenza elettrica dalla rete che la potenza
meccanica del carico applicato che continua a ruotare per inerzia; tutta questa potenza pu essere
dissipata solo sottoforma di calore per effetto Joule allinterno della macchina. Tutte le volte in cui
la forze contro elettromotrice concorde con quella di alimentazione un problema.
Lunico caso in cui possibile usare il secondo quadrante il caso dei montacarichi dove
necessario frenare durante la discesa (cio imporre una m negativa). La coppia deve mantenere lo
stesso segno sia con velocit positive che negative. Si ha quindi il seguente schema:

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pag.31

Durante la fase di salita si alimenta la macchina con una tensione positiva va , una corrente
positiva ia , una f.e.m. ea positiva che si oppone alla circolazione della corrente e un flusso di
eccitazione positivo, cos da avere una coppia positiva Cm e velocit positiva m concorde con
la coppia.
Nella fase di Discesa la m negativa e la ea si inverte spontaneamente; si rende quindi
necessario variare va per contrastarla. Mantenendo la stessa corrente positiva ia si ha la
frenatura a recupero, con la coppia sempre positiva perch si deve contrastare la forza peso agente
per la discesa del carico che determina m negativa, si ha potenza meccanica entrante dal carico
Pm = "Cm # $ m e potenza elettrica invertita Pel = "v a # ia che va in rete. Quindi la macchina, durante

la discesa converte energia meccanica in energia elettrica.

!

La caratteristica meccanica per il caso del montacarichi :

!

.
anche possibile realizzare una frenatura a recupero mantenendo lo stesso senso di rotazione senza
invertire il flusso perch impiega troppo tempo. Nel campo dellautomazione, per ottenere risposte
dinamiche elevate si deve controllare solo al tensione di armatura. In questo caso per poter
effettuare frenatura recupero nei due sensi di rotazione, senza invertire il flusso, lunico modo
invertire la corrente e occorrono due ponti collegati in antiparallelo:

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pag.32

La caratteristica meccanica in questo caso la seguente:

la situazione simile al primo caso con la differenza che entrambe le tensioni rimangono positive e
il tempo di risposta di questi dispositivi di qualche ms.
Dal momento che si a disposizione un doppia ponte, anche possibile realizzare un azionamento
assi per funzionamento su 4 quadranti:

dato che la tensione attribuisce il segno alla velocit e la corrente alla coppia, avendo a disposizione
un doppio ponte possibile operare in qualsiasi modo si voglia.

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pag.33

e riassumendo in unico schema:

quindi con questo azionamento possibile realizzare una inversione del moto. Si fa inizialmente
funzionare il motore positivamente fino a una certa velocit poi attraverso un comando si impone
linversione di fase che avviene attraverso 2 fasi: c una prima fase in cui necessario portare la
velocit a zero facendolo funzionare da generatore poi si passa alla fase di funzionamento da
motore con velocit invertita.
Considerando il funzionamento su due quadranti e che la macchina sia alimentata con un chopper
secondo tale schema:

un chopper pu far circolare correnti sia positive che negative, mentre la tensione fornita sempre
positiva. Il ramo di frenatura necessario altrimenti quando la corrente si inverte non si potrebbe
richiudere senza andare ad innalzare la tensione del condensatore.

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pag.34

A cui possibile associare tale caratteristica meccanica:

Se si riduce la tensione di alimentazione di una quantit opportuna possibile portare la macchina a

funzionare da generatore. La caratteristica meccanica rimane nel primo quadrante perch Va
sempre positiva. La coppia diventa negativa perch si inverte la corrente (quindi la v a 2 < ea ) e la
macchina passa a funzionare da generatore.
Ai capi del condensatore c una tensione raddrizzata che in genere si aggira intorno ai 300 V e per
!
avere una tensione media da applicare al motore di 150 sar necessario un duty cycle di 0,5. Quando
poi si decide di effettuare la frenatura e invertire la corrente, essa inizialmente si richiuderebbe
attraverso il condensatore che ha una tensione pi elevata di quella presente ai morsetti del motore.
come se lacqua dovesse andare in salita ed quindi necessario una pompa; nel caso elettrico
linduttanza si comporta da pompa elettromagnetica. Lo schema elettrico il seguente:

Il funzionamento di questo tipo:

tenendo presente che si ha una tensione E=300V e un duty cycle di 0.5, per cui si sta controllando
linterruttore T1 in modo da generare ai capi del carico una tensione di 150 V. Quando T1 chiuso
(ton) la corrente ha landamento segnato in blu; quando T1 aperto (toff), dopo il tempo morto, si

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pag.35

chiude T2 ma ininfluente sullandamento della corrente in quanto per effetto dellinduttanza la

corrente deve continuare a circolare come andava precedentemente. A un certo punto si pu
decidere di spegnere tutto, finendo la fase di motore, e anche la corrente tende ad esaurirsi dopo un
breve transitorio per effetto dellinduttanza. La macchina sta continuando a ruotare per effetto
dellinerzia propria del carico e se si vuole effettuare la frenatura necessario invertire la corrente
ma, se non si va ad agire sugli interruttori impossibile per un generatore che genera 150 V far
scorrere una corrente verso una sorgente che produce 300V.
Allora si pu andare a chiudere T2 chiudendo il generatore ea su stesso e la corrente comincer a
scorrere in verso opposto al precedente (in rosso); se lo si lasciasse sempre chiuso si andrebbero ad
avere delle correnti molto elevate in modulo. Quando la corrente arriva al valore desiderato, si apre
T2 e si chiude T1 che, come nel caso precedente, ininfluente e la corrente si pu richiudere solo su
D1 e richiudersi attraverso il condensatore che a una tensione superiore. Questo possibile perch
quando apro linterruttore T2 la corrente tende a diminuire; si genera allora un fem di autoinduzione

"L

di
che tende a far circolare la corrente nel verso in cui circolava prima, quindi come se ci
dt

fosse un generatore aggiuntivo che spinge la corrente a circolare e che sommata a ea sicuramente

maggiore di quella presente sul condensatore. Quindi la corrente va a caricare il condensatore e

linduttanza si scaricher. Qui sar poi inserito un regolatore di corrente e quando essa assumer un
valore inferiore a quello richiesto, si attiver andando a richiudere T2 e la corrente ricomincer a
crescere e si riuscir a inviare un flusso di potenza verso la rete. A un certo punto entrer in
funzionamento il ramo di frenatura perch il condensatore non si pu caricare allinfinito.
Comunque non avviene una distinzione cos netta fra funzionamento da motore a quello da
generatore, ma deve avvenire con una certa soluzione di continuit. Per fare questo si dovr andare
ad agire sul duty cycle, cio lo riduco a un valore inferiore a 0,5. Questo avviene quasi
istantaneamente perch il tempo di risposta di un chopper molto rapido.

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pag.36

i tratti rettilinei mettono in evidenza come varia la corrente e si messo in evidenza i componenti in
cui va a scorrere.
Se si considera il funzionamento su 4 quadranti lo schema sar il seguente:

Funzionamento:
-

comandando con T1 e T4, la tensione che viene parzializzata +E, e quindi al carico viene
applicato un v a > ea , quindi corrente ia positiva, funzionamento da Motore con m e Cm
positiva. La corrente entrer al motore dal T1 e si richiuder attraverso T4 al polo negativo

(quadrante 1);
!
Mantenendo il comando su T1 e T4 , si va a diminuire langolo di innesco in modo da avere
v a < ea invertendo la corrente. Nel tratto in cui T1 e T4 sono aperti, la corrente negativa si

richiude attraverso D1, il ramo di frenatura e D4. Cos facendo si ha un funzionamento da

!

generatore ed una frenatura a recupero (quadrante 4);

-

Comandando T2 e T3 , la tensione che viene parzializzata E, quindi una corrente negativa

ia , una coppia negativa -Cm , una velocit negativa m, comportamento da motore con
unalimentazione chopperata "v a > "ea (quadrante 3);

Mantenendo il comando su T2 e T3, si va a diminuire langolo di innesco in modo da avere

"v a < "ea invertendo la corrente. Nel tratto in cui T2 e T3 sono aperti, la corrente negativa
!
si richiude attraverso D2, il ramo di frenatura e D3. Cos facendo si ha un funzionamento da
!

generatore ed una frenatura a recupero (quadrante 2);

lenergia recuperata durante le frenatura possono essere riutilizzate da altre parti dellimpianto:

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pag.37

Azionamenti elettrici:Macchine a colletore

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pag.38

Macchine a collettore: Modello matematico

%
dia
'v a = Ra ia + La dt + K" e# m
'
''v = R i + L die
e e
e
& e
dt
'C = K" i
e a
' m
'C $ C = J d# m
r
tot
'( m
dt

" a cost. di tempo di armatura;

!
!

#
La
%%" a = R
a
' " a << " e
$
%" = Le
%& e Re

" e cost. di tempo di eccitazione;

!
Se si andasse ad agire sulleccitazione piuttosto che sullarmatura, si avrebbero dei tempi di risposta
inferiori di un ordine di grandezza.
Lespressione della coppia si calcola facendo la derivata della energia magnetica fatta rispetto a m
tenendo le correnti costanti.Allora, se si esprime lenergia magnetica nel caso lineare come

1
#" cji j nel caso di n avvolgimenti si ha che la coppia di pu esprimere come:
2

Cm =
!

1 n d" cj
$i j
2 j=1 d#

i j = cost

in generale, quando si cerca la forza che agisce in un sistema elettromeccanico si cerca di fissare le
correnti e muovere di uno spostamento virtuale d della parte mobile rispetto a quella fissa e si
!
va a determinare di quanto sono cambiati i flussi concatenati. Questa quantit moltiplicata per le
correnti fornisce lentit della forza agente.

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pag.39

Per quanto riguarda la parte elettrica, osservando il legame tra tensione e corrente si pu notare che
la dinamica risulta essere del I ordine ed esprimendo lequazione di armatura in funzione di m
anzich di ia , si ottiene una dinamica del II ordine per quanto riguarda la parte meccanica:

d# m
Cm Cr + J tot dt
ia =
=
K" e
K" e
imponendo per ipotesi Cr = costante cosicch la

dCr
= 0 , allora sostituendo lespressione di ia nella
dt

!
relazione della tensione di armatura
si ottiene:
!

va "

Ra Cr La J tot d 2$ m Ra J tot d$ m
=!
+
+ K# e$ m
K# e
K# e dt 2
K# e dt
(secondo ordine)

dividendo per Ke e moltiplicando e dividendo il primo termine a destra delluguale per Ra si

!
ottiene:
va
Ra Cr
La Ra J tot d 2% m
R J d% m
#
+ a tot2
+ %m
2 =
2
2
K" e (K" e )
Ra (K" e ) dt
K" e ) dt
(
{
123
123
$
a

costante di tempo meccanica " m =

!

$m

$m

Ra J tot
2
(K# e )

va
RC
d 2% m
d% m
# a r 2 = $ a$ m
+ $m
+ %m
2
K" e (K" e )
dt
dt

!
si consideri quindi per ipotesi che " a << " m (tanto pi vera quanto pi grandi sono le dimensioni
della macchina) allora il prodotto " a " m diventa trascurabile e la relazione diventa del primo ordine:
!
va
RC
d% m
# a r2 = $m
+ %m
!
K" e (K" e )
dt
!
dove il termine a sinistra delluguale il termine forzante ( simile a un circuito RL).
La costante di tempo meccanica " m fornisce un idea di quanto tempo sia necessario alla macchina
!
per arrivare a regime. I transitori elettrici e meccanici si possono ritenere disaccoppiati se e solo se
valida lipotesi " a << " m . molto importante fare il confronto in quanto, nel caso in cui le due
!
costanti di tempo fossero dello stesso ordine di grandezza, non sarebbe pi possibile ritenere i
transitori disaccoppiati e si avrebbe una dinamica del II ordine.
!
Allora, per " a << " m e t " # (a regime) si ha che " m il termine forzante e si ottiene:

"m =
!

va
RC
$ a r2
K# e (K# e )

!
Azionamenti elettrici:Macchine a colletore
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pag.40

e dato che a regime si ha Cr = Cm " ia =

Cm
, allora K" e# m = v a $ Ra ia :
K# e
!

cio il comportamento meccanico risulta analogo a quello di un circuito RL.

Schema a blocchi:
Considerando per semplicit una macchina a magneti permanenti, le relazione da tenere in
considerazione sono:

v a " K m# m = Ra ia + La

dia
di
$ v i = Ra ia + La a
dt
dt

va+ rappresenta la tensione in entrata alla macchina e attraverso un nodo comparatore si sottrae il
prodotto K m" m = ea che rappresenta la forza controelettromotrice trovando la tensione applicata
!
agli organi interni vi
Introducendo le trasformate di Laplace di ottiene:
!

v i ( s) = ( Ra + sLa )ia ( s) " ia ( s) =

1
v ( s)
(Ra + sLa ) i

- ra = Ra
- Cm = K m ia " coppia motrice
!
!

- J tot

d" m
1
1
= Cm # Cr $ " m = Cm # Cr
$ attraverso
si integra la derivata della velocit
dt
J tot s
s

ottenendo in uscita m.

!
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pag.41

Km costante per le macchine a magneti permanenti. Se presente il circuito di eccitazione va

inserito un blocco contenente la funzione di trasferimento tra ie e e, che di solito di tipo filtro LP
del I ordine.
Si consideri per esempio i risultati ottenuti dalla seguente simulazione i cui dati sono:
Va = 60V ;

Ra = 0.5" ;

La = 10mH ;

J tot = 10 "10#3 kg $ m 2 ;

Cr = 5Nm ;

quindi si ha:
La
RJ
= 20ms !
e " m = a tot2!= 5ms quindi " a = 4 " m! e i transitori sono accoppiati un motore
Ra
(K# e )

"a !
=

piccolo comporta una piccola inerzia).

!
Gli andamenti di m e ia sono qui di seguito
proposti per " a = 4 " m :
!

si vede che m segue circa landamento della corrente, con un ritardo dovuto al momento di inerzia.
Quadriplicando il momento di inerzia si ottiene di conseguenza " a = " m :

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pag.42

In questo caso la velocit pi bassa del caso precedente perch se per assurdo si avesse J tot " #
e si andasse ad applicare un gradino di tensione con " m = 0 , la corrente si spunto sarebbe pari a
va
= 120A . Ma in realt, mentre la corrente sta crescendo, la macchina si messa
! in movimento
ra
!
dando origine ad una forza controelettromotrice e la corrente limita la sua sovraelengozione. Quindi

allaumentare dellinerzia, la velocit cresce pi lentamente e il picco di corrente cresce.

Dunque se si partisse da " m = 0 tutto rimarrebbe fermo e la f.c.e.m. sarebbe nulla, cosicch la
corrente allo spunto sarebbe molto alta determinando una potenziale situazione di pericolo per il
motore.

!
Raddoppiando la costante di tempo meccanica (40ms) si ottiene:

se " m = 3" a landamento sarebbe qualitativamente lo stesso ma m sarebbe caratterizzato da un

transitorio pi lento per raggiungere la condizione di regime.
!

Il transitorio rappresentato per la corrente non tollerabile perch essa raggiunge un valore che
pari a 16 volte quello nominale e dal punto di vista pratico questo azionamento irrealizzabile.
Quindi sar necessario, come visto in precedenza, dei sistemi che facciano raggiungere la velocit
di regime senza per creare delle situazione di potenziale pericolo per la macchina stessa.

Teorema del valore iniziale e finale:

- il valore assunto dalla funzione f(t) allistante t=0 si ottiene moltiplicando s la trasformata
della funzione stessa e calcolandone il limite per s tendente allinfinito:
lim f ( t ) = lim s $ F ( s)
t "0

s"#

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pag.43

- il valore assunto dalla funzione f(t) allistante t " # si ottiene moltiplicando s la trasformata
della funzione stessa e calcolandone il limite per s che tende a 0. Questo teorema vale solo se il
denominatore della s " F ( s) ha radici tutte a parte reale negative:
!
lim f ( t ) = lim s $ F ( s)
t "#

s"0

Anelli di!regolazione:
!

Per evitare eccessive sovraccorrenti e per controllare la coppia sviluppata si inserisce un anello di
corrente (coppia) che stabilir la variabili dingresso che determina la tensione di ingresso. Per
realizzare un controllo di velocit si aggiunge un anello esterno con una regolatore di velocit.
Infine, se si rendesse necessario controllare la posizione, si inserisce un anello che sviluppa il suo
controllo.

Dimensionamento del regolatore di corrente:

Ri : regolatore di corrente o di coppia, di tipo PI;

Il regolatore di corrente determina un transitorio pi lungo rendendo quindi necessario dei
sovraccarichi di 2-3 volte la corrente nominale.
Il chopper non lineare e la trattazione che segue basata sullipotesi che il chopper lavori
idealmente cos da poter trascurare il ripple di corrente (chopper=1).

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pag.44

Si compensa la fem di armatura per migliorare il comportamento del regolatore (ovvero per poterlo
dimensionare con una costante proporzionale pi piccola) in modo tale da renderlo pi stabile:

quindi il regolatore deve solo generare la tensione interna. Quando poi il regolatore di corrente
viene collegato al motore si andr a sottrarre ea ( nota dalla misura di m).
La funzione di trasferimento del regolatore PI la seguente:
Ri ( s) = K p +

"
1+ K pi s
KI
K %
= K p $$1+ I '' = K p
s
K pi s
# K ps&

dove

K pi =

Kp
;
Ki

la funzione di trasferimento totale della catena diretta :

1
!
1+ K pi s ra
G( s) = K p
K pi s 1+ " a s

a questo punto conviene applicare il metodo della cancellazione polo-zero, cio lo zero del
regolatore viene scelto in modo
! da compensare il polo della FdT del motore: K pi =

G( s) =

Kp
= "a
Ki

Kp
ra " a s

!
la funzione di trasferimento del sistema in retroazione (ricordando che H(s)=1):
F ( s) =

ia ( s)
G( s)
1
1
1
=!
=
=
=
"
1
r
#
ia ( s) 1+ G( s) H ( s) 1+
1+ a a s 1+ #s
G( s)
Kp

K
"a
ra # si fissa Kp in modo da avere una buona risposta in corrente, da cui si ricava K I = p .
"a
Kp
!
Allaumentare del valore di Kp si incrementa la dinamica di risposta in coppia la quale,

"=

apparentemente, pu essere aumentata senza limiti in quanto con lanalisi fatta fin qui non si
!
evidenzia il fatto che il controllo di corrente seguito da una variazione di tensione. Inserendo
allora un regolatore davanti al motore si riesce ad ottenere una dinamica di risposta in coppia
(quindi di corrente) pi rapida di quella che si ottiene nella macchine vera quando le si fornisce un
gradino di tensione. Cio, linsieme regolatore-motore d origine a una costante di tempo apparente

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pag.45

(non legata a nessuna parte del circuito reale) che pi piccola rispetto a quella della macchina
stessa.

quindi il legame vigente tra il riferimento di corrente e la corrente uscente un filtro del primo
ordine passa basso.
Se poi si vuole implementare un controllo di velocit necessario inserire un ulteriore blocco:

e quindi il sistema complessivo il seguente:

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pag.46

si inserito come regolatore per lanello di velocit un semplice Proporzionale e la funzione di

trasferimento del sistema si pu dedurre considerando il seguente schema:

il problema in questo schema che z ha lo stesso effetto di un disturbo e quindi luscita y si pu

scrivere come:
y = (( x " yH )G1 " z)G2 # y = xG1G2 " yHG1G2 " zG2 # y (1+ HG1G2 ) = xG1G2 " zG2

separando i due contributi relativi a z e x si ha:

" GG
% "
%
G2
1 2
y = x$
' ( z$
'
# (1+ HG1G2 ) & #(1+ HG1G2 ) &

che come considerare prima solo lingresso x annullando z e poi il caso duale.
Imponendo poi che possa essere espressa come z = ky (ricordando che z rappresenta la coppia
!
resistete) allora:
"
%
G1G2
y =!
x$
'
# (1+ HG1G2 + kG2 ) &

sostituendo a G1, G2 ,z e x le funzioni reali si ottiene che la funzione di trasferimento della catena
diretta ponendo Cr=0 :

G( s) = K p"

K p"
1 1
=
1+
#s {
J tot s #J tot s2 + J tot s
123
G1

G2

e la funzione di trasferimento dellintero sistema :

" #m
F (!s) =
=
"m

1
1
1
=
=
2
1
$
J
J
tot 2
+ 1 $J tot s + J tot s + 1
s + tot s + 1
G( s)
K p"
K p"
K p"

cio si ottenuta la risposta di un sistema del secondo ordine:

" n2
s2 + 2#" n s + " n2

in cui n rappresenta la pulsazione naturale e il coefficiente di smorzamento.

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pag.47

Prendendo in considerazione lerrore a regime:

" #m 0
er =
% er = 0
1+ lim G( s) H ( s)
s$0

allora linserimento di un semplice regolatore Proporzionale garantisce un errore a regime nullo.

Si consideri di inserire al posto di un regolatore proporzionale un PI del tipo:
!
1+ K pi" s
K
R" ( s) = K p" + i" = K p"
s
K pi" s

K pi" =

K p"
K i"

!
e la funzione di trasferimento della catena diretta assume tale forma:

!G( s) = K p"

1+ K pi" s 1
1
K pi" s 1+ #s J tot s

applicando poi una riduzione con cancellazione polo-zero ponendo K pi" = # si ottiene:

G( s) =

K p" 1
K
= p" 2
#s J tot s #J tot s
!

La funzione di straferimento del sistema di controllo della velocit si ottiene dal seguente sistema:

F ( s) =

" #m
=
"m

1
1
+1
G( s)

K p"
1
=
2
$J tot s
$J tot s2 + K p"
+1
K p"

la quale descrive un sistema di tipo oscillante e non adeguato al controllo voluto. In tal caso allora
si pu inserire come retroazione una funzione anticipatrice del tipo 1+ " # s :
!

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pag.48

F ( s) =

" #m
1
1
=
=
2
1
"m
+ H ( s) $J tot s + $ " s + 1
G( s)
K p"

cosicch si ha ancora una funzione del secondo ordine ma attraverso Kp e possibile regolare lo
smorzamento e la banda passante. Se in alcune applicazioni le sovraelongazioni non determinano
!
particolari problemi, le si accettano in funzione di una risposta dinamica pi rapida.
Considerando lerrore a regime nella risposta a gradino si ha:
er =

" #m 0
% er = 0
1+ lim G( s) H ( s)
s$0

tenendo presente lespressione di " =

!

"a
ra , si ottiene:
Kp
"J tot " a ra J tot
LJ
=
= a tot
K p# K p K p# K p K p#

!
La J tot
e se
<< # " allora la funzione di trasferimento del primo ordine.
K p K p"
!
!

Azionamenti elettrici:Macchine a colletore

Nicola Gallazzi

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Motori Brushless ( a fem trapezoidale) Reg 750403 min 31

Dal punto di vista costruttivo, confrontando un motore Brushless (senza spazzole) con un motore a
spazzole in c.c., si ha linversione tra parte fissa e parte mobile:

Come nel caso in DC, possibile sostituire gli avvolgimenti di eccitazione con magneti permanenti
e per mantenere gli assi in quadratura le spazzole devono essere solidali con il rotore:

Le spazzole sullo statore possono essere sostituiti da una serie di interruttori statici in numero pari al
doppio del numero delle lamelle di collettore, tenendo sempre presente che ogni transistor ha in
parallelo un diodo di libera circolazione per la richiusura delle correnti:

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Tale metodo porterebbe ad un utilizzo di troppi interruttori statici con un costo non sostenibile;
inoltre il punto di inversione della corrente non pi vincolato rigidamente alla posizione del rotore
cosicch necessario inserire un trasduttore di posizione che vada a comandare i due interruttori da
accendere. Per limitare il numero di interruttori statici ad un valore tecnicamente accettabile si
riduce il numero di punti di accesso allavvolgimento:

Nel caso in cui si abbiano 3 punti di accesso (quindi 3x2 interruttori statici), lavvolgimento
statorico deve essere diviso in 3 parti uguali portando ad un avvolgimento tipo di trifase. Il
Brushless a fem trapezoidale utilizza un avvolgimento di tipo trifase sullo statore ed un rotore a
magneti permanenti, ha quindi la struttura di una macchina sincrona. Lutilizzo di 3 soli punti di
accesso allavvolgimento determina limpossibilit di mantenere sempre la quadratura elettrica fra il
flusso di eccitazione e quello di armatura durante la rotazione del rotore. La quadratura tra e e a
esister solo per alcune configurazioni di alimentazione e posizione del rotore:

Questo comportamento equivale a quello che si otterrebbe nella macchina in corrente continua
pensando di spostare dinamicamente lasse delle spazzole. Il risultato che si ottiene quello di avere
una fem indotta pulsante e di conseguenza una coppia pulsante.

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Per comprendere quello che accade possibile analizzare il funzionamento di una macchina in
corrente continua con 3 sole lamelle di collettore (quindi 3 soli punti di accesso allavvolgimento di
armatura):

Assumendo come posizione del rotore per t=0 quella rappresentata in figura, si ha che il flusso
concatenato con la sezione A-B dellavvolgimento massimo. Ipotizzando una variazione
sinusoidale per il flusso concatenato, la fem indotta avr un andamento di questo tipo:

In questo caso si ha infatti, a causa del ridotto numero di lamelle sul collettore, un oscillazione di
fem simile a quello della tensione in uscita da un raddrizzatore trifase.
Pensando di alimentare la macchina con una corrente costante, loscillazione della fem determina
una oscillazione della coppia sviluppata, in quanto:
Cm =

ea ia
= K# e ia
"m

Nel motore Brushless, essendoci pi fasi alimentate, possibile estendere tale definizione a:
!

Cm =

1 3
# $i j # e j
" m j=1

Per evitare le oscillazione di coppia, si pu progettare la macchina in modo che le fem indotte
abbiano un andamento di tipo trapezoidale, per cui alimentando le fasi con corrente costante nei
!
periodi in cui la fem costante si ottiene una coppia costante. Fem indotte di tipo trapezoidale si

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ottengono impiegando un rotore isotropo, con magneti permanenti incollati sulla superficie ed
avvolgimenti in smpelice strato a passo intero. I magneti incollati sulla superficie determinano un
distribuzione ad andamento circa rettangolare. Se si sviluppa su un piano un singolo avvolgimento
di statore e si va a valutare landamento della fem indotta si ottiene tale andamento:

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In t=t3 si pu notare che i magneti permanenti inducono negli avvolgimenti di statore 4 fem di cui
rispettivamente 2 entranti e 2 uscenti, cosicch in tale configurazione si annullano a vicenda.
Quindi considerane le 3 fasi, si ha un grafico della fem di questo tipo:

Come si pu vedere, per ogni fase ci sono due regioni + e nelle quali la fem costante.
Se si progetta la macchina in modo che le fem indotte nelle 3 fasi abbiano un andamento di tipo
trapezoidale si pu sviluppare una coppia costante. Alimentando la fase con corrente costante
positiva quando la fem costante positiva e viceversa, si ottiene un contributo di coppia costante.
Alimentando gli avvolgimenti secondo la tecnica six step si pu ottenere una coppia uniforme. Se
si progetta la macchina in modo che le fem indotte nelle 3 fasi abbiano un andamento di tipo
trapezoidale si pu sviluppare una coppia costante. Alternando i segni delle correnti nelle varie fasi,
si pu ottenere una coppia costante per tutte le posizioni del rotore e quindi sullintero angolo giro.
Le fasi in cui la fem sta cambiando non vengono alimentate perch produrrebbero perturbazioni di
coppia. Come si pu notare, ogni 60 si ha una commutazione e quindi si deve sostituire la fase:

Generalmente lespressione della coppia la seguente:

Cm =

2" e" i
#m

(nellipotesi che sia e1 , e2 , e3 che i1 , i2 , i3 uguali fra loro)

!

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Quando si nella prima configurazione lespressione della coppia sar:

C=

(e1i1 " e3i3 )

#m

quando poi si passa alla seconda configurazione la corrente nella fase 1 si annulla ed entra in gioco
la fase 2 con corrente positiva.

!
C=

(e2i2 " e3i3 )

#m

Invertendo le correnti nella sequenza di alimentazione si inverte di conseguenza anche la coppia.

Lavvolgimento trifase pu essere collegato a triangolo o a stella. Nel collegamento a triangolo per
!
si andrebbe ad avere la circolazione di una corrente omopolare allinterno dellavvolgimento dovuta
al fatto che la somma delle fem indotte non nulla. Questa pu produrre perdite ingenti e la nascita
di una coppia frenante che limita le prestazioni della macchina. In questa tipologia di motori
conviene quindi utilizzare un collegamento a stella:

Andando ad analizzare landamento delle correnti nei 3 avvolgimenti durante lesecuzione della
tecnica six-step si ha:

per realizzare questa tecnica di alimentazione con gli avvolgimenti collegati a stella sufficiente
chiudere 2 interruttori alla volta in ogni intervallo di 60.

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Qui di seguito vengono riportati alcuni esempi di funzionamento con i relativi interruttori:

In ogni intervallo di 60 il funzionamento a due fasi alla volta riconducibile a quella della
macchina in corrente continua alimentata tramite un chopper. La frenatura a recupero si effettua
quindi con le stesse modalit viste in precedenza per le macchine in corrente continua.
Prendendo in considerazione la configurazione 1 si ha che il circuito di richiusura della corrente il
seguente:

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Si vanno ad utilizzare solo i tratti costanti e rettilinei della fem evitando i tratti di transizione; in
riferimento a quanto visto in precedenza possibile schematizzare le tensioni concatenate come:

da osservare come le tensioni di fase siano costanti per 120 mentre le tensioni concatenate solo
per 60.
Per comprendere il tipo di interazione che avviene tra i campi magnetici durante le varie sequenze
di alimentazione conviene considerare il campo magnetico prodotto dagli avvolgimenti statorici e
quello generato dai magneti permanenti. Per individuare la posizione dei due campi risulta molto
utile utilizzare una rappresentazione vettoriale; in relazione ad essa si dovr andare a valutare come
varia langolo di sfasamento fra i due campi seguendo la sequenza di alimentazione a 2 fasi alla
volta.
Si prenda quindi in considerazione una macchina trifase a 2 poli con 4 cave per polo e per fase:

( stato riportato un esempio di realizzazione delle matasse)

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la linea tratteggiata in blu sta ad indicare lasse di simmetria della distribuzione di campo prodotto
da un avvolgimento di statore. La superficie ferromagnetica in cui le linee di campo entrano viene
convenzionalmente definita polo sud mentre quella in cui escono viene definita polo nord
(indicata in rosso). Sezionando la macchina ain A-A e sviluppando in piano si ha:

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il campo magnetico al traferro ha un intensit che pu essere rappresentata per semplicit da una
legge sinusoidale; a questa distribuzione possibile poi associare un vettore posizionato al centro
del polo nord. La rappresentazione vettoriale dei campi prodotti dagli avvolgimenti delle 3 fasi
quindi la seguente:

supponendo che nella posizione iniziale il polo sud di rotore sia sfasato di 60 elettrici rispetto al
polo sud si statore, come in figura:

considerando che in tale configurazione le correnti sono +i1 e i3, allora le direzioni dei vettori
rappresentanti i campi magnetici al traferro interagiscono fra loro producendo una rotazione del
rotore in senso orario. Quando poi langolo di sfasamento raggiunge i 120 si deve compiere una
commutazione di corrente, cos da passare dalla situazione 1 alla 2 in cui si ha i2 e i3;:

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Dopo la commutazione, il campo statorico compie un salto di 60 e langolo di sfasamento torna al

valore iniziale. Con 6 commutazione allora il campo ruoter di un angolo giro descrivendo il
funzionamento six-step.
Tenuto conto della distribuzione di campo prodotto dai magneti e delle correnti nelle varie fasi si
vede come la coppia prodotta possa rimanere costante per una rotazione di 60:

Per capire meglio il fenomeno, durante la transizione dalla configurazione 1 (in cui sono accesi i
T1e T2) alla 2 (in cui sono accessi T3 e T2), nel periodo di commutazione, si consideri il seguente
schema:

Nella configurazione 1 vengono comandati T1 e T2, quindi la corrente circola in T1, percorre
attraverso il ramo 1 e il ramo 3 per poi richiudersi al negativo attraverso T2. Allo spegnimento di T1
la corrente continua a circolare per i rami 1 e 3 richiudendosi su T2 e il diodo D4. Allaccendersi di
T3 la corrente fluir nel ramo 2 in senso positivo e nel ramo 3 ancora in senso negativo. A tale

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corrente si aggiunger il contributo residuo (che si annuller) che circolava nel ramo 1 attraverso T2
e D4 (indicato con le frecce tratteggiate azzurre)
La corrente di transizione dalla configurazione 1 alla 2 ha un andamento che la porter ad annullarsi
in modo molto pi veloce di quanto possa fare un semplice carico ohmico-induttivo in quanto si ha
la presenza delle fem e1 ed e3 .
Il transitorio in caso di carico RL del tipo: i(t) = I0+ " e

t
$

(con " =

L
):
R

Nel caso del Brushless si ha che in t 0+ la corrente vale:

I0+ =

!
mentre in t" vale:

E " (e1 " ("e3 ))

2R

E " 2e
2R

( R la resistenza di una fase)

!
I" =

(#2e)
(2R)

!
Quindi il transitorio della corrente sar molto pi rapido del teorico per un circuito RL e tanto pi

rapido quanto pi alta la velocit di funzionamento in quanto e = K" e# m . Tale andamento sar del
!
tipo:
!

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Per quanto riguarda il transitorio di inserzione della corrente nella fase 2 si ha:

t
%
# (
E # 2e
Dove i( t ) = I0" '1# e $ * con I0" =
2R
&
)

La corrente che circola nella fase 3 la somma della corrente in decadimento della fase 1 e della
!

corrente di inserzione
! nella fase 2. Si avr quindi un andamento del tipo:

Questi transitori di corrente nel funzionamento reale provocano disturbi sulla coppia:

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Le equazioni di macchina per un Brushless a fem trapezoidale con avvolgimenti collegati a stella
sono:

v10 " e1 " L1

di1
di
di
" M12 2 " M13 3 = R1i1 # valida quando tutte e 3 le fasi sono alimentate (
dt
dt
dt

praticamente mai)

v10 " e1 " ( L1 " M )

di1
= R1i1 # Fase 1 M12 = M13
dt

di3
= R3i3 # Fase 3
dt
!
d (i " i )
(v10 " v 30 ) " (e1 " e3 ) " Leq 1 3 = R(i1 " i3 ) # Risultante
dt

v 30 " e3 " ( L3 " M )

!
!

dove (v10 " v 30 ) assume valore pari ad E quando sono alimentate le fasi 1 e 3, mentre assume valori
nulli nel passo successivo.

Lanalisi qualitativa dei transitori di corrente durante le commutazioni di fase nei Brushless a fem
trapezoidale permette di introdurre alcune considerazioni sulle costanti di tempo dei circuiti ohmiciinduttivi. In molte applicazioni si presenta spesso la necessit di avere piccole costanti di tempo per
ridurre i transitori di corrente e quindi avere risposte in coppie molto rapide.
Dato in corto circuito, e quindi definita la sua costante di tempo, possibile che presenti una
costante di tempo apparente durante i transitori inferiore a quella reale. Questo concetto si basa
sullapplicazione di una tensione pi grande di quella che servirebbe per determinare la corrente
desiderata:

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Per diminuire la costante di tempo si applica una v 2 > v1, poi arrivati al valore di I1" , con
modulazione della tensione si mantiene il valore medio della corrente a I1" , alimentando con v2
modulata.

!
!
La tecnica six-step, per poter essere applicata in modo adeguato, richiede la conoscenza della
!
posizione del campo di rotore rispetto a quello di statore. Quindi occorrono dei trasduttori di

posizione con risoluzione di 60 rispetto a una certa posizione iniziale in modo da alimentare con
precisione le fasi giuste. I trasduttori che meglio si prestano a tale compito sono le sonde a effetto
HALL:

di solito realizzato con pasticche di silicio drogato, le quali, sottoposte ad un campo magnetico
ortogonale alla superficie e ad una corrente verticale, tendono a fornire una tensione V =

k " B"i
S

dove k la costante di Hall. Tali sonde sono disposte a 120, esterne agli avvolgimenti di statore
cosicch per accoppiarle al rotore si rende necessario costrutirlo leggermente pi lungo:
!

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combinando i 3 segnali si ottiene una diversa informazione ogni 60.

quindi possibile affermare che un Brushless linsieme di una macchina sincrona a magneti
permanenti, un trasduttore di posizione, un convertitore statico ed una logica di controllo. Si pu
tutto questo riassumere nello schema seguente:

Lo schema a blocchi di un azionamento brushless DC con controllo di coppia:

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Il controllo della coppia avviene regolando lampiezza delle correnti che circolano nelle fasi come
visto per la macchina in DC.
Vengono qui proposte le strutture di un motore brushless e di un motore in corrente continua a
magneti permanenti:

Nel DC brushless, avendo gli avvolgimenti posti sullo statore, si ha uno smaltimento del calore
migliore rispetto al motore DC in quanto la superficie maggiore. Quindi a pari dimensioni si
possono avere prestazioni migliori. Inoltre, una cosa da non sottovalutare il fatto che il rotore pu
essere realizzato con molto meno materiale rispetto al motore in continua, abbassando notevolmente
Andando a riassumere le caratteristiche principali di un Brushless a fem trapezoidale si ha:
-

Progettato per fornire una f.e.m. trapezoidale ( la forma della fem non ha alcun legame con
la corrente costante di alimentazione;

La presenza dellinduttanza si statore impedisce alla corrente di commutare in tempo nullo

producendo un ondulazione della coppia;

Dispositivo per la misura della posizione semplice ed economico (3 sonde ad effetto Hall);

Primo tipo di Brushless in commercio;

Utilizzato per applicazioni di piccola potenza;

Non pi utilizzato in automazione;

Utilizzato in alcune applicazioni di grane potenza in quanto le grande inerzie dei carichi
smorzano le pulsazioni della coppia;

Le principali caratteristiche positive di questa applicazioni sono:

Bassa inerzia e quindi elevate accelerazioni;

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 Calore solo sullo statore con elevato rapporto Nm

kg

e Nm A ;

Capacit di sovraccarico;
Velocit elevate;

!
!
Assenza delle spazzole che comporta la possibilit di lavorare in ambienti ostili e

una maggior affidabilit;

mentre gli aspetti negativi sono:

Costo relativamente alto;

Possibile smagnetizzazione alle alte temperature o per campo smagnetizzante troppo

elevato. Questo comporta un limite al sovraccarico che potrebbe portare alla
smagnetizzazione dei magneti permanenti;

Oscillazioni di coppia;

Con elevate frequenze di lavoro si incrementano le perdite nel ferro; in tal caso necessario
controbilanciare riducendo le perdite nel rame abbassando la corrente e conseguentemente la
coppia. Per ottenere una misura del calore interno della macchine si pu far riferimento alla fem
indotta.

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