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Denizione 1. Si chiama riferimento polare di un piano euclideo E ogni terna formata da un punto
2
O E (detto polo), da una semiretta a di origine O (detta asse polare) e da uno dei due versi di
2
o verso antiorario
` ). Indicheremo un riferimento polare con
rotazione di E (verso orario
[risp. RP l(O, a , )].
`
verso orario [risp. antiorario] con RP l(O, a , )
2
Assegnato un RP l, ogni punto P E , P = O, `e univocamente individuato dai due seguenti
numeri, detti rispettivamente raggio polare e anomalia di P :
a di a ed il vettore OP
[ovviamente tale angolo `e orientato dal verso di rotazione di RP l]. Si noti che > 0 e [0, 2).
Diremo che (, ) sono le coordinate polari di P rispetto al riferimento polare assegnato.
2
Si osservi inne che lequazione = 0 (con 0 > 0) rappresenta in E la circonferenza di raggio
0 e centro O, mentre lequazione = 0 (con 0 [0, 2)) rappresenta la semiretta di origine O
formante angolo orientato 0 con lasse polare a .
2
Denizione 2. Sia RC = RC(O, E ) un riferimento cartesiano di E , con origine O e base ortonor2
male E = (e1, e2); indichiamo con (x, y) le coordinate cartesiane di un generico punto di E . Diremo
che RC ed un riferimento polare RP l sono associati se sono vericate le tre condizioni: il polo di
RP l coincide con O; lasse polare di RP l coincide con il semiasse x 0; il verso di rotazione
di RP l coincide con quello indotto da RC [cio`e quello per cui e1 viene trasformato in e2 con una
rotazione di 2 radianti].
y = sin .
arccos 2x 2 , se y 0
2
x +y
2
= x +y , =
2 arccos 2x 2 , se y < 0
x +y
[si noti che nei punti P = (x, y) con ordinata y < 0 langolo orientato tra e1 e OP ha determinazione
principale (, 2) e dunque per ottenerla bisogna utilizzare la seconda determinazione di arccos].
+
2
Denotata con H la semistriscia R [0, 2) di E , abbiamo cos` costruito unapplicazione biiet2
tiva F : H E {O} tale che
F (, ) = cos , sin , (, ) H ,
La sua inversa F
`e
76
CAPITOLO 5
2
x + y 2, arccos 2x 2 , se y 0
x +y
1
F (x, y) = 2
2
x + y , 2 arccos 2x 2 , se y < 0,
(x, y) E {O}.
2
x +y
`e detta parametrizzazione polare se le due componenti (t) e (t) sono funzioni dierenziabili.
Limmagine (I) di `e detta curva parametrizzata in H .
Le denizioni di curva regolare in H , arco di curva regolare in H e curva dierenziabile in H sono
2
analoghe a quelle gi`
a date relativamente ad un riferimento cartesiano di E .
Si noti che (come nel caso cartesiano) ogni curva dierenziabile in H `e localmente rappresentabile
come graco di una funzione dierenziabile del tipo = g() [ovvero = h()]. Unequazione
siatta `e detta equazione polare esplicita (locale) della curva dierenziabile in H .
Alcune curve piane sono pi`
u facilmente introdotte o studiate facendo ricorso a parametrizzazioni (o
equazioni) polari piuttosto che a parametrizzazioni riferite a coordinate cartesiane (che diremo, brevemente, parametrizzazioni cartesiane) [`e il caso delle spirali o di alcune curve classiche]. Questo fatto
giustica la necessit`a di stabilire i legami tra parametrizzazioni polari e parametrizzazioni cartesiane.
` ci`
E
o che vedremo nelle osservazioni che seguono.
2
Osservazione 1. Sia : I H , una parametrizzazione polare. Poich`e F : H E {O} `e
2
differenziabile, allora F : I E {O}, tale che
(F )(t) = (t) cos (t), (t) sin(t) , t I,
2
,
se
y(t)
0
x(t)
+
y(t)
,
arccos
x(t)2+y(t)2
t
, se y(t) < 0.
x(t)2 + y(t)2, 2 arccos x(t)
2
2
x(t) +y(t)
1
|
| `e regolare in
J
77
In entrambi i casi si `e ottenuta per C una rappresentazione locale del tipo f (, ) = 0, detta equazione
polare implicita (locale) di C.
Osservazione 3. Talvolta le due componenti (t) e (t) di una parametrizzazione polare vengono
assegnate senza che siano rispettate
le dovute limitazioni [cio`e (t) > 0 e (t) [0, 2)]. In tal caso `e
ugualmente possibile interpretare (t), (t) come coordinate polari. Precisamente, se (t) [0, 2),
si determina
k Z tale che
(t) + 2k [0, 2) e si sostituisce (t) con (t) + 2k [ci`o `e lecito
in
quanto
F
(t),
(t)
=
F
(t),
(t)
+
2k
].
Se
invece
`
e
(t)
<
0,
si
pu`
o
sostituire
(t),
(t)
con
(t), + (t) [e anche questo `e lecito in quanto F (t), (t) = F (t), + (t) ].
In altre parole possiamo accettare come coordinate polari tutte le coppie (, ) con = 0 ( si
parla in tal caso di coordinate polari generalizzate).
Concludiamo il capitolo con una formula per il calcolo diretto della curvatura di un arco di curva
regolare denito tramite equazione polare esplicita.
Proposizione 1. Sia C un arco di curva regolare denito dallequazione
polare
esplicita = f (),
I. La curvatura di C nel punto P avente coordinate polari f (), `e data da
2
|2f () f () f ()f () |
k() =
, I.
3
2
2
f () +f ()
Dim. C ha parametrizzazione (cartesiana) () = f () cos , f () sin , I. Si ha [omettendo
dora in poi il parametro ]:
= f cos f sin, f sin + f cos = f (cos , sin) f (sin, cos ),
2
| | = f + f 2,
= (f f )(cos , sin ) 2f (sin, cos ).
3
Interpretando C nel piano z = 0 di E :
2
= 2f (cos , sin, 0) (sin, cos , 0) f (f f ) (sin, cos , 0) (cos , sin, 0) =
2
2
= 2f f (f f ) (sin, cos , 0) (cos , sin, 0) = 2f f (f f ) e3.
Dunque | | = |2f f (f f )| e pertanto
2
k=
| |
| |3
|2f f (f f )|
2
f 2+f 2
1+
g ()2
, I.