Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
L. Rosati, G. Alfano
Indice
1 Richiami sul modello di trave di Eulero-Bernoulli 2
1
L. Rosati, G. Alfano - Modello di trave di Timoshenko 2
v(z) φ(z )
y
w(z)
φ = 0 γ = v' γ=φ
v'
v' = 0
(a) (b)
Figura 3: Espressione dello scorrimento come sovrapposizione di due casi: (a) per
φ = 0 e v 0 6= 0 si ha γ = v 0 ; (b) per φ 6= 0 e v 0 = 0 si ha γ = φ. In generale, per φ 6= 0
e v 0 6= 0 si ha γ = φ + v 0 .
Le caratteristiche duali delle deformazioni, ovvero che compiono lavoro per esse,
sono il momento flettente M , duale della curvatura χ, il taglio T , duale dello scorri-
mento γ, e lo sforzo normale N , duale della deformazione assiale εa . Su una trave di
lunghezza l, il lavoro virtuale interno si scrive dunque:
Z l Z l Z l
Lint = M χdz + T γ dz + N εa d z (7)
0 0 0
L. Rosati, G. Alfano - Modello di trave di Timoshenko 5
Sostituendo le relazioni cinematiche (6) nella (7), ed integrando per parti, si ottiene:
Z l Z l Z l
0 0
Lint = M φ dz + T (φ + v ) d z + N w0 d z =
0 0 0
Z l Z l Z l Z l
0 0
= (−M ) φ d z + T φdz + (−T ) v d z + (−N 0 ) w d z+
0 0 0 0
l l l
(8)
+M φ +T v +N w =
0 0 0
Z l Z l Z l
0 0
= (T − M ) φ d z + (−T ) v d z + (−N 0 ) w d z+
0 0 0
+M (l) φ(l) − M (0) φ(0) + T (l) v(l) − T (0) v(0) + N (l) w(l) − N (0) w(0)
Si può porre allora (figura 4):
Sostituendo le (9) e le (10) nell’ultimo termine della (8) si ottiene l’espressione del
lavoro virtuale esterno:
Z l Z l Z l
Lext = mφdz + qvdz + p w d z+
0 0 0 (11)
Sostituendo infine queste ultime nelle relazioni differenziali di equilibrio (9), si ottiene
il seguente sistema di equazioni differenziali dell’equilibrio elastico:
Ks (φ + v 0 ) − (Kf φ0 )0 = m
[Ks (φ + v 0 )]0 = −q (15)
(Ka w0 )0 = −p
(17)
Ks (φ + v 0 )0 = 0
L. Rosati, G. Alfano - Modello di trave di Timoshenko 7
z2
φ(z) = c1 + c2 z + c3 (19)
2
Dalla seconda delle (17) si ricava invece:
0 z2 z3
v(z) = −φ = c4 + c5 z − c2 − c3 (21)
2 6
Sostituendo la (20) e la (18) nella prima delle (17) si ottiene la relazione:
Kf c3 = Ks (c1 + c5 ) (22)
con la quale una delle costanti può essere espressa in funzione delle altre.
Si conclude pertanto quanto segue.
Con il modello di Timoshenko, la soluzione esatta per una trave non soggetta a
carichi distribuiti né a coppie distribuite, ed avente rigidezza costante, prevede una
variazione cubica dello spostamento trasversale, quadratica della rotazione e lineare
dello spostamento assiale. Tale soluzione dipende da 4 costanti indipendenti che
vanno determinate mediante le condizioni al contorno.
Tale risultato consentirà di ricavare alcune importanti proprietà della soluzione otte-
nuta mediante il metodo degli elementi finiti.
Figura 5: Travatura con sole forze e coppie applicate sui nodi della discretizzazione.
= +
Pertanto, per una travatura generalmente caricata, a partire dalla soluzione ottenuta
con il metodo degli elementi finiti (schema (c)) è possibile pervenire alla soluzione esat-
ta aggiunge per ogni elemento trave la soluzione dello schema con gli estremi incastrati
(schema (b)). La maggior parte dei programmi effettivamente aggiunge tale soluzio-
L. Rosati, G. Alfano - Modello di trave di Timoshenko 9
ne, almeno per quanto riguarda i diagrammi delle caratteristiche e relativamente ai più
comuni schemi di carico distribuito o concentrato all’interno della travi .
Gli elementi K11 e K41 sono pertanto pari alle forze assiali H1 e H2 che nascono
per uno spostamento assiale unitario positivo del primo estremo, ovvero per w1 = 1 e
w2 = 0:
K11 K14 1 K11
= (26)
K41 K44 0 K41
mentre gli elementi K41 e K44 sono pari alle forze assiali H1 e H2 che nascono per uno
spostamento assiale unitario positivo del secondo estremo, ovvero per w1 = 0 e w2 = 1:
K11 K14 0 K41
= (27)
K41 K44 1 K44
Si vede facilmente che la matrice di rigidezza nella (25)1 è quella del pendolo:
EA E A
−
K11 K14 l l
= (28)
EA EA
K41 K44
−
l l
Per ricavare gli elementi della matrice di rigidezza nella (25)2 conviene allora risol-
vere preliminarmente i due problemi della mensola caricata in un estremo con una forza
o con una coppia.
F lz F z2
φ(z) = − + ; (31)
Kf 2 Kf
L. Rosati, G. Alfano - Modello di trave di Timoshenko 11
sostituendo tale relazione nella seconda ed integrando, tenendo conto che v(0) = 0, si
ricava:
F l z2 F z3 F
v(z) = − + z (32)
2 Kf 6 Kf Ks
Si ottendono i valori nell’estremo z = l:
F l2 F l2
φ(l)= − =−
2 Kf 2 E If
(33)
3 3 3
Fl F Fl F Fl EI
v(l)= + l= + l= 1+3
3 Kf Ks 3 E I G As 3E I G As l 2
Ponendo:
EI
α= (34)
G As l 2
il risultato precedente si riscrive:
F l2 F l3
φ(l) = − v(l) = (1 + 3 α) (35)
2 E If 3E I
Si ricava dunque per la rotazione dell’estremo la stessa espressione nota per la trave
inflessa, mentre per lo spostamento l’espressione della trave inflessa va moltiplicata per
il fattore adimensionale (1 + 3 α).
ovvero mediante la soluzione del problema di figura 9. Essa può conseguirsi con il
metodo delle forze, scrivendo le equazioni di congruenza:
X2
v2 = 1
X1
e quindi:
12 E I 1
K25 = F1 = − 3
l 1 + 12 α
6E I 1
K35 = M1 =
l2 1 + 12 α
(42)
12 E I 1
K55 = X1 = 3
l 1 + 12 α
6E I 1
K65 = 2
l 1 + 12 α
Ragionando in modo analogo per lo schema di figura 10, si ricava la quarta colonna
della matrice di rigidezza nella (25)2 :
6E I 1
K26 = F1 = − 2
l 1 + 12 α
2E I 1 − 6α
K36 = M1 =
l 1 + 12 α
(43)
6E I 1
K56 = X1 = 2
l 1 + 12 α
4E I 1 + 3α
K66 =
l 1 + 12 α
φ2 = 1
X2
X1
Le prime due colonne si ricavano semplicemente per analogia tra gli schemi ed in
L. Rosati, G. Alfano - Modello di trave di Timoshenko 14
q L4 1 q L2 q L4 2 (1 + ν) q L2
ul,esatto = + = + =
8 E I G As 2 8E I E As 2
Figura 12: Trave a mensola con carico distribuito: discretizzazione ed output grafico.
con:
w1
v1
w(ζ)
φ1
u(ζ) = v(ζ) e p= (49)
w2
φ(ζ)
v2
φ2
1 − ζ 1+ζ
0 0 0 0
2 2
1−ζ 1+ζ
N(ζ) = 0 0 0 0 (50)
2 2
1−ζ 1+ζ
0 0 0 0
2 2
z
z2
Elemento reale
z1
−1 0 +1 ζ
Elemento di riferimento
1− ζ 1+ ζ
2 2
1 1
ζ ζ
−1 +1 −1 +1
anche l’espressione delle forze nodali q equivalenti è quella classicamente ricavata nel
metodo degli elementi finiti, ovvero:
Z +1
q= NT (ζ) f (ζ) d ζ (63)
−1
1 2
F
l
6.5.1 Sottointegrazione
Per rimediare al problema del locking nell’elemento finito lineare per la trave di Ti-
moshenko si ricorre al cosiddetto metodo della sottointegrazione, che consiste nel-
L. Rosati, G. Alfano - Modello di trave di Timoshenko 21
l’utilizzare un solo punto di Gauss al posto dei due che conducono all’integrazione
esatta.
La posizione dell’unico punto di Gauss è al centro (ζ = 0) ed il suo peso è W = 2,
per cui con tale procedura l’imposizione di uno scorrimento nullo equivale a porre:
v2 φ2
+ =0 (68)
l 2
e quindi ad imporre semplicemente che sia v2 = −φ2 , che possono essere in generale
non nulli.
Si può mostrare che, nel caso dell’elemento lineare in esame, la procedura di sottoin-
tegrazione non introduce modi spuri ad energia nulla, ovvero moti rigidi addizionali per
l’elemento.
0,5
u (mm)
0,4
Elemento Lineare
0,2
0,1
N. elementi
0
0 5 10 15 20 25 30
30
e%
20
10
N. elementi
0
0 5 10 15 20 25 30 35
N=1 N=2
N=4 N=8
N= 16 N=32