UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI TRIESTE

FACOLTÀ DI INGEGNERIA
Dipartimento di Elettrotecnica, Elettronica ed Informatica

Tesi di Laurea in SISTEMI OPERATIVI

Implementazione in ambiente DSP di

algoritmi di beamforming audio

Laureando: Relatore: Correlatore:

Matteo Buriola Enzo MUMOLO Massimiliano NOLICH

Anno Accademico 2008-2009

 Introduzione
• Applicazione in corso: interazione robot-ambiente tramite segnali
audio
– Controllo del robot con comadi vocali
– Riconoscimento del parlatore
– Riconoscimento di segnali audio presenti nell'ambiente
• Tecniche basate sull'elaborazione di array microfonici
– Localizzazione audio
– Eliminazione dei disturbi
– Beamforming (creazione di diagrammi di ricezione audio
direttivi)
 Obiettivi

Gli obiettivi di qesta tesi sono:


Sviluppo dell'hardware degli array microfonici

Analisi off line degli algoritmi di beamforming

Implementazione su un processore DSP degli algoritmi scelti

Svolgimento di test per valutare la correttezza delle
implementazioni e la bontà dei risultati
 Sviluppo del lavoro

 Periodo di tirocinio per conoscere meglio l'ambiente di

sviluppo.
 Modifiche del programma di acquisizione sul DSP
 Analisi della documentazione
 Scelta degli algoritmi da implementare
 Implementazione su pc
 Implementazione su DSP
 Svolgimento di test, sia off-line che in tempo reale
 Il sistema di acquisizione
Il sistema di acquisizione audio è composto da:

Schiera microfonica con 8 uscite mono (usate solo 4)


Scheda Edirol per acquisizione sincronizzata dei segnali


Scheda con dsp della Texas Instrument
 Il DSP 6713

La scheda TMS320C6713 DSK della Texas Instrument è una piattarforma di

sviluppo stand alone con le seguenti caratteristiche:

Cpu a 225 Mhz

Memoria flash a 512 Kb

Memoria DRAM asincrona a 16Mb

Daughter card DUAL3006 rev d che dispone di:
– 2 ingressi e uscite stereo
– 48 kHz, 12 bit
 Ambiente software

Programmi Utilizzati:
 Elaborazione off-line

– Samplitude 7.0 per acquisizione segnali audio

– Matlab 6.5 per analisi off-line
– Compilatore wxDev 6.10
 Elaborazione in tempo reale
– Code Composer Studio per programmazione su DSP
– Audacity e Adobe Audition per l'ascolto dei risultati
 Algoritmi studiati

Tutti gli algoritmi di beamforming sfruttano lo sfasamento tra i

microfoni:

 a) Beamforming Delay and Sum

 b) Beamforming LMS con matrice di blocco

 c) Beamforming in frequenza
Principio di funzionamento

microfono 1 microfono 2 microfono 3 microfono 4

X 2 = 6.4
X 3 = 17.7
X 4 = 24.1
 a) Implementazione del Delay
and Sum
Il più semplice tra gli algoritmi di beamforming.
Opera effettuando un filtraggio spaziale sfruttando i ritardi spaziali
Implementazione:

4 buffer circolari da 512 allocazioni

due indici, uno per la scrittura e uno per la lettura.
Schema del programma:

Inizializzazione dei buffer e calcolo dei ritardi  m=x m⋅f ⋅cos /c

Serie di acquisizioni senza calcolo dell'uscita

Scrittura e lettura dei buffer con applicazione dei ritardi ad ogni
chiamata dell'interrupt
 b) LMS con matrice di blocco

Lo scopo è minimizzare l'errore

quadratico medio con filtri adattativi.

Matrice per il calcolo delle differenze: [ ]

١ −١ ٠ ٠
٠ ١ −١ ٠
٠ ٠ ١ −١

I filtri sono basati sulle seguenti formule:

w n١=w ne n x n
y n=w  n x n
e n= y  n−d n
Sono state fatte 2 implementazioni
più una terza in combinazione
con il delay and sum
É stato implementato ma poi abbandonato per problemi hardware.
 c) Beamforming in frequenza

Algoritmo molto simile al delay and sum ma che lavora in frequenza.

 Applicazione della fast fourier transform per portare il segnale nel
dominio della frequenza
 Calcolo degli sfasamenti tra i canali
 Annullamento delle differenze
 Il risultato è riportato nel dominio del tempo con la trasformata
inversa.
A causa di mancanza di tempo questo algoritmo non è stato
implementato sul dsp.
Per i test off line è stata modificato un programma in matlab già
esistente per adattarlo ai 4 canali in ingresso e alla frequenza di
48KHz.
Testato solo off-line ma non è stato implementato in tempo reale
 Risultati sperimentali

La maggior parte dei test è stata effettuata off line utilizzando sia toni
puri sia registrazioni vocali.
I test sull'algoritmo delay and sum, anche combinato con l'Lms, hanno
prodotto scarsi risultati su tutte le acquisizioni audio.
Osservando i grafici dei file risultato dell'elaborazione si possono
vedere differenze tra i test della stessa acquisizione fatti con angoli
diversi. La differenza è più marcata usando toni puri invece che voci
umane.
 Risultati sperimentali a 1kHz
Test con toni puri a 1000Hz con sorgente a destra, sinistra e centro.
 Risultati sperimentali a 2kHz
Toni puri a 2000Hz con sorgente a destra e sinistra dell’array
 Conclusioni

In questa tesi sono stati ottenuti i seguenti risultati:


Analisi off-line del delay and sum con stima dei diagrammi di ricezione

Implementazione real time del delay and sum

Implmentazine real time dell'algoritmo lms in combinazione al delay
and sum.

Analisi del beamforming in frequenza. Di questo si sono fatti solo test
off-line, senza procedere all'implementazione su DSP.