IL SISTEMA GPS TECNICHE DI MISURA

Agripolis, 26 Gennaio 2005

STUDIO TECNICO FORESTALE dott. for. Diego Sonda Via Lanzarini, 55 - 36060 Romano dEzzelino (Vicenza) e-mail: diego.sonda@libero.it

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Il GPS in Italia

Applicazione del GPS si sta rapidamente diffondendo Principali utilizzi:
cartografia e fotogrammetria raffittimento di rete di inquadramento e determinazione di punti di appoggio rilievi a scopi ingegneristici e catastali

Il rilievo con GPS viene comunemente accettato da parte dei committenti dei lavori Normative di riferimento sulle modalit di rilievo con GPS non sono state ancora formulate Lutilizzo del GPS alquanto semplice, anche se le tecniche di rilievo devono seguire certe prassi rigorose

PROCEDURE DI RILEVAMENTO
La rete IGM 95
Il consolidarsi della metodologia GPS ha indotto lIGM a progettare e realizzare
Una rete geodetica tridimensionale di inquadramento (X, Y, Z) Uniformemente distribuita sul territorio nazionale Realizzata nel sistema di riferimento globale WGS 84 Precisione nel posizionamento relativo migliore di 5 cm, riferita alla rete EUREF 89.

Gli obiettivi iniziali sono stati pienamente raggiunti:

Definizione delle relazioni esistenti fra sistema di riferimento nazionale e sistema globale Possibilit agli utenti di effettuare misure geo-topografiche con apparati GPS, in ogni parte del territorio nazionale, inquadrabili nel sistema geodetico preesistente utilizzando opportuni parametri di trasformazione Costituzione di una rete adeguata alla valutazione dellondulazione geoidica rispetto alla superficie di riferimento e permettendo il corretto posizionamento altimetrico dei punti rilevati con le tecniche GPS

in via di ultimazione una banca dati con le informazioni numeriche e grafiche prodotte durante la realizzazione della rete

PROCEDURE DI RILEVAMENTO
La rete IGM 95 Caratteristiche della rete: Costruita con tecniche GPS costituita da vertici trigonometrici selezionati fra quelli di 1, 2 e 3 ordine 1236 punti materializzati stabilmente (circa 1 ogni 20 km) lequivalente della rete di primo ordine classica, ma con una densit 3 volte superiore Grazie alle capacit del GPS stata impostata in modo tale da non necessitare di reti di raffittimento La rete classica stata raffittita con circa 30.000 punti di secondo ordine (uno ogni 10 km): difficolt di gestione Densit della rete IGM95: un vertice ogni 300 km con una distanza massima fra i punti di 20 km

PROCEDURE DI RILEVAMENTO
La rete IGM 95 Caratteristiche della rete:
In qualsiasi punto del territorio nazionale esiste un vertice della rete IGM95 a meno di 10 km di distanza In queste condizioni possibile misurare una base che collega direttamente il punto da determinare ad un vertice IGM95 senza necessit di passaggi intermedi (riduzione costi) Essi sono stati scelti in modo che non vi siano ostacoli che rendano difficoltosa la misurazione con GPS Facilmente raggiungibili e sfruttabili in qualsiasi stagione (o quasi) I punti sono materializzati con dei centrini in acciaio (centramento millimetrico) Molti di questi punti sono stati collocati in prossimit di vertici di 1 2 e 3 ordine. Possibilit da parte degli utenti di effettuare rilievi geo-topografici sul territorio nazionale con GPS e riferire i risultati al sistema geodetico nazionale Fornisce le coordinate dei vertici della rete in entrambi i sistemi, WGS 84 e Roma 40, unitamente ai 7 parametri di trasformazione per ogni punto, validi per un intorno di 10 km Permette di stabilire le relazioni tra i sistemi di riferimento WGS-84 e Roma 40. Collegamento alla rete di livellazione nazionale.

PROCEDURE DI RILEVAMENTO
La rete IGM 95 Caratteristiche della rete:
Inquadrata allinterno della rete europea EUREF (10 punti in comune) Collegata alle reti nazionali dei paesi confinanti (circa 10 punti) Circa 430 punti sono collegati altimetricamente con i capisaldi della rete di livellazione
Collegamento della rete al sistema di riferimento altimetrico nazionale Definire il profilo del geoide lungo le linee di livellazione geometrica

Con lo scopo di migliorare le conoscenze sul geoide sul 25% dei punti sono state eseguite delle misure gravimetriche ed astronomiche Presenza di un vertice secondario o associato:
Da utilizzare nel caso in cui il punto principale sia inaccessibile o sia stato distrutto Circa 200 metri di distanza Stessa precisione di quello principale Determinati planimetricamente per irradiamento dal punto principale e altimetricamente con procedure di livellazione

PROCEDURE DI RILEVAMENTO
La rete IGM 95 Caratteristiche della rete:
La materializzazione della rete avviene con dei centrini in acciaio I centrini A e C: materializzazione punti principali I centrini B e D: materializzazione punti secondari o associati

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Esempio di monografia IGM

Quota ellissoidica e quella sul livello del mare

7 parametri di conversione per il passaggio di coordinate dal sistema geocentrico WGS84 al sistema nazionale Roma40

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Esempio di punto della rete IGM 95

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Istituzione di stazioni GPS permanenti di riferimento

In Italia sono gi operative diverse stazioni GPS permanenti (prime installazioni 1996) Ciascuna stazione
Ricevitore di tipo geodetico e di unantenna installata su una postazione fissa In una zona assente da disturbi Ricezione buona del segnale GPS (giornaliera e annuale) Registra in continuazione nellarco della giornata il segnale GPS Intervallo di registrazione prestabilito (1, 5 o 30 secondi) Presenza di tutte quelle attrezzature necessarie per memorizzare, elaborare e trasmettere i dati

Stazioni di propriet di istituti universitari o enti pubblici (provincia, regione, comunit montane, comuni, ecc.) LAgenzia Spaziale Italiana (ASI) oltre a gestire varie stazioni permanenti svolge unattivit di coordinamento e supporto Sono in via di potenziamento anche reti gestite da societ private (GeoData, Galileo Sistemi, ecc.)

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Istituzione di stazioni GPS permanenti di riferimento

Attualmente sono circa un centinaio distribuite in modo non omogeneo La maggior parte delle stazioni traccia il segnale GPS-NAVSTAR, ma alcune di queste anche il segnale GLONASS I dati sono messi a disposizione in varie forme (gratuiti in alcuni casi o a pagamento) Diffusione dei dati attraverso internet (server dedicati) oppure GSM Lo sviluppo di queste reti consente di operare anche con un solo ricevitore Garanzia della registrazione del dato (gruppi di continuit, personale sempre presente, ecc.)

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Componenti di stazioni GPS permanenti di riferimento

Unantenna geodetica Choke-ring con alta immunit di multipath e alta stabilit del centro di fase dellantenna Un ricevitore doppia frequenza di elevate prestazioni Un orologio esterno al rubidio con prestazioni superiori ai normali orologi interni ai ricevitori Una centralina meteo che fornisce con continuit dati di pressione, temperatura e umidit relativa Ununit di smistamento in grado di inviare i dati di correzione e i dati di osservazione (raw data) su pi canali radio-modem e su pi canali GSM Un computer per la gestione dellintera stazione Alimentazione dellintero sistema da un gruppo di continuit anche in assenza di corrente elettrica Dispositivi di protezione da scariche elettriche

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Componenti di stazioni GPS permanenti di riferimento

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Utilizzo delle stazioni GPS permanenti di riferimento

Vari scopi:
Ricerca Ingegneristici

Utilizzo geodetico e geodinamico Utilizzo fisico (studio della troposfera e della ionosfera) Uso cartografico e topografico Lutilizzazione delle stazioni permanenti per rilievi RTK

RILIEVI CON IL GPS

Il GPS funziona perfettamente se loperatore adeguatamente preparato La pianificazione del rilievo e la preparazione sono elementi esenziali per la riuscita del rilievo Conoscenza delle capacit e dei limiti del sistema GPS Perch si usa il GPS Non richiesta intervisibilit fra i punti Pu essere usato in qualsiasi momento del giorno e della notte e con qualsiasi condizione meteorologica Produce risultati molto accurati dal punto di vista geodetico Consente una maggiore produttivit e un minor numero di personale

RILIEVI CON IL GPS Limiti: Lantenna del GPS deve essere posizionata in modo da ricevere il segnale di almeno 4 satelliti Eventuali ostacoli (alberi, edifici, montagne, ecc.) possono ridurre la visibilit verso i satelliti e quindi occludere il segnale Non possibile usare il GPS in ambienti chiusi Luso del GPS allinterno dei centri abitati e boschi pu essere difficoltoso A causa di queste limitazioni pu essere conveniente ed economico affiancare luso del GPS con una stazione totale

RILIEVI CON IL GPS Limiti:

RILIEVI CON IL GPS

Cosa si misura con la procedura differenziale La determinazione della posizione con il sistema GPS vengono effettuate non per punti isolati, ma per coppie di punti Il vettore che unisce i due punti viene detto linea di base o baseline Ogni coppia di ricevitori permette di misurare le differenze X, Y e Z, fra le coordinate cartesiane WGS-84 dei due estremi della base La procedura GPS utilizzata per leffettuazione di questo tipo di determinazione detta GPS differenziale o DGPS Lincremento di precisione si ottiene con un pi lungo stazionamento Un pi lungo tempo di stazionamento non migliora la determinazione della posizione assoluta dei due ricevitori, ma laffinamento della stima del vettore baseline nelle tre componenti Le procedure di rilievo sono diverse a seconda del tipo di misurazione e dagli scopi

RILIEVI CON IL GPS

Cosa si misura con la procedura differenziale

Le procedure operative nelluso del GPS per scopi geo-topografici si distinguono in:

Procedure statiche: prevedono che i due ricevitori rimangano fermi sugli estremi della base per tutto il tempo necessario allacquisizione dei dati

Procedure dinamiche: prevedono lo spostamento di almeno uno dei ricevitori per velocizzare le operazioni di rilievo

PROCEDURE DI RILEVAMENTO
Le modalit operative che caratterizzano un rilievo mediante GPS sono la combinazione di vari aspetti riassunti schematicamente qui di seguito:
Osservabili Code pseudorange Carrier phase pseudorange Osservazioni Statiche Cinematiche Posizionamento Assoluto Relativo Elaborazioni Real-time Post processing

RILIEVI CON IL GPS

METODOLOGIE OPERATIVE Esistono varie tecniche di misurazione con il GPS Al tecnico spetta il compito di adottare quella soluzione pi adeguata allapplicazione

Le diverse procedure operative Metodo statico [post processing] Metodo statico-rapido o statico-veloce (fast static) [post processing] Metodo pseudo statico (o pseudo cinematico) [post processing] Metodo cinematico [post processing] Metodo RTK ( Real Time Kinematic) [real time]

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Post Processing
Modalit STATICA
Posizionamento Assoluto:
Si utilizza un solo ricevitore (mantenuto in posizione fissa per tutta la durata della sessione) Si ottengono delle precisioni molto scarse, in dipendenza del tipo di Ricevitore usato (mono o doppia frequenza) Il segnale GPS ricevuto soggetto a quasi tutte le sorgenti di errore e solo alcune di esse possono essere parzialmente rimosse. Metodologia raramente impiegata.

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Post Processing
Modalit STATICA
Posizionamento Relativo:
Prevede lesecuzione contemporanea delle osservazioni da almeno 2 stazioni (sulle quali i Ricevitori restano fissi per tutta la durata della sessione) Si misura la baseline congiungente le due stazioni E la procedura che garantisce la massima precisione Procedura utilizzata per la determinazione di punti di appoggio o la costituzione di reti di inquadramento Il tempo di osservazione (durata della sessione) normalmente di 45 min - 1h per basi lunghe fino a 15 km. Per basi pi lunghe tale tempo va aumentato

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Post Processing

Modalit STATICA stata per lungo tempo lunica tecnica utilizzata in campo geotopografico Esecuzione contemporanea delle osservazioni su due stazioni con due ricevitori che restano fissi per tutta la durata della sessione da utilizzare per misure di lunghe distanze (reti geodetiche, studi sulle placche tettoniche, ecc.) Consente unelevata accuratezza anche sulle lunghe distanze piuttosto lenta: circa 60 minuti per una singola osservazione Pu essere eseguita utilizzando ricevitori a singola frequenza e a doppia frequenza

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Rilievi statici
Si tratta del primo metodo di rilievo con il GPS Pu essere utilizzato per misurare basi lunghe (anche oltre i 20 km) Il ricevitore di riferimento viene dislocato in un punto di coordinate note (WGS 84) Laltro ricevitore viene posto sul punto di coordinate da determinare La registrazione avviene in simultanea per entrambi i ricevitori Importante che i dati siano registrati con il medesimo intervallo di tempo (15, 30, 60 sec) La durata della registrazione influenzata:
Dalla lunghezza della linea di base Numero di satelliti Disposizione dei satelliti (diluizione della precisione DOP)

Tempo di osservazione di circa 1 ora per basi di 20 km, con 5 satelliti e un GDOP di 7 Linee di base pi lunghe richiedono pi tempo

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Rilievi statici
Trascorso il tempo di registrazione il ricevitore sul punto di coordinate da determinare pu essere spostato Il ricevitore Rover pu essere spostato su un nuovo punto e ricominciare la registrazione Applicare criteri di ridondanza della rete oggetto di misurazione (per esempio misurare due volte lo stesso punto) In contemporanea si pu utilizzare altri ricevitori Rover (aumento della produttivit) Se si opera con pi ricevitori Rover necessario un buon coordinamento della squadra di rilievo

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Post Processing
Modalit STATICO - VELOCE
E molto simile alla procedura statica (relativa) Il tempo di posizionamento pi breve (variabile tra 5 e 20 minuti): dipende dalla lunghezza della base dalla configurazione satellitare. Basi lunghe e configurazione dei satelliti non favorevole rendono pi difficile la stima iniziale delle ambiguit intere) Utilizzato per istituire reti di controllo, per il raffittimento delle rete, punti di appoggio per la fotogrammetria ecc.

(Fast static)

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Post Processing
Modalit STATICO - VELOCE (Fast static)
Tale modalit consente di raggiungere una produttivit (punti battuti) maggiore rispetto a quella statica Elevata accuratezza per linee di base fino a 20 km Richiede lutilizzo di soli ricevitori a doppia frequenza Come termini di riferimento, si possono considerare i valori della seguente tabella, validi in condizioni di PDOP <7,

Numero di Satelliti
4 5 >6

Tempo di osservazione
> 20 min. 10 - 20 min. 5 - 10 min.

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Rilievi Statico-Rapidi
Nei rilievi statico rapidi si sceglie un punto di riferimento (coordinate note) dove si localizza un ricevitore Base Durante gli spostamenti con il Rover non necessario mantenere laggancio ai satelliti La determinazione della posizione possibile solo se durante la sessione di misura ciascun Ricevitore ha osservato almeno 5 Satelliti continuamente (non necessariamente gli stessi per tutta la durata della sessione). I dati rilevati sono poi oggetto di post elaborazione Affinch sia possibile eseguire le correzioni differenziali indispensabile che i due Ricevitori osservino gli stessi satelliti. opportuno applicare criteri di ridondanza della rete oggetto di misurazione (per esempio misurare due volte lo stesso punto) Quando si opera con due o pi ricevitori Rover si pu fare in modo che tutti i ricevitori Rover operino simultaneamente su ciascuna stazione. In questo modo durante la post elaborazione ciascun punto pu essere considerato come riferimento Questo il metodo di lavoro pi efficace, ma il pi difficile dal punto di vista della sincronizzazione.

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Post Processing
Modalit PSEUDO-STATICO (non pi usato)
Modalit dinamica Prevede due osservazioni per ciascuna stazione Durata dellosservazione almeno di 10 minuti e deve essere ripetuta a distanza di almeno 1 ora, ma non superiore a 4 ore Durante gli spostamenti non necessario rimanere in contatto con i satelliti Si pu adottare anche con ricevitori singola frequenza Viene usata al posto della procedura statica veloce quando non si dispone di un ricevitore doppia frequenza Usata per operazioni di raffittimento o per la determinazione di punti di appoggio per la fotogrammetria

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Post Processing
Modalit CINEMATICA
Metodo dinamico Utilizzato per rilievi di dettaglio e per acquisire le coordinate di molti punti in rapida successione Molto sensibile alla presenza di ostacoli (alberi, edifici, ecc.) Necessario tracciare in continuazione almeno 4 satelliti La perdita del segnale (satelliti < 4) comporta la reinizializzazione del ricevitore (5-10 minuti): stazionamento su un punto Linizializzazione pu essere omessa se si dispone di un ricevitore con la tecnologia OTF (On The Fly), ossia dellinizializzazione al volo (in movimento) La tecnologia OTF disponibile solo per ricevitori doppia frequenza

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Rilievi Cinematico (post-elaborazione)

Utilizzato generalmente per rilievi di dettaglio, registrazione di traiettorie, ecc. Dopo lavvento della metodologia RTK questo tipo di rilievo sta diminuendo Questa tecnica comporta lo spostamento del ricevitore Rover e la sua posizione viene continuamente aggiornata con riferimento alla stazione Base Il ricevitore Rover deve eseguire unoperazione nota come inizializzazione: consente al software di post-elaborazione di poter risolvere il calcolo dellambiguit iniziale I ricevitori di riferimento e Rover vengono attivati e rimangono in posizione statica per 520 minuti Il tempo effettivo di rilievo dipende dalla lunghezza della linea di base e dal numero di satelliti osservati Dopo questo periodo il ricevitore Rover pu essere spostato liberamente Lutilizzatore pu registrare le posizioni con un intervallo di registrazione predisposto Possono essere rilevati sia traiettorie o punti singoli

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Rilievi Cinematico (post-elaborazione)

Presuppone limpiego di un ricevitore fisso o di riferimento (Base Station o Master Station) che resta fermo su un punto di coordinate note a priori con elevata accuratezza uno o pi ricevitori (Rover Station) si muovono da un punto allaltro effettuando osservazioni per brevi periodi di tempo. Tale procedura utilizzata generalmente per lesecuzione di rilievi di dettaglio (a volte in combinazione con la modalit statica e fast-static). E possibile operare un rilievo in modalit cinematica secondo differenti procedure: Stop & Go Il Ricevitore rover, una volta giunto sul punto da posizionare resta fermo per un breve tempo (al max. alcuni minuti) Osservazione continua di almeno 4 Satelliti Trascorso il tempo di stazionamento avviene lo spostamento sul punto successivo

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Rilievi Cinematico (post-elaborazione)

Durante i rilievi opportuno avvicinarsi con cautela ad ostacoli che potrebbero bloccare la ricezione del segnale dei satelliti Se in qualsiasi momento il numero di satelliti rilevato dal ricevitore Rover inferiore a 4 necessario spostarsi in una posizione dove possibile la rilevazione di 4 satelliti ed eseguire nuovamente la reinizializzazione prima di continuare

Rilievo Cinematico al volo (on the Fly) i tratta di una variazione della tecnica cinematica che non richiede linizializzazione e la successiva reinizializzazione nel caso di perdita di segnale Il cinematico al volo una procedura applicata alla misurazione durante la postelaborazione Allinizio della misurazione loperatore pu semplicemente iniziare a muoversi, registrando dati Se passando sotto ad un albero si perde il collegamento con i satelliti, una volta riagganciato il segnale il sistema si reinizializza automaticamente

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Rilievi Cinematico (post-elaborazione)

Osservazioni: ad ogni epoca il rover occupa un punto diverso dal precedente sia con osservazioni di fase sia con quelle di codice indispensabile mantenere laggancio con almeno 4 Satelliti per tutta la durata della sessione.

Tale procedura pu essere utilizzata per il rilevamento di profili, sezioni, modelli digitali del terreno ed anche per determinare la posizione di un veicolo in movimento. Inizializzazione: 1. Prima di procedere al rilievo vero e proprio necessario stazionare inizialmente per un tempo minimo in modo da consentire al Ricevitore di acquisire una quantit di osservazioni sufficiente a stimare lambiguit intera N per ogni Satellite agganciato. 2. Se osservando solo 4 Satelliti si perde il contatto con uno di essi necessario procedere alla reinizializzazione di N. In tal caso vi sono due possibilit:
con Ricevitore monofrequenza bisogna fermarsi e attendere di nuovo un certo tempo minimo, durante il quale si devono tracciare almeno 4 Satelliti; con un Ricevitore doppia frequenza, dotato di opzione OTF (On The Fly ) si pu continuare il rilievo senza fermarsi in quanto la stima suddetta viene fatta dal ricevitore in movimento.

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Rilievi Cinematico (post-elaborazione)

Osservazioni: Nel caso in cui si eseguano osservazioni di fase indispensabile che il Ricevitore rover e master osservino per tutta la durata della sessione, quindi anche durante gli spostamenti tra i punti, almeno 4 Satelliti comuni. Non necessario che i segnali provenienti dai Satelliti siano presenti dallinizio alla fine del rilievo. Se la configurazione satellitare cambia durante la sessione, si ottengono comunque risultati positivi, purch si siano seguiti almeno 4 Satelliti comuni. Se invece si eseguono osservazioni di solo codice, non necessario mantenere laggancio con i satelliti durante gli spostamenti, purch si osservino almeno 4 Satelliti comuni per tutto il tempo di stazionamento sul punto. La differenza tra i due casi dovuta alla presenza dellambiguit intera nelle misure di fase, assente invece in quelle di codice. Tale parametro va ricalcolato ogni volta che si perde temporaneamente laggancio con un Satellite.

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Rilievi Cinematico (post-elaborazione)

Cinematico La posizione del ricevitore rover viene continuamente determinata mentre esso si muove.

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Real Time
Modalit RTK (Real Time Kinematic)
Metodo dinamico Si avvale di un collegamento radio per la trasmissione dei dati dalla stazione base al rover Consente il calcolo delle coordinate corrette e la visualizzazione in tempo reale, mentre si esegue il rilievo Utilizzato per rilievi di dettaglio e per acquisire le coordinate di molti punti in rapida successione Metodo molto efficace per le misure di dettaglio Il collegamento radio pu essere soggetto ad interferenze

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Rilievi cinematici RTK (Real Time Kinematic)

Si tratta di un metodo cinematico al volo eseguito in tempo reale La stazione di riferimento dotata di un collegamento radio che ritrasmette i dati ricevuti dal satellite Anche il ricevitore Rover dotato di un collegamento radio tramite il quale riceve il segnale trasmesso dal ricevitore di riferimento Il ricevitore Rover riceve in contemporanea i dati direttamente dai satelliti attraverso la propria antenna Questi due dati possono essere elaborati dal ricevitore Rover al fine di risolvere le ambiguit e ottenere quindi una posizione molto precisa rispetto al ricevitore di riferimento Una volta installato il ricevitore Base e avviata la trasmissione dei dati attraverso il ponte radio possibile attivare il ricevitore Rover Quando il ricevitore Rover inizia a rilevare i satelliti e a ricevere i dati dal ricevitore di riferimento, pu avviare la procedura di inizializzazione, che simile a quella eseguita durante il rilievo con il metodo cinematico al volo in post elaborazione, con la differenza che qui viene eseguita in tempo reale

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Rilievi cinematici RTK (Real Time Kinematic)

Una volta completata linizializzazione le ambiguit vengono risolte e il ricevitore Rover pu registrare punti e coordinate importante mantenere il contatto con il ricevitore di riferimento, altrimenti il Rover potrebbe avere dei problemi nel calcolo dellambiguit Se il segnale GPS viene interrotto (ostacoli quali alberi, edifici, ecc.) il ricevitore Rover deve procedere al calcolo dellambiguit iniziale Il rilievo in tempo reale sta rapidamente diventando il metodo pi diffuso per eseguire rilievi GPS di elevata precisione ed accuratezza in aree di dimensioni limitate (vincolate al raggio del ponte radio)

PROCEDURE DI RILEVAMENTO

Il collegamento radio
La maggior parte dei sistemi GPS RTK si avvale di piccoli radio modem UHF Le comunicazioni radio sono la parte del sistema RTK che crea maggiori difficolt agli utilizzatori quindi opportuno considerare linfluenza dei fattori elencati di seguito al fini di tentare di ottimizzare le prestazioni radio:
Potenza radio trasmittente. Maggiore la potenza e migliore dovrebbe essere la prestazione, tuttavia la maggior parte dei paesi pone limiti alla potenza in uscita, che variano da 0.5 a 2.0 W Altezza dellantenna trasmittente. La comunicazione pu subire alterazioni a causa della visibilit radio. Pi elevata la posizione dellantenna, minore la probabilit di incorrere in questi problemi, oltre a favorire la comunicazione radio. Le stesse condizioni valgono per lantenna ricevente. Lunghezza del cavo di collegamento dellantenna radio (cavi di maggiore lunghezza comportano perdite maggiori) e il tipo di antenna radio in uso.

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Modalit CINEMATICA - Real Time

II posizionamento differenziale GPS (Differential GPS = DGPS) una tecnica nella quale si usano due o pi ricevitori: uno su di un vertice di riferimento A (stazione "base"), di posizione nota ed uno su B (stazione "remota"), solitamente in movimento che occupa i punti di nuova determinazione. Nella modalit Real Time la stazione base calcola le correzioni di pseudorange PRC (pseudorange correction) e le loro variazioni nel tempo RRC (range rate correction). Entrambe vengono trasmesse al ricevitore remoto. La procedura pu essere eseguita in tempo reale realizzando un collegamento tra le due stazioni via radio modem o gsm. Il ricevitore remoto applica le correzioni alle misure pseudorange e calcola le posizioni battute con queste osservazioni corrette, migliorando la precisione delle coordinate. Il posizionamento differenziale pu essere applicato al range del codice o della fase.

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Modalit CINEMATICA - Real Time

DGPS (Differential GPS): le correzioni in real-time riguardano esclusivamente le osservazioni di codice. RTK (Real Time Kinematic): si trasmettono anche correzioni delle misure di fase. In questo caso richiesto lutilizzo della tecnica OTF per la risoluzione veloce dellambiguit intera, anche durante il movimento del Ricevitore Ci comporta che attualmente, la modalit RTK pu essere eseguita solo disponendo di ricevitori a doppia frequenza, gli unici dotati dellopzione OTF.

Le correzioni vengono trasmesse dalla stazione base allunit rover tramite segnali radio o telefonici utilizzando un particolare protocollo, chiamato RTCM (Radio Technical Commission for Maritime).
la versione 2.0 consente la sola trasmissione delle correzioni alle misure sul range di codice (DGPS) la versione 2.1 e 2.2 sono presenti anche le correzioni sul range della fase (DGPS e RTK)

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Sistema OMNISTAR WAAS/EGNOS

La correzione differenziale pu essere fornita anche da un satellite geostazionario (uso GIS) Non sempre visibile a causa delle ostruzioni naturali o artificiali Posizione: direzione sud con unelevazione di 33

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Esempi di applicazioni GPS

Rilievi di precisione Rilievi di dettaglio Controlli Sismici Rilievi di Cave Costruzioni Controllo di deformazioni Rilievi Geofisici Applicazioni fotogrammetriche GIS di precisione

Topografia

Tracciamenti

Inquadramenti

Riconfinamenti

Sismica

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Esempi di applicazioni GPS

Rilievi di dettaglio

Determinazione di modelli digitali del terreno operando in cinematico continuo differenziale post-processato, oppure eseguendo il rilievo con correzioni in realtime.

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Esempi di applicazioni GPS GIS di precisione

Posizionamento di infrastrutture del territorio (reti tecnologiche, telefonia, illuminazione pubblica, reti stradali, ecc) e di fonti inquinanti, ecc.

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Modalit di rilievo miste Statico-Cinematico

Rilievo Statico

Rete di inquadramento

Rilievo Statico + Fast-Static

Rilievo Statico + Cinematico

PROCEDURE DI RILEVAMENTO
Quanto preciso il GPS?
Dipende dal.. Tipo di ricevitore Tempo impiegato per le misure Metodo di rilevazione Posizione relativa dei satelliti Degrado inserito dal Governo USA In pratica Metrico con ricevitori non differenziali Da submetrico a 5 metri con ricevitori differenziali monofrequenza Sub-centimetrico con ricevitori di tipo geodetico (doppia frequenza) Rilievo Statico: 5mm 1ppm DGPS: <1m RMS RTK: 1cm + 2ppm in planimetria 2cm + 2ppm in quota

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Accuratezza e precisione

La precisione definisce la dispersione (deviazione standard) del set di misure attorno al proprio valor medio. Si indica di solito con il termine . Laccuratezza esprime invece quanto le misure effettuate sono vicine al valore vero della posizione del punto osservato. Laccuratezza si indica con il termine RMS (Root Mean Square Error) e si compone generalmente di due parti, per tenere conto della degradazione di tale parametro allaumentare della distanza tra rover e base. In particolare, il primo termine esprime lentit dellerrore di posizionamento planimetrico (Hor) a distanza zero dalla base, mentre il secondo termine (ppm, parti per milione) esprime lerrore aggiuntivo man mano che ci allontaniamo dalla base.

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Accuratezza e precisione

Come si calcolano la precisione delle misure e lRMS?
1) Precisione 2) Accuratezza
N

1 n= N

nord
i =1

Eni = nordi nvero

1 e= N

est
i =1

Eei = esti evero

est

1 N 2 = (e esti ) N 1 i =1

E Hi =

(E

2 ei

2 + Eni )

nord

1 N 2 = (n nordi ) N 1 i =1
1N 2 RMS = E Hi N i =1

2 2 Hor = ( est + nord )

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Accuratezza e precisione

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Accuratezza e precisione

PROCEDURE DI RILEVAMENTO Accuratezza e precisione