RILIEVI BASATI SU TECNOLOGIA LASER SCANNER Vantaggi competitivi e campi applicativi in ambito impiantistico

LASER SCANNER SURVEYS Competitive advantages and range of applications to industrial plant sector

Sommario I livelli di accuratezza, risoluzione, affidabilit e maneggevolezza raggiunti rendono i sistemi basati su tecnologia laser scanner particolarmente idonei allesecuzione di survey in diversi settori dellimpiantistica industriale. Rispetto ai rilievi tradizionali, i sistemi laser scanner introducono alcuni importanti vantaggi in termini di riduzione dei tempi, dettaglio degli elementi rilevati e completezza delle informazioni acquisite, rendendo inoltre possibile la realizzazione di modelli 3D as built accurati e dettagliati dellimpianto rilevato. Il risultato delle attivit di rilievo e post processo realizzate a partire da sistemi laser scanner , pertanto, un prodotto di immediata fruibilit per il team di project management di lavori complessi che prevedano fasi di survey, in grado di apportare benefici sostanziali allintero progetto. In questo articolo si analizzano, dal punto di vista delle applicazioni impiantistiche, alcuni dei vantaggi competitivi e i principali campi applicativi della tecnologia laser scanner.

Abstract The level of accuracy, resolution, reliability and ease of handling achieved by laser scanner technology based systems, make them particularly suitable to carry out surveys in various industrial plant sectors. In comparison with traditional surveys, the laser scanner systems have brought some significant advantages in terms of time reduction, detail/accuracy of surveyed items and completeness of the information acquired, allowing to obtain 3D as built accurate and detailed models of the surveyed plant. The result of both surveying and post-processing performed through the use of laser scanner systems consists of an output of immediate use for the project management team who deal with complex works requiring survey operations, able to bring substantial benefits to the whole project. In this article, from the viewpoint of industrial plant applications, we highlight some of the competitive advantages as well as main laser scanner technology application areas.

La continua evoluzione dei sistemi laser scanner in termini di accuratezza, risoluzione e sviluppo dei

software di processamento delle nuvole di punti, ha contribuito a destare un interesse sempre crescente tra gli operatori del settore impiantistico. Oggi i sistemi laser scanner permettono di acquisire in tempi brevissimi (tipicamente da 2 a 4 minuti) milioni di punti per singola scansione, rendendo facilmente identificabili tutti gli elementi di impianto e consentendo la realizzazione di modelli 3D con un grado di dettaglio impensabile da ottenere attraverso sistemi di rilievo tradizionali (figura 1). In particolare, la tecnologia a differenza di fase (phase shift), basata sullemissione di un raggio laser, modulato su unonda sinusoidale, e sul confronto tra la fase del raggio emesso e di quello riflesso per il calcolo della distanza percorsa, ha reso possibile la realizzazione di sistemi in grado di acquisire fino a 500.000 punti al secondo, con accuratezze nella misura lineare dellordine di 3mm a 25 m e con raggio di acquisizione di circa 80 m.

METODOLOGIE OPERATIVE E VANTAGGI COMPETITIVI Le fasi del processo di rilievo tramite laser scanner possono essere sinteticamente descritte come segue. In primo luogo si procede con lo studio delle diverse postazioni di scansione, in modo da coprire i coni dombra generati dagli stessi elementi rilevati, garantendo cos lacquisizione corretta e completa di ogni singolo item costituente limpianto. Viene quindi tracciata una rete topografica georeferenziata rispetto ai capisaldi dimpianto. I punti relativi ad ogni singola scansione, nativamente acquisiti in un sistema di coordinate locali avente come origine il centro scanner, sono successivamente georeferenziati rispetto alla rete topografica, mediante lacquisizione in scansione di target, le cui coordinate sono contemporaneamente rilevate da una stazione totale, posizionata sui vertici della rete topografica. Il risultato un unico modello 3D in nuvole di punti, correttamente georeferenziato rispetto ai capisaldi e contenente le informazioni geometriche di tutti gli elementi di impianto. Rispetto ai tradizionali sistemi di rilievo, la tecnologia laser scanner e le metodologie operative adottate introducono alcuni vantaggi significativi che si traducono in benefici economici e riduzione dei tempi di realizzazione dellintero progetto. Gli oneri connessi alle operazioni di rilievo in campo vengono drasticamente ridimensionati, riducendo sia il numero dei tecnici impegnati sia i tempi complessivi di rilievo. Se si considera che la maggior parte dei rilievi viene eseguita in condizione di impianto in marcia, in ambienti ostili, o in concomitanza con lesecuzione di altre attivit, vengono in questo modo ridotti i potenziali rischi intrinsecamente connessi alla presenza di personale in impianto. Grazie alla capacit di rilevare milioni di punti in tempi brevi, inoltre, si riduce il rischio connesso allincompletezza delle informazioni acquisite che potrebbe comportare il ricorso a campagne di rilievo integrative, tra laltro non sempre possibili, onerose sia dal punto di vista dei costi che dei tempi. La possibilit, infine, di ottenere modelli 3D accurati e dettagliati degli impianti rilevati (nei rilievi con stazione totale la realizzazione di un modello 3D pu avvenire solo nei casi in cui la scena rilevata sia ricostruibile attraverso un numero limitato di punti caratteristici) consente di: ridurre i rischi commerciali connessi con i vari progetti; ottimizzare i layout di impianto, riducendo sia i costi dei materiali (ottimizzando i percorsi piping), sia i costi di realizzazione (attraverso studi preliminari su metodologie e sequenze di montaggio); ridurre gli extra costi dovuti a lavorazioni aggiuntive per interferenze con elementi dellimpianto esistente, o per errori nelle interconnessioni previste; contenere i tempi complessivi di realizzazione del progetto.

In funzione delle diverse esigenze progettuali, possibile adeguare la tipologia della restituzione dei rilievi effettuati passando da modelli dettagliati e caratterizzati attraverso le informazioni tecniche dei singoli elementi di impianto, a modelli geometrici elementari, costituiti da superfici triangolate o nuvole di punti. (figura 2) Modellazione dettagliata e tecnicamente caratterizzata: qualora le esigenze progettuali lo richiedano, la modellazione dellimpianto rilevato viene eseguita con lausilio di software di progettazione impiantistica, caratterizzando i singoli item con le informazioni tecniche desumibili dalla documentazione esistente o dallesecuzione di controlli aggiuntivi (PMI, controlli spessimetrici, ecc..); il risultato un modello 3D dettagliato, contenente tutte le informazioni tecniche dei singoli elementi costituenti limpianto, disponibile nei formati compatibili con i principali software di progettazione impiantistica 3D. Modellazione geometrica dettagliata: nel caso in cui le informazioni tecniche relative allimpianto esistente non fossero strettamente necessarie, ma le condizioni geometriche per lo studio dei nuovi percorsi piping o posizionamento di apparecchiature fossero particolarmente stringenti, si pu procedere ad una modellazione con gli stessi strumenti e lo stesso grado di accuratezza del caso precedente, tralasciando il reperimento e linserimento delle informazioni tecniche; il risultato un modello 3D con lo stesso grado di dettaglio del caso precedente anche se caratterizzato dalle sole informazioni geometriche. Modellazione degli ingombri di massima: un modello 3D degli ingombri di massima rilevati, ottenuto assimilando i vari elementi a solidi geometrici elementari, pu essere a volte sufficiente per il corretto sviluppo dellinterfacciamento tra impianti esistenti e nuova ingegneria; rispetto alle soluzioni precedenti si possono cos contenere tempi e costi del processo di rilievo e restituzione. Modellazione geometrica elementare in nuvole di punti o superfici triangolate: una restituzione particolarmente rapida, realizzabile in poche giornate di post processo, pu essere ottenuta con lo sviluppo di modelli in nuvole di punti o superfici triangolate (queste ultime ricavabili dalle nuvole di punti attraverso lavorazioni semiautomatiche) (figura 3); i modelli cos ottenuti possono essere confrontati con modelli 3D di nuove strutture o parti di impianto, utilizzando moduli di clash detection (figura 4) per lindividuazione di possibili interferenze. Una volta individuati eventuali clash, si pu decidere di procedere ad una modellazione pi dettagliata delle zone interessate per uno studio di soluzioni progettuali alternative.

CAMPI APPLICATIVI Le caratteristiche dei sistemi laser scanner e le diverse tipologie di restituzione dei dati acquisiti, ottenibili tramite software di post processo e modellazione, trovano possibilit di impiego proficuo in diversi ambiti dellimpiantistica industriale.

Revamping e modifiche di impianti La crescita costante della domanda di energia e del costo del petrolio ha reso economicamente conveniente lo sfruttamento di frazioni del greggio fino ad oggi non utilizzate e lampliamento della capacit produttiva degli impianti di raffinazione. Le evoluzioni di carattere normativo, inoltre, hanno portato a requisiti sempre pi stringenti sui prodotti finali, rendendo necessarie modifiche agli impianti attraverso linterfacciamento con unit di nuova realizzazione. Tutto ci si tradotto in un notevole incremento delle attivit di revamping e modifica degli impianti esistenti.

Questo contesto di interazione tra la nuova ingegneria e gli elementi esistenti dellimpianto oggetto di intervento rappresenta, senza dubbio, uno dei principali campi applicativi per la tecnologia laser scanner 3D. Gli extra costi di rework, dovuti ad incertezza o incompletezza dei dati geometrici dellimpianto esistente, acquisiti tramite campagne di rilievo tradizionali o estrapolati dalla documentazione tecnica disponibile, non sempre aggiornata, possono ammontare a valori compresi tra il 5% e il 10% del valore delle attivit di costruzione e montaggio. Si aggiungono poi i costi, solitamente molto pi onerosi, dovuti ai ritardi nellesecuzione dei lavori ed alla conseguente mancata produzione degli impianti, sopratutto nel caso di lavori da effettuarsi in regime di shut down. La tecnologia laser scanner 3D consente di migliorare efficienza ed efficacia del processo di rilievo e restituzione dei dati geometrici, rendendo disponibili ai progettisti, in tempi ragionevolmente contenuti, modelli 3D dettagliati ed accurati degli impianti esistenti, facilmente integrabili con software e metodologie di progettazione 3D comunemente utilizzati. Si ottiene cos il duplice risultato di minimizzare costi e tempi di rework e di agevolare la fase di progettazione, eliminando oneri e possibili errori intrinseci nella trasformazione 2D/3D dei dati rilevati.

Studi di Constructability In considerazione dei tempi di realizzazione sempre pi stretti e delle richieste sempre pi stringenti di ottimizzazione dei costi, la constructability assume un ruolo fondamentale nelle strategie di pianificazione e controllo dei lavori. Nel caso di progetti grass root, sviluppati con lausilio di strumenti 3D, possibile eseguire studi su accessibilit, densit di lavoro nelle aree e sollevamenti utilizzando i modelli 3D di impianto. Lo scenario cambia nel caso di revamping o ampliamenti dove, solitamente, i modelli 3D non sono disponibili. In particolare, per lo sviluppo di un piano di sollevamento realmente efficace, necessario partire da un modello dellambiente in cui si andr ad operare. Sebbene in molti casi possano risultare sufficienti i disegni originali e lacquisizione di alcune semplici misure, in ambienti complessi (ad esempio allinterno di stabilimenti petrolchimici) diventa indispensabile il ricorso a modelli 3D, realizzabili a partire dal rilievo laser scanner, per lo sviluppo di studi di accessibilit, di interferenza e di ingombro finalizzati alla valutazione delle attrezzature da impiegare e del massimo grado di prefabbricazione possibile per le apparecchiature da installare.

Relocation di impianti industriali In alcune circostanze pu risultare economico trasferire in siti diversi impianti dimessi, o in via di dismissione, potenzialmente ancora in grado di produrre. La documentazione tecnica disponibile, nella quasi totalit dei casi, risulta incompleta e inattendibile a causa delle modifiche, a volte sostanziali, apportate nel corso degli anni per migliorare lefficienza e mai registrate sui disegni originali. La realizzazione, attraverso il rilievo laser scanner, di un modello 3D accurato e dettagliato dello stato di fatto dellimpianto costituisce un valido supporto per la ricostruzione della documentazione tecnica as built, lo studio di metodologie e sequenze di smontaggio, trasporto e rimontaggio, lo studio e lottimizzazione di eventuali modifiche che si rendessero necessarie per la ricostruzione dellimpianto nel nuovo sito di destinazione, con evidenti benefici in termini di tempi e costi di realizzazione dellintero progetto. Qualora, poi, i tempi di realizzazione del progetto di relocation fossero particolarmente stringenti e si manifestasse la necessit di dare il via nel pi breve tempo possibile alle operazioni di smontaggio, il rilievo tramite laser scanner rappresenterebbe la soluzione pi idonea sia per ridurre i tempi di

survey, sia per ottenere le maggiori garanzie possibili di completezza dei dati acquisiti: una volta iniziate le operazioni di smontaggio, infatti, non sarebbe pi possibile verificare eventuali dati mancanti.

Lavori in off-shore Le installazioni off-shore sono caratterizzate da una complessit e densit strutturale tale da rendere difficile, se non impossibile, una esaustiva campagna di rilievi condotta con tecniche tradizionali. A ci si aggiunge il fatto che i lavori in off-shore sono per lo pi caratterizzati da tempi di realizzazione strettissimi e margini di errore praticamente nulli, pena laumento incontrollato dei costi e la perdita di economicit del progetto. In questo scenario le caratteristiche di rapidit di esecuzione, capacit di acquisire informazioni dettagliate in ambienti complessi e garanzia di completezza delle informazioni acquisite, proprie dei sistemi laser scanner, risultano particolarmente idonee per un survey rispondente alle esigenze tipiche delle lavorazioni off-shore.

Altri campi applicativi Oggi si assiste ad una diffusione sempre pi ampia di software per la gestione delle attivit di manutenzione programmata e preventiva, basati su data base allinterno dei quali vengono archiviati data sheet, schede di manutenzione e altre informazioni relative ai singoli elementi costituenti limpianto. La realizzazione, attraverso la tecnologia laser scanner, di un modello 3D as built dellimpianto, consentirebbe sia di aggiornare accuratamente la documentazione tecnica disponibile, rendendo pi efficace lutilizzo dei software, sia di disporre di uninterfaccia particolarmente intuitiva, costituita dal modello stesso, attraverso la quale richiamare e gestire tutte le informazioni relative a ciascun elemento di impianto (con un semplice click sul modello 3D dellelemento stesso). Un ulteriore campo applicativo pu essere rappresentato dalla verifica delle dilatazioni termiche, eventualmente finalizzate a confermare le previsioni dello stress analysis. Grazie alla rapidit di intervento possibile, infatti, effettuare il survey durante i periodi di fermata dellimpianto per rilevare le dimensioni a freddo e confrontarle con quelle a caldo, rilevate in normali condizioni di esercizio. Lutilizzo della tecnologia laser scanner risulta, infine, particolarmente adatto in tutte quelle situazioni in cui si presenta la necessit di misurare aree o volumi di oggetti dalle forme non regolari e quindi non facilmente ricostruibili attraverso punti discreti.

CONCLUSIONI Levoluzione di tecnologie e tecniche legate ai sistemi laser scanner, spinge ad una generale riconsiderazione dellattivit di rilievo. Infatti, sia le caratteristiche delle attivit di campo che quelle del prodotto finale restituito, presentano differenze sostanziali rispetto ai sistemi tradizionali, che si concretizzano in un prodotto di grande fruibilit in grado di apportare vantaggi significativi in diverse fasi del ciclo di vita dellintero progetto.

DIDASCALIE IMMAGINI

Figura 1 Porzione di nuvola di punti in formato .dwg. Figura 2 Esempio di modellazione 3D a partire da una porzione di nuvola di punti. Figura 3 Esempio di modello ottenuto tramite processi semiautomatici di triangolazione di superfici. Figura 4 Clash detection tra modello triangolato e modello CAD.

CV Mario Brandimarte Laureato in ingegneria elettronica presso lUniversit di LAquila nel 1997, dopo una breve esperienza professionale nel settore dellautomazione, collabora con societ di costruzione e montaggio del settore impiantistico, ricoprendo i ruoli di preventivista e project manager. Dal 2007 in Innova Tecnology Solutions, azienda impegnata nella ricerca e implementazione di progetti ad alto contenuto tecnologico, dove si occupa della gestione e dello sviluppo del servizio di rilievi basati su tecnologia laser scanner.

Sonny Di Lorenzo Nato a Toronto nel 1975, si laureato in Ingegneria Meccanica presso LUniversit di LAquila. Ha lavorato in imprese di costruzione e montaggio maggiormente nel settore petrolchimico dapprima come Project Controller e successivamente come Site Manager. Entrato in Snamprogetti ha rivestito il ruolo di Construction Estimator. Attualmente Responsabile Tecnico della Innova Tecnology Solutions nel settore laser scanner 3D.