Dr.

Hctor Huerta Avila

Controladores clsicos
Control de dos posiciones
Control proporcional

Control integral

Control derivativo


}
= dt t e
T
K
t m
i
c
) ( ) (
) ( ) ( t e K t m
c
=
( )
( )
d
de t
m t T
dt
=
2 Dr, Hctor Huerta
Controladores PID en tiempo
continuo
donde:
: Es la seal de referencia (Set Point)
: Es la seal de error
: Es la seal de salida del controlador
: Es la seal de perturbacin
: Es la seal o variable de control (variable manipulada)
: Es la seal de salida (variable controlada)
) (s R
) (s E
) (s M
) (s D
) (s U
) (s Y
3 Dr, Hctor Huerta
Estructuras del controlador
PID

a) Ideal
b) Clsica
c) Parmetros independientes
d) Industrial
4 Dr, Hctor Huerta
Estructuras del controlador
PID
a) Estructura ideal

La estructura ideal est caracterizada mediante la relacin entrada-salida:

) (
1
1 ) ( s E s T
s
T
K s M
d
i
c
(
(
(

+ + =

donde:

c
K : Es la constante del modo proporcional

i
T : Es el tiempo del modo integral
d
T : Es el tiempo del modo derivativo
5 Dr, Hctor Huerta
Estructuras del controlador
PID
donde:

1 1
( ) 1
c c d
i
G s K T s
s T
(
= + +
(


6 Dr, Hctor Huerta
Estructuras del controlador
PID
b) Estructura clsica
La estructura clsica est caracterizada mediante la relacin entrada-salida:
1 1 1
( ) 1 ( )
1
d
c d
i a
T s
M s K T s E s
s T T s
( ( +
= + +
( (
+


donde:
c
K : Es la constante del modo proporcional

i
T : Es el tiempo del modo integral

d
T : Es el tiempo del modo derivativo

a
T : Es la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma:
N
T
T
d
a
=
y
20 3 s s N
normalmente se utiliza el valor de N = 10.
7 Dr, Hctor Huerta
Estructuras del controlador
PID
donde:
1 1 1
( ) 1
1
d
c c
i a
T s
G s K
s T T s
( (
+
= +
( (
+


8 Dr, Hctor Huerta
Estructuras del controlador
PID
c) Estructura de parmetros independientes

La estructura de parmetros independientes queda definida mediante la ecuacin:
1 1
( ) 1 ( ) ( )
1
d
c
i a
T s
M s K E s Y s
s T T s
( (
= +
( (
+


donde:
c
K : Es la constante del modo proporcional
i
T : Es el tiempo del modo integral
d
T : Es el tiempo del modo derivativo
a
T : Es la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma:
N
T
T
d
a
=
y
20 3 s s N
normalmente se utiliza el valor de N = 10.
9 Dr, Hctor Huerta
Estructuras del controlador
PID
donde:
1
1 1
( ) 1
c c
i
G s K
s T
(
= +
(


1
) (
2
+
=
s T
s T
s G
a
d
c

10 Dr, Hctor Huerta
Estructuras del controlador
PID
d) Estructura industrial
La estructura industrial queda definida a travs de la relacin entrada-salida:
1 1 1
( ) 1 ( ) ( )
1
d
c
i a
T s
M s K R s Y s
s T T s
(
( ( +
= +
(
( (
+



donde:
c
K : Es la constante del modo proporcional
i
T : Es el tiempo del modo integral
d
T : Es el tiempo del modo derivativo
a
T : Es la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma:
N
T
T
d
a
=
y
20 3 s s N
11 Dr, Hctor Huerta
Estructuras del controlador
PID
donde:
1
1 1
( ) 1
c c
i
G s K
s T
(
= +
(


1
1
) (
2
+
+
=
s T
s T
s G
a
d
c

12 Dr, Hctor Huerta
Mtodos de sintonizacin

Mtodo de oscilaciones sostenidas
Mtodo de oscilaciones amortiguadas
Mtodo de la curva de reaccin
Ziegler-Nichols
Cohen-Coon
Criterios de desempeo
13 Dr, Hctor Huerta
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942)
El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional,
de acuerdo a la topologa que se presenta:
14 Dr, Hctor Huerta
Mtodos de sintonizacin
donde, las caractersticas dinmicas del proceso son:
u
K : Es el valor de k para el cual el sistema realimentado presenta oscilaciones
sostenidas.
u
T : Es el perodo de oscilacin de la seal de salida del sistema en segundos.
15 Dr, Hctor Huerta
Mtodos de sintonizacin
Las formulas de sintonizacin son en este caso:

Tipo de controlador
c
K
i
T
d
T
P
2
u
K

- -
PI
2 . 2
u
K

2 . 1
u
T

-
PID
7 . 1
u
K

2
u
T

8
u
T


16 Dr, Hctor Huerta
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957)
Este mtodo consiste en realimentar el sistema (proceso) a
controlar con un controlador proporcional, empleando la
configuracin que se muestra en la figura::
17 Dr, Hctor Huerta
Mtodos de sintonizacin
la relacin entre el primer y segundo sobrepasos debe ser igual a 0.25, esto es:
25 . 0 =
a
b

18 Dr, Hctor Huerta
Mtodos de sintonizacin
Las frmulas de sintonizacin son en este caso:

Tipo de Controlador
c
K
i
T
d
T
P
o
K
- -
PI
o
K
o
T
-
PID
o
K
5 . 1
o
T

6
o
T


19 Dr, Hctor Huerta
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Ziegler-Nichols 1942)
20 Dr, Hctor Huerta
Mtodos de sintonizacin
Las frmulas de sintonizacin estn dadas en la siguiente tabla:

Tipo de Controlador
c
K
i
T
d
T
P
m
RT
1

- -
PI
m
T
9 . 0

2 . 0
m
T

-
PID
m
RT
2 . 1

3 . 0
m
T

m
T 8 . 0

21 Dr, Hctor Huerta
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Cohen-Coon 1950)
En este caso el proceso a controlar se caracteriza mediante una funcin de transferencia
de primer orden con tiempo muerto, de la siguiente forma:
1
) (
+
=
O
s
e K
s G
s
p
t


22 Dr, Hctor Huerta
Mtodos de sintonizacin

t
ss
ss
y
K
y
s
=
=

23 Dr, Hctor Huerta
Mtodos de sintonizacin
Las expresiones para sintonizacin, estn dadas en este caso por:

- Proporcional (P)
1
1
3
c
K
K
t u
u t
(
= +
(


- Proporcional-integral (PI)
1 9
10 3
c
K
K
t u
u t
(
= +
(


3
30
20
9
i
T
u
t
u
u
t
+
=
+

24 Dr, Hctor Huerta
Mtodos de sintonizacin
- Proporcional-derivativo (PD)
1 5
4 6
c
K
K
t u
u t
(
= +
(


2
6
3
22
d
T
u
t
u
u
t

=
+

- Proporcional-integral-derivativo (PID)
1 4
3 4
c
K
K
t u
u t
(
= +
(


6
32
8
13
i
T
u
t
u
u
t
+
=
+

4
2
11
d
T u
u
t
=
+

25 Dr, Hctor Huerta
Ejemplo:
Obtener los parmetros de sintonizacin del
controlador para el sistema cuya respuesta se
muestra en la figura:
26 Dr, Hctor Huerta