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Fundamentos y Conceptos de la Robtica

Conceptos de robot y robot industrial.

Concepto de grados de libertad.

Resea historica de la robotica.

Introduccin
Cuando escuchamos la palabra Robot, algunas ocasiones pensamos en esas pelculas que nos han sorprendido por presentarnos Robots que realizan acciones superiores a las capacidades del ser humano.

Quizs los modelos ms famosos de robots han sido los creados por George Lucas en su pelcula Stars Wars a quienes conocimos como C3PO y R2D2. y otros como Robocop.

Sin embargo, la idea que nos presentan las pelculas se encuentra bastante alejada de la aplicacin industrial de los robots, a los cuales se les considera como un tipo de mquinas-herramientas. El siglo XVIII constituye la poca del nacimiento de la robtica industrial. Hace ya ms de doscientos aos se construyeron unas muecas mecnicas, del tamao de un ser humano, que ejecutaban piezas musicales.

Sin duda, hoy se puede afirmar que el desarrollo de las mquinas-herramientas ha sido sumamente acelerado. El concepto actual de robot industrial no se aplica a aquellas antiguas muecas sino a lo que aqu aprenderemos es un robot industrial.

Definicin de Robot

Conceptos Bsicos

Que es un Robot?
Robots se consideran mquinas con capacidades sensoriales, inteligencia y movilidad-.

Para ser calificado como un robot, la mquina tiene que ser habilitado para:
1. Obtener informacin del entorno (sensores). 2. Realizar diferentes tareas fsicas- tal como mover o manipular objetos. 3. Re-programable, puede realizar diferentes cosas. 4. Funcionamiento autnomo e interctuar con seres humanos.

Robots mviles.
Robots mviles con ruedas. Robots con piernas. Robots aereos. Robots acuaticos. Robots humanoides.

Conceptos Bsicos

Robots manipuladores [Brazos Robots].

CRS ROBOTICS

CRS ROBOTICS

MECATRNICA

Conceptos Bsicos
Robots hbridos [Mviles con manipulacin autnomos].

Vehculos autnomos

MECATRNICA

Conceptos Bsicos

Robtica.
Ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y
construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia.

campo de la

robtica industrial
Puede definirse como el estudio, diseo y uso de robots para la ejecucin de procesos industriales.

MECATRNICA

Estos procesos industriales pueden ser muy variados: Fabricacin. Ensamblaje. Soldadura. Paletizado. Almacenaje. Y ms
MECATRNICA

Un robot es ...
manipulador programable y multifuncional diseado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especficos mediante movimientos programados para realizar diferentes tareas [Instituto de Robtica de Amrica]

Un robot es ...
agente activo artificial cuyo ambiente es el mundo fsico [Russell y Norvig] conexin inteligente de percepcin a accin [Jones y Flynn] una mquina programable capaz de percibir y actuar en el mundo con cierta autonoma [Sucar]

Robot Industrial

Definicin de Robot Industrial


Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad capaz de manipular materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas. [ISO]

Otra Definicin de Robot Industrial


Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and Computer Integrated Manufacturing, define al robot industrial como "...una mquina programable, de propsito general, que posee ciertas caractersticas antropomrficas, es decir, con caractersticas basadas en la figura humana..."

Cabe destacar que la caracterstica antropomrfica ms comn en nuestros das es la de un brazo mecnico, el cual realiza diversas tareas industriales.

Definicin de Manipulador
Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo logico.

Tipos de Robots
Robots manipuladores [Brazos] Robots mviles Robots hbridos [Mviles con manipulacin autnomos] Vehculos Robots caminantes
2 patas [Humanoides] 4/6 patas [Insectos]

Robots manipuladores [Brazo Robot]


Los robots manipuladores son, esencialmente, brazos articulados. Un manipulador industrial convencional es una cadena cinemtica abierta formada por un conjunto de eslabones interrelacionados mediante articulaciones. Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre los sucesivos eslabones.

Cn C1 C0 Cadena cinemtica abierta.

Brazo Robots
CRS ROBOTICS

Robot industrial KUKA KR1000 Titan.

fordsaarlois
Video

Robots Mviles
El desarrollo de los robots mviles responde a la necesidad de extender el campo de aplicacin de la Robtica, tratando incrementar la autonoma y limitar todo lo posible la intervencin humana.

Robots hbridos
Mviles con manipulacin.

Vehculos autnomos
Los vehculos con ruedas son la solucin mas simple y eficiente para conseguir la movilidad suficientemente duros y libres de obstculos, permitiendo conseguir velocidades relativamente altas. La locomocin mediante ruedas es poco eficiente en terrenos blandos. obteniendo una velocidad mxima de 32km/h (NavLAB 1) pasando a 88 km/h (NavLAB 2) y finalmente el importante logro de la Expedicin sin manos realizada en 1996 por el NavLAB 5 que procesa la informacin bajo el principio de Redes Neuronales manejando automticamente el 98,8% del recorrido realizado por la ruta entre Washington y California.

NAVLAB 2

Boss un vehculo-robot, Chevrolet 4x4, complet un recorrido urbano de 100 km en 6 horas por un pueblo fantasma de California. En el segundo y tercer puesto se situaron un Volkswagen Passat modificado y un 4x4 de Ford respectivament e.

Robots caminantes
Permiten aislar el cuerpo del terreno empleando unicamente puntos de soporte para mantener la estabilidad y pasar sobre obstaculos.
2 patas [Humanoides]

4/6 patas [Insectos]

Advanced Step in Innovative Mobility

http://www.honda.co.jp/ASIMO/technology/history/

Grados de libertad

Sin duda, una de las principales caractersticas que definen a los robots lo constituye los "grados de libertad" que posea. Hablar de "grados de libertad" equivale a decir nmero y tipo de movimientos del manipulador. Observando los movimientos del brazo y de la mueca, podemos determinar el nmero de grados de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto en el brazo como en la mueca, se encuentra una variacin que va desde uno hasta los tres grados de libertad.

A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin (wrist rotate) como se muestra enseguida.

Cabe hacer notar que existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento.

Las muecas, del robot Jpiter, muestran nicamente un grado de libertad de giro. Jpiter Amatrol

Robot Scara

MoveMaster Mitsubishi la mueca del robot MoveMaster Mitsubishi est diseada para realizar movimientos de giro y de elevacin. Es decir, presenta dos grados de libertad.

Definicion
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacion con respecto al anterior, se denomina grados de libertad (GDL). El numero de grados de libertad con que cuenta un robot determina la accesibilidad de este y su capacidad para orientar su herramienta terminal. Es relativamente frecuente que el numero de GDL de los robots comerciales coincida con el numero de articulaciones, es decir, que cada articulacin representa un GDL.

La eleccin del numero de GDL necesarios viene determinada por el tipo de aplicacin. En general hay que considerar que el aumento del numero de GDL va aparejado con un considerado aumento en el costo del robot.

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