F. Dabbene, P.

Gay

CONSORZIO NETTUNO
POLITECNICO DI
TORINO

DIPLOMI UNIVERSITARI A DISTANZA

Fabrizio DABBENE Paolo GAY

Elementi di Controllo Digitale

Giugno 2000
Politecnico di Torino Elementi di Controllo Digitale

F. Dabbene, P. Gay

Questa raccolta di esercizi e note viene utilizzata per i tutorati dellinsegnamento di Controlli
Automatici II dei Corsi di Diploma Universitario Teledidattico in Ingegneria Elettrica.
Nel corso della stesura si fatto riferimento ai testi consigliati.
FABRIZIO DABBENE
PAOLO GAY

Torino, giugno 2000

Vietate la riproduzione e qualsiasi forma di commercializzazione (NON AUTORIZZATA!!).

Politecnico di Torino Elementi di Controllo Digitale

F. Dabbene, P. Gay

Elementi di Controllo Digitale

Contenuti

La trasformata zeta.
Schemi a blocchi di sistemi digitali.
Progetto di compensatori digitali.
Progetto di compensatori PID.
Sistemi PLC.

Testi di riferimento

C. Bonivento, C. Melchiorri, R. Zanasi, Sistemi di Controllo Digitale, Esculapio Editrice,

Bologna, 1995.

C. Bonivento, C. Melchiorri, R. Zanasi, Controllo dei Processi: schemi di lezione, Pitagora

Editrice, Bologna, 1996.

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F. Dabbene, P. Gay

SOMMARIO

SOMMARIO.............................................................................................................................. 4
Trasformata zeta ......................................................................................................................... 1
La trasformata zeta ................................................................................................................. 1
Trasformata unilatera di una sequenza discreta.................................................................... 1
Trasformata unilatera di un segnale campionato.................................................................. 1
Propriet della trasformata zeta ............................................................................................... 1
Esercizi risolti ..................................................................................................................... 2
Schemi a blocchi di funzioni digitali........................................................................................... 1
Schemi a blocchi misti ............................................................................................................ 1
Esercizi svolti ..................................................................................................................... 2
Il progetto per discretizzazione ................................................................................................... 1
Discretizzazione di funzioni di trasferimento continue ............................................................ 1
Metodi di integrazione numerica............................................................................................. 1
Metodo delle differenze allavanti....................................................................................... 1
Metodo delle differenze allindietro .................................................................................... 1
Metodo di Tustin o della trasformazione bilineare............................................................... 2
Metodi di invarianza a determinati segnali di ingresso ............................................................ 3
Metodo di invarianza allimpulso........................................................................................ 3
Metodo di invarianza al gradino.......................................................................................... 3
Approssimazione mediante corrispondenza zeri-poli............................................................... 4
Progetto di compensatori pid ...................................................................................................... 1
Progetto in catena aperta ......................................................................................................... 1
Esercizi svolti ..................................................................................................................... 1
Soluzioni............................................................................................................................. 2
Progetto in catena chiusa......................................................................................................... 2
Esercizi svolti ......................................................................................................................... 2
Sistemi PLC ............................................................................................................................... 3
Esercizi svolti ......................................................................................................................... 3
Esercizi proposti ..................................................................................................................... 5

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TRASFORMATA ZETA

LA TRASFORMATA ZETA
TRASFORMATA UNILATERA DI UNA SEQUENZA DISCRETA
Dato un segnale a tempo discreto xk R , definito per k=0,1,2,... e nullo per k<0, la trasformata
zeta definita come

Z {xk }= X ( z ) = xk z k
k =0

dove z una variabile complessa. La trasformata detta unilatera, poich la sommatoria va da 0

ad .

TRASFORMATA UNILATERA DI UN SEGNALE CAMPIONATO

Se x(t), t0 segnale continuo campionato uniformemente con periodo T, la sua trasformata zeta
definita come la trasformata della sequenza discreta xk = x(kT )

Z {x(t )} = Z {x(kT )} = X ( z ) = x(kT ) z k

k =0

Espandendo la precedente relazione si ottiene

X ( z ) = x(0) z 0 + x(T ) z 1 + z (2T ) z 2 + ...
da cui risulta evidente che lindice k associato a z-k specifica listante temporale

PROPRIET DELLA TRASFORMATA ZETA

Linearit
Traslazione a sinistra
Traslazione a destra
Valore iniziale
Valore finale

Z {x(k ) + y (k )}= X ( z ) + Y ( z )
Z {x(k n)} = z n X ( z )
n 1

Z {x(k + n)} = z n X ( z ) xk z k
k =0

x(0) = lim X ( z )
z

lim x(k ) = lim(1 z 1 ) X ( z )

k

z 1

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ESERCIZI RISOLTI
ESERCIZIO 1 (TRASFORMATA DI UN IMPULSO DISCRETO)
Calcolare la trasformata zeta della funzione impulso discreto, definita nel seguente modo
1 if k = 0
(kT ) =
0 if k 0

ESERCIZIO 2 (TRASFORMATA DI UNA RAMPA)

Un segnale continuo a rampa unitaria campionato con periodo di campionamento T. Calcolare
la trasformata zeta del segnale digitale cos ottenuto. La rampa unitaria definita nel seguente
modo
t per t 0
x(t ) =
0 per t < 0

La trasformata zeta di x(t) data da

X ( z ) = Z {x(kT )} =

Tz
,
( z 1) 2

infatti, dalla definizione di trasformata zeta si ha

X ( z ) = Z {x( kT )} = kTz k = T ( z 1 + 2 z 2 + 3 z 3 +
k =0

) = ( z Tz 1)

ESERCIZIO 3 (SOLUZIONE DI UNEQUAZIONE ALLE DIFFERENZE)

Si consideri la seguente equazione alle differenze
y (k + 2) + 3 y (k + 1) + 2 y (k ) = 0
con valori iniziali y(0)=0 e y(1)=1. Trovare una rappresentazione in forma chiusa di y(k) facendo
ricorso alle propriet della trasformata zeta.
SOLUZIONE DELLESERCIZIO 1
La trasformata zeta di (kT ) data da Z { (kT }= 1 , infatti, dalla definizione di trasformata zeta
si ha

X ( z ) = (kT ) z k = 1 + 0 + 0 +
k =0

SOLUZIONE DELLESERCIZIO 2
La trasformata zeta di x(t) data da
X ( z ) = Z {x(kT )} =

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Tz
,
( z 1) 2
2

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infatti, dalla definizione di trasformata zeta si ha

X ( z ) = Z {x( kT )} = kTz k = T ( z 1 + 2 z 2 + 3 z 3 +
k =0

) = ( z Tz 1)

SOLUZIONE DELLESERCIZIO 3
n 1

Ricordando che Z {x(k + n)} = z n X ( z ) xk z k , si ha

k =0

Z {y (k + 1)} = zY ( z ) z y (0)

Z {y (k + 2)} = z 2Y ( z ) z y (0) z y (1)

Sostituendo le condizioni iniziali, si ottiene
Y ( z )( z 2 + 3 z + 2) z = 0
z
Y ( z) = 2
z + 3z + 2
Unespansione in fratti semplici della quantit sopra espressa porta a
1
1
z
z

Y ( z) =
1
1 + 2 z 1
z +1 z + 2 1+ z
Le antitrasformate dei due termini sopra espressi sono date da
1
= (1) k
Z 1
1
+
1
z

= ( 2) k
Z 1
1
+
1
2
z

La soluzione dellequazione alle differenze perci data da

y (k ) = (1) k (2) k
Il comportamento di y(k) per k=1,,15 rappresentato in figura. Si pu notare che i valori di
y(k) sono divergenti. Avete idea del perch?
4

x 10

-1

-2
0

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10

12

14

16

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ESERCIZI PROPOSTI
ESERCIZIO 5
Si determini la trasformata zeta di
ESERCIZIO 6
Si determini la trasformata zeta di
ESERCIZIO 7
Si determini la trasformata zeta di
ESERCIZIO 8
Si determini la trasformata zeta di

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SCHEMI A BLOCCHI DI FUNZIONI DIGITALI

SCHEMI A BLOCCHI MISTI

Si consideri il sistema rappresentato in figura

X(s)

X*(s)

Y(s)
G (s )

x(t)

x*(t)

Y*(s)

L'ingresso del sistema continuo (in quiete) con funzione di trasferimento G(s) dato dal segnale
campionato x*(t). La trasformata di Laplace dell'uscita campionata y*(t) data dalla funzione
1
Y * ( s) = G ( s jk S ) X * ( s jk S )
T
*
Siccome il segnale X (s) il risultato di un campionamento con tempo di campionamento T, sar
anch'esso periodico di periodo S = 2T , cio X * ( s ) = X * ( s jk S ) k = 1,2,
Si pu perci scrivere
1

Y * ( s ) = G ( s jk S ) X * ( s ) = G * ( s ) X * ( s)

T
*
dove G (s) rappresenta la trasformata di Laplace della funzione di trasferimento tra segnali
Y ( z)
campionati. La funzione di trasferimento digitale G ( z ) =
fra i segnali X(z) ed Y(z) si pu
X ( z)
quindi ottenere dalla relazione
G ( z ) = G ( s) s = 1 ln z

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ESERCIZI SVOLTI
ESERCIZIO 1
Si consideri lo schema in figure, con G1 ( s) =

X(s)

X*(s)

G1(s)

Y1(s)

4
3
e G2 ( s) =
s+4
s

Y1*(s)

Y(s)

G2(z)
Y*(s)

Determinare (se possibile) la funzione di trasferimento digitale

Y ( z)
X ( z)

ESERCIZIO 2
Considerare le funzioni di trasferimento precedenti applicate allo schema in figura

X(s)

X*(s)

Y1(s)

G1(s)

Y(s)

G2(s)
Y*(s)

Determinare (se possibile) la funzione di trasferimento digitale

Y ( z)
.
X ( z)

ESERCIZIO 3
Si consideri la seguente configurazione

R(s)

E(s)

E*(s)

Y*(s)

G(s)
Y(s)

Determinare la funzione di trasferimento discreta

Y ( z)
R( z )

ESERCIZIO 4
Si consideri la seguente configurazione

R(s)

E(s)

E*(s)

Y*(s)

G(s)
Y(s)

H(s)

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Determinare la funzione di trasferimento discreta tra R(z) e Y(z).

SOLUZIONE ESERCIZIO 1
Come visto in precedenza, dalla relazione
Y1 ( s ) = G1 ( s ) X * ( s )
si ottiene la relazione fra i segnali campionati
Y1* ( s) = G1* ( s ) X * ( s )
Analogamente la relazione Y2 ( s ) = G2 ( s )Y1* ( s ) d luogo allidentit
Y2* ( s ) = G2* ( s )Y1* ( s ) = G2* ( s )G1* ( s ) X * ( s )
Da cui si pu immediatamente scrivere
Y ( z)
= G2 ( z )G1 ( z ) = G1 ( s ) s = 1 ln z G2 ( s ) s = 1 ln z .
T
T
X ( z)
Il corrispondente schema a blocchi nel discreto perci dato da
Y(z)

X(z)

G1(z)

G2(z)

Si pu ricavare G1(z) e G2(z) direttamente da G1(s) e G2(s) usando le tabelle.

4z
Z {G1 ( s )} = G1 ( z ) =
z e 4T
3z
Z {G2 ( s )} = G2 ( z ) =
z 1
12 z 2
G1 ( z )G2 ( z ) =
z e 4T (z 1)

SOLUZIONE ESERCIZIO 2
Si nota immediatamente che lo schema a blocchi considerato differisce da quello dell'esercizio
precedente per il fatto che assente il campionatore tra G1(s) e G2(s). Analogamente a quanto
visto prima, scriviamo le relazioni Y1 ( s ) = G1 ( s ) X * ( s ) e Y2 ( s) = G2 ( s )Y1 ( s ). Otteniamo
Y2 ( s ) = G2 ( s)G1 ( s) X * ( s )
*
Il segnale Y (s) sar perci dato da
*
Y2* ( s ) = G2* ( s )Y1* ( s) = [G2 ( s)G1 ( s )] X * ( s)
Che corrisponde, in pratica, a campionare F=G1G2.
Effettuando la sostituzione s = T1 ln z , si ottiene Y ( z ) = [G2G1 ]( z ) X ( z ) , cio
Y ( z)
= [G2G1 ]( z )
X * ( z)
Si deve ricavare [G1G2](z) (tramite le tabelle delle trasformate) calcolando Z{G1G2(s)}.
NB: La trasformata Z di un prodotto in generale diversa dal prodotto delle trasformate.
1
0.5 0.5
=

F ( s ) = G1 ( s )G2 ( s ) =
.
s (s + 2 ) s
s+2
F ( z ) = Z {F ( s )}=

0.5z
0.5z
0.096 z

=
G1 ( z )G2 ( z )
z 1 z 0.818 (z 1)(z 0.818)

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SOLUZIONE ESERCIZIO 3
Si ha E = R Y . Essendo loperazione di campionamento lineare, si pu scrivere
E * = R* Y * .
Y = GE * = G ( R * Y * ) Y *G * E* = G * R * G *Y *
Y*
G*
Y ( z)
G( z)
aZ
=
trasformat

=
*
*
R( z ) 1 + G ( z )
R
1+ G
SOLUZIONE ESERCIZIO 4:
Si ha
E = R HY = R HGE *

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IL PROGETTO PER DISCRETIZZAZIONE

DISCRETIZZAZIONE DI FUNZIONI DI TRASFERIMENTO CONTINUE

Il progetto per discretizzazione, detto anche progetto indiretto, parte dalla progettazione del
controllo nel dominio di Laplace. Si assume cio che un controllore tempo-continuo C(s) sia
dato. Lo scopo progettare un algoritmo, da implementare su computer o dsp, in maniera tale
che alcune caratteristiche del controllore continuo C(s) siano mantenute dal corrispondente
controllore digitale. Si vuole cio trovare una funzione di trasferimento discreta H(z) che si
comporti in maniera il pi possibile simile a C(s).

METODI DI INTEGRAZIONE NUMERICA

Questi meodi partono dalla considerazione che qualsiasi funzione di trasferimento pu essere
vista come la rappresentazione nel dominio di Laplace di una equazione differenziale. Ad
esempio il sistema
Y ( s)
a
= C (s) =
U (s)
s+a
equivalente allequazione differenziale
y (t ) + a y (t ) = a u (t ) .

METODO DELLE DIFFERENZE ALLAVANTI

Consiste nellapprossimare la precedente lequazione differenziale con unequazione alle
differenze, approssimando la derivata con una differenza in avanti
dy (t ) y (t + T ) y (t ) z 1

=
y (t ) =
y (t ) .
dt
T
T
Questo procedimento corrisponde ad integrare numericamente lequazione differenziale
applicando il metodo di Eulero. In pratica, si effettua la sostituzione
z 1
s
.
T
Lapprossimazione alle differenze allavanti pu anche essere vista come il troncamento della
seguente espansione in serie
z = eTs = 1 + sT +  1 + sT .

METODO DELLE DIFFERENZE ALLINDIETRO

Equivalentemente, possibile approssimare la precedente lequazione differenziale con
unequazione alle differenze, approssimando la derivata con una differenza in indietro
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dy (t ) y (t ) y (t T ) z 1

=
y (t ) .
dt
T
zT
In pratica, si effettua la sostituzione
z 1
s
.
zT
Lapprossimazione alle differenze allavanti pu anche essere vista come il troncamento della
seguente espansione in serie
1
1
1

.
z = e sT = sT =
e
1 sT +
1 sT
y (t ) =

METODO DI TUSTIN O DELLA TRASFORMAZIONE BILINEARE

Unaltra approssimazione, che corrisponde al metodo di integrazione numerica noto come
trapezoidale, data da
1 + sT / 2
.
z = e sT
1 sT / 2
Questa approssimazione, nota come Metodo di Tustin o della trasformazione bilineare, d luogo
alla seguente sostituzione
2 z 1
.
s
T z +1
Non tutte le frequenze sono mappate in maniera uniforme dalla trasformazione di Tustin. Infatti,
se si considera una frequenza , allora la distorsione introdotta dal filtro digitale data da
2 tan (2T )
j = j
.
T
Se << T allora .
Le diverse trasformazioni sopra introdotte hanno diversi comportamenti per ci che riguarda la
stabilit della funzione. La regione di stabilit nel piano s, data da Re(s)<0, trasformata dalle
varie approssimazioni in diverse regioni nel piano z.

z 1

s-plane

La trasformazione di Eulero (differenze

allavanti) trasforma la regione {Re(s <0)
nella regione {Re(z) <1} nel piano z.
Ci significa che compensatori tempocontinui C(s) stabili possono essere
mappati in compensatori H(z) instabili.

z-plane

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Con la trasformazione delle differenze in

avanti compensatori C(s) stabili sono
mappati in compensatori digitali H(z)
stabili.

z 1
zT

z-plane

s-plane

Con la trasformazione di Tustin

compensatori C(s) stabili sono empre
mappati in compensatori digitali H(z)
stabili.

2 z 1
T z +1

z-plane

s-plane

METODI DI INVARIANZA A DETERMINATI SEGNALI DI INGRESSO

Unaltro metodo per approssimare C(s) consiste nel richiedere che H(z) dia luogo a valori
corretti negli istanti di campionamento kT per una classe di segnali di ingresso.
Se u(t) costante tra gli istanti di campionamento, si ha il seguente schema
{u(kT)}

u(t)
ZOH

C(s)

y(t)

{y(kT)}

METODO DI INVARIANZA ALLIMPULSO

Per avere invarianza allimpulso sufficiente calcolare la trasformata zeta di C(s)

H ( z ) = Z L1 {C ( s )}
Il metodo di invarianza allimpulso garantisce che il sistema discreto rappresentato da H(z)
assuma negli istanti di campionamento t=kt gli stessi valori del sistema a tempo continuo
descritto da C(s), quando lingresso ai due sistemi dato da un impulso unitario.

METODO DI INVARIANZA AL GRADINO

Per avere invarianza al gradino si calcola
G ( s )
H ( z ) = (1 z 1 ) ZL-1

s
Il metodo di invarianza al gradino garantisce che il sistema discreto rappresentato da H(z)
assuma negli istanti di campionamento t=kt gli stessi valori del sistema a tempo continuo
descritto da C(s), quando lingresso ai due sistemi dato da un gradino unitario.
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APPROSSIMAZIONE MEDIANTE CORRISPONDENZA ZERI-POLI

Questo metodo prevede che ogni polo o zero in s della funzione C(s) sia mappato in un polo o
zero in z della funzione H(z) attraverso la trasformazione z=esT.
Si procede cio alla fattorizzazione del numeratore e denominatore C(s)
( s + a ) (1 e aT z 1 )
( s + a jb) (1 2e aT cos bT z 1 + e 2 aT z 2 )
Occorre poi aggiungere tanti zeri in z=-1 quanto leccesso poli-zeri (se C(s) ha m zeri ed n poli,
allora si aggiungono n-m poli in z=-1. I poli in eccesso possono essere infatti visti come zeri in
s=. Occorre poi aggiustare il guadagno statico per far s che
lim C ( s ) = lim H ( z )
s 0

z 1

Esercizio 1
a
, si progetti un filtro digitale
s+a
ottenuto per discretizzazione, utilizzando tutti i metodi proposti.
Dato un filtro analogico con funzione di trasferimento C ( s) =

Esercizio 2
Applicando il metodo delle differenze allavanti, si ottiene
a
H ( z ) = z 1
T +a
Applicando il metodo delle differenze allindietro, si ottiene
a
H ( z ) = z 1
zT + a
Leccesso zeri-poli n-m=1-0=1, per cui
a(1 z 1 )
H ( z) = k
1 e aT z 1
dove k tiene conto del guadagno statico del filtro, e pu essere calcolando imponendo
lequivalenza dei guadagni statici
2a
= lim C ( s) = 1 .
lim H ( z ) = k
z 1

1 e aT s 0
1 e aT
, da cui
Si ottiene k =
2a
1 e aT 1 z 1
H ( z)
.
2 1 eaT z 1

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PROGETTO DI COMPENSATORI PID

PROGETTO IN CATENA APERTA

ESERCIZI SVOLTI
ESERCIZIO 1
Sulla base della risposta al gradino di un sistema dinamico riportata in figura, progettare un
compensatore PID.
Step Response
From: U(1)
1

0.9

0.8

To: Y(1)

Amplitude

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9

Time (sec.)

ESERCIZIO 2
Con riferimento al sistema F(s)=F1(s)F2(s), dove

F1(s) =

8(s /10 + 1)
.
s/3+ 1

F2 (s) = 2

s/4 + 1
s / 9 + 0.64 s + 1
2

progettare un compensatore PID e discutere le prestazioni del sistema retroazionato ottenuto

(margini di stabilit, banda passante, ecc.).

SOLUZIONI

PROGETTO IN CATENA CHIUSA

ESERCIZI SVOLTI
ESERCIZIO 3
Progettare un compensatore PID per il sistema descritto dalla funzione di trasferimento G(s)
1800(s + 1)
G(s) =
s(s + 5)(s 2 + 20.4 s + 144)
e valutare le prestazioni del sistema retroazionato ottenuto (margini di stabilit, banda passante,
picco di risonanza, tempo di salita e sovraelongazione massima della risposta al gradino).

ESERCIZIO 4
Progettare un compensatore PID per il sistema descritto dalla funzione di trasferimento
G(s) =

0.05 (s + 20)
s (s + 2.5s + 2) (s 2 + 15 s + 100)
2

e valutare le prestazioni del sistema retroazionato ottenuto (margini di stabilit, banda passante,
picco di risonanza, tempo di salita e sovraelongazione massima della risposta al gradino).

SISTEMI PLC

ESERCIZI SVOLTI
ESERCIZIO 1
Progettare il Sequential Functional Chart per lautomazione di un casello di accesso ad una
tangenziale a costo fisso di L. 2000; il pagamento pu essere effettuato in contanti (senza
corresponsione di resto) oppure mediante Telepass. Il sistema costituito da una sbarra e da una
consolle per il pagamento in contanti. Sono disponibili: un segnale RT proveniente da un
ricevitore Telepass per il riconoscimento di vetture dotate di tale sistema, attivo quando stata
riconosciuta una vettura e loperazione di addebito elettronico stata completata, ed un segnale P
di avvenuto passaggio della vettura sotto la sbarra alzata. La consolle per il pagamento accetta
solo banconote da L. 1000 (corrispondenti ad un segnale B1 attivo) o da L. 2000 (segnale B2
attivo). La sbarra deve essere sollevata solo a pagamento avvenuto in una delle due forme
consentite e riabbassata dopo il passaggio della vettura.
ESERCIZIO 2
Progettare il Sequential Functional Chart (SFC) per lautomazione di una macchina utensile
flessibile in grado di effettuare le lavorazioni di tipo La ed Lb a seconda che le siano presentati
pezzi di tipo A oppure B rispettivamente.
Attraverso un opportuno sensore S, che puo assumere i valori Sa o Sb, la macchina e in grado di
riconoscere il tipo di pezzo che le e stato presentato.
Un secondo sensore U, in grado di assumere i valori Ua ed Ub, rileva alla macchina il tipo di
utensile attualmente montato (Ua per la lavorazione di pezzi A e Ub per i pezzi b).
La macchina deve, una volta rilevato il tipo di pezzo da trattare, verificare se lutensile montato
e quello corretto ed eventualmente modificarlo attraverso i comandi Ca e Cb.
Successivamente deve essere avviata corretta lavorazione con i comandi La e Lb.
Formulare un SFC che preveda lautomazione della macchina evitando inutili cambi utensili.
ESERCIZIO 3
Progettare il Sequential Functional Chart (SFC) per lautomazione di una macchina utensile
flessibile in grado di effettuare le lavorazioni di tipo La ed Lb a seconda che le siano presentati
pezzi di tipo A oppure B rispettivamente.
Attraverso un opportuno sensore S, che pu assumere i valori Sa o Sb, la macchina in grado di
riconoscere il tipo di pezzo che le stato presentato.
Un secondo sensore U, in grado di assumere i valori Ua ed Ub, rileva alla macchina il tipo di
utensile attualmente montato (Ua per la lavorazione di pezzi A e Ub per i pezzi B).

La macchina deve, una volta rilevato il tipo di pezzo da trattare, verificare se lutensile montato
quello corretto ed eventualmente modificarlo attraverso i comandi Ca e Cb (Ca per montare
lutensile per la lavorazione di pezzi A, Cb per lutensile per i pezzi B).
Successivamente deve essere avviata la corretta lavorazione con i comandi La e Lb (il tempo di
lavorazione in entrambi i casi di 30 secondi).
Formulare un SFC che preveda lautomazione della macchina evitando inutili cambi utensili.
ESERCIZIO 4
Progettare il Sequential Functional Chart (SFC) per lautomazione di una macchina per il
confezionamento di prodotti alimentari liquidi in contenitori brick.
Tale macchina, riportata in figura xxx, costituita da una tanica tarata dotata di due valvole, una
per inibire il liquido in entrata (valvola a) ed una per inibire il liquido in uscita (valvola b).
Nel condotto di entrata alla tanica stato calettato un sensore di pressione p, attivo quando la
tanica piena.
Il brick vuoto raggiunge lugello della tanica calibrata su di un nastro trasportatore comandato
dal segnale m.
Un opportuno sensore r avverte la presenza del brick nella posizione ritenuta ottimale per il suo
riempimento. Il confezionamento avviene trasferendo il liquido dalla tanica calibrata,
precedentemente riempita agendo sulla valvola a, al brick, agendo sulla valvola b.
Formulare un SFC che preveda, per velocizzare le operazioni di confezionamento, il
riempimento della tanica calibrata e lavanzamento del nastro trasportatore in parallelo.

prodotto
a

tanica
calibrata
b

bric

ESERCIZI PROPOSTI
ESERCIZIO 5
Progettare il Sequential Functional Chart per lautomazione del processo riportato in figura xxx.
Tale processo costituito da due serbatoi posti in cascata.
Ogni serbatoio dotato di una coppia di trasduttori in grado di determinare il superamento del
livello massimo di guardia (sensori Ahigh e Bhigh ) ed il livello minimo(sensori Alow e Blow).
Movimentare le valvole VA e VB in maniera tale che
non vi sia tracimazione nei serbatoi A e B
non venga mai ad interrompersi il flusso alluscita del serbatoio B.
A tale fine si ricorda che:

il serbatoio A ha capacit maggiore rispetto al serbatoio B

le tratte di immissione al serbatoio A e B sono caratterizzate da portate maggiori rispetto alla
tratta di effluvio dal serbatoio B.
V

Ahigh
Serbatoio A
Alow
V

Serbatoio B

Bhigh
Blow

ESERCIZIO 6
Progettare il programma per lautomazione di una cella frigorifera. Il sistema di
condizionamento viene avviato ed arrestato con i comandi RON ed ROFF. I due segnali TMIN e
TMAX indicano rispettivamente quando la temperatura scesa sotto la soglia minima oppure
salita sopra la soglia massima. Un segnale PA indica lapertura della porta mentre PC la
chiusura. La luce della cella comandata dai segnali LON ed LOFF. Il programma deve prevedere:

che la temperatura allinterno della cella venga mantenuta compresa tra TMIN e TMAX;

che quando un operatore allinterno della cella il sistema di condizionamento sia spento
e che la luce sia accesa;

che, immediatamente dopo luscita delloperatore dalla cella, limpianto di

condizionamento rimanga acceso per 10 minuti per compensare lo scambio termico
avvenuto durante il periodo di apertura delle porte.