Ejemplo de Diseo de

Compensadores (LGR)
Problema 1. Se desea compensar un sistema de funcin de transferencia
a lazo abierto GH(s)=

cuyo lugar geomtrico de las races se muestra en la figura 2.
a) El sistema debe ser compensado para cumplir con un tss (2%) inferior
a 1 seg, Mp10% y Kv>10

Con esas condiciones calculamos el polo dominante deseado (P
D
) a lazo
cerrado.
4 1
4
1
% 2
> s s
n
n
ss
w
w
seg t

( )
59 . 0 1 . 0 % 10
2
1
> s s

t
e Mp
i w w P
n
n D
2
1 =
( )( ) 10 s 6 s s
10
+ +
Del tiempo de
establecimiento
Del mximo pico
i P
D
46 . 5 4 =
Entonces el P
Des
, considerando el
extremo en ambas condiciones es:
El LGR del sistema con un controlador Proporcional Gc= Kc sera:
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
x x
x
i P
D
46 . 5 4 =
Se puede observar que el P
D
deseado a lazo cerrado no pertenece al
LGR. Por lo tanto, se debe modificare el LGR para que ese punto
pertenezca al lugar de lasa races, y el compensador indicado sera un
Adelanto
-Usando la condicin de mdulo calculamos el ngulo que debe aportar el
compensador para que P
D
pertenezca al LGR:

Se ubica el cero del compensador (1/T) justo debajo del P
D,
as, el ngulo
del cero (1/T) es de 90.
Calculamos el ngulo del polo de la relacin:
( ) ( ) | |
m i
s s s | + = + + + +
+
180 10 6
46 . 5 4

| |
m i
| + = + +
+
180 3 . 42 88 . 69 22 . 126
46 . 5 4
41 . 58 =
m
|
| | | |
m i i
ceros polos | + =
+ +
180
46 . 5 4 46 . 5 4

-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
x x x
i P
D
46 . 5 4 =
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
x x x
i P
D
46 . 5 4 =
1/T
op)
p p z m
o o o | = = 90 41 . 58
58 . 31 =
p
o
Como se muestra en la figura, conociendo el ngulo o
p
del polo (1/oT)
podemos conocer su ubicacin, porque sabemos que se encuentra a
una distancia d del cero, y esa distancia se relaciona con el ngulo o
p

por trigonometra
d
P
tg
D
p
) Im(
= o
87 . 8
46 . 5
58 . 31 = = d
d
tg
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
x x x
i P
D
46 . 5 4 =
1/T
op)
1/oT
d
La funcin de transferencia del
compensador es:
87 . 12
4
+
+
=
s
s
Kc G
c
87 . 12 87 . 8 4
1
= + =
ot
( )
( ) ( )( )
76 . 60
10 6
10
87 . 12
4 1
46 . 5 4
=
+ + +
+
=
+
Kc
s s s s
s
Kc
i
Utilizando la condicin de mdulo se calcula la ganancia Kc:
Para verificar los resultados se realiza un bosquejo del nuevo LGR del
sistema, indicando los polos dominantes a lazo cerrado.
Recordar que aun falta verificar la condicin de error Kv>10
El nuevo LGR se muestra a continuacin, en l se puede observar que el
P
D
=-4+5.46i pertenece al LGR pero no est en la rama dominante, por
lo cual debe modificarse el diseo del compensador en adelanto.

Finalmente la funcin de transferencia del compensador es:
87 . 12
4
76 . 60
+
+
=
s
s
G
c
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
-30
-20
-10
0
10
20
30
0.14 0.28 0.42 0.56 0.7
0.82
0.91
0.975
0.14 0.28 0.42 0.56 0.7
0.82
0.91
0.975
5 10 15 20 25 30 35 40
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-4+5.46i
Este es el
dominante
Para corregir el diseo probamos una nueva ubicacin del cero (1/T),
vamos a proponer que est en un sitio tal que o
z
=70
z
D
z
d
P
tg
) Im(
= o
6 . 26 ; 98 . 1 = =
p z
d d
La funcin de transferencia del compensador es:
6 . 30
98 . 5
+
+
=
s
s
Kc G
c
98 . 5 98 . 1 4
1
= + =
t
( )
( ) ( )( )
87 . 148
10 6
10
6 . 30
98 . 5 1
46 . 5 4
=
+ + +
+
=
+
Kc
s s s s
s
Kc
i
Utilizando la condicin de mdulo se calcula la ganancia Kc:
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
x x x
i P
D
46 . 5 4 =
1/T
op)
1/oT
d
p

oz)
d
z

6 . 11 70 = =
p p m
o o |
p
D
p
d
P
tg
) Im(
= o
Como se observa en la figura, se cumplen
las siguientes relaciones:
6 . 30 6 . 26 4
1
= + =
ot
A continuacin se presenta el LGR del sistema con este nuevo
compensador en adelanto, donde se puede observar
Ahora verificamos la condicin de
error calculando el Kv del sistema
compensado:
6 . 30
98 . 5
87 . 148
+
+
=
s
s
G
c
Se observa que Kv<10, que es la ganancia requerida, por lo cual se debe
aadir un compensador en atraso, por lo cual se estara diseando una
red adelanto-atraso
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0.35 0.58 0.76 0.86 0.925 0.96
0.984
0.996
0.35 0.58 0.76 0.86 0.925 0.96
0.984
0.996
5 10 15 20 25 30 35 40
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-
4+5.46i
( )
( ) ( )( )
84 . 4
10 6
10
6 . 30
98 . 5
87 . 148 lim
0
=
+ + +
+
=

s s s s
s
s Kv
s
Calculamos:
0193 . 0
04 . 0
+
+
=
s
s
G
catraso
Ubicamos el cero del atraso en 1/T=Re(P
D
)/100=0.04
Y el polo del atraso en 1/|T=0.0193
Entonces el compensador en atraso es de la forma:
( )
( )
( )
( ) 0193 . 0
04 . 0
6 . 30
98 . 5
87 . 148
+
+
+
+
=
s
s
s
s
Gc
07 . 2
82 . 4
10
= = =
Kvsist
Kvreq
|
Verificamos que el ngulo que aporta el compensador en atraso sea
inferior a 5:
( ) | | OK s s
i
26 . 0 21 . 126 95 . 125 00193 . 0 04 . 0
46 . 5 4
= = + +
+

Verificamos que mdulo del compensador en atraso sea aproximadamente
igual a 1:
1
0193 . 0
04 . 0
76 . 6
74 . 6
46 . 5 4
~ =
+
+
+ i
s
s
Finalmente, la funcin del compensador adelanto atraso es::