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Modellizzazione
della macchina asincrona

Matteo Gattanini

15 Gennaio 2004
ver.

0.43c

Politecnico di Milano

In questo documento si prendono in considerazione con discreto


dettaglio i passaggi e le approssimazioni che portano alla scrittura dei modelli usualmente adottati della macchina asincrona,
descritti nelle dispense del prof. Superti Furga.

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Indice
1 Macchina asincrona

1.1 Una prima modellizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Estensioni del modello

1.2 Scrittura delle equazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Leggi di Kirchhoff alle maglie
Legame flussi-correnti . . .
Equazione meccanica . . . .
Energia e forze . . . . . .
Insieme delle equazioni . . .

1
2
5
5
6
9
10
14

1.3 Trasformata delle equazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16


Trasformazione delle equazioni alle maglie . . . . . . . . .
17
Trasformazione dei legami flussi-correnti . . . . . . . . . .
19
Energia e forze nel nuovo spazio di stato . . . . . . . . . .
22
Insieme delle equazioni trasformate . . . . . . . . . . . .
23
1.4 Vettori spaziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Inversione del legame flussi-correnti . . . . . . . . . . . .
25
Potenza e vettori spaziali . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
Coppia e vettori spaziali . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
1.5 Scelta degli assi di trasformazione . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Trasformazione sui due assi solidali . . . . . . . . . . . .
29
Trasformazione su assi coincidenti . . . . . . . . . . . . .
29
1.6 Circuiti equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Circuito equivalente su assi fissi . . . . . . . . . . . . . .
32
Saturazione e perdite nel ferro . . . . . . . . . . . . . . .
37
Bilancio energetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
1.7 Modelli in forma normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Modello del quinto ordine nei flussi . . . . . . . . . . . .
45
Modello nelle correnti di statore e nei flussi di rotore . . . . .
46

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1.8 Applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Regime sinusoidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
2 Macchina sincrona

56

2.1 Una prima modellizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56


2.2 Scrittura delle equazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Leggi di Kirchhoff alle maglie . . . . . . . . . . . . . . .
57
Legame flussi-correnti . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
Circuito equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
Appendici

59

Qualche richiamo di algebra delle matrici . . . . . . . . . . . . 59

Un po di trigonometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Avvolgimenti accoppiati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Doppi bipoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Equazioni di Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Note

79

Sul documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Sugli strumenti usati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

II

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Capitolo 1
Modello macchina asincrona
1.1

Una prima modellizzazione

Il sistema in figura 1.1, costituito da due terne di induttori spazialmente


sfasati di un terzo dellangolo giro, la cui posizione relativa varia con una
coordinata angolare, rappresenta una prima modellizzazione di una macchina
asincrona trifase a due poli con rotore avvolto trifase.
c

m
c
b

a
a
b
c
c

Figura 1.1: Struttura del sistema studiato


Sono visibili nel nucleo magnetico esterno fisso (statore) le sezioni dei lati
attivi degli avvolgimenti statorici; Allinterno vi il nucleo magnetico mobile
(rotore), nel quale sono montate le fasi rotoriche.

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Macchina asincrona - 1.1. Una prima modellizzazione

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Fissato un senso ciclico delle fasi, suggerito dallordine alfabetico dei loro
nomi (a y b y c, nella sezione in figura orario ) ha senso parlare di terne
trifasi simmetriche dirette ed inverse. Alimentando le fasi statoriche con una
terna di tensioni diretta si crea un campo magnetico rotante nel senso ciclico
delle fasi; la coordinata spaziale m stata scelta in modo che sia concorde
ad esso.
Vi sono due caratteristiche di questo sistema che semplificano notevolmente il modello: la simmetria cilindrica del circuito magnetico (da cui segue lindipendenza dalla posizione meccanica) e il fatto che le grandezze
statoriche e rotoriche costituiscono due terne trifase (perlomeno durante il
funzionamento normale).
Le approssimazioni intrinseche a questa descrizione ideale della macchina
sono facilmente intuibili: la perfetta simmetria costruttiva implica ignorare imperfezioni geometriche; si ignorano accorgimenti realizzativi (come la
presenza di cave nel nucleo magnetico); la sezione stessa dei conduttori
considerata nulla, alla stregua dei punti materiali meccanici.
Questa idealizzazione della macchina costituisce la base sulla quale poggia il modello matematico che scriveremo; vediamo ora tuttavia come esso
possa essere esteso, con opportuni accorgimenti, a sistemi leggermente pi
complicati di quello proposto.

Estensioni del modello


La macchina considerata in figura 1.1 detta a due poli perch in tutto n coppie
il traferro il campo magnetico ha una sola oscillazione, quindi si ha una sola polari
coppia polare.
Disponendo opportunamente gli avvolgimenti statorici si possono ottenere
macchine a pi coppie polari, nelle quali ad ogni giro meccanico si hanno n
periodi di oscillazione del campo magnetico al traferro.
Lestensione del modello a queste macchine immediata: le equazioni
elettriche sono identiche pur di considerare, anzich langolo meccanico effettivo m , il suo equivalente elettrico m , ossia langolo per cui ad ogni
giro corrisponde una sola oscillazione delle grandezze elettriche. Esso dato
da n volte langolo meccanico effettivo m (dove n il numero di coppie
polari1 ).
Le equazioni della parte meccanica continuano ovviamente ad essere espres m ; volendo esprimere
se nelle grandezze meccaniche effettive m e m =
1

Ad esempio in una macchina a 8 poli ( n = 4 ) baster che il rotore descriva n1 = 14


dellangolo giro per avere un intero periodo delle grandezze elettriche, corrispondente ad
un giro dellangolo equivalente elettrico.

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Macchina asincrona - 1.1. Una prima modellizzazione

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tutto il modello nelle stesse variabili baster effettuare in esse le sostituzioni:


m = n1 m

m = n1 m

, con

m = m

Nella macchina considerata in figura 1.1 il rotore formato da tre avvolgi- rotore a
menti mutuamente sfasati di 2
ed elettricamente raggiungibili dallesterno gabbia
3
(per poter pensare di imporre una tensione rotorica). Le macchine asincrone
presentano pi spesso un robusto e semplice rotore a gabbia anzich un rotore
avvolto (che comprende accorgimenti come le spazzole per laccessibilit degli
avvolgimenti); in tal caso possibile modellizzare le gabbie rotoriche come k
fasi distribuite lungo langolo giro, le quali, qualora si trascurino le resistenze
degli anelli di connessione delle sbarre, sono elettricamente disaccoppiate e in
corto circuito. Si dimostra che il modello ottenuto dal nostro schema costruttivo in figura 1.1 valido anche per queste macchine; ovviamente in questo
caso gli avvolgimenti rotorici non sono accessibili e la tensione di rotore
sempre nulla.
Considerare infinitesima la sezione dei lati attivi significa trascurare i flus- gabbia
si parzialmente concatenati ai conduttori ed i conseguenti fenomeni di ad- profonda
densamento di corrente, che rendono dipendenti dalla frequenza i parametri
circuitali2 .
Spesso il fenomeno di addensamento sfruttato per aumentare la coppia
di spunto e migliorare le prestazioni allavvio; ci si realizza sviluppando in
senso radiale la sezione dei conduttori rotorici (rotori a gabbia profonda): se
alle basse frequenze (a regime) essi sono attraversate da correnti distribuite
uniformemente in tutta la sezione, a frequenze pi alte (allavvio) si ha invece un addensamento verso lesterno e quindi una resistenza maggiore (la
resistenza rotorica influisce sulla coppia di spunto).
Nel tenere conto di questi fenomeni lattenzione rivolta alla parte rotorica, dove la frequenza varia con la velocit meccanica (che variabile di
stato); nello statore la frequenza imposta e normalmente non ha variazioni
sensibili, quindi tutto si riduce ad un coefficiente correttivo.
Una trattazione teorica del problema si svolge modellizzando il sistema
costituito dal conduttore in cava; data la geometria del sistema e individuate
le simmetrie, si determina, integrando le equazioni di Maxwell, limpedenza
del lato attivo.
2

La corrente tende ad addensarsi nelle zone che concatenano meno campo magnetico;
resistenza e reattanza tendono ad aumentare con la frequenza. La reattanza meno
sensibile alleffetto delladdensamento per il peso dei termini di dispersione fuori cava, non
interessati dal fenomeno.

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Macchina asincrona - 1.1. Una prima modellizzazione


Nei modelli meno accurati si tiene conto di questo importante fenomeno
mediante laggiunta di un termine dissipativo addizionale, in genere quantificato mediante criteri empirici.

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Macchina asincrona - 1.2. Scrittura delle equazioni

1.2

Scrittura delle equazioni

Descriviamo matematicamente il sistema. Lingegnere deve essere ben


consapevole delle approssimazioni1 connesse a questa operazione, poich esse
limiteranno il campo di validit dei modelli derivanti da questa descrizione;
pur tuttavia alcune di esse saranno riprese in seguito al fine di superare alcune
pesanti restrizioni, migliorando cos laccuratezza della descrizione per passi
successivi.
Prenderemo in esame la parte elettrica, la parte meccanica, ed infine il
legame tra parte elettrica e parte meccanica.

Leggi di Kirchhoff alle maglie


Il sistema costituito da sei avvolgimenti mutuamente accoppiati; trascurando gli effetti capacitivi tra spira e spira ciascun avvolgimento modellizzabile2 come in figura 1.2, dove scritta la legge di Kirchhoff alle tensioni
(LKT) con la convenzione degli utilizzatori ( p rappresenta loperatore di
derivata temporale).
i

v = Ri + p
Figura 1.2: Equazione alle maglie per un avvolgimento
Scriviamo ora le equazioni alle maglie per il sistema in esame; viene spontaneo, anzich scrivere ununica equazione matriciale del sesto ordine, sepa1

Lapprossimazione madre, in genere considerata ovvia in questo contesto, trascurare


qualunque effetto relativistico o quantistico, in altre parole ci si muove nellambito della
fisica classica.
2
Ricordiamo che usare parametri concentrati e le equazioni di Kirchhoff in luogo delle
equazioni di Maxwell unapprossimazione buona se il regime quasistazionario, ossia
quando i segnali di interesse hanno lunghezza donda molto maggiore delle dimensioni del
circuito. Per fissare le idee si consideri la millesima armonica di un segnale a 50Hz :
essa ha frequenza f = 50 103 Hz e quindi una lunghezza donda c f 1 6Km ,
dimensione molto maggiore di qualsiasi motore asincrono.

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Macchina asincrona - 1.2. Scrittura delle equazioni

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rare le due equazioni nelle variabili statoriche e rotoriche, evidenziando la


natura trifase del sistema.
Lapice f indica che le grandezze che stiamo considerando sono grandezze
di fase, ossia quelle ai morsetti dei bipoli che una volta connessi formeranno
lelemento trifase; il primo pedice s e r distingue le grandezze statoriche
e rotoriche, mentre il secondo pedice individua il singolo avvolgimento. In
forma matriciale abbiamo le sei equazioni:
f
f
f
vsa
isa
sa
Rs 0 0
v f = 0 Rs 0 if + p f
sb
sb
sb
f
f
0 0 Rs
vsc
ifsc
sc
f
f
f
vra
ira
ra
Rr 0 0
v f = 0 Rr 0 if + p f
rb
rb
rb
f
f
0 0 Rr
vrc
ifrc
rc
Che sintetizziamo grazie alla notazione matriciale usando i simboli:
vs f = Rs ifs + p s f

vr f = Rr ifr + p r f

(1.1)
(1.2)

Queste sono le equazioni che legano le variabili di stato del sistema agli
ingressi (tensioni). Come si pu notare stata fatta lipotesi di simmetria
costruttiva delle fasi: gli avvolgimenti statorici hanno uguale resistenza Rs ,
mentre gli avvolgimenti rotorici presentano tutti la resistenza Rr .

Legame flussi-correnti
Alle equazioni elettriche dedotte dalla legge di Kirchhoff bisogna aggiungere le informazioni riguardanti il sistema magnetico, espresse dai legami tra i
flussi concatenati agli avvolgimenti e le correnti che li attraversano. Essi sono

la forma integrale del legame costitutivo B = H e quindi rendono conto,


oltre che della natura del materiale sede del campo, anche della geometria
del circuito magnetico che accoppia gli avvolgimenti.
Purtroppo questi legami riflettono la complessit dei fenomeni magnetici
nei materiali ferromagnetici, e si presentano in genere come funzioni nonlineari e polidrome (si ricordi la forma del ciclo di isteresi).
Per non complicare troppo il modello si devono effettuare su di esse pesanti approssimazioni; la prima di queste eliminare la polidromia confondendo
il ciclo di isteresi con una funzione monodroma media (qualcosa di simile alla
curva di prima magnetizzazione).

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Macchina asincrona - 1.2. Scrittura delle equazioni


In questa ipotesi i legami hanno la forma:
f f f f f f f f
sa(isa , isb , isc , ira , irb , irc )
sa

f =
f
sb(ifsa , ifsb , ifsc , ifra , ifrb , ifrc )
sb
f
sc
fsc(ifsa , if , ifsc , ifra , if , ifrc )
sb
rb

f
fra(ifsa , if , ifsc , ifra , if , ifrc )
ra
sb
rb

f =
f
f
f
f
f
f

rb(isa , isb , isc , ira , irb , ifrc )


rb
f
rc
frc(ifsa , if , ifsc , ifra , if , ifrc )
sb

rb

Anche se in generale queste relazioni sono non-lineari e tempovarianti,


abitudine (ed comodo, per le ulteriori approssimazioni che faremo) esprimerle come somma di contributi dovuti alle singole correnti, ottenuti pesando
le stesse con opportuni coefficienti3 ; qualora la caratteristica magnetica sia
lineare, essi divengono indipendenti dallo stato elettromagnetico (bench possano ancora essere tempovarianti) e sono chiamati induttanze: in tal caso le
relazioni costitutive si riducono a combinazioni lineari delle correnti.
Proprio per essere in questa condizione e semplificare drasticamente il modello dora in poi ipotizzeremo di essere nella zona di linearit del materiale
ferromagnetico; cercheremo di rimuovere questa limitante approssimazione
in seguito.
Riscriviamo quindi le relazioni nella forma lineare:
f


sa
Lsa Msab Msac ifsa
Msa ra Msa rb Msa rc ifra
f = Msba Lsb Msbc if + Msb ra Msb rb Msb rc if
sb
sb
rb
f
Msca Mscb Lsc
Msc ra Msc rb Msc rc ifrc
sc
ifsc
f


ra
Lra Mrab Mrac ifra
Mra sa Mra sb Mra sc ifsa
f = Mrba Lrb Mrbc if + Mrb sa Mrb sb Mrb sc if
rb
rb
sb
f
Mrca Mrcb Lrc
Mrc sa Mrc sb Mrc sc ifsc
rc
ifrc

In virt della monodromia dei legami flussi-correnti il sistema magnetico


conservativo e vale il principio di reciprocit delle mutue induttanze, che
introduce le simmetrie:
Msij = Msji

Mrij = Mrji

Msi rj = Mrj si

Inoltre, coerentemente con lipotesi di simmetria costruttiva delle fasi, porremo:


Lsa = Lsb = Lsc = Lss
Msij = Mss
3

Lra = Lrb = Lrc = Lrr


Mrij = Mrr

Questi coefficienti vengono chiamati induttanze incrementali; il loro valore dato


dalla pendenza della retta che nello spazio flussi-correnti congiunge lorigine con il punto
di funzionamento attuale.

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Notiamo che il sistema presenta una isotropia del circuito magnetico rispetto la coordinata m : ci aspettiamo che le autoinduttanze e le mutue
induttanze tra avvolgimenti appartenenti alla stessa terna (la cui posizione
relativa fissa) siano indipendenti dalla variabile meccanica. Ragionevolmente dipenderanno da m le mutue induttanze tra statore e rotore, in
particolare ogni mutua induttanza sar funzione periodica4 dellangolo formato dai due avvolgimenti a cui si riferisce, funzione che approssimiamo con
la sua armonica fondamentale; per le ipotesi gi citate le ampiezze di questi
andamenti sono uguali tra loro.
La determinazione della matrice di accoppiamento statore-rotore presuppone quindi lindividuazione degli angoli tra le fasi statoriche e rotoriche; in
figura 1.3 sono indicati gli angoli formati tra la prima fase statorica e ciascuno dei tre avvolgimenti rotorici. Allo stesso modo si determinano gli angoli
tra le altre coppie di fasi.
c

m
c
b

a 2
m 3

m + 2
3

a
b
c
b

Figura 1.3: Angoli tra fase primaria statorica (linea verticale tratteggiata in giallo) e
fasi rotoriche (linee continue)
4

Quando gli assi di due avvolgimenti si sovrappongono laccoppiamento massimo


(positivo o negativo), mentre quando sono in quadratura nullo; larmonica fondamentale
di questo andamento periodico data dal coseno dellangolo formato dai due avvolgimenti.

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Alla luce di quanto detto riscriviamo quindi le relazioni flussi-correnti:

f
sa
f
sb
f
sc
f
ra
f
rb
f
rc

Lss
= Mss
Mss

Lrr
= Mrr
Mrr

Mss
Lss
Mss
Mrr
Lrr
Mrr

Mss ifsa
cosm 
Mss ifsb + Msr cos m 2
3 
Lss ifsc
cos m + 2
3
f

i
Mrr
cosm 
ra
Mrr ifrb + Msr cos m + 2
3 
Lrr ifrc
cos m 2
3


cos m + 2
3
cosm 
cos m 2
3

2
cos m 3
cosm 
cos m + 2
3

 f
ira
cos m 2
3 
if
cos m + 2
3
rb
cosm
ifrc
 f
isa
cos m + 2
3 
2 f
cos m 3
isb
cosm
ifsc

Oppure, apprezzando una volta di pi la sintesi della notazione matriciale:


fs = Lss ifs + Msr ifr

fr = Lrr ifr + Mtsr ifs

(1.3)

Lindice t applicato a Msr nella (1.3) indica loperatore di trasposizione


(vedi lappendice A a pag. 61).
Si osservino bene le matrici dei coefficienti. Abbiamo matrici simmetriche
e matrici a simmetria ciclica: sar proprio la loro forma a suggerire ladeguata
trasformazione nello spazio di stato finalizzata ad ottenere un insieme di
variabili di stato pi comodo.

Equazione meccanica
Il modello della parte meccanica che adottiamo costituito da una massa
rotante dotata di un momento dinerzia J sulla quale agisce una coppia
elettromagnetica Ce ed una coppia meccanica esterna Cm . Lequazione
dinamica la seguente:
m
Ce Cm = J m
, con m =

Oppure, usando i radianti elettrici:


Ce Cm = J

1
n

, con

m = m

(1.4)

Per il significato del termine n , si rimanda a quanto detto a pag. 2.


Ce tiene conto dellazione meccanica dovuta alle interazioni elettromagnetiche tra gli avvolgimenti, mentre Cm la coppia con la quale la macchina
scambia lavoro meccanico con il mondo esterno: in essa pensiamo inglobate
le coppie parassite (attriti, ventilazione) le quali si sommano algebricamente
alla coppia meccanica utile allo scopo della macchina.
La scrittura delle (1.4) presuppone la scelta di una convenzione di segno;
come si vede in essa la coppia elettromagnetica considerata positiva se
accelerante, mentre la coppia meccanica considerata positiva se frenante5 .
5

Questa scelta corrisponde a ritenere il lavoro meccanico positivo se uscente, quindi


quando la macchina funziona da motore. Il segno dei lavori delle coppie si inverte quando
la macchina funziona da generatore.

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J rappresenta il momento dinerzia ridotto allasse rotorico: esso riassume leffetto di tutte le masse in movimento collegate meccanicamente al
rotore.
Ovviamente lequazione lineare se J costante: in generale a seconda
della natura del sistema meccanico connesso alla macchina esso potr avere
una dipendenza diretta dal tempo, dallangolo di rotazione6 (ad esempio
nel caso di carichi in cui ci sono masse in moto vario, come nelle macchine
alternative), o pi raramente dalla velocit di rotazione (come nel caso di
frizioni centrifughe).
Nella maggior parte delle applicazioni queste variazioni sono trascurate;
spesso addirittura la parte meccanica drasticamente semplificata ritenendo
il momento di inerzia J abbastanza grande da rendere la velocit insensibile (costante) alle variazioni delle coppie in ingresso (lequazione diventa
m 0 ).

Energia e forze
La definizione di macchina strettamente correlata ai concetti di energia e lavoro7 : una macchina qualcosa che elabora energia (potenza, se ci
si riferisce allunit di tempo). Ogni macchina caratterizzata dai canali
tramite i quali essa scambia energia con il mondo esterno (porte elettriche,
accoppiamenti meccanici, superfici di scambio termico, ecc. . . ) e dai modi
con cui essa immagazzina energia internamente.
Lo stato del sistema dato dalla quantit di energia immagazzinata,
quindi lordine del modello dinamico del sistema sar pari al numero dei
serbatoi interni di energia indipendenti. Se il sistema non ha forme di
immagazzinamento di energia esso descrivibile con un modello algebrico.
Gli scambi energetici sono legati tra loro dal primo principio della termodinamica: in ogni istante di tempo il lavoro
Ptotale scambiato con lesterno
L = dW .
uguale alla variazione di energia interna:
La macchina che stiamo considerando scambia energia con lesterno attraverso sei porte elettriche ed una porta meccanica (oltre lo scambio termico sul
suo contorno); le energie che essa immagazzina internamente sono principalmente lenergia elettromagnetica nei sei induttori (la cui configurazione varia
con una coordinata meccanica), e lenergia meccanica nelle inerzie in movi6

Leffetto di questi rapporti di trasformazione variabili si pu riassumere con un momento di inerzia variabile con langolo di rotazione, che causa coppie dinerzia periodiche
a velocit costante (per ulteriori approfondimenti si veda ad esempio la sez.47 pag.168 del
libro del prof. Franco Giordana, Lezioni di meccanica delle macchine, Edizioni Spiegel ,
1991).
7
Concetti, questi, come dice il Finzi, tra quelli pi felici e fecondi della fisica moderna.

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mento. Tenendo conto di queste sole energie abbiamo un sistema dellottavo


ordine.
Queste considerazioni portano alla rappresentazione energetica a blocchi della macchina in figura 1.4, in cui la convenzione di segno dei lavori
corrisponde al funzionamento da motore.
Le energie (potenze) sono date dal prodotto di un fattore intensivo, legato
alla qualit (ed alla pericolosit) ed un fattore estensivo, legato alla quantit;
nello schema sono evidenziate quantit infinitesime di energia, ed infatti i
fattori estensivi sono infinitesimi. Le frecce ondulate indicano scambi non
reversibili (secondo principio della termodinamica).
it Ri dt
vt idt

attriti
it d

dW

Ce dm

m
J

Cutl dm

Figura 1.4: Schema energetico della macchina


La scrittura del bilancio energetico della macchina corrisponde ad una
importante modellizzazione della realt fisica: la scelta delle energie da considerare influenza direttamente laccuratezza del modello. Modelli pi accurati
(e complicati) di quello esposto potrebbero considerare gli effetti dellisteresi
magnetica, le energie elastiche immagazzinate nellasse rotorico, e cos via. . .
Lo schema in figura 1.4 ha il solo scopo di individuare il sottosistema
conservativo al fine del calcolo dellazione meccanica Ce ; calcoliamone lenergia interna W . da notare che se non ignorassimo gli effetti dissipativi
nel ferro il sottosistema magnetico non sarebbe pi conservativo; questa approssimazione, che ora consente il calcolo dellazione meccanica, pu essere
in parte compensata in seguito.
W una funzione di stato, quindi dipende solo dalle sette variabili di
stato del sistema (sei elettriche ed una meccanica m ). Scegliendo i flussi
come variabili di stato elettriche scriviamo il bilancio energetico (dedotto
direttamente dallo schema a blocchi 1.4):

dW(,
= i d Ce dm
m)

meglio usare come variabile di stato langolo meccanico espresso in


radianti elettrici (vedi pag. 2), in modo che sia slegato dalle caratteristiche

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Macchina asincrona - 1.2. Scrittura delle equazioni

12 di 80

costruttive (numero di poli) della macchina:


dW(,m ) = i d n1 Ce dm

(1.5)

Confrontando questo bilancio energetico con il differenziale dellenergia:


dW(,m ) =

W
W
d +
dm

Otteniamo lespressione con la quale si pu valutare la coppia:


Ce = n

W(,m )
m

(1.6)

Scegliendo uno stato di riferimento (0 , m0 ) per il quale si assume


energia nulla, lenergia di tutti gli altri stati sar data dallintegrale:
Z (1 ,m1 )
Z (1 ,m1 )

W(1 ,m1 ) =
dW(,m ) =
it d n1 Ce dm =
(0 ,m0 )

it d

(0 ,m0 )
m1
1
C
n e
m0

dm

Lintegrale non dipende dal percorso essendo lenergia una funzione di


stato. Scegliendo opportunamente i flussi di riferimento in modo da avere
Ce(0 ,m ) = 0 , m possiamo eliminare dallespressione la parte meccanica
scegliendo come percorso di integrazione la linea spezzata ottenuta variando
una per volta le variabili partendo da m :
Z 1
Z m1
t
1
W(1 ,m1 ) =
i d
C
dm
n e(0 ,m )
m0

Nel nostro caso, poich siamo in assenza di magneti permanenti e magnetismi residui, linsieme dei flussi che annulla lazione meccanica in ogni
posizione dato da flussi tutti nulli, in altre parole 0 = 0 .
Siamo quindi giunti ad unespressione dellenergia dipendente solo dal
lavoro elettrico. A questo punto necessario introdurre il legame costitutivo
flussi-correnti; introduciamo lipotesi di un legame lineare del tipo:
i(,m ) = (m )
In tal caso avremo:
Z 1
Z
t
W(1 ,m1 ) =
i d =
0 =0

0 =0

(m1 )

t

d =

0 =0

t (m1 ) d

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Macchina asincrona - 1.2. Scrittura delle equazioni

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Se ci sono dubbi su queste operazioni matriciali si veda quanto detto


nellappendice A a pag. 62, ricordando che per la reciprocit la matrice
simmetrica.
Lintegrazione non presenta difficolt:
Z 1
1
W(1 ,m1 ) =
t d = 1 t (m1 ) 1
2
0 =0
Dimenticandoci dellindice 1 e introducendo la matrice delle induttanze
L = 1 (anchessa simmetrica):
1 t
1
1
(m ) = t i(,m ) = it(,m ) L(m ) i(,m )
(1.7)
2
2
2
Giusto per renderci conto di cosa stiamo scrivendo esplicitiamo nellespressione nelle correnti le sottomatrici relative alle grandezze statoriche e
rotoriche:

  f
t i
1 h f t
Lss
Msr(m )
i
f
W =

sf
ir
is
t
Msr(m )
Lrr
ir
2
W(,m ) =

Ora che abbiamo lespressione dellenergia possiamo calcolare la coppia


ricordando la (1.6):
Ce = n

W(,m )
(m )
W(i,m )
n
n L(m )
= t
= it
i=n
(1.8)
m
2
m
2
m
m

Se si ha qualche dubbio su questo passaggio si veda lappendice A a pag. 63.


Consideriamo ancora lespressione nelle correnti, visto che abbiamo gi
ben definito la matrice delle induttanze. Osserviamo che la dipendenza dalla
coordinata meccanica localizzata nelle sottomatrici che legano statore e rotore, quindi esplicitando nellespressione della coppia le grandezze statoriche
e rotoriche ci aspettiamo una drastica semplificazione:

  f 
 h
t
t i
d
Msr(m )
n
Lss
i
f
f
Ce =

sf
=
is
ir
t
Msr(m )
Lrr
ir
dm 2

dMsr(m )
 
0
ifs
t i
n h f t
dm
f

=
dMt
ir
is
ifr =
2
sr(m )
0
dm
(
)
t
dM


dM
n
t
t
sr(
)
sr(
)
m
m
=
ifs
ifr + ifr
ifs =
2
dm
dm
t dMsr(m ) f
= n ifs
ir
(1.9)
dm

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Macchina asincrona - 1.2. Scrittura delle equazioni


Per eventuali dubbi sullultimo passaggio si veda quanto detto a pag. 63
nellappendice A.
Ecco quindi che abbiamo definito, nel caso di legame flussi-correnti lineare, limportante relazione che lega la parte elettrica con la parte meccanica;
ora la descrizione completa.

Insieme delle equazioni


Riassumiamo le sezioni precedenti mettendo assieme tutte le equazioni
che descrivono il sistema:
f
vs = Rs is f + p s f
, LKT statore

f
f
f

v
=
R

i
+
p

, LKT rotore

r
r
r
r

f
f
f

s = Lss is + Msr ir , flussi statore

f = Lrr ifr + Mtsr ifs , flussi rotore

r
(1.10)
m = m

, equazioni meccaniche

= n (C C )

m
e
m
J

 dMsr f

Ce = n ifs t
i
, legame parte elettrica-parte meccanica
dm r

Dove:

Rr 0 0
Rr = 0 Rr 0
0 0 Rr

Mss Mss
Lrr Mrr Mrr
Lss Mss
Lrr = Mrr Lrr Mrr
Mss Lss
Mrr Mrr Lrr


2
cosm  cos m + 3
cos m 2
3 

cosm  cos m + 2
Msr = Msr cos m 2
3 
3
2
2
cos m + 3
cos m 3
cosm
Rs

Rs = 0
0

Lss
Lss = Mss
Mss

0 0
Rs 0
0 Rs

Da queste equazioni otteniamo il modello costituito da otto equazioni scalari


nelle otto variabili di stato8 . Le variabili di stato elettriche saranno i flussi, o
le correnti, o una forma mista di flussi e correnti tra loro indipendenti (rappresentativa dei serbatoi di energia magnetica), mentre le variabili di stato
meccaniche sono date dalla posizione angolare rotorica e dalla sua velocit
(entrambe espresse in radianti elettrici).
8

Alle sette variabili di stato del sottosistema conservativo (quello considerato per il
calcolo della coppia elettromagnetica) si aggiunge unottava variabile che tiene conto
dellenergia immagazzinata dalle inerzie meccaniche (figura 1.4 a pag. 11).

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Macchina asincrona - 1.2. Scrittura delle equazioni


A queste equazioni si aggiungeranno poi le due relazioni circuitali relative alle connessioni trifasi statoriche e rotoriche (finora abbiamo pensato
i sei avvolgimenti non connessi elettricamente), che ridurranno a quattro le
variabili di stato elettriche.
Operare con queste equazioni piuttosto oneroso, poich esse sono fortemente accoppiate tra loro (conseguenza diretta del fatto che i legami flussicorrenti presentano matrici dei coefficienti piene): il modello espresso nellinsieme naturale delle variabili di stato elettriche non fornisce una rappresentazione matematicamente comoda del sistema e suggerisce unaltra scelta
delle variabili di stato.

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Macchina asincrona - 1.3. Trasformata delle equazioni

1.3

Trasformata delle equazioni

Un insieme delle variabili di stato di un sistema costituisce una base dello


spazio di stato, linsieme dei punti corrispondenti agli stati del sistema, nel
quale sono definite le funzioni di stato.
Applicando alla base di uno spazio una trasformazione lineare non singolare otteniamo unaltra base valida per quello spazio; questa operazione
equivale ad un cambiamento del sistema di riferimento1 .
Ci proponiamo di scegliere un insieme di variabili di stato che semplifichi
il modello, pi precisamente cerchiamo una trasformazione lineare non singolare che diagonalizzi, o almeno snellisca le matrici che accoppiano tra loro le
variabili di stato naturali. Questo il motivo principale per cui si utilizza
la trasformazione di Park, che qui scriviamo nella forma del terzo ordine e
funzione di un generico parametro2 :


2
r cos
cos 2
cos

+
3 
3 
2

sin + 2
(1.11)
T() =
sin sin 2
3
3
3
1
1
1
2

Questa matrice, oltre ad essere (ovviamente) invertibile ortogonale (vedi appendice A a pag. 62); avremo modo di soffermarci ancora su questa
importante propriet. Il nuovo insieme di variabili di stato avr un significato fisico meno intuitivo, ma come vedremo, proprio in virt delle notevoli
semplificazioni, sar particolarmente rappresentativo.
La matrice di trasformazione che applicheremo allo spazio di stato la
seguente:

var.
T(s )
0
0 0

.. .. stato

. . statore

.. ..

var.
.
.

(1.12)

stato
.. ..

T(r )
0
. .

rotore
0
0

m
0 0 1 0
m
0 0 0 1

La trasformazione non tocca le variabili meccaniche, ed composta da


due sottomatrici corrispondenti a due trasformazioni di Park che agiscono in
1

Si astraggono le propriet della geometria euclidea e si applicano a nuovi spazi,


estendendone la portata ed il significato.
2
Tale parametro ha un preciso significato: si veda la sezione relativa alla trasformata
di Park su assi rotanti nelle dispense del prof. Superti Furga.

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Macchina asincrona - 1.3. Trasformata delle equazioni

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modo distinto sugli insiemi delle grandezze statoriche e rotoriche, dipendenti


da due diversi parametri arbitrari: s per la parte statorica e r per quella
rotorica.
Applichiamo la trasformazione alle equazioni (1.10).

Trasformazione delle equazioni alle maglie


Le equazioni di statore e di rotore sono formalmente identiche, cambia
solo lindice delle grandezze, quindi i passaggi sono speculari; per completezza
le riportiamo comunque entrambe.
Applichiamo la trasformazione:



T(s ) vsf = Rs is f + p s f


T(r ) vrf = Rr ir f + p r f
Per la propriet distributiva del prodotto matriciale:

T(s ) vsf = T(s ) Rs is f + T(s ) p s f


T(r ) vrf = T(r ) Rr ir f + T(r ) p r f
Una matrice unit non altera il prodotto:

h
i
f
f
T(s ) vsf = T(s ) Rs T1
T
(s ) (s ) is + T(s ) p s
|
{z
}
=I
h
i
1
f
T(r ) vr = T(r ) Rr T(r ) T(r ) ifr + T(r ) p fr
|
{z
}
=I

Introducendo le grandezze trasformate:




vsd
vrd
f

vs = vsq = T(s ) vs
vr = vrq = T(r ) vrf
vs0
vr0


isd
ird
f

is = isq = T(s ) is
ir = irq = T(r ) ifr
is0
ir0


rd
sd
f

s = sq = T(s ) s
r = rq = T(r ) fr
s0
r0

(1.13)

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Macchina asincrona - 1.3. Trasformata delle equazioni

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Possiamo riscrivere le equazioni cos:


vs = T(s ) Rs T1
(s )
vr = T(r ) Rr T1
(r )

h
i
is + T(s ) p T1

s
(s )
h
i
ir + T(r ) p T1

r
(r )

Le matrici delle resistenze, che sono matrici diagonali con elementi identici, rimangono invariate dopo la trasformazione.

La trasformazione di Park non altera le matrici coefficienti del tipo I:

2
2
3

cos
6 sin
4
1
2


cos 2
3 
sin 2
3
1
2

T() I T1
=
()
2
 32
3
2
cos
cos + 3 
0 0 q

74
2 6cos 2
5
sin + 2
0
3 5 0
3 
3 4
1

0 0
cos + 2
2
3
2
3
0 0
= 4 0 0 5 = I
0 0

sin

sin
sin +


2
3 
2
3

3
1
2
1 7
25
1
2

I termini sulla diagonale rimangono invariati per la (B.2) (appendice B a pag. 66), mentre i termini fuori diagonale sono
nulli sostanzialmente per la (B.1) (appendice B a pag. 65).

Sviluppando le derivate:
h
i
1
p
+
T
p
T
vs = Rs is + T(s ) T1
(
)
s
s
(s )
(s ) s
h
i
1
vr = Rr ir + T(r ) T1
p
+
T
p
T
(r )
r
(r )
(r ) r
|
{z
}
termine mozionale

La derivata delle matrici di trasformazione d luogo a dei termini aggiuntivi, detti mozionali perch causati dal moto degli assi di Park 3 . Le matrici
[T pT1 ] hanno una forma piuttosto particolare.

Non ci soffermiamo sullinterpretazione e sul significato della trasformazione di Park.

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Macchina asincrona - 1.3. Trasformata delle equazioni

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Vediamo la forma della matrice che moltiplica il flusso nei termini mozionali:

2
2
3

cos
6 sin
4
1
2


cos 2
3 
sin 2
3
1
2

T() p T1
= T()
()
3

cos + 2
3  q
7 2
sin + 2
3 5
3
1
2

0
= 41
0

1
0
0

dT1
()
d
2

sin
6 sin 2 
4
3 
sin + 2
3

3
0
05 = J
0

cos

cos
cos +


2
3 
2
3

1 3

2
1 7

25
1

I termini non nulli sono generati da espressioni del tipo (B.2) (appendice B a pag. 66), mentre i termini nulli sono
conseguenza della (B.1) (appendice B a pag. 65).

In definitiva giungiamo alle equazioni:


vs = Rs is + p s + J s s
vr = Rr ir + p r + J r r
Dove:

0 1 0
J = 1 0 0
0 0 0

s = s

r = r

I parametri arbitrari s e r devono essere derivabili rispetto al tempo.


Si scelto il simbolo J per indicare la matrice costante qui riportata, anche
se interferisce con quello del momento dinerzia, per mantenere una corrispondenza formale con le equazioni che scriveremo quando introdurremo i
vettori spaziali.
Le leggi di Kirchhoff trasformate non sembrano affatto pi semplici, abbiamo addirittura un termine in pi, eliminabile unicamente scegliendo s
e r costanti nel tempo.

Trasformazione dei legami flussi-correnti


considerando le equazioni costitutive che apprezziamo il vantaggio della
trasformazione: vedremo come le matrici delle induttanze si semplifichino
notevolmente.

Applichiamo la trasformazione:



T(s ) fs = Lss ifs + Msr ifr


T(r ) fr = Lrr ifr + Mtsr ifs

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Macchina asincrona - 1.3. Trasformata delle equazioni

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Per la propriet distributiva del prodotto matriciale:

T(s ) fs = T(s ) Lss ifs + T(s ) Msr ifr


T(r ) fr = T(r ) Lrr ifr + T(r ) Mtsr ifs
Una matrice unit non altera il prodotto:

h
i
f
T(s ) fs = T(s ) Lss T1
T
(s ) (s ) is + T(s ) Msr
|
{z
}
=I
h
i
T(r ) fr = T(r ) Lrr T1
T
ifr + T(r ) Mtsr
(
)
r
(r )
|
{z
}
=I

h
i
f
T1
T
(r ) (r ) ir
|
{z
}
=I
h
i
T1
T
ifs
(
)
s
(s )
|
{z
}
=I

Sostituiamo i simboli che indicano le grandezze trasformate (1.3):


1
s = T(s ) Lss T1
(s ) is + T(s ) Msr T(r ) ir
t
1
r = T(r ) Lrr T1
(r ) ir + T(r ) Msr T(s ) is

Ora non resta che calcolare le matrici che moltiplicano le grandezze trasformate. Per quanto riguarda i prodotti che coinvolgono le due matrici
simmetriche Lss e Lrr , essi danno come risultato delle matrici diagonali
(appendice A a pag. 64).

La trasformazione di Park appositamente costruita per diagonalizzare le matrici simmetriche:

2
3

cos
6 sin
4
1
2


cos 2
3 
sin 2
3
1
2

T() L T1
=
()
32

32
2
sin
cos + 3 
L M M
74
6 sin 2 
5
sin + 2
L M 4
3 5 M
3 
1
M M
L
sin + 2
2
3
2
3
LM
0
0
5
LM
0
=4 0
0
0
L + 2M

cos

cos
cos +


2
3 
2
3

3
1
2
1 7
25
1
2

I termini non nulli sono dovuti ad espressioni del tipo (B.2) e (B.4) (appendice B a pag. 66), mentre i termini nulli sono
conseguenza della (B.1) (appendice B a pag. 65).

Gli altri prodotti matriciali sono un po pi complicati da calcolare; se


il lettore volesse cimentarsi trover molto utile consultare lappendice B. In
virt dellortogonalit di T le due espressioni possono essere scritte:
T(s ) Msr(m ) Tt(r )

T(r ) Mtsr(m ) Tt(s )

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Macchina asincrona - 1.3. Trasformata delle equazioni

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Ricordando quanto detto nellappendice A a pag. 62:


T(s ) Msr(m ) Tt(r ) = T(r ) Mtsr(m ) Tt(s )

t

Quindi basta calcolare uno solo dei prodotti, perch le matrici risultanti sono
una trasposta dellaltra.
La trasformazione di Park appositamente costruita per semplificare matrici a simmetria ciclica:

2
2
3

coss
6 sin
s
4
1
2

T(s ) Msr(m ) Tt(r ) =



 3

3
2
cos s 2
cos s + 2
cosm  cos m + 2
cos m 2
3 
3 
3
3 
2
2 7
2
2
4
sin s 3
sin s + 3 5 Msr cos m 3
cosm  cos m + 3 5

2
1
1
cos

+
cos
m 2
cosm
m
3
3
2
2
2
3
1
sinr
cosr
q
2


6
2
1 7
cos r 2
=
23 4 sin r 3
3 
25

1
sin r + 2
cos r + 2
3
3
2
2
3
cos(m + r s ) sin(m + r s ) 0
3
4
cos(m + r s )
05
= 2 Msr sin(m + r s )
0
0
0

I termini nulli sono conseguenza della (B.1) (appendice B a pag. 65).

In definitiva i legami tra flussi e correnti trasformati sono:


s = Ls is + M ir
r = Lr ir + Mt is

(1.14)

Dove

Lss Mss
0
0

0
Lss Mss
0
Ls =
0
0
Lss + 2Mss

Lrr Mrr
0
0

0
Lrr Mrr
0
Lr =
0
0
Lrr + 2Mrr

cos(m + r s ) sin(m + r s ) 0
M = 23 Msr sin(m + r s ) cos(m + r s ) 0
0
0
0

Osservando la forma delle matrici dei coefficienti trasformate possiamo


apprezzare la grande semplificazione dei legami tra flussi e correnti trasformati. La matrice M suggerisce una particolare scelta dei parametri arbitrari
s e r che consente addirittura di rendere laccoppiamento tra statore e
rotore indipendente dalla coordinata meccanica.

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Energia e forze nel nuovo spazio di stato


Vediamo cosa succede sostituendo nelle espressioni energetiche le grandezze trasformate:


W = xt y = [T ]t T = t Tt T

evidente come in virt dellortogonalit di T le energie (potenze) calcolate usando le grandezze trasformate coincidono con quelle effettive: questa
una bella propriet della trasformazione di Park.
Poich anche le variabili meccaniche non sono state toccate dalla trasformazione, ci aspettiamo che il legame tra coppia e grandezze elettriche
rimanga formalmente inalterato anche nel nuovo spazio di stato, ed infatti:
t dMsr(m ) f
ir =
dm

t d Tt M(m ) T

t
= n T is
Tt ir =
dm
dM
dM(m )
(m )
= n its TTt
TTt ir = n its
ir
dm
dm

Ce = n ifs

(1.15)

Data la forma particolare di M pu essere interessante provare a calcolare


la precedente espressione:



 sin(m + r s ) cos(m + r s ) 0 ird
Ce = nLM isd isq is0 cos(m + r s ) sin(m + r s ) 0 irq
0
0
0
ir0


 sin(m + r s )ird cos(m + r s )irq
= nLM isd isq is0 cos(m + r s )ird sin(m + r s )irq
0

= nLM [cos(m + r s ) (ird isq irq isd ) sin(m + r s ) (ird isd + irq isq )]
(1.16)

Possiamo osservare che la coppia indipendente dalla terza componente


delle grandezze trasformate.

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Macchina asincrona - 1.3. Trasformata delle equazioni

Insieme delle equazioni trasformate


Scriviamo linsieme delle equazioni trasformate in notazione matriciale:

vs = Rs is + p s + J s s , LKT statore

vr = Rr ir + p r + J r r , LKT rotore

s = Ls is + M ir
, flussi statore

=
L
i
+
M
i
, flussi rotore

r r
s

r
(1.17)

m = m
, equazioni meccaniche

m = Jn (Ce Cm )

dM(m )

Ce = n its
ir
, legame parti elettrica-meccanica
dm
Dove:

Rs 0 0
Ls 0
0
Rs = 0 Rs 0
Ls = 0 Ls 0
0 0 Rs
0 0 Ls0

Rr 0 0
Lr 0
0
Rr = 0 Rr 0
Lr = 0 Lr 0
0 0 Rr
0 0 Lr0

cos(m + r s ) sin(m + r s ) 0
M = LM sin(m + r s ) cos(m + r s ) 0
0
0
0

Ls = Lss Mss


0 1 0
Ls0 = Lss + 2Mss
s = s

Lr = Lrr Mrr
J= 1 0 0

r = r
Lr0 = Lrr + 2Mrr
0 0 0

LM = 23 Msr

La sintesi della notazione matriciale molto comoda ma pu nascondere


alcuni particolari interessanti; vale la pena di dare unocchiata alle equazioni
elettriche esplicitate in forma scalare. Quelle di statore sono:

vsd = Rs isd + psd s sq

vsq = Rs isq + psq + s sd

vs0 = Rs is0 + ps0

sd = Ls isd + LM cos(m + r s ) ird LM sin(m + r s ) irq

= Ls isq + LM sin(m + r s ) ird + LM cos(m + r s ) irq

sq
s0 = Ls0 is0
(1.18)

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Macchina asincrona - 1.3. Trasformata delle equazioni


E quelle di rotore:

vrd = Rr ird + prd r rq

vrq = Rr irq + prq + r rd

v
r0 = Rr ir0 + pr0

rd = Lr ird + LM cos(m + r s ) isd + LM sin(m + r s ) isq

= Lr irq LM sin(m + r s ) isd + LM cos(m + r s ) isq

rq
r0 = Lr0 ir0
(1.19)
Queste equazioni non contengono alcuna informazione sulla connessione
elettrica degli avvolgimenti statorici e rotorici, ed infatti in esse le sei variabili
di stato elettriche figurano indipendenti tra loro.
Le connessioni elettriche delle due terne di avvolgimenti introducono due
legami che riducono a quattro le variabili di stato elettriche indipendenti;
vedremo ora come sia semplice tenere conto di questi legami con le grandezze
trasformate.
Osserviamo che le componenti con indice 0 , dette omopolari, sono sempre
nulle nei sistemi a tre fili: per la struttura della matrice di trasformazione,
esse sono proporzionali alla somma delle tre grandezze originarie (le terne
trifase di correnti, tensioni, flussi).
Osservando le equazioni si pu notare come le componenti omopolari
siano disaccoppiate tra loro e dalle altre componenti, quindi nei rari casi in
cui siano presenti esse non interagiscono n tra loro n con il resto del sistema;
inoltre, come abbiamo visto (pag. 22), la coppia non influenzata dalla loro
presenza.
Queste considerazioni portano a focalizzare lattenzione sulle altre due
componenti.

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Macchina asincrona - 1.4. Vettori spaziali

1.4

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Vettori spaziali

Otteniamo una rappresentazione particolarmente significativa delle equazioni trasformate definendo delle variabili complesse che sintetizzano in s
le prime due componenti delle grandezze trasformate, incorporando quindi
tutta linformazione della componente trifase pura. Queste variabili complesse sono chiamate vettori spaziali ; essi si costruiscono utilizzando la prima
componente della grandezza trasformata (d ) come parte reale e la seconda
componente (q) come parte immaginaria :
v s = vsd + jvsq

v r = vrd + jvrq

is = isd + jisq

ir = ird + jirq

s = sd + jsq

r = rd + jrq

(1.20)

Considerando le (1.18) e (1.19), moltiplicando per lunit immaginaria j


le equazioni delle componenti (q) e sommandole alle equazioni nelle componenti (d ) otteniamo la seguente forma sintetica ed espressiva delle equazioni
elettriche:

v
=
R
i
+
p
+
j

vs0 = Rs is0 + ps0

s
s
s
s
s
s

v r = Rr ir + pr + jr r
vr0 = Rr ir0 + pr0
(1.21)
s0 = Ls0 is0

s = Ls is + LM ej(m +r s ) ir

r0 = Lr0 ir0
r = Lr ir + LM ej(m +r s ) is

La rappresentazione nei vettori spaziali ha numerosi vantaggi; possiamo


cominciare ad apprezzarne la praticit invertendo il legame flussi-correnti.

Inversione del legame flussi-correnti


Per poter scegliere linsieme di variabili di stato nella scrittura dei modelli necessario manipolare le relazioni flussi-correnti. Se questo aveva
un onere computazionale scoraggiante nelle grandezze di fase (si riguardi
la (1.3) a pag. 9 per rabbrividire), nei vettori spaziali abbiamo la semplice
espressione:


s
Ls
LM ej(m +r s )
is

=
(1.22)
j(m +r s )
ir
LM e
Lr
r

Volendo adottare i flussi come variabili di stato basta invertire la matrice


reale 2 2 , operazione che si svolge in pochi secondi (in proposito si veda

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Macchina asincrona - 1.4. Vettori spaziali

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lappendice A a pag. 61). La matrice invertibile se il suo determinante non


nullo; calcoliamolo:


Lks
j(m +r s )



L
L
e
s
M
2


L

= Ls Lr L2M = 1 M Ls Lr = Lks Lr


Ls Lr
LM ej(m +r s )

Lr
Abbiamo introdotto per comodit di scrittura il nuovo coefficiente Lks .
In effetti lespressione (1.22) ricorda da vicino quella di un mutuo induttore (vedi appendice C), e proprio in analogia con essi definiamo le quantit
(vedi le equazioni (C.1) a pag. 70 ):
s
L2M
k=
(coefficiente di accoppiamento)
Ls Lr
= 1 k2
Lks = Ls

(coefficiente di dispersione)
(induttanza di corto circuito lato statore)

La matrice non invertibile solo nel caso di accoppiamento perfetto,


condizione irrealizzabile. Scriviamo quindi senza paura le relazioni invertite:

LM j(m +r s )

1

e
is

s
Lr


= L1
(1.23)

ks
L

Ls
M j(m +r s )
ir
r

e
Lr
Lr

Non certo difficile manipolare questo semplice sistema di equazioni per


avere forme miste; ad esempio scegliendo di esprimere le relazioni in funzione
delle grandezze di statore:

Lr j(m +r s )
Lks Lr j(m +r s )

e

e
r
LM
s
LM

=
(1.24)

L
s
ir
i
s
ej(m +r s )
ej(m +r s )
LM
LM
Oppure in funzione delle correnti di statore e dei flussi di rotore:

LM j(m +r s )

L
e
ks
s

is
Lr


=
(1.25)

LM

1
ir
r

ej(m +r s )
Lr
Lr

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Macchina asincrona - 1.4. Vettori spaziali

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Quei fastidiosi esponenziali, che appaiono nei coefficienti che legano statore e rotore, tengono conto del moto relativo tra gli assi di trasformazione.
Scegliendo di trasformare rispetto ad assi aventi moto relativo nullo essi diventano unitari e le relazioni flussi-correnti nei vettori spaziali hanno la stessa
forma delle relazioni di un mutuo induttore (figura D.3 a pag. 73); questo d
un senso alle quantit precedentemente introdotte.

Potenza e vettori spaziali


Come diretta conseguenza di quanto visto nella sezionia pag. 22 la potenza
data da:
f

i
a


 id

p = vaf vbf vcf ifb = vd vq v0 iq
i0
ifc

Introdotti i vettori spaziali possiamo esprimere la potenza istantanea


come:
p = vd id + vq iq + v0 i0 = e {v i} + v0 i0

Il primo termine, dato dalla parte reale del prodotto tra il vettore spaziale
tensione ed il complesso coniugato del vettore spaziale corrente, chiamato
potenza reale di Park. Il secondo termine chiamato potenza omopolare ed
sempre nullo in sistemi a tre fili.
Si definisce potenza complessa di Park lespressione:
a = (vd id + vq iq ) + j (vq id vd iq ) = v i

(1.26)

Non a caso questa definizione ricorda la potenza apparente definita in


regime sinusoidale: lo sviluppo in serie della potenza complessa di Park in
regime periodico dato da:
a=

+
X

V kI k +

k=

+
X

V k I h + ej(kh)t

k,h=
k6=h

Mediando sul periodo e considerando una terna sinusoidale di sequenza


diretta otteniamo proprio la definizione di potenza apparente.

Coppia e vettori spaziali


Anche la coppia ha unespressione molto comoda nei vettori spaziali.
Riprendiamo lespressione (1.16):
Ce = nLM [cos(m + r s ) (ird isq irq isd ) sin(m + r s ) (ird isd + irq isq )]

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Macchina asincrona - 1.4. Vettori spaziali


Riconosciamo nella nostra espressione la parte immaginaria del prodotto
dei due numeri complessi1 :


Ce = nLM m ej(m +r s ) [(ird isd + irq isd ) + j (ird isq irq isq )]

Allo stesso modo riconosciamo nel secondo fattore un altro prodotto di


numeri complessi, che riconosciamo prontamente (vedi le (1.20)):


Ce = nLM m ej(m +r s ) [(isd + jisq ) (ird jirq )]


= nLM m is ej(m +r s ) ir
(1.27)

Tenendo conto dei legami tra flussi e correnti (equazioni(1.22), (1.23),


(1.24) e (1.25)) possibile esprimere la coppia in funzione delle diverse
grandezze2 :


Ce = nLM m is ej(m +r s ) ir
o
n
j(m +r s )
s
= n m is e
n
o
LM
j(m +r s )
=n
m is e
r
Lr
n
o
LM
m s ej(m +r s ) r
=n
Lks Lr


LM
=n
m s ej(m +r s ) ir
Ls


= n m r ej(m +r s ) ir
(1.28)

Il prodotto di due numeri complessi ha la forma:


(a + jb) (c + jd) = (ac bd) + j (ad + bc)

Pu essere utile ricordare che:



m{a b} = m a b

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Macchina asincrona - 1.5. Scelta degli assi di trasformazione

1.5

Scelta degli assi di trasformazione

Caratterizziamo ora le equazioni elettriche ed elettromeccaniche scegliendo i parametri arbitrari che abbiamo introdotto con la trasformazione di
stato, gli angoli s e r . Lunico vincolo di scelta che siano funzioni
derivabili rispetto al tempo.
Come gi anticipato una scelta assumerli costanti; in tal modo eliminiamo i termini mozionali nelle leggi di Kirchhoff trasformate. Una possibilit ancora pi interessante sceglierli in modo da annullare la dipendenza
dallangolo meccanico dellaccoppiamento tra statore e rotore.

Trasformazione su assi solidali


Riscriviamo le equazioni nei vettori spaziali (1.21) e (1.27) ponendo:

s = 0
r = 0
Questo equivale a trasformare le grandezze di statore su assi solidali ad
esso, quindi fissi; analogamente le grandezze di rotore saranno trasformate
rispetto ad assi solidali ad esso, quindi rotanti con velocit m . Le equazioni
diventano:

v s = Rs is + p s

v r = Rr ir + pr

s = Ls is + LM ejm ir
(1.29)

r = Lr ir + LM ejm is

Ce = nLM m is ejm ir
Laccoppiamento tra statore e rotore dipende dalla coordinata meccanica.
Questa scelta non verr pi presa in considerazione.

Trasformazione su assi coincidenti


Scegliamo i parametri in modo da annullare il termine (m + r s ) ,
il che equivale a trasformare statore e rotore rispetto ad una stessa coppia
di assi. Ora abbiamo un solo grado di libert nella scelta degli assi di trasformazione; comodo identificare questo questo con s . Per la linearit
delloperatore derivata:
m + r s = 0

r = (s m )

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Macchina asincrona - 1.5. Scelta degli assi di trasformazione


Le equazioni diventano:

v s = Rs is + p s + js s

v r = Rr ir + p r + j (s m ) r

s = Ls is + LM ir

r = Lr ir + LM is

Ce = nLM m is ir

(1.30)

Il legame flussi-correnti formalmente simile a quello di un mutuo induttore (appendice C); si introducono le quantit:
s
L2M
(coefficiente di accoppiamento)
k=
Ls Lr
= 1 k2
Lks = Ls
Lkr = Lr
Ls
Rs
Lks
scc =
Rs
Lr
r0 =
Rr
Lkr
rcc =
Rr
s0 =

(coefficiente di dispersione)
(induttanza di corto circuito lato statore)
(induttanza di corto circuito lato rotore)

(1.31)

(costante di tempo statorica a vuoto)


(costante di tempo statorica di corto circuito)
(costante di tempo rotorica a vuoto)
(costante di tempo rotorica di corto circuito)

(1.32)

A proposito delle costanti di tempo pu essere utile leggere lappendice C


a pag. 71.
La scelta degli assi di trasformazione arbitraria, e deve semplificare il
pi possibile il modello. ovvio che in genere sia comodo scegliere assi la
cui velocit sia nota a priori, ed infatti ci che faremo. da osservare che
nel caso della macchina sincrona sar pi comodo, per ragioni strutturali,
scegliere degli assi di trasformazione solidali al rotore, quindi la cui posizione
variabile di stato; questo un motivo per cui si avranno modelli di ordine
maggiore (non sar pi possibile ignorare la posizione rotorica, come facciamo
ora).
Scegliendo di trasformare rispetto ad assi solidali allo statore (assi fissi)
porremo:

s = 0
s = 0
(1.33)
r = m r = m

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Macchina asincrona - 1.5. Scelta degli assi di trasformazione


Altrimenti, trasformando rispetto ad assi solidali al campo magnetico
rotante (assi sincroni), chiamando e la posizione e la velocit del campo
rotante (di norma note perch riguardano lalimentazione), porremo:

s =
s =
(1.34)
r = m r = m = g
Dove abbiamo introdotto lo scorrimento g =

m
.

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Macchina asincrona - 1.6. Circuiti equivalenti

1.6

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Circuiti equivalenti

Gli elettrotecnici usano rappresentare graficamente le equazioni elettriche mediante schemi di bipoli interconnessi. Questo tipo di rappresentazione, legando lastrazione matematica alla realt fisica, fornisce una visione di
insieme del sistema elettrico di immediata lettura, suggerendo le modalit
operative per lidentificazione dei parametri del modello.

Circuito equivalente su assi fissi


Consideriamo le equazioni nei vettori spaziali trasformate rispetto assi
fissi (le (1.30) con s = 0 , r = m ):

v s = Rs is + p s

v r = Rr ir + p r jm r
(1.35)

=
L
i
+
L
i

s s
M r

s
r = Lr ir + LM is
Per uno studente di ingegneria elettrica non difficile verificare in una
sola occhiata che il circuito elettrico in figura 1.5 una rappresentazione
equivalente delle (1.35): il legame tra flussi e correnti quello di un mutuo
induttore, connesso alle maglie descritte dalle equazioni di Kirchhoff alle
tensioni.
jm r
is

vs

Rs

Rr

p s Ls

ir

Lr p r

vr

LM

Figura 1.5: Circuito equivalente modello su assi fissi


Il circuito in figura 1.5 descrive completamente (dal punto di vista elettrico), nelle approssimazioni viste, la nostra complicata macchina trifase: pro-

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Macchina asincrona - 1.6. Circuiti equivalenti

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prio osservando la sua semplicit che possiamo renderci conto della capacit
rappresentativa dei vettori spaziali.
Possiamo dare al circuito equivalente una forma pi comoda in vista della
misura dei parametri del sistema. Il mutuo induttore pu essere sostituito
da un sistema equivalente di induttori1 (figura 1.6).

jm r
is

vs

Rs

Ls LM

Lr LM

Rr

LM

ir

vr

Figura 1.6: Configurazione a T


Poich raramente si ha la necessit di conoscere le effettive grandezze di
rotore, possibile semplificare il circuito equivalente riducendo il numero di
parametri che lo identificano.
Inseriamo un trasformatore ideale tra gli induttori della configurazione a
T nello stesso modo del piccolo esercizio svolto nellappendice D, in figura D.6
a pag. 75. Il calcolo dei parametri circuitali affinch il nuovo circuito sia
equivalente alloriginario non particolarmente difficoltoso; i parametri al
secondario del trasformatore vengono spostati al primario moltiplicandoli per
il rapporto di trasformazione al quadrato. Cos facendo otteniamo il circuito
in figura 1.7.
Il grado di libert introdotto, corrispondente alla scelta del rapporto di
trasformazione, permette di annullare un parametro circuitale e quindi di
ottenere un circuito equivalente pi semplice, a patto di non essere interessati
alle effettive grandezze elettriche rotoriche (se il rotore a gabbia N non
nemmeno misurabile).
Sono due le scelte interessanti del rapporto di trasformazione, ciascuna delle quali annulla una induttanza serie. Ponendo N = LLMs otteniamo il circuito equivalente a quattro parametri con dispersione a valle (figu1

una veloce lettura delle appendici C e D pu essere utile.

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Macchina asincrona - 1.6. Circuiti equivalenti

is Rs

vs

Ls N LM

N Lr N LM

N LM

N Rr

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jm N r

ir
N

N vr

vr
N

Figura 1.7: Un grado di libert in pi nel circuito equivalente


ra 1.8), mentre ponendo N = LLMr otteniamo il circuito equivalente a quattro
parametri con dispersione a monte (figura 1.9).
Una utile regola del pollice: i circuiti equivalenti a quattro parametri (e le
equazioni associate ad essi) si ottengono dal circuito originario a cinque parametri con le rispettive posizioni LM = Ls e LM = Lr (tenendo ben presente
che la resistenza e le grandezze rotoriche sono diverse per ciascun circuito);
i circuiti semplificati possono quindi essere visti come casi particolari del
circuito originario.
I modelli basati sul circuito con dispersione a monte possono essere direttamente derivati da quelli basati su quelli con dispersione a valle attraverso
le relazioni:

|ir |
|r |
Rr
2
=
= k4
(1.36)
=
k

Rr
|ir |
| r |

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Macchina asincrona - 1.6. Circuiti equivalenti

is

Rs

vs

Lkr

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Ls
jm

L2s
LM r
Rr
2
LM
LM
ir
Ls

Ls
vr
LM

Ls

vr
Ls
LM

(a) Formule

is

vs

Rs

Lkr

jm r
Rr

ir

v r

Ls

(b) Simboli

Figura 1.8: Circuito equivalente a quattro parametri con dispersione a valle

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Macchina asincrona - 1.6. Circuiti equivalenti

is Rs

L2M
Rr
L2r

Lks

L2M
Lr

vs

jm

36 di 80

LM

Lr r

Lr
ir
LM

LM
vr
Lr

vr
LM
Lr

(a) Formule

is Rs

vs

jm r

Lks

Rr

Lr

ir

v r

(b) Simboli

Figura 1.9: Circuito equivalente a quattro parametri con dispersione a monte

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Macchina asincrona - 1.6. Circuiti equivalenti

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Saturazione e perdite nel ferro


Ignorare completamente gli effetti non-lineari e dissipativi del materiale
ferromagnetico costituisce unapprossimazione spesso troppo grossolana per
molte applicazioni.
Anche se il modello a cui siamo pervenuti basato su queste assunzioni,
comunque possibile correggere almeno in parte questi gravi limiti, modificando a posteriori in modo opportuno il modello stesso2 . Per fare ci ci serviremo della rappresentazione circuitale pocanzi descritta, avvantaggiandoci
della sua immediatezza.
Partendo quindi dai risultati gi conseguiti cerchiamo di ridefinire la parte
magnetica, ossia il quadripolo evidenziato in figura 1.10.

jm r
is

vs

Rs

Rr

ir

Sistema
magnetico

Figura 1.10: Parte magnetica da ridefinire


Per semplicit dora in poi considereremo il circuito con tensione di rotore
nulla (rotore cortocircuitato), condizione che peraltro rappresenta la maggioranza dei casi; inoltre senza alcuna velleit di rigore ci dimenticheremo del
termine mozionale rotorico (rotore bloccato), salvo poi aggiungerlo, con una
certa sfrontatezza, alla fine del ragionamento. Queste scelte sono motivate
dalla volont di dare risalto alle linee essenziali del percorso che porta a scrivere circuiti equivalenti della stessa forma di quelli gi visti nella precedente
sottosezione, senza complicare troppo le cose.
2

Operazione che pu essere paragonata a quella di riadattare il vestito di un ragazzo ad


una persona adulta, aggiungendo in qualche modo della stoffa; questo modo di procedere
non affatto ridicolo in ambito ingegneristico, evitando la spesa (spesso inutile) di un
vestito su misura.

vr

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Macchina asincrona - 1.6. Circuiti equivalenti

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Per ridefinire la parte magnetica necessario descrivere il campo magnetico allinterno della macchina. Anche ragionando in termini di vettori spaziali
lecito pensare che il flusso generato da una forza magnetomotrice (statorica o rotorica che sia) dopo aver attraversato il nucleo ferromagnetico (non
lineare) in parte si richiuda in aria e in parte passi il traferro coinvolgendo
laltro avvolgimento.
Tenuto conto di queste considerazioni possibile, sotto opportune ipotesi3 , modellizzare il sistema magnetico con il circuito in figura 1.11.
M RT R
d1

RsF e
s

RrF e

Rsd

Ms

Rrd
M

d2

Mr

Figura 1.11: Rete magnetica statore-rotore


immediato il passaggio al circuito elettrico duale in figura 1.12, che
pu essere semplificato notevolmente attraverso una trasformazione stellatriangolo come visualizzato in figura 1.13.
Lsd

LsF e

Lrd

LT R

LrF e

Figura 1.12: Circuito elettrico duale


3

In proposito si veda la nota a pi di pagina nellappendice C a pag. 68.

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Macchina asincrona - 1.6. Circuiti equivalenti

Figura 1.13: Elaborazione del circuito elettrico duale


Pur trascurando listeresi magnetica bene tenere conto, almeno dal punto di vista energetico, delle perdite nel ferro. Data la complessit dei fenomeni dissipativi nel materiale ferromagnetico, la valutazione delle perdite nel
ferro si basa solitamente su osservazioni sperimentali; usualmente si tiene
conto di esse aggiungendo dei termini dissipativi la cui potenza assorbita
proporzionale alla forza elettromotrice dellavvolgimento4 .
Alla luce di quanto visto dovrebbe essere chiaro il percorso che porta alla
scrittura del circuito in figura 1.14(a), il quale tiene conto, seppur grossolanamente, della non-linearit del materiale ferromagnetico e delle perdite nel
ferro.
da notare che le perdite nel ferro rotoriche, costituite in parte dalleffetto joule delle correnti parassite indotte nel materiale ferromagnetico,
saranno soggette, come le perdite joule nelle resistenze rotoriche, al termine mozionale: questo giustifica laccorpamento della conduttanza rotorica e
della resistenza di rotore in un unico parametro dissipativo rotorico, come in
figura 1.14(b).
Successivamente completiamo il circuito aggiungendo il termine mozionale, ottenendo il circuito definitivo in figura 1.14(c).
Il circuito a cui siamo pervenuti ha la stessa forma5 , a meno della conduttanza del ferro statorica, del circuito originario in figura 1.6; di conseguenza
i parametri circuitali hanno il medesimo significato.

4
La potenza persa in un volume V di materiale ferromagnetico diviso in lamierini di
spessore s , sottoposto ad uninduzione sinusoidale di valor efficace B e frequenza f ,
data dalla formula empirica:
2

PF e = Pist + Pcp = k1 Vf B n + k2 V (sf B)

, n = 1, 6 2

Dove k1 e k1 sono coefficienti dipendenti dalla natura del materiale. Valutando la forza
elettromotrice con E = kf B scriviamo:
PF e GE 2
Dove evidentemente G ha le dimensioni di una conduttanza.
5
Salvo un banale passaggio triangolo-stella.

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Macchina asincrona - 1.6. Circuiti equivalenti

is

vs

Rs

GsF e

40 di 80

L3

L1

Rr

L2

GrF e

(a) Sostituzione del quadripolo magnetico

is

vs

Rs

GsF e

L3

L1

RR

L2

(b) Accorpamento della conduttanza e resistenza di rotore

jm r
is

vs

Rs

GF e

L3

L1

RR

L2

(c) Completamento con il termine mozionale

Figura 1.14: Circuito equivalente con saturazione e perdite nel ferro

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Macchina asincrona - 1.6. Circuiti equivalenti

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Analogamente a come si fatto nella precedente sottosezione, possibile


ridursi a circuiti con un numero ridotto di parametri. Lassenza del termine
mozionale permette di effettuare questo passaggio in modo pi semplice,
basandosi sullequivalenza dei bipoli in figura 1.15.

La1

Ra

Lb2
b

La2
b

Rb

Lb1
b

Figura 1.15: Due bipoli


Lequivalenza tra i due bipoli in figura 1.15 si esprime con lequazione:
pLa1 + (Ra pLa2 ) = pLb1 (Rb + pLb2 )
Dalla quale, uguagliando i coefficienti di p :


2


2
Lb2

La1

Ra = 1 +
Rb

Rb = 1 +
Ra
L
b1

La2

Lb1 Lb2
La1 =
Lb1 = La1 + La2

Lb1 + Lb2





1
L

Lb2
Lb2 = 1 + a1 La1

La2 = 1 +
Lb1
La2
Lb1

(1.37)

evidente come si giunga al circuito equivalente con dispersione a valle


(in figura 1.16(a), completato con il termine mozionale) sostituendo il bipolo
evidenziato in figura 1.14(b) con il suo equivalente e successivamente facendo
il parallelo delle due induttanze trasversali. Guardando le (1.37) si comprende perch questo passaggio sia sensato solo ammettendo che L2 sia costante:
in caso contrario la non-linearit si diffonderebbe su tutti gli altri parametri,
complicando il modello anzich semplificarlo.
Un secondo ulteriore passaggio, sempre basato sullequivalenza dei bipoli in figura 1.15, porta al circuito equivalente con dispersione a monte (in
figura 1.16(b), completato con il termine mozionale).

S
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c r em
ev b e
isi r 1
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: 0 20
.4 0 5
3c

Macchina asincrona - 1.6. Circuiti equivalenti

42 di 80

Questa volta necessario ignorare anche la non-linearit statorica, altrimenti essa si diffonderebbe sui tre parametri finali. Questo circuito si
distingue da quello in figura 1.9 solo per la presenza delle conduttanze del
ferro (quella rotorica accorpata con la resistenza di rotore).

is

Rs

vs

RR

Lkr

GsF e

jm r

ir

Ls

(a) dispersione a valle

is

vs

Rs

RR

Lks

jm r

ir

Lr

GsF e

(b) dispersione a monte

Figura 1.16: Circuiti equivalenti ridotti (con saturazione e perdite nel ferro),
completati con il termine mozionale

S
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c r em
ev b e
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on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c

Macchina asincrona - 1.6. Circuiti equivalenti

43 di 80

Potenze
Riferendoci al modello su assi fissi (1.35) (in esso non figurano ancora
le perdite nel ferro) moltiplichiamo le equazioni di statore e rotore per il
complesso coniugato del rispettivo vettore spaziale della corrente:

v s is = Rs i2s + p s is

v r ir = Rr i2r + p r ir jm r ir

I termini nelle equazioni che otteniamo sono potenze complesse di Park


(1.26); la parte reale di queste equazioni rappresenta il bilancio delle potenze
istantanee della macchina.
Osservando lequazione statorica non difficile individuare la potenza
elettrica in ingresso dalla rete elettrica, la potenza persa per effetto Joule
(ovviamente sempre reale) e la potenza in ingresso al mutuo induttore.
Nella equazione rotorica la potenza scambiata attraverso le porte elettriche posta a zero pensando gli avvolgimenti in corto circuito; al secondo
membro si riconosce la potenza persa negli avvolgimenti e la potenza che
arriva dal mutuo induttore, chiamata potenza trasmessa perch fluente dallo
statore al rotore.
Lultimo termine merita una certa attenzione; la sua parte reale :


6

Ce
e jm r ir = m m r ir = m
n

(1.38)

evidente che la potenza istantanea legata a questo termine coincide con


la potenza meccanica che la macchina eroga sullasse.

Ricordando le relazioni (1.28), in particolare:




Ce = n m r ir

S
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c r em
ev b e
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.4 0 5
3c

Macchina asincrona - 1.7. Modelli in forma normale

1.7

Modelli in forma normale

Riscriviamo per comodit linsieme completo delle equazioni che descrivono il sistema. Per la parte elettrica scegliamo le equazioni nei vettori spaziali trasformate su assi coincidenti (1.30), dimenticandoci delle componenti
omopolari.

v s = Rs is + p s + js s

v r = Rr ir + p r + jr r

s = Ls is + LM ir

r = Lr ir + LM is
(1.39)



C
=
nL

i
i

e
M
m s r

= m

m
m = Jn (Ce Cm )

Ci proponiamo ora di scegliere un insieme di variabili di stato e porre le equazioni in forma normale, pronte per essere integrate e fornire cos
levoluzione del sistema noti gli ingressi e lo stato iniziale.
Pensando ad un funzionamento da motore gli ingressi sono rappresentati
dalla tensione di alimentazione v s ( vr di norma nulla) e dalla coppia
resistente dellutilizzatore meccanico, contenuta nel termine Cm .
Per quanto riguarda lordine del sistema, abbiamo quattro variabili di stato elettriche e due meccaniche, quindi un sistema del sesto ordine. Tenendo
ben presente che nessuna elucubrazione pu ridurre lordine di un sistema12 , notiamo che langolo meccanico m , pur essendo una variabile di
stato meccanica, utile solo per determinare r (equazione (1.34) a pag. 31
), il quale a sua volta serve nel caso si voglia calcolare le grandezze rotoriche
effettive mediante antitrasformazione (caso piuttosto raro, visto che spesso
non si nemmeno interessati a conoscere quelle trasformate).
Nei modelli che seguono ignoriamo la parte del sistema descritta dalla
posizione meccanica m e quindi essi saranno del quinto ordine.
2

Ercole Bottani

44 di 80

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.4 0 5
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Macchina asincrona - 1.7. Modelli in forma normale

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Modello del quinto ordine nei flussi


Scegliamo i flussi come variabili di stato. Sostituendo nelle (1.39) i legami
flussi-correnti invertiti (equazione (1.23) a pag. 26 ) otteniamo:



R
Rs LM

p s = vs

+ js s +

Lks
Lks Lr r




Rr Ls
Rr LM

p r = vr
+ j (s m ) r +

Lks Lr
Lks Lr s
(1.40)

n
o

LM

Ce = n
m s r

Lks Lr

= n (C C )
m

Riordinando in forma matriciale le equazioni elettriche e dando un nome


ai coefficienti:

(
+
j
)

s
vs
s
s

p
=
+

[ + j (s m )] r
vr
r

(1.41)
n
o
LM

m s r
C =n

e
Lks Lr

= n (C C )
m
e
m
J
Con

Rs
= s1
cc
Lks
Rr Ls
Rr
=
=
= r1
cc
Lks Lr
Lkr

Rs LM
LM
=

Lks Lr
Lr
Rr LM
LM
=
=

Lks Lr
Ls

(1.42)

Ricordando le definizioni (1.31) e (1.32) a pag. 30.


Il calcolo dei coefficienti , , e si semplifica notevolmente riferendosi ai circuiti equivalenti a quattro parametri (di cui si parlato nellintorno

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.4 0 5
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Macchina asincrona - 1.7. Modelli in forma normale

46 di 80

della pag. 34):

Rs

Lks

circuito con

dispersione
Rs
=
a valle

Lkr

(figura 1.8)

==
rcc

Rs

==

Lks

circuito con

1
dispersione
=
a monte
rcc

(figura 1.9)

k2

=
rcc

Modello nelle correnti di statore e nei flussi di rotore


Scegliamo come variabili di stato le correnti di statore ed i flussi di rotore.
Protagoniste in queste operazioni sono le relazioni flussi-correnti trattate3 a
pag. 25.
In questo caso sar molto utile la prima equazione delle (1.25), che lega
il flusso di statore alla corrente di statore ed al flusso di rotore:
s = Lks is +

LM

Lr r

(1.43)

Inoltre derivando rispetto il tempo la prima delle (1.23) otteniamo un


buon punto di inizio per scrivere lequazione di stato relativa alla corrente di
statore:
1
LM
p s
p r
p is =
Lks
Lks Lr
In essa sostituiamo le equazioni del modello nei flussi, ossia le prime due
delle (1.40), e successivamente sostituiamo il flusso di statore con lespressione
3

Tenendo presente che grazie alla scelta degli assi di trasformazione ora :
m + r s = 0

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Macchina asincrona - 1.7. Modelli in forma normale


(1.43), ottendendo:

1
p is =
Lks

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Rs
LM
Rs LM

+ js
Lks is +
r +
r +
v s

Lks
L
Lks Lr
|
{z r
}
s (1.43)

LM

Lks Lr

{z

ps






Rr Ls
Rr LM
LM

+ js jm r +
Lks is +

v r
Lks Lr
Lks Lr
Lr r

|
{z
}
s (1.43)

{z

pr

Per quanto riguarda lequazione nel flusso di rotore basta sostituire al


flusso di statore nella seconda delle (1.40) lespressione (1.43).
Infine otteniamo:

(
"
)

2 #



1
L
1
LM
L
Rr

M
M

p is =

vs
vr
Rr + js is +
jm r
Rs +

Lks
Lks Lr
Lks
Lr
Lks Lr Lr




Rr
Rr LM

p r = vr
+ j (s m ) r +
is
Lr
Lr

n
o

LM

C
=
n
i

m s r
e

Lr

m =
(Ce Cm )
J

Riordinando in forma matriciale le equazioni elettriche:


#
)
( "




1
LM 2
LM
Rr
 
  " 1

Rs +
Rr + js
jm
is
Lr
Lks Lr Lr
Lks
is
p
=
+ Lks


r

Rr LM
Lr

n
o
LM

C
=
n

e
m s r

Lr

m =
(Ce Cm )
J

Rr
+ j (s m )
Lr

LM
Lks Lr
1

# 
vs
vr

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Macchina asincrona - 1.7. Modelli in forma normale


Pu essere comodo introdurre le seguenti definizioni:


 

2
LM
Rr
LM
Ek =
vr
Rk = Rs +
jm r
Rr
Lr
Lr
Lr
Il significato di queste grandezze intuibile riferendoci al circuito equivalente
con dispersione a monte (figura 1.9 a pag. 36): Rk rappresenta la resistenza
di corto-circuito lato statore, mentre E k pu essere riscritto anche cos:

 
2


LM
LM
LM
Lr
Ek =
vr + jm

ir + is
Rr
Lr
Lr r
Lr
LM
E k ha qualcosa a che vedere con la forza elettromotrice lato statore di
corto-circuito.
Introducendo queste definizioni le equazioni elettriche diventano:


1

p is =
v s Rk is E k js is

L
ks

L 

p r = r E k + (Rk Rs ) is js r
LM

Come si pu notare il modello in forma mista pi complicato di quello


nei flussi; il suo utilizzo giustificato dal fatto che le correnti si statore sono
tra le grandezze di maggior interesse nelle simulazioni.

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Macchina asincrona - 1.8. Applicazioni

1.8

49 di 80

Applicazioni

In questa sezione adoperiamo la descrizione matematica a cui siamo pervenuti per prevedere il comportamento della macchina.
Ci accorgiamo che, pur trascurando la non-linearit del ferro, questa descrizione intrinsecamente non-lineare poich in alcuni coefficienti delle variabili elettriche compare la variabile di stato meccanica m ; le soluzioni del
modello potranno quindi essere determinate unicamente per via numerica.
Per avere risultati generali non si pu fare altro che linearizzare le equazioni per renderle risolvibili analiticamente; nonostante sottenda ulteriori approssimazioni, questa operazione comunque di grande importanza poich
offre una visione globale del sistema, permettendo di riconoscerne gli aspetti
fondamentali fornendo un metro di lettura dei comportamenti del sistema
reale1 .
La lettura ed il confronto delle soluzioni numeriche con le soluzioni approssimate costituisce un buon metodo per la comprensione del funzionamento
del sistema, ed lo scopo principale delle esercitazioni di questa materia.
Il sistema linearizzato studiabile con il potente strumento della trasformata di Laplace, che consente di rappresentare il sistema come interconnessione di blocchi algebrici; questo studio fornisce inoltre utili criteri di stabilit
in piccolo e getta le basi del progetto di sistemi di regolazione.
possibile eliminare le non-linearit del sistema considerando piccole
variazioni dello stato attorno ad uno stato di equilibrio.
Un modo pi radicale per rendere lineare il sistema ipotizzare che la
dinamica della parte meccanica sia cos lenta rispetto quella della parte elettrica da poter essere trascurata; questa approssimazione tanto pi valida
quanto pi sono elevate le inerzie meccaniche:
m =

n
(Ce Cm ) 0
J

, per

J 0

In questo modo la velocit meccanica costante ed il sistema lineare.

Regime sinusoidale
Consideriamo una macchina asincrona a regime, alimentata con una terna
sinusoidale simmetrica diretta di tensioni di valor efficace Vf s e pulsazione
1

Astrarre le propriet fondamentali della realt rappresentandole con costruzioni ideali


il processo sul quale si basa la conoscenza; ad esempio la geometria tratta oggetti ideali,
non esistenti, che possiamo vedere come approssimazioni della realt.

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Macchina asincrona - 1.8. Applicazioni

50 di 80

. Tale terna di tensioni statoriche sintetizzata dal vettore spaziale:



v s = V s ej(s )t
, V s = 3Vf s

Per generalit stata considerata una trasformazione rispetto assi di velocit s . La fase del numero complesso costante V s dipende dalle condizioni
iniziali (in altre parole arbitraria).
Si osservino le equazioni alle maglie nei vettori spaziali trasformate rispetto assi a velocit s (rotore in corto-circuito):

v s = Rs is + p s + js s
0 = Rr ir + p r + j (s m ) r
Trascurando la dinamica della parte meccanica il sistema lineare e, se le
variabili di stato di regime avranno la stessa forma degli ingressi. Ad ingresso
sinusoidale avremo a regime flussi e correnti sinusoidali; matematicamente
questo si esprime con:



j(s )t
j(s )t
V s ej(s )t = R
I
e
+
p

e
+ js s ej(s )t
s
s
s


0 = Rr I r + p r ej(s )t + j (s m ) r ej(s )t

Dove i simboli maiuscoli sono numeri complessi costanti. Calcolando le


derivate e semplificando lesponenziale otteniamo:

V s = Rs I s + j ( s ) s + js s
0 = Rr I r + j ( s ) r + j (s m ) r
Ed infine, semplificando i termini simili:

V s = Rs I s + j s
0 = Rr I r + j ( m ) r

(1.44)

Questi passaggi evidenziano come le equazioni di regime non dipendano


dagli assi di trasformazione. Allo stesso modo, considerando le equazioni in
cui figurano i flussi come variabili di stato:

p s = ( + js ) s + r + v s
p r = s [ + j (s m )] r
In regime sinusoidale diventano:

( + j) s + r + V s = 0
s [ + j ( m )] r = 0

(1.45)

S
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Macchina asincrona - 1.8. Applicazioni

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La seconda delle (1.44) stabilisce un legame diretto tra flusso e corrente termine
mozionale
rotorica; in particolare si ha:
rotorico

r = j

Rr
Rr
Ir = j
Ir
( m )
g

Il termine mozionale rotorico nei circuiti equivalenti (vedi ad esempio


figura 1.5) diviene:
jm r = Rr

3
m
(1 g)
I r = Rr
Ir
( m )
g

Quindi il generatore pilotato si comporta come una resistenza variabile


con lo scorrimento.
In regime sinusoidale definita la potenza attiva ed possibile quantificare bilancio
il bilancio energetico ed il rendimento della macchina.
energetico
Il bilancio delle potenze attive si ottiene prendendo la parte reale delle
(1.44) dopo averle moltiplicate per il complesso coniugato della rispettiva
corrente:





e V s I s = RsIs2 + e j s I s
(1.46)
0 = Rr Ir2 + e j ( m ) r I r
Calcoliamo i termini nei flussi:





4 Ce

e j s I s = m s I s = m I s s =
n




Ce
e j ( m ) r I r = ( m ) m r I r = ( m )
n
Otteniamo infine lequazione di bilancio sommando membro a membro le
equazioni(1.46):


m
e V s I s = Rs Is2 + Rr Ir2 +
Ce
n
m

= (1 g)

Introducendo lo scorrimento: g =

Non difficile constatare che: m


Ricordando le (1.28):
n
o


Ce = n m is s = n m r ir

(1.47)

S
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Macchina asincrona - 1.8. Applicazioni

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Il termine n Ce che si semplificato la potenza trasmessa al rotore


dal campo rotante. Nella (1.47) leggiamo che la potenza attiva entrante
dalle porte statoriche bilancia le perdite joule negli avvolgimenti e la potenza meccanica uscente; in uno schema pi completo possiamo rappresentare
graficamente il bilancio di potenze attive come in figura 1.17.

Rs Is2
RR Ir2

GF e Es2

attriti

Pe

PTR =

Ce
n

m
Ce
n

Pu

Figura 1.17: Un bilancio delle potenze attive nella macchina asincrona in


regime sinusoidale (funzionamento da motore)

Si definisce il rendimento della macchina il rapporto tra la potenza uscente


e la potenza entrante.
In questo contesto possibile scrivere unespressione analitica della ca- caratteristica
ratteristica meccanica della macchina, ossia il legame tra coppia e velocit meccanica
durante il funzionamento a regime.
La seconda delle (1.45) stabilisce un legame diretto tra il flusso statorico
e rotorico:

r =
s
+ j ( m )
quindi possibile esprimere la coppia elettromagnetica solo nel flusso di

S
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Macchina asincrona - 1.8. Applicazioni

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statore5 :
Ce = n



LM
m s r =
Lks Lr



=n
m s
=
Rr
j ( m ) s


2 2s
+ j ( m )
=n
=
m
Rr
2 + ( m )2
2 2s
( m )
=n
Rr 2 + ( m )2

Volendo riferirsi allo scorrimento anzich alla velocit meccanica:


 
g
2
2
2
2
s
g
k s

Ce = n
= n
 2
2
2
Rr + (g)
Lks
g
1+

Questa equazione stabilisce un legame tra coppia e velocit (scorrimento)


quando il flusso di statore costante, condizione che si verifica con buona approssimazione durante il funzionamento a regime con tensione di alimentazione costante (stiamo parlando di grandezze trasformate); infatti, trascurando
la caduta di tensione statorica, :
V s = Rs I s + j s

Vs

(1.48)

Da questa considerazione segue che, poich il funzionamento della macchina caratterizzato in genere da tensione statorica costante, la funzione
in forma chiusa che abbiamo trovato si avvicina, per scorrimenti non troppo
elevati, alla caratteristica meccanica effettiva. Non questo il contesto per
sottolineare limportanza di questa informazione, di cui sono ben consapevoli
gli allievi meccanici.
Landamento della coppia che abbiamo ottenuto
una funzione che sem
x
bra uscita dai primi esercizi di analisi I 1+x
;
essa
non
ha discontinuit ed
2
dispari, passa per lorigine e nellintorno di questo punto tende a comportarsi
come una retta.
Una semplice analisi di stabilit rivela che proprio nellintorno dellorigine (sincronismo) si ha il tratto di funzionamento stabile, nel quale la ca2 2
s
ratteristica si avvicina alla retta di coefficiente angolare6 n kLks
= 2Cmax .

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.4 0 5
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Macchina asincrona - 1.8. Applicazioni

Cmax =

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Ce

nk 2 2s
2Lks

2Cmax
b

Figura 1.18: Andamento della caratteristica meccanica a flusso di statore costante


Landamento della funzione tracciato in figura 1.18.
Secondo le convenzioni di segno adottate, per scorrimenti nellintervallo
(0, 1) la coppia elettromagnetica positiva e la macchina eroga potenza
meccanica (funzionamento da motore).
Per scorrimenti nellintervallo (1, 0) la velocit meccanica non cambia segno ma maggiore della velocit di sincronismo, quindi cambia segno la coppia elettromagnetica: la macchina assorbe potenza meccanica
(funzionamento da generatore).
Fuori dallintervallo [1, 1] la macchina assorbe potenza sia dalla parte
elettrica che dalla parte meccanica; lunica via attraverso la quale cede potenza al mondo esterno attraverso gli scambi termici (funzionamento da
freno).
Lo scorrimento per il quale si ha coppia massima si calcola facilmente
5

bene saper ricordare la forma dei coefficienti nel modello nei flussi (1.42).
La rigidezza di una macchina data dalla derivata della coppia rispetto la velocit;
essa rappresenta la tendenza a mantenere inalterata la velocit al variare degli ingressi.
La macchina asincrona presenta una buona rigidezza, in virt della retroazione intrinseca
che la caratterizza.
6

S
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.4 0 5
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Macchina asincrona - 1.8. Applicazioni

55 di 80

studiando la derivata prima della caratteristica:


 2
g
1
2
2
dCe
k s

= n
"
2 #2

dg
Lks
g
1+

dCe
=0
dg

g=

Spesso si normalizza lo scorrimento rispetto questo valore per limportanza che esso riveste nel funzionamento della macchina (in fase progettuale
importante stimarlo poich in genere si vuole avere coppia massima allo
scorrimento nominale di funzionamento).
Sulla coppia di avvio a tensione costante non possibile dire nulla poich
lapprossimazione (1.48) non valida in fase di spunto e la caratteristica
meccanica a flusso di statore costante si discosta sensibilmente da quella
effettiva.

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.4 0 5
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Capitolo 2
Modello macchina sincrona
2.1

Una prima modellizzazione

Formuleremo il modello riferendoci al sistema raffigurato in figura 2.1, che


rappresenta una macchina sincrona trifase a due poli con rotore anisotropo,
nel quale stata adottata la coordinata spaziale m positiva se concorde al
senso ciclico delle fasi (a y b y c, nella sezione in figura orario ).
c

Figura 2.1: Struttura del sistema studiato

56

S
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.4 0 5
3c

Macchina sincrona - 2.2. Scrittura delle equazioni

2.2

57 di 80

Scrittura delle equazioni

Leggi di Kirchhoff alle maglie


Legame flussi-correnti
c

(a) Quando il rotore in quadratura con la


fase c laccoppiamento tra fase a e b
massimo

(b) Quando il rotore in asse con la fase c laccoppiamento tra fase a e b


minimo

Figura 2.2: Posizioni del rotore e mutuo accoppiamento tra le fasi statoriche

Circuito equivalente (su assi rotorici)

S
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: 0 20
.4 0 5
3c

Macchina sincrona - 2.2. Scrittura delle equazioni

RF

58 di 80

iF

LF LM
Ld LM

Rs

id

vF

LD LM
RD

vd

iD

LM
b

vD (= 0)
m q
(a) asse diretto

iq

Rs

Lq LQ

vq

RQ

LQ

iQ

vQ (= 0)

m d
(b) asse in quadratura

Figura 2.3: Circuiti equivalenti della macchina sincrona su assi rotorici

S
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: 0 20
.4 0 5
3c

Appendici
A

Qualche richiamo di algebra delle matrici


Ricordiamo per comodit del lettore alcune nozioni di algebra lineare
Consideriamo matrici quadrate di

a11

A = a21
a31

dimensione tre:

a12 a13
a22 a23
a32 a33

Gli elementi aventi indici uguali si dicono appartenenti alla diagonale


principale e la loro somma detta traccia.
traccia
Si definisce il prodotto con uno scalare k :
prodotto

con
k a11 k a12 k a13
scalare
k A = k a21 k a22 k a23
k a31 k a32 k a33
La somma di due matrici (dello stesso ordine) definita come:

a11 a12 a13


b11 b12 b13
A + B = a21 a22 a23 + b21 b22 b23
a31 a32 a33
b31 b32 b33

(a11 + b11 ) (a12 + b12 ) (a13 + b13 )


= (a21 + b21 ) (a22 + b22 ) (a23 + b23 )
(a31 + b31 ) (a32 + b32 ) (a33 + b33 )

somma

Il prodotto righe per colonne cos definito:


prodotto

a11 a12 a13


b11 b12 b13
A B = a21 a22 a23 b21 b22 b23 =
a31 a32 a33
b31 b32 b33

(a11 b11 + a12 b21 + a13 b31 ) (a11 b12 + a12 b22 + a13 b32 ) (a11 b13 + a12 b23 + a13 b33 )
= (a21 b11 + a22 b21 + a23 b31 ) (a21 b12 + a22 b22 + a23 b32 ) (a21 b13 + a22 b23 + a23 b33 )
(a31 b11 + a32 b21 + a33 b31 ) (a31 b12 + a32 b22 + a33 b32 ) (a31 b13 + a32 b23 + a33 b33 )

59

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: 0 20
.4 0 5
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Appendice A. Qualche richiamo di algebra delle matrici

60 di 80

Questa operazione ha senso solo se la prima matrice ha un numero di


elementi per riga pari al numero di elementi per colonna della seconda. Questa operazione non commutativa, ma valgono le propriet distributiva ed
associativa.
Si definisce

a11

det (A) = a21
a31

determinante della matrice quadrata A lo scalare:



a12 a13
a22 a23
a32 a33

determinante

= a11 (a22 a33 a32 a23 ) a12 (a21 a33 a31 a23 ) + a13 (a21 a32 a31 a22 )

Il determinante della matrice prodotto dato da:

det (AB) = det (A) det (B)


Si definisce equazione caratteristica o polinomio caratteristico di A lespressione:


0 0
a11 a12 a13
det (I A) = det 0 0 a21 a22 a23 =
0 0
a31 a32 a33


a11 a12

a
13


= a21 a22 a23 =
a31
a32 a33
= ( a11 ) [( a22 ) ( a33 ) (a32 ) (a23 )]
+ (a12 ) [(a21 ) ( a33 ) (a31 ) (a23 )] +
+ (a13 ) [(a21 ) (a32 ) (a31 ) ( a22 )]

Le radici 1 , 2 , 3 del polinomio caratteristico sono dette autovalori di


A . Sussiste la relazione:
det (A) = 1 2 3
Una matrice si dice diagonale quando tutti gli elementi non appartenenti diagonale
alla diagonale principale sono nulli:

a1 0 0
A = 0 a2 0 = diag [a1 , a2 , a3 ]
0 0 a3
Il suo determinante dato dal prodotto degli elementi sulla diagonale:
det (diag [a1 , a2 , a3 ]) = a1 a2 a3

S
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Appendice A. Qualche richiamo di algebra delle matrici

61 di 80

Gli autovalori di una matrice diagonale coincidono con gli elementi sulla
diagonale.
Una matrice avente determinante nullo si dice singolare; essa ha almeno
un autovalore nullo. Se A una matrice non singolare essa si dice invertibile
perch possibile definirne linversa, ossia quella matrice per cui:
inversa

1 0 0
A A1 = I
, I = 0 1 0
0 0 1
I detta matrice unit, in questo caso di ordine tre. La matrice inversa
si ottiene moltiplicando la matrice trasposta dei componenti algebrici per
linverso del determinante1 .
Invertiamo ad esempio una matrice del secondo ordine:

1


1
a22 a12
a11 a12
=
a21 a22
a11 a22 a21 a12 a21 a11
E una matrice del terzo ordine:

1
a11 a12 a13
a21 a22 a23 =
a31 a32 a33

(a22 a33 a32 a23 ) (a12 a33 a32 a13 ) (a12 a23 a22 a13 )
1
(a21 a33 a31 a23 ) (a11 a33 a31 a13 ) (a11 a23 a21 a13 )
=
det (A)
(a21 a32 a31 a22 ) (a11 a32 a31 a12 ) (a11 a22 a21 a12 )
Si definisce trasposta di una matrice la matrice
naria scambiando le righe e le colonne:

a11 a12 a13


a11
t

A = a21 a22 a23


A = a12
a31 a32 a33
a13

che si ottiene dallorigi- trasposta

a21 a31
a22 a32
a23 a33

Applicando due volte loperatore di trasposizione riotteniamo la stessa


matrice:
t
At = A

Gli operatori di trasposizione ed inversione sono commutabili (la trasposta


dellinversa uguale allinversa della trasposta):
A1

t

= At

1

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Appendice A. Qualche richiamo di algebra delle matrici

62 di 80

Una matrice si dice simmetrica se essa coincide con la sua trasposta, come simmetrica
ad esempio accade per le matrici diagonali.
Una matrice reale (avente tutti gli elementi reali) si dice ortogonale se ortogonale
la sua inversa a coincidere con la trasposta:
At = A1
Non difficile dimostrare che una matrice ortogonale ha sempre determinante unitario (positivo o negativo). Inoltre linversa di una matrice ortogonale conserva lortogonalit, cos come il prodotto di due matrici
ortogonali.
Mentre la somma unoperazione commutativa, il prodotto righe per
colonne non commutativo:
trasposta
prodotto
t
A B = Bt At
Oppure, se vogliamo, tenuto conto della propriet della trasposizione:
t
A Bt = B At
Estendendo a tre fattori:

A t B C = Ct B t A

t

Introduciamo la seguente matrice 1 3 :



v11

v = v21
v31

Matrici di questo
eseguire il prodotto:

a11
A v = a21
a31

ordine sono detti vettori colonna. Possiamo benissimo


a12 a13
v11
a11 v11 + a12 v21 + a13 v31
a22 a23 v21 = a21 v11 + a22 v21 + a23 v31
a32 a33
v31
a31 v11 + a32 v21 + a33 v31

Ottenendo un altro vettore colonna, le cui componenti sono date da


una combinazione lineare del primo, secondo i coefficienti di A . Abbiamo
applicato una trasformazione lineare a v .
1

Dal punto di vista del calcolo numerico questa operazione piuttosto delicata: bene
scambiare le linee della matrice da invertire (il che equivale ad ordinare diversamente le
equazioni) in modo da avere gli elementi pi grandi sulla diagonale principale (pivoting).

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Appendice A. Qualche richiamo di algebra delle matrici

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Applicando la trasposizione ad un vettore colonna otteniamo un vettore


riga:
t
w1


w2 = w1 w2 w3
w3

Un vettore riga pu moltiplicare a sinistra una matrice che ha numero di


righe pari allordine del vettore riga. I seguenti prodotti hanno senso:


v
a
a
a
v1
1
11
12
13





w1 w2 w3 v2
w1 w2 w3 a21 a22 a23 v2
v3
a31 a32 a33
v3

Entrambi i prodotti hanno come risultato un numero scalare. I numeri


scalari sono matrici molto particolari: tra le tante propriet che il lettore
pu divertirsi a trovare vi la simmetria; questo significa che le espressioni
scritte sopra sono invarianti alla trasposizione.
Ammettiamo ora di avere una matrice i cui elementi dipendono da una derivata
variabile: si definisce derivata della matrice la matrice che si ottiene derivando
ogni singolo elemento della matrice originaria, allo stesso modo in cui si
definito il prodotto per uno scalare.
Si estendono alle espressioni matriciali tutte le regole di derivazione: deriviamo come esempio lespressione che definisce linversa di una matrice
quadrata non singolare L dipendente da una variabile m :
o
d n
=
I
L(m ) L1
(m )
dm
n
o
d
1
L(m ) L(m ) = 0
dm
dL1
dL(m )
(m )
1
L(m ) + L(m )
=0
dm
dm
dL1
dL(m )
(m )
1
L(m ) = L(m )
dm
dm

se poniamo

(m ) = L1
(m )

si ha:

dL(m )
d(m )
(m ) = L(m )
dm
dm

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Appendice A. Qualche richiamo di algebra delle matrici

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Questo risultato pu essere utile per capire perch lespressione dellazione


meccanica nel caso lineare cambia segno quando cambiano le variabili di stato
elettriche.
Due matrici quadrate A e B si dicono simili se esiste una matrice T
tale per cui:
A = T B T1

matrici
simili

Due matrici simili hanno lo stesso polinomio caratteristico, quindi gli stessi
autovalori e lo stesso determinante.
matrici
Una matrice simile ad una matrice diagonale detta diagonalizzabile; una diagonalizzabili
matrice i cui autovalori sono distinti diagonalizzabile.
Ogni matrice reale simmetrica ortogonalmente diagonalizzabile, ossia
ortogonalmente simile ad una matrice diagonale (la matrice T nella relazione
di similitudine ortogonale).
La seguente particolare matrice reale simmetrica ha autovalori:

L M M
1 = L M
2 = L M
L = M L M

M M L
3 = L + 2M

Ed ortogonalmente simile alla matrice diagonale costruita con i suoi


autovalori:

LM
0
0
0
LM
0
0
0
L + 2M

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Appendice B. Un po di trigonometria

Un po di trigonometria

Spesso e volentieri quando trasformiamo con Park ci troviamo di fronte ad


espressioni trigonometriche date da prodotti ciclici di sinusoidi. Ricaviamo
il valore di queste espressioni.
Cominciamo col notare che tre sinusoidi1 mutuamente sfasate di un terzo
dellangolo giro hanno somma nulla, lo si vede a occhio pensando che sono le
componenti di tre vettori costituenti una stella simmetrica (e quindi aventi
somma nulla):


2
+
sin

+
=0
sin + sin 2
3
3
oppure basta ricordare le formule di addizione2 :

= sin +

2
3

2
3
sin cos 2
sin 2
cos + sin cos 2
3
3
3
= sin 21 sin 12 sin = 0

sin + sin

+ sin +

=
+ sin 2
cos =
3

A ben pensarci proprio perch lo sfasamento sottomultiplo dellangolo


giro anche3 :
sin(k) + sin[k(

2
)]
3

+ sin[k( +

2
)]
3

= 0 , k intero e non multiplo di 3 (B.1)

Vediamo ora alcune espressioni trigonometriche che si incontrano trasformando con Park.
1

Nota per ingenui: in tutte le relazioni la variabile angolare arbitraria, quindi ovvio
che sia del tutto equivalente ragionare in termini di seni o coseni.
2
Le formule di addizione sono:
sin(x + y) = sinx cosy + siny cosx
cos(x + y) = cosx cosy sinx siny
3

Generalizzando per n sinusoidi sfasate tra loro di


n1
X
h=0

2
n

sink( + h 2
n ) = 0 , k intero e non multiplo di n

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Appendice B. Un po di trigonometria
Prodotto di sinusoidi aventi stessi sfasamenti relativi alla propria variabile
angolare:




2
2
2
sin sin + sin 2
sin

+
sin

+
sin

+
=
3
3
3
3
3
= cos( )
(B.2)
2
Infatti:




= sin sin + sin cos( 2
) + sin( 2
) cos sin cos( 2
) + sin( 2
) cos +
3
3
3
3



+ sin cos 2
+ sin 2
cos sin cos 2
+ sin 2
cos =
3
3
3
3


 



= sin sin + 12 sin 23 cos 21 sin 23 cos + 12 sin + 23 cos 12 sin + 23 cos =

= sin sin +

1
4

sin sin +

3
4

3
cos cos + 14 sin sin+
4

43 sin cos 43 cos sin + 34 cos cos =


3
[cos cos() sin sin()] = 32 cos( )
2

sin cos +

3
4

cos sin +

3
2

sin sin +

3
2

cos cos =

Se nella precedente espressione scambiamo i fattori degli ultimi due addendi:






2
2
2
sin sin + sin 2
sin

+
+
sin

+
sin

=
3
3
3
3
3
= cos( + )
(B.3)
2
Infatti:



) + sin( 2
) cos sin cos( 2
) + sin( 2
) cos +
= sin sin + sin cos( 2
3
3
3
3



+ sin cos 2
+ sin 2
cos sin cos( 2
) + sin( 2
) cos =
3
3
3
3








= sin sin + 12 sin 23 cos 21 sin + 23 cos + 12 sin + 23 cos 12 sin

= sin sin +

3
2

1
4

sin sin

sin sin

3
2

3
4

3
4

3
2


cos =

3
cos cos + 14 sin sin+
4

+ 43 sin cos 43 cos sin 34 cos cos =


32 [cos cos sin sin] = 32 cos( + )

sin cos +

cos cos =

cos sin

Nella seguente somma di prodotti le sinusoidi in sono in ritardo di 2


3
rispetto quelle in :




sin sin + 2
+ sin + 2
sin 2
+ sin 2
sin =
3
3
3
3

3
3 3
= cos( ) +
sin( )
(B.4)
4
4

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Appendice B. Un po di trigonometria

Infatti:

 


= sin sin cos 2
+ sin 2
cos + sin cos 2
+ sin 2
cos sin cos( 2
) + sin( 2
) cos +
3
3
3
3
3
3


+ sin cos( 2
) + sin( 2
) cos sin =
3
3

 

 


= sin 12 sin + 23 cos + 12 sin + 23 cos 12 sin 23 cos + 12 sin 23 cos sin =

= 21 sin sin +

3
2

sin cos +

= 43 sin sin
=

43

[cos cos() sin sin()] +

1
4

sin sin +

3
4

3 3
4

3
cos cos +
4

3 3
[sin cos()
4

sin cos

3
4

21 sin sin
sin cos

3 3
4

3
cos cos+
4

3
cos sin =
2

cos sin

cos sin =

+ cos sin()] = 43 cos( ) +

3 3
4

sin( )

Nella seguente somma di prodotti le sinusoidi in sono in ritardo di 2


rispetto quelle in :




sin cos + sin 2
cos 2
+ sin + 2
cos + 2
=
3
3
3
3
3
(B.5)
= sin( )
2
Infatti, sostituendo nellespressione la variabile =

otteniamo:







sin cos( 2 ) + sin 2
cos ( 2 ) 2
+ sin + 2
cos ( 2 ) + 2
=
3
3
3
3




2
2
2
= sin sin + sin 2
sin

+
+
sin

+
sin

=
(per
la
(B.3))
=
3
3
3
3


3
3
3
3
3

= cos( + ) = cos + ( 2 ) = cos[ 2 ( )] = sin( ) = sin( )


2
2
2
2
2

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Appendice C. Avvolgimenti accoppiati

Avvolgimenti accoppiati
Alcuni ricordi di elettrotecnica elementare.

Due avvolgimenti che concatenano un flusso comune sono detti accoppiati.


Laccoppiamento detto concorde se lenergia del sistema maggiore della
somma delle energie dei due avvolgimenti isolati.
Il sistema magnetico modellizzabile1 con il circuito in figura C.1, nei cui
lati circolano i flussi medi concatenati alla singola spira e dove si trascurano
le riluttanze in serie alle forze magneto motrici (di solito piccole).
M

RM

d1
M1

R1

R2

M2

d2
M

Figura C.1: Circuito magnetico del mutuo induttore


Lorientamento delle forze magneto-motrici M1 e M2 stato scelto in
modo che entrambe agiscano in modo concorde alimentando il flusso condiviso medio per spira M , il cui percorso magnetico sintetizzato dalla
riluttanza RM . Le riluttanze R1 e R2 rendono conto dei flussi che si
richiudono sui singoli avvolgimenti, detti dispersi perch non partecipano
allaccoppiamento.
immediato (Colin Cherry) passare al circuito elettrico duale (figura C.2).
Le induttanze serie rendono conto dei flussi dispersi, mentre linduttanza
in parallelo rende conto del flusso mutuamente concatenato.
1

Affinch le equazioni magnetiche possano essere rappresentate da un circuito a parametri concentrati necessaria lipotesi di quasistazionariet, in modo da poter definire i
tubi di flusso del campo; si trascurano inoltre le capacit parassite e gli effetti isteretici,
ammettendo che forze magneto motrici e flussi abbiano un legame monodromo.

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Appendice C. Avvolgimenti accoppiati

L1

i1

L2

d1

i2

N12

L
=

R1

N2
L2 = 2

R2

NN

LM = 1 2
RM

d2

2
M

LM

Figura C.2: Circuito elettrico duale.


Trascurando qualsiasi fenomeno dissipativo o di tempovarianza, si soliti
rappresentare due induttori accoppiati come in figura C.3, dove L11 = L1 + LM
e L22 = L2 + LM e i puntini indicano i morsetti per cui si ha accoppiamento
concorde.
i2

i1

v1

L11

L22

v2

LM

v1 = L11 didt1 + LM didt2

v2 = L22 didt2 + LM didt1

Figura C.3: Mutuo induttore


In riferimento alla figura C.3 lenergia del sistema data da:
W =

1
1
L11 i21 + L22 i22 +LM i1 i2
|2
{z 2
}

energia induttori isolati

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Appendice C. Avvolgimenti accoppiati


Inoltre si definiscono le quantit:
s
L2M
k=
L11 L22
= 1 k2
L1cc = L11
L2cc = L22

(coefficiente di accoppiamento)
(coefficiente di dispersione)

(induttanza di corto circuito lato primario)


(induttanza di corto circuito lato secondario)

(C.1)

Un coefficiente di accoppiamento nullo comporta mutua induttanza nulla,


ed il sistema coincide con due induttanze disaccoppiate (il circuito magnetico si riduce a due circuiti monomaglia disaccoppiati); un coefficiente di
accoppiamento unitario conseguenza di un accoppiamento perfetto, ossia
un unico flusso che concatena entrambi gli avvolgimenti: la matrice dei coefficienti singolare, quindi il sistema degenere (il circuito magnetico si riduce
ad ununico circuito monomaglia).
Consideriamo ora anche le resistenze degli avvolgimenti (figura C.4).
i1

R1

R2

v1

i2

L11

L22
LM

v2

v1 = R1 i1 + L11 didt1 + LM didt2

v2 = R2 i2 + L22 didt2 + LM didt1

Figura C.4: Mutuo induttore con resistenze degli avvolgimenti


Sono definite le costanti di tempo:
L11
R1
L22
20 =
R2
L1cc
1cc =
= 10
R1
L2cc
2cc =
= 20
R2
10 =

(costante di tempo a vuoto lato primario)


(costante di tempo a vuoto lato secondario)
(costante di tempo di corto circuito lato primario)
(costante di tempo di corto circuito lato secondario)

(C.2)

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Appendice C. Avvolgimenti accoppiati


10 e 20 sono le costanti di tempo viste dalla porta primaria e secondaria
ponendo a zero la corrente della porta opposta; in questo caso infatti il
sistema degenera al primo ordine ed ha senso avere una sola costante di
tempo.
Le costanti di tempo di corto circuito sono calcolate trascurando la resistenza del lato in corto circuito, in modo tale che il sistema degeneri ancora
al primo ordine si abbia una sola costante di tempo.
Riferendoci al sistema in figura C.4 scriviamo le equazioni di stato in
forma normale nelle correnti:

R1
LM
LM

R
v
2
i1
i1

1 L22 2
L11
L11 L22

p =
+

L
R
L
M
2
M
i2
i2
R1

v2
v1
L11 L22
L22
L11
Gli autovalori del sistema sono dati da:
p
(R1 L22 + R2 L11 ) R12 L222 + R22 L211 + 2 (1 2) R1 L22 R2 L11
=
2L11 L22

Consideriamo il sistema che si ottiene ponendo in corto circuito la porta


secondaria (figura C.5).
i1

R1

R2

v1

L11

L22
LM

i2

v1 = R1 i1 + L11 didt1 + LM didt2

0 = R2 i2 + L22 didt2 + LM didt1

Figura C.5: Corto circuito del secondario


Ponendo R2 0 abbiamo:

1
R1
p

1 =
=

2 2
R1 L22 R1 L22
L11
1cc
=
=

2L11 L22

2 = 0

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Appendice D. Doppi bipoli

Doppi bipoli

Alcune considerazioni che aiutano a comprendere certe operazioni sui


circuiti equivalenti.
Consideriamo un sistema elettrico che scambia lavoro con lesterno attraverso due porte elettriche (figura D.1).
i1

i2

v1

v2
  
 
v1
R11 R12 i1
=
v2
R21 R22 i2
Figura D.1: Un generico doppio bipolo

Le tensioni e correnti delle porte elettriche individuano gli scambi energetici del sistema e quindi ne caratterizzano il comportamento agli effetti
esterni. In figura D.1 rappresentata la generica relazione che lega le quattro
grandezze, lineare se la matrice dei coefficienti costante1 .
Un particolare doppio bipolo il trasformatore ideale (figura D.2).
i1

i2

v1

v2
N

  
 
v1
0 N i1
=
i2
N 0 v2

Figura D.2: Trasformatore ideale


Si noti che questa volta nelle equazioni di stato sono state scelte come
variabili indipendenti la tensione sulla porta 2 e la corrente della porta 1.
1

In questo caso sono state scelte le correnti come variabili indipendenti (sistema
controllato in corrente) ma nulla vieta di usare altri insiemi di variabili.

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Appendice D. Doppi bipoli


Un sistema un po pi complicato il mutuo induttore (ideale, figura D.3).

i1

i2
LM

v1

L11

v2

L22

  
 
v1
L11 p LM p i1
=
v2
LM p L22 p i2
Figura D.3: Mutuo induttore
Loperatore di derivazione rispetto al tempo p scompare considerando i
flussi anzich le tensioni.
Cambiando le variabili indipendenti otteniamo questaltra caratterizzazione, confrontabile con quella del trasformatore ideale:

LM  
 
L p
v1
1cc
L22 i1
= L
1 v2
M
i2

L22 L22 p

Notiamo che il mutuo induttore si comporta come il trasformatore ideale


nel caso di accoppiamento perfetto (k = 1 L1cc = 0) e permeabilit del
ferro infinita (L22 = ) .
Consideriamo un altro doppio bipolo, costituito da tre induttanze non
accoppiate (figura D.4).
i1

i2
L1

v1

L2
i1 +i2

v2

L3
  
  
v1
(L1 +L3 )
L3
i
=
p 1
v2
L3
(L2 +L3 )
i2
Figura D.4: Configurazione a T

S
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c r em
ev b e
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: 0 20
.4 0 5
3c

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Appendice D. Doppi bipoli


Le equazioni che caratterizzano questo sistema si vedono ad occhio; come
si pu notare esso equivalente agli effetti esterni ad un mutuo induttore
qualora si abbia:

L1 = L11 LM
L2 = L22 LM
(D.1)

L3 = LM
Consideriamo ora la configurazione duale a quella appena considerata: la
connessione a triangolo o pi-greco (figura D.5). La caratterizzazione naturale
di questa configurazione quella controllata in tensione.
i1

i2
3

v1

v2
  
 
i1
(2 +3 )
3
v1
p
=
i2
3
(1 +3 ) v2

Figura D.5: Configurazione a


Affinch vi sia equivalenza agli effetti esterni con la configurazione a T
deve essere:


i =

Li
L1 L2 + L1 L3 + L2 L3

Li =

i
Lj Lk
=
1 2 + 1 3 + 2 3
L1 + L2 + L3

, Li = 1
i

Un altro interessante esercizio calcolare i parametri circuitali del doppio


bipolo in figura D.6 affinch esso sia equivalente agli effetti esterni ai sistemi
appena considerati.
Non particolarmente difficile scrivere le equazioni di stato controllate in
corrente (sempre riferendoci alla figura D.6):

L3

v
=
(L
+
L
)
pi
+
pi2
1
1

1
3

N



L3
L3

v2 =
pi1 + L2 + 2 pi2
N
N

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Appendice D. Doppi bipoli

i1

i2
L1

L2

v1

v2
L3
N
Figura D.6: Uno strano quadripolo

Si ha equivalenza agli effetti esterni con la configurazione di induttori a


T ed il mutuo induttore se:

L1 = L1 + (1 N ) L3 = L11 N LM

L2 = L2 + (1 N 1) L3 = L22 N 1 LM
(D.2)


L3 = N L3 = N LM

Cos facendo abbiamo introdotto un parametro arbitrario N che individua una famiglia di sistemi equivalenti, dei quali ne riportiamo due particolarmente significativi (figura D.7) in cui il valore di N annulla una delle
induttanze. Nel calcolare i parametri della configurazione (a) linduttanza
L2 stata spostata al primario del trasformatore moltiplicandola per N 2 .

i1

i2


L11

i1


L11 L22
1
2
LM

i2

L11

v1

v2

L2M
L22

v1

v2
L2M
L22

L11

LM
L22

L11
LM

(a) N =

L11
LM

(b) N =

Figura D.7: Due scelte particolari del rapporto di trasformazione N

LM
L22

S
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Appendice E. Equazioni di Maxwell

Equazioni di Maxwell

Vengono ricordate le equazioni di Maxwell e qualche teorema del calcolo


vettoriale.
Pu essere utile ricordare il significato degli operatori vettoriali1 utilizzati;
considerando dei generici campi vettoriali e scalari:


~i ~j ~k


~ ~v =
rot ~
v=
(rotore)
x y z
v v v
x
y
z
div ~
v

~ ~v = vx + vy + vz
=
x
y
z

grad f

(divergenza)

(E.1)

~ = f ~i + f ~j + f ~k (gradiente)
= f
x
y
z

Dato un campo vettoriale ~v definito in un un volume V racchiuso da


una superficie S , il cui campo di versori delle normali uscenti ~n, il flusso attraverso essa del campo dato dallintegrale esteso al volume della
divergenza:
Z
Z
S

~v ~ndS =

div ~
v

dV

(E.2)

Sia ora S una superficie contornata dalla linea chiusa , appartenente


allo spazio dove definito il campo ~v . Il verso di percorrenza di legato
al verso delle normali alla superficie secondo le usuali convenzioni di segno.
La circuitazione di ~v lungo data dal flusso attraverso S del rotore:
Z
Z
~
~v d = rot ~v ~ndS
(E.3)

~ (nabla) cos definito:


Il vettore simbolico
~ = ~i + ~j + ~k

x
y
z

S
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Appendice E. Equazioni di Maxwell


Ricordiamo infine alcune identit vettoriali2 :
(~v1 ~v2 ) ~v3 = (~v1 ~v3 ) ~v2 (~v2 ~v3 ) ~v1
~ f
~ =0
=
~
~ ~v = 0
div rot ~
v=
rot grad f

rot rot ~
v

(E.4)



~
~ ~v 2~v = 0
= grad div ~v 2~v =

Scriviamo le equazioni di Maxwell in ambito classico espresse nel Sistema


Internazionale di misura (SI):

~b

rot ~
e
=

(legge di Faraday)

~j + d

rot ~
h
=
(legge di Ampre)

~
(equazione di Poisson)

div d =
~
div b = 0
(assenza di monopoli magnetici)
(E.5)

relazioni costitutive

~
d = ~e
(caratteristica dielettrica del mezzo)

~
~

(caratteristica magnetica del mezzo)


b = h

j = (~e + ~e )
(legge di Ohm)

Applicando una seconda volta il rotore alle equazioni vettoriali nelle (E.5)
si perviene ad una rappresentazione simbolica che pu risultare comoda:


    

2
~e
0
grad div 2 +
+ 2
=
(E.6)
~
0
h
t
t

Il termine grad div , sempre nullo per il campo magnetico, nullo anche
applicato al campo elettrico in regioni prive di carica (lontano dalle sorgenti).
Nei materiali conduttori la permettivit molto piccola e queste equazioni
descrivono fenomeni di diffusione; in materiali isolanti invece ad essere piccola
la conduttivit, e le equazioni descrivono fenomeni di propagazione.
Sia grad v la parte irrotazionale del campo elettrico, ossia la sua componente elettrostatica. Il campo scalare v detto potenziale e si misura in
volt, energia per unit di carica.
2

Il laplaciano, operatore sovente indicato con 2 , dato da:


2
2
2
~
~ = 2 = + +

x2
y 2
z 2

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Appendice E. Equazioni di Maxwell

Simbolo

Descrizione

Unit di
misura (SI)

Valore nel vuoto

~e
d~
~h
~b
~j

campo elettrico
induzione elettrica
campo magnetico
induzione magnetica
densit di corrente
densit di carica
permettivit o costante dielettrica
permeabilit magnetica
conduttivit

[V m1 ]
[C m2 ]
[A m1 ]
[T ]
[A m2 ]
[C m3 ]
[F m1 ]
[H m1 ]
[1 m1 ]

F
8, 8542 1012 m
H
4 107 m
-

Tabella E.1: Significato dei simboli


Il campo magnetico non ha componenti irrotazionali ed dato solo da
una componente solenoidale, esprimibile come rotore di un campo ~a , che
chiameremo per analogia potenziale vettore.
Non difficile pervenire alle equazioni che legano i potenziali alle sorgenti
di campo:

 v

2 2
=

~
a

~
j

(E.7)
~a

~
e
=

grad v
(componenti
del
campo
elettrico)

b
=

t
~
a
(solenoidalit del campo magnetico)

div ~a =
(scelta arbitraria ed opportuna)
t

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Sul documento
Questo documento stato creato in ambiente Windows ; i sorgenti sono
stati editati con WinEdt 5.3 e compilati con MiKTEX 2.3.
Il formato pdf di questo documento stato ottenuto con ps2pdf,
programma fornito con linterprete PostScript AFPL GhostScript 8.11
(AFPL = Aladdins Free Public Licence), il quale ha convertito il file ps
ottenuto processando col driver PostScript dvips (di Tomas Rokicki) il file
dvi (DeVice Independent) prodotto dalla compilazione dei sorgenti.
Il formato pdf ha diversi pregi; primo fra tutti la portabilit (non a caso
lestensione lacronimo di Portable Document Format); esistono infatti
visualizzatori gratuiti disponibili per la quasi totalit delle piattaforme
(palmari compresi), primo fra tutti Adobe Reader , sviluppato dai creatori
del formato stesso.
Il documento incorpora fonti PostScript, quindi scalabili; tuttavia
consigliabile, per una piacevole lettura a video, attivare nel programma di
visualizzazione la funzione di smoothing dei caratteri.
Una interessante comodit che incoraggia la consultazione a video la
presenza di link attivi in corrispondenza dei riferimenti interni (figure,
equazioni, indici, . . . ) ed esterni (come gli URL in questa pagina).
Le figure sono disegnate con il potente pacchetto pstricks
(Timothy Van Zandt), che consente di creare macro PostScript con semplici
comandi; esse sono quindi contenute nel codice sorgente e vengono
disegnate on the fly da dvips; questo modo di procedere consente di avere
figure dinamiche, dipendenti da parametri (modificabili facilmente in fase di
compilazione) e di non dover allegare alcunch ai file di testo sorgenti;
unico svantaggio non poter compilare direttamente con dvipdfm o pdfTEX
(perlomeno non senza qualche limitazione).
I circuiti elettrici sono stati disegnati grazie al pacchetto pst-circ, (come
si evince dal prefisso si basa su pstricks), di Herbert Voss e
Christophe Jorssen.
Il pacchetto hyperref (Sebastian Rahtz) servito per creare i link
ipertestuali.

scritto in: LATEX 2


compilato con: MiKTEX 2.3

ks
PSTric
inside

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Sugli strumenti
Questo documento stato un buon esercizio per acquisire familiarit con
LATEX 2 .
LATEX il modo pi comune di accedere al potente linguaggio
multipiattaforma di formattazione testi TEX, sviluppato a cavallo degli anni
settanta e ottanta dalla geniale mente del Dr. Donald E. Knuth, il quale
rese disponibile gratuitamente al resto del mondo il suo lavoro.
A
LTEX un insieme di macro TEX scritte da Leslie Lamport, che
consentono di ottenere testi di elevata qualit tipografica occupandosi solo
dei contenuti, ben separati dalla forma con cui essi vengono organizzati.
Razionalit, qualit, flessibilit, portabilit sono indubbi vantaggi di questo
strumento; il fatto di poter di incorporare i comandi in macro sempre pi
complesse ne estende luso a qualunque tipo di applicazione, dalla
produzione di slides alla scrittura di musica. Centinaia di pacchetti
aggiuntivi sono catalogati e distribuiti da una rete di server; alcuni di essi
costituiscono un mondo a s nella vasta e caotica galassia di LATEX, nella
quale facile rimanere confusi o quantomeno rischiare di fare un cattivo
uso delle estensioni, perdendo di vista la filosofia su cui lo strumento stesso
basato.
Il dilagante analfabetismo informatico rende poco diffuso LATEX presso
lutenza media, le cui modeste esigenze, spesso ricorsivamente conseguenti
alla mediocre cultura informatica, sono meglio soddisfatte da strumenti pi
immediati e limitati.
Grazie alla gratuit del TEX esistono motori liberamente distribuibili per
tutte le piattaforme, ad esempio MiKTEX per Windows e teTEX (di
Thomas Esser) per Unix/Linux.
Gli ingressi di questi motori sono dei semplici file di testo; molti editors ne
facilitano la creazione, implementando il riconoscimento della sintassi e
facilitando laccesso agli eseguibili del compilatore. Di questi in ambiente
gnu-Linux c limbarazzo della scelta ( doveroso citare Emacs), mentre in
ambiente Windows una delle shell pi usate WinEdt (shareware); un
altro editor degno di menzione TeXnicCenter (gratuito); altra interessante
soluzione gratuita WinShell.