CAPITOLO 7 VELOCITA CRITICHE FLESSIONALI 7.1 Introduzione Nel Cap.3 @ stato messo in evidenza che i] rotore di una macchina, pur essendo stato progettato per ruotare intorno ad un asse centrale d’inerzia, per una serie di motivi, legati alla sua costruzione, ruota in pratica intorno ad un asse che non risulta né baricentrico né principale d’inerzia. Per questo motivo, alla fine delle operazioni costruttive, il rotore viene sottoposto ad un’operazione di bilanciamento, i cui aspetti tecnici sono stati descritti nel Cap.6. A valle di questa operazione resta perd sempre uno sbilanciamento resi- duo, che genera, durante la rotazione del rotore, una forza ed una coppia @inerzia, rotanti col rotore. Si é anche accennato al fatto (v.par.3.7) che queste sollecitazioni d’inerzia producono vibrazioni flessionali del sistema, costituito dal rotore’e dai suoi supporti, e che queste vibrazioni diventano tanto violente da compromettere Pintegrita della machina, quando la velocita angolare del rotore eguaglia una delle pulsazioni proprie del sistema. Queste velocita angolari sono dette “velocita critiche flessionali” e le violente vibrazioni, che le caratterizzano, sono dovute al verificarsi di un fenomeno di risonanza, che vede la pulsazione delle azioni forzanti, dovute allo sbilanciamento del rotore, coincidere con una pulsazione propria del sistema. Il primo studio teorico del fenomeno é dovuto a W.J.M. Rankine, che nel10 Velocita critiche flessionali 1869 pubblicd ’articolo “On the centrifugal force of rotating shafts” (The Engineer — April 9, 1869). Perd & solo mezzo secolo dopo che il fenomeno delle velocita critiche venne riconosciuto come un fenomeno di risonanza. Infatti ancora nel 1904 C.Chree scriveva in un suo articolo (The Whirling and Transverse Vibration of Rotating Shafts - Phil. Mag. Vol. 7, 1904): “The case is not one in which forced vibration are set up with a frequency equal to one of the natural periods.” Fu solo nel 1919 che H.H. Jeffcott interpretd le velocita critiche come un fenomeno di risonanza flessionale, che si verifica quando la pulsazione delle azioni forzanti, derivanti dallo sbilanciamento del rotore, coincide con una delle pulsazioni proprie del sistema, che, da fermo, oscilla flessional- mente (The Lateral Vibration of Loaded Shafts in the Neighbourhood of a Whirling Speed. - The Effect of Want of Balance-Phil. Mag. vol. 37, 1919). Nei paragrafi che seguono verranno messi a confronto il modello mate- matico, che chiameremo “da Rankine a Chree” e che esprime in sostanza Pequilibrio tra la forza centrifuga, dovuta all’eccentricit8 del baricentro, e la reazione elastica dell’albero, e il modello matematico di Jeffcott, che considera le vibrazioni forzate, che nascono per effetto dello sbilanciamento del rotore. 7.2 Tl modello matematico da Rankine a Chree Si consideri un albero a sezione circolare costante che porta, calettato in mezzeria, un disco sottile D (v.fig.7.2-1,a). ‘A causa dello “sbilanciamento statico residuo” (v. par.6.7, vol.I) il bari- centro G del disco non giace sull’asse di rotazione; sia ¢ la distanza di G da tale asse. Detta m la massa del disco, si facciano le seguenti ipotesi semplificative: 1°) siritenga trascurabile la massa dell’albero rispetto alla massa del disco; 2°) gli appoggi siano considerati rigidi; 3°) si ritenga trascurabile la deformazione statica che Valbero subisce da fermo per effetto del peso mg del disco. In tali condizioni, il centro C del disco coincide col punto O dell’asse di rotazione che giace nella sezione mediana del disco (v.fig.7.2-1,b). Se si mette in rotazione il sistema, la forza centrifuga F., dovuta allo sbilanciamento residuo, flette ’albero, che ruota quindi deformato [v-fig.7.2-1,c) e d)].Capitolo 7 ll Fig. 7.2-1 Durante la rotazione, a causa della simmetria del sistema, il disco, si costante la velocita angolare wi, 6 > 1 ria circolare: in particolare il centro C del disco descrive una circonferenza di centro O con la stessa velocita w del disco. Il sistema di forze d’inerzia che sollecita l’albero, che ruota deformato, essendo la velocita angolare costante, é costituito dalla sola forza centrifuga, che deriva dal moto del baricentro. Nelle ipotesi poste, infatti, sull’albero non agisce alcuna coppia d’inerzia, essendo nulla la variazione nel tempo del momento della quantita di moto del disco: cid deriva dal fatto che il vettore velocita angolare é costante, perché ha modulo, direzione e verso costanti. Si noti che tale vettore é diretto parallelamente all’asse del disco, che é principale d’inerzia, per ipotesi. {) Nelle condizioni descritte @ possibile quindi sostituire al disco la sua massa concentrata nel baricentro.12 Velocita critiche flessionali Durante la rotazione con velocita angolare w si faranno equilibrio la forza. centrifuga F, e la reazione elastica dell’albero. Si pud scrivere quindi (v.fig.7.2-1,¢): F, = m(e+ yw? = Ky (7.2-1) dove: y = freccia dell’albero in corrispondenza della sezione di applicazione del- la massa m = raggio della traiettoria circolare descritta da C; K = rigidita flessionale dell’albero = reazione elastica, col segno cambia- to, per y pari ad 1. Dalla (7.2-1) si ricava: y= mew? /(K — mu?) (7.2-2) Dividendo numeratore e denominatore della (7.2-2) per K e tenendo pre- sente che la pulsazione naturale del sistema in esame, che, da fermo (w = 0), oscilla flessionalmente é data da si ottiene: (7.2-3) E da osservare che durante la vibrazione flessionale, a causa della simme- tria del sistema, il disco (v.fig.7.2-2,a) si sposta parallelamente a se stesso e la sua posizione é individuata dalla distanza z del centro C' dall’asse inde- formato dell’albero: il sistema si comporta quindi come un sistema discreto ad un grado di libert&, costituito dalla massa m, concentrata in C, e dal vincolo elastico, dovuto alla rigidita flessionale K dell’albero (v.fig.7.2-2,b). In fig.7.2-8 riportato landamento di y in funzione di w/wn; esso si giustifica, tenendo presente che dalla (7.2-8) si deduce che: a) per w/w, = 0, cio’ perw=0, y=0; b) per w/w, > 1, cio’ per w+ wn, y+ 00} c) per w/w, > 1, la y ha segno opposto a quello di ¢; 4) per w/w, — 00, y—>—e.Capitolo 7 13 wh x 7 Fig. 7.2-2 y ° a a -e Fig. 7.2-3 Dalla (7.2-3) e dal grafico di fig.7.2-3 si deduce che quando la velocit& angolare w tende al valore della pulsazione naturale w, del sistema, la freccia y tende ad oo, il che sta a significare la rottura dell’albero. Per questo motivo la velocita angolare w = w,, viene detta velocita critica del sistema. In fig.7.2-4 & rappresentato il sistema durante la rotazione a velocita an- golari diverse: A) w < Wa: y ed € hanno lo stesso segno e la massa m descrive una traiettoria circolare esterna a quella descritta da C;14 Velocita critiche flessionali B) w > wp: y ed e hanno segno contrario e la massa m descrive una traiettoria circolare interna a quella descritta da C; C) w > oo: y > —e; la massa m tende a disporsi sull’asse di rotazione del sistema. Questo risultato @ in accordo con la realta fisica e mette in evidenza che al di sopra della velocita critica l’inflessione dell’albero diminuisce e che al crescere di w il sistema tende a ruotare intorno ad un asse baricentrico. @ —— b) ter a2s -—+— | ff ] i 7} ; oO 7 2 os Fig. 7.3-3 La velocita critica w,, @ quella per la quale il raggio R della traiettoria tende all’infinito e risulta essere data da: Wer = wn = \/K]m (7.3-14) Il valore di w,, fornito dalla (7.3-14) coincide con quello gi trovato nel par.7.2. Per o # 0 il valore del taggio R della traiettoria descritta da C & dato20 Velocita critiche flessionali da: Re Gu Ae = ¢ Ja (7.3-15) ¥ 6-3) +02) Qualunque sia il valore di o/o., risulta: lm R= lim e w/in oo wane = =e (73-16) )+@Z2) Il valore di w che rende massimo il valore di R si ottiene ponendo: dR/d(w/w,) = 0 Indicando con wyr questo valore, esso risulta essere dato da: 1 OM = Wy ee (7.3-17) po) Dalla (7.3-17) si deduce che, partendo dal caso o/s, = 0, il valore di w/wn, per il quale risulta R= Rmax, cresce al crescete di o/c, (v.fig.7.3-3,a) e tende ad oo per: 2(o/oe,)? > 1 cio’ per: 0 (Oc, + 0,707 Per valori del rapporto o/a,, > 0,707 lacurva R = f(w/w,) non presenta alcun massimo e risulta pertanto monotona (v.fig.7.3-3,a), tendendo in ogni caso ade per w/w, — 00 Essendo il valore di a/c, in genere molto piccolo (a/o¢r < 0.1) il va- lore di war coincide in pratica con w, e la velocita critica sara con buona approssimazione data da: Wer = WM Wy = /K/monali 3-15) 3-16) e di Cee nta gni na, Capitolo 7 21 Per quanto riguarda l’andamento di ¢ al variare di w/w, e per diversi valori di o/o2-, esso risulta lo stesso di quello gia ricavato per le vibrazioni forzate di sistemi ad 1 grado di libert in presenza di smorzamento viscoso. In fig.7.3-3,b) & riportato Pandamento di ¢ al variare di w/w, e per diversi valori di o/oc, Per assegnati valori di o/c, e w/w» & possibile quindi rappresentare Pangolo di fase che la forza centrifuga mew”, diretta secondo CG, forma con la deformazione OC dell’albero. Cid @ stato fatto in fig.7.8-4 per 0/0, = 0 ed in fig.7.3-5 per o/oe. #0. a=0 “<1 g->1 Ay gen aT j \ A IR oe { [| i 5 \ / XN oa b) 7 Fig. 7.3-4 Per ¢ = 0 e per w < wa, l’angolo di fase ¢ risulta uguale a zero e quindi durante la rotazione il segmento CG = e ruotera in fase col segménto OC = R (v.fig.7.3-4,a). Per w/w, > 1, cio’ per velocita angolari w > w,,, langolo di fase ¢ & pari am: j punti O,C, G risultano ancora allineati, ma il punto G si muove lungo una circonferenza interna a quella descritta da C: il raggio di questa circonferenza é pari a (R ~ e) (v.fig.7.3-4,b). A Per w/w, — 00 la deformazione R — —e ed il baricentro G del disco tende a portarsi in O (v.fig.7.3-4,c). Per o #0 e per w/w, <1, cio’ per velocita minori di w,, Pangolo di fase ¢ @ diverso da zero e minore di 1/2: il disco ruota secondo una traiettoria circolare, col segmento CG ruotatg di un angolo ¢, rispetto al segmento * OC, nel verso della rotazione dell’albero (v.fig.7.3-5,a).22 Velocita critiche flessionali o ent Fig. 7.3-5 Per w = wp, cio’ quando l’albero ruota praticamente alla velocita critica, il segmento CG risulta ruotato di un angolo pari a 7/2 rispetto al segmento OC, sempre nel verso della rotazione del sistema (v.fig.7.3-5,b). Per w > wn e quindi per velocit& angolari superiori alla critica, l’angolo di fase @ superiore a x/2 e quindi il baricentro descrive una traiettoria interna a quella descritta da C (v.fig.7.3-5,c). Anche in questo caso per w — 00, R - —e ed il baricentro G del disco tende a disporsi sull’asse dei cuscinetti ed a coincidere quindi con O. E da osservare che in tutti i casi esaminati nelle figg.7.3-4 ¢ 7.3-5, ill segmento OC 8 la proiezione, nel piano di rappresentazione £n, dell’asse deformato dell’albero. Da quanto detto si pud concludere che il moto del sistema risulta costi- tuito da due moti: i) Un moto di traslazione del disco, che risulta a sua volta dalla com- posizione di due oscillazioni armoniche forzate &(t) ed n(t), dirette lung: i ortogonali, di pulsazione w pari alla velocita angolare del sistema.” Per effetto di questi due moti il centro C del disco descrive una traietto- ria circolare con velocita angolare pari ad w: la sezione S dell’albero, passante per C, si muove quindi lungo una traiettoria circolare re- stando parallela a se stessa. In fig.7.3-6,a) é stata rappresentata la traiettoria circolare di raggio R, descritta da C, e quattro posizioni del disco C sfasate tra loro di 7/2. Sul disco é segnato un punto di riferimento P ed il segmento CP che, per quanto detto, si mantiene parallelo a se stesso durante il moto.Capitolo 7 23 Fig. 7.3-6 iene indicato come moto di precessione sincrona o del.disco D intorn con velocita angolare w. In fig.7.3-6,b) partendo dalla posizione I, il disco Taggiunge le successive posizioni II, III e IV, essendo in ciascuna di esse ruotato di /2 (intorno a C) rispetto alla precedente. Dallesame della fig.7.3-6,b) si deduce che il moto complessivo del disco é tale che Palbero (tratteggiato in figura) rivolge verso l’interno della traiettoria sempre le stesse fibre, che risultano essere quelle della meta sezione dell’albero, delimitata dalla semicirconferenza indicata con tratto pit spesso in fig.7.3-6,b); essendo d’altra parte la traiettoria descritta da C (e da ogni punto dell’asse deformato dell’albero) una cir- conferenza, si deduce che la sollecitazione flessionale dell’albero risulta — in ogni sezione e per una assegnata velocita angolare ~ costante du- rante la rotazione. Da quanto detto risulta infine che, nel caso in esame, l’unica resistenza di tipo viscoso agente sul sistema & quella del mezzo nel quale il sistema ruota; quella dovuta a fenomeni di isteresi elastica é infatti nulla, essendo la deformazione dell’albero costante durante la rotazione. | ‘24 Velocita critiche flessionali moto di precessione e di una rotazione intorno all’asse deformato e consente non solo di determinare la velocita critica del sistema, ma di determinare anche la traiettoria descritta dal centro C del disco. Esso consente inoltre di tener conto facilmente delle azioni smorzanti e chiarisce il perché, al di sopra della velocita critica, il sistema descrive orbite di raggio via via pit piccolo e funziona quindi in condizioni accettabili. Dal modello matematico descritto risulta, inoltre, che il fenomeno della velocita critica @ un fenomeno di risonanza tra le azioni forzanti, dovute allo sbilanciamento del disco, ed il modo naturale di vibrare del sistema. E opportuno infine osservare che se si tiene conto della deformazione sta- tica, ,, dell’albero dovuta al peso del disco (v.ipotesi 4 par.7.2), Porigine della terna fissa O£n¢ coincide con la posizione che il centro C del disco assume quando il sistema non ruota (v-fig.7.3-7). Tutto quanto é stato ricavato nell’ipotesi di deformazione statica trascurabile, é valido rispetto a questo nuovo riferimento. nh st we Fig. 7.3-7 7.4 Sistema con supporti non rigidi Si consideri ancora il sistema costituito da un disco di massa m, calettato nella mezzeria di un albero, che, come nel caso precedente, sara considerato appoggiato agli estremi. I due supporti (1) e (2) siano uguali, di massa trascurabile, ma ab- biano rigidita diverse nel piano orizzontale (Ko) e nel piano verticale (K.) (v.fig.7.4-1). In questo caso le ipotesi semplificative sono: 1°) sia trascurabile la massa dell’albero e dei supporti rispetto alla massa m del disco; E 2°) si ritenga trascurabile la deformazione statica del sistema per effetto Gel disco, tenendo presente a questo proposito quanto é stato \Capitolo 7 25 a) b) Fig. 7.4-1 Si assuma come riferimento la terna fissa Ofn¢ di fig.7.4-1,b). Durante il moto l’albero si deforma e, data la simmetria del sistema, il moto del disco é anche in questo caso un moto piano e pud essere considerate come il moto risultante di una traslazione del disco, e quindi di C, e di una rotazione intorno a C. In questo caso, a causa della diversa rigidita orizzontale e verticale dei. due supporti, la traiettoria del punto C non pud essere una circonferenza ed il modello di Jeffeott, per le ragioni gia ricordate, & 'unico applicabile. Posto quindi: { fc = E+ ecoswt (74-1) ne =n+esinut e ritenendo per semplicita trascurabili le azioni smorzanti, le equazioni del moto della massa m concentrata in G si scrivono: ieee vo (7-4-2) mic + Kyn =026 Velocita critiche flessionali avendo indicato con: Kg = rigidita del sistema lungo € = forza necessaria per spostare il punto C del sistema di una quantita unitaria lungo € K,, = rigidita del sistema lungo n = forza necessaria per spostare il punto C del sistema di una quantita unitaria hungo 7. E da rilevare che le forze Kg e K,,, necessarie a spostare il punto C di una quantita unitaria lungo £ ed 7 rispettivamente, deformano non solo l’albero, ma anche i supporti e quindi i valori di Kg e K, possono calcolarsi come rigidita equivalenti della rigidita K dell’albero in serie con le rigidita 2K, e 2K, dei due supporti: 1/Ke = 1K +1/2Ko 5. 1/K, =1/K +1/2K, (7.4-3) Sostituendo nelle (7.4-2) le (7.4-1), le equazioni del moto del punto C si scrivono: { mé + Kf = mew? coswt (14-4) mi + Kin = mew? sin wt Gli integrali generali delle (7.4-4) possono porsi, come @ noto: t) = E(t t {i E(t) + &() (7-4-5) n(t) = melt) + ny (2) avendo indicato: &:(t) = integrale generale dell’omogenea associata alla prima delle (7.4-4) = moto libero lungo l’asse €; €; (t) = integrale particolare dell’equazione completa in €; ne(t) © ns (t) Le deboli azioni smorzanti, trascurate nello scrivere le (7.4-2), dopo il transitorio iniziale, rendono trascurabili i valori €¢(t) ed e(Z), sicché si pud ritenere: idem per la seconda delle (7.4-4). E(t) = E(t) 5 alt) & ng) Gli integrali generali delle due equazioni differenziali disaccoppiate (7.4-4) possono quindi porsi nella forma? { E(t) = Ee Ae cost 746 n(t) = nu Ap sinwt (746)Capitolo 7 27 con: mew? i [Ke Sas i deme wea SE 1-3 We (7.4-7) mew? 1 K, oe Fee 1 mm we (7.4-8) le (7.4-6) possono scriversi: t ste) (7.4-9) n{t) = Hsinwt ed essendo per le ipotesi fatte (Ko + Ky): 2 muovendosi Stessa pulsazione w ed in < si_ortogonali con moti armonici della atura tra loro, descrive un’orbita ellittica. di semiassi 3 ed H, disposti sugli assi di riferimento € ed.n. Per valori di & ed H positivi (wv < we ; w < wq) il punto C descrive Vorbita ellittica nello stesso verso di w (v.fig.7.4-2). Fig. 7.4-223 Velocita critiche flessionali Tutti gli altri punti dell’asse dell’albero descrivono, in piani paralleli al piano €n, traiettorie ellittiche, aventi semiassi paralleli ai semiassi dell’el- lisse descritta dal punto C e via via pit piccoli man mano che ci si avvicina agli appoggi. I_moto dest whirling. Il sistema presenta due velocita critiche: itto prende il nome di precessione sincrona o di (7.4-10) in quanto al tendere di w ad we il valore © del semiasse dell’ellisse, giacente su §, tende ad infinito, cosi come al tendere di w ad w, il valore di H tende all’infinito. I due valori delle velocit& criticke coincidono con le pulsazioni proprie del sistema, che, da fermo, oscilla liberamente nel piano é¢ ovvero nel piano n¢. Poiché i supporti sono in genere pit rigidi nel piano verticale che nel piano orizzontale (K, > Ko) risulta per le (7.4-3): 1/Ke > 1/Ky e quindi: In fig.7.4-3 sono rappresentate le orbite ellittiche descritte dal punto C in prossimita delle velocita critiche suddette: @ opportuno osservare che per w = we Vorbita si presenter allungata lungo l’asse €, mentre per w ~ Wy Vorbita si presentera allungata lungo I’asse n. Casi particolari 1°) Supporti simmetrici: Ko = Ky In questo caso risulta Ke = K,, e quindiCapitolo 7 29 Fig. 7.4-3 Il sistema ha un’unica velocita critica, il cui valore coincide con la pulsazione naturale con la quale il sistema oscilla flessionalmente sia nel piano orizzontale che nel piano verticale. Risultando per le (7.4-7): ba = 3 Ag=A, le ampiezze delle oscillazioni forzate 2 ed H risultano tra loro uguali per qualsiasi valore di w e le espressioni (7.4-9) dei due moti (¢) ed n(t) diventano, avendo posto 2 = H = R: {fi = Reoswt n(t) = Rsinwt ed il punto C descrive una traiettoria circolare di raggio R. Traiettorie circolari di raggi diversi da R sono descritte da tutti i punti dell’asse deformato dell’albero. 2°) Supporti rigidi: Ko = K, = 00 Per le (7.4-3) risulta: Kp=K,=K ’ a Kk wl, =u = m Il sistema ha-un’unica velocita critica, coincidente con la pulsazione naturale con la quale il sistema oscilla in qualunque piano assiale. Risultando anche in questo caso: e quindi: f= me 3 Ag = Aq30 Velocita critiche flessionali le ampiezze delle oscillazioni forzate risultano tra loro uguali per qual- siasi valore di w: H=R e quindi, per quanto gia detto nel caso precedente, il punto C (come qualsiasi altro punto dell’asse deformato del sistema) descrive una traiettoria circolare. 7.5 Moto di precessione inversa o reverse whirling Se il sistema presenta, come nel caso esaminato nel par.7.4, due velocita critiche distinte, a causa della diversa rigidita dei supporti nel piano oriz- zontale (Ko) e verticale (K,), per velocita angolari comprese tra la prima (wi,) ¢ la seconda velocita critica (w'!,) si verifica un fenomeno che viene detto di precessione inversa o di reverse whirling. II fenomeno consiste nel fatto che il moto di precessione avviene in verso opposto alla rotazione dell’albero. La possibilita che il sistema compia un moto particolare di questo tipo si spiega facilmente se si riprendono in esame le (7.4-9): {fo = Ecoswt n(t) = Hsinwt dove per le (7.48) e (7.4-7): H=nAy Se si riportano in funzione di w gli andamenti di di fig.7.5-1: Per w!, H T’ellisse ha il semiasse maggiore disteso lungo l’asse el caso b), essendo H = —8, la traiettoria di C é circolare; nel caso c), risultando |5| < H, l’ellisse ha il semiasse maggiore sull’asse 7 E da osservare infine che, sempre per w!, < w < wi", la rotazione relativa tra il segmento OC ed il segmento CG porta i tre punti OCG ad essere allineati quando il punto C si trova su uno dei semiassi dell’ellisse (v-fig.7.5-8): in particolare quando il punto C si trova sull’asse €, essendo il moto € in opposizione di fase con la causa eccitante (mew*) il punto G @ interno al segmento OC, mentre quando il punto C si trova sull’asse n, essendo il moto 7 in fase con la causa eccitante (mew*) il punto G é esterno al segmento OC. Per w > w!,, H e & risultano entrambe negative e la traiettoria di C sara nuovamente descritta nello stesso verso della rotazione dell’albero (preces- sione diretta o direct whirling)Capitolo 7 33 Fig. 7.5-3 7.6 Sistemi non simmetrici: l’effetto disco Isistemi ad un solo disco considerati nei paragrafi precedenti sono sistemi simmetrici, perché il disco & disposto nella mezzeria di un albero a sezione costante ed i supporti sono o entrambi rigidi ovvero sono elastici, ma uguali. Per effetto di questa simmetria, quando il sistema & posto in rotazione e Palbero si deforma a causa dell’eccentricita del disco, il disco si mantiene parallelo a se stesso ed il suo moto avviene in un piano normale all’asse indeformato dell’albero. In questo caso il sistema di forze d’inerzia, che sollecita Palbero, & co- stituito dalla sola forza centrifuga, che deriva dal moto del baricentro del disco; sull’albero non agisce alcuna coppia d’inerzia, in quanto é nulla la variazione del momento della quantita di moto del disco: infatti il vettore velocita angolare & costante, avendo modulo, direzione e verso costanti. Per questo motivo in questi casi & possibile sostituire al disco la sua massa concentrata nel baricentro. Procedendo in questo modo, nei paragrafi precedenti, si & pervenuti al risultato che per questi sistemi simmetrici la velocita critica coincide con la pulsazione naturale del sistema stesso, che, da fermo (non in rotazione), oscilla flessionalmente. Per il calcolo di questa pulsazione naturale, la massa m del disco deve essere concentrata sull’asse dell’albero, in corrispondenza del centro C del disco. La simmetria suddetta si perde se il disco & montato in una sezione diversa da quella di mezzeria dell’albero ed i supporti sono rigidi, ovvero se i due34 Velocita critiche flessionali supporti sono elastici, ma di diversa rigidita. In situazioni di questo tipo @ possibile ancora considerare la massa del disco concentrata nel baricentro e ritenere la velocita critica coincidente con la pulsazione naturale del sistema che da fermo oscilla flessionalmente, ma questo modo di procedere é affetto da un’approssimazione che & opportuno chiarire. In queste situazioni, schematicamente rappresentate in fig.7.6-1,a) e b), la forza centrifuga, dovuta all’eccentricita del baricentro del disco, flette Valbero, come nel caso di sistemi simmetrici, ma il moto del disco non & pit in generale un moto piano. a) Fig. 7.6-1 Limitando il nostro esame al caso pitt semplice di un sistema non simme- trico ed a supporti rigidi, che ruota a velocita costante, si osserva che l’asse del disco descrive un cono di vertice V; il cono suddetto ha una sezione retta circolare ed un angolo al vertice J, che si mantiene costante durante la rotazione (v. fig.7.6-2).Capitolo 7 35, In conseguenza della rotazione del disco intorno al proprio asse e della rotazione dell’asse del disco intorno all’asse indeformato dell’albero, ciascun punto del disco descrive una traiettoria circolare in un piano perpendicolare a quest’ultimo asse; pertanto il moto del disco € un moto piano. Tale moto pud quindi essere considerato come somma del moto del suo centro C e del moto rotatorio intorno all’asse passante per C, parallelo all’asse indeformato dell’albero. Poiché l’asse del disco, per ipotesi princi- pale d’inerzia, risulta inclinato di 9 rispetto all’asse di rotazione, nasce una coppia d’inerzia rotante col disco. Da quanto detto risulta che, per quanto riguarda il moto di rotazione del disco, la situazione @ quella rappresentata in fig.7.6-3, analoga a quella rappresentata nella fig.3.II-1 (vol.I p.212). *\ : oz Gi 8 wo o, Fig. 7.6-3 Per determinare quindi il momento della coppia d’inerzia che nasce dalla situazione descritta, si assuma, come riferimento solidale al disco, la terna centrale d’inerzia Gzyz: per piccoli valori di 8 risulta: = —wsinds—w8 ; wy=0 ; w,=weosd~w avendo indicato con w la velocita angolare del disco intorno all’asse inde- formato dell’albero. La seconda equazione cardinale della dinamica in forma matriciale si scrive, come @ noto: {M} = [I]{0} + [w][7]{u} iz 0 0 Ws wb Oh=) MP sul=|0 4, 0]; fy=4u,b={ 0 fe 0 lez W, w36 Velocita critiche flessionali Nell'ipotesi di w = cost e tenendo presente che in questa ipotesi @ non varia durante la rotazione, risulta: {o} = {0} e le componenti del momento della copia d’inerzia risultano date da: {Mi} = [el {o} (76-2) Con le posizioni (7.6-1) si ottiene: Mi 0 -» 0] [he 0 0 -w8 M,}=-|o 0 w| |0 Ly, 0 0 Mz 0 -w 0 GC OF o e quindi: M;, =0 Miy = (lez — Tex)u?O M;, =0 Da quanto detto discende che nel caso di un disco sottile (I,, > Iz) la coppia di forze d’inerzia giace nel piano zz e, nella posizione rappresentata in fig.7.6-4, @ destrogira: questa coppia ha verso tale da diminuire la defor- mazione dovuta alla forza d’inerzia centrifuga e, agendo come un elemento che aumenta la rigidita del sistema, ne innalza la velocita critica.Capitolo 7 37 Fig. 7.6-5 Va infine osservato che é possibile dimostrare che per tutti i sistemi non simmetrici la velocita critica, pur essendo ancora un fenomeno di risonanza flessionale, non coincide con la pulsazione naturale del sistema, che, da fermo, oscilla flessionalmente. Nel caso di sistemi a pit dischi, quando l’albero ruota deformato, ogni disco ruota intorno ad un asse che non é pil parallelo all’asse del disco; cid avviene anche per sistemi simmetrici a due dischi (v. fig.7.6-5). In questi casi, trascurando l’effetto disco, ancora possibile concentrare le masse dei dischi sull’asse dell’albero in corrispondenza dei rispettivi centri di figura: il sistema, che cosi si ottiene, viene detto “a masse concentrate” e le pulsazioni naturali di questo sistema, che, da fermo, oscilla flessional- mente, sono valori approssimati delle velocit& critiche del sistema a pit dischi. 7.7 Velocita critiche per un sistema a due masse concentrate Si consideri un sistema costituito da un albero, appoggiato agli estremi, che porta calettati, in due sezioni diverse, due dischi D, e Dz (v.fig.7.7-1). Si ritengano accettabili le seguenti ipotesi semplificative: 1) la massa dell’albero sia trascurabile rispetto alla massa dei dischi, 2) gli appoggi possano considerarsi rigidi, 3) sia trascurabile la deformazione statica dell’albero per effetto delle forze peso dei due dischi. e si ritenga trascurabile l’effetto disco. Da quanto detto nel precedente paragrafo si deduce che valori approssi- mati delle velocita critiche di questo sistema si ottengono concentrando la massa dei dischi sull’asse dell’albero in corrispondenza dei rispettivi centri di figura e calcolando per il sistema, che cosi si ottiene, le pulsazioni delle “oscillazioni flessionali libere.