TITLE:

ADL300
Nota Tecnica utilizzo CanOpen DOCUMENTAZIONE TECNICA PRELIMINARE

Autore: MCC

DOCUMENT CODE: Dep: MKT Author(s): Mcc Approved: Author:

Project: ADL300 File:NotaTecnADL300CanOPrel Disk:

Doc. Vers.: Department manager:

Source: Date: 05/04/2013

08/04/2013

Preliminare

PAG. 1 / 16

Ind. Mod. V00.01x

Date 5-Apr-2013

Autore
Mcc

Descrizione Modifica
Prima stesura in progress

08/04/2013

Preliminare

PAG. 2 / 16

INDICE
1 SOMMARIO ......................................................................................................................................................................................... 4

DESCRIZIONE GENERALE ................................................................................................................................................................ 5

MASTER CANOPEN ........................................................................................................................................................................... 5

3.1

Descrizione Comunicazione PDO Master

Slave: ........................................................................................................................... 5

3.2

Descrizione Comunicazione PDO Slave

Master ............................................................................................................................ 6

PROGRAMMAZIONE ADL300 ............................................................................................................................................................ 7

4.1

FIELDBUS CONFIG............................................................................................................................................................................. 7

4.2

CONFIGURAZIONE CANALI MASTER

SLAVE ............................................................................................................................. 8

4.3

CONFIGURAZIONE CANALI SLAVE

MASTER ........................................................................................................................... 10

4.4

VERIFICA COMUNICAZIONE ........................................................................................................................................................... 11

4.5

ERRORI DI CONFIGURAZIONE ....................................................................................................................................................... 11

MONITOR MESSAGGI CAN con CAN-USBx.................................................................................................................................... 12

08/04/2013

Preliminare

PAG. 3 / 16

SOMMARIO

Questo documento contiene un esempio di configurazione utilizzo di Drive della famiglia ADL300 con master CanOpen.

Riferimenti: Aldo Macaccaro: Per esempio di interfaccia Asv200 CanOpen Marco Spada: Configurazione Can Mauro Silva: ADL300 applicazione EFC

Documenti di riferimento: - Manuali ADL300 o 1S9QSIT_25-1-2013_ADL300-QS_IT o 1S9FIT_8-1-13_ADL300-ASY-FP_IT o 1S9SIT_8-1-13_ADL300-SYN-FP_it

08/04/2013

Preliminare

PAG. 4 / 16

DESCRIZIONE GENERALE

Questo documento contiene un esempio di come programmare i parametri del drive ADL300 per poter leggere e scrivere i parametri da master CanOpen tramite i canali di Processo (PDO). Per i canali di configurazione (SDO) vedi manuale al paragrafo CanOpen. Il primo paragrafo contiene le informazioni che servono su un master CanOpen che governa una macchina. Nel secondo paragrafo vi sono le informazioni base per la programmazione del drive ADL300 partendo dalle condizioni di fabbrica. 3 MASTER CANOPEN

Questo paragrafo contiene un esempio di scambio dati visto dal master. Sono le informazioni normalmente dettate dalla specifica di macchina nel caso di applicazione governata da un master CanOpen. 3.1 Descrizione Comunicazione PDO Master Slave:

I due parametri da scrivere tramite i canali di processo sono il primo una parole di comandi (che chiameremo Lift control word) in cui i singoli bit contengono alcuni comandi (es. enable, start forward .. ). Il secondo canale di processo contiene il parametro Multi speed 7 in Rpm. PDO CanOpen: Master Drive (max 16 word)
Posizione Word1 M S Word2 M S Word3 M S ----Word16 M S Descrizione Control word MultiVelocit 7 Formato 16 bit Word Float Unit Misura -Rpm

CONTROL WORD:
Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

(e un esempio!)

Descrizione EnableCmd StartFwdCmd StartRevCmd Emergency mode MltSpd S0 MltSpd S1 MltSpd S2 Free Free Free Free Free Free

Note Comando di enable da master CanOpen Comando di start froward Comando di start reverse Comando per il funzionamento in emergenza Multi speed 0 sel Multi speed 1 sel Multi speed 2 sel

08/04/2013

Preliminare

PAG. 5 / 16

13 14 15

Free Free Free

3.2 Descrizione Comunicazione PDO Slave

Master

Il master can legge tre parametri dal drive i primi due contengono rispettivamente le due parole di stato (LiftStatus Word1 e Lift Status word2) i cui singoli bit contengono informazione di stato del drive (es. LiftEnable.). Solo la lift Status Word1 viene utilizzata da questa applicazione, la Lift Status Word 2 si pu omettere. Il terzo parametro la velocit attuale in rpm. PDO Canopen Slave Master (max 16 Word):
Posizione Word1 S M Word2 S M Word3 S M Word4 S M Word5 S M Word6 S M Word7 S M ----Word16 S M Descrizione LiftStatus Word1 LiftStatus Word2 Actual Speed Formato 16 Bit Word 16 Bit Word Int 16 bit Unit BitWide BitWide Rpm

LIFT STATUS WORD1:

Bit Descrizione 0 LiftEnable 1 RunCont 2 UpCont 3 DownCont 4 BrakeCont 5 LiftDcBrake 6 Brake2 7 DoorOpen 8 Drive Ok 9 SpeedIsZero 10 SpeedRefIsZero 11 --12 --13 --14 --15 --Note Comando di Lift enable. Contattore comando di run Contattore comando di up Contattore comando di Down Contattore comando Brake Comando funzione Dc Brake (firmware) Segnale controllo freno (Vedi sequenze) Comando Apertura porte Segnale drive non in allarme Segnale di velocit sotto la soglia di 0 Segnale di riferimento di velocit sotto la soglia di 0

08/04/2013

Preliminare

PAG. 6 / 16

PROGRAMMAZIONE ADL300

Nellesempio riportato in questo paragrafo la prima ipotesi che i parametri del drive ADL300 siano quelli di fabbrica (comando di Default parameter).
4.1 FIELDBUS CONFIG

Nellesempio di suppone che il drive sia il nodo 1 e la comunicazione CanOpen avvenga a una baudrate di 500k. Ricordo che tutte le impostazioni e la configurazioni fieldbus hanno effetto solo al successivo reset del drive. Programmare i parametri del men fieldbus come nella seguante figura:

Lo stato quello di pre-operational il led CAN sul Tastierino locale lampeggiante . In queste condizioni la comunicazione dei canali di processo non attiva. Al termine dalla programmazione del drive (vedi paragrafi successivi) possibile attivare la comunicazione dal master tramite il comando NMT start node. Alla ricezione di questo comando il parametro FieldBus State si porta nella condizione di Operational e il led CAN sul tasierino da lampeggiante passa ad acceso. Solo ora i canali di processo sono attivi.

08/04/2013

Preliminare

PAG. 7 / 16

4.2

CONFIGURAZIONE CANALI MASTER

SLAVE

La configurazione della control word avviene utilizzando un parametro interno Lift Decomp. La seguente figura mostra la programmazione di questa control word sulla prima word M S. Sulla seconda word M S programmato il parametro Multivelocit 7 [11034]: Modalit Expert:

Ora basta connettere i singoli bit di Lift Decomp. La programmazione da ingresso digitale a bit LIFT DECOMP LIFT/INGRESSI/USCITE come mostrato in figura:

Il parametro 120102 Mon comandi ingresso, mostra lo stato della word in Hex.
08/04/2013 Preliminare PAG. 8 / 16

Dopo aver eseguito un comando di save e riacceso il drive possibile verificare la corretta configurazione dei canali M S come in figura:

08/04/2013

Preliminare

PAG. 9 / 16

4.3

CONFIGURAZIONE CANALI SLAVE

MASTER

La configurazione di questi canali avviene nel men Fieldbus S2M. Per la programmazione del primo e del secondo canale viene usata la Lift Status Word 1 e 2. La status word 2 si pu omettere. Il terzo canale viene programmato sul parametro 260 (Velocit Motore) La seguente figura mostra la programmazione S2M dellesempio:

In modo analogo dopo un salvataggio e riaccensione del drive, possibile verificare la corretta programmazione dei canali Slave Master:

08/04/2013

Preliminare

PAG. 10 / 16

4.4

VERIFICA COMUNICAZIONE

Alcune note /suggerimenti per la verifica della comunicazione. - La comunicazione PDO attiva solo in On line Mode. Verificare lo stato tramite GF-eXpress o led sul tastierino locale. - Per la comunicazione Master -> Slave nel men FIELDBUS M2S possibile verificare il valore ricevuto dal canale di comunicazione (Es. per il primo canale il parametro Mon M->S1 Bus campo[4024]). - Nel caso di comunicazione in EU (unit ingegneristiche) ricordarsi che il valore letto su FIELDBUS M2S in unit interne (vedi tabelle conversione ).

4.5

ERRORI DI CONFIGURAZIONE

Nel caso di errore di configurazione di un canale. Allaccensione il drive v in allarme Option bus fault e fornisce un codice di errore che indica il canale che ha generato lallarme. Sul manuale dellespansione vi la tabella che riporta tutti i codici di errore. Con GF-eXpress sufficiente connettersi alla relativa pagina HTML come mostrato nella seguente figura:

08/04/2013

Preliminare

PAG. 11 / 16

MONITOR MESSAGGI CAN con CAN-USBx

Messaggio di lettura PDO 1 (180+addr) (281 x PDO2)

Messaggio di scrittura PDO1 (200+addr) (301x PDO2)

Messaggio NMT (Node Guarding 700+addr) da master risposta toggle

Toggle

inviata ogni 200mSec circa.

Servizio NMT: send1 comando pre-operational, send2=comando Operational

Send1:

Send2:

08/04/2013

Preliminare

PAG. 12 / 16

Gestione SDO: (pag125 Manuale)

Send1: scrive parametro WDecomp [4450d=1162H] Ipasdo=2000h+1161h=3162 - L-H 601h = Sdo 22h= scrittura 40h=lettura 01= sub-index LL-LH-HL-HH Valore da scrivere Esempio di lettura: con valore 4:

Esempio di scrittura: con valore 6:

08/04/2013

Preliminare

PAG. 13 / 16

Sequenza al Power ON: Fig1:

Fig2:

08/04/2013

Preliminare

PAG. 14 / 16

Fig3:

Fig4:

08/04/2013

Preliminare

PAG. 15 / 16

Fig5:

08/04/2013

Preliminare

PAG. 16 / 16