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Capitolo 5

CURVE PIANE IN COORDINATE POLARI

Denizione 1. Si chiama riferimento polare di un piano euclideo E ogni terna formata da un punto
2
O E (detto polo), da una semiretta a di origine O (detta asse polare) e da uno dei due versi di
2
o verso antiorario 
` ). Indicheremo un riferimento polare con
rotazione di E (verso orario 
[risp. RP l(O, a , )].
`
verso orario [risp. antiorario] con RP l(O, a , )
2
Assegnato un RP l, ogni punto P E , P = O, `e univocamente individuato dai due seguenti
numeri, detti rispettivamente raggio polare e anomalia di P :

= (P ) = d(O, P ) =|| OP ||,


= (P ) = determinazione principale (espressa in radianti) dellangolo orientato tra il versore

a di a ed il vettore OP
[ovviamente tale angolo `e orientato dal verso di rotazione di RP l]. Si noti che > 0 e [0, 2).
Diremo che (, ) sono le coordinate polari di P rispetto al riferimento polare assegnato.
2
Si osservi inne che lequazione = 0 (con 0 > 0) rappresenta in E la circonferenza di raggio
0 e centro O, mentre lequazione = 0 (con 0 [0, 2)) rappresenta la semiretta di origine O
formante angolo orientato 0 con lasse polare a .
2
Denizione 2. Sia RC = RC(O, E ) un riferimento cartesiano di E , con origine O e base ortonor2
male E = (e1, e2); indichiamo con (x, y) le coordinate cartesiane di un generico punto di E . Diremo
che RC ed un riferimento polare RP l sono associati se sono vericate le tre condizioni: il polo di
RP l coincide con O; lasse polare di RP l coincide con il semiasse x 0; il verso di rotazione
di RP l coincide con quello indotto da RC [cio`e quello per cui e1 viene trasformato in e2 con una
rotazione di 2 radianti].

Vogliamo scrivere le formule di cambiamento di coordinate da polari a cartesiane (e viceversa) tra


2
2
due riferimenti associati. Fissati in E un RC ed un RP l associati, P E {O} si ha:
(i) Se P = (, ) in RP l, P ha in RC coordinate cartesiane
x = cos ,

y = sin .

(ii) Se P = (x, y) in RC, P ha in RP l coordinate polari

arccos 2x 2 , se y 0
2
x +y
2
= x +y , =
2 arccos 2x 2 , se y < 0
x +y

[si noti che nei punti P = (x, y) con ordinata y < 0 langolo orientato tra e1 e OP ha determinazione
principale (, 2) e dunque per ottenerla bisogna utilizzare la seconda determinazione di arccos].
+
2
Denotata con H la semistriscia R [0, 2) di E , abbiamo cos` costruito unapplicazione biiet2
tiva F : H E {O} tale che


F (, ) = cos , sin , (, ) H ,

detta applicazione di cambiamento di coordinate da polari a cartesiane.


cos` denita:

La sua inversa F

`e

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CAPITOLO 5


 2
x + y 2, arccos 2x 2 , se y 0

x +y
1

F (x, y) =  2
2

x + y , 2 arccos 2x 2 , se y < 0,

(x, y) E {O}.
2

x +y

Dotato H di topologia euclidea, `e evidente che F `e continua e dierenziabile. Inoltre la matrice


Jacobiana


cos sin
F =
sin cos
`e sempre invertibile. Per`
o F non `e aperta: infatti ogni rettangolo aperto in H della forma (a, b)
[0, c) viene trasformato da F in un settore di corona circolare non aperto. Dunque F non `e un
1
dieomorsmo [e in eetti F
non `e continua nei punti del semiasse x > 0].
+
Se tuttavia restringiamo F allaperto R (0, 2), la restrizione F| `e invece aperta e dunque
+
2
stabilisce un dieomorsmo tra R (0, 2) ed E [semiasse x 0].
Denizione 3. Unapplicazione : I E H , con


(t) = (t), (t) , t I,
1

`e detta parametrizzazione polare se le due componenti (t) e (t) sono funzioni dierenziabili.
Limmagine (I) di `e detta curva parametrizzata in H .
Le denizioni di curva regolare in H , arco di curva regolare in H e curva dierenziabile in H sono
2
analoghe a quelle gi`
a date relativamente ad un riferimento cartesiano di E .
Si noti che (come nel caso cartesiano) ogni curva dierenziabile in H `e localmente rappresentabile
come graco di una funzione dierenziabile del tipo = g() [ovvero = h()]. Unequazione
siatta `e detta equazione polare esplicita (locale) della curva dierenziabile in H .
Alcune curve piane sono pi`
u facilmente introdotte o studiate facendo ricorso a parametrizzazioni (o
equazioni) polari piuttosto che a parametrizzazioni riferite a coordinate cartesiane (che diremo, brevemente, parametrizzazioni cartesiane) [`e il caso delle spirali o di alcune curve classiche]. Questo fatto
giustica la necessit`a di stabilire i legami tra parametrizzazioni polari e parametrizzazioni cartesiane.
` ci`
E
o che vedremo nelle osservazioni che seguono.
2
Osservazione 1. Sia : I H , una parametrizzazione polare. Poich`e F : H E {O} `e
2
differenziabile, allora F : I E {O}, tale che


(F )(t) = (t) cos (t), (t) sin(t) , t I,
2

`e una parametrizzazione cartesiana di E .


che, se `e regolare in t, anche F `e regolare in t [infatti il vettore (F ) (t) ha norma
 Si noti
2
2
2
2
 (t) + (t)2  (t)2 e tale quantit`
a `e sempre positiva, essendo (t) > 0 e  (t) +  (t) > 0].


2
Osservazione 2. Sia una parametrizzazione cartesiana in E , con (t) = x(t), y(t) , t I.
1
+
2
Poich`e F| : E [semiasse x 0] R (0, 2) `e un dieomorsmo, restringendo allaperto
1
1
2
J = (E [semiasse x 0]) si ottiene la parametrizzazione polare F | : J H tale che
J


x(t)
2
2

,
se
y(t)

0
x(t)
+
y(t)
,
arccos

x(t)2+y(t)2
t



, se y(t) < 0.
x(t)2 + y(t)2, 2 arccos x(t)
2
2
x(t) +y(t)

1
|

Si noti che (essendo F

un dieomorsmo), se `e regolare in t J, anche F


1

| `e regolare in
J

t. Si noti inoltre che, pur essendo F


non continua sul semiasse x 0, non `e da escludere che
1
F possa essere dierenziabile anche in punti t I J. [Lo si verichi prendendo ad esempio la
parametrizzazione (t) = (t, 0), t > 0].
2
Si noti inne che, se C `e una curva dierenziabile in E , localmente rappresentabile come graco di
una funzione dierenziabile del tipo y = g(x) [ovvero x = h(y)], allora (con le formule di passaggio
da coordinate polari a cartesiane) si ottiene
sin = g( cos ) [ovvero cos = h( sin)].

CURVE PIANE IN COORDINATE POLARI

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In entrambi i casi si `e ottenuta per C una rappresentazione locale del tipo f (, ) = 0, detta equazione
polare implicita (locale) di C.
Osservazione 3. Talvolta le due componenti (t) e (t) di una parametrizzazione polare vengono
assegnate senza che siano rispettate
 le dovute limitazioni [cio`e (t) > 0 e (t) [0, 2)]. In tal caso `e
ugualmente possibile interpretare (t), (t) come coordinate polari. Precisamente, se (t)  [0, 2),
si determina
 k Z tale che
 (t) + 2k [0, 2) e si sostituisce (t) con (t) + 2k [ci`o `e lecito
 in
quanto
F
(t),
(t)
=
F
(t),
(t)
+
2k
].
Se
invece
`
e
(t)
<
0,
si
pu`
o
sostituire
(t),
(t)
con






(t), + (t) [e anche questo `e lecito in quanto F (t), (t) = F (t), + (t) ].
In altre parole possiamo accettare come coordinate polari tutte le coppie (, ) con = 0 ( si
parla in tal caso di coordinate polari generalizzate).

A titolo desempio consideriamo la curva C di equazione


> 0. Il suo
polare esplicita = 4 ,
generico punto ha coordinate polari generalizzate (4 , ), che vanno identicate a (4 , + )
e poi ridotte nella semistriscia H , come visualizzato nel disegno che segue.

Concludiamo il capitolo con una formula per il calcolo diretto della curvatura di un arco di curva
regolare denito tramite equazione polare esplicita.
Proposizione 1. Sia C un arco di curva regolare denito dallequazione
polare
esplicita = f (),


I. La curvatura di C nel punto P avente coordinate polari f (), `e data da


2
|2f  () f () f  ()f () |
k() =
, I.

3
2
2
f  () +f ()



Dim. C ha parametrizzazione (cartesiana) () = f () cos , f () sin , I. Si ha [omettendo
dora in poi il parametro ]:


 = f  cos f sin, f  sin + f cos = f  (cos , sin) f (sin, cos ),
 2
| | = f  + f 2,
 = (f  f )(cos , sin ) 2f  (sin, cos ).
3
Interpretando C nel piano z = 0 di E :

  = f  (cos , sin, 0) f (sin, cos , 0) (f  f )(cos , sin, 0) 2f  (sin, cos , 0) =


2
= 2f  (cos , sin, 0) (sin, cos , 0) f (f  f ) (sin, cos , 0) (cos , sin, 0) =
 2


 2
= 2f f (f  f ) (sin, cos , 0) (cos , sin, 0) = 2f  f (f  f ) e3.
Dunque |  | = |2f  f (f  f )| e pertanto
2

k=

|  |
| |3

|2f  f (f  f )|
2

f  2+f 2

Osservazione 4. Lasciamo al lettore la verica dellanaloga formula per la curvatura di un arco di


curva regolare C denito da equazione polare esplicita = g(), I. Si ha:
k() =

|2g  ()+ g  () + g  ()|

1+

g  ()2

, I.