UNEXPO LUIS CABALLERO MEJIAS VICERECTORADO ANTONIO JOSE DE SUCRE DEPARTAMENTO ELECTRICIDAD AREA SISTEMAS DE CONTROL

Error Estado Estacionario

R(s) E (s ) C (s )

B(s)

G (s ) H (s )

Anlisis de error en Estado Estacionario

Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor deseado, se dice que existe un error en estado estacionario, este error depende del tipo de sistema de control (en forma especfica de la funcin de transferencia de lazo abierto) y de la seal de entrada.

Otra clasificacin de los sistemas de control: (Tipo) Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parablicas y otras. Las entradas reales se suelen considerar como una combinacin de ellas. Los valores de los errores estacionarios debidos a esas entradas individuales son indicativos del desempeo del sistema.

Anlisis de error en estado estacionario

Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:

K (Ta s 1)(Tb s 1) (Tm s 1) G (s) H (s) N s (T1s 1)(T2 s 1) (T p s 1)

El esquema de clasificacin est basado en la cantidad de integraciones indicadas por la funcin de transferencia de lazo abierto ( ver s N ) As: si N=0, el sistema se denomina tipo cero, si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y as sucesivamente. Comentarios: 1. Esta clasificacin es diferente e independiente a la del orden del sistema. 2. Al aumentar el nmero del tipo, disminuye el error en estado estable. 3. Al aumentar el nmero del tipo, empeora el problema de estabilidad.

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario: Se considera el siguiente sistema de lazo cerrado

R(s)
+ -

E (s )

C (s )

G (s )
B(s)

H (s )
la seal de error E(s) en Laplace es

1 E ( s) R( s ) 1 G( s) H ( s)
utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final de la seal de error

sR( s) ees lim e(t ) lim sE ( s) lim t s 0 s 0 1 G ( s ) H ( s )

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario: De la ecuacin se observa que el valor del error depende tanto del sistema como del tipo de entrada. Se acostumbra definir el error en coeficientes de error estticos, dependiendo del tipo de entrada. Constante

K P de error esttico de velocidad.

El error estacionario del sistema, para una entrada escaln unitario, es

s 1 1 ees lim s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 1 G (0) H (0)

la constante

K P se define como:
K P lim G ( s ) H ( s ) G (0) H (0)
s 0

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:

as el error esttico en trminos de la constante

K P es

1 ees 1 KP
Para un sistema tipo 0

K P lim

K (Ta s 1)(Tb s 1) K s 0 (T1s 1)(T2 s 1)

ees

1 1 K

Para un sistema tipo 1 o superior

K (Ta s 1)(Tb s 1) K P lim N s 0 s (T s 1)(T s 1) 1 2

ees 0

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:

Constante

K v de error esttico de velocidad.

s 1 1 ess lim lim 2 s 0 1 G ( s ) H ( s ) s s 0 sG( s ) H ( s )

El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es

La constante

K v se define como KV lim sG( s ) H ( s )

s 0

as el error esttico en trminos de la constante

K v es

1 ees KV

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:

Para un sistema tipo 0

sK (Ta s 1)(Tb s 1) KV lim 0 s 0 (T1s 1)(T2 s 1)

Para un sistema tipo 1

1 ees KV

sK (Ta s 1)(Tb s 1) KV lim K s 0 s (T1s 1)(T2 s 1)

Para un sistema tipo 2 o superior

1 1 ees KV K
1 ees 0 KV

K (Ta s 1)(Tb s 1) KV lim N s 0 s (T s 1)(T s 1) 1 2

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:

Error en estado estacionario en trminos de la ganancia K

Entrada escaln Entrada rampa Entrada aceleracin

r (t ) 1
Sistema tipo 0

r (t ) t

r (t ) t 2

1 1 K

1 K

2 K

Sistema tipo 1

0 0

Sistema tipo 2

Ejemplo 1. El sistema de la figura representa una inercia sin viscosidad a la que se impone un movimiento con velocidad constante. La ley de control consiste en una actuacin en par puramente proporcional al error de velocidades.

El sistema es de tipo I por lo que tendr error nulo ante entrada referencia escaln, sin embargo,.se pide calcular el error ante entradas escalones en la referencia y en la perturbacin, por lo que habr que calcularlo analticamente:

Como era de esperar por el tipo del sistema, ante la entrada referencia el error es nulo. Sin embargo, la perturbacin modifica ese error, haciendo que la velocidad de la inercia sea mayor el error es negativo si se introduce un par extra positivo .

Ejemplo 2. Determinar cul debe ser el tipo del controlador, Gc, para que el sistema de la figura posea error nulo ante entradas escaln en referencia y perturbacin. El sistema pretende el control de la velocidad lineal de un vehculo.

La expresin del error ante entradas referencia y perturbacin:

Sustituyendo las entradas por escalones unitarios:

Si comparamos este resultado con el del problema anterior, se observa cmo la posicin del bloque integrador dentro del lazo es crucial para conseguir que error sea nulo ante la entrada perturbacin o no. Si el integrador est antes de la perturbacin el error ante escalones perturbacin ser nulo; si el integrador est despus, en la planta a controlar, el error ser finito.