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Modellizzazione
della macchina asincrona
Matteo Gattanini
15 Gennaio 2004
ver.
0.43c
Politecnico di Milano
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Indice
1 Macchina asincrona
1
2
5
5
6
9
10
14
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1.8 Applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Regime sinusoidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
2 Macchina sincrona
56
59
Un po di trigonometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Avvolgimenti accoppiati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Doppi bipoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Equazioni di Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Note
79
Sul documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Sugli strumenti usati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
II
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Capitolo 1
Modello macchina asincrona
1.1
m
c
b
a
a
b
c
c
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Fissato un senso ciclico delle fasi, suggerito dallordine alfabetico dei loro
nomi (a y b y c, nella sezione in figura orario ) ha senso parlare di terne
trifasi simmetriche dirette ed inverse. Alimentando le fasi statoriche con una
terna di tensioni diretta si crea un campo magnetico rotante nel senso ciclico
delle fasi; la coordinata spaziale m stata scelta in modo che sia concorde
ad esso.
Vi sono due caratteristiche di questo sistema che semplificano notevolmente il modello: la simmetria cilindrica del circuito magnetico (da cui segue lindipendenza dalla posizione meccanica) e il fatto che le grandezze
statoriche e rotoriche costituiscono due terne trifase (perlomeno durante il
funzionamento normale).
Le approssimazioni intrinseche a questa descrizione ideale della macchina
sono facilmente intuibili: la perfetta simmetria costruttiva implica ignorare imperfezioni geometriche; si ignorano accorgimenti realizzativi (come la
presenza di cave nel nucleo magnetico); la sezione stessa dei conduttori
considerata nulla, alla stregua dei punti materiali meccanici.
Questa idealizzazione della macchina costituisce la base sulla quale poggia il modello matematico che scriveremo; vediamo ora tuttavia come esso
possa essere esteso, con opportuni accorgimenti, a sistemi leggermente pi
complicati di quello proposto.
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m = n1 m
, con
m = m
Nella macchina considerata in figura 1.1 il rotore formato da tre avvolgi- rotore a
menti mutuamente sfasati di 2
ed elettricamente raggiungibili dallesterno gabbia
3
(per poter pensare di imporre una tensione rotorica). Le macchine asincrone
presentano pi spesso un robusto e semplice rotore a gabbia anzich un rotore
avvolto (che comprende accorgimenti come le spazzole per laccessibilit degli
avvolgimenti); in tal caso possibile modellizzare le gabbie rotoriche come k
fasi distribuite lungo langolo giro, le quali, qualora si trascurino le resistenze
degli anelli di connessione delle sbarre, sono elettricamente disaccoppiate e in
corto circuito. Si dimostra che il modello ottenuto dal nostro schema costruttivo in figura 1.1 valido anche per queste macchine; ovviamente in questo
caso gli avvolgimenti rotorici non sono accessibili e la tensione di rotore
sempre nulla.
Considerare infinitesima la sezione dei lati attivi significa trascurare i flus- gabbia
si parzialmente concatenati ai conduttori ed i conseguenti fenomeni di ad- profonda
densamento di corrente, che rendono dipendenti dalla frequenza i parametri
circuitali2 .
Spesso il fenomeno di addensamento sfruttato per aumentare la coppia
di spunto e migliorare le prestazioni allavvio; ci si realizza sviluppando in
senso radiale la sezione dei conduttori rotorici (rotori a gabbia profonda): se
alle basse frequenze (a regime) essi sono attraversate da correnti distribuite
uniformemente in tutta la sezione, a frequenze pi alte (allavvio) si ha invece un addensamento verso lesterno e quindi una resistenza maggiore (la
resistenza rotorica influisce sulla coppia di spunto).
Nel tenere conto di questi fenomeni lattenzione rivolta alla parte rotorica, dove la frequenza varia con la velocit meccanica (che variabile di
stato); nello statore la frequenza imposta e normalmente non ha variazioni
sensibili, quindi tutto si riduce ad un coefficiente correttivo.
Una trattazione teorica del problema si svolge modellizzando il sistema
costituito dal conduttore in cava; data la geometria del sistema e individuate
le simmetrie, si determina, integrando le equazioni di Maxwell, limpedenza
del lato attivo.
2
La corrente tende ad addensarsi nelle zone che concatenano meno campo magnetico;
resistenza e reattanza tendono ad aumentare con la frequenza. La reattanza meno
sensibile alleffetto delladdensamento per il peso dei termini di dispersione fuori cava, non
interessati dal fenomeno.
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1.2
v = Ri + p
Figura 1.2: Equazione alle maglie per un avvolgimento
Scriviamo ora le equazioni alle maglie per il sistema in esame; viene spontaneo, anzich scrivere ununica equazione matriciale del sesto ordine, sepa1
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vr f = Rr ifr + p r f
(1.1)
(1.2)
Queste sono le equazioni che legano le variabili di stato del sistema agli
ingressi (tensioni). Come si pu notare stata fatta lipotesi di simmetria
costruttiva delle fasi: gli avvolgimenti statorici hanno uguale resistenza Rs ,
mentre gli avvolgimenti rotorici presentano tutti la resistenza Rr .
Legame flussi-correnti
Alle equazioni elettriche dedotte dalla legge di Kirchhoff bisogna aggiungere le informazioni riguardanti il sistema magnetico, espresse dai legami tra i
flussi concatenati agli avvolgimenti e le correnti che li attraversano. Essi sono
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f =
f
sb(ifsa , ifsb , ifsc , ifra , ifrb , ifrc )
sb
f
sc
fsc(ifsa , if , ifsc , ifra , if , ifrc )
sb
rb
f
fra(ifsa , if , ifsc , ifra , if , ifrc )
ra
sb
rb
f =
f
f
f
f
f
f
rb
Mrij = Mrji
Msi rj = Mrj si
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m
c
b
a 2
m 3
m + 2
3
a
b
c
b
Figura 1.3: Angoli tra fase primaria statorica (linea verticale tratteggiata in giallo) e
fasi rotoriche (linee continue)
4
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f
sa
f
sb
f
sc
f
ra
f
rb
f
rc
Lss
= Mss
Mss
Lrr
= Mrr
Mrr
Mss
Lss
Mss
Mrr
Lrr
Mrr
Mss ifsa
cosm
Mss ifsb + Msr cos m 2
3
Lss ifsc
cos m + 2
3
f
i
Mrr
cosm
ra
Mrr ifrb + Msr cos m + 2
3
Lrr ifrc
cos m 2
3
cos m + 2
3
cosm
cos m 2
3
2
cos m 3
cosm
cos m + 2
3
f
ira
cos m 2
3
if
cos m + 2
3
rb
cosm
ifrc
f
isa
cos m + 2
3
2 f
cos m 3
isb
cosm
ifsc
(1.3)
Equazione meccanica
Il modello della parte meccanica che adottiamo costituito da una massa
rotante dotata di un momento dinerzia J sulla quale agisce una coppia
elettromagnetica Ce ed una coppia meccanica esterna Cm . Lequazione
dinamica la seguente:
m
Ce Cm = J m
, con m =
1
n
, con
m = m
(1.4)
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Energia e forze
La definizione di macchina strettamente correlata ai concetti di energia e lavoro7 : una macchina qualcosa che elabora energia (potenza, se ci
si riferisce allunit di tempo). Ogni macchina caratterizzata dai canali
tramite i quali essa scambia energia con il mondo esterno (porte elettriche,
accoppiamenti meccanici, superfici di scambio termico, ecc. . . ) e dai modi
con cui essa immagazzina energia internamente.
Lo stato del sistema dato dalla quantit di energia immagazzinata,
quindi lordine del modello dinamico del sistema sar pari al numero dei
serbatoi interni di energia indipendenti. Se il sistema non ha forme di
immagazzinamento di energia esso descrivibile con un modello algebrico.
Gli scambi energetici sono legati tra loro dal primo principio della termodinamica: in ogni istante di tempo il lavoro
Ptotale scambiato con lesterno
L = dW .
uguale alla variazione di energia interna:
La macchina che stiamo considerando scambia energia con lesterno attraverso sei porte elettriche ed una porta meccanica (oltre lo scambio termico sul
suo contorno); le energie che essa immagazzina internamente sono principalmente lenergia elettromagnetica nei sei induttori (la cui configurazione varia
con una coordinata meccanica), e lenergia meccanica nelle inerzie in movi6
Leffetto di questi rapporti di trasformazione variabili si pu riassumere con un momento di inerzia variabile con langolo di rotazione, che causa coppie dinerzia periodiche
a velocit costante (per ulteriori approfondimenti si veda ad esempio la sez.47 pag.168 del
libro del prof. Franco Giordana, Lezioni di meccanica delle macchine, Edizioni Spiegel ,
1991).
7
Concetti, questi, come dice il Finzi, tra quelli pi felici e fecondi della fisica moderna.
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attriti
it d
dW
Ce dm
m
J
Cutl dm
dW(,
= i d Ce dm
m)
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(1.5)
W
W
d +
dm
W(,m )
m
(1.6)
it d
(0 ,m0 )
m1
1
C
n e
m0
dm
Nel nostro caso, poich siamo in assenza di magneti permanenti e magnetismi residui, linsieme dei flussi che annulla lazione meccanica in ogni
posizione dato da flussi tutti nulli, in altre parole 0 = 0 .
Siamo quindi giunti ad unespressione dellenergia dipendente solo dal
lavoro elettrico. A questo punto necessario introdurre il legame costitutivo
flussi-correnti; introduciamo lipotesi di un legame lineare del tipo:
i(,m ) = (m )
In tal caso avremo:
Z 1
Z
t
W(1 ,m1 ) =
i d =
0 =0
0 =0
(m1 )
t
d =
0 =0
t (m1 ) d
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sf
ir
is
t
Msr(m )
Lrr
ir
2
W(,m ) =
W(,m )
(m )
W(i,m )
n
n L(m )
= t
= it
i=n
(1.8)
m
2
m
2
m
m
sf
=
is
ir
t
Msr(m )
Lrr
ir
dm 2
dMsr(m )
0
ifs
t i
n h f t
dm
f
=
dMt
ir
is
ifr =
2
sr(m )
0
dm
(
)
t
dM
dM
n
t
t
sr(
)
sr(
)
m
m
=
ifs
ifr + ifr
ifs =
2
dm
dm
t dMsr(m ) f
= n ifs
ir
(1.9)
dm
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f
f
f
v
=
R
i
+
p
, LKT rotore
r
r
r
r
f
f
f
r
(1.10)
m = m
, equazioni meccaniche
= n (C C )
m
e
m
J
dMsr f
Ce = n ifs t
i
, legame parte elettrica-parte meccanica
dm r
Dove:
Rr 0 0
Rr = 0 Rr 0
0 0 Rr
Mss Mss
Lrr Mrr Mrr
Lss Mss
Lrr = Mrr Lrr Mrr
Mss Lss
Mrr Mrr Lrr
2
cosm cos m + 3
cos m 2
3
cosm cos m + 2
Msr = Msr cos m 2
3
3
2
2
cos m + 3
cos m 3
cosm
Rs
Rs = 0
0
Lss
Lss = Mss
Mss
0 0
Rs 0
0 Rs
Alle sette variabili di stato del sottosistema conservativo (quello considerato per il
calcolo della coppia elettromagnetica) si aggiunge unottava variabile che tiene conto
dellenergia immagazzinata dalle inerzie meccaniche (figura 1.4 a pag. 11).
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1.3
+
3
3
2
sin + 2
(1.11)
T() =
sin sin 2
3
3
3
1
1
1
2
Questa matrice, oltre ad essere (ovviamente) invertibile ortogonale (vedi appendice A a pag. 62); avremo modo di soffermarci ancora su questa
importante propriet. Il nuovo insieme di variabili di stato avr un significato fisico meno intuitivo, ma come vedremo, proprio in virt delle notevoli
semplificazioni, sar particolarmente rappresentativo.
La matrice di trasformazione che applicheremo allo spazio di stato la
seguente:
var.
T(s )
0
0 0
.. .. stato
. . statore
.. ..
var.
.
.
(1.12)
stato
.. ..
T(r )
0
. .
rotore
0
0
m
0 0 1 0
m
0 0 0 1
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T(s ) vsf = Rs is f + p s f
T(r ) vrf = Rr ir f + p r f
Per la propriet distributiva del prodotto matriciale:
h
i
f
f
T(s ) vsf = T(s ) Rs T1
T
(s ) (s ) is + T(s ) p s
|
{z
}
=I
h
i
1
f
T(r ) vr = T(r ) Rr T(r ) T(r ) ifr + T(r ) p fr
|
{z
}
=I
vs = vsq = T(s ) vs
vr = vrq = T(r ) vrf
vs0
vr0
isd
ird
f
is = isq = T(s ) is
ir = irq = T(r ) ifr
is0
ir0
rd
sd
f
s = sq = T(s ) s
r = rq = T(r ) fr
s0
r0
(1.13)
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h
i
is + T(s ) p T1
s
(s )
h
i
ir + T(r ) p T1
r
(r )
Le matrici delle resistenze, che sono matrici diagonali con elementi identici, rimangono invariate dopo la trasformazione.
2
2
3
cos
6 sin
4
1
2
cos 2
3
sin 2
3
1
2
T() I T1
=
()
2
32
3
2
cos
cos + 3
0 0 q
74
2 6cos 2
5
sin + 2
0
3 5 0
3
3 4
1
0 0
cos + 2
2
3
2
3
0 0
= 4 0 0 5 = I
0 0
sin
sin
sin +
2
3
2
3
3
1
2
1 7
25
1
2
I termini sulla diagonale rimangono invariati per la (B.2) (appendice B a pag. 66), mentre i termini fuori diagonale sono
nulli sostanzialmente per la (B.1) (appendice B a pag. 65).
Sviluppando le derivate:
h
i
1
p
+
T
p
T
vs = Rs is + T(s ) T1
(
)
s
s
(s )
(s ) s
h
i
1
vr = Rr ir + T(r ) T1
p
+
T
p
T
(r )
r
(r )
(r ) r
|
{z
}
termine mozionale
La derivata delle matrici di trasformazione d luogo a dei termini aggiuntivi, detti mozionali perch causati dal moto degli assi di Park 3 . Le matrici
[T pT1 ] hanno una forma piuttosto particolare.
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Vediamo la forma della matrice che moltiplica il flusso nei termini mozionali:
2
2
3
cos
6 sin
4
1
2
cos 2
3
sin 2
3
1
2
T() p T1
= T()
()
3
cos + 2
3 q
7 2
sin + 2
3 5
3
1
2
0
= 41
0
1
0
0
dT1
()
d
2
sin
6 sin 2
4
3
sin + 2
3
3
0
05 = J
0
cos
cos
cos +
2
3
2
3
1 3
2
1 7
25
1
I termini non nulli sono generati da espressioni del tipo (B.2) (appendice B a pag. 66), mentre i termini nulli sono
conseguenza della (B.1) (appendice B a pag. 65).
0 1 0
J = 1 0 0
0 0 0
s = s
r = r
Applichiamo la trasformazione:
T(s ) fs = Lss ifs + Msr ifr
T(r ) fr = Lrr ifr + Mtsr ifs
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h
i
f
T(s ) fs = T(s ) Lss T1
T
(s ) (s ) is + T(s ) Msr
|
{z
}
=I
h
i
T(r ) fr = T(r ) Lrr T1
T
ifr + T(r ) Mtsr
(
)
r
(r )
|
{z
}
=I
h
i
f
T1
T
(r ) (r ) ir
|
{z
}
=I
h
i
T1
T
ifs
(
)
s
(s )
|
{z
}
=I
Ora non resta che calcolare le matrici che moltiplicano le grandezze trasformate. Per quanto riguarda i prodotti che coinvolgono le due matrici
simmetriche Lss e Lrr , essi danno come risultato delle matrici diagonali
(appendice A a pag. 64).
2
3
cos
6 sin
4
1
2
cos 2
3
sin 2
3
1
2
T() L T1
=
()
32
32
2
sin
cos + 3
L M M
74
6 sin 2
5
sin + 2
L M 4
3 5 M
3
1
M M
L
sin + 2
2
3
2
3
LM
0
0
5
LM
0
=4 0
0
0
L + 2M
cos
cos
cos +
2
3
2
3
3
1
2
1 7
25
1
2
I termini non nulli sono dovuti ad espressioni del tipo (B.2) e (B.4) (appendice B a pag. 66), mentre i termini nulli sono
conseguenza della (B.1) (appendice B a pag. 65).
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t
Quindi basta calcolare uno solo dei prodotti, perch le matrici risultanti sono
una trasposta dellaltra.
La trasformazione di Park appositamente costruita per semplificare matrici a simmetria ciclica:
2
2
3
coss
6 sin
s
4
1
2
+
cos
m 2
cosm
m
3
3
2
2
2
3
1
sinr
cosr
q
2
6
2
1 7
cos r 2
=
23 4 sin r 3
3
25
1
sin r + 2
cos r + 2
3
3
2
2
3
cos(m + r s ) sin(m + r s ) 0
3
4
cos(m + r s )
05
= 2 Msr sin(m + r s )
0
0
0
(1.14)
Dove
Lss Mss
0
0
0
Lss Mss
0
Ls =
0
0
Lss + 2Mss
Lrr Mrr
0
0
0
Lrr Mrr
0
Lr =
0
0
Lrr + 2Mrr
cos(m + r s ) sin(m + r s ) 0
M = 23 Msr sin(m + r s ) cos(m + r s ) 0
0
0
0
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evidente come in virt dellortogonalit di T le energie (potenze) calcolate usando le grandezze trasformate coincidono con quelle effettive: questa
una bella propriet della trasformazione di Park.
Poich anche le variabili meccaniche non sono state toccate dalla trasformazione, ci aspettiamo che il legame tra coppia e grandezze elettriche
rimanga formalmente inalterato anche nel nuovo spazio di stato, ed infatti:
t dMsr(m ) f
ir =
dm
t d Tt M(m ) T
t
= n T is
Tt ir =
dm
dM
dM(m )
(m )
= n its TTt
TTt ir = n its
ir
dm
dm
Ce = n ifs
(1.15)
sin(m + r s ) cos(m + r s ) 0 ird
Ce = nLM isd isq is0 cos(m + r s ) sin(m + r s ) 0 irq
0
0
0
ir0
sin(m + r s )ird cos(m + r s )irq
= nLM isd isq is0 cos(m + r s )ird sin(m + r s )irq
0
= nLM [cos(m + r s ) (ird isq irq isd ) sin(m + r s ) (ird isd + irq isq )]
(1.16)
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
vs = Rs is + p s + J s s , LKT statore
vr = Rr ir + p r + J r r , LKT rotore
s = Ls is + M ir
, flussi statore
=
L
i
+
M
i
, flussi rotore
r r
s
r
(1.17)
m = m
, equazioni meccaniche
m = Jn (Ce Cm )
dM(m )
Ce = n its
ir
, legame parti elettrica-meccanica
dm
Dove:
Rs 0 0
Ls 0
0
Rs = 0 Rs 0
Ls = 0 Ls 0
0 0 Rs
0 0 Ls0
Rr 0 0
Lr 0
0
Rr = 0 Rr 0
Lr = 0 Lr 0
0 0 Rr
0 0 Lr0
cos(m + r s ) sin(m + r s ) 0
M = LM sin(m + r s ) cos(m + r s ) 0
0
0
0
Ls = Lss Mss
0 1 0
Ls0 = Lss + 2Mss
s = s
Lr = Lrr Mrr
J= 1 0 0
r = r
Lr0 = Lrr + 2Mrr
0 0 0
LM = 23 Msr
sq
s0 = Ls0 is0
(1.18)
23 di 80
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
v
r0 = Rr ir0 + pr0
rq
r0 = Lr0 ir0
(1.19)
Queste equazioni non contengono alcuna informazione sulla connessione
elettrica degli avvolgimenti statorici e rotorici, ed infatti in esse le sei variabili
di stato elettriche figurano indipendenti tra loro.
Le connessioni elettriche delle due terne di avvolgimenti introducono due
legami che riducono a quattro le variabili di stato elettriche indipendenti;
vedremo ora come sia semplice tenere conto di questi legami con le grandezze
trasformate.
Osserviamo che le componenti con indice 0 , dette omopolari, sono sempre
nulle nei sistemi a tre fili: per la struttura della matrice di trasformazione,
esse sono proporzionali alla somma delle tre grandezze originarie (le terne
trifase di correnti, tensioni, flussi).
Osservando le equazioni si pu notare come le componenti omopolari
siano disaccoppiate tra loro e dalle altre componenti, quindi nei rari casi in
cui siano presenti esse non interagiscono n tra loro n con il resto del sistema;
inoltre, come abbiamo visto (pag. 22), la coppia non influenzata dalla loro
presenza.
Queste considerazioni portano a focalizzare lattenzione sulle altre due
componenti.
24 di 80
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
1.4
25 di 80
Vettori spaziali
Otteniamo una rappresentazione particolarmente significativa delle equazioni trasformate definendo delle variabili complesse che sintetizzano in s
le prime due componenti delle grandezze trasformate, incorporando quindi
tutta linformazione della componente trifase pura. Queste variabili complesse sono chiamate vettori spaziali ; essi si costruiscono utilizzando la prima
componente della grandezza trasformata (d ) come parte reale e la seconda
componente (q) come parte immaginaria :
v s = vsd + jvsq
v r = vrd + jvrq
is = isd + jisq
ir = ird + jirq
s = sd + jsq
r = rd + jrq
(1.20)
v
=
R
i
+
p
+
j
s
s
s
s
s
s
v r = Rr ir + pr + jr r
vr0 = Rr ir0 + pr0
(1.21)
s0 = Ls0 is0
s = Ls is + LM ej(m +r s ) ir
r0 = Lr0 ir0
r = Lr ir + LM ej(m +r s ) is
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
26 di 80
(coefficiente di dispersione)
(induttanza di corto circuito lato statore)
LM j(m +r s )
1
e
is
s
Lr
= L1
(1.23)
ks
L
Ls
M j(m +r s )
ir
r
e
Lr
Lr
Lr j(m +r s )
Lks Lr j(m +r s )
e
e
r
LM
s
LM
=
(1.24)
L
s
ir
i
s
ej(m +r s )
ej(m +r s )
LM
LM
Oppure in funzione delle correnti di statore e dei flussi di rotore:
LM j(m +r s )
L
e
ks
s
is
Lr
=
(1.25)
LM
1
ir
r
ej(m +r s )
Lr
Lr
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
27 di 80
Quei fastidiosi esponenziali, che appaiono nei coefficienti che legano statore e rotore, tengono conto del moto relativo tra gli assi di trasformazione.
Scegliendo di trasformare rispetto ad assi aventi moto relativo nullo essi diventano unitari e le relazioni flussi-correnti nei vettori spaziali hanno la stessa
forma delle relazioni di un mutuo induttore (figura D.3 a pag. 73); questo d
un senso alle quantit precedentemente introdotte.
Il primo termine, dato dalla parte reale del prodotto tra il vettore spaziale
tensione ed il complesso coniugato del vettore spaziale corrente, chiamato
potenza reale di Park. Il secondo termine chiamato potenza omopolare ed
sempre nullo in sistemi a tre fili.
Si definisce potenza complessa di Park lespressione:
a = (vd id + vq iq ) + j (vq id vd iq ) = v i
(1.26)
+
X
V kI k +
k=
+
X
V k I h + ej(kh)t
k,h=
k6=h
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
28 di 80
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
1.5
Caratterizziamo ora le equazioni elettriche ed elettromeccaniche scegliendo i parametri arbitrari che abbiamo introdotto con la trasformazione di
stato, gli angoli s e r . Lunico vincolo di scelta che siano funzioni
derivabili rispetto al tempo.
Come gi anticipato una scelta assumerli costanti; in tal modo eliminiamo i termini mozionali nelle leggi di Kirchhoff trasformate. Una possibilit ancora pi interessante sceglierli in modo da annullare la dipendenza
dallangolo meccanico dellaccoppiamento tra statore e rotore.
v s = Rs is + p s
v r = Rr ir + pr
s = Ls is + LM ejm ir
(1.29)
r = Lr ir + LM ejm is
Ce = nLM m is ejm ir
Laccoppiamento tra statore e rotore dipende dalla coordinata meccanica.
Questa scelta non verr pi presa in considerazione.
r = (s m )
29 di 80
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
v s = Rs is + p s + js s
v r = Rr ir + p r + j (s m ) r
s = Ls is + LM ir
r = Lr ir + LM is
Ce = nLM m is ir
(1.30)
Il legame flussi-correnti formalmente simile a quello di un mutuo induttore (appendice C); si introducono le quantit:
s
L2M
(coefficiente di accoppiamento)
k=
Ls Lr
= 1 k2
Lks = Ls
Lkr = Lr
Ls
Rs
Lks
scc =
Rs
Lr
r0 =
Rr
Lkr
rcc =
Rr
s0 =
(coefficiente di dispersione)
(induttanza di corto circuito lato statore)
(induttanza di corto circuito lato rotore)
(1.31)
(1.32)
30 di 80
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
m
.
31 di 80
S
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c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
1.6
32 di 80
Circuiti equivalenti
Gli elettrotecnici usano rappresentare graficamente le equazioni elettriche mediante schemi di bipoli interconnessi. Questo tipo di rappresentazione, legando lastrazione matematica alla realt fisica, fornisce una visione di
insieme del sistema elettrico di immediata lettura, suggerendo le modalit
operative per lidentificazione dei parametri del modello.
v s = Rs is + p s
v r = Rr ir + p r jm r
(1.35)
=
L
i
+
L
i
s s
M r
s
r = Lr ir + LM is
Per uno studente di ingegneria elettrica non difficile verificare in una
sola occhiata che il circuito elettrico in figura 1.5 una rappresentazione
equivalente delle (1.35): il legame tra flussi e correnti quello di un mutuo
induttore, connesso alle maglie descritte dalle equazioni di Kirchhoff alle
tensioni.
jm r
is
vs
Rs
Rr
p s Ls
ir
Lr p r
vr
LM
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
33 di 80
prio osservando la sua semplicit che possiamo renderci conto della capacit
rappresentativa dei vettori spaziali.
Possiamo dare al circuito equivalente una forma pi comoda in vista della
misura dei parametri del sistema. Il mutuo induttore pu essere sostituito
da un sistema equivalente di induttori1 (figura 1.6).
jm r
is
vs
Rs
Ls LM
Lr LM
Rr
LM
ir
vr
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
is Rs
vs
Ls N LM
N Lr N LM
N LM
N Rr
34 di 80
jm N r
ir
N
N vr
vr
N
|ir |
|r |
Rr
2
=
= k4
(1.36)
=
k
Rr
|ir |
| r |
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
is
Rs
vs
Lkr
35 di 80
Ls
jm
L2s
LM r
Rr
2
LM
LM
ir
Ls
Ls
vr
LM
Ls
vr
Ls
LM
(a) Formule
is
vs
Rs
Lkr
jm r
Rr
ir
v r
Ls
(b) Simboli
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
is Rs
L2M
Rr
L2r
Lks
L2M
Lr
vs
jm
36 di 80
LM
Lr r
Lr
ir
LM
LM
vr
Lr
vr
LM
Lr
(a) Formule
is Rs
vs
jm r
Lks
Rr
Lr
ir
v r
(b) Simboli
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
37 di 80
jm r
is
vs
Rs
Rr
ir
Sistema
magnetico
vr
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
38 di 80
Per ridefinire la parte magnetica necessario descrivere il campo magnetico allinterno della macchina. Anche ragionando in termini di vettori spaziali
lecito pensare che il flusso generato da una forza magnetomotrice (statorica o rotorica che sia) dopo aver attraversato il nucleo ferromagnetico (non
lineare) in parte si richiuda in aria e in parte passi il traferro coinvolgendo
laltro avvolgimento.
Tenuto conto di queste considerazioni possibile, sotto opportune ipotesi3 , modellizzare il sistema magnetico con il circuito in figura 1.11.
M RT R
d1
RsF e
s
RrF e
Rsd
Ms
Rrd
M
d2
Mr
LsF e
Lrd
LT R
LrF e
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
4
La potenza persa in un volume V di materiale ferromagnetico diviso in lamierini di
spessore s , sottoposto ad uninduzione sinusoidale di valor efficace B e frequenza f ,
data dalla formula empirica:
2
, n = 1, 6 2
Dove k1 e k1 sono coefficienti dipendenti dalla natura del materiale. Valutando la forza
elettromotrice con E = kf B scriviamo:
PF e GE 2
Dove evidentemente G ha le dimensioni di una conduttanza.
5
Salvo un banale passaggio triangolo-stella.
39 di 80
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
is
vs
Rs
GsF e
40 di 80
L3
L1
Rr
L2
GrF e
is
vs
Rs
GsF e
L3
L1
RR
L2
jm r
is
vs
Rs
GF e
L3
L1
RR
L2
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
41 di 80
La1
Ra
Lb2
b
La2
b
Rb
Lb1
b
2
2
Lb2
La1
Ra = 1 +
Rb
Rb = 1 +
Ra
L
b1
La2
Lb1 Lb2
La1 =
Lb1 = La1 + La2
Lb1 + Lb2
1
L
Lb2
Lb2 = 1 + a1 La1
La2 = 1 +
Lb1
La2
Lb1
(1.37)
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
42 di 80
Questa volta necessario ignorare anche la non-linearit statorica, altrimenti essa si diffonderebbe sui tre parametri finali. Questo circuito si
distingue da quello in figura 1.9 solo per la presenza delle conduttanze del
ferro (quella rotorica accorpata con la resistenza di rotore).
is
Rs
vs
RR
Lkr
GsF e
jm r
ir
Ls
is
vs
Rs
RR
Lks
jm r
ir
Lr
GsF e
Figura 1.16: Circuiti equivalenti ridotti (con saturazione e perdite nel ferro),
completati con il termine mozionale
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
43 di 80
Potenze
Riferendoci al modello su assi fissi (1.35) (in esso non figurano ancora
le perdite nel ferro) moltiplichiamo le equazioni di statore e rotore per il
complesso coniugato del rispettivo vettore spaziale della corrente:
v s is = Rs i2s + p s is
v r ir = Rr i2r + p r ir jm r ir
(1.38)
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
1.7
Riscriviamo per comodit linsieme completo delle equazioni che descrivono il sistema. Per la parte elettrica scegliamo le equazioni nei vettori spaziali trasformate su assi coincidenti (1.30), dimenticandoci delle componenti
omopolari.
v s = Rs is + p s + js s
v r = Rr ir + p r + jr r
s = Ls is + LM ir
r = Lr ir + LM is
(1.39)
C
=
nL
i
i
e
M
m s r
= m
m
m = Jn (Ce Cm )
Ci proponiamo ora di scegliere un insieme di variabili di stato e porre le equazioni in forma normale, pronte per essere integrate e fornire cos
levoluzione del sistema noti gli ingressi e lo stato iniziale.
Pensando ad un funzionamento da motore gli ingressi sono rappresentati
dalla tensione di alimentazione v s ( vr di norma nulla) e dalla coppia
resistente dellutilizzatore meccanico, contenuta nel termine Cm .
Per quanto riguarda lordine del sistema, abbiamo quattro variabili di stato elettriche e due meccaniche, quindi un sistema del sesto ordine. Tenendo
ben presente che nessuna elucubrazione pu ridurre lordine di un sistema12 , notiamo che langolo meccanico m , pur essendo una variabile di
stato meccanica, utile solo per determinare r (equazione (1.34) a pag. 31
), il quale a sua volta serve nel caso si voglia calcolare le grandezze rotoriche
effettive mediante antitrasformazione (caso piuttosto raro, visto che spesso
non si nemmeno interessati a conoscere quelle trasformate).
Nei modelli che seguono ignoriamo la parte del sistema descritta dalla
posizione meccanica m e quindi essi saranno del quinto ordine.
2
Ercole Bottani
44 di 80
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
45 di 80
R
Rs LM
p s = vs
+ js s +
Lks
Lks Lr r
Rr Ls
Rr LM
p r = vr
+ j (s m ) r +
Lks Lr
Lks Lr s
(1.40)
n
o
LM
Ce = n
m s r
Lks Lr
= n (C C )
m
(
+
j
)
s
vs
s
s
p
=
+
[ + j (s m )] r
vr
r
(1.41)
n
o
LM
m s r
C =n
e
Lks Lr
= n (C C )
m
e
m
J
Con
Rs
= s1
cc
Lks
Rr Ls
Rr
=
=
= r1
cc
Lks Lr
Lkr
Rs LM
LM
=
Lks Lr
Lr
Rr LM
LM
=
=
Lks Lr
Ls
(1.42)
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
46 di 80
Rs
Lks
circuito con
dispersione
Rs
=
a valle
Lkr
(figura 1.8)
==
rcc
Rs
==
Lks
circuito con
1
dispersione
=
a monte
rcc
(figura 1.9)
k2
=
rcc
LM
Lr r
(1.43)
Tenendo presente che grazie alla scelta degli assi di trasformazione ora :
m + r s = 0
S
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c r em
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on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
1
p is =
Lks
47 di 80
Rs
LM
Rs LM
+ js
Lks is +
r +
r +
v s
Lks
L
Lks Lr
|
{z r
}
s (1.43)
LM
Lks Lr
{z
ps
Rr Ls
Rr LM
LM
+ js jm r +
Lks is +
v r
Lks Lr
Lks Lr
Lr r
|
{z
}
s (1.43)
{z
pr
(
"
)
2 #
1
L
1
LM
L
Rr
M
M
p is =
vs
vr
Rr + js is +
jm r
Rs +
Lks
Lks Lr
Lks
Lr
Lks Lr Lr
Rr
Rr LM
p r = vr
+ j (s m ) r +
is
Lr
Lr
n
o
LM
C
=
n
i
m s r
e
Lr
m =
(Ce Cm )
J
Rs +
Rr + js
jm
is
Lr
Lks Lr Lr
Lks
is
p
=
+ Lks
r
Rr LM
Lr
n
o
LM
C
=
n
e
m s r
Lr
m =
(Ce Cm )
J
Rr
+ j (s m )
Lr
LM
Lks Lr
1
#
vs
vr
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
1
p is =
v s Rk is E k js is
L
ks
L
p r = r E k + (Rk Rs ) is js r
LM
48 di 80
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
1.8
49 di 80
Applicazioni
In questa sezione adoperiamo la descrizione matematica a cui siamo pervenuti per prevedere il comportamento della macchina.
Ci accorgiamo che, pur trascurando la non-linearit del ferro, questa descrizione intrinsecamente non-lineare poich in alcuni coefficienti delle variabili elettriche compare la variabile di stato meccanica m ; le soluzioni del
modello potranno quindi essere determinate unicamente per via numerica.
Per avere risultati generali non si pu fare altro che linearizzare le equazioni per renderle risolvibili analiticamente; nonostante sottenda ulteriori approssimazioni, questa operazione comunque di grande importanza poich
offre una visione globale del sistema, permettendo di riconoscerne gli aspetti
fondamentali fornendo un metro di lettura dei comportamenti del sistema
reale1 .
La lettura ed il confronto delle soluzioni numeriche con le soluzioni approssimate costituisce un buon metodo per la comprensione del funzionamento
del sistema, ed lo scopo principale delle esercitazioni di questa materia.
Il sistema linearizzato studiabile con il potente strumento della trasformata di Laplace, che consente di rappresentare il sistema come interconnessione di blocchi algebrici; questo studio fornisce inoltre utili criteri di stabilit
in piccolo e getta le basi del progetto di sistemi di regolazione.
possibile eliminare le non-linearit del sistema considerando piccole
variazioni dello stato attorno ad uno stato di equilibrio.
Un modo pi radicale per rendere lineare il sistema ipotizzare che la
dinamica della parte meccanica sia cos lenta rispetto quella della parte elettrica da poter essere trascurata; questa approssimazione tanto pi valida
quanto pi sono elevate le inerzie meccaniche:
m =
n
(Ce Cm ) 0
J
, per
J 0
Regime sinusoidale
Consideriamo una macchina asincrona a regime, alimentata con una terna
sinusoidale simmetrica diretta di tensioni di valor efficace Vf s e pulsazione
1
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
50 di 80
Per generalit stata considerata una trasformazione rispetto assi di velocit s . La fase del numero complesso costante V s dipende dalle condizioni
iniziali (in altre parole arbitraria).
Si osservino le equazioni alle maglie nei vettori spaziali trasformate rispetto assi a velocit s (rotore in corto-circuito):
v s = Rs is + p s + js s
0 = Rr ir + p r + j (s m ) r
Trascurando la dinamica della parte meccanica il sistema lineare e, se le
variabili di stato di regime avranno la stessa forma degli ingressi. Ad ingresso
sinusoidale avremo a regime flussi e correnti sinusoidali; matematicamente
questo si esprime con:
j(s )t
j(s )t
V s ej(s )t = R
I
e
+
p
e
+ js s ej(s )t
s
s
s
0 = Rr I r + p r ej(s )t + j (s m ) r ej(s )t
(1.44)
(1.45)
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
51 di 80
La seconda delle (1.44) stabilisce un legame diretto tra flusso e corrente termine
mozionale
rotorica; in particolare si ha:
rotorico
r = j
Rr
Rr
Ir = j
Ir
( m )
g
3
m
(1 g)
I r = Rr
Ir
( m )
g
4 Ce
e j s I s = m s I s = m I s s =
n
Ce
e j ( m ) r I r = ( m ) m r I r = ( m )
n
Otteniamo infine lequazione di bilancio sommando membro a membro le
equazioni(1.46):
m
e V s I s = Rs Is2 + Rr Ir2 +
Ce
n
m
= (1 g)
Introducendo lo scorrimento: g =
(1.47)
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
52 di 80
Rs Is2
RR Ir2
GF e Es2
attriti
Pe
PTR =
Ce
n
m
Ce
n
Pu
r =
s
+ j ( m )
quindi possibile esprimere la coppia elettromagnetica solo nel flusso di
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
53 di 80
statore5 :
Ce = n
LM
m s r =
Lks Lr
=n
m s
=
Rr
j ( m ) s
2 2s
+ j ( m )
=n
=
m
Rr
2 + ( m )2
2 2s
( m )
=n
Rr 2 + ( m )2
Ce = n
= n
2
2
2
Rr + (g)
Lks
g
1+
Vs
(1.48)
Da questa considerazione segue che, poich il funzionamento della macchina caratterizzato in genere da tensione statorica costante, la funzione
in forma chiusa che abbiamo trovato si avvicina, per scorrimenti non troppo
elevati, alla caratteristica meccanica effettiva. Non questo il contesto per
sottolineare limportanza di questa informazione, di cui sono ben consapevoli
gli allievi meccanici.
Landamento della coppia che abbiamo ottenuto
una funzione che sem
x
bra uscita dai primi esercizi di analisi I 1+x
;
essa
non
ha discontinuit ed
2
dispari, passa per lorigine e nellintorno di questo punto tende a comportarsi
come una retta.
Una semplice analisi di stabilit rivela che proprio nellintorno dellorigine (sincronismo) si ha il tratto di funzionamento stabile, nel quale la ca2 2
s
ratteristica si avvicina alla retta di coefficiente angolare6 n kLks
= 2Cmax .
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
Cmax =
54 di 80
Ce
nk 2 2s
2Lks
2Cmax
b
bene saper ricordare la forma dei coefficienti nel modello nei flussi (1.42).
La rigidezza di una macchina data dalla derivata della coppia rispetto la velocit;
essa rappresenta la tendenza a mantenere inalterata la velocit al variare degli ingressi.
La macchina asincrona presenta una buona rigidezza, in virt della retroazione intrinseca
che la caratterizza.
6
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
55 di 80
= n
"
2 #2
dg
Lks
g
1+
dCe
=0
dg
g=
Spesso si normalizza lo scorrimento rispetto questo valore per limportanza che esso riveste nel funzionamento della macchina (in fase progettuale
importante stimarlo poich in genere si vuole avere coppia massima allo
scorrimento nominale di funzionamento).
Sulla coppia di avvio a tensione costante non possibile dire nulla poich
lapprossimazione (1.48) non valida in fase di spunto e la caratteristica
meccanica a flusso di statore costante si discosta sensibilmente da quella
effettiva.
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
Capitolo 2
Modello macchina sincrona
2.1
56
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
2.2
57 di 80
Figura 2.2: Posizioni del rotore e mutuo accoppiamento tra le fasi statoriche
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
RF
58 di 80
iF
LF LM
Ld LM
Rs
id
vF
LD LM
RD
vd
iD
LM
b
vD (= 0)
m q
(a) asse diretto
iq
Rs
Lq LQ
vq
RQ
LQ
iQ
vQ (= 0)
m d
(b) asse in quadratura
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
Appendici
A
a11
A = a21
a31
dimensione tre:
a12 a13
a22 a23
a32 a33
con
k a11 k a12 k a13
scalare
k A = k a21 k a22 k a23
k a31 k a32 k a33
La somma di due matrici (dello stesso ordine) definita come:
somma
(a11 b11 + a12 b21 + a13 b31 ) (a11 b12 + a12 b22 + a13 b32 ) (a11 b13 + a12 b23 + a13 b33 )
= (a21 b11 + a22 b21 + a23 b31 ) (a21 b12 + a22 b22 + a23 b32 ) (a21 b13 + a22 b23 + a23 b33 )
(a31 b11 + a32 b21 + a33 b31 ) (a31 b12 + a32 b22 + a33 b32 ) (a31 b13 + a32 b23 + a33 b33 )
59
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
60 di 80
determinante
= a11 (a22 a33 a32 a23 ) a12 (a21 a33 a31 a23 ) + a13 (a21 a32 a31 a22 )
0 0
a11 a12 a13
det (I A) = det 0 0 a21 a22 a23 =
0 0
a31 a32 a33
a11 a12
a
13
= a21 a22 a23 =
a31
a32 a33
= ( a11 ) [( a22 ) ( a33 ) (a32 ) (a23 )]
+ (a12 ) [(a21 ) ( a33 ) (a31 ) (a23 )] +
+ (a13 ) [(a21 ) (a32 ) (a31 ) ( a22 )]
a1 0 0
A = 0 a2 0 = diag [a1 , a2 , a3 ]
0 0 a3
Il suo determinante dato dal prodotto degli elementi sulla diagonale:
det (diag [a1 , a2 , a3 ]) = a1 a2 a3
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
61 di 80
Gli autovalori di una matrice diagonale coincidono con gli elementi sulla
diagonale.
Una matrice avente determinante nullo si dice singolare; essa ha almeno
un autovalore nullo. Se A una matrice non singolare essa si dice invertibile
perch possibile definirne linversa, ossia quella matrice per cui:
inversa
1 0 0
A A1 = I
, I = 0 1 0
0 0 1
I detta matrice unit, in questo caso di ordine tre. La matrice inversa
si ottiene moltiplicando la matrice trasposta dei componenti algebrici per
linverso del determinante1 .
Invertiamo ad esempio una matrice del secondo ordine:
1
1
a22 a12
a11 a12
=
a21 a22
a11 a22 a21 a12 a21 a11
E una matrice del terzo ordine:
1
a11 a12 a13
a21 a22 a23 =
a31 a32 a33
(a22 a33 a32 a23 ) (a12 a33 a32 a13 ) (a12 a23 a22 a13 )
1
(a21 a33 a31 a23 ) (a11 a33 a31 a13 ) (a11 a23 a21 a13 )
=
det (A)
(a21 a32 a31 a22 ) (a11 a32 a31 a12 ) (a11 a22 a21 a12 )
Si definisce trasposta di una matrice la matrice
naria scambiando le righe e le colonne:
a21 a31
a22 a32
a23 a33
t
= At
1
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
62 di 80
Una matrice si dice simmetrica se essa coincide con la sua trasposta, come simmetrica
ad esempio accade per le matrici diagonali.
Una matrice reale (avente tutti gli elementi reali) si dice ortogonale se ortogonale
la sua inversa a coincidere con la trasposta:
At = A1
Non difficile dimostrare che una matrice ortogonale ha sempre determinante unitario (positivo o negativo). Inoltre linversa di una matrice ortogonale conserva lortogonalit, cos come il prodotto di due matrici
ortogonali.
Mentre la somma unoperazione commutativa, il prodotto righe per
colonne non commutativo:
trasposta
prodotto
t
A B = Bt At
Oppure, se vogliamo, tenuto conto della propriet della trasposizione:
t
A Bt = B At
Estendendo a tre fattori:
A t B C = Ct B t A
t
v = v21
v31
Matrici di questo
eseguire il prodotto:
a11
A v = a21
a31
a12 a13
v11
a11 v11 + a12 v21 + a13 v31
a22 a23 v21 = a21 v11 + a22 v21 + a23 v31
a32 a33
v31
a31 v11 + a32 v21 + a33 v31
Dal punto di vista del calcolo numerico questa operazione piuttosto delicata: bene
scambiare le linee della matrice da invertire (il che equivale ad ordinare diversamente le
equazioni) in modo da avere gli elementi pi grandi sulla diagonale principale (pivoting).
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
63 di 80
v
a
a
a
v1
1
11
12
13
w1 w2 w3 v2
w1 w2 w3 a21 a22 a23 v2
v3
a31 a32 a33
v3
se poniamo
(m ) = L1
(m )
si ha:
dL(m )
d(m )
(m ) = L(m )
dm
dm
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
64 di 80
matrici
simili
Due matrici simili hanno lo stesso polinomio caratteristico, quindi gli stessi
autovalori e lo stesso determinante.
matrici
Una matrice simile ad una matrice diagonale detta diagonalizzabile; una diagonalizzabili
matrice i cui autovalori sono distinti diagonalizzabile.
Ogni matrice reale simmetrica ortogonalmente diagonalizzabile, ossia
ortogonalmente simile ad una matrice diagonale (la matrice T nella relazione
di similitudine ortogonale).
La seguente particolare matrice reale simmetrica ha autovalori:
L M M
1 = L M
2 = L M
L = M L M
M M L
3 = L + 2M
LM
0
0
0
LM
0
0
0
L + 2M
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
65 di 80
Appendice B. Un po di trigonometria
Un po di trigonometria
+
=0
sin + sin 2
3
3
oppure basta ricordare le formule di addizione2 :
= sin +
2
3
2
3
sin cos 2
sin 2
cos + sin cos 2
3
3
3
= sin 21 sin 12 sin = 0
sin + sin
+ sin +
=
+ sin 2
cos =
3
2
)]
3
+ sin[k( +
2
)]
3
Vediamo ora alcune espressioni trigonometriche che si incontrano trasformando con Park.
1
Nota per ingenui: in tutte le relazioni la variabile angolare arbitraria, quindi ovvio
che sia del tutto equivalente ragionare in termini di seni o coseni.
2
Le formule di addizione sono:
sin(x + y) = sinx cosy + siny cosx
cos(x + y) = cosx cosy sinx siny
3
2
n
sink( + h 2
n ) = 0 , k intero e non multiplo di n
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
66 di 80
Appendice B. Un po di trigonometria
Prodotto di sinusoidi aventi stessi sfasamenti relativi alla propria variabile
angolare:
2
2
2
sin sin + sin 2
sin
+
sin
+
sin
+
=
3
3
3
3
3
= cos( )
(B.2)
2
Infatti:
= sin sin + sin cos( 2
) + sin( 2
) cos sin cos( 2
) + sin( 2
) cos +
3
3
3
3
+ sin cos 2
+ sin 2
cos sin cos 2
+ sin 2
cos =
3
3
3
3
= sin sin + 12 sin 23 cos 21 sin 23 cos + 12 sin + 23 cos 12 sin + 23 cos =
= sin sin +
1
4
sin sin +
3
4
3
cos cos + 14 sin sin+
4
sin cos +
3
4
cos sin +
3
2
sin sin +
3
2
cos cos =
+
+
sin
+
sin
=
3
3
3
3
3
= cos( + )
(B.3)
2
Infatti:
) + sin( 2
) cos sin cos( 2
) + sin( 2
) cos +
= sin sin + sin cos( 2
3
3
3
3
+ sin cos 2
+ sin 2
cos sin cos( 2
) + sin( 2
) cos =
3
3
3
3
= sin sin +
3
2
1
4
sin sin
sin sin
3
2
3
4
3
4
3
2
cos =
3
cos cos + 14 sin sin+
4
sin cos +
cos cos =
cos sin
3
3 3
= cos( ) +
sin( )
(B.4)
4
4
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
67 di 80
Appendice B. Un po di trigonometria
Infatti:
= sin sin cos 2
+ sin 2
cos + sin cos 2
+ sin 2
cos sin cos( 2
) + sin( 2
) cos +
3
3
3
3
3
3
+ sin cos( 2
) + sin( 2
) cos sin =
3
3
= sin 12 sin + 23 cos + 12 sin + 23 cos 12 sin 23 cos + 12 sin 23 cos sin =
= 21 sin sin +
3
2
sin cos +
= 43 sin sin
=
43
1
4
sin sin +
3
4
3 3
4
3
cos cos +
4
3 3
[sin cos()
4
sin cos
3
4
21 sin sin
sin cos
3 3
4
3
cos cos+
4
3
cos sin =
2
cos sin
cos sin =
3 3
4
sin( )
otteniamo:
sin cos( 2 ) + sin 2
cos ( 2 ) 2
+ sin + 2
cos ( 2 ) + 2
=
3
3
3
3
2
2
2
= sin sin + sin 2
sin
+
+
sin
+
sin
=
(per
la
(B.3))
=
3
3
3
3
3
3
3
3
3
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
68 di 80
Avvolgimenti accoppiati
Alcuni ricordi di elettrotecnica elementare.
RM
d1
M1
R1
R2
M2
d2
M
Affinch le equazioni magnetiche possano essere rappresentate da un circuito a parametri concentrati necessaria lipotesi di quasistazionariet, in modo da poter definire i
tubi di flusso del campo; si trascurano inoltre le capacit parassite e gli effetti isteretici,
ammettendo che forze magneto motrici e flussi abbiano un legame monodromo.
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
69 di 80
L1
i1
L2
d1
i2
N12
L
=
R1
N2
L2 = 2
R2
NN
LM = 1 2
RM
d2
2
M
LM
i1
v1
L11
L22
v2
LM
1
1
L11 i21 + L22 i22 +LM i1 i2
|2
{z 2
}
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
70 di 80
(coefficiente di accoppiamento)
(coefficiente di dispersione)
(C.1)
R1
R2
v1
i2
L11
L22
LM
v2
(C.2)
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
71 di 80
R1
LM
LM
R
v
2
i1
i1
1 L22 2
L11
L11 L22
p =
+
L
R
L
M
2
M
i2
i2
R1
v2
v1
L11 L22
L22
L11
Gli autovalori del sistema sono dati da:
p
(R1 L22 + R2 L11 ) R12 L222 + R22 L211 + 2 (1 2) R1 L22 R2 L11
=
2L11 L22
R1
R2
v1
L11
L22
LM
i2
1
R1
p
1 =
=
2 2
R1 L22 R1 L22
L11
1cc
=
=
2L11 L22
2 = 0
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
72 di 80
Doppi bipoli
i2
v1
v2
v1
R11 R12 i1
=
v2
R21 R22 i2
Figura D.1: Un generico doppio bipolo
Le tensioni e correnti delle porte elettriche individuano gli scambi energetici del sistema e quindi ne caratterizzano il comportamento agli effetti
esterni. In figura D.1 rappresentata la generica relazione che lega le quattro
grandezze, lineare se la matrice dei coefficienti costante1 .
Un particolare doppio bipolo il trasformatore ideale (figura D.2).
i1
i2
v1
v2
N
v1
0 N i1
=
i2
N 0 v2
In questo caso sono state scelte le correnti come variabili indipendenti (sistema
controllato in corrente) ma nulla vieta di usare altri insiemi di variabili.
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
73 di 80
i1
i2
LM
v1
L11
v2
L22
v1
L11 p LM p i1
=
v2
LM p L22 p i2
Figura D.3: Mutuo induttore
Loperatore di derivazione rispetto al tempo p scompare considerando i
flussi anzich le tensioni.
Cambiando le variabili indipendenti otteniamo questaltra caratterizzazione, confrontabile con quella del trasformatore ideale:
LM
L p
v1
1cc
L22 i1
= L
1 v2
M
i2
L22 L22 p
i2
L1
v1
L2
i1 +i2
v2
L3
v1
(L1 +L3 )
L3
i
=
p 1
v2
L3
(L2 +L3 )
i2
Figura D.4: Configurazione a T
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
74 di 80
L1 = L11 LM
L2 = L22 LM
(D.1)
L3 = LM
Consideriamo ora la configurazione duale a quella appena considerata: la
connessione a triangolo o pi-greco (figura D.5). La caratterizzazione naturale
di questa configurazione quella controllata in tensione.
i1
i2
3
v1
v2
i1
(2 +3 )
3
v1
p
=
i2
3
(1 +3 ) v2
i =
Li
L1 L2 + L1 L3 + L2 L3
Li =
i
Lj Lk
=
1 2 + 1 3 + 2 3
L1 + L2 + L3
, Li = 1
i
L3
v
=
(L
+
L
)
pi
+
pi2
1
1
1
3
N
L3
L3
v2 =
pi1 + L2 + 2 pi2
N
N
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
75 di 80
i1
i2
L1
L2
v1
v2
L3
N
Figura D.6: Uno strano quadripolo
L2 = L2 + (1 N 1) L3 = L22 N 1 LM
(D.2)
L3 = N L3 = N LM
Cos facendo abbiamo introdotto un parametro arbitrario N che individua una famiglia di sistemi equivalenti, dei quali ne riportiamo due particolarmente significativi (figura D.7) in cui il valore di N annulla una delle
induttanze. Nel calcolare i parametri della configurazione (a) linduttanza
L2 stata spostata al primario del trasformatore moltiplicandola per N 2 .
i1
i2
L11
i1
L11 L22
1
2
LM
i2
L11
v1
v2
L2M
L22
v1
v2
L2M
L22
L11
LM
L22
L11
LM
(a) N =
L11
LM
(b) N =
LM
L22
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
76 di 80
Equazioni di Maxwell
~ ~v = vx + vy + vz
=
x
y
z
grad f
(divergenza)
(E.1)
~ = f ~i + f ~j + f ~k (gradiente)
= f
x
y
z
~v ~ndS =
div ~
v
dV
(E.2)
x
y
z
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
77 di 80
rot rot ~
v
(E.4)
~
~ ~v 2~v = 0
= grad div ~v 2~v =
~b
rot ~
e
=
(legge di Faraday)
~j + d
rot ~
h
=
(legge di Ampre)
~
(equazione di Poisson)
div d =
~
div b = 0
(assenza di monopoli magnetici)
(E.5)
relazioni costitutive
~
d = ~e
(caratteristica dielettrica del mezzo)
~
~
j = (~e + ~e )
(legge di Ohm)
Applicando una seconda volta il rotore alle equazioni vettoriali nelle (E.5)
si perviene ad una rappresentazione simbolica che pu risultare comoda:
2
~e
0
grad div 2 +
+ 2
=
(E.6)
~
0
h
t
t
Il termine grad div , sempre nullo per il campo magnetico, nullo anche
applicato al campo elettrico in regioni prive di carica (lontano dalle sorgenti).
Nei materiali conduttori la permettivit molto piccola e queste equazioni
descrivono fenomeni di diffusione; in materiali isolanti invece ad essere piccola
la conduttivit, e le equazioni descrivono fenomeni di propagazione.
Sia grad v la parte irrotazionale del campo elettrico, ossia la sua componente elettrostatica. Il campo scalare v detto potenziale e si misura in
volt, energia per unit di carica.
2
x2
y 2
z 2
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
78 di 80
Simbolo
Descrizione
Unit di
misura (SI)
~e
d~
~h
~b
~j
campo elettrico
induzione elettrica
campo magnetico
induzione magnetica
densit di corrente
densit di carica
permettivit o costante dielettrica
permeabilit magnetica
conduttivit
[V m1 ]
[C m2 ]
[A m1 ]
[T ]
[A m2 ]
[C m3 ]
[F m1 ]
[H m1 ]
[1 m1 ]
F
8, 8542 1012 m
H
4 107 m
-
v
2 2
=
~
a
~
j
(E.7)
~a
~
e
=
grad v
(componenti
del
campo
elettrico)
b
=
t
~
a
(solenoidalit del campo magnetico)
div ~a =
(scelta arbitraria ed opportuna)
t
S
do ept
c r em
ev b e
isi r 1
on 6,
: 0 20
.4 0 5
3c
Sul documento
Questo documento stato creato in ambiente Windows ; i sorgenti sono
stati editati con WinEdt 5.3 e compilati con MiKTEX 2.3.
Il formato pdf di questo documento stato ottenuto con ps2pdf,
programma fornito con linterprete PostScript AFPL GhostScript 8.11
(AFPL = Aladdins Free Public Licence), il quale ha convertito il file ps
ottenuto processando col driver PostScript dvips (di Tomas Rokicki) il file
dvi (DeVice Independent) prodotto dalla compilazione dei sorgenti.
Il formato pdf ha diversi pregi; primo fra tutti la portabilit (non a caso
lestensione lacronimo di Portable Document Format); esistono infatti
visualizzatori gratuiti disponibili per la quasi totalit delle piattaforme
(palmari compresi), primo fra tutti Adobe Reader , sviluppato dai creatori
del formato stesso.
Il documento incorpora fonti PostScript, quindi scalabili; tuttavia
consigliabile, per una piacevole lettura a video, attivare nel programma di
visualizzazione la funzione di smoothing dei caratteri.
Una interessante comodit che incoraggia la consultazione a video la
presenza di link attivi in corrispondenza dei riferimenti interni (figure,
equazioni, indici, . . . ) ed esterni (come gli URL in questa pagina).
Le figure sono disegnate con il potente pacchetto pstricks
(Timothy Van Zandt), che consente di creare macro PostScript con semplici
comandi; esse sono quindi contenute nel codice sorgente e vengono
disegnate on the fly da dvips; questo modo di procedere consente di avere
figure dinamiche, dipendenti da parametri (modificabili facilmente in fase di
compilazione) e di non dover allegare alcunch ai file di testo sorgenti;
unico svantaggio non poter compilare direttamente con dvipdfm o pdfTEX
(perlomeno non senza qualche limitazione).
I circuiti elettrici sono stati disegnati grazie al pacchetto pst-circ, (come
si evince dal prefisso si basa su pstricks), di Herbert Voss e
Christophe Jorssen.
Il pacchetto hyperref (Sebastian Rahtz) servito per creare i link
ipertestuali.
ks
PSTric
inside
S
do ept
c r em
ev b e
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3c
Sugli strumenti
Questo documento stato un buon esercizio per acquisire familiarit con
LATEX 2 .
LATEX il modo pi comune di accedere al potente linguaggio
multipiattaforma di formattazione testi TEX, sviluppato a cavallo degli anni
settanta e ottanta dalla geniale mente del Dr. Donald E. Knuth, il quale
rese disponibile gratuitamente al resto del mondo il suo lavoro.
A
LTEX un insieme di macro TEX scritte da Leslie Lamport, che
consentono di ottenere testi di elevata qualit tipografica occupandosi solo
dei contenuti, ben separati dalla forma con cui essi vengono organizzati.
Razionalit, qualit, flessibilit, portabilit sono indubbi vantaggi di questo
strumento; il fatto di poter di incorporare i comandi in macro sempre pi
complesse ne estende luso a qualunque tipo di applicazione, dalla
produzione di slides alla scrittura di musica. Centinaia di pacchetti
aggiuntivi sono catalogati e distribuiti da una rete di server; alcuni di essi
costituiscono un mondo a s nella vasta e caotica galassia di LATEX, nella
quale facile rimanere confusi o quantomeno rischiare di fare un cattivo
uso delle estensioni, perdendo di vista la filosofia su cui lo strumento stesso
basato.
Il dilagante analfabetismo informatico rende poco diffuso LATEX presso
lutenza media, le cui modeste esigenze, spesso ricorsivamente conseguenti
alla mediocre cultura informatica, sono meglio soddisfatte da strumenti pi
immediati e limitati.
Grazie alla gratuit del TEX esistono motori liberamente distribuibili per
tutte le piattaforme, ad esempio MiKTEX per Windows e teTEX (di
Thomas Esser) per Unix/Linux.
Gli ingressi di questi motori sono dei semplici file di testo; molti editors ne
facilitano la creazione, implementando il riconoscimento della sintassi e
facilitando laccesso agli eseguibili del compilatore. Di questi in ambiente
gnu-Linux c limbarazzo della scelta ( doveroso citare Emacs), mentre in
ambiente Windows una delle shell pi usate WinEdt (shareware); un
altro editor degno di menzione TeXnicCenter (gratuito); altra interessante
soluzione gratuita WinShell.