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28 marzo 2011
Corpi estesi. Forze interne al sistema
Centro di massa e suo significato dinamico
1 eq. cardinale. Conservazione della quantita` di moto
Sistemi continui. Densita` di materia
Massa inerziale definita indipendentemente dal peso
Momento angolare e di forza. Cambio di polo
Coppia di forze
Momento delle forze interne
Sistema di forze parallele. Centro di forza
Sistemi di punti
Finora abbiamo considerato sistemi formati
da un solo punto materiale
Ora considereremo sistemi formati da pi
punti materiali
Accanto alle forze che si esercitano tra il
sistema e lambiente, dette forze esterne
(rispetto al sistema) abbiamo ora forze che si
esercitano tra punti appartenenti al sistema,
dette pertanto forze interne
2
Questo e` conseguenza
del 3o principio della
dinamica: ad una forza f ijI agente sul punto i e
dovuta al punto j, corrisponde la forza coniugata f jiI
uguale e opposta alla precedente
La risultante della coppia e` zero e quindi la somma
delle risultanti
e` pure zero
Fi
I
i 1,... n
i 1,...n j i
f ij f1 j f 2 j ... f nj
I
j 1
j2
jn
I I
I
I I
I
I I
I
f12 f13 ... f1n f 21 f 23 ... f 2 n ... f n1 f n 2 ... f n ( n 1)
i
P pi mi vi
QM:
i
i
L Li ri mi vi
Momento angolare:
i
i
1
2
Energia cinetica: K K i mi vi
i
i 2
5
Centro di massa
Media dei raggi
vettori pesata
sulle masse dei
punti
m x
i i
xCM
m y
m
i
yCM
m z
i i
zCM
Velocita` del CM
Calcoliamo la velocita`
del CM
vCM
dri
mi
dr
dt
CM i
dt
mi
i
mi vi
P
i
mi M
Media delle
velocita` pesata
sulle masse dei
punti
P MvCM
7
Accelerazione del CM
Calcoliamo laccelerazione
del CM
aCM
dvi
mi
dv
dt
CM i
dt
mi
mi ai
i
Media delle
accelerazioni
pesata sulle
masse dei punti
e introduciamola nellequazione
precedente
Moto del CM
Troviamo
i
i
Lultima uguaglianza deriva dal fatto che la
risultante delle forze interne e` nulla
Daltra parte
I E
I E E
MaCM mi ai Fi Fi F F F
MaCM
dP
dv
dp
d
mi ai mi i i pi
dt
dt dt i
dt
i
i
i
dP E
MaCM
F
dt
Proprieta` del CM
Come risulta dalle definizioni di
posizione, velocita` e accelerazione del
CM, questo punto ci da` informazioni
sulle proprieta` medie del sistema ma
nulla ci dice sul moto dei singoli punti
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Densit di massa
omogenea
Massa distribuita in un
volume
Densit spaziale
Massa distribuita su di
una superficie
Densit superficiale
ML
ML
A
M
l
1
ML
generale
dM
dV
dM
dA
dM
dl
13
M dV
V
su di una superficie S
dA
S
dl
L
14
rCM
mi ri
i
Riprendiamo la definizione di CM
i mi
Per un corpo con distribuzione continua
di materia bastera` sostituire le
sommatorie con integrali e le masse
elementari con masse infinitesime
rCM
r dm
dm M
corpo
r dm
corpo
corpo
15
rCM
r
dm
corpo
dm
corpo
r
dV
corpo
dV
corpo
r
dV
corpo
dV
corpo
r
dV
corpo
dV
1
V
r
dV
corpo
corpo
16
CM di sottoinsiemi e CM globale
Cerchiamo il CM di un
corpo non connesso
rCM mi ri mk rk m j rj
j
M i
M k
M2
M1 1
M2 1
rCM
k mk rk j m j rj
k mk rk
j m j rj
M M1
M2
M M1
M M2
17
CM di sottoinsiemi e CM globale
La prima parentesi contiene il CM del corpo 1 e la
seconda quella del corpo 2
M r M 2 rCM 2
rCM 1 CM 1
M
18
r2
Siano M e m le masse
Prendiamo come origine la posizione di uno dei due
corpi (l1 p.e.) allora r1=0
Mr1 mr2
m
rCM
r2
M m
M m
19
r1
r
r2
r
M m
M m
1
r1
CM
r2
20
Conservazione della QM
Se il sistema e` isolato, o le forze esterne
E
hanno risultante nulla, e quindi F 0 , la QM
si conserva dP
dt
P const.
P
uniforme
vCM
M
Attenzione: la QM dei singoli punti puo`
cambiare nel tempo, e` la loro somma che
rimane costante
22
dP E
F
dt
La legge
E` una legge vettoriale, per cui puo`
accadere che la risultante delle forze
esterne, pur non essendo nulla, abbia
una o due componenti nulle
In tal caso la QM si conserva nelle
direzioni corrispondenti
dPk
E
Fk 0
dt
Pk const.
23
Massa inerziale
La conservazione della QM permette di
definire la massa dinamicamente, senza
riferimento al peso
Consideriamo un sistema costituito da due
corpi fermi e da una molla compressa di
massa trascurabile che li collega
Lasciando espandere la molla, la QM del
sistema non varia, poiche lunica forza in
gioco, quella della molla, e` interna al sistema
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Massa inerziale
Quando la molla ha finito di espandersi
m1v1 m2 v2 0
Passando ai moduli
v1
m2 m1
v2
25
Massa inerziale
Analizzando lurto tra due corpi, Newton
arrivo` alla conclusione che nellurto tra due
corpi isolati, la variazione di velocita` di uno
e` in rapporto costante con la variazione
dellaltro
26
Massa inerziale
Newton estese poi la conclusione ad altri tipi
di interazione, ad esempio quella elastica
(dovuta ad una molla di massa trascurabile)
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Massa inerziale
In ogni interazione tra due punti materiali
isolati, il rapporto delle rispettive variazioni di
velocita` ha sempre lo stesso valore e non
dipende dal tipo di interazione
v1
k12
v2
Massa inerziale
Se si assegna arbitrariamente una massa m1
ad uno dei due punti, la massa m2 dellaltro
puo` quindi essere definita con riferimento al
m2
k
primo
12
m1
Sostituendo nella relazione precedente
abbiamo un modo operativo di misura della
massa inerziale m
v
2
m1
v 2
29
Momento angolare
Supponiamo di essere in un sistema inerziale
Il momento angolare totale di un sistema di
punti {Ai} rispetto al polo fisso O e`
LO ri pi
i
ri
30
Momento angolare
In generale non e`
necessario che il polo Q sia
fisso, potendo questo
muoversi di moto arbitrario
pi
ri
O
r
rispetto a Q e` Q i pi
i
La relazione tra le distanze di Ai dai due
poli e`
ri ' ri rQ
Ove rQ(t) e` la distanza (orientata e
dipendente dal tempo) tra i poli
Ai ri
rQ
Notare che la
QM e` sempre
quella relativa
al sistema
inerziale
31
Momento angolare
Il calcolo del momento da`
'
LQ ri pi ri rQ pi
i
ri pi rQ pi LO rQ pi
i
LO rQ t P
O ri Fi
i
'
Q ri Fi
rispetto a Q e`
i
Il calcolo da`
'
Q ri Fi ri rQ Fi
i
i
ri Fi rQ Fi O rQ Fi
i
i
i
O rQ t F
34
Coppia di forze
Un caso particolare importante e` quello
di due forze uguali e opposte (non
agenti sulla stessa retta)
In tal caso la risultante e` nulla e il
momento e` indipendente dal polo
F
scelto
2
O r1 F1 r2 F2 r1 F1 r2 F1
r1 r2 F1 r12 F1
r12
F1
r2
r1
O
35
Coppia di forze
Il momento risultante e` un vettore
perpendicolare al piano individuato
dalle forze e dal vettore r
Il modulo e`
12
O r12 F1 sin F1b
F1
r12
F2
b
36
I
E I E
O ri Fi ri Fi ri Fi O O
i
37
ri
O
fji
rj
38
ij 0
momento
non sarebbe
nullo
2
i
j i
ij
ri-rj
ri
O
fji
rj
39
a u F Fi Fiu Fi u Fu
i
i
i
O ri Fi ri Fi u ri Fi u ri Fi u
i
i
i
i
41
ri Fi
i
O ri Fi u rC F u rC Fu rC F
i
CM e peso
Consideriamo un corpo (p.e. continuo) sottoposto alla
forza peso: la risultante di tutte le forze peso agenti
corpo
coincide con il CM
ri Pi ri mi g ri mi
rCG
P
i
m g
i
m
i
rCM
CM e peso
Rispetto ad un polo fisso, il momento
risultante e`
r dP r gdm r dm g MrCM g rCM Mg rCM P
corpo
corpo
corpo
44