MODELLO DI TRAVE DI TIMOSHENKO

L. Rosati, G. Alfano

Indice
1 2 3 4 Richiami sul modello di trave di Eulero-Bernoulli Cinematica del modello di Timoshenko Relazioni differenziali di equilibrio Equazioni differenziali della linea elastica 4.1 La soluzione in assenza di carichi distribuiti per la trave a rigidezza costante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elemento nito cubico 5.1 Derivazione della matrice di rigidezza . . . . . 5.2 Mensola caricata in un estremo con una forza . 5.3 Mensola caricata in un estremo con una coppia 5.4 La matrice di rigidezza esatta dellelemento . . 5.5 Esempio numerico . . . . . . . . . . . . . . . 2 3 4 6 6 7 9 10 11 12 14 15 16 18 19 19 19 20 21 22

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Elemento nito lineare 6.1 Trasformazione isoparametrica e legame spostamenti deformazioni . . . 6.2 Legame costitutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Matrice di rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Vettore delle forze equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Il problema del locking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 Sottointegrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Esempio numerico: convergenza del metodo . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 Analogia tra il modello di trave di Timoshenko e quello di piastra di Reissner-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Richiami sul modello di trave di Eulero-Bernoulli

Il modello di trave inessa, noto anche come modello di trave di Eulero-Bernoulli, si basa su due ipotesi: la prima quella di conservazione delle sezioni piane, per cui le sezioni rette della trave rimangono piane anche a deformazione avvenuta; la seconda quella di assenza di scorrimenti nella trave, per cui le sezioni rette, a deformazione avvenuta, rimangono ortogonali allasse deformato. In conseguenza di tale ipotesi le due funzioni che governano la cinematica della trave sono lo spostamento assiale w e quello trasversale v dellasse della trave (gura 1). Infatti, la rotazione della sezione retta data da (gura 2): = tan 1 v (1)

z v(z) w(z)
Figura 1: Cinematica del modello di Eulero-Bernoulli

(z )

z (z) y (z) = (z) (z)

tang (z) = -v'(z)

Figura 2: Relazione tra spostamento trasversale e rotazione nel modello di Eulero Bernoulli Nellipotesi di piccoli spostamenti, che si adotter costantemente nel seguito, si ha = v e la curvatura e la deformazione estensionale a della trave sono legate alle funzioni w e v dalle note relazioni: = v a = w (2)

Accoppiando le relazioni (2), che descrivono la cinematica del modello, alle relazioni di equilibrio differenziale, e facendo lipotesi di comportamento elastico lineare, si giunge alle equazioni differenziali della linea elastica: EIv =q E A w = p (3)

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avendo indicato con q e p i carichi distribuiti trasversale ed assiale. Nel modello di Eulero-Bernoulli al taglio non associata alcuna energia di deformazione in quanto non denita una deformazione (di scorrimento) ad esso duale. Il taglio in tale modello assume dunque un puro signicato statico, ed denito come la derivata del momento ettente.

Cinematica del modello di Timoshenko

Il modello di trave di Timoshenko il pi semplice modello della teoria tecnica della trave che tenga conto degli scorrimenti che avvengono nella trave per effetto della sollecitazione tagliante. In tale modello si conserva lipotesi di conservazione delle sezione piane, valida anche per il modello di Eulero-Bernoulli, ma si rimuove quella di conservazione dellortogonalit fra sezione retta ed asse deformato. La variazione dellangolo formato tra la sezione retta e lasse indeformato rappresenta allora lo scorrimento, indicato con , e va interpretato come un valore medio degli scorrimenti che puntualmente si avrebbero in un modello pi rafnato, ad esempio tridimensionale. Come usuale lo scorrimento assunto positivo se la sezione retta ruota in senso antiorario rispetto allasse deformato (gura 3) sicch risulta, nellipotesi di piccoli spostamenti: =+v (4)

= 0 = v'

v' (a) (b)

v' = 0

Figura 3: Espressione dello scorrimento come sovrapposizione di due casi: (a) per = 0 e v = 0 si ha = v ; (b) per = 0 e v = 0 si ha = . In generale, per = 0 e v = 0 si ha = + v .

Si osserva che il modello di Eulero-Bernoulli si ottiene da quello di Timoshenko imponendo che si abbia costantemente = 0, ottenendo cos la relazione = v . La curvatura della trave data, sempre nellipotesi di piccoli spostamenti, dalla derivata di : = (5) La rotazione non pu essere per ottenuta come derivata dello spostamento trasversale e rappresenta una funzione indipendente del problema. Pertanto, le funzioni che deniscono la cinematica sono tre, ovvero w, v e , e deniscono gli spostamenti

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generalizzati del modello. Le deformazioni generalizzate sono denite dalla curvatura , dallo scorrimento e dalla deformazione assiale a , e sono legate agli spostamenti dalle relazioni: = (6) = + v a = w

Relazioni differenziali di equilibrio

Le relazioni differenziali di equilibrio del modello si possono ricavare mediante la dualit statico-cinematica, ovvero il principio dei lavori virtuali. In particolare, in questa parte si mostrer come, denendo le caratteristiche della sollecitazione come enti duali delle deformazioni introdotte nel modello, scrivendo il lavoro virtuale interno ed integrando per parti, si ottiene lespressione del lavoro virtuale esterno. Da essa si ottengono quindi le relazioni che legano i carichi applicati, internamente ed agli estremi, alle caratteristiche della sollecitazione.

       

Figura 4: Carichi esterni agenti nellinterno e sugli estremi della trave.

Le caratteristiche duali delle deformazioni, ovvero che compiono lavoro per esse, sono il momento ettente M , duale della curvatura , il taglio T , duale dello scorrimento , e lo sforzo normale N , duale della deformazione assiale a . Su una trave di lunghezza l, il lavoro virtuale interno si scrive dunque:
l l l

Lint =
0

M dz +
0

T dz +
0

N a d z

(7)

L. Rosati, G. Alfano - Modello di trave di Timoshenko Sostituendo le relazioni cinematiche (6) nella (7), ed integrando per parti, si ottiene:
l l l

Lint =
0 l

M dz +
0

T ( + v ) d z +
0 l l

N w dz =

=
0

(M ) d z +
0 l l l

T dz +
0

(T ) v d z +
0

(N ) w d z +

(8) =

+M
0 l

+T v
0

+N w
0

=
0

(T M ) d z +
0

(T ) v d z +
0

(N ) w d z +

+M (l) (l) M (0) (0) + T (l) v (l) T (0) v (0) + N (l) w(l) N (0) w(0) Si pu porre allora (gura 4): m=T M q = T p = N ed inoltre, agli estremi: Mo = M (0) Fo = T (0) Ho = N (0) Ml = M (l) coppie agli estremi Fl = T (l) Hl = N (l) forze trasversali agli estremi forze assiali agli estremi (10) coppie ettenti distribuite carico trasversale distribuito carico assiale distribuito (9)

Sostituendo le (9) e le (10) nellultimo termine della (8) si ottiene lespressione del lavoro virtuale esterno:
l l l

Lext =
0

mdz +
0

qvdz +
0

p w d z+ (11)

+Ml (l) + Mo (0) + Fl v (l) + Fo v (0) + Hl w(l) + Ho w(0) Si ottiene dunque: Lint = Lext (12) che sintetizza il principio dei lavori virtuali. Le relazioni (9) rappresentano le equazioni differenziali di equilibrio del modello di Timoshenko. Le condizioni al contorno ad esse associate sono le relazioni (10).

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Equazioni differenziali della linea elastica

Nellipotesi di elasticit lineare si hanno le seguenti semplici relazioni di proporzionalit tra le deformazioni generalizzate e le caratteristiche della sollecitazione: M = Kf Kf = E I rigidezza essionale T = Ks rigidezza a taglio con: Ks = G As (13) N = Ka a Ka = E A rigidezza assiale dove ad esempio, nel caso della sezione rettangolare, As = A/1.2. Sostituendo le relazioni cinematiche (6) nelle relazioni elastiche (13), si ottiene: M = Kf T = Ks ( + v ) (14) N = Ka w Sostituendo inne queste ultime nelle relazioni differenziali di equilibrio (9), si ottiene il seguente sistema di equazioni differenziali dellequilibrio elastico: Ks ( + v ) (Kf ) = m (15) [Ks ( + v )] = q (Ka w ) = p La terza equazione governa il comportamento estensionale della trave e risulta disaccoppiata dalle prime due. Essa perfettamente analoga a quella per il modello di Eulero-Bernoulli. Le prime due equazioni sono invece tra loro accoppiate e sostituiscono per il modello di Timoshenko lequazione differenziale (3) valida per la trave inessa.

4.1

La soluzione in assenza di carichi distribuiti per la trave a rigidezza costante

Ai ni dellimplementazione agli elementi niti risulta particolarmente importante considerare il caso in cui le rigidezze Kf , Ks e Ka risultino costanti lungo la lunghezza della trave, e risolvere per esso il sistema omogeneo di equazioni differenziali associato alle (15), ovvero il problema ottenuto ponendo identicamente m = q = p = 0. La terza equazione si riscrive: w =0 (16) e fornisce una variazione lineare della w lungo la trave. Le prime due equazioni si riscrivono come segue: Ks ( + v ) = Kf Ks ( + v ) = 0

(17)

L. Rosati, G. Alfano - Modello di trave di Timoshenko Derivando la prima e sostituendo la seconda a primo membro si ottiene: Kf = 0 =0

(18)

da cui si ricava unespressione quadratica della : (z ) = c1 + c2 z + c3 Dalla seconda delle (17) si ricava invece: v = = c2 c3 z dalla quale si ricava unespressione cubica della v : z2 z3 v (z ) = = c4 + c5 z c2 c3 2 6 Sostituendo la (20) e la (18) nella prima delle (17) si ottiene la relazione: Kf c3 = Ks (c1 + c5 ) con la quale una delle costanti pu essere espressa in funzione delle altre. Si conclude pertanto quanto segue. (22) (21) (20) z2 2 (19)

Con il modello di Timoshenko, la soluzione esatta per una trave non soggetta a carichi distribuiti n a coppie distribuite, ed avente rigidezza costante, prevede una variazione cubica dello spostamento trasversale, quadratica della rotazione e lineare dello spostamento assiale. Tale soluzione dipende da 4 costanti indipendenti che vanno determinate mediante le condizioni al contorno.

Tale risultato consentir di ricavare alcune importanti propriet della soluzione ottenuta mediante il metodo degli elementi niti.

Elemento nito cubico

Si visto in generale che, se le funzioni di forma utilizzate nel metodo degli elementi niti generano un sottospazio dello spazio degli spostamenti che contiene la soluzione esatta, e se lintegrazione numerica esatta, allora il metodo fornisce effettivamente la soluzione esatta. Si consideri allora una travatura per la quale si adotta il modello di Timoshenko che stata discretizzata in un certo numero di elementi niti. Si assuma inoltre che non vi sono carichi distribuiti n coppie distribuite, e che quindi si hanno solo forze e coppie concentrate nei nodi tra elemento ed elemento (gura 5). In base al risultato precedente, in ogni elemento nito della travatura la soluzione prevede una variazione cubica dello spostamento trasversale, quadratica della rotazione

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Figura 5: Travatura con sole forze e coppie applicate sui nodi della discretizzazione.

e lineare dello spostamento assiale. Se dunque si adottano funzioni di forma di tale tipo, la soluzione del metodo degli elementi niti coincider con la soluzione esatta del problema. Per una travatura non caricata solamente con carichi nodali, come quella di gura 6.a, possibile ancora ottenere la soluzione esatta se si opera per sovrapposizione degli effetti seguendo il classico approccio del metodo degli spostamenti. Infatti, bloccando tutti i gradi di libert nodali si riduce il problema ad un insieme di elementi trave incastrati agli estremi (sistema (b) di gura 6), per i quali possibile in generale ottenere la soluzione del problema in modo esatto. Caricando in nodi di un secondo schema (sistema (c) di gura 6) con lopposto delle reazioni dei vincoli ttizi ottenute sullo schema con i gradi di libert bloccati, si ottiene un travatura per la quale il metodo degli elementi niti fornisce la soluzione esatta.

(a)

(b)
Figura 6: Travatura generalmente caricata.

(c)

Pertanto, per una travatura generalmente caricata, a partire dalla soluzione ottenuta con il metodo degli elementi niti (schema (c)) possibile pervenire alla soluzione esatta aggiunge per ogni elemento trave la soluzione dello schema con gli estremi incastrati (schema (b)). La maggior parte dei programmi effettivamente aggiunge tale soluzio-

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ne, almeno per quanto riguarda i diagrammi delle caratteristiche e relativamente ai pi comuni schemi di carico distribuito o concentrato allinterno della travi .

5.1 Derivazione della matrice di rigidezza

Mentre per lelemento nito della trave di Eulero-Bernoulli immediato costruire funzioni di forma duali degli spostamenti e delle rotazioni di estremit che forniscano una variazione cubica degli spostamenti, una procedura analoga per lelemento di Timoshenko relativamente pi laboriosa. Si adotter allora una procedura del tutto equivalente per ricavare la matrice di rigidezza dellelemento trave di Timoshenko che si basa sul signicato sico dei coefcienti della matrice di rigidezza K. A tale scopo si ricorda che, ordinati i parametri di spostamento dellelemento trave in un vettore u, ed i corrispondenti parametri di forza in un vettore f : H1 w1 F1 v1 M1 1 (23) f = u= w2 H2 F2 v2 2 M2 La relazione dellequilibrio elastico per lelemento fornisce: H1 K11 0 0 K14 0 0 w1 F1 0 K22 K23 0 K25 K26 v1 M1 0 K32 K33 0 K35 K36 1 = f = Ku H2 K41 0 w2 0 K 0 0 44 F2 0 K52 K53 0 K55 K56 v2 M2 0 K62 K63 0 K65 K66 2

(24)

dove gli zeri inseriti gi tengono conto del disaccoppiamento tra il comportamento estensionale e quello a essione e taglio. In virt di tale disaccoppiamento, la relazione precedente pu decomporsi nelle due seguenti altre: v1 K22 K23 K25 K26 F1 M1 K32 K33 K35 K36 1 H1 K11 K14 w1 = (25) = F K K K K H2 K41 K44 w2 53 55 56 v2 2 52 2 K62 K63 K65 K66 M2

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10

Gli elementi K11 e K41 sono pertanto pari alle forze assiali H1 e H2 che nascono per uno spostamento assiale unitario positivo del primo estremo, ovvero per w1 = 1 e w2 = 0: 1 K11 K11 K14 = (26) K41 K44 0 K41 mentre gli elementi K41 e K44 sono pari alle forze assiali H1 e H2 che nascono per uno spostamento assiale unitario positivo del secondo estremo, ovvero per w1 = 0 e w2 = 1: K11 K14 0 K41 = (27) K41 K44 1 K44 Si vede facilmente che la matrice di rigidezza nella (25)1 quella del pendolo: EA E A K11 K14 l l = (28) EA EA K41 K44 l l Per ricavare gli elementi della matrice di rigidezza nella (25)2 conviene allora risolvere preliminarmente i due problemi della mensola caricata in un estremo con una forza o con una coppia.

5.2

Mensola caricata in un estremo con una forza

Si consideri la mensola di gura 7 caricata con una forza allestremo.

F
Figura 7: Trave a mensola caricata con una forza F sullestremit.

Lespressione analitica del momento e del taglio data da: M (z ) = F (l z ) Dalle (14)12 si ottiene: = F (l z ) Kf v += F Ks (30) T (z ) = F (29)

Integrando la prima relazione tenendo conto che (0) = 0 si ha: (z ) = F lz F z2 + ; Kf 2 Kf (31)

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sostituendo tale relazione nella seconda ed integrando, tenendo conto che v (0) = 0, si ricava: F z3 F F l z2 v (z ) = + z (32) 2 Kf 6 Kf Ks Si ottendono i valori nellestremo z = l: (l)= F l2 F l2 = 2 Kf 2 E If (33) v (l)= Ponendo: = il risultato precedente si riscrive: (l) = F l2 2 E If v (l) = F l3 (1 + 3 ) 3E I (35) Fl F Fl F Fl + l= + l= 3 Kf Ks 3 E I G As 3E I EI G As l 2
3 3 3

1+3

EI G As l 2

(34)

Si ricava dunque per la rotazione dellestremo la stessa espressione nota per la trave inessa, mentre per lo spostamento lespressione della trave inessa va moltiplicata per il fattore adimensionale (1 + 3 ).

5.3

Mensola caricata in un estremo con una coppia

Ragionando in modo analogo, si ricava che per la mensola caricata con una coppia allestremo (gura 8) le espressioni della rotazione e dello spostamento allestremit sono identiche a quelle ben note per la trave inessa: (l) = Ml EI v (l) = Ml 2E I (36)

Daltra parte in tale caso il taglio identicamente nullo si traduce in uno scorrimento anchesso nullo, per cui la soluzione coincide con quella della trave inessa.

Figura 8: Trave a mensola caricata con una coppia M sullestremit.

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12

5.4 La matrice di rigidezza esatta dellelemento

Gli elementi della terza colonna della ponendo v1 = 1 = 2 = 0 e v2 = 1: F1 K22 K23 M1 K32 K33 = F K 2 52 K53 M2 K62 K63 matrice di rigidezza nella (25)2 si ottengono K25 K26 K35 K55 K65 0 K25 K36 0 K35 = K56 1 K55 K66 0 K65

(37)

ovvero mediante la soluzione del problema di gura 9. Essa pu conseguirsi con il metodo delle forze, scrivendo le equazioni di congruenza: (l) = 0 v (l) = 1 (38)

Ovvero tenendo conto delle (35) e (36): X2 l X1 l2 + =0 2 E If EI X l3 X l 1 (1 + 3 ) 2 = 1 3E I 2E I Si ottiene: X1 = 1 12 E I = F2 3 l 1 + 12 X2 = 6E I 1 = M2 2 l 1 + 12

(39)

(40)

v2 = 1

X2 X1

Figura 9: Schema con v1 = 1 = 2 = 0 e v2 = 1. Con semplici relazioni di equilibrio si ricava: F1 = F2 = X1 M1 = M2 + F2 l = X2 + X1 l (41)

L. Rosati, G. Alfano - Modello di trave di Timoshenko e quindi: K25 = F1 = K35 = M1 = K55 = X1 = K65 = 12 E I 1 3 l 1 + 12

13

1 6E I l2 1 + 12 (42) 1 12 E I 3 l 1 + 12

1 6E I 2 l 1 + 12 Ragionando in modo analogo per lo schema di gura 10, si ricava la quarta colonna della matrice di rigidezza nella (25)2 : K26 = F1 = K36 = M1 = K56 6E I 1 2 l 1 + 12

2E I 1 6 l 1 + 12 (43)

1 6E I = X1 = 2 l 1 + 12 4E I 1 + 3 l 1 + 12

K66 =

2 = 1 X2 X1
Figura 10: Schema con v1 = 1 = v2 = 0 e 2 = 1. Le prime due colonne si ricavano semplicemente per analogia tra gli schemi ed in

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denitiva la matrice di rigidezza completa la seguente: EA 0 0 ElA 0 0 l 1 1 1 1 12 E I 6 E I 12 E I 6 E I 0 l2 1+12 0 l3 1+12 l2 1+12 l3 1+12 1 4 E I 1+3 6E I 1 2 E I 1 6 6E I l2 1+12 0 0 l 1+12 l2 1+12 l 1+12 K= E A EA 0 0 0 0 l l 12 E I 1 6E I 1 12 E I 1 6E I 1 0 l3 1+12 0 l2 1+12 l3 1+12 l2 1+12 6E I 1 2 E I 1 6 1 4 E I 1+3 6E I 0 l2 1+12 0 l 1+12 l2 1+12 l 1+12 (44)

5.5

Esempio numerico

Si consideri la trave di acciaio di gura 11 in cui sono riportati anche i dati geometrici e del materiale. Si vuole calcolare lo spostamento uL dellestremit, che pu decomporsi in una parte dovuta esclusivamene alla deformazione di tipo essionale e di una dovuta allo scorrimento. Si ha in particolare: ul,esatto = q L4 1 q L2 q L4 2 (1 + ) q L2 + = + = 8 E I G As 2 8E I E As 2 2 (1 + 0, 3) 10 10002 10 10004 + = 8 209000 15, 91 106 209000 902, 859 2 (45)

= 0.375918 + 0.068893 = 0.444812 mm La differenza percentuale tra la soluzione ottenuta con i modelli di Timoshenko e di Eulero-Bernoulli, rapportata alla soluzione del modello di Timoshenko, vale: 0.444812 0.375918 100 = 15, 4882% 0.444812 La soluzione ottenuta con lelemento nito esatto uL = 0.4448116918262, ed esatta no allultima cifra signicativa utilizzata nella (45). Incrementando la lunghezza a L = 5000 mm, si ha invece: e= uL,esatto = 96.235102 + 1.102293 = 97.3374 mm (46)

e la differenza percentuale tra la soluzione ottenuta con i modelli di Timoshenko e di Eulero-Bernoulli, rapportata alla soluzione del modello di Timoshenko, vale: 97.3374 96.235102 100 = 1, 132446% 97.3374 La soluzione ottenuta con lelemento nito esatto uL = 97.33739552708, ed anche in questo caso esatta no allultima cifra signicativa utilizzata nel calcolo manuale. e=

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Sezione: IPE 200A I x = 15.91E6 mm4

q z x y L

A sy = 952.859mm 2 Materiale: Acciaio E = 2.09E5 MPa = 0.3

q = 1000 mm

Figura 11: Esempio numerico.

Elemento nito lineare

Si visto che nellipotesi di elasticit lineare possibile ottenere la matrice di rigidezza esatta mediante una formulazione che risulta equivalente alla scelta di funzioni di forma rispettivamente cubiche, quadratiche e lineari in v , e w. In alcuni casi pu essere conveniente adottare un diverso tipo di elemento nito basato su funzioni di forma lineari per tutte le funzioni incognite. Ci possibile perch, nella scrittura del lavoro virtuale interno, compaiono solo le derivate prime delle funzioni, per cui per garantire la buona posizione del problema discretizzato sufciente che le funzioni siano continue con le loro derivate prima allinterno dellelemento, e semplicemente continue nei punti nodali. In tal modo, infatti, le derivate delle funzioni risultano costanti a tratti e sono dunque integrabili in quanto funzioni continue a meno di un insieme di misura nulla costituito dai nodi in cui si concentreranno in generale delle discontinuit. Lelemento nito lineare non fornisce la soluzione esatta del problema, se non per il caso particolare di una trave elastica soggetta ad un momento ettente costante. Esso risulta per conveniente per problemi caratterizzati da nonlinearit di tipo meccanico, problematica particolarmente attuale in quanto spesso richiesto di svolgere analisi non lineari di edici adottanto legami momento/curvatura non lineari. Per problemi non lineari, infatti, non valgono le equazioni (15) e dunque la scelta di funzioni cubiche, quadratiche e lineari rispettivamente per v , e w non conduce alla soluzione esatta. Prevale, pertanto, la necessit di limitare lonere computazionale associato a ciascun elemento a causa dellelevato numero di elementi richiesto nelle zone in cui si ha il comportamento non lineare.

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Modello con un elemento: asse della trave (rosso); carico distribuito (azzurro); vincoli ( verde).

Risultati per la formulazione esatta: diagramma del momento (marrone chiaro); configurazione deformata (rosso); azioni nodali equivalenti (azzurro).

Figura 12: Trave a mensola con carico distribuito: discretizzazione ed output graco.

6.1 Trasformazione isoparametrica e legame spostamenti deformazioni

Le funzioni di forma dellelemento sono, come detto, lineari e denite sullelemento di riferimento in cui lascissa varia fra 1 e +1 (gure 13 e 14). Si ha dunque: v ( ) = 1 1+ v1 + v2 2 2 ( ) = 1 1+ 1 + 2 2 2 (47) 1 1+ w( ) = w1 + w2 2 2 Ordinando in un unico vettore u le componenti v , e w e nel vettore p i gradi di libert dellelemento, si ha: u( ) = N( ) p (48)

L. Rosati, G. Alfano - Modello di trave di Timoshenko con: w1 v1 1 e p= w2 v2 2 1 2 N( ) = 0 0 0 1 2 0 0 0 1 2

z

17

w( ) u( ) = v ( ) ( )

(49)

1+ 2 0 0

0 1+ 2 0

0 1+ 2

(50)

z2

Elemento reale
z1
1 0 +1

Elemento di riferimento

Figura 13: Elemento di riferimento ed elemento reale.

1 2 1 1 +1 1 1

1+ 2 +1

Figura 14: Funzioni di forma lineari. Lelemento isoparametrico e quindi la trasformazione dallelemento di riferimento a quello reale ancora governata dalle stesse funzioni di forma lineari e si ha: z ( ) = 1 1+ z1 + z2 2 2 (51)

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La derivata della mappa di trasferimento data da: dz z2 z1 l = = (52) d 2 2 avendo indicato con l = z2 z1 la lunghezza dellelemento. La curvatura allora data da: 2 1 2 1 2 d d d d 1 = = (53) = = = = d z 2 l l dz d dz d d Con analoghi passaggi si ricava per lo scorrimento lespressione: v2 v1 1 1+ =v += + 1 + 2 (54) l 2 2 e per la deformazione assiale: w2 w1 a = w = (55) l Ordininando in un unico vettore , che rappresenta la deformazione generalizzata del modello, , e a : = (56) a le tre relazioni precedenti si possono condensare in ununica relazione matriciale: ( ) = B( ) p (57) dove la matrice B( ) quella che lega i vettori dei gradi di libert dellelemento al valore puntuale delle deformazioni generalizzate ( ), ed data da: 1 1 0 0 0 0 l l 1 1 1 1+ 0 0 B( ) = (58) l 2 l 2 1 1 0 0 0 0 l l

6.2

Legame costitutivo

Si considerer qui per semplicit il caso del legame elastico sebbene, come si detto, lelemento lineare sia soprattutto da utilizzare per problemi non lineari. Ordinando le caratteristiche della tensione in un unico vettore della tensione generalizzata, si ha: M EI 0 0 (59) = D con: = T D = 0 G As 0 N 0 0 EA

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6.3 Matrice di rigidezza

Le espressioni (48), (57) e (59) sono quelle classicamente utilizzate nel metodo degli elementi niti per un qualsiasi tipo di elemento. In questo caso il dominio di riferimento lintervallo [1, 1]. Lespressione della matrice di rigidezza dunque quella classicamente ricavata, ovvero:
+1

K=
1

BT ( ) D B( )d

(60)

Lintegrale viene calcolato numericamente mediante la regola di integrazione di Gauss, ottenendo quindi:
Ng

K=
i=1

BT (i ) D B(i ) Wi

(61)

avendo indicato con Ng il numero di punti dintegrazione utilizzati. Nel caso elastico in esame e nellipotesi fatta di materiale omogeneo nellelemento, le componenti della funzione integranda sono funzioni al pi quadratiche, per cui 2 punti di Gauss sono sufcienti per ottenere lintegrazione esatta. Si vedr per che opportuno scegliere un solo punto di Gauss per eliminare il cosiddetto problema del locking.

6.4

Vettore delle forze equivalenti

Ordinate le funzioni carichi distribuiti e coppie distribuiti nel vettore f : p( ) f = q ( ) m( )

(62)

anche lespressione delle forze nodali q equivalenti quella classicamente ricavata nel metodo degli elementi niti, ovvero:
+1

q=
1

NT ( ) f ( ) d

(63)

Lintegrale viene calcolato poi numericamente:

Ng

q=
i=1

NT (i ) f (i ) Wi

(64)

6.5 Il problema del locking

Quando il parametro , introdotto nella (34), tende a zero la deformazione a taglio tende ad essere trascurabile rispetto alla deformazione di tipo essionale.

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1 l

2 F

Figura 15: Problema dek locking.

Pertanto, se la formulazione dellelemento nito non consente di avere simultaneamente scorrimento identicamente nullo ( = 0) e curvatura essionale non nulla ( = 0), lelemento acquista uneccessiva rigidit che ne rallenta la convergenza. Tale il caso dellelemento nito lineare per la trave di Timoshenko. Per capire meglio tale problema si consideri lesempio costituito dalla mensola di gura 15, discretizzata con un solo elemento. Lo scorrimento e la curvatura nellelemento sono dati dalle formule (54) e (53): = v2 v1 1 1+ + 1 + 2 l 2 2 = 2 1 l (65)

Essendo in questo caso v1 = 1 = 0, si ottiene: = v2 1 + + 2 l 2 = 2 l (66)

Utilizzando la regola dintegrazione numerica di Gauss con due punti di integrazione si ottiene in questo caso lintegrazione esatta. I punti hanno posizione i = 1/ 3 e peso Wi = 1 entrambi. Imponendo uno scorrimento identicamente nullo, si ottiene dunque: 1 v 2 1 + 3 l + 2 2 = 0 =0 v2 = 2 = 0 (67) 1 1 3 v2 + 2 = 0 l 2 Sostituendo nella (66)2 si deduce che anche = 0. Dunque, lintegrazione esatta, ottenuta con due punti di Gauss, produce un completo bloccaggio cinematico (locking) nel caso limite in cui si assuma innita la rigidezza a taglio. In realt lo scorrimento non mai veramente nullo e dunque il problema del locking si traduce in una convergenza del metodo degli elementi niti estremamente lenta e nella necessit di utilizzare un eccessivo numero di elementi ovvero, in ultima analisi, in una scarsissima efcienza computazionale. 6.5.1 Sottointegrazione

Per rimediare al problema del locking nellelemento nito lineare per la trave di Timoshenko si ricorre al cosiddetto metodo della sottointegrazione, che consiste nel-

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lutilizzare un solo punto di Gauss al posto dei due che conducono allintegrazione esatta. La posizione dellunico punto di Gauss al centro ( = 0) ed il suo peso W = 2, per cui con tale procedura limposizione di uno scorrimento nullo equivale a porre: v2 2 + =0 l 2 (68)

e quindi ad imporre semplicemente che sia v2 = 2 , che possono essere in generale non nulli. Si pu mostrare che, nel caso dellelemento lineare in esame, la procedura di sottointegrazione non introduce modi spuri ad energia nulla, ovvero moti rigidi addizionali per lelemento.

6.6

Esempio numerico: convergenza del metodo

0,5

u (mm)
0,4

Elemento Lineare

0,3

Soluzione Esatta

0,2

0,1

N. elementi
0 0 5 10 15 20 25 30

Figura 16: Convergenza dellelemento lineare: spostamento dellestremit.

Si considera di nuovo lesempio di gura 11 nel caso L = 1000 mm, e si risolve il problema discretizzando la trave in un numero N di elementi. La gura 16 mostra il diagramma ottenuto riportando sulle ascisse il numero di elementi e sulle ordinate lo spostamento verticale dellestremit della mensola. Si vede chiaramente che allaumentare del numero di elementi la soluzione tende rapidamente ad un asintoto orizzontale che coincide con la soluzione esatta del problema. Il risultato anche evidente dal graco di gura 17 che riporta lerrore percentuale commesso al variare del numero di elementi. Nella gura 18 si sono riportati i diagrammi del momento ottenuti con le diverse discretizzazioni.

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30

22

e%
20

10

N. elementi
0 0 5 10 15 20 25 30 35

Figura 17: Convergenza dellelemento lineare: errore percentuale.

N=1

N=2

N=4

N=8

N= 16

N=32

Figura 18: Convergenza dellelemento lineare: congurazione deformata e diagramma del momento.

6.7 Analogia tra il modello di trave di Timoshenko e quello di piastra di Reissner-Mindlin

Oltre alla sua utilit per i problemi non lineari, di cui si gi detto, un secondo motivo per cui lelemento nito lineare per la trave di Timoshenko risulta di grande interesse

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costituito dallanalogia esistente tra la formulazione del modello di Timoshenko per il problema monodimensionale delle travature, e quella del modello bidimensionale di Reissner-Mindlin per le piastre, che rappresente il pi semplice modello di piastra tra quelli che tengono conto della deformabilit a taglio. Per le piastre la formulazione analoga a quella di Eulero-Bernoulli per le travi costituita dal modello di Kirchhoff. E utile sottolineare per che mentre la formulazione di un elemento nito per la trave di Eulero-Bernoulli agevole ed efcace, e dunque largamente utilizzata, per le piastre la formulazione di un elemento nito per il modello di Kirchhoff risulta complessa e computazionalmente non molto efcace, per cui si preferisce spesso adottare elementi niti basati sul modello di Reissner-Mindlin anche per problemi in cui la deformazione a taglio risulta effettivamente trascurabile. Si capisce dunque quanto sia importante che lelemento nito per la piastra di ReissnerMindlin fornisca, al limite per lo spessore tendente a zero, il comportamento della piastra di Kirchhoff. Ma anche per gli elementi niti per la piastra di Mindlin-Reissner nasce il problema del locking. Peraltro, per le piastre, il metodo della sottointegrazione non conserva il rango della matrice di rigidezza e quindi introduce alcuni modi ad energia nulla che in alcuni casi possono condurre a soluzioni inaccettabili.