SimulinkFeb 2011dmdm

1
MATLAB-SIMULINK
Simulink
Ing. Alessandro Pisano

pisano@diee.unica.it
Indice
3
7
9
11
16
20
27
28
31
37
40
43
44
59
63
68
73
81
85
90
99
109
112
123
133
Introduzione
Librerie e blocchi elementari (1)
Realizzazione di un modello
Esempio: costruzione e visualizzazione di una sinusoide
Scelta del solutore
Modifica delle impostazioni predefinite
Utilizzo di variabili dal workspace
Librerie e blocchi elementari (2)
Esportazione dati verso il Workspace e su file esterno
Esempio: filtro passa basso
Integratore
Esecuzione automatizzata di test
Analisi spettrali (FFT)
Filtraggio digitale
Esempio: sistema termico ad 1 e 2 gradi di libert
Utilizzo di blocchi Trasnfer function
Esempio: Simulazione di un sistema di regolazione di temperatura
Creazione di sottosistemi
Mask
Esempio Distribuzione di temperatura nel rotore di una turbina
Realizzazione di sistemi MIMO LTI
Variabili popup e checkbox
Esempio: sistema di frenatura con ABS
Embedded Matlab Function
Toolbox avanzati. SimMechanics e SimDriveline
Alessandro Pisano - pisano@diee.unica.it
Finestra di avvio (v. 7.8.0)

Editor M-files
Avvio SIMULINK
Cartella corrente
Programmazione dei modelli di simulazione per via grafica
Possibilit di suddividere il modello complessivo in sottosistemi paralleli o

embricati (un sottosistema pu essere importato direttamente in un
modello di simulazione differente)
Possibilit di definire finestre di parametrizzazione (Masks)
Esportazione nel workspace Matlab dei risultati della simulazione
Esecuzione automatizzata di test
Toolbox avanzati: SimDrivelline e SimMechanics
Avvio SIMULINK
New
Librerie principali
Libreria Commonly used blocks
Libreria Sinks
Libreria Sources
Realizzazione di un modello Simulink
Pagina di lavoro
10
Realizzazione di un modello Simulink

3 fasi
1. Importare nella pagina di lavoro i blocchi elementari Simulink
necessari, trascinandoli con il mouse dalla rispettiva libreria
(drag-and-drop)
2. Parametrizzare i blocchi Simulink nelle rispettive finestre di

parametrizzazione, alle quali si accede dalla pagina di lavoro
facendo doppio click con il mouse sopra il blocco stesso.
3. Collegare tra loro i blocchi Simulink tracciando le opportune linee di

interconnessione in modo da realizzare le funzionalit desiderate
11
Esempio introduttivo:
costruzione e visualizzazione di un segnale sinusoidale
Sono sufficienti due blocchi elementari: un blocco che generi il segnale desiderato, ed un
blocco che ne permetta la visualizzazione.
Il primo blocco lo troveremo nella libreria Sources (blocco Sine Wave),
Il secondo blocco (blocco Scope), si trova nella libreria Sinks.
I blocchi necessari vanno

importati nella pagina di lavoro
Untitled
trascinando con il
mouse (drag-and-drop) licona
del blocco allinterno della
pagina di lavoro. Il risultato di
tale procedura mostrato in
Figura.
Salvare il modello e attribuire un
nome al file con estensione .mdl
12
Si deve ora collegare luscita del generatore di funzione Sine Wave con
lingresso del blocco di visualizzazione Scope.
Per effettuare un collegamento tra due blocchi vi una procedura rapida. Si

deve selezionare il blocco di origine (cliccandovi sopra), e si deve
successivamente selezionare il blocco di destinazione con il tasto ctrl
premuto.
Un collegamento correttamente
indicato come in Figura
eseguito
viene
In alternativa, si pu portare la freccia del mouse nel punto di origine del

collegamento e quindi tracciarlo tenendo premuto il tasto sinistro del mouse,
portandosi fino al punto di destinazione.
13
Devono ora essere impostati i parametri di ampiezza, frequenza e sfasamento
che definiscono la particolare sinusoide che si desidera generare. A tal fine
necessario fare doppio click sul blocco Sine Wave, e come risultato si apre
una finestra di dialogo allinterno della quale vanno impostati i parametri di
funzionamento.
Ampiezza
Bias
Frequenza
Sfasamento
Tasto OK
14
Si deve ora impostare la durata (cio lintervallo temporale) della simulazione.

La durata si pu impostare direttamente dai men della pagina di lavoro
Tasto RUN
Cliccando sul tasto RUN viene

eseguita la simulazione.
Dopo che stata eseguita la
simulazione si pu visualizzare il
segnale generato cliccando sul blocco
Scope.
Durata
(valore di default 10.0)
15
Ora si aumenti la frequenza della sinusoide da 1 rad/s a 2 rad/s
Si ripeta la simulazione. Si ri-aggiorni il grafico della finestra grafica Scope
cliccando sul pulsante
nella barra dei menu della finestra Scope
Grafico spigoloso
Si deve andare a modificare il metodo
di integrazione, che definisce il passo di
discretizzazione temporale che viene
impiegato
nella
simulazione
del
modello.
16
Il metodo di integrazione (Solver) si imposta selezionando il menu della pagina di
lavoro Simulation->Configuration Parameters
17
La scelta del solutore con il quale di risolvono numericamente le equazioni
differenziali del modello ovviamente irrilevante per il semplice esempio in
esame che non coinvolge alcun legame differenziale.
Il motivo della spigolosit del grafico sta nel fatto che il metodo proposto di default
(ode45 a passo variabile) ha scelto dei passi di discretizzazione temporale
piuttosto elevati, e sono stati quindi generati pochi campioni del segnale
In modelli di simulazione complessi, la scelta del solutore numerico (Runge-Kutta,
Dormand-Prince, Eulero,) e delle relative caratteristiche (passo fisso/variabile,
etc) va fatta con criterio.
18
Runge-Kutta e Dormand-Prince sono degli ottimi solutori general-purpose.

Per simulazioni multi-domain con la copresenza di costanti di tempo molto
differenti tra loro sono consigliati i metodi a passo variabile dedicati ai problemi
Stiff (es. ode15s/stiff).
Per simulazioni con elementi discontinui (non-smooth dynamics) i metodi a passo
variabile talvolta forniscono risposte non veritiere. Il solutore Eulero a passo fisso,
con un passo sufficientemente piccolo, ritenuto affidabile per sistemi nonsmooth.
Si scelga il solutore ode1 (Eulero) a passo fisso, e se ne imposti il Fixed-Step size a
0.001
19
Considerazioni aggiuntive
Una scelta ottimale per il solutore bilancia, per il problema in esame, la precisione
della soluzione e la mole di calcoli richiesta, che influenza il tempo di simulazione.
Per identificare un solutore adeguato serve esperienza. Il passo di campionamento
deve essere commisurato alla rapidit di variazione dei segnali in gioco. Quando si
sceglie un solutore a passo variabile si pu pensare di introdurre un limite massimo
per il passo adattativo.
Quando il modello non contiene stati continui (non vi sono cioe blocchi dinamici
come Integratori, blocchi Transfer Fcn, etc.) Simulink usa il solutore discrete
anche se viene specificato un solutore differente,.
20
Modifica delle impostazione predefinite per i files Simulink allapertura
21
Modificare le Solver Options come in figura
22
Modificare le Data Import/Export Options come in figura
23
Si ripeta la simulazione e si riaggiorni il grafico
Il grafico della sinusoide ora correttamente

rappresentato.
In base alla scelta fatta per il passo fisso del
solutore, vengono ora generati, e interpolati dal
grafico, 1000 campioni per ogni secondo di
evoluzione del segnale.
La sinusoide viene per mostrata a partire
dallistante t=5.
Sono stati persi i campioni precedenti.
Il motivo che, al fine di non saturare rapidamente la memoria del programma,

vige in Simulink una impostazione di default in base alla quale nei blocchi di tipo
Scope vengono visualizzati e mantenuti in memoria solo gli ultimi 5000 campioni
del segnale.
24
Per modificare tale impostazione per uno specifico

blocco si deve cliccare sul pulsante Parameters nella
finestra del blocco Scope
La finestra Scope Parameters ha due sottomenu: General e Data History.

Dal sottomenu Data History si deve disselezionare la check-box Limit data points to last ..
25
Ora ripetendo la simulazione e riaggiornando il grafico la sinusoide viene
visualizzata per intero
Per visualizzare un segnale costituito dalla somma di tre sinusoidi importiamo

nella pagina di lavoro due nuove istanze del blocco elementare Sine Wave, ed
importiamo anche un blocco che rappresenti un nodo sommatore (blocco Sum
dalla libreria dei Commonly Used Blocks)
26
Il
blocco
Sum
deve
essere
preliminarmente
parametrizzato
specificando il numero di segnali in
ingresso, ed il segno con il quale
concorrono alla sommatoria, per
mezzo di una stringa (es. +++ +)
Scegliamo +++
Laspetto del blocco diventa
Dopo aver cancellato la linea di collegamento

preesistente tra il primo blocco Sine Wave ed
il blocco Scope, si realizzi la connessione
riportata in Figura.
27
Ora si possono assegnare i parametri di ampiezza, frequenza, bias e sfasamento, delle
tre sinusoidi, rieseguire la simulazione e visualizzare il grafico prodotto dal blocco
Scope .
Tutte le variabili definite nel workspace di Matlab sono disponibili e accessibili da

parte dei blocchi Simulink.
I parametri di un modello possono essere espressi utilizzando delle variabili (es.
A1,f1,b1, ) alle quali si pu assegnare un valore con un file script Matlab da
eseguirsi prima della esecuzione della simulazione.
A1=1;
f1=1;
b1=5;
phi1=0;
A2=4;
f2=pi;
b2=2;
phi2=pi/2;
A3=1;
f3=4*pi;
b3=2;
phi3=0;
Il modello pu essere in questo

modo riparametrizzato con estrema
facilit.
28
Libreria Continuous
Libreria Discontinuities
Libreria Discrete
29
Libreria Lookup Tables
Libreria Math operations
30
Libreria Model Verification
Libreria Signal routing
31
Vediamo come esportare in Matlab i dati prodotti eseguendo i

Simulink.
Serve il blocco To Workspace
dalla libreria Sinks
Il blocco To Workspace riceve in ingresso il segnale

(scalare o vettoriale) che salva nel workspace. Il
blocco si interconnette agli altri come in Figura.
Per tracciare un collegamento a partire da un
collegamento preesistente si deve portare il mouse
nel punto di diramazione, premere il tasto destro, e
poi allontanarsi e tracciare il collegamento tenendo
il tasto destro premuto, fino a giungere al punto di
destinazione del collegamento
modelli
32
Il blocco To Workspace va parametrizzato specificando il
nome della variabile che verr creata nel workspace di
Matlab (scegliere y) ed il formato di salvataggio (
opportuno modificare il formato di default Structure e
selezionare invece Array) .
Per ottimizzare limpiego della memoria del programma si
pu anche impostare un fattore intero di decimazione
(es. con decimation = 10 i dati vengono salvati nel
workspace con uno step temporale 10 volte superiore,
quindi si avranno meno elementi nel vettore y).
Si mantenga il valore unitario di default.
Il vettore dei tempi viene salvato di
default sotto forma di array con il
nome tout.
Bisogna per disabilitare
una
impostazione che limita a 1000 il
numero massimo di elementi per
tout. Si deve andare ne Simulation>Configuration Parameters, e nel
menu
Data
Import/Export
disselezionare la check-box Limit
Data Points to Last
33
Lanciando la simulazione vengono creati nel workspace di Matlab gli array y e
tout.
Verificarlo digitando il comando whos
Si pu visualizzare in Matlab il grafico del segnale con il comando
plot(tout,y),grid
34
Esportazione su file dei dati prodotti da modelli Simulink.
Se si desidera che i dati siano non solo esportati
nel workspace di Matlab ma anche salvati in
modo permanente su un file, si pu generare un
file dati nel formato binario .mat con il blocco To
File, dalla libreria Sinks
I files con estensione mat sono detti mat-files.

Il blocco deve essere parametrizzato specificando
nella apposita finestra di configurazione:
-Il nome (comprensivo dellestensione) del mat-file
che verr creato (es. y_test1.mat).
-Il nome che verr assegnato alla variabile
quando il mat-file sar successivamente
aperto in Matlab (scegliere y)
E possibile impostare una decimazione dei dati.
Se si sceglie una Decimation > 1 bene generare
anche un vettore dei tempi sincrono con la
variabile sottocampionata
35
Lanciare la simulazione, e verificare come nella cartella di lavoro sia ora presente il
file y_test1.mat
Possono essere esportati segnali vettoriali. Per mezzo del blocco Mux (libreria
Commonly Used Blocks) si possono aggregare i tre segnali sinusoidali in un unico
segnale vettoriale con tre componenti.
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La struttura interna dei mat-files prevede la memorizzazione dei dati in una struttura
rettangolare
t1
t2
y1 t1 y1 t 2
y2 t1 y2 t 2
...
ym t1 ym t 2
t3
t N 1
y1 t3
y2 t3
ym t3
tN
y1 t N
y2 t N
ym t N
I mat-files possono essere aperti successivamente in Matlab con il comando load.
>> load y_test1

Viene generata nel workspace di Matlab una variabile matriciale avente il nome
specificato nella finestra di configurazione del blocco To File e la struttura rettangolare
riportata sopra.
37
Filtro passabasso
Consideriamo un filtro passa-basso RC
Vin
Equazione differenziale
Equazione differenziale esplicitata rispetto
alla derivata di ordine pi elevato
Vout
RC Vout t Vout t Vin t
1
Vin t Vout t
Vout t
RC
Posso realizzare uno schema di simulazione utilizzando un blocco Integrator, un blocco

Sum e un blocco Gain, oltre che ovviamente un generatore di segnale per costruire la
tensione di ingresso ed un blocco Scope per visualizzare la tensione di uscita.
38
Modello Simulink.
Grazie al blocco Mux possibile visualizzare i segnali Vin e Vout nel medesimo blocco
Scope. Inseriamo anche un blocco To Workspace (nome variabile vout, tipo array)
1
Vin t Vout t
Vout t
RC
Assegniamo un valore ai parametri

scrivendo un semplice script
R=1e4; % 10k Ohm

C=1e-5; % 10 pF
La costante di tempo del filtro vale RC=0.1 s
39
Finestra di parametrizzazione del Signal Generator.

4 tipologie di segnali disponibili (sinusoidale, onda quadra,
dente di sega, random)
Il filtro pu essere implementato in forma pi compatta
mediante un blocco Transfer Function
RC Vout t Vout t Vin t
F s
Vout s
1
Vin s sRC 1
Rappresentazioni equivalenti
Si devono specificare i
coefficienti dei polinomi a
numeratore
e
denominatore della FdT
utilizzando la notazione
Matlab
per
la
rappresentazione
dei
polinomi
sRC 1
[ RC 1]
40
Integratore
Nella finestra di parametrizzazione dellintegratore il parametro piu importante da settare
la condizione iniziale (Initial Condition), che di default viene impostata pari a zero
Se lintegratore riceve in ingresso un segnale

vettoriale, genera in uscita un vettore di pari
dimensione che contiene lintegrale delle diverse
componenti del vettore di ingresso
Possono essere introdotte saturazioni inferiori

e/o superiori sulle uscite dellintegratore.
Pu essere anche applicato un reset sulluscita

delintegratore.
Il
reset
riporta
luscita
dellintegratore al valore della condizione iniziale
41
Integratore con ingresso vettoriale
Condizioni iniziali diverse per le uscite
42
Integratore con saturazione superiore
43
Esecuzione automatica di test

Il seguente codice lancia in sequenza due simulazioni con valori diversi dei parametri R e
C, memorizza la Vout nelle due prove nei vettori y1 ed y2, e traccia dei grafici delle varie
soluzioni in tre finestre grafiche distinte
% VERIFICA CHE IL MODELLO SIA APERTO, E IN CASO CONTRARIO LO APRE
if isempty(find_system('Name','filtropassabasso'))
open_system('filtropassabasso')
end
R=1e4; % 10k Ohm
C=1e-5; % 10 pF
sim('filtropassabasso');
y1=vout;
figure(1)
plot(tout,vout)
IMP. Utilizzo della funzione sim(model)
R=1e4; % 10k Ohm

C=2e-5; % 20 pF
sim('filtropassabasso');
y2=vout;
figure(2)
plot(tout,vout)
figure(3)
plot(tout,y1,tout,y2)
44
Risposte in frequenza e analisi spettrali

Impariamo ora a visualizzare la risposta in frequenza di filtri lineari, e a visualizzare lo
spettro di frequenza di un segnale campionato.
Per il filtro considerato
F s
Vout s
1
Vin s sRC 1
RC 0.1
Le seguenti istruzioni richiedono allutente linserimento da tastiera dei parametri R e C

R=input('Inserire il valore di R [Ohm] (valore consigliato: R=1e4): \n');
C=input('Inserire il valore di C [Farad] (valore consigliato C=1e-5): \n');
Con i valori consigliati per R e C, la pulsazione di taglio pari a 1/RC = 10 rad/sec ft=1.6 Hz
omega_t=1/(R*C);
disp(['La frequenza di taglio : ',
num2str(omega_t/(2*pi)), rad/sec']);
45
Posso definire in Matlab un oggetto di tipo Transfer Function
e visualizzarne quindi la sua

risposta in frequenza (pi
precisamente: i diagrammi
semilogaritmici del modulo in
dB e della fase della Funzione
di Risposta Armonica F(jw) in
funzione della pulsazione w)
con il comando Bode
bode(F),grid;
Cambiamo il valore della

costante di tempo RC, e
ritracciamo i diagrammi
46
Ora riferiamoci allo schema modificato
Il generatore di segnali sostituito da un blocco Fcn (libreria User-Defined Functions) che riceve
in ingresso il segnale prodotto dal blocco Clock (libreria Sources) , cio il tempo corrente.
Il blocco To Workspace scrive la variabile out, di tipo array.
Il blocco Fcn puo implementare una qualunque funzione statica, e si parametrizza
compilando, nella apposita finestra di configurazione del blocco, una casella di testo in
linguaggio Matlab, con la variabile standard u che denota la variabile in ingresso al blocco
Il codice A1*sin(omega1*u)+A2*sin(omega2*u) definisce un segnale somma di due
sinusoidi con ampiezza e pulsazione parametrizzate dai coefficienti A1, omega1, A2, omega2.
Il blocco Fcn consente di implementare facilmente segnali con una espressione analitica
anche complessa, che potrebbero richiedere un elevato numero di blocchi elementari.
47
Assegniamo un valore alle costanti.
A1=1;
omega1=1.6*(2*pi); %rad/s
A2=0;
omega2=0;
(pari alla pulsazione di taglio)
Vogliamo visualizzare lingresso e luscita del filtro, ed i relativi spettri di potenza

figure(1)
plot(tout,out(:,1),'k',tout,out(:,2),'k--'),grid,
title('Segnale di ingresso V_{in} e segnale di uscita V_{out}'),
xlabel('Tempo [s]'),
legend('V_{in}','V_{out}')
axis([0 10 -2 2])
ZOOM
48
Si salvi nella cartella di lavoro il seguente codice nel file spettro.m
function spettro(t,x,n)
% calcolo del vettore delle frequenze
f=0:1/t(length(t)):1/t(2);
f=f';
% calcolo della Fast Fourier Transform
Y=fft(x);
% calcolo dello densit spettrale di potenza normalizzato
% che permette di ottenere un'ampiezza unitaria dello spettro
% per una sinusoide di ampiezza unitaria
P=2*abs(Y)/length(Y);
% creazione grafico nella finestra n-esima
figure(n),
plot(f(1:ceil(length(f)/2)),P(1:ceil(length(P)/2)))
xlabel('Frequenza [Hz]')
ylabel('X(j2 \pi f)')
title('Spettro di potenza normalizzato')
La funzione spettro riceve come argomenti, nellordine: il vettore dei tempi, il vettore del
segnale, ed il numero della finestra nella quale tracciare il diagramma
49
Ora si pu utilizzare la funzione spettro() per produrre i grafici desiderati

>>spettro(tout,out(:,1),1), axis([0 3 0 1.1])
>>spettro(tout,out(:,2),2), axis([0 3 0 1.1])
Vin
Vout
50
Per ottenere uno spettro maggiormente fedele a quello, ideale, a larghezza nulla, si deve
aumentare il tempo di simulazione.
Tsim=100
Tsim=10
Vin
Vout
Vin
Vout
51
Si salvi nella cartella di lavoro il seguente codice nel file spettro2.m
function [freq data]=spettro2(t,x)
% calcolo del vettore delle frequenze
f=0:1/t(length(t)):1/t(2);
f=f';
% calcolo della Fast Fourier Transform
Y=fft(x);
% calcolo dello densit spettrale di potenza normalizzato
% che permette di ottenere un'ampiezza unitaria dello spettro
% per una sinusoide di ampiezza unitaria
P=2*abs(Y)/length(Y);
freq=f(1:ceil(length(f)/2));
data=P(1:ceil(length(P)/2));
Rispetto alla funzione spettro, la funzione spettro2 non produce il grafico, ma restituisce
allesterno i due vettori che consentono di produrre il grafico successivamente (ad esempio,
allinterno di una struttura subpplot)
52
Analizziamo il seguente codice
[F,X]=spettro2(tout,out(:,1));
figure(4),
subplot(2,1,1),
plot(tout,out(:,1)),title('Segnale di ingresso'), xlabel(Tempo[s]')
grid,axis([0 10 -1.5 1.5])
subplot(2,1,2)
plot(F,X),grid
axis([0 5 0 1.1])
figure(5),
subplot(2,1,1),
plot(tout,out(:,2)),title('Segnale di uscita'), xlabel(Tempo[s]')
grid,axis([0 10 -1.5 1.5])
subplot(2,1,2)
plot(F,X),grid
axis([0 5 0 1.1])
53
Loutput del precedente codice il seguente
Concludiamo questo esempio puntualizzando come il modello possa essere reso

completamente parametrizzabile e gestibile da script avendo cura di specificare le grandezze
come la durata della simulazione, le condizioni iniziali degli integratori, il passo di
discretizzazione, etc, per mezzo di costanti simboliche.
Definiamo la variabile Tsim
54
Analizziamo il seguente codice
if isempty(find_system('Name','filtropassabasso2'))
open_system('filtropassabasso2')
end
A1=1;
omega1=1.6*(2*pi);
A2=0;
omega2=0;
Tsim=20;
sim('filtropassabasso2');
figure(6),
subplot(4,1,1),
plot(tout,out(:,1)),title('Segnale di ingresso'), xlabel('Tempo[s]')
grid,axis([0 10 -1.5 1.5])
subplot(4,1,2)
plot(F,X),grid
axis([0 5 0 1.1])
subplot(4,1,3),
plot(tout,out(:,2)),title('Segnale di uscita'), xlabel('Tempo[s]')
grid,axis([0 10 -1.5 1.5])
subplot(4,1,4)
plot(F,X),grid
axis([0 5 0 1.1])
55
Analizziamo il seguente codice (cont.)
A1=1;
omega1=3*(2*pi);
A2=0;
omega2=0;
Tsim=20;
figure(7),
subplot(4,1,1),
grid,axis([0 10 -1.5 1.5])
subplot(4,1,2)
plot(F,X),grid
axis([0 5 0 1.1])
subplot(4,1,3),
grid,axis([0 10 -1.5 1.5])
subplot(4,1,4)
plot(F,X),grid
axis([0 5 0 1.1])
56
57
if isempty(find_system('Name','filtropassabasso2'))
open_system('filtropassabasso2')
end
R=1e4; % 10k Ohm
C=1e-5; % 10 pF
A1=1;
omega1=1.6*(2*pi);
A2=2;
omega2=10*(2*pi);
Tsim=20;
2 armoniche distinte
figure(8),
subplot(4,1,1),
grid,axis([0 10 -4 4])
subplot(4,1,2)
plot(F,X),grid
axis([0 15 0 2.1])
subplot(4,1,3),
grid,axis([0 10 -4 4])
subplot(4,1,4)
plot(F,X),grid
axis([0 15 0 2.1])
58
59
Filtraggio digitale
Molto importante nei sistemi di acquisizione dati
n
aj y
j 1
Es.
k j
b j yk j
j 0
y F k a1 y F k 1 b0 yk
n 1
m0
Un filtro digitale del primo ordine rappresenta una implementazione discreta

del filtro passa-basso studiato nellesempio precedente
a1 e Ts /
b0 1 e Ts /
= costante di tempo del filtro

Ts = passo di campionamento della sequenza di input
60
Schema SIMULINK
A1=1;
omega1=2*(2*pi);
Tc=0.01;
tau=0.1;
a1=exp(-Tc/tau)
b0=1-exp(-Tc/tau)
Per ruotare di 90 un blocco lo si deve

selezionare
e
si
devono
premere
successivamente i tasti CTRL + R
Blocco UNIT DELAY

(libreria discrete)
61
A1=1;
omega1=2*(2*pi);
Tc=0.01;
tau=0.1;
a1=exp(-Tc/tau)
b0=1-exp(-Tc/tau)
62
clear all
close all
clc
Implementazione del filtraggio digitale in Matlab
Tc=0.01;
tau=0.1;
a1=exp(-Tc/tau);a2=0;
b0=1-exp(-Tc/tau);b1=0;
ordine=2;
t=0:0.01:20;
y=sin(t);
rum=0.1*rand(1,length(t));
y_rum=y+rum;
figure(1)
plot(t,y);
grid,title('segnale senza rumore')
figure(2)
plot(t,rum);
grid,title('rumore')
figure(3)
plot(t,y_rum);
grid,title('segnale rumoroso')
yf=zeros(1,length(t));
for i=(ordine+1):length(t)
yf(i)=a1*yf(i-1)+a2*yf(i-2)+b0*y_rum(i)+b1*y_rum(i-1)+;
end
figure(4)
plot(t,yf);
grid,title('segnale FILTRATO ')
63
Ora simuliamo un sistema termico
Consideriamo un sistema termico rappresentato da un volume V circondato da una
parete e contenente un fluido
qt
T f t
Te t
Sia Te(t) [K] la temperatura esterna alla parete, Tf(t) [K] la temperatura del fluido interno al
volume, e q(t) [J/s] una sorgente di calore interna al volume.
Sia Cf [J/K] la capacita termica del fluido, e sia Kie (J/K s) il coefficiente di scambio termico
tra interno ed esterno.
C f Tf t qt Kie Te t T f t
64
Per tradurre una equazione differenziale in termini di una combinazione tra blocchi Simulink
si deve esplicitare lequazione differenziale rispetto alle derivate di ordine piu elevato.
K
K
1
1
Tf t qt ie Te t ie Ti t
qt KieTe t KieT f t
Cf
Cf
Cf
Cf
Con un blocco integratore (Integrator) e con dei blocchi Constant e Gain si pu realizzare
il seguente modello di simulazione che ipotizza dei valori costanti per q e Te
Si noti come allingresso dellintegratore, punto cui corrisponde il segnale dTf/dt, venga
costruita elemento per elemento la formula

1
Tf t
qt Kie Te t T f t
Cf
65
Per eseguire la simulazione bisogna assegnare un valore ai parametri Cf [J/K] e Kie [J/Ks],
alla condizione iniziale Tf(0), ed al valore costante dei segnali Te e q.
La condizione iniziale dellintegratore si specifica nella relativa finestra di dialogo
Script di parametrizzazione
Tf_zero=298.16;
q=2000;
Te=323.16;
Cf=2e3;
Kie=1e2;
%[K], pari a 25C

% J/s q=2kW
%[K], pari a 50C;
% J/K per 1 kg di sostanza
% J / K s , per 1 m^2 di superficie di scambio
66
Si desidera visualizzare Tf sia in gradi Kelvin che in gradi centigradi in 2 finestre Scope separate.
La conversione da K a C pu essere realizzata con il blocco Fcn (libreria User Defined Functions
Il blocco Fcn consente di realizzare una funzione
statica tra un parametro di ingresso (scalare o
vettoriale) e un parametro di uscita scalare.
Si deve scrivere lespressione della funzione,
denotando con u (parola riservata) la variabile in
ingresso al blocco
Si desidera anche modificare il profilo di q(t)
q(t)
q
100
Si pu utilizzare il blocco Step, libreria Sources.
67
Si realizzi lo schema seguente
Grafico della temperatura Tf in

gradi centigradi
68
Realizziamo lo stesso modello in maniera pi compatta, utilizzando il blocco Transfer

Function (libreria Continuous).
Trasformiamo secondo Laplace lequazione differenziale
C f Tf t qt Kie Te t Ti t qt KieTe t KieTi t
sC f T f s KieT f s Qs KieTe s
T f s
sC
KieTe t
+
q(t)
Kie T f s Qs KieTe s
1
qt KieTe t
sC f Kie
Schema a blocchi
T f t
1
sC f K ie
T f s
1
Qs KieTe s
sC f Kie
Notazione impropria, ma chiara
Schema Simulink compatto
69
Parametrizzazione del blocco Transfer Function
Il blocco deve rappresentare la Funz. di Trasf.
F s
1
sC f K ie
Si devono specificare i coefficienti dei polinomi a

numeratore e denominatore della FdT utilizzando la
notazione Matlab per la rappresentazione dei polinomi
(un vettore che contiene i coefficienti dl polinomio in
ordine decrescente rispetto alle potenze di s)
sC f Kie
[C f
Kie ]
Si pu aggirare la trasformazione secondo Laplace ragionando sui coefficienti della equazione

differenziali
C f Tf t KieT f t ut
ut qt KieTe t
[1]
u t
[C f
T f t
Kie ]
70
FdT del secondo ordine
u t
a2T t a1T t a0T t b1ut b0ut
[b1 b0 ]
a2
a1 a0
T t
71
a2 yt a1 y t a0 yt b1ut b0ut
72
Obbiettivi aggiuntivi
Far variare nel tempo la temperatura esterna ed osservare le corrispondenti fluttuazioni

della temperatura interna
Nellipotesi che q(t) possa assumere solo due valori (il valore nullo q=0, ed un valore
costante q=Q* ) realizzare un sistema di controllo ON-OFF per regolare ad un valore
desiderato la temperatura del fluido interno al volume
Confrontare i risultati ottenuti impiegando come controllore un rele con e senza isteresi
73
Schema SIMULINK
FILE: termico1dof_feedback.mdl
Tf_zero=298;.16
%[K], pari a 25C
q=2000; % J/s
Te=323;.16
%[K], pari a 50C;
Cf=2e3;
% J/K
Kie=1e2;
% J / K s
74
Sistema a ciclo aperto
75
Ampiezza
isteresi = 4C
Ampiezza
isteresi = 2C
76
Complichiamo il modello
Trattiamo in maniera distinta gli accumuli termici nel volume e nella parte di contorno.
Definiamo quindi un modello pi complesso che mi fornisca anche levoluzione temporale della
temperatura della parete Tp(t).
Tp t
qt T f t
temperatura della parete
Te t
Cf [J/K] la capacita termica del gas interno al volume

Cp [J/K] la capacita termica del materiale che costituisce la parete
Kip [J/K s] il coefficiente di scambio termico tra linterno del volume e la parete.
Kpe [J/K s] il coefficiente di scambio termico tra la parete e lesterno.
C f Tf t qt Kip Tp t T f t
C pTp t K pe Te t Tp t Kip Tp t T f t
77
Esplicitiamo il sistema di equazioni rispetto alle derivate di ordine pi elevato
Kip
1
T f t qt Tp t T f t
Cf
Cf
K pe
Te t Tp t Kip Tp t Tf t
Tp t
Cp
Cp
Importiamo nella pagina di lavoro un ulteriore blocco integratore la cui uscita sar la
temperatura Tp della parete.
Utilizziamo anche un visualizzatore a Display (libreria Sinks)
Lo schema pu essere realizzato come segue
78
Script di configurazione dei parametri
Tf_zero=25+273.15;
%[K], pari a 25C
Tp_zero=10+273.15;
%[K], pari a 10C
Cf=2e3;
% J/K
Cp=10e3; % J/K
Kip=1e2; % J/K s
Kpe=1e2; % J/K s
q=2000;
% J/s
Te=20+273.15
%[K], pari a 20C;
Risultati della simulazione
79
Si desidera acquisire il segnale q(t) da un file esterno.
Il segnale q(t) sia disponibile nella forma di un file dati di tipo ASCII
File dati_problema.dat
La prima riga riporta i tempi e la seconda riporta il valore del segnale

Bisogna creare un mat-file (lo chiamiamo dati_mat.mat) che contenga tali informazioni.
%clear all
load dati_problema.dat
M=dati_problema;
tempi=M(1,:);
%non utilizzato
segnale=M(2,:);
%non utilizzato
save dati_mat M
%si puo fare direttamente >> save dati_mat dati_problema
Tf_zero=298.16;
%[K], pari a 25C
Tp_zero=10+273.16;
%[K], pari a 10C
Cf=2e3;
% J/K
Cp=10e3; % J/K
Kip=1e2; % J/K s
Kpe=1e2; % J/K s
q=2000;
% J/s
Te=20+273.16;
%[K], pari a 20C;
80
Per importare il segnale si pu utilizzare il blocco Simulink From File, dalla libreria Sources
Schema Simulink
In accordo con i dati acquisiti,

la durata della simulazione deve
essere posta pari a 2.
81
Si vuole rendere pi compatta la rappresentazione del modello attraverso la definizione di un
macroblocco come in figura
qt
Te t
Tp t
T f t
Tp t
Simulink consente di definire dei macroblocchi (sottosistemi) che rappresentano una particolare
interconnessione tra altri blocchi, alla quale si accede esplorando il contenuto del sottosistema.
82
Si dispongano i blocchi del modello come in figura, in modo che sia possibile tracciare un
rettangolo nel quale entrano i segnali di input del sottosistema e dal quale escono i segnali di
output.
83
Con il mouse si deve tracciare nella pagina di lavoro un rettangolo come quello nella slide
precedente.
Poi, dal menu Edit della pagina di lavoro Simulink, si deve selezionare il comando Create Subsystem
Ridisponendo i blocchi dello schema si puo realizzare la seguente configurazione
Cliccando sul blocco

Subsystem si accede al
suo contenuto.
Si notino i blocchi In1,
In2 , Out1 ed Out2
84
Rinominando i blocchi In1, In2,

Out1 ed Out2 si pu fare in
modo che nelle porte di input e
di Output del Subsystem
compaia il nome della grandezza
associata
La parametrizzazione del modello attualmente effettuata per mezzo del file di script
precedentemente illustrato, che assegna una valore alle costanti simboliche usate nel modello
Simulink definendo opportune variabili omologhe nel workspace di Matlab. Tale m-file di
script deve sempre accompagnare il file Simulink (che ha estensione .mdl) e deve essere
lanciato prima di questultimo
Pu essere conveniente disporre di una maschera di parametrizzazione interna al

modello Simulink.
In questo modo tutte le informazioni associate al modello sono contenute in un unico file (il
file .mdl) e la riparametrizzazione del modello avviene in maniera pi semplice, senza dovere
ogni volta rilanciare il file script con estensione .m
85
Creazione di MASK
Bisogna portarsi con il mouse sul Subsystem

Camera di Combustione, premere il tasto
destro del mouse, e selezionare Mask
Subsystem dal menu che compare
86
Dopo avere selezionato Mask Subsystem si deve nuovamente portarsi con il mouse sul
Subsystem Camera di Combustione, premere il tasto destro del mouse, e selezionare stavolta
Edit Mask dal menu che compare.
Finestra di configurazione della mask
Andare nel sottomen:

Parameters
87
Nel sottomen Parameters completare le voci Dialog Parameters come in Figura,
creando una riga per ognuno dei 6 parametri da settare .
Pulsante Add
Aggiunge una riga.
Per ciascun parametro , oltre al nome della relativa variabile (Cf, Cp, ) si pu riportare
una frase descrittiva che comparir nella maschera di configurazione, che riportiamo
nella slide seguente.
88
Maschera di parametrizzazione del Subsystem
Viene visualizzata facendo doppio click sul blocco Simulink del
Sottosistema
E possibile inserire manualmente il valore dei parametri nelle
opportune caselle di testo. I valori inseriti vengono memorizzati
al salvataggio del file, e riproposti alla sua riapertura.
Per accedere al contenuto del blocco mascherato premere il
tasto destro del mouse e poi selezionare Look Under Mask
Script semplificato
%clear all
M=dati_problema;
tempi=M(1,:);
%non utilizzato
segnale=M(2,:);
%non utilizzato
save dati_mat M
q=2000;
% J/s
Te=20+273.16;
%[K], pari a 20C;
FILE:
termico_2dof_matfile_mask01.mdl
89
Si inserisca una ulteriore mask che consenta limpostazione manuale di q e Te
FILE:
termico_2dof_matfile_mask02.mdl
Script
%clear all
M=dati_problema;
tempi=M(1,:);
%non utilizzato
segnale=M(2,:);
%non utilizzato
save dati_mat M
90
Esercizio
91
92
X0=0.1;
Y0=0.1;
A=1;
B=1;
C=5;
D=1;
93
Sistemi termici spazialmente distribuiti

Barra metallica filiforme di lunghezza L = 50 cm
x0
xL
Variabile di interesse: la temperatura
T x, t
Ipotesi : barra uniforme, termicamente isolata, in assenza di sorgenti di calore

Equazione del calore monodimensionale
T x, t
2T x, t
2
C p
k
T x, t
2
t
x
94
T x, t
2T x, t
2
C p
k
T x, t
2
t
x
la densit [kg /m3 ]
Cp
la capacita termica a pressione costante per unita di massa [J/kg K]
la conduttivit termica [J/s m K ; W / mK ]
Valori per il ferro puro (rif. Schaum Trasmissione del calore, Tabella B-1 pag. 306)
7856 kg/m
k
C p
c p 435 J/kgK
il coefficiente di diffusione [m2/s]
T x, t
2T x, t
t
x 2
k 63 W/mK (a 100 C)
1.8 105 m2 / s (a 100 C)
PDE
95
Analisi in regime stazionario
2T x
0
2
x
T x, t T x
Siano noti e mantenuti costanti i valori di temperatura agli estremi
T0 T 0 TL T L
La soluzione calcolabile in forma chiusa, ma scegliamo di risolvere lequazione

numericamente perch questo modo di ragionare di consentir di risolvere agevolmente
anche i problemi distribuiti in regime transitorio , che vedremo in seguito.
T T
T x T0 L 0 x
L
Soluzione in forma chiusa
h
x0
h
x x1
x x2 x x3 x x4
4 NODI SOLUZIONE
h L/5
h
x
xL
96
Definiamo il vettore che contiene le temperature incognite nei nodi soluzione.
T T1 , T2 , T3, .T4
Approssimiamo lequazione in un intorno dei nodi soluzione, e mettiamo a sistema
T2 2T1 T0
2
T
x
2
x 2
h
x x
T4 2T3 T2
2
T
x
2
x 2
h
x x
T3 2T2 T1
2
T
x
2
x 2
h
x x
TL 2T4 T3
2
T
x
2
x 2
h
x x
T2 2T1 T0 0
T3 2T2 T1 0
T4 2T3 T2 0
TL 2T4 T3 0
97
Isoliamo alla sinistra delluguale le temperature incognite, ordinandole
2T1 T2 T0
T1 2T2 T3 0
T2 2T3 T4 0
T3 2T4 TL
Sistema di equazioni lineari
AT b
0
0
2 1
1 2 1
A
0
1 2 1
0
0
1
T1
T
T 2 A 1b
T3

T4
T0
0
b
0
T
L
98
50
T0=10; %temperatura nel punto x=0

TL=50; %temperatura nel punto x=L
L=0.5; %Lunghezza della sbarra
N=4; %numero di nodi di discretizzazione
h=L/(N+1);
b=[-T0;0;0;-TL];
disp('il vettore incognito :')
T=inv(A)*b
40
Temperatura [C]
A=[-2 1 0 0;1 -2 1 0; 0 1 -2 1; 0 0 1 -2];
45
35
30
25
20
15
disp('Vettore completo:')
T_tot=[T0 T' TL]'
x=0:h:L;
T_teorica=T0+(TL-T0)/L*x
plot(x,T_tot,'*',x,T_teorica,'r'),grid
xlabel('Ascissa lungo la sbarra [m]')
ylabel('Temperatura [C]')
10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Ascissa lungo la sbarra [m]
0.4
0.45
0.5
99
Modificare il codice per includere un numero

arbitrario N di nodi soluzione.
100
50
A=zeros(N,N);
for i=1:N,
A(i,i)=-2;
end
for j=1:N-1,
A(j,j+1)=1;
A(j+1,j)=1;
end
b=zeros(N,1);
b(1)=-T0;
b(N)=-TL;
disp('il vettore incognito :')
T=inv(A)*b
%ISTRUZIONE ALTERNATIVA
T=A\b;
disp('Vettore completo:')
T_tot=[T0 T' TL]'
x=0:h:L;
T_teorica=T0+(TL-T0)/L*x
plot(x,T_tot,'*',x,T_teorica,'r'),grid
xlabel('Ascissa lungo la sbarra [m]')
ylabel('Temperatura [C]')
45
40
Temperatura [C]
T0=10; %temperatura nel punto x=0

TL=50; %temperatura nel punto x=L
L=0.5; %Lunghezza della sbarra
N=10; %numero di nodi di discretizzazione
h=L/(N+1);
35
30
25
20
15
10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Ascissa lungo la sbarra [m]
0.4
0.45
0.5
101
Ora studiamo un problema differente
E noto e prefissato il valore di temperatura T0 allestremo sinistro, mentre la
temperatura allestremo destro non imposta.
Poich la sbarra termicamente isolata si avr che il flusso termico nei bordo
destro pari a zero
T x 0
x
x L
La soluzione in regime permanente ancora calcolabile in forma chiusa
T x T0
0
2
T x
2
x
x x
4
T x T x
x
x
xL
x x4
h
T T
4 3
h T3 T4

h
h2
102
2T1 T2 T0
T1 2T2 T3 0
T2 2T3 T4 0
T3 T4 0
Modificare il codice Matlab
AT b
0
0
2 1
1 2 1
A
0
1 2 1
0
0
1
T0
0
b
0
103
Ora analizziamo il caso in cui anche la temperatura allestremo sinistro non
imposta.
Seguendo il medesimo ragionamento adottato in precedenza si ottiene il sistema:
T1 T2 0
T1 2T2 T3 0
T2 2T3 T4 0
T3 T4 0
AT b
0
0
1 1
1 2 1
A
0
1 2 1
0
0
1
0
0
b
0

0
Il sistema lineare non puo essere risolto numericamente perche

ammette infinite soluzioni
T x cost.
104
Cosa succede se le due temperature agli estremi, ancorche imposte

dallesterno, siano variabili nel tempo ?.
Lanalisi in regime stazionario perde di significato !

Lequazione del calore deve ora essere considerata nella sua interezza.
T x, t
2T x, t
t
x 2
Il ragionamento svolto in precedenza va opportunamente modificato.
La discretizzazione del dominio sempre valida.
h
x0
h
x x1
x x2 x x3 x x4
h L/5
h
x
xL
105
Definiamo il vettore che contiene le temperature incognite nei nodi soluzione, che a
differenza dal caso stazionario non sono pi delle costanti, ma sono delle funzioni del tempo.
Tt T1 t , T2 t , T3 t , T4 t
T0 t
TL t
Condizioni al contorno NOTE
T x, t
2T x, t
t
x 2
T 0, t T0 t
T L, t TL t
Questa tipologia di condizioni al contorno sono dette di DIRICHLET.
Ti t T xi , t
i 1,2,3,4
L
xi i h i
5
106
2
T x, t
Ti t
x 2 x x
T xi , t
T x, t
t
x 2 x x
2
i 1,2,3,4
Le derivate seconde vengono approssimate mediante differenze finite, in maniera analoga a

quanto fatto in precedenza ma coinvolgendo funzioni del tempo anzich costanti
T2 t 2T1 t T0 t
2
T
x
,
t
2
x 2
h
x x
1
T3 t 2T2 t T1 t
2
T
x
,
t
2
x 2
h
x x
2
T4 t 2T3 t T2 t
2
T x, t
2
x 2
h
x x
3
TL t 2T4 t T3 t
2
T
x
,
t
2
x 2
h
x x
4
107
2
T x, t
Ti t
x 2 x x
i 1,2,3,4
Sostituendo le approssimazioni alle differenze finite si ottiene un sistema di equazioni

differenziali ordinarie (ODE), di ordine pari al numero di nodi soluzioni (4 nel caso in esame).
T1 t 2 T2 t 2T1 t T0 t
h
T2 t 2 T3 t 2T2 t T1 t
h
T3 t 2 T4 t 2T3 t T2 t
h
T4 t 2 TL t 2T4 t T3 t
h
108
Risulta conveniente separare alla destra delluguale le quantit incognite dalle quantit note
T0(t) e TL(t)
T1 t 2 2T1 t T2 t 2 T0 t
h
h
T2 t 2 T1 t 2T2 t T3 t
h
T3 t 2 T2 t 2T3 t T4 t
h
T4 t 2 T3 t 2T4 t 2 TL t
h
h
t ATt But
T
Tt T1 t , T2 t , T3 t , T4 t
ut T0 t , TN 1 t
0
0
1 0
2 1
0 0
1 2 1
0

B 2
A 2
h 0 0
1 2 1
h 0

0 1
0
1 2
0
109
Ora sia il coefficiente di diffusione che lo step h di discretizzazione spaziale influenzano

esplicitamente la soluzione. Lanalisi in regime stazionario prevedeva la scomparsa di tali
coefficienti dalle relazioni risolutive
Devono essere note le temperature nei nodi soluzione allistante iniziale t=0, cio il vettore
costante
T0 T1 0, T2 0, T3 0, T4 0
Va rimarcato che trascorso un transitorio sufficientemente lungo i profili di temperatura non

dipendono pi dalle condizioni iniziali, e tendono ad una soluzione di regime dinamico le
cui caratteristiche sono indipendenti dalle condizioni iniziali
110
clear all
clc
L=0.5;
N=20;
x=linspace(h,L-h,N);
t=0:Tcamp:Tfinale;
numsample=length(t);
rho=7856;
Cp=435;
k=63;
alfa=k/(rho*Cp);
Tinit=10*ones(1,N);
h=L/(N+1);
T_soluz(1,:)=Tinit;
A=zeros(N,N);
for i=1:N,
A(i,i)=-2;
end
for j=1:N-1,
A(j,j+1)=1;
A(j+1,j)=1;
end
T0=30+5*sin(0.1*t)';
TL=30*ones(numsample,1);
B=zeros(N,2);
B(1,1)=1;
B(N,2)=1;
Ac=(alfa/h^2)*A;
Bc=(alfa/h^2)*B;
Tcamp=0.1;
Tfinale=100;
T_soluz=zeros(numsample,N);
T_dot=zeros(numsample,1);
for i=1:numsample-1
Tdot=Ac*T_soluz(i,:)'+Bc*[T0(i);TL(i)];
T_soluz(i+1,:)=T_soluz(i,:)+Tcamp*Tdot';
end
Cond. al contorno
Eulero esplicito
x_ext=linspace(0,L,N+2);
T_soluz_ext=[T0 T_soluz TL];
[X,Y] = meshgrid(x_ext,t);
h=mesh(X,Y,T_soluz_ext);
title('Distribuzione temperatura lungo la sbarra.');
xlabel('Coordinata spaziale x [m] ','FontName','times','FontSize',14);
ylabel('Tempo [s]','FontName','times','FontSize',14);
zlabel('T(x,t)','FontName','times','FontSize',14);
set(gca,'FontSize',14,'FontName','Times');
Grafica
111
Profilo spaziotemporale della soluzione
112
clear all
clc
L=0.5;
N=5;
rho=7856;
Cp=435;
k=63;
t=0:Tcamp:Tfinale;
Tinit=30*ones(1,N);
T_soluz(1,:)=Tinit;
alfa=k/(rho*Cp);
h=L/(N+1);
A=zeros(N,N);
for i=1:N,
A(i,i)=-2;
end
for j=1:N-1,
A(j,j+1)=1;
A(j+1,j)=1;
end
B=zeros(N,2);
B(1,1)=1;
B(N,2)=1;
Ac=(alfa/h^2)*A;
Bc=(alfa/h^2)*B;
Tcamp=0.01;
Tfinale=100;
T0=30+20*sin(0.1*t)';
for i=1:numsample-1
end
T_soluz_ext=[T0 T_soluz TL];
xlabel('Coordinata spaziale x [m]
','FontName','times','FontSize',14);
113
114
Ora applichiamo una condizione al contorno che non fissi il valore della temperatura
nellestremo destro, ma imponga lisolamento termico dellestremo destro x=L in
analogia con quanto fatto nella analisi a regime.
T x, t
2T x, t
t
x 2
T 0, t T0 t
T
L, t 0
x
Questa tipologia di condizione al contorno viene detta di NEUMANN.
T
L, t TL t TN t
x
h
Si ricava il modello discretizzato
115
t ATt But
T
Tt T1 t , T2 t , T3 t , T4 t
ut T0 t , 0
t ATt But
T
Tt T1 t , T2 t , T3 t , T4 t
ut T0 t
0
0
1 0
2 1
0 0
1 2 1
0

B 2
A 2
h 0 0
1 2 1
h 0

0 1
0
1 1
0
0
0
2 1
1 2 1 0
A 2
1 2 1
h 0
0
0
1
1

0
B 2
h 0

0
116
clear all
clc
Tcamp=0.1;
Tfinale=1000;
L=0.5;
N=20;
t=0:Tcamp:Tfinale;
rho=7856;
Cp=435;
k=63;
alfa=k/(rho*Cp);
Tinit=10*ones(1,N);
h=L/(N+1);
T_soluz(1,:)=Tinit;
A=zeros(N,N);
T0=10+5*sin(0.1*t)';
for i=1:N,
A(i,i)=-2;
end
for j=1:N-1,
A(j,j+1)=1;
A(j+1,j)=1;
end
A(N,N)=-1;
B=zeros(N,2);
B(1,1)=1;
B(N,2)=1;
Ac=(alfa/h^2)*A;
Bc=(alfa/h^2)*B;
for i=1:numsample-1
end
T_soluz_ext=[T0 T_soluz T_soluz(:,end)];
xlabel('Coordinata spaziale x [m] ','FontName','times','FontSize',14);
117
k=63
118
k=630
119
Sistema LTI (Linear Time Invariant)

MIMO (multi-input-multi-output)
AT t
t ATt But
T
ut
Uso di Matrix Gain
But
t
T
Integratore saturato
Tt
120
Un processo termico 2D a parametri distribuiti

Cilindro cavo.
Parti grigie in acciaio.
statore
Parte bianca: volume con vapore ad alta temperatura.

Parte nera: piccolo volume interno
Coordinata
radiale
rotore
rmax
Es. Sezione di una turbina a vapore
121
Es. Sezione di una turbina a vapore
122
Ipotesi: simmetria angolare della distribuzione di temperatura
Si desidera calcolare la distribuzione di temperatura nel rotore (in uno dei suoi raggi)
T r , t
rmin r rmax
Mediante misure acquisite in una turbina in esercizio, si suppone nota la temperatura nella
parte bianca (regione del vapore in alta temperatura)
In una modellazione pi dettagliata, si potrebbe essere interessati a valutare la distribuzione di
temperatura nella superficie delle pale di rotore, onde valutare gli stress termici sui materiali.
Problema complesso (anche nella formulazione semplificata sotto esame) perche il modello
matematico una equazione alle derivate parziali (sistema a parametri distribuiti, sistema
infinito-dimensionale)
123
Eq. di diffusione (Equazione del calore) monodimensionale in coord.
cilindriche , con unica variabile spaziale la coordinata cilindrica radiale r
k
C p
Cp
il coefficiente di diffusione [m2/s]

la capacita termica a pressione costante per unita di massa [J/kg K]
la conduttivit termica [J/K s m]
la densit [g /m3 ]
124
r rmax
ri rmin i h
i 0, 1, 2, ..., N 1
r rmin
r =0
rmax rmin
h
N 1
Ti t T ri , t
125
Approssimazione delle derivate spaziali mediante differenze finite
Ti 1 t Ti t
Ti t
r
h
Ti 1 t 2Ti t Ti 1 t
2
T
t
i
r 2
h2
Sistema di ODE
1 Ti 1 t Ti t Ti 1 t 2Ti t Ti 1 t
Ti t K
2
h
h
ri
2
1
1
1
K 2 Ti 1 t 2 Ti t 2 Ti 1 t
ri h
ri h
h
h
h
K
h2
T
t
T
t
T
t
i 1
i
i 1
ri
ri
i 1, 2, ..., N
126
Sistema di ODE
K h
h
T1 t 2 1 T2 t 2 T1 t T0 t
h r1
r1
K h
h
T2 t 2 1 T3 t 2 T2 t T1 t
h r2
r2
K
h
TN t 2 1
h rN
h
TN 1 t 2
rN
TN t TN 1 t
Tt T1 t , T2 t , T3, ..., TN 2 , TN t
T0 t
TN 1 t
Boundary conditions
ut T0 t , TN 1 t
t ATt But
T
127
t ATt But
T

h
h
0
0 0
0

r
r
1
1

h
h
0 0
0
r
r
2
2
h
K
0
0
1
0
A 2
r
3
h
0
0
1

0
0
0
0
rN 1
0
0
0
0
1
rN
T0 T1 0, T2 0, T3, ..., TN 2 , TN 1 0
Condizioni iniziali
0
1
0
K

B 2
h 0
0
h
0 1
rN
128
Modello Simulink
FILES
TurbinaVapore01.mdl
T_centrorotore.mat
T_vapor.mat
Esportazione dati
verso il Workspace
Contenuto del Subsystem Modello termico Rotore
Due diverse modalit di specificare i

due segnali di input.
Linee spesse che rappresentano
segnali multidimensionali
129
Parametrizzazione del modello

Utilizziamo una mask
130
Costruzione della maschera di parametrizzazione
131
Calcolo delle Matrici A e B
132
Codice copiabile
ed seguibile
Matrici A e B
n=40;
r_min=0.05;
r_max=0.392;
rho=7900;
C=0.45;
k=73;
T_in=80;
h=(r_max-r_min)/n;
K=k/(rho*C*1e3)/h^2;
A=zeros(n,n);B=zeros(n,2);
for i=1:n,
A(i,i)=-(2+h/(r_min+i*h));
end
for j=1:n-1,
A(j,j+1)=1+h/(r_min+j*h);
A(j+1,j)=1;
end
B(1,1)=1;B(n,2)=1+h/r_max;
A=K*A; B=K*B;
(per
n = 6)
133
Documentation - descrizione della MASK
134
Analisi dei risultati
Impostiamo preliminarmente due valori costanti per le temperature al contorno
T
ut T0 t , TN t
30
C
300
Profili temporali degli elementi del vettore T
Uscita del blocco Scope T
135
Profilo di temperatura al nodo 40
136
Con dei profili differenti per le boundary conditions, levoluzione del profilo di temperatura
differente.
Ora processiamo in Matlab i risultati della simulazione, creando dei grafici 3D.
r_min=0.05;
r_max=0.392;
n=40;
[X,Y] = meshgrid(linspace(r_min,r_max,n),tout);
h=mesh(X,Y,Trot)
title('Distribuzione temperatura rotore.')
xlabel('Coordinata radiale r [m]
','FontName','times','FontSize',14)
ylabel('Tempo [s]','FontName','times','FontSize',14)
zlabel('T(r,t)','FontName','times','FontSize',14)
set(gca,'FontSize',14,'FontName','Times')
137
Invertiamo la direzione dellasse dei tempi
138
Completiamo questo esempio mostrando limpiego, nella Mask, di variabili di configurazione
tipo popup o checkbox e un loro possibile impiego.
Si apportino le seguenti modifiche alla lista dei Parameters
139
Si apportino le seguenti modifiche alle istruzioni di Initialization
140
Si apportino le seguenti modifiche allo schema Simulink
Ora si esegua il modello con diverse scelte per le variabili pop up e checkbox, e si analizzino i
risultati.
FILES:
TurbinaVapore02.mdl
T_centrorotore.mat
T_vapor.mat
141
Anti-lock bracking system (ABS)

Simulazione di un sistema di frenatura con ABS
I T f Rr Fps
m
v Fps
4
mg
Fps
s
4
mg
I T f Rr
s
4
m
mg
v
s
4
4
Modello quarto di veicolo
= velocit ruota
Fps = forza da interazione

pneumatico/strada
s 1
Rr = raggio ruota
I = inerzia ruota
T f = coppia frenante
s = scorrimento
v / Rr
Sistema dinamico NON LINEARE, del secondo ordine
Caratteristica -s nota in forma tabellare
142
I T f Rr
mg
s
4
Modello SIMULINK
m
mg
v
s
4
4
Lookup Table
Blocco Fcn per il calcolo dello scorrimento

clear all
g = 9.81;
v0 = 40;
% velocita iniziale (m/s)
Rr = 0.6; % raggio
Stop a veicolo fermo
m = 200;
% massa
J = 5;
% inerzia
% Curva mu-slip
slip = 0:.05:1.0;
mu =
[0 .4 .8 .97 1.0 .98 .96 .94 .92 .9 .88 .855 .83 .81 .79 .77 .75 .73 .72 .71 .7];
143
Lookup Table (libreria Lookup Tables)

La caratteristica viene disegnata sulla
maschera del blocco
Blocco Stop Simulation

(libreria Sinks )
Interrompe la simulazione
quando il veicolo si ferma
Integratori saturati
144
Dettaglio sulla parte che

interrompe la simulazione
145
Integratori saturati
Soluzione semplificata per
interrompere la simulazione quando
il veicolo si ferma
146
Ora modelliamo lABS
La dinamica del sistema di frenatura idraulico approssimata da un filtro del primo ordine
(dinamica cassetti distributori) e da un integratore saturato (pressurizzazione).
Il controllo un rel (controllo bang-bang). Lapposito blocco Relay si trova nella libreria
Discontinuities
Kf = 3; %guadagno
PBmax = 1500; % saturazione
TB = 0.01; %costante di tempo
147
Modello complessivo
FILES:
ABS_OpenClosedLoop.mdl
ABS_OpenClosedLoop_DATI.m
E stato aggiunto un blocco Manual Switch (libreria Signal Routing) per poter simulare una
frenatura non controllata (Tf=-1000).
Eseguiamo una simulazione, e visualizziamo i risultati nei blocchi Scope
148
Frenatura non controllata (ABS disattivato)
Il pneumatico si blocca dopo 1.5 secondi circa, mentre la marcia del veicolo
continua per altri 4 secondi.
Lo scorrimento diventa unitario quando il pneumatico si blocca
149
Frenatura con ABS attivato
Il pneumatico ora si blocca solo nellultima parte della frenata.
Il bloccaggio del pneumatico avviene quando ormai la velocita di marcia

del veicolo prossima a zero, la marcia del veicolo si arresta infatti dopo
pochi decimi di secondo.
Lo scorrimento viene regolato attorno al set point desiderato 0.2.
diventando unitario solo a frenata ormai conclusa.
Nella prossima slide si confrontano due diversi test del sistema ABS con
una diversa velocita di marcia iniziale V0.
150
Con ABS
Con ABS
v0 = 40 m/s
145 km/h
v0 = 70 m/s
250 km/h
151
Embedded Matlab Function block

Consideriamo nuovamente il sistema
termico del secondo ordine
qt T f t
Kip
1
T f t qt Tp t T f t
Cf
Cf
K pe
Kip
Te t Tp t Tp t Tf t
Tp t
Cp
Cp
Tp t
Te t
temperatura della parete
152
Realizziamo il modello SIMULINK in maniera differente, generando i segnali q e Te con dei
blocchi Signal Builder (libreria Sources) ..
FILE:
termico_2dof_matfile_mask01_EMF.mdl
153
.. e realizzando le equazioni per mezzo di un blocco Embeddbed MATLAB Function (EMF)
y = uscite
u = ingressi
p = parametri
Integratore
vettoriale
(bidimensionale)
154
Il blocco Camera di Combustione conserva la medesima maschera della
implementazione precedente
155
Codice del blocco EMF
function ydot = fcn(y,u,p)
Cf=p(1);
Cp=p(2);
Kip=p(3);
Kpe=p(4);
q=u(1);
Te=u(2);
Tf=y(1);
Tp=y(2);
Tfdot=q/Cf+(Kip/Cf)*(Tp-Tf);
Tpdot=(Kpe/Cp)*(Te-Tp)-(Kip/Cp)*(Tp-Tf);
ydot=[Tfdot Tpdot];
Codice analogo a quello

di un Function file
Variabili globali non concesse

allinterno di blocchi EMF.
I parametri della mask non sono
direttamente accessibili da parte
della EMF
156
Parametrizzazione dei Signal Builder
Target
157
Zoom on T
Spostiamo
verso
sinistra
questa linea
(dopppio click su di essa)
158
Spostiamo
verso
destra
questa linea con modalit
analoghe
Spostiamo verso lalto questa

linea con modalita analoghe
159
Profilo completo q(t)
Proflo piu complicato per T(t)
Profilo pi complicato per q(t)
160
Non serve piu un file script in abbinamento
Risultati della simulazione
161
Toolbox avanzati
SimMechanics
Modellazione di sistemi
meccanici multi-body
162
Modello VMRL 3D
163
Vista differente
164
Variare il controllo sul FUEL

(Subsystem Control)
Osservare la velocit dellalbero motore in RPM, e correlarne le variazioni ai

corrispondenti incrementi e decrementi del fuel rate
165
Toolbox avanzati
SimDriveline
Componenti e modelli
area automotive
Animazione 3D

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Programmazione dei modelli di simulazione per via grafica

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Possibilit di suddividere il modello complessivo in sottosistemi paralleli o

Esportazione nel workspace Matlab dei risultati della simulazione

Esecuzione automatizzata di test

Toolbox avanzati: SimDrivelline e SimMechanics

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Libreria Commonly used blocks

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Realizzazione di un modello Simulink

Realizzazione di un modello Simulink

2. Parametrizzare i blocchi Simulink nelle rispettive finestre di

3. Collegare tra loro i blocchi Simulink tracciando le opportune linee di

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costruzione e visualizzazione di un segnale sinusoidale

I blocchi necessari vanno

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Per effettuare un collegamento tra due blocchi vi una procedura rapida. Si

In alternativa, si pu portare la freccia del mouse nel punto di origine del

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Si deve ora impostare la durata (cio lintervallo temporale) della simulazione.

Cliccando sul tasto RUN viene

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nella barra dei menu della finestra Scope

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Runge-Kutta e Dormand-Prince sono degli ottimi solutori general-purpose.

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Il grafico della sinusoide ora correttamente

Il motivo che, al fine di non saturare rapidamente la memoria del programma,

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Per modificare tale impostazione per uno specifico

La finestra Scope Parameters ha due sottomenu: General e Data History.

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Per visualizzare un segnale costituito dalla somma di tre sinusoidi importiamo

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Dopo aver cancellato la linea di collegamento

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Tutte le variabili definite nel workspace di Matlab sono disponibili e accessibili da

Il modello pu essere in questo

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Libreria Lookup Tables

Libreria Math operations

Libreria Model Verification

Libreria Signal routing

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Vediamo come esportare in Matlab i dati prodotti eseguendo i

Serve il blocco To Workspace

dalla libreria Sinks

Il blocco To Workspace riceve in ingresso il segnale

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