Filtri Analogici

Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Filtri selettivi
1. Butterworth: monotono nella banda passante e nella banda oscura
2. Chebyshev: oscillazione uniforme nella banda passante e monotona nella
banda oscura
3. Ellittico: oscillazione uniforme nella banda passante e nella banda oscura
Queste proprietà si mantengono se il ltro è realizzato con uno numerico

tramite la trasformazione bilineare
Nota: la distorsione dellasse frequenziale introdotta dalla trasf. bilineare si
manifesta anche nel mapping di caratteristiche di ampiezza costanti a tratti -
in termini di distorsione della caratteristica di fase associata al ltro (p.e.: ltro
passa-basso numerico a fase lineare non ottenibile mediante trasf. bilineare da
ltro passa-basso analogico a fase lineare).
265 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Esempio di progetto con trasformazione analogico/numerica:
tro numerico di Butterworth
Denizione per ltri di Butterworth: risposta in ampiezza massimamente
piatta in banda passante
per ltro di ordine N:

le prime 2N 1 derivate di |H
a
(j)|
2
sono nulle in = 0
inoltre: approssimazione è monotona sia in banda passante che oscura
|H
a
(j)|
2
=
1
1 + (j/j
c
)
2N
risposta del ltro
di Butterworth
dalla fattorizzazione H
a
(s)H
a
(s):
poli di |H
a
(s)|
2
sono a coppie s
p
e s
p
per trovare H
a
(s) da |H
a
(s)|
2
si sceglie un polo da ogni coppia
per stabilità e causalità
si scelgono poli del semipiano sinistro
nel ltro numerico ottenuto per trasf. bilineare:

|H(z)|
2
ha 2N zeri in z = 1
Poli
s
p
= (1)
1/2N
j
c
=
c
{j(1)
1/2N
. .
j
2N
1
}
= exp
_
j
_
2
+
_
2
2N
k +

2N
___
k = 0, . . . , 2N 1
_
re
j
_
1/n
= [r(cos +j sin )]
1/n
= r
1/n
_
cos
+ 2k
n
+j sin
+ 2k
n
_
k = 0, . . . , n 1
Nel nostro caso:
n = 2N, r = 1 e = dunque:
(1)
1/2N
= cos
+ 2k
2N
+j sin
+ 2k
2N
k = 0, . . . , 2N 1 c.v.d.
Esempio
N = 3 2N = 6
k = 0 : cos

6
+ j sin

6
s
p0
complesso
k = 1 : cos
3
6
+ j sin
3
6
= cos

2
+ j sin

2
= j j j = 1 s
p1
reale
k = 2 : cos
5
6
+ j sin
5
6
s
p2
complesso
k = 2 : cos
7
6
+ j sin
7
6
s
p3
complesso
k = 4 : cos
9
6
+ j sin
9
6
= cos
3
2
+ j sin
3
2
= j j j = +1 s
p4
reale
k = 5 : cos
11
6
+ j sin
11
6
s
p5
complesso
z =
1 + (T/2)s
1 (T/2)s
per s =
c
(cioè j(1)
1/2N
= 1):
1
c
T/2
1
c
T/2
Nel progetto di ltro di Butterworth:
1. determinazione di poli nel piano s (e non direttamente nel
piano z)
2. mapping nel piano z - con la trasf. bilineare - dei poli nel
semipiano sinistro
Esempio:
Speciche: ltro numerico passa-basso di Butterworth con modulo della rispo-
sta in banda passante costante entro 1 dB per frequenze inferiori a 0.2 e con
attenuazione in banda oscura maggiore di 15 dB per frequenze tra 0.3 e
(monotono)
Normalizzando a 1 il modulo in banda passante per = 0:
Speciche:
20 log
10
|H(e
j0.2
)| 1
20 log
10
|H(e
j0.3
)| 15
da cui partire con il progetto secondo una delle tecniche viste, in particolare:
a. invarianza allimpulso
b. trasformazione bilineare
Ipotesi di lavoro: eetto di aliasing trascurabile (a progetto concluso si veri-
cano le prestazioni del ltro risultante)
Per comodità: T = 1
1
o
passo: trasformazione delle speciche in termini di frequenza analogica
20 log
10
|H
a
(j0.2)| 1
20 log
10
|H
a
(j0.3)| 15
2
o
passo: dal ltro di Butterworth:
|H
a
(j)|
2
=
1
1 + (/
c
)
2N
Il progetto consiste nellindividuare:
c
e N che soddisfano speciche
In un primo momento:
c
e N:
_
_
10 log
10
|H
a
(j0.2)|
2
= 1
log
10
|H
a
(j0.2)|
2
=
1
10
|H
a
(j0.2)|
2
= 10
0.1
=
1
10
0.1
1 +
_
0.2
c
_
2N
= 10
0.1
10 log
10
|H
a
(j0.3)|
2
15
log
10
|H
a
(j0.3)|
2
=
15
10
= 1.5
|H
a
(j0.3)|
2
= 10
1.5
=
1
10
1.5
1 +
_
0.3
c
_
2N
= 10
1.5
Soluzione: N = 5.8858 e
c
= 0.70474
N deve essere intero
N = 6
arrotondamento per eccesso non è pi` u possibile
soddisfare speciche con segno = sia su BP che su
BO, ma si ha un miglioramento delle prestazioni
suddiviso tra BP e BO in relazione al valore di
c
Sostituendo N = 6 in specica su BP:

1 +
_
0.2
c
_
2N
= 10
0.1

c
= 0.7032
(quindi specica su BP è soddisfatta esattamente)
specica su BO è soddisfatta in eccesso (per ltro

analogico)
riduzione delleetto di aliasing sul ltro numerico!

3
o
passo: poli (di H
a
(s))
Nel piano s: 3 coppie di poli in semipiano < 0 (N = 6
N pari no poli su asse reale):
s
p1
, s
p1
: 0.1820 j0.6792
s
p2
, s
p2
: 0.4972 j0.4972
s
p3
, s
p3
: 0.6792 j0.1820

4
o
passo: dalla identicazione dei poli si può
scrivere:
H
a
(s) =
0.12093
(s
2
+ 0.3640s + 0.4945)
1
(s
2
+ 0.9945s + 0.4945)
1
(s
2
+ 1.3585s + 0.4945)
con ciascun termine di 2
o
ordine a denominatore:
(s
2
+
k
s +
k
) = (s s
pk
)(s s
pk
) k = 1, 2, 3
e (0.12093)
1
. .
8.2704
= coeciente di s
6
che, dalla:
H
a
(s)H
a
(s) =
1
1 + (s/j
c
)
2N
risulta essere
(1/j
c
)
N
= (1/j0.7032)
6
()
= 8.2704
(): con di H
a
(s) dà + si omette
A = 0.12093 = (8.2704)
1
espandendo H
a
(s) in fratti semplici risulta, per il ltro numerico
con z
k
= e
s
k
T
= e
s
k
:
H(z) =
0.2871 0.4466z
1
1 0.1297z
1
+ 0.6949z
2
+
2.1428 + 1.1454z
1
1 1.0691z
1
+ 0.3699z
2
+
1.8558 0.6304z
1
1 0.9972z
1
+ 0.2570z
2
realizzazione immediata in forma parallela

Se si usano forme diretta o in cascata, i termini
vanno opportunamente combinati. La H(z) tro-
vata è:
Risposta in frequenza del ltro Butterworth del se-
sto ordine trasformato secondo linvarianza allim-
pulso.
Nellesempio: ltro era sucientemente limita-
to in banda per non avere problemi di aliasing. Se
non è cos`, si può ritentare il progetto con ordi-
ne N
> N oppure, a parità di N, ritoccando i

parametri del ltro.
Disposizione dei poli nel piano s per un ltro But-
terworth del sesto ordine
b. Trasformazione bilineare
1
o
passo: speciche su frequenze numeriche devono essere ripor-
tate nel caso analogico (corretto mapping di frequenze analogi-
che critiche, dal punto di vista della distorsione in frequenza, in
frequenze numeriche critiche)
=
2
T
tan(/2)
assumendo
T = 1
_
_
20 log
10
H
a
_
j2 tan
_
0.2
2
__
1
20 log
10
H
a
_
j2 tan
_
0.3
2
__
15
2
o
passo: in un primo momento risoluzione esatta:
1 +
_

c
_
2N
=
_
10
0.1
= 0.2
10
1.5
= 0.3
dunque:
1 +
_
2 tan(0.1)
c
_
2N
= 10
0.1
1 +
_
2 tan(0.15)
c
_
2N
= 10
1.5
N =
1
2
log[(10
1.5
1)/(10
0.1
1)]
log[tan(0.15)/ tan(0.1)]
= 5.30466
N intero
N = 6
Usando N = 6 in relazione sulla banda oscura:
1 +
_
2 tan(0.15)
c
_
2N
= 10
1.5

c
= 0.76622
che soddisfa le speciche sulla banda passante in eccesso e quelle
sulla banda oscura esattamente (è ragionevole dal momento che
con trasf. bilineare non ci si deve preoccupare dellaliasing - grazie
a predistorsione introdotta)
3
o
passo: poli
Nel piano s: i 2N = 12 poli di |H
a
()|
2
sono distribuiti su circon-
ferenza di raggio
c
= 0.76622
considerando i 6 poli dei 12 nel semipiano sinistro < 0
4
o
passo: si scrive H
a
(s):
H
a
(s) =
0.20238
(s
2
+ 0.396s + 0.5871)(s
2
+ 1.083s + 0.5871)
1
(s
2
+ 1.4802s + 0.5871)
con:
termini del 2
o
ordine: 3 coppie di poli coniugati
fattore 0.20238 = coeciente di s
6
dato da:
(
c
)
6
= (0.76622)
6
applicando la trasformazione bilineare a H

a
(s) con T = 1:
H(z) =
0.0007378(1 +z
1
)
6
(1 1.2686z
1
+ 0.7051z
1
)
1
(1 1.0106z
1
+ 0.3583z
2
)
1
1 0.9044z
1
+ 0.2156z
2
Risposta in frequenza del ltro Butterworth del se-
sto ordine trasformato con la trasformazione bili-
neare.
I graci di Modulo e Guadagno (dB) vanno a zero pi` u rapidamente
del ltro a., perche la trasformazione bilineare fa corrispondere
lasse j intero a C in piano z ltro di Butterworth analogico
ha s = come zero di 6
o
ordine ltro numerico ha z = 1
come zero di sesto ordine. (cioè = altissima attenuazione
in BO)
Progetto di ltri numerici di Chebyshev
Con ltri di Butterworth: se speciche sono date in termini di
massimo errore - p.e. - di approssimazione in BP possono
essere soddisfatte con una precisione che eccede quella richiesta
tanto pi` u quanto pi` u ci si avvicina a frequenza zero
metodo pi` u eciente (ltri risultanti con ordine inferiore)
distribuzione della precisione di approx. uniformemente in BP o
in BO oppure in entrambe

approx. con caratteristica di oscillazione (ripple) uniforme (equi-

ripple) invece di monotona.
Filtri di Chebishev: oscillazione uniforme in BP e monotona in BO
(o viceversa):
|H
a
()|
2
=
1
1 +
2
V
2
N
(/
c
)
con:
V : N(x) = cos(N cos
1
x) polinomio di Chebyshev di ordine N
(N = 0: V
0
(x) = 1; N = 1: V
1
(x) = cos(cos
1
x) = x; N = 2:
V
2
(x) = cos(2 cos
1
x) = 2x
2
1...)
Parametri: ripple,
c
taglio, N per banda oscura
Approssimazione di Chebishev per un ltro passa-basso.
Poli: su ellisse (denita da C
L
di raggio a
c
e C
H
di raggio b
c
)
Con: a =
1
2
(
1/N
1/N
), b =
1
2
(
1/N
+
1/N
),
=
1
+
_
1 +
1
2
Posizione dei poli per un ltro di Chebishev del
terzo ordine (2N = 6 poli).
294 A cura di
M. Ruggieri, M. Pratesi
Con metodo a. (inv. impulso): N = 4 (stesse speci-
che di prima)
Risposta in frequenza di un ltro passa-basso di Che-
bishev del quarto ordine trasformato usando linva-
rianza allimpulso. (
c
= 0.2, = 0.50885)
Metodo b.: trasf. bilineare
c
= 2 tan(0.2/2), = 0.50885; N
min
= 4
Risposta in frequenza di un ltro passa-basso di
Chebyshev del quarto ordine trasformato usando la
trasformazione bilineare.
Approssimazione ad oscillazione uniforme sia in banda passante che in banda
oscura.
Progetto di ltri ellittici
Con ltri di Chebyshev: distribuendo ler-
rore uniformemente nellintera BP si ridu-
ce lordine del ltro necessario al soddisfa-
cimento delle speciche rispetto al caso di
Butterworth
ulteriore miglioramento: distribuendo ler-

rore della BO uniformemente nella banda
con: oscillazione uniforme sia in BP che
BO:
Si pu` o dim. che porta alla migliore approx per un dato ordine N
del ltro, cioè per valori di
p
,
1
e
2
, la banda di transizione:
p
è la pi` u piccola possibile (pendenza alta)
|H
a
(j)|
2
=
1
1 +
2
U
2
N
()
. .
()
(): U
N
() = funzione ellittica di Jacobi
Con speciche precedenti: N = 3
Risposta in frequenza di un ltro ellittico del terzo
ordine (N = 3) trasformato usando la trasforma-
zione bilineare.

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Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici

Queste propriet`a si mantengono se il ltro `e realizzato con uno numerico

per ltro di ordine N:

nel ltro numerico ottenuto per trasf. bilineare:

Sostituendo N = 6 in specica su BP:

specica su BO `e soddisfatta in eccesso (per ltro

riduzione delleetto di aliasing sul ltro numerico!

279 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi

realizzazione immediata in forma parallela

> N oppure, a parit`a di N, ritoccando i

applicando la trasformazione bilineare a H

291 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi

approx. con caratteristica di oscillazione (ripple) uniforme (equi-

ulteriore miglioramento: distribuendo ler-

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